JP3245931B2 - Travel turning control device such as combine - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、コンバイン等の走行
旋回制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling turning control device for a combine or the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従
来、旋回操向を操作レバーや操作ペタル等によって行う
場合に、そのパワステ作動角に比例して、操作油圧回路
の油圧力を直線的に上昇させるために、クローラ走行装
置の制動ロック時の操作レバーによる微妙な操作が困難
であり、緩旋回の操作レバー保持が難しい。[Prior art, and the object of the invention is to be Solved by the slave
In the case where the turning steering is performed by an operation lever or an operation petal, the operation of the crawler traveling device at the time of braking lock is performed in order to linearly increase the hydraulic pressure of the operation hydraulic circuit in proportion to the power steering operation angle. It is difficult to perform a delicate operation using the lever, and it is difficult to hold the operation lever in a gentle rotation.

【０００３】[0003]

【課題を解決するための手段】この発明は、単一の操向
レバー４を左右横方向へ傾動操作自在に設け、この操 向
レバー４を中立位置から左右横方向へ所定角度傾動させ
ると、操向クラッチ２が切れて同じ側の操向ブレーキ３
が効くピボットターンモードと、この操向レバー４を更
に傾動させると左右いずれかのスピンターンクラッチ２
７が働いて旋回内側のクローラ１が逆転するスピンター
ンモードとを有するコンバイン等の走行旋回制御装置に
おいて、前記操向クラッチ２、操向ブレーキ３の各シリ
ンダ部とシリンダ部に作動油を供給するポンプＰとの間
に、操向クラッチ２と操向ブレーキ３間の作動を択一的
に切換える切換弁４９，４９及び昇圧制御用の弁６，６
を介装すると共に、スピンターンクラッチ２７のシリン
ダ部と前記ポンプＰとの間には、左右のスピンターンク
ラッチ２７を択一的に切換える切換弁５０及び昇圧制御
用の弁４８を設け、前記操向レバー４の傾動角に応じて
前記切換弁４９，４９，５０及び昇圧制御弁６，６，４
８を制御する制御手段を設けたことを特徴とするコンバ
イン等の走行旋回制御装置の構成とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a single steering system.
Lever 4 provided tilting freely in the lateral transverse direction, the steering
The lever 4 is tilted from the neutral position to the left and right by a predetermined angle.
Then, the steering clutch 2 is disengaged and the steering brake 3 on the same side
And turn the steering lever 4
When tilted to the left or right spin turn clutch 2
7 works, and the crawler 1 inside the turn rotates in reverse.
Traveling control device such as a combine with
The steering clutch 2 and steering brake 3
Between the cylinder part and the pump P that supplies hydraulic oil to the cylinder part
In addition, the operation between the steering clutch 2 and the steering brake 3 is selectively performed.
Switching valves 49, 49 for switching to pressure and valves 6, 6 for boost control
And the syringe of the spin turn clutch 27
Between the pump section and the pump P
Switching valve 50 for selectively switching latch 27 and boost control
And a valve 48 is provided according to the tilt angle of the steering lever 4.
The switching valves 49, 49, 50 and the boost control valves 6, 6, 4
8 is provided with a control means for controlling the traveling turning control device such as a combine.

【０００４】[0004]

【作用、及び発明の効果】単一の操向レバーを所定角度
θだけ傾動させると、傾けた側の操向クラッチ２が切り
側に作動すると共に油圧回路５内に組み込まれた昇圧制
御用の弁６によってブレーキ圧が徐々に高められ、旋回
内側の操向ブレーキ３が作動し、旋回内側のクローラが
制動されて走行旋回制御が行われる。 Operation and Effect of the Invention A single steering lever is set at a predetermined angle.
When tilted by θ, the steering clutch 2 on the tilted side is disengaged.
Side pressure control system built into the hydraulic circuit 5
The brake pressure is gradually increased by the control valve 6 and turning
The inner steering brake 3 is operated, the crawler inside the turning is braked, and the running turning control is performed.

【０００５】このときの弁６、６によるブレーキ圧の上
昇変化は、操向レバー角θの初期Ａでは小さく、終期Ｂ
で大きくなるように制御できるものであるから、初期Ａ
の作動角θを大きくしても、ブレーキ圧の変化は小さ
く、緩旋回状態での操向レバーの保持が容易であり、微
妙な緩旋回操作を行うことができる。At this time, the brake pressure by the valves 6 and 6 is increased.
The rising change is small in the initial A of the steering lever angle θ and is small in the final B.
In the initial A
Is large, the change in brake pressure is small, the steering lever can be easily held in the gentle turning state, and a delicate gentle turning operation can be performed.

【０００６】急旋回ブレーキ操作によって、旋回側のク
ローラをロックするときは、操向レバー４を一気に横に
倒して操向作動角θに対するブレーキ圧力上昇を大きく
する。すると、ブレーキ圧力の上昇が早くなるために、
追従性が良くなる。クローラのブレーキ圧によるロック
状態は、走行路面の状態が、乾田、湿田、道路面等の条
件によって異なる。一般には、湿田でのクローラロック
のブレーキ圧力は、道路面（アスファルト面等）よりも
高くなる。このため、道路面ではクローラのブレーキに
よるロックは行われ易いが湿田では行われ難い。従っ
て、クローラの操向ブレーキ３によるロックが行われ易
い所では、微妙なブレーキ圧力調節操作によって、安全
で円滑な走行旋回を行い、操向ブレーキ３によるロック
の行われ難い所では、ブレーキ操作のパワステ作動角θ
に対して操向ブレーキ３によるクローラ１のロックを行
い易くし、幅広い走行条件のもとで、旋回操向を容易に
行うことができる。また、操向レバー４をピボットター
ン操作領域を越えて更に左右横方向に傾動させると、ス
ピンターンクラッチ２７が働いて旋回内側のクローラ1
が逆転を始め、この場合も操向レバー４の傾動角度に応
じて弁４８の昇圧制御がなされ、スピン接続圧力が徐々
に高められてスピンターンによる滑らかな旋回制御が行
なわれる。 特にこの発明では、１本の操向レバー４を左
右方向に操作するとコントローラからなる制御手段から
の指令によって、操向クラッチ２と操向ブレーキ３の切
換え、及び操向ブレーキ３の昇圧制御が行なえると共
に、スピンターンクラッチ２７の作動及びそのスピン圧
力の昇圧制御が簡単に行なえるので、旋回時の操作が簡
単になり、不慣れな者であっても微妙なコントロールが
行なえる他、緩旋回時のレバー保持も簡単で且つ確実と
なる特徴を有する。 When locking the crawler on the turning side by sudden turning brake operation, the steering lever 4 must be moved sideways at once.
The brake pressure rise with respect to the steering operation angle θ is increased. Then , because the brake pressure rises faster,
Followability is improved. The lock state of the crawler due to the brake pressure varies depending on the condition of the traveling road surface, such as a dry field, a wet field, and a road surface. Generally, the brake pressure of the crawler lock in the wetland is higher than the road surface (such as asphalt surface). For this reason, the lock by the brake of the crawler is easily performed on the road surface, but is hardly performed in the wetland. Therefore, in places where the crawler is easily locked by the steering brake 3, a safe and smooth running turning is performed by a delicate brake pressure adjustment operation, and in places where locking by the steering brake 3 is difficult to perform, the brake operation is performed. Power steering operation angle θ
Therefore, the crawler 1 can be easily locked by the steering brake 3, and the turning steering can be easily performed under a wide range of running conditions. Also, pivot the steering lever 4
When the camera is further tilted in the horizontal direction beyond the operation area,
The pin-turn clutch 27 works and the inner crawler 1 turns.
Starts to reverse, and also in this case, it responds to the tilt angle of the steering lever 4.
Control of the pressure of the valve 48, and the spin connection pressure gradually increases.
And smooth turning control by spin turn is performed.
Be done. In particular, in the present invention, one steering lever 4 is
When operated to the right, the control means consisting of the controller
The steering clutch 2 and the steering brake 3
Switching and boost control of the steering brake 3
Of the spin turn clutch 27 and its spin pressure
Power boost control can be performed easily, making operation during turning easy.
Simplicity and subtle controls, even for those unfamiliar
The lever can be easily and securely held during gentle turning.
It has the following characteristics.

【０００７】[0007]

【実施例】図１〜図９において、コンバインの走行装置
について、脱穀装置やグレンタンク、エンジン、操縦装
置等を搭載し、刈取装置を支持する車台７が、左右一対
のクローラ１を有する車体フレーム８に対して、前部の
ピッチング軸９の回りに後部を上下にピッチング自在に
支持して設けられる。又、左右一対のクローラ１は、各
々クローラフレーム１０に沿って配設せる転輪１１〜１
４と、該車体フレーム８の前端部のブラケット１６に軸
１７支せる駆動スプロケット１５との間に亘って張設す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIGS. 1 to 9, a traveling device of a combine is equipped with a threshing device, a Glen tank, an engine, a steering device and the like, and a chassis 7 supporting a reaping device has a pair of left and right crawlers 1. 8, a rear portion is provided so as to be vertically pitchable around a front pitching shaft 9. Further, a pair of left and right crawlers 1 are respectively provided with rolling wheels 11 to 1 arranged along the crawler frame 10.
4 and a drive sprocket 15 supported on a bracket 17 at a bracket 16 at the front end of the vehicle body frame 8.

【０００８】各クローラフレーム１０は、車体フレーム
８に対して前後一対の平行リンクアーム１８，１９で上
下動自在に枢支し、前後一対の平行リンアーム１８，１
９の上部間はリンクロッド２０で連結し、後側の各リン
クアーム１９の上端部と、車体フレーム８との間を各々
ローリングシリンダ２１で連結して、このローリングシ
リンダ２１の油圧による伸縮制御によって、車体フレー
ム８及び車台７の高さ制御や、左右ローリング制御を行
うことができる。Each crawler frame 10 is pivotally supported on the vehicle body frame 8 by a pair of front and rear parallel link arms 18 and 19 so as to be vertically movable, and a pair of front and rear parallel phosphorus arms 18 and 1 is provided.
9 are connected by link rods 20, and the upper end of each link arm 19 on the rear side and the vehicle body frame 8 are connected by rolling cylinders 21 respectively. , The height of the body frame 8 and the chassis 7 and the right and left rolling control can be performed.

【０００９】該車台７の後部と車体フレーム８との間
は、クランクアーム２２とリンク２３とで拡縮自在に連
結されて、このクランクアーム２２を、車台７との間の
ピッチングシリンダ２４の油圧伸縮によって回動するこ
とによって、車台７をピッチング軸９の回りに上下動さ
せて前後水平状の姿勢に維持するようにピッチング制御
を行うことができる。The rear of the chassis 7 and the body frame 8 are connected by a crank arm 22 and a link 23 so as to be expandable and contractable. The crank arm 22 is connected to the chassis 7 by hydraulic expansion and contraction of a pitching cylinder 24. The pitching control can be performed so that the chassis 7 is moved up and down around the pitching shaft 9 to maintain the front and rear horizontal posture.

【００１０】前記左右一対の駆動スプケット１５、及び
スプロケット軸１７を伝動回転する伝動装置を内装した
伝動ケース２５には、副変速装置２６、操向クラッチ
２、操向ブレーキ３、スピンターンクラッチ２７等が設
けられ、又、この伝動ケース２５の入力軸２８には、主
変速装置である油圧無段変速装置ＨＳＴの出力軸が連結
されて、この油圧無段変速装置ＨＳＴにより、中立位置
から前進側と後進側とへ無段階に増減速することができ
る。A transmission case 25 containing a pair of left and right drive sprockets 15 and a transmission for transmitting and rotating the sprocket shaft 17 is provided with a sub-transmission 26, a steering clutch 2, a steering brake 3, a spin turn clutch 27 and the like. An output shaft of a hydraulic continuously variable transmission HST, which is a main transmission, is connected to an input shaft 28 of the transmission case 25. The hydraulic continuously variable transmission HST allows the transmission shaft 25 to move forward from a neutral position. The speed can be steplessly increased and decreased to the reverse side.

【００１１】該伝動ケース２５には、入力軸２８、中間
軸２９、操向クラッチ軸３０、スピンターン軸３１、左
右の走行軸３２、及びスプロケット軸１７を配設してい
る。副変速装置２６は、入力軸２８上の副変速ギヤから
なり、この副変速ギヤを中間軸２９上のギヤ３３に掛け
換えることによって高速、低速に副変速伝動できる。操
向クラッチ軸３０上には、油圧シリンダ３４内のクラッ
チピストン３５とブレーキピストン３６とによって、湿
式多板の操向クラッチ２と操向ブレーキ３とが作動され
る構成である。３７はクラッチピストン３５を予圧する
ばね、３８は、これらクラッチピストン３５によって押
圧される操向クラッチ２のプレッシャプレートと、ブレ
ーキピストン３６によって押圧される操向ブレーキ３の
プレッシャプレートとの間を連結する連結ロッドであ
る。これによって、油圧によりクラッチピストン３５や
ブレーキピストン３６等を作動させて、操向側の操向ク
ラッチ２を切りにしたり、操向ブレーキ３を効かせるこ
とによって、ピボットターン操向を行わせることができ
る。３９は操向クラッチ軸３０の左端部に設けた駐車ブ
レーキで、このブレーキ２９を制動することにより、操
向ブレーキ３の制動、非制動に拘らず、左側のクローラ
の伝動系を制動することができる。The transmission case 25 is provided with an input shaft 28, an intermediate shaft 29, a steering clutch shaft 30, a spin turn shaft 31, left and right running shafts 32, and a sprocket shaft 17. The sub-transmission 26 is composed of a sub-transmission gear on the input shaft 28, and can be transmitted at high and low speeds by changing the sub-transmission gear to a gear 33 on the intermediate shaft 29. On the steering clutch shaft 30, a wet multi-plate steering clutch 2 and a steering brake 3 are operated by a clutch piston 35 and a brake piston 36 in a hydraulic cylinder 34. A spring 37 preloads the clutch piston 35, and a connection 38 connects the pressure plate of the steering clutch 2 pressed by the clutch piston 35 and the pressure plate of the steering brake 3 pressed by the brake piston 36. It is a connecting rod. Accordingly, the clutch piston 35 and the brake piston 36 are operated by the hydraulic pressure to disengage the steering clutch 2 on the steering side or to apply the steering brake 3, thereby performing the pivot turn steering. it can. Reference numeral 39 denotes a parking brake provided at the left end of the steering clutch shaft 30. By braking the brake 29, the transmission system of the left crawler can be braked regardless of whether the steering brake 3 is braked or not. it can.

【００１２】スピンターン軸３１には、多板形態のスピ
ンターンクラッチ２７が左右一対設けられ、このスピン
ターンクラッチ２７が切りのときは、操向クラッチ軸３
０上のギヤ４０から、このスピンターン軸３１上のギヤ
４１を経て、走行軸３２上のギヤ４３へ伝動すると共
に、このスピンターンクラッチ２７を、油圧シリンダ４
４内のクラッチピストン４５で入りにすることによっ
て、前記中間軸２９上のギヤ３３から直接噛合回転され
るこのスピンターン軸３１上のギヤ４６を経て、走行軸
３２を逆回転させる構成としている。従って、このスピ
ンターンクラッチ２７を入り操作すると、旋回側のクロ
ーラ１が外側のクローラ１とは逆方向へ駆動されて、ス
ピンターン操向を行わせることができる。The spin turn shaft 31 is provided with a pair of left and right spin turn clutches 27 of a multi-plate type. When the spin turn clutch 27 is disengaged, the steering clutch shaft 3 is turned off.
The transmission 40 is transmitted from the gear 40 on the shaft 0 to the gear 43 on the running shaft 32 via the gear 41 on the spin turn shaft 31 and the spin turn clutch 27 is connected to the hydraulic cylinder 4.
When the clutch shaft 45 is engaged by the clutch piston 45, the running shaft 32 is reversely rotated via the gear 46 on the spin turn shaft 31 which is directly engaged and rotated by the gear 33 on the intermediate shaft 29. Therefore, when the spin turn clutch 27 is engaged, the crawler 1 on the turning side is driven in a direction opposite to that of the outer crawler 1, so that spin turn steering can be performed.

【００１３】操向操作を行う操向レバー４は、コンバイ
ンの操縦席近くに設けられて、レバーブラケット６１に
よって操縦台に装着される。操向レバー４は、前後方向
のレバー軸６２の回りに左右方向へ一定角域θ１に亘っ
て回動自在で、この操向レバー４の基部にピン６３係合
して回動されるセンサアーム６４が、該レバー軸６２よ
りも上方においてボジションセンサ５２に連結されて、
該一定角域θ１に対応する作動角θを検出できる。この
作動角θの中央部がニュートラル域であり、左右の操向
クラッチ２が共に入りの位置にある。このニュートラル
域の左右両側にパワステ域があり、操向クラッチ２を切
りにする状態から操向ブレーキ３を効かせてピボットタ
ーンの走行旋回を行わせる位置である。更に、スピンタ
ーン仕様にあっては、このパワステ域の外側にスピン域
があって、操向ブレーキ３を解除したのち、スピンター
ンクラッチ２７を入りにして、旋回側のクローラ１を外
側のクローラ１に対して逆回転することにより急旋回す
るものである。該ポジションセンサ５２からコントロー
ラＣＰＵへ入力して、切換弁４９，５０や、比例減圧弁
６，４８等を出力制御する。A steering lever 4 for performing a steering operation is provided near a cockpit of the combine, and is mounted on a flight deck by a lever bracket 61. The steering arm 4 is rotatable around a lever shaft 62 in the front-rear direction in the left-right direction over a fixed angular range θ1, and is rotated by engaging a pin 63 with the base of the steering lever 4. 64 is connected to the position sensor 52 above the lever shaft 62,
The operating angle θ corresponding to the constant angular range θ1 can be detected. The central portion of the operating angle θ is a neutral region, and the left and right steering clutches 2 are located at the same position. There are power steering areas on both the left and right sides of the neutral area, which are positions where the steering brake 3 is activated and the turning turn is performed from the state where the steering clutch 2 is disengaged. Further, in the spin turn specification, there is a spin area outside the power steering area, and after the steering brake 3 is released, the spin turn clutch 27 is engaged, and the turning crawler 1 is moved to the outer crawler 1. Makes a sharp turn by rotating in the reverse direction to The input from the position sensor 52 to the controller CPU controls the output of the switching valves 49 and 50 and the proportional pressure reducing valves 6 and 48.

【００１４】操向レバー４の下端部には、この操向レバ
ー４と一体に回動されるアーム６６が、前後方向のピン
６７の回りに回動自在の一対のプレート６８のピン６９
の間に挾持されるように設けられ、これらの各プレート
６８をばね７０で張圧している。該操向レバー４はこの
ばね７０の圧力に抗して操作されることとなる。これら
各プレート６８の下側には、ばね７１で張圧されるロッ
ド７２が設けられ、前記操向レバー４がスピンターン領
域になると、このばね７１の圧力負荷が操向レバー４の
操作力に働くこととなる。これによって、操縦者は、ピ
ボットターンの操作領域とスピンターンの操作領域とを
区別、判断できる。At the lower end of the steering lever 4, there is provided an arm 66, which is integrally rotated with the steering lever 4, having a pair of pins 69 of a pair of plates 68 which are rotatable around a pin 67 in the front-rear direction.
Each of these plates 68 is tensioned by a spring 70. The steering lever 4 is operated against the pressure of the spring 70. A rod 72 which is tensioned by a spring 71 is provided below each of the plates 68. When the steering lever 4 enters the spin turn region, the pressure load of the spring 71 reduces the operating force of the steering lever 4. Will work. This allows the pilot to distinguish and determine the pivot turn operation area and the spin turn operation area.

【００１５】操向レバー４は、前記レバー軸６２と直交
方向のレバー軸７３を有して、中立復帰用のばね６５に
抗して前後方向へ回動することができる。この操向レバ
ー４の前後方向回動操作によって、コンバインの車台７
に対して、刈取装置を、昇降制御できる構成としてい
る。図１の油圧回路５において、油圧ポンプＰ、リリー
フバルブ４７を有すると共に、前記左右の操向クラッチ
等の油圧シリンダ３４を、各々比例減圧弁６を介して連
通し、スピンターンクラッチ２７の油圧シリンダ４４
を、比例減圧弁４８を介して連通している。左側、及び
右側の油圧シリンダ３４のクラッチピストン３５とブレ
ーキピストン３６との間を切換える切換弁４９が各々設
けられている。５０は左右スピンターンクラッチ２７を
切換える切換弁である。The steering lever 4 has a lever shaft 73 perpendicular to the lever shaft 62, and can rotate in the front-rear direction against a spring 65 for returning to neutral. By turning the steering lever 4 back and forth, the combine chassis 7 is
In contrast, the mowing device is configured to be able to control up and down movement. In the hydraulic circuit 5 of FIG. 1, the hydraulic circuit includes a hydraulic pump P and a relief valve 47, and the hydraulic cylinders 34 such as the left and right steering clutches communicate with each other via the proportional pressure reducing valve 6. 44
Through a proportional pressure reducing valve 48. A switching valve 49 for switching between the clutch piston 35 and the brake piston 36 of the left and right hydraulic cylinders 34 is provided. Reference numeral 50 denotes a switching valve for switching the left and right spin turn clutch 27.

【００１６】前記各比例減圧弁６，４８、切換弁４９，
５０等は、マイクロコンピュータを有するコントローラ
ＣＰＵからの出力によって制御される。このコントロー
ラＣＰＵの入力側には、操向レバー４等の操向操作角で
あるパワステ作動角θを検出して、操向の程度をパワス
テポジション電圧Ｖとして入力するパワステポジション
センサ５２、左、右操向クラッチと操向ブレーキとの油
圧シリンダ３４へ連通する各油圧回路の油圧を検出する
圧力センサ５３、スピンターンクラッチの油圧シリンダ
４４へ連通する油圧回路の油圧を検出する圧力センサ５
４、伝動ケース２５内の左、右クローラへ連動するギヤ
の回転数を検出する回転センサ５５、車速センサ５６等
を有する。The proportional pressure reducing valves 6, 48, the switching valve 49,
50 and the like are controlled by an output from a controller CPU having a microcomputer. On the input side of the controller CPU, a power steering operation angle θ, which is a steering operation angle of the steering lever 4 or the like, is detected, and a power steering position sensor 52 for inputting a degree of steering as a power steering position voltage V is provided. A pressure sensor 53 for detecting the hydraulic pressure of each hydraulic circuit communicating with the hydraulic cylinder 34 of the steering clutch and the steering brake, and a pressure sensor 5 for detecting the hydraulic pressure of the hydraulic circuit communicating with the hydraulic cylinder 44 of the spin turn clutch.
4. It has a rotation sensor 55, a vehicle speed sensor 56, and the like for detecting the number of rotations of gears linked to the left and right crawlers in the transmission case 25.

【００１７】このような、操向操作に対する左、右のク
ラッチ・ブレーキの切換弁４９、左、右の比例減圧弁６
等の関係は、図７、図９のグラフのように設定されて、
操向クラッチ２、操向ブレーキ３等による操向、乃至ピ
ボットターン操向制御を行うことができる。即ち、左、
右の比例減圧弁６によるブレーキ圧は、パワステ作動角
θが小さい操作初期Ａの領域では、圧力上昇が小さく、
パワステ作動角θが大きい操作終期Ｂの領域では圧力上
昇が大きくなるように二次曲線状の圧力曲線Ｃに沿うよ
うに設定される。The left and right clutch / brake switching valves 49 and the left and right proportional pressure reducing valves 6 for the steering operation as described above.
And the like are set as shown in the graphs of FIGS.
Steering by the steering clutch 2, the steering brake 3, etc., or pivot turn steering control can be performed. That is, left,
The brake pressure by the right proportional pressure reducing valve 6 has a small pressure rise in the initial operation A region where the power steering operation angle θ is small,
In the region of the final operation period B where the power steering operation angle θ is large, the pressure is set so as to follow the quadratic pressure curve C so that the pressure rise becomes large.

【００１８】従って、操向レバー４がニュートラル域側
に近い初期Ａ位置では、操向レバー４の作動角θによっ
てブレーキ圧を微妙に調節することができ、終期Ｂ位置
では、作動角θによってブレーキ圧を急上昇させて、ピ
ボットターンを行い易くする。このため、単なる操向ク
ラッチ２の切りによる操向変更修正制御や、この操向ク
ラッチ２の切りに操向ブレーキ３を加えてその操向力を
強くするときは、初期Ａ領域乃至これにより終期Ｂ領域
に達するまでの間で行い、旋回操向は、この終期Ｂ領域
において行う。例えば、湿田でのブレーキロック圧をＤ
とし、アスファルト路上でのブレーキロック圧をＥとし
て、この終期Ｂ領域に設定しておけば、これら両条件の
ブレーキロック圧Ｄ，Ｅ間に圧力差があっても、操作角
θの差はそれほど大きくはなく、旋回操作を容易に行わ
せることができる。Ｆは一般的に設定される場合のブレ
ーキ圧の圧力線である。Accordingly, in the initial position A where the steering lever 4 is close to the neutral range side, the brake pressure can be finely adjusted by the operating angle θ of the steering lever 4, and in the final position B, the brake pressure can be adjusted by the operating angle θ. The pressure is spiked to facilitate pivot turns. For this reason, when the steering change correction control is performed simply by disengaging the steering clutch 2 or when the steering brake 3 is applied to the disengagement of the steering clutch 2 to increase the steering force, the initial A region or the end period is used. The turning operation is performed until reaching the B region, and the turning steering is performed in the final B region. For example, the brake lock pressure in a wetland is D
If the brake lock pressure on the asphalt road is set to E and set in this final period B region, even if there is a pressure difference between the brake lock pressures D and E under these two conditions, the difference in the operation angle θ is not so large. It is not large, and the turning operation can be easily performed. F is a pressure line of the brake pressure when it is generally set.

【００１９】スピンターン操向制御における操向操作に
対する左、右のクラッチ・ブレーキの切換弁４９、左、
右の比例減圧弁６等の関係は、図８、図９のグラフのよ
うに設定される。左、右のクローラ１は、前後中間部の
転輪１２が、クローラ昇降の油圧シリンダ５８によっ
て、クローラフレーム１０に対して昇降される。中間部
の転輪１２は、クローラフレーム１０に対して転輪アー
ム５９で支持されて、この転輪アーム５９を下方へ回動
することによって、クローラ１の中央部を下方へ押しつ
けて、クローラ１の高さを高くすることができる。この
転輪アーム５９の回動は、クローラフレーム１０部の油
圧シリンダ５８と、このピストンによって転輪１２を押
し下げる。６０は転輪アーム５９の緩衝用のばねであ
る。Left and right clutch / brake switching valves 49 for steering operation in spin turn steering control,
The relation of the right proportional pressure reducing valve 6 and the like is set as shown in the graphs of FIGS. In the left and right crawlers 1, the rolling wheels 12 at the front and rear middle portions are moved up and down with respect to the crawler frame 10 by a hydraulic cylinder 58 for crawling up and down. The intermediate roller 12 is supported by the roller arm 59 with respect to the crawler frame 10, and by rotating the roller arm 59 downward, the central portion of the crawler 1 is pressed downward, and the crawler 1 is pressed. Height can be increased. The rotation of the wheel arm 59 pushes down the wheel 12 by the hydraulic cylinder 58 of the crawler frame 10 and the piston. Numeral 60 denotes a spring for buffering the wheel arm 59.

【００２０】図１０〜１２において、上例と異なる点
は、前記比例減圧弁６，４８により、操向クラッチ２や
操向ブレーキ３等のブレーキ圧を制御する場合に、油圧
回路５の作動油として用いる伝動ケース２５内の油温が
低いときは、ブレーキ圧力を下げ、油温が上るに伴っ
て、ブレーキ圧力をも上げるように制御する構成であ
る。ディスク形態の操向クラッチ、及び操向ブレーキ
は、一般的には、油温が低く粘度が高いときは効きが良
く、油温が高くなり粘度が低くなると効きが悪くなるた
め、油温によりブレーキ圧力設定を変えることにより、
作業時間に拘らず常に一定の旋回性能を維持できる。10 to 12 are different from the above example in that when the brake pressure of the steering clutch 2 and the steering brake 3 is controlled by the proportional pressure reducing valves 6 and 48, the hydraulic oil of the hydraulic circuit 5 is controlled. When the oil temperature in the transmission case 25 used is low, the brake pressure is reduced, and as the oil temperature increases, the brake pressure is also increased so as to increase. Generally, disc-shaped steering clutches and steering brakes are effective when the oil temperature is low and the viscosity is high, and are ineffective when the oil temperature is high and the viscosity is low. By changing the pressure setting,
Constant turning performance can be maintained regardless of the working time.

【００２１】該伝動ケース２５内の油温は、温度センサ
４２によって検出し、この温度センサ４２による油温検
出値を、コントローラＣＰＵに入力し、パワステポジシ
ョンセンサ５２、圧力センサ５３等による入力によっ
て、比例減圧弁６，４８等を出力し、予め、ブレーキ
圧、スピン圧を高油温ではＨのように、低油温ではＬの
ように設定している圧力線に従って制御するように切換
える。The oil temperature in the transmission case 25 is detected by a temperature sensor 42, and the detected oil temperature value of the temperature sensor 42 is input to a controller CPU, and is input by a power steering position sensor 52, a pressure sensor 53 and the like. The proportional pressure reducing valves 6, 48, etc. are output, and the brake pressure and the spin pressure are switched in advance so as to be controlled in accordance with a pressure line such as H at a high oil temperature and L at a low oil temperature.

【００２２】なお、図１１、図１２では、これら圧力線
Ｈ，Ｌは直線状の変化で、前例図７〜図９のような圧力
曲線Ｃとは異なるが、このような圧力曲線Ｃの場合にも
利用しうることは勿論である。図１３〜図１５におい
て、上例と異なる点は、操向クラッチ２、及び操向ブレ
ーキ３を有する走行伝動装置において、左右の操向ブレ
ーキ３を同時に効した状態で、刈取装置の伝動を可能に
制御するものである。In FIGS. 11 and 12, these pressure lines H and L are linear changes and are different from the pressure curves C shown in FIGS. Of course, it can also be used. 13 to 15, the difference from the above example is that, in a traveling transmission device having a steering clutch 2 and a steering brake 3, transmission of the reaper can be performed in a state where the left and right steering brakes 3 are simultaneously applied. Is controlled.

【００２３】主変速装置として、油圧無段変速装置ＨＳ
Ｔを用いるコンバインの走行伝動装置では、左右の操向
ブレーキ３を効かすためには、この油圧無段変速装置Ｈ
ＳＴをニュートラルにしておくか、又は副変速装置をニ
ュートラルにしておく必要がある。又、走行が停止する
ことによって刈取装置や脱穀装置の一部が停止する形態
にあっては、走行を止めてまくら扱ぎ脱穀を行うことが
できない。As the main transmission, a hydraulic continuously variable transmission HS
In the case of a combine transmission using T, in order to apply the left and right steering brakes 3, the hydraulic continuously variable transmission H
It is necessary to keep ST neutral, or to make the auxiliary transmission neutral. Further, in a mode in which a part of the mowing device and the threshing device is stopped by stopping the traveling, the traveling is stopped and the shampooing and threshing cannot be performed.

【００２４】このため、エンジンが駆動されているとき
に、ペタル操作で左右操向ブレーキ３のブレーキスイッ
チ７４をＯＮすると、左右の切換弁４９がブレーキピス
トン３６側へ切換って、左右の操向ブレーキ３が比例減
圧弁６による制御圧のもとに制動される。又、これと同
時に油圧無段変速装置ＨＳＴ又は副変速装置２６のギヤ
をニュートラルに切換制御させる。しかも、刈取装置と
脱穀装置との回転をまくら扱ぎが可能な回転数に上昇制
御する。For this reason, when the brake switch 74 of the left / right steering brake 3 is turned on by a petal operation while the engine is being driven, the left / right switching valve 49 switches to the brake piston 36 side, and the left / right steering is performed. The brake 3 is braked under the control pressure of the proportional pressure reducing valve 6. At the same time, the gear of the hydraulic continuously variable transmission HST or the auxiliary transmission 26 is switched to neutral. In addition, the rotation of the reaping device and the threshing device is controlled to increase to a rotation speed at which the pillow can be handled.

【００２５】このときの比例減圧弁６によるブレーキ圧
の圧力線は、ニュートラル域で図１４、図１５の点線の
ようになる。At this time, the pressure line of the brake pressure by the proportional pressure reducing valve 6 is as shown by the dotted lines in FIGS. 14 and 15 in the neutral region.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】油圧回路図。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram.

【図２】走行伝動ケース部の正断面図。FIG. 2 is a front sectional view of a traveling transmission case portion.

【図３】クローラの側面図。FIG. 3 is a side view of the crawler.

【図４】操向レバー部の正面図。FIG. 4 is a front view of a steering lever unit.

【図５】その側面図。FIG. 5 is a side view thereof.

【図６】コントローラのブロック図。FIG. 6 is a block diagram of a controller.

【図７】旋回操向の油圧力線図。FIG. 7 is a hydraulic pressure diagram of turning steering.

【図８】旋回操向の油圧力線図。FIG. 8 is a hydraulic pressure diagram of turning steering.

【図９】その一部の拡大図。FIG. 9 is an enlarged view of a part thereof.

【図１０】一部別実施例を示すコントローラのブロック
図。FIG. 10 is a block diagram of a controller showing a partially different embodiment.

【図１１】その旋回操向の油圧力線図。FIG. 11 is a hydraulic pressure diagram of the turning steering.

【図１２】その旋回操向の油圧力線図。FIG. 12 is a hydraulic pressure diagram of the turning steering.

【図１３】一部別実施例を示すコントローラのブロック
図。FIG. 13 is a block diagram of a controller showing a partially different embodiment.

【図１４】その旋回操向の油圧力線図。FIG. 14 is a hydraulic pressure diagram of the turning steering.

【図１５】その旋回操向の油圧力線図。FIG. 15 is a hydraulic pressure diagram of the turning steering.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ クローラ ２ 操向クラッチ ３ 操向ブレーキ ５ 油圧回路 ６ 比例減圧弁 Ａ 初期 Ｂ 終期 Ｃ 圧力曲線 θ パワステ作動角 Reference Signs List 1 Crawler 2 Steering clutch 3 Steering brake 5 Hydraulic circuit 6 Proportional pressure reducing valve A Initial B Final C Pressure curve θ Power steering operation angle

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】単一の操向レバー４を左右横方向へ傾動操
作自在に設け、この操向レバー４を中立位置から左右横
方向へ所定角度傾動させると、操向クラッチ２が切れて
同じ側の操向ブレーキ３が効くピボットターンモード
と、この操向レバー４を更に傾動させると左右いずれか
のスピンターンクラッチ２７が働いて旋回内側のクロー
ラ１が逆転するスピンターンモードとを有するコンバイ
ン等の走行旋回制御装置において、前記操向クラッチ
２、操向ブレーキ３の各シリンダ部とシリンダ部に作動
油を供給するポンプＰとの間に、操向クラッチ２と操向
ブレーキ３間の作動を択一的に切換える切換弁４９，４
９及び昇圧制御用の弁６，６を介装すると共に、スピン
ターンクラッチ２７のシリンダ部と前記ポンプＰとの間
には、左右のスピンターンクラッチ２７を択一的に切換
える切換弁５０及び昇圧制御用の弁４８を設け、前記操
向レバー４の傾動角に応じて前記切換弁４９，４９，５
０及び昇圧制御弁６，６，４８を制御する制御手段を設
けたことを特徴とするコンバイン等の走行旋回制御装
置。1. A tilting operation of a single steering lever 4 in the lateral direction.
The steering lever 4 can be moved freely from the neutral position
The steering clutch 2 is disengaged
Pivot turn mode with steering brake 3 on the same side
When the steering lever 4 is further tilted,
The spin turn clutch 27 works to turn the inner claw
Combination having a spin turn mode in which la 1 is reversed
In the traveling turning control device such as
2. Acts on each cylinder and cylinder of steering brake 3
Steering clutch 2 and steering between pump P that supplies oil
Switching valves 49, 4 for selectively switching operation between brakes 3
9 and the valves 6 and 6 for boost control
Between the cylinder part of the turn clutch 27 and the pump P
To switch between the left and right spin turn clutches 27
A switching valve 50 for controlling the pressure and a valve 48 for controlling the pressure increase are provided.
The switching valves 49, 49, 5 according to the tilt angle of the
0 and control means for controlling the boost control valves 6, 6, 48 are provided.
A travel turning control device for a combine or the like, characterized in that the device is driven.