JP3198692B2 - Combine traveling equipment - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、コンバインの走行装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a combine traveling device.

【０００２】[0002]

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】ブレ
ーキターン選択時において、操向ブレーキがロック状態
となるパワステレバーの傾動位置は、スピンターン選択
時において操向ブレーキがロック状態となる位置と同じ
位置であった。即ち、ブレーキターン選択時、パワステ
レバー最大傾動位置よりも手前側の傾動位置で操向ブレ
ーキがロック状態となる構成であった。従って、ブレー
キターン選択時はパワステレバーの倒し量が少ない状態
で操向ブレーキがロック状態となっていたので、操作性
が著しく悪いものとなっていた。 [Prior art, and the object of the invention is to be Solved shake
-When steering key is selected, the steering brake is locked.
Select the spin turn for the tilt position of the power steering lever.
Same position where the steering brake is locked at the time
Position. That is, when the brake turn is selected,
Steering blur occurs at a tilt position closer to the front than the maximum tilt position of the lever.
The lock was in a locked state. Therefore, the break
When the kitan is selected, the power steering lever is not tilted much
The steering brake was locked in the
Was significantly worse.

【０００３】[0003]

【課題を解決するための手段】この発明は、旋回方向内
側のクローラ８を逆転させるスピンターンと、操向ブレ
ーキ３０により旋回方向内側のクローラ８にブレーキを
かけるブレーキターンが可能なコンバインにおいて、左
右方向への傾動により機体を左右方向へ旋回さ せるパワ
ステレバーを設け、スピンターン選択時は、前記パワス
テレバーの最大傾動位置よりも手前の傾動位置で操向ブ
レーキ３０がロック状態になり、そのロック位置を越え
ると所定の旋回半径にてスピンターンを実行するように
制御し、ブレーキターン選択時は、パワステレバーの最
大傾動位置で操向ブレーキ３０がロック状態となるよう
に構成したことを特徴とするコンバインの走行装置の構
成とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is directed to a vehicle in a turning direction.
Spin turn to reverse the crawler 8 on the side
Brake on the crawler 8 inside the turning direction
Left in the combine where you can apply a brake turn
Power to turn the aircraft left and right by tilting to the right
Provide a steerer lever.
In the tilt position before the maximum tilt position of the
The rake 30 is locked and goes beyond its locked position
Then, a spin turn is performed at a predetermined turning radius.
Control, and when selecting the brake turn,
The steering brake 30 is locked in the large tilt position.
The configuration of the traveling device of the combine is characterized in that it is configured as described above.

【０００４】[0004]

【作用、及び発明の効果】コンバインが走行中におい
て、左側又は右側に旋回する場合、パワステレバーを左
側または右側に傾動させる。このような旋回時におい
て、スピンターン選択時は、パワステレバーの最大傾動
位置よりも手前の傾動位置で操向ブレーキ３０がロック
状態になると共に、最大傾動位置では所定の旋回半径に
てスピンターンが実行される。そして、ブレーキターン
選択時は、パワステレバーの最大傾動位置で操向ブレー
キ３０がロック状態となる。 これにより、スピンター
ン，ブレーキターンいずれの旋回時においても、パワス
テレバーの直進位置から最大傾動位置までの全ストロー
ク中、パワステレバーの倒し角に応じた制動力を得るこ
とができて、パワステレバーの傾動角を有効的に利用で
きる。特に、ブレーキターン時において、操作性が著し
く向上するようになる。 [Operation and Effect of the Invention] The combine is running while it is running.
Power steering lever to the left or right when turning
Tilt to the side or right. Hey when turning like this
When the spin turn is selected, the maximum tilt of the power steering lever
The steering brake 30 is locked at the tilting position before the position
State, and at the maximum tilt position, the turning radius
The spin turn is executed. And brake turn
When selected, the steering brake is set at the maximum tilt position of the power steering lever.
The key 30 is locked. This allows the spinter
Power during both turning and braking turns.
All straws from the straight position of the lever to the maximum tilt position
During braking, it is necessary to obtain the braking force according to the tilt angle of the power steering lever.
The power steering lever tilt angle can be used effectively
Wear. In particular, the operability during brake turns is extremely high.
To improve.

【０００５】[0005]

【実施例】シンクロ伝動ケース部７は、走行伝動ケース
部３の上部に位置して、一体成形されたもので、左右割
型の伝動ケース形態であり、これら両ケース部７，３の
中間部で一側面に油圧無段変速装置ＨＳＴの外ケースを
取り付けている。又、左右一対のクローラ走行装置８を
駆動するスプロケット９のスプロケット軸１０が、この
伝動ケースの下端部で左右両側方に設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A synchro transmission case 7 is located above the traveling transmission case 3 and is integrally formed. The synchro transmission case 7 is in the form of a split right and left transmission case. The outer case of the hydraulic continuously variable transmission HST is mounted on one side. Further, a sprocket shaft 10 of a sprocket 9 for driving a pair of right and left crawler traveling devices 8 is provided on both left and right sides at a lower end portion of the transmission case.

【０００６】走行伝動ケース部３には、該油圧無段変速
装置ＨＳＴの入力側ＨＳＴ入力軸１１に連結する入力軸
１２と、出力側のＨＳＴ出力軸１３に連結する出力軸１
４とを有して、入力軸１２をエンジン側から連動し、油
圧無段変速装置ＨＳＴの変速操作で出力軸１４を、中立
位置の停止状態から正回転側高速位置と、逆回転側高速
位置とにわたって、無段階に変速伝動しうる。The traveling transmission case 3 has an input shaft 12 connected to an input HST input shaft 11 of the hydraulic continuously variable transmission HST, and an output shaft 1 connected to an HST output shaft 13 on the output side.
4, the input shaft 12 is interlocked from the engine side, and the output shaft 14 is moved from the neutral position stop state to the forward rotation side high speed position and the reverse rotation side high speed position by the shift operation of the hydraulic continuously variable transmission HST. The transmission can be continuously changed.

【０００７】更にこの走行伝動ケース部３には、中間軸
１５、刈取装置へ伝動する刈取出力軸４及びこれと同軸
上の副変速軸２０、走行クラッチ１６、スピンターン軸
１７、操向ブレーキ軸１８、及び、左右走行軸１９など
を軸装し、これらの間をギヤ伝動及びクラッチ伝動す
る。該副変速軸２０上には、副変速クラッチ２１及び高
速、低速の副変速ギヤがあって、前記出力軸１４からの
ギヤ伝動を高速と低速とに副変速伝動しうる。この副変
速軸２０は操向クラッチ軸１６のセンターギヤ２２と噛
合する。又、刈取出力軸４は、該中間軸１５回りに回転
自在の中間ギヤ２３と噛合し、前記シンクロ伝動ケース
部７側の伝動機構部から伝動され、外側軸端のプーリ２
４によって刈刃装置、穀稈引越装置、掻込装置、搬送装
置等を有して刈取穀稈を脱穀装置へ搬送しながら、脱穀
させる刈取装置を伝動する。又、このプーリ２４からは
脱穀装置の一部である穀稈搬送用のフィードチエンをも
連動する。Further, the traveling transmission case portion 3 includes an intermediate shaft 15, a cutting output shaft 4 transmitted to a cutting device, a subtransmission shaft 20 coaxial with the intermediate output shaft 15, a traveling clutch 16, a spin turn shaft 17, and a steering brake shaft. 18, a left and right running shaft 19, and the like, and a gear transmission and a clutch transmission are performed therebetween. On the sub-transmission shaft 20, there are a sub-transmission clutch 21 and high-speed and low-speed sub-transmission gears, which can transmit the gear transmission from the output shaft 14 between high-speed and low-speed. The auxiliary transmission shaft 20 meshes with the center gear 22 of the steering clutch shaft 16. The mowing output shaft 4 meshes with an intermediate gear 23 rotatable around the intermediate shaft 15 and is transmitted from the transmission mechanism on the side of the synchro transmission case 7 to the pulley 2 at the outer shaft end.
4, the cutting device for threshing while conveying the harvested grain culm to the threshing device with a cutting blade device, a grain culm moving device, a scraping device, a transport device and the like is transmitted. In addition, a feed chain for conveying grain culm, which is a part of the threshing device, is also linked from the pulley 24.

【０００８】操向クラッチ軸１６上には、油圧力で入り
切り操作される左右一対の多板形態の操向クラッチ２が
設けられ、この操向クラッチ２を介して前記センターギ
ヤ１６の左右両側の操向クラッチギヤ２５を伝動するこ
とができる。６２はクラッチシリンダである。スピンタ
ーン軸１７は、前記センターギヤ２２と常時噛合回転さ
れ、左右両側部には、油圧力で入り切りされるスピンタ
ーンクラッチ２６、及びこれによって伝動されるスピン
ターンギヤ２７を有し、該センターギヤ２２からこのス
ピンターン軸１７を経てスピンターンギヤ２７への伝動
を入り切りすることができる。６３はスピンシリンダで
ある。On the steering clutch shaft 16, a pair of left and right multi-plate steering clutches 2 which are turned on and off by hydraulic pressure are provided, and through the steering clutch 2, the left and right sides of the center gear 16 are provided. The steering clutch gear 25 can be transmitted. 62 is a clutch cylinder. The spin turn shaft 17 is always engaged and rotated with the center gear 22, and has a spin turn clutch 26, which can be turned on and off by hydraulic pressure, and a spin turn gear 27 transmitted by the left and right sides on both right and left sides. The transmission from 22 to the spin turn gear 27 via the spin turn shaft 17 can be switched on and off. 63 is a spin cylinder.

【０００９】操向ブレーキ軸１８には、該左右の各スピ
ンターンギヤ２７と噛合するブレーキギヤ２８と、この
ブレーキギヤ２８と走行伝動ケース部３に対して一体の
ブレーキケース２９との間で、油圧力によって摩擦制動
する多板形態の操向ブレーキ３０を設け、このブレーキ
ギヤ２８には、各対向する側の走行軸１９上のホイルギ
ヤ３１を噛合させて、左右各クローラ走行装置８の回転
を各別に制動することができる。６４はブレーキシリン
ダである。The steering brake shaft 18 includes a brake gear 28 that meshes with the left and right spin turn gears 27 and a brake case 29 that is integral with the travel transmission case 3. A multi-plate steering brake 30 that frictionally brakes by hydraulic pressure is provided. The brake gear 28 is meshed with a wheel gear 31 on the traveling shaft 19 on the opposite side to rotate the left and right crawler traveling devices 8. Each can be braked separately. 64 is a brake cylinder.

【００１０】又、この操向ブレーキ軸１８上の各ブレー
キギヤ２８は、前記操向クラッチ軸１６上の操向クラッ
チギヤ２５とも常時噛合していて、この操向クラッチ２
側からも直接に逆回転伝動されるようになっている。従
って、通常の走行時は、スピンターンクラッチ２６を切
りにしておくことによって、この操向クラッチギヤ２
５、及びブレーキギヤ２８等を経て、ホイルギヤ３１を
前進回転することができる。しかしながら、急な操向旋
回を行うときは、操向側の操向クラッチ２を切りにし
て、更にこれと同じ側のスピンターンクラッチ３０を入
りにすることによって、操向側のクローラ走行装置８を
後進回転させる。このような操作タイミングは、マイク
ロコンピュータを有するコントローラにおけるプログラ
ム制御によって行わせる。なお、これら操向のための油
圧回路５８には、油圧ポンプＰ１、タンクポートＴ、リ
リーフバルブ６５等を有する。Each of the brake gears 28 on the steering brake shaft 18 is always meshed with a steering clutch gear 25 on the steering clutch shaft 16.
The reverse rotation is also transmitted directly from the side. Therefore, during normal running, the steering clutch gear 2 is turned off by disengaging the spin turn clutch 26.
5, the wheel gear 31 can be rotated forward through the brake gear 28 and the like. However, when performing a sharp steering turn, the steering clutch 2 on the steering side is disengaged, and the spin turn clutch 30 on the same side is engaged to further engage the crawler traveling device 8 on the steering side. Is rotated backward. Such operation timing is performed by program control in a controller having a microcomputer. The hydraulic circuit 58 for steering includes a hydraulic pump P1, a tank port T, a relief valve 65, and the like.

【００１１】シンクロ伝動ケース部７には、シンクロ変
速軸３２、中間軸３３、定速クラッチ軸３４、及び中間
軸３５等を有し、このシンクロ変速軸３２には、油圧力
による倒伏モード切替シリンダ５９の作動によって低速
伝動側の低速シンクロクラッチ３６と高速伝動側の高速
シンクロクラッチ３７とを交互に入り切りしうる。又、
定速クラッチ軸３４には、該シンクロクラッチ３６，３
７側からの伝動をこの定速クラッチ軸３４へ伝動しうる
シンクロクラッチ３８と定速伝動用の定速クラッチ３９
とを有して、油圧力による定回転切替シリンダ６０の作
動によって切替伝動することができる。６１はこれら倒
伏モード切替シリンダ５９と定回転切替シリンダ６０と
の間を切替える切替制御弁である。The synchro transmission case section 7 has a synchro speed change shaft 32, an intermediate shaft 33, a constant speed clutch shaft 34, an intermediate shaft 35, and the like. By the operation of 59, the low-speed transmission-side low-speed synchro clutch 36 and the high-speed transmission-side high-speed synchro clutch 37 can be alternately switched on and off. or,
The constant speed clutch shaft 34 includes the synchro clutches 36, 3
7 and a constant-speed clutch 39 for constant-speed transmission.
The switching transmission can be performed by the operation of the constant rotation switching cylinder 60 based on the hydraulic pressure. Reference numeral 61 denotes a switching control valve that switches between the lodging mode switching cylinder 59 and the constant rotation switching cylinder 60.

【００１２】前記出力軸１４とシンクロ変速軸３２との
間はベルト４０伝動し、前記中間軸３５からシンクロ変
速ギヤ２３へ伝動して刈取出力軸４を伝動し、又、定速
伝動装置６は、入力軸１２から定速クラッチ軸３４の定
速クラッチギヤ４１へギヤ伝動している。従って、刈取
出力軸４への連動形態は、これら各クラッチ３６，３
７，３８，３９の入り切り制御によって、図９のような
穀稈の倒伏していないときの標準モードＬと、穀稈の倒
伏している倒伏モードＨとに分けて刈取伝動することが
できる。標準モードでは、シンクロクラッチ３８を入り
とし、低速シンクロクラッチ３６を入りとする。従っ
て、定速クラッチ３９、及び高速シンクロクラッチ３７
は切りになっている。このモードＬ状態では、油圧無段
変速装置ＨＳＴを順次増速すると、この出力軸１４から
該低速シンクロクラッチ３６、及びシンクロクラッチ３
８等を経て、刈取出力軸４は比較的緩い勾配で増速され
る。A belt 40 is transmitted between the output shaft 14 and the synchro transmission shaft 32, and is transmitted from the intermediate shaft 35 to the synchronization transmission gear 23 to transmit the cutting output shaft 4. , From the input shaft 12 to the constant speed clutch gear 41 of the constant speed clutch shaft 34. Therefore, the form of interlocking with the reaping output shaft 4 depends on each of these clutches 36, 3
By the on / off control of 7, 38, and 39, the mowing transmission can be divided into a standard mode L when the grain stalk is not lying down and a lodging mode H with the grain stalk lying down as shown in FIG. In the standard mode, the synchro clutch 38 is engaged and the low-speed synchro clutch 36 is engaged. Therefore, the constant speed clutch 39 and the high speed synchro clutch 37
Is cut. In the mode L state, when the hydraulic continuously variable transmission HST is sequentially increased in speed, the low speed synchro clutch 36 and the synchro clutch 3
After 8 and the like, the speed of the cutting output shaft 4 is increased at a relatively gentle gradient.

【００１３】又、倒伏モードＨでは、上記の状態に対し
て、高速シンクロクラッチ３７を入りにする。従って低
速シンクロクラッチ３６は切りとなる。このときの刈取
出力軸４の状態は、急勾配で回転伝動が上昇されて倒伏
している穀稈の引越しや掻込み等を速やかに行わせる。
この刈取速が一定速まで上昇すると、シンクロクラッチ
３８から定速クラッチ３９へ切り替わり、出力軸１４か
ら該高速シンクロクラッチ３６を経る伝動は、このシン
クロクラッチ３８の切りによって止まると共に、入力軸
１２から定速クラッチ３９を経て刈取出力軸４が伝動回
転されて、油圧無段変速装置ＨＳＴを経ないために、走
行速が増速されても刈取速は一定速を維持する。このと
き、シンクロクラッチ３８から定速クラッチ３９への切
替タイミングと、切替速度とをコントローラによるプロ
グラム制御を行えば、一定の勾配Ｄで刈取速を上昇する
ことができる。In the falling mode H, the high-speed synchro clutch 37 is engaged in the above state. Therefore, the low-speed synchro clutch 36 is disengaged. The state of the cutting output shaft 4 at this time is such that the rotation transmission is raised at a steep gradient, and the moving or scraping of the falling grain stalk is quickly performed.
When the mowing speed increases to a certain speed, the synchro clutch 38 is switched to the constant speed clutch 39, and the transmission from the output shaft 14 through the high speed synchro clutch 36 is stopped by the disengagement of the synchro clutch 38, and the transmission from the input shaft 12 is constant. Since the cutting output shaft 4 is driven and rotated via the speed clutch 39 and does not pass through the hydraulic continuously variable transmission HST, the cutting speed is kept constant even if the running speed is increased. At this time, if the switching timing and the switching speed from the synchro clutch 38 to the constant speed clutch 39 and the switching speed are controlled by the controller, the mowing speed can be increased at a constant gradient D.

【００１４】前記走行伝動装置における操向クラッチ
２、操向ブレーキ３０、及びスピンターンクラッチ２６
等は、パワステレバーの左右回動操作によって、マイコ
ンを有するコントローラＣＰＵから油圧回路５８のソレ
ノイドバルブの出力制御等によって作動される。このよ
うに油圧無段変速装置ＨＳＴによる変速伝動で、操向ク
ラッチ２を操作して操向乃至旋回を行わせるコンバイン
において、走行停止したときは、各走行伝動ギヤに伝動
荷重が働いたままの状態のときが多く、従って、この走
行停止の状態で副変速ギヤを変速しようとしても変速で
きないことが多い。このため、走行停止時や、排藁装置
における排藁センサが排藁が無くなったことを感知し
て、これによりエンジンが自動停止されるとき等におい
て、該左右の操向クラッチ２を切りに制御する。これに
よって、特別の主クラッチ等の切り操作することなく、
操向クラッチ２を用いての切り制御で、ギヤ変速操作を
容易に行いうる状態にすることができ、構成及び操作等
も簡単化できる。The steering clutch 2, the steering brake 30, and the spin-turn clutch 26 of the traveling transmission device
And the like are actuated by an output control of a solenoid valve of a hydraulic circuit 58 from a controller CPU having a microcomputer by a left and right rotation operation of a power steering lever. In this manner, in a combine that operates the steering clutch 2 to perform steering or turning by the transmission of a shift by the hydraulic continuously variable transmission HST, when traveling is stopped, the transmission load is applied to each traveling transmission gear. In many cases, the gear cannot be shifted even if an attempt is made to shift the sub-transmission gear in this stopped state. For this reason, when the traveling is stopped or when the exhaust sensor of the exhaust device detects that the exhaust has run out, the left and right steering clutches 2 are disengaged when the engine is automatically stopped. I do. As a result, there is no need to operate a special main clutch, etc.
With the disengagement control using the steering clutch 2, a state in which a gear shift operation can be easily performed can be achieved, and the configuration and operation can be simplified.

【００１５】このようなパワステレバー等による操向操
作の制御構成は、図１、図２のようにコントローラＣＰ
Ｕの入力側に、パワステレバーの左右の操作角度を検出
するパワステポジションセンサ４２、左右の操向ブレー
キ３０におけるブレーキ油圧力を検出するブレーキ圧力
センサ４３、左右のスピンターンクラッチ２６のクラッ
チ油圧力を検出するスピンターン圧力センサ４４、走行
装置への伝動回転数を検出するためにいずれかのギヤの
回転数を検出するミッションギヤ回転センサ４５、車速
を検出する車速センサ４６、スピンターンを自動的に行
わせるためのスピン自動スイッチ４７、左右クローラ８
の中央転輪７９をクローラ８に張圧させるクローラ昇降
自動スイッチ４８、及び、操縦者がペタル操作で前記左
右の操向ブレーキ３０を制動するためのブレーキペタル
スイッチ４９等を設ける。The control structure of the steering operation by the power steering lever or the like is as shown in FIGS.
On the input side of U, a power steering position sensor 42 for detecting the left and right operation angles of the power steering lever, a brake pressure sensor 43 for detecting the brake oil pressure in the left and right steering brakes 30, and the clutch oil pressure of the left and right spin turn clutches 26 are provided. A spin turn pressure sensor 44 for detecting, a transmission gear rotation sensor 45 for detecting a rotation speed of any gear to detect a transmission rotation speed to the traveling device, a vehicle speed sensor 46 for detecting a vehicle speed, and a spin turn automatically. Spin automatic switch 47, left and right crawler 8
A crawler lifting / lowering automatic switch 48 for tensioning the center rolling wheel 79 of the crawler 8 with the crawler 8 and a brake petal switch 49 for the operator to brake the left and right steering brakes 30 by operating a petal are provided.

【００１６】又、出力側には、左右の操向クラッチ２を
操作するための操向油圧回路における操向クラッチ切替
弁５０、左右操向ブレーキ３０を操作するためのブレー
キ油圧回路における左右走行ブレーキ減圧弁５１、左右
スピンターンクラッチ２６を操作するためのスピン油圧
回路における左右のスピン減圧弁５２、前記クローラ昇
降自動スイッチ４８のＯＮのとき前記パワステレバーの
操作によって出力される左右のクローラ昇降弁５３、及
び、ブレーキペタル操作によって左右の操向ブレーキ３
０を制動するためのブレーキ油圧回路を左右に切替える
左右ブレーキ切替弁５４等を有する。On the output side, a steering clutch switching valve 50 in a steering hydraulic circuit for operating the left and right steering clutches 2 and a left and right running brake in a brake hydraulic circuit for operating the left and right steering brakes 30 are provided. A pressure reducing valve 51, a left and right spin pressure reducing valve 52 in a spin hydraulic circuit for operating the left and right spin turn clutch 26, and a left and right crawler lifting and lowering valve 53 which are output by operating the power steering lever when the crawler lifting and lowering automatic switch 48 is ON. And left and right steering brakes 3 by operating the brake petals
It has a left and right brake switching valve 54 for switching the brake hydraulic circuit for braking 0 to the left and right.

【００１７】パワステレバーの操作角によって、ニュー
トラル域、ピボットターン域、及びスピンターン域等に
切替制御される（図１）。このときの各左右操向クラッ
チ切替弁５０、左右操向ブレーキ減圧弁５１、及び左右
スピン減圧弁５２等による油圧力の変化は、同図の各グ
ラフのように制御される。この場合に、前記のように、
走行が停止となったときは、車速センサ４６の検出によ
って、左右の操向クラッチ切替弁５０を同時に切りにす
るように出力制御する。Switching to a neutral range, a pivot turn range, a spin turn range, and the like is controlled by the operation angle of the power steering lever (FIG. 1). At this time, changes in hydraulic pressure by the left and right steering clutch switching valves 50, the left and right steering brake pressure reducing valves 51, the left and right spin pressure reducing valves 52, and the like are controlled as shown in the graphs of FIG. In this case, as described above,
When the traveling is stopped, the output is controlled by the detection of the vehicle speed sensor 46 so that the left and right steering clutch switching valves 50 are simultaneously turned off.

【００１８】左右の操向クラッチ２は、クラッチ操作の
ためのプレッシャシリンダ５５と、この内部に嵌合され
たピストン５６と、このプレッシャシリンダ５５を常時
クラッチ圧接側へ張圧するクラッチばね５７等を有し、
操向クラッチ油圧回路からの油圧が、これらプレッシャ
シリンダ５５とピストン５６との間のシリンダエリアに
送り込まれたとき、プレッシャシリンダ５５をクラッチ
ばね５７に抗して押圧し、操向クラッチ２を切りにす
る。逆にこのシリンダエリアの油圧を抜くと、プレッシ
ャシリンダ５５はクラッチばね５７に押し戻されて、操
向クラッチ２を押圧して入りにする。The left and right steering clutches 2 have a pressure cylinder 55 for operating the clutch, a piston 56 fitted inside the clutch, a clutch spring 57 for constantly tensioning the pressure cylinder 55 to the clutch pressure contact side, and the like. And
When the hydraulic pressure from the steering clutch hydraulic circuit is sent to the cylinder area between the pressure cylinder 55 and the piston 56, the pressure cylinder 55 is pressed against the clutch spring 57 to disengage the steering clutch 2. I do. Conversely, when the hydraulic pressure in this cylinder area is released, the pressure cylinder 55 is pushed back by the clutch spring 57, and presses the steering clutch 2 into engagement.

【００１９】従って、前記パワステレバーがニュートト
ラル域にあるときは、左右の操向クラッチ切替弁５０は
ＯＮ出力されていないものであるから、クラッチばね５
７により操向クラッチ入りの状態Ａにあるが、これを上
記のように左右の操向クラッチ切替弁５０をＯＮ出力制
御することによって、操向クラッチ切りの状態Ｂにす
る。なお、このように操向クラッチ２を切りにするため
の手動による条件スイッチ１０６を設けるもよい（図
２）。Therefore, when the power steering lever is in the neutral range, the left and right steering clutch switching valves 50 are not ON-output, so that the clutch spring 5
7, the steering clutch is in the engaged state A. By turning ON the left and right steering clutch switching valves 50 as described above, the steering clutch is disengaged in the state A. Note that a manual condition switch 106 for disengaging the steering clutch 2 may be provided (FIG. 2).

【００２０】コンバインの車台６６は、エンジン、脱穀
装置、グレンタンク、及び操縦装置等を搭載すると共
に、前部に刈取装置を支持する。この車台６６の下側に
は、クローラフレーム６７が、前部のピッチング軸６８
回りに後部がピッチングシリンダ６９の油圧伸縮によっ
て上下回動して、該車台６６の前後方向の傾斜姿勢を制
御できる構成としている。The undercarriage 66 of the combine is equipped with an engine, a threshing device, a Glen tank, a control device, and the like, and supports a reaper at the front. Under this chassis 66, a crawler frame 67 is provided with a pitching shaft 68 at the front.
The rear part is rotated up and down by hydraulic expansion and contraction of the pitching cylinder 69 to control the front and rear inclination of the chassis 66.

【００２１】このクローラフレーム６７の左右両側部に
は、各々クローラ８を調節するトラックフレーム７０
を、前後一対の平行リンク７１，７２によって支持し
て、該クローラフレーム６７との間の油圧伸縮によるロ
ーリングシリンダ７３によってこのトラックフレーム７
０を平行状態で昇降することができる。７４，７５は各
平行リンク７１，７２と一体のリンクアームで、ロッド
７６で連結され、この後側のリンクアーム７５にローリ
ングシリンダ７３連結されている。Track frames 70 for adjusting the crawlers 8 are provided on both left and right sides of the crawler frame 67, respectively.
Is supported by a pair of front and rear parallel links 71, 72, and the track frame 7 is supported by a rolling cylinder 73 by hydraulic expansion and contraction with the crawler frame 67.
0 can be raised and lowered in parallel. 74 and 75 are link arms integrated with the parallel links 71 and 72, respectively, connected by a rod 76, and connected to a rolling cylinder 73 by a link arm 75 on the rear side.

【００２２】左右の各ローラ８は、前端部のスプロケッ
ト９、後端部の端部転輪７８、中央転輪７９、これらの
間の前後部転輪８０，８１等によって張圧される。この
うちスプロケット９は、前記のように走行伝動ケース部
３のスプロケット軸１０によって回転される。端部転輪
７８は、トラックフレーム７０に対して前後移動自在
で、ばねによって後方へ張圧されている。前部転輪８０
及び後部転輪８１の転輪アーム８２，８３は、該平行リ
ンク７１，７２との間をリンク８４，８５で連結し、こ
れら平行リンク７１，７２の起伏変更に伴って転輪アー
ム８２，８３の角度が連動して変更され、クローラ８の
接地面が下がって車高が高くなれば、このクローラ８の
前後の対地向角が緩くなり、しかも接地長さが短くなる
ように構成されている。中央転輪７９の転輪アーム８６
は、該前部転輪８０の転輪フーム８２と一体のアーム８
７との間をばね８８を介在させた油圧昇降シリンダ８９
で張圧連結し、平行リンク７１，７２の下動によって車
高を高くするとき、転輪アーム８６を押し下げて、中央
転輪７９によりクローラ８の中央部を押し下げする。
又、この昇降シリンダ８９は、油圧力によってもパワス
テレバーの操作によって、操向側の昇降シリンダ８９が
張圧されて、中央転輪７９をクローラ８に押圧させる。The left and right rollers 8 are tensioned by a sprocket 9 at the front end, an end rolling wheel 78 at the rear end, a center rolling wheel 79, and front and rear rolling wheels 80, 81 between them. The sprocket 9 is rotated by the sprocket shaft 10 of the traveling transmission case 3 as described above. The end wheel 78 is movable back and forth with respect to the track frame 70, and is tensioned rearward by a spring. Front wheel 80
The rolling arms 82, 83 of the rear rolling wheel 81 are connected to the parallel links 71, 72 by links 84, 85, and the rolling arms 82, 83 are associated with the change of the up / down of the parallel links 71, 72. When the vehicle height is increased by lowering the ground contact surface of the crawler 8, the angle of the crawler 8 with respect to the ground before and after the crawler 8 is reduced, and the ground contact length is reduced. . Wheel arm 86 of central wheel 79
Is an arm 8 integral with the wheel boom 82 of the front wheel 80.
7 and a hydraulic elevating cylinder 89 with a spring 88 interposed
When the vehicle height is increased by moving the parallel links 71 and 72 downward, the wheel arm 86 is pushed down, and the center portion of the crawler 8 is pushed down by the center wheel 79.
In addition, the lifting cylinder 89 of the steering side is tensioned by operating the power steering lever also by the hydraulic pressure, and the crawler 8 is pressed against the center rolling wheel 79.

【００２３】前記ピッチングシリンダ６９、及び左右の
ローリングシリンダ７３等の油圧制御は、油圧ポンプＰ
２を有する油圧回路９０におけるピッチング制御弁９１
やローリング制御弁９２等によって、コントローラＣＰ
Ｕからの出力により行われる。この油圧回路９０には、
前記左右の昇降シリンダ８９を制御するクローラ昇降弁
５３、刈取装置昇降用の刈取上下シリンダ９３の刈取昇
降弁９４、グレンタンクから穀粒を取出すためのオーガ
の排出方向を制御するオーガ上下シリンダ９５のオーガ
制御弁９６、リリーフバルブ９７、及び、アンロードバ
ルブ９８等を有する。The hydraulic control of the pitching cylinder 69 and the left and right rolling cylinders 73 is performed by a hydraulic pump P
Control valve 91 in hydraulic circuit 90 having two
And the rolling control valve 92, etc., the controller CP
This is performed by the output from U. This hydraulic circuit 90 includes:
The crawler elevating valve 53 for controlling the left and right elevating cylinders 89, the mowing elevating valve 94 for the mowing vertical cylinder 93 for raising and lowering the mowing device, and the auger vertical cylinder 95 for controlling the auger discharging direction for removing grains from the grain tank. It has an auger control valve 96, a relief valve 97, an unload valve 98, and the like.

【００２４】コントローラＣＰＵには、前記の他に車体
の左右傾斜角を検出してローリング制御を行わせる左右
傾斜センサ９９、車体の前後傾斜角を検出してピッチン
グ制御を行わせる前後傾斜センサ１００、これら制御の
ローリングシリンダ７３ゃピッチングシリンダ６９等の
伸縮量を検出しながらフィードバック制御するストロー
クセンサ１０１，１０２、ローリング又はピッチングシ
リンダの制御弁９２，９１を手動で操作する傾斜レバー
スイッチ１０３、左右のローリング制御弁９２を同時に
出力させて、車高を上下させる車高上下スイッチ１０
４、及び、該傾斜センサ９９、１００等によりピッチン
グ制御弁９１やローリング制御弁９２等を出力させて自
動的に制御させる車体水平自動スイッチ１０５等を有す
る。In addition to the above, the controller CPU includes a left-right inclination sensor 99 for detecting the left-right inclination angle of the vehicle body and performing rolling control, a front-rear inclination sensor 100 for detecting the front-rear inclination angle of the vehicle body and performing pitching control, The rolling sensors 73 and the stroke sensors 101 and 102 for performing feedback control while detecting the amount of expansion and contraction of the pitching cylinder 69 and the like; the tilt lever switch 103 for manually operating the control valves 92 and 91 for the rolling or pitching cylinder; The vehicle height up / down switch 10 which simultaneously outputs the control valve 92 to raise and lower the vehicle height
And a vehicle body horizontal automatic switch 105 for automatically controlling the output of the pitching control valve 91 and the rolling control valve 92 by the inclination sensors 99 and 100 and the like.

【００２５】車高の上下は、車高上下スイッチ１０４の
操作によって、左右一対のローリング制御弁９２が出力
されて、左右ローリングシリンダ７３の同量伸縮によっ
て平行的に昇降作動される。車高が低い状態では、図５
のように前後の各転輪８０，８１は、クローラ８の接地
辺部と略平行状になっていて、クローラ８の接地長さは
長い。又、車高が高い状態では、図６のように前後の転
輪８０，８１は、クローラ８前後の傾斜面に沿うような
形態となって、接地長さも短くなる。When the vehicle height is increased or decreased, a pair of left and right rolling control valves 92 are output by operating the vehicle height up / down switch 104, and the left and right rolling cylinders 73 are vertically moved by the same amount. When the vehicle height is low, FIG.
Each of the front and rear wheels 80, 81 is substantially parallel to the ground side of the crawler 8, and the ground length of the crawler 8 is long. When the vehicle height is high, the front and rear rolling wheels 80 and 81 are formed along the inclined surfaces before and after the crawler 8 as shown in FIG.

【００２６】パワステレバーの操向角θをニュートラル
域にしているときは、左右の操向クラッチ２は入りの状
態にあって、左右のクローラ８は共に駆動されて、直進
状態にあるが、このパワステレバーを左側、又は右側へ
操向操作すると、この操向角θをパワステポジションセ
ンサ４２が検出し、操向側の操向クラッチ２を切りにし
たり、更には操向ブレーキ３０を効かせてピボットター
ンを行う。更にこのパワステレバーを同方向へ操向操作
するとスピンターン域に入って、スピンターンクラッチ
２６を入りにする。When the steering angle θ of the power steering lever is in the neutral range, the left and right steering clutches 2 are in the engaged state, and the left and right crawlers 8 are driven together and are in the straight traveling state. When the power steering lever is steered to the left or right, the steering angle θ is detected by the power steering position sensor 42, and the steering clutch 2 on the steering side is disengaged, and further the steering brake 30 is activated. Perform a pivot turn. Further, when the power steering lever is steered in the same direction, a spin turn area is entered, and the spin turn clutch 26 is engaged.

【００２７】このような操向ブレーキ３０の出力制御で
は、前記車高上下スイッチ１０４により車高を上げた状
態ではストロークセンサ１０１の検出等によって、前記
左右の操向ブレーキ減圧弁５１のブレーキ圧力Ｖ２が、
車高低時の操向ブレーキ減圧弁５１のブレヘ圧力Ｖ１よ
り低くなるように切替られて、操向ブレーキ３０の効き
を緩くする。In such output control of the steering brake 30, when the vehicle height is raised by the vehicle height up / down switch 104, the brake pressure V2 of the left and right steering brake pressure reducing valves 51 is detected by the stroke sensor 101 or the like. But,
The steering brake 30 is switched so as to be lower than the blurring pressure V1 of the steering brake pressure reducing valve 51 when the vehicle height is low, and the effectiveness of the steering brake 30 is reduced.

【００２８】なお、操向旋回時において、操向側のロー
リングシリンダ７３によって、同側のトラックフレーム
７０を押し上げる形態の操向車体の姿勢制御にも利用で
きる。操向側のクローラ８の旋回性はよいが、操向ブレ
ーキ３０のブレーキ圧力Ｖ２も低くなるから、早期のブ
レーキロックを防止できる。コントローラＣＰＵには、
駐車ペタルスイッチ１０７が設けられ、駐車ペタルを踏
むと左右の操向クラッチ２が同時に切りになると共に、
左右の操向ブレーキ３０が制動されてＭ（図１）、操向
中においても駐車に切替られる。In a steering turn, the rolling cylinder 73 on the steering side pushes up the track frame 70 on the same side, which can also be used for attitude control of the steered vehicle body. Although the turning property of the crawler 8 on the steering side is good, the brake pressure V2 of the steering brake 30 is also low, so that early brake lock can be prevented. In the controller CPU,
A parking petal switch 107 is provided, and when the parking petal is depressed, the left and right steering clutches 2 are simultaneously disengaged,
The left and right steering brakes 30 are braked M (FIG. 1), and the vehicle is switched to parking even during steering.

【００２９】図１、図１０において、上例と異なる点
は、前記操向ブレーキ比例減圧弁５１の出力値を、パワ
ステレバーの操作角の最大値まで緩和するように圧力出
力Ｈ設定制御するもので、パワステレバーの操作をピボ
ット領域のみならずスピンターン領域の最大位置にする
まで、操向ブレーキ３０のロック状態が起らない。従っ
て、操向側のクローラ８の制動を確実に維持できて、旋
回を円滑に行わせる。即ち、ピボット領域において比例
減圧弁５１の出力値を最大になるように圧力設定Ｋする
形態に比較して、全領域にわたって圧力差Ｌを有するた
めである。1 and 10, the point different from the above example is that the output value of the steering brake proportional pressure reducing valve 51 is controlled to set the pressure output H so as to reduce the output value to the maximum value of the operation angle of the power steering lever. Therefore, the lock state of the steering brake 30 does not occur until the operation of the power steering lever is set to the maximum position not only in the pivot area but also in the spin turn area. Therefore, the braking of the crawler 8 on the steering side can be reliably maintained, and the turning can be smoothly performed. That is, as compared with the case where the pressure is set so as to maximize the output value of the proportional pressure reducing valve 51 in the pivot region, the pressure difference L is provided over the entire region.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】パワステレバー操作角と、各操向クラッチ、操
向ブレーキ、スピンターンクラッチ等の油圧力との関係
を示すグラフ。FIG. 1 is a graph showing a relationship between a power steering lever operation angle and hydraulic pressure of each steering clutch, steering brake, spin turn clutch, and the like.

【図２】操向性御、及び車体制御のブロック図。FIG. 2 is a block diagram of steering control and vehicle body control.

【図３】操向性御の油圧回路図。FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of steering control.

【図４】車体姿勢制御の油圧回路図。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of vehicle body attitude control.

【図５】コンバインのクローラ部の側面図。FIG. 5 is a side view of a crawler unit of the combine.

【図６】その作用を示す側面図。FIG. 6 is a side view showing the operation.

【図７】シンクロ伝動ケース部の正断面図。FIG. 7 is a front sectional view of a synchro transmission case.

【図８】走行伝動ケース部の正断面図。FIG. 8 is a front sectional view of a traveling transmission case portion.

【図９】走行速に対する刈取速の関係を示すグラフ。FIG. 9 is a graph showing a relationship between a running speed and a cutting speed.

【図１０】パワステレバーの操作角に対する装操向ブレ
ーキ減圧弁出力の関係を示すグラフ。FIG. 10 is a graph showing the relationship between the operation angle of a power steering lever and the output of a steering brake pressure reducing valve.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２…操向クラッチ、８…クローラ、３０…操向ブレー
キ、５１…操向ブレーキ減圧弁、５８…油圧回路、７１
…平行リンク、７２…平行リンク、７３…ローリングシ
リンダ、９９…傾斜センサ、１０１…ストロークセン
サ、１０４…車高上下スイッチ。2 ... steering clutch, 8 ... crawler, 30 ... steering brake, 51 ... steering brake pressure reducing valve, 58 ... hydraulic circuit, 71
... parallel link, 72 ... parallel link, 73 ... rolling cylinder, 99 ... inclination sensor, 101 ... stroke sensor, 104 ... vehicle height up / down switch.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 旋回方向内側のクローラ８を逆転させる
スピンターンと、操向ブレーキ３０により旋回方向内側
のクローラ８にブレーキをかけるブレーキターンが可能
なコンバインにおいて、左右方向への傾動により機体を
左右方向へ旋回させるパワステレバーを設け、スピンタ
ーン選択時は、前記パワステレバーの最大傾動位置より
も手前の傾動位置で操向ブレーキ３０がロック状態にな
り、そのロック位置を越えると所定の旋回半径にてスピ
ンターンを実行するように制御し、ブレーキターン選択
時は、パワステレバーの最大傾動位置で操向ブレーキ３
０がロック状態となるように構成したことを特徴とする
コンバインの走行装置。 1. The crawler 8 inside the turning direction is reversed.
Spin turn and steering brake 30 turn inside
Brake turn to brake the crawler 8
The aircraft by tilting it to the left and right
A power steering lever that turns left and right is provided,
When selecting the power steering lever,
The steering brake 30 is locked in the forward tilt position.
When the lock position is exceeded, the spin
Control to execute turn, select brake turn
When the power steering lever is in the maximum tilt position, the steering brake 3
0 is in a locked state.
Combine traveling device.