JP3243522B2 - Work holding device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、工作機械等により加
工が施されるワークを把持部で挟んで保持するワーク把
持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work holding device for holding a work to be processed by a machine tool or the like with a holding portion interposed therebetween.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のマニピュレータ等に用いられてい
るワーク把持装置は、ワークを挟んで保持する把持部
を、油圧装置や電磁石等により、ワークの所定位置を保
持し、移動させたりするものであった。ここで、振動等
により把持装置からワークが外れないようにするため、
一般に把持部は、ワークを保持した位置でロックされる
ように形成されている。このロック手段は、電磁石や油
圧装置で直接その状態を維持させるようにしていた。2. Description of the Related Art A conventional work gripping device used in a manipulator or the like is configured to hold and move a gripping portion for holding a work by holding a predetermined position of the work by a hydraulic device or an electromagnet. there were. Here, in order to prevent the work from coming off the gripping device due to vibration, etc.
Generally, the gripping portion is formed so as to be locked at a position where the work is held. This locking means is directly maintained by an electromagnet or a hydraulic device.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術の場
合、把持部のワーク把持及び開放動作のための駆動装置
の他に、把持部をロックするための特別の部材や装置が
必要になり、構成が複雑になるという問題があった。さ
らに、停電等により電気が来なくなると、電磁石や油圧
ポンプも作動しなくなり、ワークが把持部から落下する
恐れがあるという問題もあった。In the case of the above prior art, a special member or device for locking the gripper is required in addition to a driving device for gripping and releasing the work of the gripper. There was a problem that the configuration became complicated. Further, there is a problem that when electricity stops due to a power failure or the like, the electromagnet and the hydraulic pump also do not operate, and the work may fall from the gripping portion.

【０００４】この発明は上記従来の技術の問題点に鑑み
て成されたもので、構造が簡単で、ワークを把持した状
態でワークが把持部から外れることがないワーク把持装
置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and has as its object to provide a work gripping device which has a simple structure and does not come off from a gripping portion while the work is gripped. Aim.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】この発明は、ワークを挟
んで保持する把持部と、この把持部を作動させる伝達機
構と、この伝達機構を駆動する駆動装置とを有し、上記
駆動装置から上記伝達機構へ把持動作方向の駆動力を伝
達するとともに把持方向に抗する力を緩衝し上記把持部
を上記ワークの把持方向に付勢するスプリングと、上記
伝達機構の少なくとも一部に設けられたトグル機構とを
備え、このトグル機構の死点位置で上記把持部が上記ワ
ークを把持するように上記伝達機構を形成し、上記把持
部の先端部はテーパ状に形成されこのテーパ状の先端部
が上記把持部の把持動作のガイドとなって上記スプリン
グに付勢されて上記ワークを把持するワーク把持装置で
ある。SUMMARY OF THE INVENTION This invention includes a gripping portion for holding across the workpiece, a transmission mechanism for actuating the gripper, a drive unit for driving the transmission mechanism, the
The driving force in the gripping direction is transmitted from the drive unit to the transmission mechanism.
As it reaches, the force against the gripping direction is buffered and
A spring for urging the workpiece in the gripping direction,
A toggle mechanism provided on at least a part of the transmission mechanism.
At the dead center position of the toggle mechanism,
The transmission mechanism is formed so as to grip the workpiece,
The tip of the part is tapered and this tapered tip
Serves as a guide for the gripping operation of the gripper, and
This is a work gripping device that is urged by a gripper to grip the work.

【０００６】[0006]

【作用】この発明のワーク把持装置は、把持部がワーク
を保持した状態で、ワーク側からいかなる力が作用して
も、また停電時においても連動機構が死点に位置してい
るので動かず、把持部の把持位置がずれることがなく、
確実に把持状態を維持するものである。The work holding device of the present invention does not move even if any force is applied from the work side while the holding portion holds the work, and the interlocking mechanism is located at the dead point even in the event of a power failure. The gripping position of the gripping part does not shift,
This ensures that the holding state is maintained.

【０００７】[0007]

【実施例】以下この発明の一実施例について図面に基づ
いて説明する。この実施例のワーク把持装置は、図４に
示すように、ワーク１０を挟んで保持し、移動させるマ
ニピュレータ１１に用いられているもので、このマニピ
ュレータ１１は、ワーク１０を挟み込む把持装置１２の
前後一対の把持部１３，１４と、ワーク１０の向きを変
える回動部１６及びワーク１０の位置を移動させるガイ
ド部１８とから成る。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 4, the work gripping device of this embodiment is used for a manipulator 11 that holds and moves a work 10, and the manipulator 11 is located in front of and behind a gripping device 12 that holds the work 10. It comprises a pair of gripping parts 13 and 14, a rotating part 16 that changes the direction of the work 10, and a guide part 18 that moves the position of the work 10.

【０００８】この実施例の把持装置１２は、図１〜図３
に示すように、平板状の把持部１３，１４に、先端部が
テーパ状に形成された複数の保持ピン２０がワーク１０
に向かって突設され、この保持ピン２０が、ワーク１０
の所定位置に形成された位置決め孔４３に嵌合するもの
である。把持部１３，１４には、各々摺動筒２１が固定
され、この摺動筒２１が、このワーク把持装置１２の取
付基部２２の両端部にわたって設けられたガイド軸２３
に沿って、移動可能に設けられ、把持部１３，１４の互
いの間隔が可変に形成されている。[0008] The gripping device 12 of this embodiment is shown in Figs.
As shown in FIG. 5, a plurality of holding pins 20 each having a tapered tip end are attached to a workpiece 10 on flat holding portions 13 and 14.
, And this holding pin 20 is
Are fitted into positioning holes 43 formed at predetermined positions. A sliding cylinder 21 is fixed to each of the gripping portions 13 and 14, and the sliding cylinder 21 is provided with guide shafts 23 provided at both ends of a mounting base 22 of the work gripping device 12.
Are provided so as to be movable along, and the distance between the grip portions 13 and 14 is variably formed.

【０００９】取付基部２２には、伝達機構を構成する一
対のＬ字形の揺動部材２４，２５が、互いに対称にそれ
ぞれ軸２６，２６を介して取り付けられている。揺動部
材２５の一方の先端部には、長孔２７が形成され、この
長孔２７に接続ピン２８が挿通されるとともに、揺動部
材２４の一方の先端部にも接続ピン２８が挿通され、一
対の揺動部材２４，２５の先端部同士が接続ピン２８で
揺動自在に連結されている。さらに、この接続ピン２８
には、２本のリンク３１、３２からなる連動機構である
トグル機構３０の一端部が、回動自在に取り付けられて
いる。そして、リンク３１，３２の一端部同士が互いに
回動自在に連結され、トグル機構３０の他端部は、軸３
３により取付基部２２に回動自在に軸支されている。A pair of L-shaped rocking members 24 and 25 constituting a transmission mechanism are mounted on the mounting base 22 symmetrically via shafts 26 and 26, respectively. A long hole 27 is formed at one end of the swing member 25, and a connection pin 28 is inserted into the long hole 27, and a connection pin 28 is also inserted at one end of the swing member 24. The tip portions of the pair of swing members 24 and 25 are swingably connected by connection pins 28. Furthermore, this connection pin 28
, One end of a toggle mechanism 30 which is an interlocking mechanism including two links 31 and 32 is rotatably attached. One ends of the links 31 and 32 are rotatably connected to each other, and the other end of the toggle mechanism 30 is connected to the shaft 3.
3 rotatably supports the mounting base 22.

【００１０】リンク３２には、軸３３をはさんで反対側
に一体に突出した揺動片３４が一体に形成されている。
揺動片３４は、取り付け基部２２に沿って摺動自在に設
けられたスライダ３５の凹部３５ａに先端部が嵌合し、
スライダ３５は、油圧シリンダ３６のプッシュロッド３
７に、連結部材３８を介して接続されている。連結部材
３８は、スライダ３５の肩部３５ｂに一端部が当接可能
に対向し、この肩部３５ｂから先端側に摺動自在に設け
られている。また、連結部材３８の他端は、プッシュロ
ッド３７に固定されている。そして、スライダ３５の先
端部と連結部材３８との間には、スライダ３５に挿通さ
れたコイル状のスプリング３９が圧縮状態で設けられて
いる。従って、このスプリング３９は、スライダ３５の
肩部３５ｂと連結部材３８とが常に当接する方向にこの
両者を付勢している。A swinging piece 34 is integrally formed on the link 32 and projects integrally on the opposite side with the shaft 33 interposed therebetween.
The tip of the rocking piece 34 fits into a recess 35 a of a slider 35 slidably provided along the mounting base 22,
The slider 35 is a push rod 3 of the hydraulic cylinder 36.
7 is connected via a connecting member 38. One end of the connecting member 38 is slidably opposed to the shoulder 35b of the slider 35 so as to be in contact with the shoulder 35b. The other end of the connecting member 38 is fixed to the push rod 37. A coil-shaped spring 39 inserted in the slider 35 is provided between the distal end of the slider 35 and the connecting member 38 in a compressed state. Therefore, the spring 39 urges the shoulder 35b of the slider 35 and the connecting member 38 in a direction in which the two always contact.

【００１１】揺動部材２４の他方の先端部には、連結部
材４０の一端部が接続され、連結部材４０には把持部１
３の基端部が固定されている。さらに連結部材４０の他
端部には、ストッパ部材４２が固定され、取付基部２２
の側壁部２２ａにストッパ部材４２が挿通されていると
ともに、側壁部２２ａの外側面に当接可能に設けられて
いる。また、揺動部材２５の他方の先端部には、連結部
材４１の一端部が接続され、連結部材４１には把持部１
４の基端部が固定されている。One end of a connecting member 40 is connected to the other end of the swing member 24, and the connecting member 40 is
3 is fixed at its base end. Further, a stopper member 42 is fixed to the other end of the connecting member 40, and the mounting base 22
The stopper member 42 is inserted through the side wall portion 22a of the first side, and is provided so as to be able to contact the outer side surface of the side wall portion 22a. One end of a connecting member 41 is connected to the other end of the swinging member 25, and the holding member 1 is connected to the connecting member 41.
4 is fixed at the base end.

【００１２】この実施例のワーク把持装置の動作を以下
に説明する。先ず、ワーク１０を保持する前は、把持部
１３，１４は、その間隔が開いた状態にあり、図３にお
いて２点鎖線で示す位置に位置する。この状態では、揺
動部材２４，２５は図１の２点鎖線で示す位置にあり、
トグル機構３０はく字形に折れた状態になっている。こ
こで、揺動部材２４，２５は、揺動部材２５の長孔２７
によって、揺動可能に形成されており、接続ピン２８
は、揺動部材２４の軸２６を中心に揺動する。そして、
揺動片３４は、図１の２点鎖線に示す位置にあり、スラ
イダ３５及び油圧シリンダ３６のプッシュロッド３７
は、後退限位置、即ち図１に示す位置からさらに左側に
位置している。この時、連結部材３８がスライダ３５の
肩部３５ｂに当接した状態で、スライダ３５を後退位置
に保持している。The operation of the work holding device of this embodiment will be described below. First, before the workpiece 10 is held, the gripping portions 13 and 14 are in a state where the gaps are widened, and are located at positions shown by two-dot chain lines in FIG. In this state, the swing members 24 and 25 are at positions shown by two-dot chain lines in FIG.
The toggle mechanism 30 is in a state of being bent in a rectangular shape. Here, the swing members 24, 25 are formed by the elongated holes 27 of the swing member 25.
The connection pin 28
Swings about the shaft 26 of the swing member 24. And
The swinging piece 34 is located at a position shown by a two-dot chain line in FIG.
Is located further to the left from the retracted position, that is, the position shown in FIG. At this time, the slider 35 is held at the retracted position with the connecting member 38 in contact with the shoulder 35b of the slider 35.

【００１３】次に、ワーク１０を把持する時には、油圧
シリンダ３６が作動し、プッシュロッド３７を、前進限
位置、即ち図１の状態に移動させる。これによってスラ
イダ３５は、連結部材３８からスプリング３９を介して
同一方向に移動する。従って、プッシュロッド３７の動
きに対して、スプリング３９がスライダ３５との間で緩
衝部材として作用するとともに、動作伝達手段となって
いる。スライダ３５の移動に伴って、揺動片３４及びこ
れと一体のリンク３２が、軸３３を中心に図１において
反時計方向に揺動し、リンク３１，３２を図１の実線に
示すように、直線状態にする方向に動作させる。このリ
ンク３１，３２の動きから、接続ピン２８を介して、揺
動部材２４は時計方向に回動し、揺動部材２５は反時計
方向に回動する。これによって、把持部１３は連結部材
４０を介して図１において左方向に移動し、ストッパ４
２が取り付け基部２２の側壁部２２ａに当接して把持部
１３は停止する。また、把持部１４も同時に、連結部材
４１を介して図１において右方向に移動し、把持部１３
の停止とともに停止する。Next, when the workpiece 10 is gripped, the hydraulic cylinder 36 is operated to move the push rod 37 to the forward limit position, that is, the state shown in FIG. Thus, the slider 35 moves in the same direction from the connecting member 38 via the spring 39. Accordingly, the spring 39 acts as a buffer member between the push rod 37 and the slider 35 and serves as an operation transmitting means. With the movement of the slider 35, the swinging piece 34 and the link 32 integral therewith swing in the counterclockwise direction in FIG. 1 around the shaft 33, and the links 31, 32 are moved as shown by the solid lines in FIG. , And operate in a direction to make it straight. From the movements of the links 31 and 32, the swing member 24 rotates clockwise and the swing member 25 rotates counterclockwise via the connection pin 28. As a result, the gripper 13 moves to the left in FIG.
2 comes into contact with the side wall 22a of the mounting base 22, and the grip 13 stops. The grip 14 also moves rightward in FIG. 1 via the connecting member 41 at the same time.
It stops with the stop of.

【００１４】把持部１３の位置は、ストッパ４２によっ
て、ワーク１０を確実に把持する位置に規制され、その
停止位置でリンク３１，３２は直線状態となり、スライ
ダ３５も停止する。従って、プッシュロッド３７は、ス
プリング３９の力に抗して把持部１３及びスライダ３５
等がストッパ４２により停止する位置よりわずかに多く
移動し、上記停止状態で、連結部材３８は、スライダ３
５の肩部３５ｂからわずかに離れて停止する。The position of the gripping portion 13 is restricted by the stopper 42 to a position at which the workpiece 10 is securely gripped. At the stop position, the links 31 and 32 are in a linear state, and the slider 35 also stops. Therefore, the push rod 37 moves the grip 13 and the slider 35 against the force of the spring 39.
Move slightly more than the position where they are stopped by the stopper 42, and in the stopped state, the connecting member 38
5 stops slightly away from the shoulder 35b.

【００１５】この状態で、把持部１３，１４は確実にワ
ーク１０を保持ピン２０によって保持している。そし
て、ここでワーク１０側から把持部１３，１４に何らか
の力が作用し、把持部１３，１４間の間隔を広げようと
しても、把持部１３，１４を動かすトグル機構３０は死
点である思案点に位置しており、リンク３１，３２は動
かない。即ち、把持部１３，１４の間隔を広げるには、
揺動部材２４が反時計方向に回動し、揺動部材２５が時
計まわりに回動しなければならないが、トグル機構３０
が直線状になった思案点に位置しているので、リンク３
１，３２はく字形にはならない。従って、ワーク１０の
保持状態でワーク１０側から把持部１３，１４に力が加
わっても把持部１３，１４を動かす連動機構は全く動か
ず、把持部１３，１４も広がることがない。また、ワー
ク把持状態では、油圧シリンダ３６の力が把持部１３，
１４に作用していないため、この時仮に油圧シリンダ３
６の圧力が抜けても、そのまま把持状態を維持する。In this state, the holding parts 13 and 14 surely hold the work 10 by the holding pins 20. Then, even if some force acts on the gripping portions 13 and 14 from the work 10 side to widen the gap between the gripping portions 13 and 14, the toggle mechanism 30 that moves the gripping portions 13 and 14 is a dead point. The links 31 and 32 do not move. That is, in order to widen the interval between the grip portions 13 and 14,
The swing member 24 must rotate in the counterclockwise direction and the swing member 25 must rotate in the clockwise direction.
Is located at the thought point that has become a straight line, so link 3
1 and 32 do not have a square shape. Therefore, even if a force is applied to the grips 13 and 14 from the work 10 while the workpiece 10 is held, the interlocking mechanism that moves the grips 13 and 14 does not move at all, and the grips 13 and 14 do not spread. Further, in the workpiece gripping state, the force of the hydraulic cylinder 36 is applied to the gripper 13,
14 does not act on the hydraulic cylinder 3 at this time.
Even if the pressure of 6 is released, the holding state is maintained as it is.

【００１６】またワーク１０の把持を解除する場合は、
上記動作と逆に、油圧シリンダ３６によりプッシュロッ
ド３７を引き込むことによって、連結部材３８、スライ
ダ３５を介して揺動片３４及びリンク３２を、図１にお
いて反時計回りに回動させ、トグル機構３０がく字形に
なり、接続ピン２８を介し，揺動部材２４，２５が回動
して把持部１３，１４間の間隔を広げる。この時は、プ
ッシュロッド３７が連結部材３８を介して直接スライダ
３５の肩部３５ｂに当接し、退避位置まで移動させる。When releasing the gripping of the work 10,
Contrary to the above operation, when the push rod 37 is pulled in by the hydraulic cylinder 36, the rocking piece 34 and the link 32 are rotated counterclockwise in FIG. The swinging members 24 and 25 rotate through the connection pins 28 to widen the gap between the grip portions 13 and 14. At this time, the push rod 37 directly contacts the shoulder 35b of the slider 35 via the connecting member 38, and moves to the retracted position.

【００１７】この実施例のワーク把持装置によれば、ワ
ーク把持状態で、把持部１３，１４を動かす連動機構の
トグル機構３０が思案点に位置し、バネ力や電磁力や油
圧等を外部から作用させることなくワーク保持状態を確
実に維持する。特に、停電等の異常時においても全く影
響はなく、確実にワーク把持状態を維持するものであ
る。さらに、ワーク把持動作中、すなわち油圧シリンダ
３６がスプリング３９を介しスライダ３５を移動中に、
把持部１３、１４の保持ピン２０がワーク１０の位置決
め孔４３に挿入されず、ワーク１０端面に突き当たった
場合、その位置でスライダ３５は停止するが、この後も
さらに油圧シリンダ３６の駆動が続けられる。しかし、
油圧シリンダ３６の駆動は、スプリング３９を圧縮させ
るだけで、スライダ３５にその動力は何ら伝達されな
い。従って、ワーク１０の傾がり等によって把持部１
３、１４がワーク１０を把持できない状態であるにもか
かわらず、油圧シリンダ３６の力で保持ピン２０が、ワ
ーク１０端面をさらに押し付けるようなことがないた
め、ワーク１０の端面を傷付けたり、装置自体を破損さ
せたりすることはない。また、ワーク把持動作中に把持
部１３、１４の保持ピン２０の先端テーパ部がワーク１
０の位置決め孔４３の縁部に当接した状態に挿入された
とき、スライダ３５は一時的に停止する。しかし、油圧
シリンダ３６は、駆動を続け、スプリング３９を圧縮さ
せる。そして、このスプリング３９の復元力により、保
持ピン２０はそのテーパ部により位置決め孔４３の縁部
をすべりながら位置決め孔４３に挿入される。これによ
り、ワーク１０にわずかな位置ずれがあっても、スプリ
ング３９の力でなめらかに位置が修正されつつ、把持動
作が確実に行なわれる。According to the work gripping device of this embodiment, the toggle mechanism 30 of the interlocking mechanism for moving the gripping parts 13 and 14 is positioned at a conceivable point in the state where the work is gripped, and the spring force, the electromagnetic force, the hydraulic pressure and the like are externally applied. The work holding state is surely maintained without acting. In particular, even in the event of an abnormality such as a power failure, there is no effect at all, and the workpiece is reliably held. Further, during the work gripping operation, that is, while the hydraulic cylinder 36 is moving the slider 35 via the spring 39,
When the holding pins 20 of the grippers 13 and 14 are not inserted into the positioning holes 43 of the work 10 and abut against the end surface of the work 10, the slider 35 stops at that position, but the drive of the hydraulic cylinder 36 continues after this. Can be But,
Driving the hydraulic cylinder 36 only compresses the spring 39, and no power is transmitted to the slider 35. Therefore, the gripper 1 is tilted by the inclination of the work 10 or the like.
Even though the workpieces 3 and 14 cannot grip the work 10, the holding pin 20 does not press the end face of the work 10 further by the force of the hydraulic cylinder 36, so that the end face of the work 10 may be damaged. It does not damage itself. In addition, during the work gripping operation, the tapered end of the holding pin 20 of the gripping portions 13 and 14 moves the work 1
When the slider 35 is inserted in a state in which it comes into contact with the edge of the positioning hole 43, the slider 35 temporarily stops. However, the hydraulic cylinder 36 continues to be driven and compresses the spring 39. Then, by the restoring force of the spring 39, the holding pin 20 is inserted into the positioning hole 43 while sliding on the edge of the positioning hole 43 by the tapered portion. As a result, even if the workpiece 10 has a slight displacement, the gripping operation is reliably performed while the position is smoothly corrected by the force of the spring 39.

【００１８】尚、この発明のワーク把持装置のトグル機
構は、動作中に死点が存在する機構であれば良い。The toggle machine of the work holding device according to the present invention.
The mechanism may be any mechanism that has a dead point during operation.

【００１９】[0019]

【発明の効果】この発明のワーク把持装置、伝達機構の
少なくとも一部に、動作過程の中で死点が存在するトグ
ル機構を設け、このトグル機構の死点位置で上記把持部
がワークを把持した状態に形成したので、ワーク把持位
置で、把持部にいかなる力が作用しても把持部は移動せ
ず、ワークが外れることがない。しかも、駆動装置から
スプリングを介して連動機構を作動させているので、把
持動作途中で把持部がワークの所定位置を把持しなかっ
た場合、スプリングがその後の駆動力を吸収するため、
把持部にはスプリングの付勢力以上の駆動力が作用する
ことがなく、その位置で停止することが出来る。よっ
て、ワークや装置の破損を防止することが出来、安全性
も高いものである。さらに、このスプリングの復元力と
把持部のテーパにより、ワークにわずかな位置ずれがあ
っても、なめらかに位置が修正されつつ、把持動作が確
実に行なわれる。そして、この発明のワーク把持装置
は、把持状態を維持するのに外部の動力を必要とせず、
簡単な構成で確実にワークを保持できるものである。Effects of the Invention work gripping device of the present invention, at least a portion of the transmission mechanism, toggle the dead point in the operation process is present
Le mechanism provided, since the grip portion at the dead center position of the toggle mechanism is formed in a state of gripping the workpiece, with the workpiece gripping position, the gripping portion even any force acts on the gripping portion does not move, the workpiece Will not come off. Moreover, since the interlocking mechanism is operated from the driving device via the spring, if the gripping portion does not grip the predetermined position of the workpiece during the gripping operation, the spring absorbs the subsequent driving force,
A driving force greater than the urging force of the spring does not act on the grip portion, and the grip can be stopped at that position. Therefore, damage of the work and the device can be prevented, and the safety is high. Furthermore, the restoring force of this spring
Slight displacement of the work due to the taper of the gripper
However, the gripping operation is confirmed while the position is corrected smoothly.
It is actually done. And the work gripping device of the present invention does not require external power to maintain the gripping state,
The work can be reliably held with a simple configuration.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】この発明のワーク把持装置の一実施例の部分破
断底面図である。FIG. 1 is a partially cutaway bottom view of an embodiment of a work holding device according to the present invention.

【図２】この実施例のワーク把持装置の正面図である。FIG. 2 is a front view of the work holding device of the embodiment.

【図３】この実施例のワーク把持装置の左側面図であ
る。FIG. 3 is a left side view of the work holding device of the embodiment.

【図４】この実施例のワーク把持装置を設けたマニピュ
レータの正面図である。FIG. 4 is a front view of a manipulator provided with the work holding device of the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１２ ワーク把持装置 １３，１４ 把持部 ２４，２５ 揺動部材 ３０ トグル機構 ３５ スライダ ３８，４０，４１ 連結部材 ３６ 油圧シリンダ ３９ スプリング Reference Signs List 12 Work holding device 13, 14 Holder 24, 25 Swing member 30 Toggle mechanism 35 Slider 38, 40, 41 Connecting member 36 Hydraulic cylinder 39 Spring

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 ワークを挟んで保持する把持部と、この
把持部を作動させる伝達機構と、この伝達機構を駆動す
る駆動装置とを有したワーク把持装置において、上記駆
動装置から上記伝達機構へ把持動作方向の駆動力を伝達
するとともに把持方向に抗する力を緩衝し上記把持部を
上記ワークの把持方向に付勢するスプリングと、上記伝
達機構の少なくとも一部に設けられたトグル機構とを備
え、このトグル機構の死点位置で上記把持部が上記ワー
クを把持するように上記伝達機構を形成し、上記把持部
の先端部はテーパ状に形成されこのテーパ状の先端部が
上記把持部の把持動作のガイドとなって上記スプリング
に付勢されて上記ワークを把持することを特徴とするワ
ーク把持装置。1. A work gripping device comprising: a gripper for holding a workpiece therebetween, a transmission mechanism for operating the gripper, and a driving device for driving the transmission mechanism. While transmitting the driving force in the gripping direction and buffering the force opposing the gripping direction,
A spring for urging the workpiece in the gripping direction, and a toggle mechanism provided at least in part of the transmission mechanism.
For example, the grip portion forms the transmission mechanism to grip the workpiece at the dead center position of the toggle mechanism, the grip portion
Is formed in a tapered shape.
The spring serves as a guide for the gripping operation of the gripper, and
A workpiece gripping device which is urged to grip the workpiece. 【請求項２】 上記把持部は先端部がテーパ状の保持ピ
ンを備え、上記ワークに対して上記スプリングにより付
勢されて係合することを特徴とする請求項１記載のワー
ク把持装置。2. A holding pin having a tapered tip end.
With the spring attached to the workpiece.
2. The work holding device according to claim 1, wherein the work holding device is urged and engaged .