JP3234431B2 - Rolling control device - Google Patents
Rolling control deviceInfo
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- JP3234431B2 JP3234431B2 JP05607495A JP5607495A JP3234431B2 JP 3234431 B2 JP3234431 B2 JP 3234431B2 JP 05607495 A JP05607495 A JP 05607495A JP 5607495 A JP5607495 A JP 5607495A JP 3234431 B2 JP3234431 B2 JP 3234431B2
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、タンデム圧延機により
鋼材の圧延を実施する際のスタンド間圧延材の板厚及び
張力の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for controlling the thickness and tension of a rolled material between stands when rolling a steel material by a tandem rolling mill.
【0002】[0002]
【従来の技術】熱間タンデム圧延機のi−1スタンドと
iスタンド間において、スタンド間張力を測定し、そ
れをiスタンド圧下位置を操作することで制御する「圧
下による張力制御」と、その張力制御のもとで、i−
1スタンド出側板厚を測定し、その測定点がiスタンド
に咬込まれるタイミングにその板厚変動に応じてi−1
スタンドロール周速を変更、もしくはi−1スタンドロ
ール周速とiスタンド圧下位置を同時に変更して板厚の
矯正を行う「フィードフォワード板厚制御」が知られて
おり、例えば特開平4−361809号公報,特開平5
−261418号公報および特開平6−269830号
公報に開示されている。以下、本文中においてこの「圧
下による張力制御」と「フィードフォワード板厚制御」
の組み合わせを新熱延制御と称す。2. Description of the Related Art "Tension control by reduction" in which a tension between stands is measured between an i-1 stand and an i stand of a hot tandem rolling mill, and the tension is controlled by manipulating an i stand reduction position; Under tension control, i-
The thickness of the sheet on the exit side of one stand is measured.
“Feed forward plate thickness control” for correcting the plate thickness by changing the stand roll peripheral speed, or simultaneously changing the i-1 stand roll peripheral speed and the i-stand pressing position, is known, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-361809. No. 5, JP-A-5
-261418 and JP-A-6-269830. Hereinafter, in the text, this "tension control by rolling down" and "feed forward thickness control"
Is referred to as new hot rolling control.
【0003】これらには、2スタンドi−1,iを1グ
ループとして新熱延制御を適用する部分適用タイプ,も
しくは全スタンド間又はある中間スタンド以降の下流側
全スタンドにこの新熱延制御を適用する、フルスペック
タイプが開示されている。これらの新熱延制御により原
理的にはフラットな板が生成可能である。[0003] The new hot rolling control is applied to a partial application type in which the new hot rolling control is applied to the two stands i-1 and i as a group, or to all the downstream stands between all the stands or after a certain intermediate stand. Applicable full specification types are disclosed. By these new hot rolling controls, a flat plate can be generated in principle.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】フルスペックタイプを
適用すれば、最終板厚はほぼフラットになることがシミ
ュレ−タにて確認されている。このように原理的には板
厚精度を格段に向上させることが可能な新熱延制御であ
るが、現実的にはある中間スタンド以降の下流側全スタ
ンド間に板厚計,板速計を設置し、フルスペック新熱延
制御を実施するのは設備費等から困難と考えられる。そ
こで、板厚計,板速計が設置されたある特定の中間スタ
ンドでのみ新熱延制御を実施し、これによりフラットに
なった板に対し下流側スタンドでは圧下調整によるスタ
ンド間張力の一定制御のみを実施するといった方式が現
実的であると考えられる。ところが、このようにする
と、例えば、iスタンドの出側板厚を目標値とするため
にその上流のi−1スタンドのロ−ル周速度を調整する
態様では、iスタンドの下流のi+1スタンドにおいて
新たな板厚変動が発生することが、タンデムシミュレ−
タで確認された。It has been confirmed by a simulator that when the full specification type is applied, the final plate thickness becomes substantially flat. In this way, in principle, this is a new hot rolling control that can significantly improve the thickness accuracy, but in reality, a thickness gauge and a speed gauge are installed between all the stands downstream from a certain intermediate stand. It is considered difficult to install and carry out full-spec new hot rolling control due to equipment costs. Therefore, new hot-rolling control is performed only at a specific intermediate stand where a thickness gauge and a speedometer are installed, so that the flat side of the plate is controlled at a constant level by adjusting the rolling reduction at the downstream stand. It is considered that a method of performing only the above is realistic. However, in this case, for example, in a mode in which the roll peripheral speed of the i-1 stand on the upstream side is adjusted in order to set the outlet side plate thickness of the i stand to the target value, a new i + 1 stand downstream of the i stand is newly provided. Tandem simulation
Confirmed.
【0005】すなわち、シミュレ−ションは、君津製鐵
所の熱間タインデム仕上圧延の#5〜#7スタンドに実
施した。#7スタンドの出側板厚目標値hs=3.2m
mである。圧延制御は、次の2方式を時系列で組合せた
ものである。[0005] That is, the simulation was carried out at the # 5 to # 7 stands of hot tinedem finish rolling at Kimitsu Works. Outlet thickness target value hs of # 7 stand = 3.2 m
m. The rolling control is a combination of the following two methods in time series.
【0006】従来型1:#5,#6,#7スタンド共
に、ロ−ドセルで検出する圧延荷重から各スタンド出側
板厚変動を検出し、これに対応して圧下位置(ロ−ルギ
ャップ)を修正する(BISRA-AGC)。#5,#6スタンド
間に設置したル−パの角度変動に応じて#5スタンドの
ロ−ル周速度を変更してスタンド間板ループ長を操作
し、ル−パ角度を一定に保つ。同様に#6,#7スタン
ド間に設置したルーパ角度変動に応じて#6スタンドの
ロール周速度を変更してスタンド間板ループ長を操作
し、ルーパ角度を一定に保つ。Conventional type 1: In each of the stands # 5, # 6 and # 7, variations in the thickness of the outlet side of each stand are detected from the rolling load detected by the load cell, and the rolling position (roll gap) is correspondingly determined. Modify (BISRA-AGC). The roll peripheral speed of the # 5 stand is changed in accordance with the angle fluctuation of the looper installed between the # 5 and # 6 stands, and the loop length between the stands is operated to keep the looper angle constant. Similarly, the loop peripheral speed of the # 6 stand is changed according to the fluctuation of the looper angle installed between the # 6 and # 7 stands, and the loop length between the stands is operated to keep the looper angle constant.
【0007】従来型2:#5スタンドでは、ロ−ドセル
で検出する圧延荷重から#5スタンド出側板厚変動を検
出し、これに対応して圧下位置を修正する(BISRA-AG
C)。#5,#6間張力変動を張力計で検出し、張力値が
基準値になるように#6スタンドの圧下位置(ロ−ルギ
ャップ)を修正する。#6,#7間張力変動を張力計で
検出し、張力値が基準値になるように#7スタンドの圧
下位置(ロ−ルギャップ)を修正する。#5,#6間の
板厚を測定し、測定位置をトラッキングして、測定点が
#6スタンドに到達するタイミングで、#5スタンドの
ロ−ル周速度を測定板厚の基準値に対する偏差に応じて
修正する。この修正量には、#6スタンド先進率fiの
変動を反映する(すなわち従来の新熱延制御:特開平6
−269830号公報)。Conventional type 2: In the # 5 stand, the thickness change of the exit side of the # 5 stand is detected from the rolling load detected by the load cell, and the rolling position is corrected accordingly (BISRA-AG).
C). The tension fluctuation between # 5 and # 6 is detected by a tension meter, and the rolling position (roll gap) of the # 6 stand is corrected so that the tension value becomes the reference value. The tension fluctuation between # 6 and # 7 is detected by a tension meter, and the rolling position (roll gap) of the # 7 stand is corrected so that the tension value becomes the reference value. The plate thickness between # 5 and # 6 is measured, the measurement position is tracked, and at the timing when the measurement point reaches the # 6 stand, the roll peripheral speed of the # 5 stand is deviated from the reference value of the measured plate thickness. Modify according to. The correction amount, to reflect changes in # 6 stand forward slip f i (i.e. conventional new hot rolled Control: JP 6
-269830).
【0008】シミュレ−ションでは、#5スタンド入側
圧延材に、振幅が30°C、変化速度が0.75°C/
secの板温変動を与え、圧延開始から12秒経過まで
は従来型1で制御し、12秒経過後22秒経過までは、
従来型2で制御し、22秒経過後は従来型1で制御し
た。その結果を図4に示す。図4の(a)は、得られた
#7スタンド入側板厚変動を示し、図4の(b)は#7
スタンド出側板厚変動を示す。新熱延制御期間(12秒
経過後22秒経過まで)は、#7スタンドの入側板厚が
フラットに維持されている(図4の(a))にもかかわ
らず、#7スタンドの出側板厚が少々変動する(図4の
(b))。本発明者は、この変動が次の理由によるもの
と分析した。すなわち、#6スタンド入側板厚変動に応
じて#5スタンドロ−ル周速度が変更されるが、この変
更が#5/#6スタンド間張力に対する外乱として作用
し、この張力を一定にするために#6スタンドの圧下が
変更されこれにより#6スタンド出側板厚(#7スタン
ド入側板厚)が修正される(#7スタンド入側板厚が一
定に維持される)。ところが#6スタンドの圧下変更に
より#6スタンドの先進率fiが変化し、#6/#7ス
タンド間張力が乱れ、これを基準値に維持するように#
7スタンドの圧下が変更される。この圧下変更は、#7
スタンドのワ−クロ−ル直下の板(板厚)とは無相関で
あるので、板厚変動(圧下エラ−)を生ずる。In the simulation, an amplitude of 30 ° C. and a change rate of 0.75 ° C.
A sheet temperature fluctuation of sec is given, and the conventional type 1 is controlled until 12 seconds elapse from the start of rolling.
The control was performed by the conventional type 2 and after 22 seconds, the control was performed by the conventional type 1. FIG. 4 shows the results. FIG. 4A shows the obtained plate thickness variation on the # 7 stand entry side, and FIG.
The stand thickness variation on the exit side is shown. During the new hot-rolling control period (from the lapse of 12 seconds to the lapse of 22 seconds), although the thickness of the inlet side of the # 7 stand is kept flat ((a) of FIG. 4), the outlet side plate of the # 7 stand. The thickness slightly fluctuates (FIG. 4B). The inventor has analyzed that this variation was due to the following reasons. In other words, the peripheral speed of the # 5 stand roll is changed in accordance with the variation in the plate thickness on the # 6 stand entrance side, and this change acts as a disturbance to the tension between the # 5 / # 6 stands and keeps this tension constant. Then, the reduction of the # 6 stand is changed, thereby correcting the thickness of the # 6 stand exit side plate (the # 7 stand entrance side plate thickness) (the # 7 stand entrance side plate thickness is maintained constant). However, due to the change in the rolling down of the # 6 stand, the advanced ratio fi of the # 6 stand changes, and the tension between the # 6 / # 7 stands is disturbed.
The reduction of the 7 stands is changed. This reduction change is # 7
Since there is no correlation with the plate (plate thickness) directly below the walker of the stand, a plate thickness variation (roll-down error) occurs.
【0009】一方、特開平6−269830号公報で
は、iスタンド先進率変動による出側板速変動に応じて
i−1ロール周速変更量に補正をかける制御方法を提示
しているが、この制御では、iスタンドでの「圧下によ
る張力制御」や「圧下によるフィードフォワード板厚制
御」による先進率変動については考慮しているものの、
i−1スタンドにおける「圧下による張力制御」もしく
はゲージメータAGC等の圧下操作による先進率変動に
ついては考慮しておらず、iスタンド入側マスフローを
正確に制御できない。これをより詳細に説明する。特開
平6−269830号公報では、前スタンド(以下N
o.i−1)のミル速度変更量を、 ΔVref(i-1)=−{(H−Hs)/Hs}・Vref(i-1)+{hs/Hs}・Δvi ・・・(1) H:iスタンド入側板厚(実測値又は推定演算値) Hs:iスタンド入側板厚基準値 hs:iスタンド出側板厚基準値(目標値) Vref(i-1):i−1スタンドのロール周速指令値 ΔVref(i-1):i−1スタンドのロール周速変更量 Δvi:iスタンドの出側板速変動量 で与えることで、iスタンドの圧下操作によるiスタン
ド出側板速変動の影響から生じる板厚偏差の取り残しを
除去する点を改善点としている。On the other hand, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-269830 discloses a control method for correcting the change amount of the i-1 roll peripheral speed in accordance with the change of the output side plate speed due to the change of the i-stand advanced rate. In the i-stand, the variation of the advance rate due to “tension control by rolling down” and “feedforward plate thickness control by rolling down” is considered,
No consideration is given to the “tension control by rolling down” in the i-1 stand or the advance rate fluctuation due to the rolling down operation of the gauge meter AGC, etc., and the mass flow on the i-stand entrance side cannot be accurately controlled. This will be described in more detail. JP-A-6-269830 discloses a front stand (hereinafter referred to as N
o. The mill speed change amount of i-1) is represented by: ΔVref (i-1) = − {(H−Hs) / Hs} · Vref (i−1) + {hs / Hs} · Δvi (1) H : I-stand entry side plate thickness (actual measured value or estimated calculated value) Hs: i-stand entry side plate thickness reference value hs: i-stand exit plate thickness reference value (target value) Vref (i-1): i-1 stand roll circumference Speed command value ΔVref (i-1): change amount of roll peripheral speed of i-1 stand Δvi: change amount of sheet speed on exit side of i stand The point of improvement is to remove the remaining thickness deviation that occurs.
【0010】特開平6−269830号公報の図1を参
照して説明すると、特開平5−261418号公報の制
御では、板厚・張力制御装置HSC6による#6スタン
ド(i−1スタンド)ロール周速変更量ΔVref6を、 ΔVref6=−{(H7−Hs7)/Hs7}・Vref6 ・・・(2) で与えるのに対し、特開平6−269830号公報で
は、 ΔVref6=−{(H7−Hs7)/Hs7}・Vref6+(hs7/Hs7)・Δv7 ・・・(3) Δv7=(f7−fs7)・Vref7 ・・・(4) fs7:#7スタンド(iスタンド)の基準先進率 f7:#7スタンドの実際の先進率 (f7の演算は特開平6−269830号公報に(4)〜(7)
式で示されている) としている。[0010] With reference to FIG. 1 of JP-A 6-269830 discloses, in the control of JP-5-261418, JP-# 6 stand (i-1 stand) by thickness-tension controller HSC 6 rolls While the peripheral speed change amount ΔVref 6 is given by ΔVref 6 = − {(H 7 −Hs 7 ) / Hs 7 } · Vref 6 (2), Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-269830 discloses that ΔVref 6 = − {(H 7 −Hs 7 ) / Hs 7 } · Vref 6 + (hs 7 / Hs 7 ) · Δv 7 (3) Δv 7 = (f 7 −fs 7 ) · Vref 7. (4) fs 7: # 7 stand (i stand) of the reference forward slip f 7: calculation of # 7 actual forward slip of the stand (f 7 in JP-a-6-269830 (4) to (7)
(Shown in the equation).
【0011】しかし、特開平6−269830号公報に
よる圧延制御には以下に述べる問題点がある。すなわ
ち、i−1スタンドロール周速変更量は、iスタンド
圧下によりiスタンド/i−1スタンド間の張力を制御
することにより、i−1スタンド出側板速vi-1=iス
タンド入側板速Viが成り立つこと、すなわち、 vi-1=Vi ・・・(5) を利用し、i−1スタンドロール周速を変更すること
でviを操作し、iスタンドでのマスフロー一定則 Hi・Vi=hi・vi ・・・(6) (ただし、iスタンド入,出側板幅は同一と仮定する)
に基づいて入側板厚偏差ΔHiに対する出側板厚偏差Δ
hi=0とするものである。However, the rolling control according to Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-269830 has the following problems. That is, the i-1 stand roll peripheral speed change amount is obtained by controlling the tension between the i stand / i-1 stand by reducing the i stand pressure to obtain the i-1 stand outboard speed v i-1 = i stand inboard speed. that V i is satisfied, ie, v i-1 = V i use the ··· (5), i-1 to operate the v i by changing the stand roll peripheral speed, mass flow certain law at the i stand H i · V i = h i · v i ··· (6) ( where, i stand entry, delivery side width is assumed to be identical)
The exit side thickness deviation Δ with respect to the entrance side thickness deviation ΔH i based on
h i = 0.
【0012】iスタンド入,出側板厚をH,hとし、
入,出側板速度をVi,viとし、また張力制御によりi
−1スタンド出側板速vi-1とiスタンド入側板速Viは
一致すると仮定すれば、i−1,iスタンドロール周速
をロ−ル周速指令値Vref(i-1),Vref(i)と等しいと
し、先進率をfi-1,fiとして、 H・Vref(i-1)・(1+fi-1)=h・Vref(i)(1+fi) ・・・(7) が成り立つ。The thickness of the i-stand entrance and exit sides is H, h,
The inlet and outlet plate speeds are V i and v i, and i is controlled by tension control.
-1 Assuming stand delivery side speed v i-1 and i stand entry side speed V i corresponds, b a i-1, i stand roll peripheral speed - Le peripheral speed command value Vref (i-1), Vref (i), and assuming that the advanced rate is f i−1 and f i , H · Vref (i−1) · (1 + f i−1 ) = h · Vref (i) (1 + f i ) (7) ) Holds.
【0013】この式より、H,h,Vref(i-1),Vref
(i),fi-1およびfiの各変化分ΔH,Δh,ΔVref(i
-1),ΔVref(i),Δfi-1およびΔfiの関係を求める
と、 ΔH・Vref(i-1)・(1+fi-1) +H・ΔVref(i-1)・(1+fi-1) +H・Vref(i-1)・Δfi-1 = Δh・Vref(i)・(1+fi) +h・ΔVref(i)・(1+fi) +h・Vref(i)・Δfi ・・・(8) が得られ、この(8)式の両辺を(7)式で割って、 ΔH/H+ΔVref(i-1)/Vref(i-1)+Δfi-1/(1+fi-1) =Δh/h+ΔVref(i)/Vref(i)+Δfi/(1+fi) ・・・
(9) となる。出側板厚偏差Δh=0となるようなΔVref
(i−1)を求めると(ただし、ミル速度サクセシブ制
御分ΔVref(i)/Vref(i-1)を除く)、 ΔVref(i-1)={−ΔH/H−Δfi-1/(1+fi-1) +Δfi/(1+fi)}・Vref(i-1) ・・・(10) となる。特開平5−261418号公報の制御では、i
−1スタンドおよびiスタンドの先進率変動はないもの
として、ΔΗの項のみを考慮し、特開平6−26983
0号公報ではΔH,Δfiの項を考慮してロール周速を
変更しているが、i−1スタンドにおいても圧下をΔS
i-1変更すれば、i−1スタンドの先進率fi-1もΔf
i-1変動する。特開平6−269830号公報の図1に
おいても、#6(=i−1)スタンドの圧下はAGC等
により操作され、ΔS6により先進率変動Δf6を発生す
る。すなわち、Δfi-1に対する補償がないため、i−
1スタンド圧下操作による影響が出側板厚偏差Δhに出
てしまう。すなわち、(9)式より Δh/h=ΔH/H−Δfi/(1+fi)+ΔVref(i-1)/
Vref(i-1)+Δfi-1/(1+fi-1)−ΔVref(i)/Vre
f(i) であり、(1)式(具体的には(3)式)でi−1スタンドのロ
−ル周速変更を行なっても、 Δh/h=Δfi-1/(1+fi-1) ・・・(11) の出側板厚変動が残ってしまう。From this equation, H, h, Vref (i-1), Vref
(i), the variation ΔH of the f i-1 and f i, Δh, ΔVref (i
-1), ΔVref (i), when determining the relationship between Delta] f i-1 and Δf i, ΔH · Vref (i -1) · (1 + f i-1) + H · ΔVref (i-1) · (1 + f i- 1) + H · Vref (i -1) · Δf i-1 = Δh · Vref (i) · (1 + f i) + h · ΔVref (i) · (1 + f i) + h · Vref (i) · Δf i ··· (8) is obtained, and both sides of the equation (8) are divided by the equation (7) to obtain ΔH / H + ΔVref (i-1) / Vref (i-1) + Δfi -1 / (1 + fi -1 ) = Δh / h + ΔVref (i) / Vref (i) + Δf i / (1 + f i) ···
(9) ΔVref such that the exit side plate thickness deviation Δh = 0
When (i−1) is obtained (however, except for the mill speed progressive control ΔVref (i) / Vref (i−1)), ΔVref (i−1) = {− ΔH / H−Δfi −1 / ( 1 + f i−1 ) + Δf i / (1 + f i )} · Vref (i−1) (10) In the control of Japanese Patent Laid-Open No. 5-261418, i
Assuming that there is no variation in the advance rate of the -1 stand and the i stand, only the term of ΔΗ is taken into consideration.
0 No. In Japanese [Delta] H, is considering the section Delta] f i are changing the roll peripheral speed, the pressure also in the i-1 stand ΔS
If i-1 is changed, the advanced rate f i-1 of the i-1 stand is also Δf
fluctuates by i-1 . Also in FIG. 1 of JP-A-6-269830, the reduction of the # 6 (= i-1) stand is operated by the AGC or the like, and the advanced rate fluctuation Δf 6 is generated by ΔS 6 . That is, since there is no compensation for Δf i−1 , i−
The influence of the one stand pressure reduction operation appears on the exit side plate thickness deviation Δh. That is, (9) from equation Δh / h = ΔH / H- Δf i / (1 + f i) + ΔVref (i-1) /
Vref (i-1) + Δfi -1 / (1 + fi -1 ) -ΔVref (i) / Vre
f (i), and even if the roll peripheral speed of the i-1 stand is changed by equation (1) (specifically, equation (3)), Δh / h = Δfi -1 / (1 + fi ) -1 ) ... The variation of the exit side plate thickness in (11) remains.
【0014】本発明は、先進率変動による板厚偏差を低
減することを目的とする。An object of the present invention is to reduce a thickness deviation due to a change in the advance rate.
【0015】[0015]
【課題を解決するための手段】本発明の圧延制御装置
は、i−1スタンドとiスタンド間に板厚み測定器と張
力測定器を有し、各スタンドの圧下量と周速度を操作
し、圧延後の板厚を目標値に一致させるための熱間タン
デム圧延機の圧延制御装置において、圧延材の移動方向
に関して上流のi−1スタンドとその下流のiスタンド
の間の圧延材張力目標値に一致させるようにiスタンド
の庄下位置を制御するiスタンド圧下制御装置;i−1
スタンドの先進率fi−1を算出する演算手段;iスタ
ンドの先進率fiを算出する演算手段;iスタンド入側
板厚H、その偏差ΔH、i−1スタンドの先進率
fi−1、i−1スタンドの先進率基準値fsi−1、i
スタンドの先進率fi、iスタンドの先進率基準値fs
iおよびi‐1スタンドのロール周速Vref(i−1)に基づ
いてiスタンド入側板厚偏差ΔHを補償するためのi−
1スタンドのロール周速変更量ΔVref(i−1)、 ΔVref(i−1)={−(ΔH/Hs)−Δfi‐1/(1+fsi−1) +Δfi/(1+fsi) }Vref(i−1) (ただし、Δfi−1=fi−1−fsi−1、Δfi=fi−fsi) に対応する値を算出し、その分i−1スタンドのロール
周速度を変更するi−1スタンド速度制御装置;を備え
るとともに、iスタンド以降のスタンドにおいて、iス
タンドの先進率fi、iスタンドの先進率基準値fsi
およびiスタンドのロール周速度Vref(i)に基づいて、 ΔVref(i)=−{Δfi/(1+fsi)}・Vref(i) に対応する値を算出してその分iスタンドのロール周速
度を変更するiスタンド速度制御装置;および、iスタ
ンドとその下流のi+1スタンド間の圧延材張力を圧延
材張力目標値に一致させるようにi+1スタンドの圧下
位置を制御するi+1スタンド圧下制御装置;を備え
る。The rolling control device of the present invention has a thickness measuring device and a tension measuring device between the i-1 stand and the i stand, and operates the rolling amount and the peripheral speed of each stand, In a rolling control device of a hot tandem rolling mill for matching a thickness after rolling to a target value, a target value of a rolled material tension between an i-1 stand upstream and an i stand downstream thereof with respect to a moving direction of a rolled material. I-stand pressure reduction control device for controlling the i-stand stand position so as to match i.
Calculating means for calculating the forward slip f i-1 of the stand; i calculating means for calculating the forward slip f i stand; i stand entry side thickness H, forward slip f i-1 of the deviation delta H, i-1 Stand , I-1 stand advanced rate reference value fs i−1 , i
Stand advance rate f i , i-stand advance rate reference value fs
i− for compensating the thickness deviation ΔH on the i-stand entrance side based on the roll peripheral speed Vref (i−1) of the i and i−1 stands.
1 stand roll peripheral velocity change amount ΔVref (i-1), ΔVref (i-1) = {- (ΔH / Hs) -Δf i-1 / (1 + fs i-1) + Δf i / (1 + fs i)} Vref (i-1) (except, Δf i-1 = f i -1 -fs i-1, Δf i = f i -fs i) calculating a value corresponding to, roll peripheral speed of the minute i-1 stand i-1 stand speed control device for changing the; provided with a, in the stand after i stand forward slip f i of i stands, the i stand forward slip reference value fs i
And i based on the roll peripheral speed Vref stand (i), ΔVref (i) = - {Δf i / (1 + fs i)} · Vref () to calculate the value corresponding roll periphery of that amount i stand I-stand speed control device for changing the speed; and i + 1-stand press-down control device for controlling the rolling position of the i + 1 stand so that the rolled material tension between the i-stand and the i + 1-th stand downstream thereof matches the rolled material tension target value; Is provided.
【0016】[0016]
【作用】圧下制御装置(TC 6 )が、i−1スタンドとiス
タンドの間の圧延材張力T i−1 を目標値Ts i−1 に
一致させるようにiスタンドの圧下位置を制御するの
で、i−1スタンドの出側板速度v i−1 とiスタンド
入側板速度V i とは等しい。[Action] pressure control device (TC 6) is, so to control the pressing position of the i stand to match the rolling material tension T i-1 between the i-1 stand and i stand target value Ts i-1 It is equal to the i-1 stand delivery side speed v i-1 and i stand entry side speed V i.
【0017】同様に圧下制御装置(TC 7 )が、iスタンド
とi+1スタンドの間の圧延材張力T i を目標値Ts i
に一致させるようにi+1スタンドの圧下位置を制御す
るので、iスタンドの出側板速度v i とi+1スタンド
入側板速度V i+1 とは等しい。[0017] Similarly pressure controller (TC 7) is, i stand and i + 1 target value Ts i the rolling material tension T i between the stand
And controls the pressing position of the i + 1 stand to match the is equal to the side plate velocity v i and i + 1 stand entry side speed V i + 1 out of i stand.
【0018】しかして、i−1スタンド速度制御装置(H
SC5)が、iスタンド入側板厚Hおよびi−1スタンドの
ロ−ル周速度Vref(i-1)に基づいて、iスタンド入側板
厚偏差ΔHを補償するためのi−1スタンドのロ−ル周
速変更量ΔVref(i-1)を算出し、その分i−1スタンド
のロ−ル周速度を変更するので、iスタンド入側板厚H
変動によるiスタンド出側板厚h変動がなくなり目標厚
に維持される。すなわち、i−1スタンドのロ−ル周速
度の上記変更は、i−1/iスタンド間張力に対する外
乱として作用し、この張力を一定にするためにiスタン
ドの圧下が変更されこれによりiスタンド出側板厚(i
スタンド入側板厚)が修正される(iスタンド入側板厚
が一定に維持される)。The i-1 stand speed controller (H
SC 5) is, i stand entry side thickness H and i-1 stand Russia - based on Le peripheral speed Vref (i-1), the i-1 stands for compensating i stand entry side thickness deviation ΔH B The roll peripheral speed change amount ΔVref (i-1) is calculated, and the roll peripheral speed of the i-1 stand is changed accordingly.
The i-stand exit side thickness h does not fluctuate due to the fluctuation, and is maintained at the target thickness. That is, the above-described change in the roll peripheral speed of the i-1 stand acts as a disturbance to the tension between the i-1 / i stands, and the pressure reduction of the i stand is changed in order to keep this tension constant. Outer side plate thickness (i
(Stand entry side plate thickness) is corrected (i stand entry side plate thickness is kept constant).
【0019】iスタンドの圧下変更によりiスタンドの
先進率f i が変化し、i/i+1スタンド間張力が乱れ
るおそれがあるが、本発明では、演算手段(FF i )が
iスタンドの先進率f i を算出し、この先進率f i に対
応してiスタンド速度制御装置(FTC)が、 ΔVref(i)=−{Δf i /(1+fs i )}・Vref(i) ・・・ (16) に対応する値を算出してその分iスタンドのロ−ル周速
度を変更する。すなわち、先進率の変動Δf i =f i −
fs i に対応して、該変動による張力変動を吸収するよ
うに、iスタンドのロ−ル周速度を修正する。これによ
り、先進率の変動Δf i によるi/i+1スタンド間の
張力T i の変動がなく、i+1スタンドの圧下変更がな
くなり、i+1スタンドの出側板厚に変動を生じない。
なお、このΔVref(i)により生じようとするi/i−
1スタンド間の張力変動は、従来より適用されているミ
ル速度サクセシブ ΔVref(i−1)={Vrefs(i−1)/Vrefs(i)}・ΔVref(i) により抑えられるものとする。Although the advance rate f i of the i-stand may change due to the change in the rolling down of the i-stand and the tension between the i / i + 1 stands may be disturbed, in the present invention, the calculating means (FF i ) sets the advance rate f of the i-stand to f. i is calculated, in response to the forward slip f i i stand speed controller (FTC) is, ΔVref (i) = - { Δf i / (1 + fs i)} · Vref (i) ··· (16) Is calculated, and the roll peripheral speed of the i-stand is changed accordingly. In other words, changes in the advanced rate Δf i = f i -
corresponding to fs i, so as to absorb the tension variations due to the variations, the i stands Russia - Fixing Le peripheral speed. As a result, there is no change in the tension T i between the i / i + 1 stand due to the change Δf i of advanced rate, there is no i + 1 pressure change of stand, i + 1 does not cause a change to the side plate thickness out of the stand.
Note that i / i− to be generated by ΔVref (i)
It is assumed that the tension fluctuation between one stand is suppressed by the conventional mill speed progressive ΔVref (i−1) = {Vrefs (i−1) / Vrefs (i)} · ΔVref (i).
【0020】速度制御装置(HSC 5 )が、(10)式のi−1
スタンドのロ−ル周速変更量ΔVref(i−1)に対応する
値を算出して、該値分i−1スタンドのロ−ル周速度を
変更するので、i−1スタンドの圧下位置の変動ΔS
i−1 により先進率変動Δf i−1 を発生しても、それ
に対応した補償がi−1スタンドのロ−ル周速度の変更
量ΔVref(i−1)に施こされ、i−1スタンド圧下操作
によるiスタンド出側板厚偏差Δhを実質上生じない。
すなわちiスタンドの出側板厚精度が高い。The speed controller (HSC 5 ) is determined by the following equation (10).
A value corresponding to the roll peripheral speed change amount ΔVref (i−1) of the stand is calculated, and the roll peripheral speed of the i−1 stand is changed by the calculated value. Fluctuation ΔS
Even if the advanced rate fluctuation Δfi -1 is generated by i-1 , compensation corresponding to the change is made to the roll peripheral speed change amount ΔVref (i-1) of the i-1 stand, and the i-1 stand is changed. Substantially no i-stand exit side thickness deviation Δh due to the rolling-down operation.
That is, the exit side plate thickness accuracy of the i-stand is high.
【0021】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.
【0022】[0022]
【実施例】図1に、熱間タンデム仕上圧延設備の#5ス
タンドおよび#6スタンド(iスタンド,i=6)に新
熱延制御を適用して、#6スタンドの出側板厚hを目標
値hsとし、かつ、下流の#7スタンドには張力一定制
御を適用しこれに加えて#7スタンド出側板厚変動を抑
止するために#6スタンドロ−ル周速度を修正する、本
発明の一実施例を示す。図1において、#5スタンドで
圧延された鋼板は#6スタンドで圧延され、そして最終
スタンド7で圧延される。#5スタンドにおいては、荷
重計LCの測定荷重と入側板厚に基づいてAGC(自動
板厚制御装置)が、出側板厚を目標板厚とするようにi
−1スタンドの圧下機構HYDを操作する。すなわちi
−1スタンドのロ−ルギャップを自動調整する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In FIG. 1, a new hot rolling control is applied to the # 5 stand and the # 6 stand (i stand, i = 6) of the hot tandem finishing mill, and the outlet side thickness h of the # 6 stand is set as a target. In the present invention, a constant value of tension hs is applied to the downstream # 7 stand, and a constant tension control is applied to the downstream # 7 stand, and in addition to this, the peripheral speed of the # 6 stand roll is corrected in order to suppress the thickness variation at the exit side of the # 7 stand. An example is shown. In FIG. 1, the steel plate rolled on the # 5 stand is rolled on the # 6 stand and then on the final stand 7. In the # 5 stand, the AGC (automatic thickness controller) sets the output side thickness to the target thickness based on the measured load of the load cell LC and the entrance side thickness.
-1 Operate the stand-down mechanism HYD. That is, i
Automatically adjust the roll gap of the -1 stand.
【0023】#5スタンドの入側板厚Hi-1が基準値Hs
i-1のときは、#5スタンドの先進率fsi-1は、 fsi-1={0.455−0.233(1/μi-1)√〔(Hsi-1−hsi-1)/Rei-1〕}2 ×γsi-1/(1−γsi-1) +Gi-1(1−0.16γsi-1)√〔(Hsi-1−hsi-1)/Rei-1〕 ×{Ti-1−Ti-2(Hsi-1/hsi-1)}/2Ki-1 ・・・(12i-1) ただし、 γsi-1=(Hsi-1−hsi-1)/Hsi-1 ・・・(13i-1) である。一方、入側板厚が変動してHi-1となった場
合、i−1スタンド出側の先進率fi-1は、 fi-1={0.455−0.233(1/μi-1)√〔(Hi-1−hsi-1)/Rei-1〕}2 ×γi-1/(1−γi-1) +Gi-1(1−0.16γi-1)√〔(Hi-1−hsi-1)/Rei-1〕 ×{Ti-1−Ti-2(Hi-1/hsi-1)}/2Ki-1 ・・・(14i-1) ただし、 γi-1=(Hi-1−hsi-1)/Hi-1 ・・・(15i-1) と与えられる。ここで、 Hi-1:#5スタンドの入側板厚 Hsi-1:#5スタンドの入側板厚基準値 hsi-1:#5スタンドの出側板厚基準値 μi-1:#5スタンドの変形抵抗[kgf/mm2] Rei-1:#5スタンドのフラットニングロ−ル径[mm] Gi-1:調整係数 Ki-1:係数 Ti-1:#5/#6スタンド間の張力 Ti-2:#4/#5スタンド間の張力である。The entry side thickness H i-1 of the # 5 stand is the reference value Hs.
In the case of i-1 , the advance rate fs i-1 of the # 5 stand is fs i-1 = {0.455−0.233 (1 / μ i−1 ) [(Hs i−1 −hs i−1 ) / Re i-1 ]} 2 × γs i-1 / (1−γs i-1 ) + G i-1 (1-0.16γs i-1 ) √ [(Hs i-1 −hs i-1 ) / Re i -1 ] × {T i-1 −T i-2 (Hs i-1 / hs i-1 )} / 2K i-1 (12 i-1 ) where γs i-1 = (Hs i -1 -hs i-1 ) / Hs i-1 (13 i-1 ). On the other hand, when the thickness of the entrance side plate fluctuates and becomes H i−1 , the advance rate f i−1 on the exit side of the i−1 stand is f i−1 = {0.455−0.233 (1 / μ i−1 ). {[(H i-1 −h s i-1 ) / Re i−1 ]} 2 × γ i−1 / (1−γ i−1 ) + G i−1 (1-0.16γ i−1 )} [ (H i-1 -hs i- 1) / Re i-1 ] × {T i-1 -T i -2 (H i-1 / hs i-1)} / 2K i-1 ··· (14 i-1) However, given the γ i-1 = (H i -1 -hs i-1) / H i-1 ··· (15 i-1). Here, H i-1 : the thickness of the entrance side of the # 5 stand Hs i-1 : the reference value of the entrance side thickness of the # 5 stand hs i-1 : the reference value of the exit side thickness of the # 5 stand μ i-1 : # 5 Deformation resistance of the stand [kgf / mm 2 ] Re i-1 : Flattening roll diameter [mm] of the # 5 stand G i-1 : Adjustment coefficient K i-1 : Coefficient T i-1 : # 5 / # 6 Tension between stands Ti -2 : Tension between # 4 / # 5 stands.
【0024】先進率演算器FFi-1が、上記(14i-1),(1
5i-1)式で規定される、i−1スタンドの先進率fi-1を
算出し、これをi−1スタンドの速度制御装置HSC5
に与える。なお、この実施例では、Hi-1,Ti-1および
Ti-2は、i−1スタンドの上流のスタンドおよび上・
下流の張力計から先進率演算器FFi-1に与えられ、Hs
i-1,hsi-1,μi-1,Rei-1およびKi-1は、圧延開始
までに先進率演算器FFi-1に設定される。The advanced rate computing unit FF i-1 calculates the above (14 i-1 ), (1
5 i-1 ) The advance rate f i-1 of the i-1 stand, which is defined by the equation, is calculated, and this is used as the speed controller HSC 5 of the i-1 stand.
Give to. In this embodiment, H i−1 , T i−1 and T i−2 correspond to the stand upstream of the i−1 stand and the
It is given to the advanced rate calculator FF i-1 from the downstream tensiometer, and Hs
i-1, hs i-1 , μ i-1, Re i-1 and K i-1 is set to the forward slip calculator FF i-1 before the start of rolling.
【0025】#5/#6スタンド間には、ル−パ形式の
張力計(T,AgD),X線厚み計XRayおよび板速
度測定器LSMが設置されている。張力計(T,Ag
D)は、#5/#6スタンド間の鋼板(圧延材)の張力
Ti-1を検出して張力応答の圧下制御装置TC6に与える
と共に、ル−パ角度Agを検出して、速度制御装置HS
C5のトラッキング装置5に与える。X線厚み計XRa
yは圧延材の板厚H(iスタンド入側板厚)を測定して
トラッキング装置5に与え、板速度設定器LSMは圧延
材の速度V(iスタンド入側板速度)を測定してトラッ
キング装置5に与える。Between the # 5 / # 6 stands, a looper type tension meter (T, AgD), an X-ray thickness gauge XRay and a plate speed measuring instrument LSM are installed. Tensiometer (T, Ag
D) is # 5 / # with providing a pressure control device TC 6 tension responses by detecting the tension T i-1 of the steel plate between 6 stands (rolled material), Le - detects the path angle Ag, speed Control device HS
Providing the tracking device 5 C 5. X-ray thickness gauge XRa
y measures the sheet thickness H of the rolled material (i.e., the plate thickness on the i-stand entry side) and gives it to the tracking device 5. The sheet speed setting device LSM measures the speed V of the rolled material (i. Give to.
【0026】張力応答の圧下制御装置TC6は、目標張
力Tsi-1に対する検出張力Ti-1の偏差ΔTi-1に対応し
てΔTi-1を零とするようにiスタンドの圧下装置HY
Dを操作する。すなわち、iスタンドのロ−ルギャップ
を自動調整する。The tension response pressure reduction control device TC 6 reduces the pressure of the i-stand so that ΔT i−1 becomes zero in accordance with the deviation ΔT i−1 of the detected tension T i−1 from the target tension Ts i−1 . Equipment HY
Operate D. That is, the roll gap of the i-stand is automatically adjusted.
【0027】#6/#7スタンド間には、ル−パ形式の
張力計(T)が設置されている。張力計(T)は、#6
/#7スタンド間の鋼板(圧延材)の張力Ti+1を検出
して張力応答の圧下制御装置TC7に与える。張力応答
の圧下制御装置TC7は、目標張力Tsiに対する検出張
力Tiの偏差ΔTiに対応してΔTiを零とするようにi
+1スタンドの圧下装置HYDを操作する。すなわち、
i+1スタンドのロ−ルギャップを自動調整する。A looper type tension meter (T) is installed between the # 6 / # 7 stands. Tension meter (T) is # 6
/ # 7 detects the tension T i + 1 of the steel plate between the stand (rolled material) applied to the pressure control device TC 7 tension response. Reduction controller TC 7 tension response to the zero [Delta] T i corresponding to the deviation [Delta] T i of the detected tension T i with respect to the target tension Ts i i
Operate the +1 stand pressing device HYD. That is,
The roll gap of the i + 1 stand is automatically adjusted.
【0028】#6スタンドの入側板厚Hiが基準値Hsi
のときは、#6スタンドの先進率fsiは、 fsi={0.455−0.233(1/μi)√〔(Hsi−hsi)/Rei〕}2 ×γsi/(1−γsi) +Gi(1−0.16γsi)√〔(Hsi−hsi)/Rei〕 ×{Ti−Ti-1(Hsi/hsi)}/2Ki ・・・(12i) ただし、 γsi=(Hsi−hsi)/Hsi ・・・(13i) である。一方、入側板厚が変動してHiとなった場合、
iスタンドすなわち#6スタンドの出側の先進率f
iは、 fi={0.455−0.233(1/μi)√〔(Hi−hsi)/Rei〕}2 ×γi/(1−γi) +Gi(1−0.16γi)√〔(Hi−hsi)/Rei〕 ×{Ti−Ti-1(Hi/hsi)}/2Ki ・・・(14i) ただし、 γi=(Hi−hsi)/Hi ・・・(15i) と与えられる。ここで、 Hi:#6スタンドの入側板厚(単にHと表記すること
もある) Hsi:#6スタンドの入側板厚基準値(単にHsと表記
することもある) hsi:#6スタンドの出側板厚基準値(単にhsと表記
することもある) μi:#6スタンドの変形抵抗[kgf/mm2] Rei:#6スタンドのフラットニングロ−ル径[mm] Gi:調整係数 Ki:係数 Ti:#6/#7スタンド間の張力(単にTと表記する
こともある) Ti-1:#5/#6スタンド間の張力である。The entry side thickness H i of the # 6 stand is equal to the reference value Hs i.
When the advanced rate fs i for # 6 stands, fs i = {0.455-0.233 (1 / μ i) √ [(Hs i -hs i) / Re i ]} 2 × γs i / (1 -γs i) + G i (1-0.16γs i ) √ [(hs i -hs i) / Re i ] × {T i -T i-1 (hs i / hs i)} / 2K i ··· (12 i ) Where γs i = (Hs i −hs i ) / Hs i ... (13 i ). On the other hand, if the thickness at entrance side becomes H i varies,
Outgoing advance rate f of i-stand, ie, # 6 stand
i is f i = {0.455−0.233 (1 / μ i ) √ [(H i −h s i ) / Re i ]} 2 × γ i / (1−γ i ) + G i (1−0.16γ i ) √ [(H i -hs i) / Re i ] × {T i -T i-1 (H i / hs i)} / 2K i ··· (14 i) However, γ i = (H i -hs i ) / H i ... (15 i ). Here, H i : the entry side plate thickness of the # 6 stand (sometimes simply described as H) Hs i : the entry side plate thickness reference value of the # 6 stand (sometimes simply described as Hs) hs i : # 6 Standard value of the thickness of the exit side plate of the stand (may be simply expressed as hs) μ i : Deformation resistance of the # 6 stand [kgf / mm 2 ] Re i : Flatning roll diameter [mm] of the # 6 stand G i : Adjustment coefficient K i : Coefficient T i : Tension between # 6 / # 7 stands (sometimes simply written as T) T i-1 : Tension between # 5 / # 6 stands
【0029】先進率演算器FFiが、上記(14i),(15i)
式で規定される、iスタンドの先進率fiを算出し、こ
れをi−1スタンドの速度制御装置HSC5に与える。
なお、この実施例では、Hi(=H)はX線厚み計XR
ayから先進率演算器FFiに与えられ、Ti(=T)は
張力計(T)から与えられ、Ti-1は張力計(T,Ag
d)から与えられ、Hsi(=Hs),hsi(=hs),μi,
ReiおよびKiは、圧延開始までに先進率演算器FFiに
設定される。The advanced rate calculator FF i is provided by the above (14 i ), (15 i )
Defined by the equation, to calculate the forward slip f i of i stand to be provided to the speed controller HSC 5 of i-1 stand.
In this embodiment, Hi (= H) is an X-ray thickness meter XR.
ai to the advanced rate calculator FF i , T i (= T) from the tensiometer (T), and T i−1 to the tensiometer (T, Ag)
d), Hs i (= Hs), hs i (= hs), μ i ,
Re i and K i are set to forward slip calculator FF i before the start of rolling.
【0030】図2に、i−1スタンドの速度制御装置H
SC5の構成を示す。速度制御装置HSC5のトラッキン
グ装置5は、X線厚み計XRayから#6スタンドまで
の圧延材の移動時間分、X線厚み計XRayの測測定デ
−タHi(=H)を遅延保持するものであり、圧延材の
ある点が#6スタンドに咬み込まれるときに、該点の厚
みデ−タHi(=H)を減算器1Cに出力する。すなわ
ち、トラッキング装置5には、X線厚み計XRayが測
定した板厚Hi(=H),板速度測定器LSMが測定し
た板速度Vおよび張力計(T,AgD)が測定したル−
パ角度Agが与えられ、トラッキング装置5は、後述の
周期tsで板厚を板厚メモリに書込み、ル−パ角度Ag
に対応した、X線厚み計XRay直下から#6スタンド
のワ−クロ−ル咬込み位置までの圧延材の長さを算出
し、この長さを圧延材が移動する時間を算出し、この時
間を設定数nで割ってデ−タシフト周期tsを算出し、
この周期tsで、n段のシフトレジスタとして用いる前
記板厚メモリの厚みデ−タをシフトして、ts×n前に
板厚メモリに書込んだ厚みデ−タHi(=H)を、減算
器1Cに出力する。つまり、現在#6スタンドのワ−ク
ロ−ル咬込み位置にある圧延材の、先にX線厚み計XR
ayで測定した板厚デ−タHi(=H)を減算器1Cに
出力する。FIG. 2 shows the speed control device H of the i-1 stand.
3 shows the configuration of SC5. Tracking device 5 of the speed controller HSC 5 is moved time of the rolled material from the X-ray thickness gauge XRay # to 6 stands, measuring the measurement data of X-ray thickness gauge XRay - delaying retain data H i (= H) is intended, that a rolling material when it is bitten # 6 stands, the thickness of the point de - output data H i a (= H) to the subtracter 1C. That is, in the tracking device 5, the plate thickness H i (= H) measured by the X-ray thickness meter XRay, the plate speed V measured by the plate speed measuring device LSM, and the loop measured by the tensiometer (T, AgD).
The tracking angle Ag is given, and the tracking device 5 writes the sheet thickness into the sheet thickness memory at a cycle ts described later, and the looper angle Ag.
The length of the rolled material from immediately below the X-ray thickness gauge XRay to the position where the # 6 stand is engaged with the work roll is calculated, and the time required for the rolled material to move by this length is calculated. Is divided by the set number n to calculate the data shift period ts,
In this cycle ts, the thickness De of the plate thickness memory used as a shift register having n stages - by shifting the data, the thickness De written in a plate thickness memory before ts × n - data H i a (= H), Output to the subtractor 1C. In other words, the rolled material which is currently in the position of the # 6 stand in the work-roll bite position, is first put on the X-ray thickness meter XR.
The thickness data H i (= H) measured in step ay is output to the subtractor 1C.
【0031】減算器1Cには該板厚Hと板厚基準値Hs
が与えられ、減算器1Cは、#6スタンドの入側板厚偏
差ΔH=H−Hsを算出し、これを割算器3Cに出力す
る。割算器3CはΔH/Hsを算出して、調整係数乗算
器4Cに与える。乗算器4Cは、調整係数α1をΔH/
Hsに乗算して減算器7に与える。The sheet thickness H and the sheet thickness reference value Hs are provided to the subtractor 1C.
Is subtracted, and the subtractor 1C calculates the entry-side plate thickness deviation ΔH = H−Hs of the # 6 stand, and outputs this to the divider 3C. The divider 3C calculates ΔH / Hs and supplies the calculated ΔH / Hs to the adjustment coefficient multiplier 4C. The multiplier 4C sets the adjustment coefficient α1 to ΔH /
Hs is multiplied and given to the subtractor 7.
【0032】i−1スタンドの速度制御装置HSC6の
減算器1Aは、先進率演算器FFi-1が算出した#6ス
タンドの先進率fi-1の、基準値fsi-1に対する偏差Δ
fi-1=fi-1−fsi-1を算出して割算器3Aに与える。
一方、加算器2Aが1+fsi-1を算出して割算器3Aに
与え、割算器3AがΔfi-1/(1+fsi-1)を算出し
て調整係数乗算器4Aに与える。乗算器4Aは、調整係
数α2をΔfi-1/(1+fsi-1)に乗算して減算器6
に与える。The subtractor 1A of the speed controller HSC 6 of the i-1 stand calculates the deviation of the advance rate f i-1 of the # 6 stand calculated by the advance rate calculator FF i-1 from the reference value fs i-1 . Δ
f i-1 = f i-1 -fs i-1 is calculated and given to the divider 3A.
On the other hand, the adder 2A calculates 1 + fsi -1 and supplies it to the divider 3A, and the divider 3A calculates Δfi -1 / (1 + fsi -1 ) and supplies it to the adjustment coefficient multiplier 4A. The multiplier 4A multiplies the adjustment coefficient α2 by Δf i−1 / (1 + fs i−1 ) and subtracts
Give to.
【0033】減算器1Bは、先進率演算器FFiが算出
した#6スタンドの先進率fiの、基準値fsiに対する
偏差Δfi=fi−fsiを算出して割算器3Bに与える。
一方、加算器2Bが1+fsiを算出して割算器3Bに与
え、割算器3BがΔfi/(1+fsi)を算出して、調
整係数乗算器4Bおよびiスタンド速度制御装置FTC
(図1)に与える。乗算器4Bは、調整係数α3をΔf
i/(1+fsi)に乗算して減算器6に与える。The subtractor 1B is the # 6 stand forward slip calculator FF i is calculated by the forward slip f i, and calculates a deviation Δf i = f i -fs i relative to the reference value fs i to a divider 3B give.
On the other hand, the adder 2B calculates 1 + fs i and gives it to the divider 3B, and the divider 3B calculates Δf i / (1 + fs i ), and the adjustment coefficient multiplier 4B and the i-stand speed control device FTC
(FIG. 1). The multiplier 4B sets the adjustment coefficient α3 to Δf
i / by multiplying (1 + fs i) providing to the subtractor 6.
【0034】減算器6は、乗算器4Bの出力α3・Δf
i/(1+fsi)より乗算器4Aの出力α2・Δfi-1/
(1+fsi-1)を減算して減算器7に与える。減算器7
は、 −α1・ΔH/Hs−α2・Δfi-1/(1+fsi-1)
+α3・Δfi/(1+fsi)を算出して乗算器8に与える。
乗算器8は、これに、#6スタンドのロ−ル周速度基準
値Vrefsi-1を乗算して、 ΔVrefi-1={−α1・ΔH/Hs−α2・Δfi-1/(1+fsi-1) +α3・Δfi/(1+fsi)}・Vrefsi-1 ・・・(10r) を加算器9に出力する。この(10r)式が、(10)式に対応
する演算式であり、(10r)式で算出したΔVrefi-1が、
(10)式で算出するΔVref(i-1)に対応する。The subtractor 6 outputs the output α3 · Δf of the multiplier 4B.
i / output (1 + fs i) from the multiplier 4A α2 · Δf i-1 /
(1 + fs i-1 ) is subtracted and given to the subtractor 7. Subtractor 7
Is -α1 ・ ΔH / Hs-α2 ・ Δfi -1 / (1 + fsi -1 )
+ Α3 · Δf i / (1 + fs i ) is calculated and given to the multiplier 8.
The multiplier 8 multiplies this by the roll peripheral speed reference value Vrefs i-1 of the # 6 stand, and ΔVref i-1 = {− α1 · ΔH / Hs−α2 · Δfi -1 / (1 + fs) i-1) + α3 · Δf i / (1 + fs i)} · Vrefs i-1 ··· a (10r) and outputs it to the adder 9. The expression (10r) is an arithmetic expression corresponding to the expression (10), and ΔVref i-1 calculated by the expression (10r) is:
It corresponds to ΔVref (i-1) calculated by the equation (10).
【0035】加算器9が、乗算器8の出力ΔVrefi-1に
#5スタンドのロ−ル周速度基準値Vrefsi-1を加算し
て#5スタンドのロ−ル周速度目標値Vrefi-1=Vrefs
i-1+ΔVrefi-1を、#5スタンドのミルモ−タ速度制
御装置ASRに与え、速度制御装置ASRが、#5スタ
ンドのロ−ル周速度がロ−ル周速度目標値Vrefi-1とな
るように、#5スタンドのミルモ−タMの回転速度を制
御する。The adder 9 adds the roll peripheral speed reference value Vrefs i-1 of the # 5 stand to the output ΔVref i-1 of the multiplier 8, and adds the roll peripheral speed target value Vref i of the # 5 stand. -1 = Vrefs
i-1 + .DELTA.Vref i-1 is supplied to the # 5 stand mill motor speed controller ASR, and the speed controller ASR determines that the roll peripheral speed of the # 5 stand is the roll peripheral speed target value Vref i-1. The rotation speed of the mill motor M of the # 5 stand is controlled so that
【0036】以上により、#6スタンド入側マスフロー
を一定にするように、#5スタンドのロール周速度が変
更される。#5スタンドの圧下位置の変動ΔSi-1によ
り先進率変動Δfi-1を発生しても、それに対応した補
償がi−1スタンドのロ−ル周速度の変更量ΔVrefi-1
に施こされ、#5スタンド圧下操作の影響による#6ス
タンド出側板厚偏差Δhを実質上生じない。As described above, the roll peripheral speed of the # 5 stand is changed so that the # 6 stand entrance side mass flow is kept constant. Even if the advance rate variation Δf i−1 is generated due to the variation ΔS i−1 of the rolling position of the # 5 stand, the compensation corresponding to the variation ΔF i−1 of the roll peripheral speed of the i−1 stand is ΔVref i−1.
And the thickness deviation Δh of the # 6 stand exit side due to the influence of the # 5 stand rolling-down operation is not substantially generated.
【0037】再度図1を参照する。前述のように、HS
C5の割算器3BがΔfi/(1+fsi)を算出してiス
タンド速度制御装置FTCに与える。iスタンド速度制
御装置FTCは、乗算器11で調整係数α4をΔfi/
(1+fsi)を乗算し、乗算器12でその積α4・Δf
i/(1+fsi)にiスタンドのロ−ル周速度基準値Vr
efsiを乗算して、 ΔVrefi=α4・{Δfi/(1+fsi)}・Vrefsi ・・・(16r) を算出する。この(16r)式が、(16)式に対応する演算式
であり、(16r)式で算出したΔVrefiが、(16)式で算出
するΔVref(i)に対応する。iスタンド速度制御装置F
TCは、減算器13で、#6スタンドのミルモ−タ速度
制御装置ASRに対する速度指令値(目標値) Vrefi=Vrefsi−ΔVrefi ・・・(17) を算出して、#6スタンドのミルモ−タ速度制御装置A
SRに与える。#6スタンドの速度制御装置ASRが、
#6スタンドのロ−ル周速度がこの指令値Vrefiとなる
ように、#6スタンドのミルモ−タMの回転速度を制御
する。なお、この#6スタンドロール周速変更量ΔVre
fiにより生じようとするi/i−1スタンド間の張力変
動は、従来より適用されているミル速度サクセシブ ΔVref(i-1)=〔Vrefs(i-1)/Vrefs(i)〕×ΔVref(i) で求まる#i−1スタンドロール周速変更量を、図1の
ようにHSC5で算出された#5スタンドロール周速度
指令Vrefi-1から減算することにより抑えられるものと
する。Referring back to FIG. As mentioned earlier, HS
It gives the i stand speed controller FTC divider 3B of C 5 are calculated Delta] f i / a (1 + fs i). The i-stand speed control device FTC uses the multiplier 11 to adjust the adjustment coefficient α4 to Δf i /
(1 + fs i ), and the product α4 · Δf
i / (1 + fs i ) is the roll peripheral velocity reference value Vr of the i stand.
by multiplying the efs i, calculates the ΔVref i = α4 · {Δf i / (1 + fs i)} · Vrefs i ··· (16r). The expression (16r) is an arithmetic expression corresponding to the expression (16), and ΔVref i calculated by the expression (16r) corresponds to ΔVref (i) calculated by the expression (16). i-stand speed control device F
The TC calculates the speed command value (target value) Vref i = Vrefs i -ΔVref i (17) to the mill motor speed control device ASR of the # 6 stand by the subtractor 13 to obtain the value of the # 6 stand. Mill motor speed controller A
Give to SR. The # 6 stand speed control device ASR
# 6 stand B - Le peripheral speed so that the command value Vref i, # 6 stands Mirumo - controlling the rotational speed of the motor M. The # 6 stand roll peripheral speed change amount ΔVre
The tension fluctuation between i / i-1 stands to be caused by f i is the mill speed successive ΔVref (i−1) = [Vrefs (i−1) / Vrefs (i)] × ΔVref conventionally applied. It is assumed that the # i-1 stand roll peripheral speed change amount obtained in (i) is suppressed by subtracting from the # 5 stand roll peripheral speed command Vref i-1 calculated by the HSC 5 as shown in FIG.
【0038】次にシミュレ−ション結果を説明する。シ
ミュレ−ションは、君津製鐵所の熱間タインデム仕上圧
延の#5〜#7スタンドに実施した。#7スタンドの出
側板厚目標値hs=3.2mmである。圧延制御は、次
の2方式を時系列で組合せたものである。Next, the results of the simulation will be described. The simulation was carried out at the # 5 to # 7 stands of hot tinedem finish rolling at Kimitsu Works. The exit side thickness target value hs of the # 7 stand is 3.2 mm. The rolling control is a combination of the following two methods in time series.
【0039】従来型1:#5,#6,#7スタンド共
に、ロ−ドセルで検出する圧延荷重から各スタンド出側
板厚変動を検出し、これに対応して圧下位置(ロ−ルギ
ャップ)を修正する(BISRA-AGC)。#5,#6スタンド
間に設置したル−パの角度変動に応じて#5スタンドの
ロ−ル周速度を変更してスタンド間板ループ長を操作
し、ル−パ角度を一定に保つ。同様に#6,#7スタン
ド間に設置したルーパの角度変動に応じて#6スタンド
のロール周速度を変更してスタンド間板ループ長を操作
し、ルーパ角度を一定に保つ。Conventional type 1: For each of the # 5, # 6, and # 7 stands, the thickness change at the stand-out side of each stand is detected from the rolling load detected by the load cell, and the rolling position (roll gap) is correspondingly determined. Modify (BISRA-AGC). The roll peripheral speed of the # 5 stand is changed in accordance with the angle fluctuation of the looper installed between the # 5 and # 6 stands, and the loop length between the stands is operated to keep the looper angle constant. Similarly, the roll peripheral speed of the # 6 stand is changed in accordance with the angle fluctuation of the looper installed between the # 6 and # 7 stands, and the loop length between stands is operated to keep the looper angle constant.
【0040】INV型:#5スタンドでは、ロ−ドセル
で検出する圧延荷重から各スタンド出側板厚変動を検出
し、これに対応して圧下位置を修正する(BISRA-AGC)。
#5,#6間張力変動を張力計で検出し、張力値が基準
値になるように#6スタンドの圧下位置(ロ−ルギャッ
プ)を修正する。#6,#7間張力変動を張力計で検出
し、張力値が基準値になるように#7スタンドの圧下位
置(ロ−ルギャップ)を修正する。#5,#6間の板厚
を測定し、測定位置をトラッキングして、測定点が#6
スタンドに到達するタイミングで、#5スタンドのロ−
ル周速度を測定板厚の基準値に対する偏差に応じて修正
する。上記実施例で説明したように、(10)式又は(10r)
式に基づいて、#5スタンドのロ−ル周速度の修正に、
#6スタンド先進率fiの変動ならびに#5スタンドの
先進率fi-1の変動を反映する。更に、上記実施例で説
明したように、(16)式又は(16r)式に基づいて#6スタ
ンドのロ−ル周速度変更量ΔVrefiを算出し、その分#
6スタンドのロ−ル周速度を変更する。INV type: In the # 5 stand, the thickness change at the outlet side of each stand is detected from the rolling load detected by the load cell, and the rolling position is corrected accordingly (BISRA-AGC).
The tension fluctuation between # 5 and # 6 is detected by a tension meter, and the rolling position (roll gap) of the # 6 stand is corrected so that the tension value becomes the reference value. The tension fluctuation between # 6 and # 7 is detected by a tension meter, and the rolling position (roll gap) of the # 7 stand is corrected so that the tension value becomes the reference value. The thickness between # 5 and # 6 is measured, the measurement position is tracked, and the measurement point is # 6
At the timing of reaching the stand,
The peripheral speed is corrected according to the deviation of the measured plate thickness from the reference value. As described in the above embodiment, the expression (10) or (10r)
Based on the formula, to correct the roll peripheral speed of the # 5 stand,
# 6 to reflect the change, as well as # 5 stand fluctuations in the advanced rate f i-1 of the stand advanced rate f i. Further, as described in the above embodiment, the roll peripheral speed change amount ΔVref i of the # 6 stand is calculated based on the expression (16) or (16r), and
Change the roll peripheral speed of 6 stands.
【0041】シミュレ−ションでは、#5スタンド入側
圧延材に、振幅が30°C、変化速度が0.75°C/
secの板温変動を与え、圧延開始から12秒経過まで
は従来型1で制御し、12秒経過後22秒経過までは、
INV型で制御し、22秒経過後は従来型1で制御し
た。その結果を図3に示す。図3の(a)は、得られた
#7スタンド入側板厚変動を示し、図3の(b)は#7
スタンド出側板厚変動を示す。本発明に従ったINV型
の制御区間(図3の(b)の12〜22秒区間)では、
板厚変動の抑制効果が高い。In the simulation, an amplitude of 30 ° C. and a change rate of 0.75 ° C. /
A sheet temperature fluctuation of sec is given, and the conventional type 1 is controlled until 12 seconds elapse from the start of rolling.
Control was performed by INV type, and after 22 seconds, control was performed by Conventional type 1. The result is shown in FIG. FIG. 3A shows the obtained plate thickness variation on the # 7 stand entry side, and FIG.
The stand thickness variation on the exit side is shown. In the INV type control section according to the present invention (12 to 22 seconds section in FIG. 3B),
High effect of suppressing thickness fluctuation.
【図1】 本発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of one embodiment of the present invention.
【図2】 図1に示す速度制御装置HSC5の処理機能
を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing processing functions of a speed control device HSC 5 shown in FIG.
【図3】 本発明の一実施例の圧延制御のシミュレ−シ
ョン結果を示すグラフであり、(a)は#7スタンド入
側板厚変動を示し、(b)は#7スタンド出側板厚変動
を示す。本発明の一実施例の結果は図3の(b)の12
〜22秒区間に現われている。FIGS. 3A and 3B are graphs showing simulation results of rolling control according to one embodiment of the present invention, wherein FIG. 3A shows a variation in the thickness of the # 7 stand entrance side, and FIG. Show. The result of one embodiment of the present invention is shown in FIG.
Appears in the ~ 22 seconds section.
【図4】 特開平6−269830号公報の一実施例を
#5,#6スタンドに適用しかつ#6/#7スタンド間
張力を一定に維持するように#7スタンドの圧下調整を
する場合のシミュレ−ション結果を示すグラフであり、
(a)は#7スタンド入側板厚変動を示し、(b)は#
7スタンド出側板厚変動を示す。特開平6−26983
0号公報の一実施例の適用結果は図4の(b)の12〜
22秒区間に現われている。FIG. 4 shows a case where one embodiment of JP-A-6-269830 is applied to the # 5 and # 6 stands, and the # 7 / # 7 stand is lowered and adjusted so as to maintain a constant tension between the # 6 and # 7 stands. It is a graph which shows the simulation result of,
(A) shows the thickness change of the # 7 stand entrance side, and (b) shows the
The thickness variation on the exit side of 7 stands is shown. JP-A-6-26983
The results of applying the embodiment of the publication No. 0 to No. 12 in FIG.
Appears in the 22-second section.
FFi-1,FFi:先進率演算器 AGC:自動
板厚制御装置 LD:ロ−ドセル HYD:圧下
装置 M:ミルモ−タ ASR:速度
制御装置 T,Agd:ル−パ形式の張力計(T:張力計、Ag
d:ル−パ角度検出器) LSM:板速度測定器 XRay:X
線厚み計 TC6,TC7:張力応答の圧下制御装置 HSC5:速
度制御装置 1A〜1C,6,7,13:減算器 2A,2B,
9:加算器 3A〜3C:割算器 4A〜4C,
11:係数乗算器 5:トラッキング装置 8,12:乗
算器FF i-1 , FF i : Advanced rate calculator AGC: Automatic thickness control device LD: Load cell HYD: Roll-down device M: Mill motor ASR: Speed control device T, Agd: Looper type tension meter ( T: Tensiometer, Ag
d: Looper angle detector) LSM: Plate speed measuring device XRay: X
Line thickness gauge TC 6 , TC 7 : Tension response reduction control device HSC 5 : Speed control device 1A to 1C, 6 , 7 , 13: Subtractors 2A, 2B,
9: adder 3A-3C: divider 4A-4C,
11: Coefficient multiplier 5: Tracking device 8, 12: Multiplier
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平8−252616(JP,A) 特開 平8−57509(JP,A) 特開 平6−335719(JP,A) 特開 平5−96316(JP,A) 特開 平4−84614(JP,A) 特開 昭61−266111(JP,A) 特開 昭61−147912(JP,A) 特開 昭58−192615(JP,A) 特開 昭58−135711(JP,A) 特開 昭58−119415(JP,A) 特開 昭58−81506(JP,A) 特開 昭56−126015(JP,A) 特開 昭53−65246(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B21B 37/18 Continuation of front page (56) References JP-A-8-252616 (JP, A) JP-A-8-57509 (JP, A) JP-A-6-335719 (JP, A) JP-A-5-96316 (JP) JP-A-4-84614 (JP, A) JP-A-61-266111 (JP, A) JP-A-61-147912 (JP, A) JP-A-58-192615 (JP, A) 58-135711 (JP, A) JP-A-58-119415 (JP, A) JP-A-58-81506 (JP, A) JP-A-56-126015 (JP, A) JP-A-53-65246 (JP, A A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B21B 37/18
Claims (1)
定器と張力測定器を有し、各スタンドの圧下量と周速度
を操作し、圧延後の板厚を目標値に一致させるための熱
間タンデム圧延機の圧延制御装置において、 圧延材の移動方向に関して上流のi−1スタンドとその
下流のiスタンドの間の圧延材張力目標値に一致させる
ようにiスタンドの庄下位置を制御するiスタンド圧下
制御装置; i−1スタンドの先進率fi−1を算出する演算手段; iスタンドの先進率fiを算出する演算手段; iスタンド入側板厚H、その偏差ΔH、i−1スタンドの
先進率fi−1、i−1スタンドの先進率基準値fs
i−1、iスタンドの先進率fi、iスタンドの先進率基
準値fsiおよびi‐1スタンドのロール周速Vref(i−
1)に基づいてiスタンド入側板厚偏差ΔHを補償するた
めのi−1スタンドのロール周速変更量ΔVref(i−1)、 ΔVref(i−1)={−(ΔH/Hs)−Δfi‐1/(1+fsi−1) +Δfi/(1+fsi) }Vref(i−1) (ただし、Δfi−1=fi−1−fsi−1、Δfi=fi−fsi) に対応する値を算出し、その分i−1スタンドのロール
周速度を変更するi−1スタンド速度制御装置; を備えるとともに、iスタンド以降のスタンドにおい
て、 iスタンドの先進率fi、iスタンドの先進率基準値f
siおよびiスタンドのロール周速度Vref(i)に基づい
て、 ΔVref(i)=−{Δfi/(1+fsi)}・Vref(i)
に対応する値を算出してその分iスタンドのロール周速
度を変更するiスタンド速度制御装置; および、iスタンドとその下流のi+1スタンド間の圧
延材張力を圧延材張力目標値に一致させるようにi+1
スタンドの圧下位置を制御するi+1スタンド圧下制御
装置; を備える圧延制御装置。1. A plate thickness measuring device and a tension measuring device are provided between an i-1 stand and an i stand to control a rolling amount and a peripheral speed of each stand so that a plate thickness after rolling matches a target value. In the rolling control device of the hot tandem rolling mill, the lower position of the i-stand is set so as to coincide with the target value of the rolled material tension between the i-1 stand on the upstream side and the i stand on the downstream side in the moving direction of the rolled material. calculating means for calculating the forward slip f i of i stand; calculation means for calculating the i-1 forward slip f i-1 stand; i stand reduction control device for controlling i stand entry side thickness H, the deviation delta H, The advanced rate f i-1 of the i-1 stand, the advanced rate reference value fs of the i-1 stand
i-1, i stand forward slip f i, forward slip reference value fs i and i-1 stand roll peripheral speed Vref of i stand (i-
Roll peripheral velocity change amount of i-1 stands for compensating i stand entry side thickness deviation delta H on the basis of 1) ΔVref (i-1) , ΔVref (i-1) = {- (ΔH / Hs) - Δf i-1 / (1 + fs i-1) + Δf i / (1 + fs i)} Vref (i-1) ( except, Δf i-1 = f i -1 -fs i-1, Δf i = f i -fs i ) a speed control device that calculates a value corresponding to i ) and changes the roll peripheral speed of the i-1 stand accordingly; and in the stands subsequent to the i stand, the advanced rate f i of the i stand, i-stand advanced rate reference value f
Based on the s i and i roll peripheral velocity Vref stand (i), ΔVref (i) = - {Δf i / (1 + fs i)} · Vref (i)
I-stand speed control device for calculating the value corresponding to the i-stand and changing the roll peripheral speed of the i-stand accordingly; and so that the rolled-material tension between the i-stand and the i + 1-th stand downstream thereof matches the rolled-material tension target value. To i + 1
A rolling control device comprising: a (i + 1) stand rolling control device that controls a rolling position of a stand.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05607495A JP3234431B2 (en) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | Rolling control device |
Applications Claiming Priority (1)
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JPH08252617A JPH08252617A (en) | 1996-10-01 |
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Family Applications (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010014350B4 (en) * | 2009-04-10 | 2012-12-27 | Hitachi, Ltd. | Rolling mill, rolling apparatus and control method therefor |
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KR101424461B1 (en) * | 2013-01-31 | 2014-08-01 | 현대제철 주식회사 | Method for controlling tension of coiler |
-
1995
- 1995-03-15 JP JP05607495A patent/JP3234431B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102010014350B4 (en) * | 2009-04-10 | 2012-12-27 | Hitachi, Ltd. | Rolling mill, rolling apparatus and control method therefor |
DE102010014350B9 (en) * | 2009-04-10 | 2013-03-14 | Hitachi, Ltd. | Rolling mill, rolling apparatus and control method therefor |
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