JP3225760B2 - Lid removal device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、液体や粉粒体などを入
れる容器の蓋を該容器から取り外すのが専用の蓋脱着装
置、または、蓋を容器に取り付けるのが専用の蓋脱着装
置、さらには、取り外しと取り付けの両方を行う蓋脱着
装置に係わり、詳しくは、液体や粉粒体などを入れる容
器の取扱い作業等で、搬送されてきた容器の停止位置が
予め設定された正規の位置よりずれた場合であっても、
搬送されてきた容器位置を簡単な手段により正確に検出
しその位置に蓋脱着手段自体を移動させて蓋を脱着する
蓋脱着装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dedicated lid attaching / detaching device for detaching a lid of a container for holding a liquid or a granular material from the container, or a dedicated lid attaching / detaching device for attaching the lid to the container. Furthermore, the present invention relates to a lid attaching / detaching device that performs both removal and attachment. More specifically, a stop position of a conveyed container is set at a regular position set in advance in a handling operation of a container for storing a liquid or a granular material. Even if it is more shifted,
The present invention relates to a lid attaching / detaching device for accurately detecting the position of a conveyed container by simple means, and moving the lid attaching / detaching means itself to that position to attach / detach the lid.

【０００２】[0002]

【従来の技術】液体や粉粒体などを入れる容器の蓋の脱
着作業を機械化する場合、当該容器を機械の要求する位
置まで何らかの方法で移動して停止させる必要がある。2. Description of the Related Art When mechanizing the operation of attaching and detaching a lid of a container for holding a liquid, a granular material, or the like, it is necessary to move the container to a position required by the machine by some method and stop the container.

【０００３】従来のからのコンベヤ等で搬送してきた容
器の停止位置の位置決めには、例えば実開昭６１−９１
５９２号公報の蓋開閉装置や実開平２−１９７９７号公
報の容器からの内容物排出装置などにおいては、図２３
に示すように、基本的作動がコンベヤ１が動いている状
態で、シリンダ２，３に設けられた略Ｌ字状の位置決め
板４，５により容器６を挟み、同時にコンベヤ１を止め
て、所定位置に容器を停止させる種類の位置決め装置を
使用している。また、図２４に示すように、コンベヤ１
の移動方向であるＸ方向とそれに直交するＹ方向の位置
を決めるために、ストッパーＳ１，Ｓ２とプッシャー
Ａ，Ｂとをそれぞれの方向に設けた位置決め装置が知ら
れている。この位置決め装置は、コンベヤ１を停止させ
た後、ストッパーＳ１ に対してプッシャーＢを押しつ
ける。そのプッシャーＢが後退した後に今度は、ストッ
パーＳ２ がコンベヤ１上に出てくると共にプッシャー
Ａが上方から降下し、そのプッシャーＡが容器６をスト
ッパーＳ２ に押しつける。その後、プッシャーＡとス
トッパーＳ２ とが後退することにより、容器の位置決
めが完了する。なお、この位置決め装置において、二対
のプッシャーＡ，ＢとストッパーＳ１，Ｓ２に代えて、
Ｙ字状の位置決め板をシリンダに設けた一対のＹ型プッ
シャーを図２４のストッパーＳ１ とプッシャーＢの位
置に設けた位置決め装置も知られている。[0003] Conventionally, the positioning of the stop position of a container conveyed by a conveyor or the like is performed by, for example, a method disclosed in Japanese Utility Model Application Laid-Open No.
FIG. 23 shows a lid opening / closing device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 592 and a device for discharging contents from a container disclosed in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 2-197797.
As shown in (1), the container 6 is sandwiched by the substantially L-shaped positioning plates 4 and 5 provided on the cylinders 2 and 3 while the conveyor 1 is moving, and the conveyor 1 is stopped at the same time. A positioning device of the type that stops the container in position is used. Also, as shown in FIG.
There are known positioning devices provided with stoppers S1, S2 and pushers A, B in respective directions in order to determine the positions in the X direction, which is the direction of movement, and the Y direction, which is orthogonal thereto. After stopping the conveyor 1, the positioning device presses the pusher B against the stopper S1. After the pusher B has retreated, the stopper S2 comes out onto the conveyor 1 and the pusher A descends from above, and the pusher A presses the container 6 against the stopper S2. Thereafter, when the pusher A and the stopper S2 retreat, the positioning of the container is completed. In this positioning device, instead of the two pairs of pushers A and B and the stoppers S1 and S2,
There is also known a positioning device in which a pair of Y-type pushers each having a Y-shaped positioning plate provided on a cylinder are provided at positions of a stopper S1 and a pusher B in FIG.

【０００４】このようにして、前記位置決め装置では、
所定の位置に正確に位置決めがなされた後、蓋脱着装置
がその蓋脱着手段を容器の蓋に降下させてその蓋を脱着
するようにしている。しかしながら、前記のような位置
決め装置と蓋脱着装置との組合せでは、容器が大型や重
量物の場合、位置決め装置が大型になり、大きなスペー
スが必要となる。また、ローラコンベヤやベルトコンベ
ヤ等の搬送装置上で容器を摺動させて位置決めするた
め、容器底面や搬送装置表面が傷つくおそれがあり耐魔
耗性のある高価な材質のものが要求されたり、ベルトコ
ンベヤにおいては、ベルト自体が偏心するおそれもあ
る。Thus, in the positioning device,
After the positioning is accurately performed at a predetermined position, the lid attaching / detaching device lowers the lid attaching / detaching means to the lid of the container to detach the lid. However, in the combination of the positioning device and the lid attaching / detaching device as described above, when the container is large or heavy, the positioning device becomes large and a large space is required. In addition, since the container is slid and positioned on a transfer device such as a roller conveyor or a belt conveyor, the container bottom surface and the transfer device surface may be damaged, and expensive materials with abrasion resistance are required. In a belt conveyor, the belt itself may be eccentric.

【０００５】この様な欠点を解決するものとして、例え
ば特公昭６１−５６３９号公報のように、液体や粉粒体
などを入れる容器の取扱い作業等で、搬送されてきた容
器の停止位置が許容範囲の停止位置内ではあるが、予め
設定された正規の位置よりずれた場合であっても、搬送
されてきた容器位置に蓋脱着手段自体を移動させて蓋を
脱着する蓋脱着装置がある。In order to solve such a drawback, for example, as disclosed in JP-B-61-5639, the stop position of a conveyed container is allowed in a handling operation of a container for containing a liquid or a granular material. There is a lid attaching / detaching device which detaches the lid by moving the lid attaching / detaching means itself to the position of the conveyed container even if it is within the stop position of the range but deviates from the preset regular position.

【０００６】すなわち、特公昭６１−５６３９号公報の
蓋脱着装置は、図２５〜図２８に示すように、人体に対
して有害な放射性廃棄物をモルタルと共に充填してあ
り、かつローラーコンベア上に立姿勢で載置保持されて
いる容器（ドラム缶）１２の上部開口１２ａに対して蓋
体１３を自動的に被冠させると共に、この蓋体１３の周
辺環状壁部１３ａを容器１２の上部開口１２ａの壁部に
自動的にカシメ止めするための装置に使用されるもので
あり、蓋体１３を保持する蓋保持機構１７およびカシメ
爪３５を備えカシメ止めするカシメ止め機構１８を設け
た蓋締め装置１９と、この蓋締め装置１９から離れた位
置に据え付けられた固定フレーム１５に駆動昇降自在な
らびに上下軸芯周りに駆動旋回自在に装備した旋回フレ
ーム１６とを備えて構成される。That is, as shown in FIGS. 25 to 28, the lid attaching / detaching device disclosed in Japanese Patent Publication No. 61-5639 is filled with radioactive waste harmful to the human body together with mortar and placed on a roller conveyor. The lid 13 is automatically covered with the upper opening 12a of the container (drum can) 12 placed and held in the upright posture, and the peripheral annular wall 13a of the lid 13 is attached to the upper opening 12a of the container 12. Used in a device for automatically caulking the wall of the device, and a lid holding mechanism 17 for holding the lid 13 and a caulking stopper mechanism 18 provided with a caulking claw 35 for caulking. 19, and a turning frame 16 provided on a fixed frame 15 installed at a position away from the lid fastening device 19 so as to be able to drive up and down and drive and turn around the vertical axis. It is made.

【０００７】前記蓋締め装置１９の蓋保持機構１７は、
蓋締めフレーム２６を備えてなり、次のように構成され
る。The lid holding mechanism 17 of the lid fastening device 19
It is provided with a lid fastening frame 26 and is configured as follows.

【０００８】すなわち、図２７および図２８に示すよう
に、前記蓋締めフレーム２６は、旋回フレーム１６の遊
端部１６ａに長穴が形成され、その長穴に対して上下方
向姿勢のピン２５が脱落不能に挿入され、ピン２５の軸
芯周りにおいて揺動自在ならびに旋回フレーム１６の長
さ方向に沿って一定範囲で水平移動自在に取り付けられ
ている。また、図２６（ａ），（ｂ）に示すように、前
記蓋締めフレーム２６の中央部に設けた昇降用シリンダ
２７のシリンダロッド２７Ａの先端部に、蓋体１３を吸
着保持するマグネット２８をブラケット２９を介して取
り付けると共に、前記蓋締めフレーム２６の下端部で前
記蓋体１３の外周方向に等間隔を隔てた４箇所に、前記
蓋体１３の周辺環状壁部１３ａに当接して蓋体１３を係
止保持する蓋押え爪３０が揺動支点軸３２により揺動自
在に枢着され、かつ、これら蓋押え爪３０と蓋締めフレ
ーム２６との間には夫々、蓋押え爪３０の蓋保持姿勢に
付勢するスプリング３１が介装されている。That is, as shown in FIG. 27 and FIG. 28, the lid fastening frame 26 has an elongated hole formed in the free end portion 16a of the revolving frame 16, and a pin 25 in a vertical position is formed with respect to the elongated hole. It is inserted so as not to fall off, and is attached so as to be swingable around the axis of the pin 25 and horizontally movable within a certain range along the length direction of the revolving frame 16. As shown in FIGS. 26 (a) and 26 (b), a magnet 28 for adsorbing and holding the lid 13 is provided at the tip of a cylinder rod 27A of a lifting cylinder 27 provided at the center of the lid tightening frame 26. Attached to the peripheral annular wall portion 13a of the lid 13 at four lower ends of the lid tightening frame 26 at equal intervals in the outer peripheral direction of the lid 13 while being attached via the bracket 29. A lid holding claw 30 that locks and holds the cover 13 is pivotably pivoted by a swing fulcrum shaft 32, and a lid of the lid holding claw 30 is provided between the lid holding claw 30 and the lid fastening frame 26. A spring 31 biasing the holding posture is interposed.

【０００９】前記蓋締め装置１９のカシメ手段１８は次
のように構成される。The caulking means 18 of the lid fastening device 19 is constructed as follows.

【００１０】すなわち、図２６に示すように、前記蓋押
え爪３０の揺動支点軸３２に、容器１２の上部開口１２
ａの周辺壁部分に当接可能なカシメ爪３５を揺動自在に
取付け、これらカシメ爪３５に対応する蓋締めフレーム
２６の上端部分にカシメ用シリンダ３６を取り付けると
共に、このカシメ用シリンダ３６によって揺動駆動され
るカシメアーム３７と前記カシメ爪３５の上端部とをリ
ンク３８を介して相互に連結し、以って、前記容器１２
の上部開口１２ａの周辺壁部分に蓋体１３を被冠させた
後において、前記カシメ用シリンダ３６を伸張作動させ
ることにより前記揺動支点軸３２を中心として揺動され
るカシメ爪３５によって、前記蓋体１３の周辺環状壁部
分１３ａを容器１２の開口１２ａの周辺壁部に自動的に
カシメ止めすべく構成している。That is, as shown in FIG. 26, the swinging fulcrum shaft 32 of the lid holding claw 30 is
a caulking claw 35 that can be abutted is attached to the peripheral wall portion of a in a swingable manner, and a caulking cylinder 36 is mounted on the upper end portion of the lid fastening frame 26 corresponding to the caulking claw 35, and the caulking cylinder 36 is swung by the caulking cylinder 36. The dynamically driven caulking arm 37 and the upper end of the caulking claw 35 are connected to each other via a link 38.
After the lid 13 is covered on the peripheral wall portion of the upper opening 12a, the caulking claw 35 which is pivoted about the pivot shaft 32 by operating the caulking cylinder 36 to extend. The peripheral annular wall portion 13 a of the lid 13 is automatically caulked to the peripheral wall portion of the opening 12 a of the container 12.

【００１１】なお、前記蓋押え爪３０は、前記カシメ止
め手段１８の予備カシメ止め作動による蓋体１３と容器
１２との位置合わせ後において、前記昇降用シリンダ２
７の伸張作動によって蓋体１３を下降させたときに、前
記スプリング３１の付勢力に抗して外側方に揺動退避さ
せるべく構成されている。After the lid 13 and the container 12 are aligned by the preliminary caulking operation of the caulking means 18, the lid pressing claw 30 is used to move the lifting cylinder 2.
When the cover 13 is lowered by the extension operation of the spring 7, the cover 13 is configured to swing outward and retract against the urging force of the spring 31.

【００１２】前記蓋締め装置１９の蓋保持機構１７の蓋
締めフレーム２６と、前記旋回フレーム１６との間に
は、ロック機構４３が介装されている。A lock mechanism 43 is interposed between the lid fastening frame 26 of the lid holding mechanism 17 of the lid fastening device 19 and the turning frame 16.

【００１３】このロック機構４３は、図２８に示すよう
に、前記旋回フレーム１６の上面の長手方向中央部に複
動型のロック用シリンダ４０を設け、このロック用シリ
ンダ４０の両シリンダロッド４０ａ、４０ｂの先端部に
それぞれ楔状の係合溝４１ｃ，４１ｄを有する第１ロッ
ク部材４１ａ、４１ｂを取り付けると共に、この第１ロ
ック部材４１ａ，４１ｂの係合溝４１ｃ，４１ｄに嵌係
合可能な楔状の第２ロック部材４２ａ，４２ｂを設け、
一方の第２ロック部材４２ａを前記蓋締め装置１９の蓋
締めフレーム２６から旋回フレーム１６側に向かって延
設し、他方の第２ロック部材４２ｂを旋回フレーム１６
を旋回させる回転軸４４に遊嵌されて構成される。そし
て、前記第２ロック部材４２ａにより前記ピン２５の上
端を固定している。しかして、前記ロック用シリンダ４
０を伸張作動させて、第１ロック部材４１ａ，４１ｂの
係合溝４１ｃ，４１ｄを第２ロック部材４２ａ，４２ｂ
に嵌合させると、前記蓋締めフレーム２６は旋回フレー
ム１６に固定連結され、一方、前記ロック用シリンダ４
０を収縮動作に伴って旋回フレーム１６側の第１ロック
部材４１ａ，４１ｂを互いに近接する方向に摺動させ
て、蓋締め装置１９側と旋回フレーム１６側の両ロック
部材４２ａ，４１ａとの間および旋回フレーム１６と固
定フレーム１５側の両ロック部材４１ｂ，４２ｂとの間
をそれぞれ遊嵌状態とすると、前記蓋締めフレーム２６
は前記ピン２５の軸芯の周りで揺動自在で、かつ、旋回
フレーム１６の長手方向に沿う水平または水平面内での
一定範囲での移動が可能となる。As shown in FIG. 28, the locking mechanism 43 has a double-acting locking cylinder 40 at the center in the longitudinal direction of the upper surface of the revolving frame 16, and has two cylinder rods 40a, First lock members 41a and 41b having wedge-shaped engagement grooves 41c and 41d are attached to the distal end of 40b, respectively, and wedge-shaped engagement holes 41c and 41d of the first lock members 41a and 41b can be fitted. The second lock members 42a and 42b are provided,
One of the second lock members 42a is extended from the lid tightening frame 26 of the lid tightening device 19 toward the revolving frame 16, and the other second lock member 42b is
Is loosely fitted to a rotating shaft 44 for turning the shaft. The upper end of the pin 25 is fixed by the second lock member 42a. Thus, the locking cylinder 4
0 is extended to engage the engagement grooves 41c, 41d of the first lock members 41a, 41b with the second lock members 42a, 42b.
When the lock cylinder 4 is engaged with the lock cylinder 4, the lid tightening frame 26 is fixedly connected to the revolving frame 16.
The first locking member 41a, 41b on the revolving frame 16 is slid in a direction approaching each other in accordance with the contraction operation, so that the first locking member 41a and the two locking members 42a, 41a on the revolving frame 16 are moved. When the space between the turning frame 16 and the locking members 41b and 42b on the fixed frame 15 is loosely fitted, the lid fastening frame 26
Can swing around the axis of the pin 25 and can move within a certain range in a horizontal or horizontal plane along the longitudinal direction of the revolving frame 16.

【００１４】次に、上記特公昭６１−５６３９号公報の
蓋脱着装置の作用を説明する。Next, the operation of the lid attaching / detaching device disclosed in Japanese Patent Publication No. Sho 61-5639 will be described.

【００１５】先ず、昇降用シリンダ２７を伸張させて、
そのシリンダロッド２７Ａの先端部にブラケット２９を
介して取り付けられたマグネット２８により、容器１２
に取り付けるべき蓋体１３を吸着すると共に、蓋体１３
の外周方向に等間隔に隔てた４箇所の周辺環状壁部１３
ａに蓋押え爪３０を当接させて、蓋体１３を保持する。First, the lifting cylinder 27 is extended,
The container 12 is moved by a magnet 28 attached to the tip of the cylinder rod 27A via a bracket 29.
Attach the lid 13 to be attached to the
Four peripheral annular wall portions 13 equally spaced in the outer circumferential direction of the
The lid holding claw 30 is brought into contact with a to hold the lid 13.

【００１６】次に、旋回フレーム１６を固定フレーム１
５に対して旋回させ、旋回フレーム１６の遊端部１６ａ
に取り付けられた蓋締め装置１９の蓋締めフレーム２６
を、コンベア上の予め定められた所定位置に旋回移動さ
せる。Next, the turning frame 16 is fixed to the fixed frame 1.
5, the free end portion 16a of the revolving frame 16
Fastening frame 26 of the fastening device 19 attached to the
Is turned to a predetermined position on the conveyor.

【００１７】次に、ロック用シリンダ４０を収縮動作さ
せ、旋回フレーム１６側の第１ロック部材４１ａ，４１
ｂを互いに近接する方向に摺動させて、蓋締め装置１９
側と旋回フレーム１６側の両ロック部材４２ａ，４１ａ
との間および旋回フレーム１６と固定フレーム１５側の
両ロック部材４１ｂ，４２ｂとの間をそれぞれ遊嵌状態
とし、前記蓋締めフレーム２６を前記ピン２５の軸芯の
周りで揺動自在で、かつ、旋回フレーム１６の長手方向
に沿う水平または水平面内での一定範囲での移動が可能
な状態とする。Next, the locking cylinder 40 is contracted and the first locking members 41a, 41 on the revolving frame 16 side.
b in the directions approaching each other, the lid fastening device 19
Locking members 42a, 41a on the side of the rotating frame 16
And between the turning frame 16 and the locking members 41b, 42b on the fixed frame 15 side are each in a loosely fitted state, and the lid tightening frame 26 is swingable around the axis of the pin 25, and In this state, the revolving frame 16 can be moved within a certain range in a horizontal or horizontal plane along the longitudinal direction.

【００１８】この後、シリンダロッド２７Ａを伸張させ
て蓋体１３を容器１２の上部開口１２ａに近接させ、さ
らに、カシメ用シリンダ３６によってカシメアーム３７
を揺動させ、カシメアーム３７にリンク３８を介して連
結されたカシメ爪３５を揺動支点軸３２の周りで揺動さ
せ、カシメ爪３５を容器１２の上部開口１２ａに向けて
移動させて、予備カシメ動作をさせる。これにより、４
個のカシメ爪３５が容器１２の上部開口１２ａの周辺壁
部分に当接させられる。Thereafter, the cylinder rod 27A is extended to bring the lid 13 close to the upper opening 12a of the container 12, and the caulking arm 37 is moved by the caulking cylinder 36.
Is swung around the swing fulcrum shaft 32 with the swaging claw 35 connected to the swaging arm 37 via the link 38, and the swaging claw 35 is moved toward the upper opening 12 a of the container 12. Make caulking operation. This gives 4
The individual swaging claws 35 are brought into contact with the peripheral wall of the upper opening 12a of the container 12.

【００１９】ここで、蓋締めフレーム２６はピン２５の
軸芯の周りで揺動自在な状態となっているので、４個の
カシメ爪３５が前記上部開口１２ａの周辺壁部分に当接
される際に、図２６（ｂ）で示すように、蓋締めフレー
ム２６に昇降用シリンダ２７を介して保持された蓋体１
３の中心軸と容器１２の上部開口１２ａの中心軸とが一
致するまで、蓋締め装置１９全体が移動し、蓋体１３と
容器１２とのセンタリングが行われる。Here, since the lid fastening frame 26 is swingable around the axis of the pin 25, the four caulking claws 35 are brought into contact with the peripheral wall of the upper opening 12a. At this time, as shown in FIG. 26 (b), the lid 1 held on the lid tightening frame 26 via the elevating cylinder 27
Until the central axis of 3 and the central axis of the upper opening 12a of the container 12 match, the entire lid fastening device 19 moves, and the centering of the lid 13 and the container 12 is performed.

【００２０】このように、蓋体１３と容器１２とのセン
タリングがされた後に、カシメ用シリンダ３６を収縮作
動させてカシメ爪３５を開く。そして、昇降用シリンダ
２７のシリンダロッド２７Ａを伸張させ、マグネット２
８および蓋押え爪３０に保持された蓋体１３を容器１２
の上部開口１２ａに被冠させる。次いで、蓋体１３を被
冠させた状態で、カシメ用シリンダ３６によってカシメ
アーム３７を揺動させ、カシメアーム３７にリンク３８
を介して連結されたカシメ爪３５を揺動支点軸３２の周
りで揺動させ、カシメ爪３５を蓋体１３の周辺環状壁部
１３ａに向けて押し潰して、カシメ爪３５によって蓋体
１３の周辺環状壁部分１３ａを容器１２の上部開口１２
ａの周辺壁部分にカシメ止めする。After the lid 13 and the container 12 are thus centered, the caulking cylinder 36 is contracted to open the caulking claw 35. Then, the cylinder rod 27A of the lifting cylinder 27 is extended, and the magnet 2
8 and the lid 13 held by the lid holding claw 30
Is covered with the upper opening 12a. Next, with the cover 13 covered, the swaging arm 37 is swung by the swaging cylinder 36 to link the swaging arm 37 to the link 38.
Is swung around the pivot shaft 32 to crush the swaging claw 35 toward the peripheral annular wall 13a of the lid 13, and the swaging claw 35 of the lid 13 is The peripheral annular wall portion 13a is connected to the upper opening 12 of the container 12.
It is crimped to the peripheral wall part of a.

【００２１】[0021]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
公昭６１−５６３９号公報に記載の蓋脱着装置は、カシ
メ爪３５を揺動させる予備カシメ動作中において蓋締め
装置１９のセンタリングを行う構成なので、装置が複雑
で故障の原因になると共に、高価な装置となる欠点があ
る。However, the lid attaching / detaching device described in Japanese Patent Publication No. 61-5639 is configured to center the lid tightening device 19 during the preliminary caulking operation for swinging the caulking claw 35. There are disadvantages in that the device is complicated and causes a failure, and the device becomes expensive.

【００２２】しかも、蓋締めフレーム２６の下端部の外
周の等間隔を隔てた４箇所に設けられたカシメ３５爪
が、上方から容器１２の上部開口１２ａの周辺壁部分を
挟む構成なので、４個のカシメ爪３５が開いた範囲の内
側に容器１２が完全に入っていないと、位置決めが不能
となる。例えば、開いた状態のカシメ爪３５の一つでも
容器１２の上部開口１２ａの内側に位置すると、そのカ
シメ爪３５は容器１２の上部開口１２ａの周辺壁部分を
つかむことができず、センタリングが出来ない状態にな
る。したがって、コンベア等の搬送装置等で搬送してき
た容器１２の停止位置や旋回フレーム１６で旋回移動す
る蓋締め装置１９の停止位置は、依然として高い精度が
要求され、蓋脱着装置が連続して円滑に作動しない事態
になつたり、相変らず前述したような位置決め装置が必
要となる等の問題がある。In addition, since four claw 35 claws provided at four equally spaced locations on the outer periphery of the lower end of the lid fastening frame 26 sandwich the peripheral wall portion of the upper opening 12a of the container 12 from above, four If the container 12 is not completely inside the range where the swaging claw 35 is opened, positioning becomes impossible. For example, if at least one of the opened caulking claws 35 is located inside the upper opening 12a of the container 12, the caulking claw 35 cannot grasp the peripheral wall portion of the upper opening 12a of the container 12, and the centering cannot be performed. No state. Therefore, the stop position of the container 12 transported by the transport device such as a conveyor or the stop position of the lid tightening device 19 that is swiveled by the revolving frame 16 still requires high accuracy, and the lid removal device is continuously and smoothly operated. There are problems such as the inoperative state and the need for the positioning device as described above.

【００２３】この発明は、前記の問題に鑑みてなされた
もので、簡単な構成で従来よりも広い範囲で容器や蓋の
位置を確認でき、その容器停止位置に蓋脱着機構を確実
に持って行くことができる蓋脱着装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is possible to confirm the positions of containers and lids in a wider range than in the past with a simple structure, and to securely hold a lid detaching mechanism at the container stop position. It is an object of the present invention to provide a removable lid detaching device.

【００２４】[0024]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明を実施例の符号を付して説明すると、本発明の請求項
１記載の蓋脱着装置は、末広がり状に略水平方向に延び
る一対の位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６
ａ，２２６ｂ）と、蓋（Ｂ）を保持したり離したりする
蓋脱着手段（１１１，２１１）と、この蓋脱着手段（１
１１，２１１）と位置検出アーム（１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）とを、略水平方向において相
互位置関係を保ってスイング可能に支持するスイング支
持手段（１４０，２３０）と、該スイング支持手段（１
４０，２３０）を容器（Ａ）または蓋（Ｂ）に向けて略
水平移動させて前記位置検出アーム（１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）を当該容器（Ａ）側壁または
蓋（Ｂ）側壁に当接させる横行手段（１５０，２５０）
と、直接または間接的前記蓋脱着手段（１１１，２１
１）を上下動する昇降手段（１３０，１４１，２３０，
２６０）とを備えたことを特徴とする。Means for Solving the Problems The present invention for achieving the above object will be described with reference to the embodiments. The lid attaching / detaching apparatus according to the first aspect of the present invention comprises a pair of fins extending substantially horizontally. Position detection arms (126a, 126b, 226)
a, 226b), lid attaching / detaching means (111, 211) for holding or releasing the lid (B), and the lid attaching / detaching means (1
11, 211) and the position detection arms (126a, 126).
b, 226a, 226b) and swing support means (140, 230) for swingably supporting each other in a substantially horizontal direction while maintaining a mutual positional relationship;
40, 230) is moved substantially horizontally toward the container (A) or the lid (B) to move the position detecting arms (126a, 126).
b, 226a, 226b) to abut the container (A) side wall or lid (B) side wall (150, 250)
And the direct or indirect lid attaching / detaching means (111, 21)
Lifting means (130, 141, 230,
260).

【００２５】本発明の請求項２記載の蓋脱着装置は、先
端が容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の幅以下の間隔を保って
略水平方向に延びる一対の位置検出アーム（１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）と、蓋（Ｂ）を保持し
たり離したりする蓋脱着手段（１１１，２１１）と、こ
の蓋脱着手段（１１１，２１１）と位置検出アーム（１
２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）とを、略水平
方向において相互位置関係を保ってスイング可能に支持
するスイング支持手段（１４０，２３０）と、該スイン
グ支持手段（１４０，２３０）を容器（Ａ）または蓋
（Ｂ）に向けて略水平移動させて前記位置検出アーム
（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）を当該容
器（Ａ）側壁または蓋（Ｂ）側壁に当接させる横行手段
（１５０，２５０）と、直接または間接的に前記蓋脱着
手段（１１１，２１１）を上下動する昇降手段（１３
０，１４１，２３０，２６０）とを備えたことを特徴と
する。In the lid attaching / detaching apparatus according to the second aspect of the present invention, a pair of position detecting arms (126a, 126a,
126b, 226a, 226b), lid attaching / detaching means (111, 211) for holding and releasing the lid (B), the lid attaching / detaching means (111, 211), and the position detecting arm (1).
26a, 126b, 226a, 226b) and swing support means (140, 230) for swinging while maintaining a mutual positional relationship in a substantially horizontal direction, and the swing support means (140, 230) as a container (A). Alternatively, traversing means (150, 250) for moving the position detection arm (126a, 126b, 226a, 226b) substantially horizontally toward the lid (B) to abut on the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B). Lifting means (13) for directly or indirectly moving the lid attaching / detaching means (111, 211) up and down.
0, 141, 230, 260).

【００２６】請求項１記載の蓋脱着装置の、末広がり状
に略水平方向に延びる一対の位置検出アーム（１２６
ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）末広がり角度θ
は、当然１８０度未満であり、好ましくは９０度程度が
よい。また、該位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，
２２６ａ，２２６ｂ）略水平方向のスイング可能な角度
は、末広がりの一対の位置検出アーム（１２６ａ，１２
６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）の前方に少なくとも容器
（Ａ）または蓋（Ｂ）の一部が常に存在するような角度
であればよく、特に限定されないが、一般的には９０度
未満、さらに好ましくは４５度以内でスイング可能であ
ればよい。A pair of position detecting arms (126) extending substantially horizontally in a divergent shape of the lid attaching / detaching device according to claim 1.
a, 126b, 226a, 226b) Spread angle θ
Is naturally less than 180 degrees, and preferably about 90 degrees. Further, the position detection arms (126a, 126b,
226a, 226b) The swingable angle in the substantially horizontal direction is a pair of divergent position detection arms (126a, 12a).
6b, 226a, 226b) may be at any angle as long as at least a part of the container (A) or the lid (B) always exists in front of the container, and is not particularly limited, but is generally less than 90 degrees, and more preferably. What is necessary is just to be able to swing within 45 degrees.

【００２７】前記の蓋（Ｂ）を保持したり離したりする
蓋脱着手段（１１１，２１１）は、減圧ないし真空を発
生させるエゼクタ（イジェクタ）、真空ポンプ、ブロア
等の真空発生装置と連絡された吸着パツト（吸盤）、さ
らには、電磁石等のマグネツト、蓋（Ｂ）の取手を挾持
する保持爪などの種々の公知のものが使用できる。The lid attaching / detaching means (111, 211) for holding and releasing the lid (B) is connected to a vacuum generating device such as an ejector (vacuum), a vacuum pump, or a blower for generating a reduced pressure or a vacuum. Various known materials such as a suction pad (sucker), a magnet such as an electromagnet, and a holding claw for holding a handle of the lid (B) can be used.

【００２８】蓋脱着手段（１１１，２１１）と位置検出
アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）と
を水平方向において相互位置関係を保って支持するスイ
ング支持手段（１４０，２３０）としては、位置検出ア
ーム（１２６ａ，１２６ｂ）と蓋脱着手段（１１１）と
を両方首振り可能に軸芯を一致させて軸支すると共に、
該位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ）と蓋脱着手段
（１１１）とが同期して首振りできるように両者を剛体
の部材で相互に固定したものや、角型シリンダ装置のシ
リンダ部に位置検出アーム（２２６ａ，２２６ｂ）、ピ
ストン部に蓋脱着手段（２１１）をそれぞれ取り付け、
蓋脱着手段（２１１）が上下方向には移動可能にすると
共に水平方向には該位置検出アーム（２２６ａ，２２６
ｂ）と蓋脱着手段２１１とが同期して移動するように構
成して上で、該角型シリンダ装置を首振りできるように
支持したものなど、種々の型式が考えられる。The swing supporting means (140, 230) for supporting the lid attaching / detaching means (111, 211) and the position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226b) in the horizontal direction while maintaining the mutual positional relationship include position detecting means. Both the arm (126a, 126b) and the lid attaching / detaching means (111) are pivotally supported with their axes aligned so that they can swing.
The position detecting arms (126a, 126b) and the lid attaching / detaching means (111) are fixed to each other by a rigid member so that they can be swung in synchronization with each other, or the position detecting arms are attached to the cylinder portion of the square cylinder device. (226a, 226b), lid attaching / detaching means (211) is attached to the piston part, respectively.
The lid attaching / detaching means (211) can be moved in the vertical direction, and the position detecting arms (226a, 226) can be moved in the horizontal direction.
Various types are conceivable, such as a configuration in which b) and the lid attaching / detaching means 211 are moved synchronously, and the rectangular cylinder device is supported so as to be able to swing.

【００２９】前記蓋脱着手段（１１１，２１１）を上下
動する昇降手段（１３０，１４１，２３０，２６０）と
しては、該蓋脱着手段（１１１，２１１）のみを直接上
下動させる昇降手段（１３０，２３０）が好ましいが、
対象とする容器（Ａ）や蓋（Ｂ）の形状によっては、ス
イング支持手段（１４０，２３０）や横行手段（１５
０，２５０）に昇降手段（１４１，２６０）を設けて位
置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６
ｂ）と共に蓋脱着手段（１１１，２１１）を上下動させ
て、間接的に前記蓋脱着手段（１１１，２１１）を上下
動する昇降手段（１４１，２６０）でもよい場合があ
る。昇降手段（１３０，１４１，２３０，２６０）とし
ては、空気圧等で作動する気体シリンダ装置が好ましく
使用できるが、油圧で作動する油圧シリンダ装置等でも
差支えない。The elevating means (130, 141, 230, 260) for vertically moving the lid attaching / detaching means (111, 211) includes elevating means (130, 131) for directly moving only the lid attaching / detaching means (111, 211). 230) is preferred,
Depending on the shape of the target container (A) or lid (B), the swing support means (140, 230) or the traversing means (15
(0, 250) with elevating means (141, 260) to provide position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226).
In some cases, the lifting / lowering means (141, 260) which indirectly moves the lid attaching / detaching means (111, 211) by vertically moving the lid attaching / detaching means (111, 211) together with b) may be used. As the elevating means (130, 141, 230, 260), a gas cylinder device operated by air pressure or the like can be preferably used, but a hydraulic cylinder device operated by hydraulic pressure or the like may be used.

【００３０】なお、前記位置検出アーム（１２６ａ，１
２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）、スイング支持手段（１
４０，２３０）および横行手段（１５０，２５０）に係
わる「略水平方向」および前記「略水平移動」の用語は
本明細書において、位置検出アーム（１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）を容器（Ａ）または蓋（Ｂ）
に向けて移動させた際、位置検出アーム（１２６ａ，１
２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）が容器（Ａ）または蓋
（Ｂ）の水平断面が略円形状、多角形等の側壁部分のみ
に当接し、例えば円筒状の容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の
場合、上面に当接しない状態をいう。したがって、処理
対象である容器（Ａ）や蓋（Ｂ）の形状によっては、４
５度程度の斜めでもよい場合があり、「略水平方向」お
よび「略水平移動」は、最も広義に解するものとする。The position detecting arm (126a, 1
26b, 226a, 226b) and the swing support means (1
The terms "substantially horizontal direction" and "substantially horizontal movement" relating to the traversing means (150, 250) and the traversing means (150, 250) are herein referred to as position detection arms (126a, 126).
b, 226a, 226b) into container (A) or lid (B)
When moved toward the position detection arm (126a, 1
26b, 226a, and 226b) is a container (A) or a lid (B) in which the horizontal cross section abuts only on a side wall portion such as a substantially circular shape or a polygon, for example, a cylindrical container (A) or a lid (B). , Which does not contact the upper surface. Therefore, depending on the shape of the container (A) or the lid (B) to be processed, 4
The angle may be about 5 degrees in some cases, and "substantially horizontal direction" and "substantially horizontal movement" shall be understood in the broadest sense.

【００３１】請求項２記載の蓋脱着装置の一対の位置検
出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）
は、平行であっても逆末広形でもよく、末広形である必
要はない。ただ、その場合、位置検出アーム（１２６
ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）の先端間が広くて
容器（Ａ）や蓋（Ｂ）が位置検出アーム（１２６ａ，１
２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）の間に入ってしまうと、
位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２
６ｂ）による誘導作用が期待できないので、スイング支
持手段（１４０，２３０）〔蓋脱着手段１１１，２１
１〕の位置が容器（Ａ）や蓋（Ｂ）の位置に対応して定
まらない。したがって、位置検出アーム（１２６ａ，１
２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）は略水平方向において容
器（Ａ）または蓋（Ｂ）の幅以下の間隔であることが必
要である。他は、請求項１記載の蓋脱着装置と変るとこ
ろがない。A pair of position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226b) of the lid attaching / detaching device according to claim 2.
May be parallel or inverted divergent, and need not be divergent. However, in that case, the position detection arm (126
a, 126b, 226a, 226b), the distance between the front ends of the containers (A) and the lid (B) is large, and the position detecting arm (126a, 1
26b, 226a, 226b)
Position detection arms (126a, 126b, 226a, 22
6b), the swing supporting means (140, 230) [lid attaching / detaching means 111, 21] cannot be expected.
The position [1] is not determined corresponding to the positions of the container (A) and the lid (B). Therefore, the position detection arm (126a, 1
26b, 226a, and 226b) need to have an interval equal to or less than the width of the container (A) or the lid (B) in the substantially horizontal direction. Others are the same as the lid attaching / detaching device according to the first aspect.

【００３２】請求項１記載の蓋脱着装置および請求項２
記載の蓋脱着装置を、搬送された蓋付き容器（Ａ）から
蓋（Ｂ）を取り外すために専用に用いても、搬送された
蓋未装着の容器（Ａ）に蓋（Ｂ）を取り付けるために専
用に用いても、さらには搬送された蓋付き容器（Ａ）か
ら一旦蓋（Ｂ）を取り外して容器（Ａ）内への内容物の
充填等の操作が終了するまで一時保持して当該操作が終
了した後に再び蓋（Ｂ）を容器（Ａ）に取り付けるため
に用いてもよい。[0032] The lid attaching / detaching apparatus according to the first aspect and the second aspect.
Even if the lid removing device described above is used exclusively for removing the lid (B) from the transported container (A), the lid (B) is attached to the transported container (A) without the lid. Even if it is used exclusively for the container, the lid (B) is once removed from the transported container (A), and the container (A) is temporarily held until the operation of filling the contents into the container (A) is completed. After the operation is completed, the lid (B) may be used again to attach the lid (B) to the container (A).

【００３３】また、請求項１記載の蓋脱着装置および請
求項２記載の蓋脱着装置において、位置検出アーム（１
２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）は、一つの部
材で形成したものでも、それぞれの別体で構成された２
個の位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，
２２６ｂ）を組み合わせたものでもよく、また一つの位
置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６
ｂ）を二以上の部材で構成してもよい。In the lid attaching / detaching apparatus according to the first aspect and the lid attaching / detaching apparatus according to the second aspect, the position detecting arm (1
26a, 126b, 226a, and 226b) may be formed by one member, or may be formed by separate members.
Position detection arms (126a, 126b, 226a,
226b) may be combined, and one position detecting arm (126a, 126b, 226a, 226) may be used.
b) may be composed of two or more members.

【００３４】[0034]

【作用】請求項１記載の蓋脱着装置装置においては、横
行手段（１５０，２５０）によりスイング支持手段（１
４０，２３０）を容器（Ａ）または蓋（Ｂ）に向けて略
水平移動させ、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２
２６ａ，２２６ｂを容器（Ａ）の側壁または蓋（Ｂ）の
側壁に当接させる。さらにスイング支持手段（１４０，
２３０）を前進させると、位置検出アーム（１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）の末広がり形状による
誘導作用により容器（Ａ）や蓋（Ｂ）の位置に対応し
て、位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，
２２６ｂ）が容器（Ａ）の側壁または蓋（Ｂ）の側壁に
沿って基端部でスイングして、水平面内で所定の位置関
係になる。In the lid attaching / detaching apparatus according to the first aspect, the swing support means (1) is provided by the traversing means (150, 250).
40, 230) is moved substantially horizontally toward the container (A) or the lid (B), and the position detection arms 126a, 126b, 2
26a and 226b are brought into contact with the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B). In addition, swing support means (140,
230), the position detection arms (126a,
The position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226a, 226a, 226b, 226b, 226b, 226b) are guided by the divergent shape of the container (A) and the lid (B).
226b) swings at the base end along the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B), and has a predetermined positional relationship in the horizontal plane.

【００３５】すると、位置検出アーム（１２６ａ，１２
６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）は、蓋脱着手段（１１１，
２１１）と共に、これらの略水平方向において相互位置
関係を保ってスイング可能にスイング支持手段（１４
０，２３０）に支持されているので、位置検出アーム
（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）のスイン
グと連動して、蓋脱着手段（１１１，２１１）が水平方
向において位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２
６ａ，２２６ｂ）に対して所定の相互位置関係を保って
移動し、蓋脱着手段（１１１，２１１）が容器（Ａ）ま
たは蓋（Ｂ）に対して所定の位置に来ていることにな
る。Then, the position detecting arms (126a, 12a
6b, 226a, 226b) are lid attaching / detaching means (111, 226).
211) and swing supporting means (14) so as to be able to swing while maintaining a mutual positional relationship in these substantially horizontal directions.
0, 230), the lid attaching / detaching means (111, 211) interlocks with the swing of the position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226b) and causes the position detecting arms (126a, 126b, 22
6a, 226b) while maintaining a predetermined mutual positional relationship, and the lid attaching / detaching means (111, 211) is at a predetermined position with respect to the container (A) or the lid (B).

【００３６】すなわち、あらかじめ対象とする容器
（Ａ）または蓋（Ｂ）の所定位置〔一般的には容器
（Ａ）または蓋（Ｂ）の中心〕に蓋脱着手段（１１１，
２１１）がくるように蓋脱着手段（１１１，２１１）と
スイング支持手段（１４０，２３０）との位置関係が調
整されているので、一対の位置検出アーム（１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）が容器（Ａ）または蓋
（Ｂ）を挟んだ状態になると、位置検出アーム（１２６
ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）と容器（Ａ）また
は蓋（Ｂ）との位置関係においては常に一定なり、必ず
蓋脱着手段（１１１，２１１）が容器（Ａ）または蓋
（Ｂ）の所定位置に来るようになる。That is, the lid attaching / detaching means (111, 111) is placed at a predetermined position (generally, the center of the container (A) or lid (B)) of the target container (A) or lid (B).
Since the positional relationship between the lid attaching / detaching means (111, 211) and the swing supporting means (140, 230) is adjusted so that the position of the pair of position detecting arms (126a,
126b, 226a and 226b) sandwich the container (A) or the lid (B), the position detecting arm (126
a, 126b, 226a, 226b) and the container (A) or the lid (B) are always in a constant positional relationship, and the lid attaching / detaching means (111, 211) is always at a predetermined position of the container (A) or the lid (B). Come to come.

【００３７】この状態で、例えば、蓋脱着手段（１１
１，２１１）を降下させ、蓋脱着手段（１１１，２１
１）に容器（Ａ）上にある蓋（Ｂ）を持たせた後、該蓋
脱着手段（１１１，２１１）を上昇させることにより容
器（Ａ）から蓋（Ｂ）を取ったり、または、蓋脱着手段
（１１１，２１１）を下降させ、持ってきた蓋（Ｂ）を
蓋脱着手段（１１１，２１１）から離した後、該蓋脱着
手段（１１１，２１１）を上昇させることにより、容器
（Ａ）に蓋（Ｂ）を取付けたりする蓋脱着操作を行わせ
る。In this state, for example, the lid attaching / detaching means (11
1, 211), and the lid attaching / detaching means (111, 21)
1) After the lid (B) on the container (A) is provided on the container (A), the lid (B) is removed from the container (A) by raising the lid attaching / detaching means (111, 211). The container (A) is lowered by lowering the attaching / detaching means (111, 211) and separating the brought lid (B) from the lid attaching / detaching means (111, 211), and then raising the lid attaching / detaching means (111, 211). ) To perform a lid attaching / detaching operation of attaching a lid (B) or the like.

【００３８】本発明の請求項２記載の蓋脱着装置におい
ては、一対の位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２
２６ａ，２２６ｂ）の先端が、容器（Ａ）の側壁または
蓋（Ｂ）の側壁に当接し、位置検出アーム（１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）が容器（Ａ）側壁また
は蓋（Ｂ）の側壁に沿ってスイングし、容器（Ａ）や蓋
（Ｂ）の位置に対応して所定の位置関係になり、蓋脱着
手段（１１１，２１１）が容器（Ａ）または蓋（Ｂ）に
対して所定の位置に来ていることになる。In the lid attaching / detaching apparatus according to the second aspect of the present invention, a pair of position detecting arms (126a, 126b, 2) are provided.
26a, 226b) abuts against the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B), and the position detection arm (126a, 226b).
126b, 226a, and 226b) swing along the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B), and have a predetermined positional relationship corresponding to the position of the container (A) or the lid (B). (111, 211) is at a predetermined position with respect to the container (A) or the lid (B).

【００３９】以上の請求項１記載の蓋脱着装置および請
求項２記載の蓋脱着装置の位置決めが出来る位置検出ア
ーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）と容
器（Ａ）または蓋（Ｂ）との位置関係は、水平断面が略
円形状を有する容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の場合、容器
（Ａ）または蓋（Ｂ）の中心と位置検出アーム（１２６
ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）〔スイング支持手
段（１４０，２３０）〕のスイング回転軸中心とを結ぶ
仮想線の左右にそれぞれ位置検出アーム（１２６ａ，１
２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）が位置し〔仮想線の一方
の側に両方の位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２
２６ａ，２２６ｂ）が位置せず〕、かつ、スイング支持
手段（１４０，２３０）の前進により位置検出アーム
（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）のいずれ
か一方のアームが容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の前記略円
形状の側壁部分に当接する範囲内で有効である。The position detecting arm (126a, 126b, 226a, 226b) capable of positioning the lid attaching / detaching device according to claim 1 or 2 and the container (A) or lid (B). In the case of the container (A) or the lid (B) having a substantially circular horizontal section, the center of the container (A) or the lid (B) and the position detection arm (126) are used.
a, 126b, 226a, 226b) The position detection arms (126a, 1) are respectively located on the left and right of an imaginary line connecting the center of the swing rotation axis of the [swing support means (140, 230)].
26b, 226a, 226b) [both position detection arms (126a, 126b, 2) are located on one side of the imaginary line.
26a, 226b) is not positioned] and one of the position detection arms (126a, 126b, 226a, 226b) is moved by the forward movement of the swing support means (140, 230). ) Is effective within the range of contacting the substantially circular side wall portion.

【００４０】当然、前記仮想線の一方の側に、位置検出
アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）の
両方のアームが位置する極端な外れた状態では、位置決
めができない。Naturally, positioning cannot be performed in an extremely deviated state in which both of the position detection arms (126a, 126b, 226a, 226b) are located on one side of the imaginary line.

【００４１】また、対象とする容器（Ａ）または蓋
（Ｂ）の水平断面が正方形や長方形等の四角形の場合
は、容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の角と位置検出アーム
（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）〔スイン
グ支持手段（１４０，２３０）〕のスイング回転軸とを
結ぶ仮想線の左右に、位置検出アーム（１２６ａ，１２
６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）がそれぞれ位置し〔仮想線
の一方の側に両方の位置検出アーム（１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）が位置せず〕、かつ、横行手
段（１５０，２５０）によるスイング支持手段（１４
０，２３０）の前進により一対の位置検出アーム（１２
６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）のいずれか一方
が容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の側壁部分に当接し、その
接触角（θ２）〔仮想線のある側の接触角〕が９０度未
満である範囲内で有効である。つまり、スイング支持手
段（１４０，２３０）側から見た場合に、容器（Ａ）ま
たは蓋（Ｂ）がその三つの角が見える位置にあり、スイ
ング支持手段（１４０，２３０）が中央の角に向けて移
動したとすると、中央の角と位置検出アーム（１２６
ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）〔スイング支持手
段（１４０，２３０）〕のスイング回転軸とを結ぶ仮想
線の左右にそれぞれ位置検出アーム（１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）が位置して、スイング支持手
段（１４０，２３０）の前進により一対の位置検出アー
ム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）のいず
れか一方が側壁部分に当接する場合は、対象が水平断面
が略円形状を有する容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の場合と
同様に、その接触角（θ２）が必然的に９０度未満であ
る。しかし、前記四角形の左右の角においては、その角
と位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２
２６ｂ）のスイング回転軸とを結ぶ仮想線の左右にそれ
ぞれ位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，
２２６ｂ）が位置して、スイング支持手段（１４０，２
３０）の前進により位置検出アーム（１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）のいずれか一方が側壁部分に
当接する場合は、必ずしもその接触角θ２が９０度未満
と限らず、仮想線のある側の接触角（θ２）が９０度以
上であると、その位置検出アーム（１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）は側壁に沿って移動し、結果
的にその四角形の角と位置検出アーム（１２６ａ，１２
６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）のスイング回転軸とを結ぶ
仮想線の一方の側に両方の位置検出アーム（１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）が位置することにな
り、位置決めが不可能となるわけである。If the horizontal cross section of the target container (A) or lid (B) is a square such as a square or a rectangle, the angle of the container (A) or the lid (B) and the position detecting arms (126a, 126b) , 226a, 226b) [Position detection arms (126a, 12a) on the left and right of an imaginary line connecting the swing rotation axis of the [swing support means (140, 230)].
6b, 226a, 226b) respectively [both position detection arms (126a, 126a) on one side of the imaginary line.
b, 226a, 226b) are not located], and the swing support means (14) by the traversing means (150, 250).
0, 230), a pair of position detection arms (12
6a, 126b, 226a, 226b) is in contact with the side wall of the container (A) or the lid (B), and the contact angle (θ2) [the contact angle on the side with the imaginary line] is less than 90 degrees. It is effective within a certain range. That is, when viewed from the side of the swing support means (140, 230), the container (A) or the lid (B) is at a position where the three corners can be seen, and the swing support means (140, 230) is at the center corner. If it moves toward the center, the center corner and the position detection arm (126
a, 126b, 226a, 226b) Position detection arms (126a, 126) respectively on the left and right of an imaginary line connecting the swing rotation axis of the [swing support means (140, 230)].
b, 226a, 226b) is positioned and one of the pair of position detection arms (126a, 126b, 226a, 226b) abuts on the side wall portion due to the advance of the swing support means (140, 230). Has a contact angle (θ2) of less than 90 degrees as in the case of the container (A) or the lid (B) having a substantially circular horizontal cross section. However, at the left and right corners of the rectangle, the corners and the position detection arms (126a, 126b, 226a,
26b) position detection arms (126a, 126b, 226a,
226b) is located on the swing support means (140, 2).
30), the position detection arms (126a, 126)
b, 226a, and 226b), the contact angle θ2 is not necessarily less than 90 degrees when the contact angle (θ2) on the side with the imaginary line is 90 degrees or more. , Its position detection arms (126a, 126
b, 226a, 226b) move along the side walls, resulting in the corners of the square and the position detection arms (126a, 12a).
6b, 226a, 226b), the position detection arms (126a, 126a,
126b, 226a, and 226b) are positioned, and positioning becomes impossible.

【００４２】また、ローラコンベアやベルトコンベア等
の搬送装置で搬送し停止する場合、その停止位置自体が
コンベアの移動方向に沿って種々変っても、移動中に容
器（Ａ）の向きが大きく変ることがほとんどないので、
水平断面が菱形等の隣接する角が必ずしも同じ角度でな
い四辺形の容器（Ａ）においても、その四辺形の角相互
の位置関係が搬送中も停止後もほとんど変らず、位置検
出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）
〔スイング支持手段（１４０，２３０）〕の送り出し方
向も当然ほぼ一定なので、位置検出アーム（１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）〔スイング支持手段
（１４０，２３０）〕の送り出し方向を容器（Ａ）また
は蓋（Ｂ）の角と位置検出アーム（１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）のスイング回転軸とを結ぶ仮
想線の左右にそれぞれ位置検出アーム（１２６ａ，１２
６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）が位置し〔仮想線の一方の
側に両方の位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２
６ａ，２２６ｂ）が位置せず〕、かつ、スイング支持手
段（１４０，２３０）の前進により位置検出アーム（１
２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ）のいずれか一
方の位置検出アーム（１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，
２２６ｂ）が容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の側壁部分に当
接し、その接触角（θ２）〔仮想線のある側の接触角〕
が９０度未満となるように設定すれば位置決めが可能で
ある。同様に、三角形、六角形、八角形等の多角形の容
器（Ａ）または蓋（Ｂ）でも位置決めが可能である。Further, in the case where the conveyor is conveyed and stopped by a conveying device such as a roller conveyor or a belt conveyor, even if the stop position itself changes variously along the moving direction of the conveyor, the direction of the container (A) changes greatly during the movement. Because there is very little
Even in the case of a quadrangular container (A) whose adjacent corners such as a rhombus are not necessarily at the same angle, the positional relationship between the quadrangular corners hardly changes during transportation and after stopping, and the position detection arm (126a, 126b, 226a, 226b)
Since the sending direction of the [swing support means (140, 230)] is also substantially constant, the position detection arm (126a,
126b, 226a, 226b) [Swing support means (140, 230)] is determined by changing the sending direction of the container (A) or lid (B) to the position detection arm (126a, 126).
b, 226a, 226b) on the left and right of an imaginary line connecting the swing rotation axes of the position detection arms (126a, 12a).
6b, 226a, 226b) [both position detection arms (126a, 126b, 22) on one side of the imaginary line.
6a, 226b) are not positioned] and the position detecting arm (1) is moved by the swing support means (140, 230).
26a, 126b, 226a, 226b) of the position detection arm (126a, 126b, 226a,
226b) comes into contact with the side wall of the container (A) or the lid (B), and its contact angle (θ2) [contact angle on the side with the imaginary line]
Is set to be less than 90 degrees, positioning is possible. Similarly, positioning can be performed with a polygonal container (A) or lid (B) such as a triangle, hexagon, and octagon.

【００４３】したがつて、前述したカシメ爪（３５）が
容器（１２）のの上部開口（１２ａ）の内側に位置する
と位置決めが出来ない状態になる従来の装置より、より
広い範囲で容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の位置を確認でき
る。その結果、容器（Ａ）または蓋（Ｂ）の停止位置精
度は、単にリミットスィッチや光電管等の検出器による
搬送装置の停止程度の低い精度でよく、特別な位置決め
装置を必要としない。Accordingly, when the above-mentioned caulking claw (35) is positioned inside the upper opening (12a) of the container (12), the container (A) can be positioned in a wider range than the conventional device in which positioning cannot be performed. ) Or the position of the lid (B). As a result, the stop position accuracy of the container (A) or the lid (B) may be as low as the stop of the transfer device simply by a detector such as a limit switch or a photoelectric tube, and does not require a special positioning device.

【００４４】[0044]

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の第１実施例
の蓋脱着装置について説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an exploded perspective view showing a first embodiment of the present invention;

【００４５】次に、図１〜図４に基づいて、本発明の一
実施例の蓋脱着装置について、説明する。なお、図１は
本実施例の蓋脱着装置を示す立面図、図２は図１の側面
図、図３は図１の平面図、図４は図１中のハ−ハ断面
図、図５は図１の蓋脱着装置に使用される真空発生装置
の一例を示す回路図である。Next, a lid attaching / detaching apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 is an elevational view showing the lid attaching / detaching apparatus of the present embodiment, FIG. 2 is a side view of FIG. 1, FIG. 3 is a plan view of FIG. 1, and FIG. 5 is a circuit diagram showing an example of a vacuum generator used in the lid attaching / detaching apparatus of FIG.

【００４６】本実施例の蓋脱着装置は、円筒状の置き蓋
またはかぶせ蓋に適用した例である。図１は蓋Ｂがかぶ
せられた容器Ａが搬送装置（ローラコンベア等）Ｃに載
せられた状態を示しているものである。容器Ａは逆四角
錘台の胴体Ａａと円筒状の首部Ａｂと胴体Ａａの下部に
設けられたスキッド（脚部）Ｓとからなり、円筒状の蓋
Ｂが容器Ａの首部Ａｂに被冠されている状態が示されて
いる。The lid attaching / detaching apparatus of this embodiment is an example applied to a cylindrical placing lid or a lid. FIG. 1 shows a state in which a container A covered with a lid B is placed on a transport device (a roller conveyor or the like) C. The container A includes a body Aa of an inverted quadrangular pyramid, a cylindrical neck Ab, and a skid (leg) S provided at a lower portion of the body Aa, and a cylindrical lid B is covered by the neck Ab of the container A. Is shown.

【００４７】図１および図２に示すように、本実施例の
蓋脱着装置１００は、末広がり状に略水平方向に延びる
一対の位置検出アーム１２６ａ、１２６ｂと、蓋Ｂを保
持したり離したりする蓋脱着手段（吸着パッド）１１１
を備えた蓋脱着機構１１０と、前記蓋脱着手段１１１と
位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ）とを、略水平方向
において相互位置関係を保ってスイング可能に支持する
スイング支持手段１４０と、該スイング支持手段１４０
を容器Ａまたは蓋Ｂに向けて略水平移動させて前記位置
検出アーム１２６ａ，１２６ｂを当該容器Ａの側壁また
は蓋Ｂの側壁に当接させる横行手段１５０と、この横行
手段１５０を地上または搬送装置Ｃなどの機械にとりつ
けるための門型の支持架構１７０と、前記スイング支持
手段１４０に一体的に連結され前記蓋脱着手段１１１を
直接上下動する直接昇降手段１３０と、前記蓋脱着手段
１１１を間接的に上下動する間接昇降手段１４１とによ
り構成される。As shown in FIGS. 1 and 2, the lid attaching / detaching apparatus 100 of this embodiment holds and separates a pair of position detecting arms 126a and 126b extending in a substantially horizontal direction in a divergent manner, and a lid B. Lid attaching / detaching means (suction pad) 111
A lid attaching / detaching mechanism 110, a swing supporting means 140 for swingably supporting the lid attaching / detaching means 111 and the position detecting arms 126a, 126b while maintaining a mutual positional relationship in a substantially horizontal direction, and the swing supporting means. 140
Means 150 for moving the position detecting arms 126a and 126b substantially horizontally toward the container A or the lid B so that the position detecting arms 126a and 126b abut on the side wall of the container A or the side wall of the lid B. C, a portal-type support frame 170 for attachment to a machine, a direct elevating means 130 which is integrally connected to the swing support means 140 and directly moves the lid attaching / detaching means 111 up and down, and indirectly connects the lid attaching / detaching means 111 And an indirect elevating means 141 which moves up and down in a vertical direction.

【００４８】すなわち、前記支持架構１７０の上部に
は、前記搬送装置Ｃの搬送方向に沿って２本のフレーム
１７１および１７２が配置され、これらフレーム１７１
および１７２間に前記横行手段１５０が取り付けられて
いる。That is, two frames 171 and 172 are arranged above the support frame 170 along the transport direction of the transport device C.
And 172, the traversing means 150 is attached.

【００４９】前記横行手段１５０は、前記蓋脱着手段１
１１、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ、直接昇降手
段１３０、スイング支持手段１４０および間接昇降手段
１４１を水平方向に前後移動させるもので、前記フレー
ム１７１，１７２の上面に長手方向に沿って配置された
ガイドロッド１６３と、ガイドロッド１６３，１６３に
挿通されるガイド部１６２が四隅下面に設けられた長方
形の移動体１６１と、支持架構１７０のフレーム１７
１，１７２の間に掛け渡されたブラケット１７３に、フ
レーム１７１，１７２と平行に取り付けられたシリンダ
１６７と、このシリンダ１６７に進退自在に取り付けら
れ、前記移動体１６１に連結されたピストンロッド１６
５と、前記シリンダ１６７内に圧縮空気を供給するエア
供給装置（図示せず）とを備える。The traversing means 150 includes the lid attaching / detaching means 1
11, for moving the position detecting arms 126a, 126b, the direct lifting / lowering means 130, the swing supporting means 140, and the indirect lifting / lowering means 141 back and forth in the horizontal direction, and provided on the upper surfaces of the frames 171, 172 along the longitudinal direction. A rod 163, a rectangular moving body 161 having guide portions 162 inserted into the guide rods 163 and 163 provided at four corner lower surfaces, and a frame 17 of the support frame 170.
A cylinder 167 mounted parallel to the frames 171 and 172 on a bracket 173 bridged between the brackets 171 and 172, and a piston rod 16 mounted on the cylinder 167 so as to be able to advance and retreat, and connected to the moving body 161.
5 and an air supply device (not shown) for supplying compressed air into the cylinder 167.

【００５０】前記間接昇降手段１４１は、前記横行手段
１５０の移動体１６１の下面中央部に固定され、前記フ
レーム１７１，１７２間から下方に突出し、シリンダ本
体内にピストンロッドの回転を防止する一対のシリンダ
ガイドが設けられたガイド付きシリンダと、このガイド
付きシリンダに上下方向に進退自在に取り付けられ、そ
の下端が前記シリンダガイドと一体となっているピスト
ンロッドからなる。The indirect elevating means 141 is fixed to the center of the lower surface of the moving body 161 of the traversing means 150 and protrudes downward from between the frames 171 and 172 to prevent the piston rod from rotating in the cylinder body. It comprises a cylinder with a guide provided with a cylinder guide, and a piston rod which is attached to the cylinder with the guide so as to be able to move up and down in the vertical direction, and the lower end of which is integrated with the cylinder guide.

【００５１】前記スイング支持手段１４０は、前記間接
昇降手段１４１のピストンロッドの下端に連結され水平
方向に配設された天板１４２ａとこの天板１４２ａの一
端から垂直に垂下された垂下板１４２ｂとからなるＬ字
状の移動フレーム１４２と、この移動フレーム１４２の
垂下板１４２ｂに沿って軸線が鉛直方向に取り付けられ
た軸部材１４３と、この軸部材１４３にその軸線方向に
相対移動不能で、かつ、その軸線の周りに回転可能に連
結された、水平な天板、鉛直な垂下板および両者の接続
と補強をする三角形の補強板とからなる旋回フレーム１
４４とを備える。The swing support means 140 includes a top plate 142a connected to the lower end of the piston rod of the indirect lifting / lowering means 141 and disposed in a horizontal direction, and a hanging plate 142b vertically suspended from one end of the top plate 142a. An L-shaped moving frame 142, a shaft member 143 whose axis is vertically mounted along a hanging plate 142b of the moving frame 142, and a relative movement in the axial direction of the shaft member 143, and Revolving frame 1 comprising a horizontal top plate, a vertical hanging plate, and a triangular reinforcing plate for connecting and reinforcing the two, rotatably connected around their axes.
44.

【００５２】また、図４に示すように、旋回フレーム１
４４の垂下板の下部には、前記位置検出アーム１２６
ａ，１２６ｂ）が取り付けられるアーム取付板１２８が
取り付けられている。このアーム取付板１２８にはフッ
ク１４７が突設され、前記移動フレーム１４２の垂下板
１４２ｂには前記フック１４７に対向してフック１４６
が突設され、これらのフック１４６，１４７間には、前
記旋回フレーム１４４を待機位置（例えば、前記横行手
段１５０のピストンロッド１６５の進退方向と一対の位
置検出アーム１２６ａ，１２６ｂの先端どうしを結んだ
線とが直交する状態）に復帰させるための、２本のコイ
ルバネ１４５からなるアーム復帰手段が取り付けられて
いる。Also, as shown in FIG.
44, the position detection arm 126
a, 126b) are attached. A hook 147 protrudes from the arm mounting plate 128, and a hook 146 opposes the hook 147 on a hanging plate 142 b of the moving frame 142.
Is provided between the hooks 146 and 147 to connect the revolving frame 144 to a standby position (for example, the forward / backward direction of the piston rod 165 of the traversing means 150 and the tips of the pair of position detecting arms 126a and 126b). An arm return means including two coil springs 145 is provided for returning to a state in which the armature is orthogonal to the elbow.

【００５３】さらに、前記移動フレーム１４２の垂下板
１４２ｂから前記旋回フレーム１４４側に突出して、旋
回フレーム１４４を必要以上の回転角度に首振りさせな
いためのスイング角制限手段（例えばストッパ）１４８
が取り付けられている。このスイング角制限手段１４８
は、先端に雌ネジが形成された筒状部材１４８ｂ）と、
この雌ネジに螺合された回転角度調節用のボルト１４８
ａとを備えて構成され、前記雌ネジに対するボルト１４
８ａのねじ込み量を調整することによりボルト１４８ａ
の突出量を調整し、ボルト１４８ａの先端と旋回フレー
ム１４４の垂下板との間の隙間を調整して、これによ
り、旋回フレーム１４４の許容回転角度を調整可能とし
ている。すなわち、旋回フレーム１４４が所定回転角度
回転すると、旋回フレーム１４４の垂下板裏面とボルト
１４８ａの先端とが当接してそれ以上の回転が阻止され
るようになっている。Further, a swing angle limiting means (for example, a stopper) 148 protruding from the hanging plate 142b of the moving frame 142 toward the turning frame 144 to prevent the turning frame 144 from swinging more than necessary.
Is attached. This swing angle limiting means 148
Is a cylindrical member 148b) having a female screw at the tip,
A rotation angle adjusting bolt 148 screwed to the female screw
a, and a bolt 14 for the female screw
8a by adjusting the screwing amount of the bolt 148a
Is adjusted, and the clearance between the tip of the bolt 148a and the hanging plate of the turning frame 144 is adjusted, whereby the allowable rotation angle of the turning frame 144 can be adjusted. That is, when the revolving frame 144 rotates by a predetermined rotation angle, the back surface of the hanging plate of the revolving frame 144 abuts against the tip of the bolt 148a to prevent further rotation.

【００５４】前記位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ
は、図４に示すように、容器Ａの蓋Ｂの位置を求めるた
めのもので、末広がり状にＶ形状に開いて設けられる。The position detecting arms 126a, 126b
As shown in FIG. 4, is used to determine the position of the lid B of the container A, and is provided so as to open in a V shape in a divergent shape.

【００５５】すなわち、前記アーム取付板１２８に、一
対の前記位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂが、それぞ
れ２組のボルトおよびナット等の締結具により取り付け
られ、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ先端側の前記
締結具が挿通されるアーム取付板１２８の場所には、長
穴１２２ａ，１２２ｂが形成され、位置検出アーム１２
６ａ，１２６ｂｎｏ基端側の締結具を中心として位置検
出アーム１２６ａ，１２６ｂを長穴１２２ａ，１２２ｂ
に沿って回動できるようになっている。これにより、位
置検出アーム１２６ａ，１２６ｂの相互の開き角度θを
調整できるようになっている。なお、位置検出アーム１
２６ａ，１２６ｂに複数の貫通孔を位置検出アーム１２
６ａ，１２６ｂの長さ方向に沿って形成し、締結具との
係合する貫通孔を選択することにより位置検出アーム１
２６ａ，１２６ｂの突出長さを調整できるようにしても
よい。That is, the pair of position detection arms 126a and 126b are attached to the arm mounting plate 128 by two sets of fasteners such as bolts and nuts, respectively. Slots 122a and 122b are formed at the position of the arm mounting plate 128 through which the
6a, 126bno Position detection arms 126a, 126b are centered on the fasteners on the base end side and are elongated holes 122a, 122b.
Can be turned along. Thereby, the mutual opening angle θ of the position detection arms 126a and 126b can be adjusted. Note that the position detection arm 1
A plurality of through holes are formed in the position detecting arm
6a and 126b are formed along the length direction, and the position detection arm 1 is formed by selecting a through hole to be engaged with the fastener.
You may make it possible to adjust the protrusion length of 26a, 126b.

【００５６】前記位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂが
蓋Ｂの側壁（容器Ａの円筒形状の首部側壁）に当接した
状態では、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂと、アー
ム取付板１２８の各箇所の３点が蓋Ｂの側壁Ｂｂ（（容
器Ａの首部側壁Ａｂ）に当たる。そして、このアーム取
付板１２８の蓋Ｂの側壁（容器Ａの首部側壁）が当接す
る位置には、容器検出用のリミットスイッチ１２９ｂが
取り付けられている。前記アーム１２６ａ，１２６ｂの
蓋Ｂ側壁Ｂｂ（容器Ａの首部側壁Ａｂ）の当接する位置
には、他の容器検出用のリミットスイッチ１２９ａ，１
２９ｃが取り付けられている。これらのリミットスイッ
チ１２９ａ〜１２９ｃは蓋脱着手段１１１の位置決めが
なされたことを検出する位置決め確認手段として構成さ
れる。When the position detecting arms 126a and 126b are in contact with the side wall of the lid B (the cylindrical neck side wall of the container A), the position detecting arms 126a and 126b and the arm mounting plate 128 have three points. Hits the side wall Bb of the lid B ((neck side wall Ab of the container A). The position of the arm mounting plate 128 where the side wall of the lid B (neck side wall of the container A) abuts is located at the limit switch 129b for container detection. A limit switch 129a, 1 for detecting another container is provided at a position where the side wall Bb (neck side wall Ab of the container A) of the arm 126a, 126b abuts.
29c is attached. These limit switches 129a to 129c are configured as positioning confirmation means for detecting that the lid attaching / detaching means 111 has been positioned.

【００５７】そして、この位置検出アーム１２６ａ，１
２６ｂの先端部には、蓋Ｂ（容器Ａ）を傷つけることな
く、蓋Ｂの側壁Ｂｂ（容器Ａの首部Ａｂの側壁）に接触
・摺動しながら位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂを進
行方向に案内する一対のガイドローラ１２７ａ，１２７
ｂ が取り付けられている。なお、前記ガイドローラ１
２７ａ，１２７ｂは、容器Ａに傷をつけない程度の硬度
と耐摩耗性を持ったナイロン樹脂やウレタン樹脂などが
使用される。The position detection arms 126a, 126a
The tip of 26b guides the position detecting arms 126a and 126b in the traveling direction while contacting and sliding on the side wall Bb of the lid B (side wall of the neck Ab of the container A) without damaging the lid B (container A). Guide rollers 127a, 127
b is attached. The guide roller 1
Nylon resin or urethane resin having hardness and abrasion resistance enough not to damage the container A is used for 27a and 127b.

【００５８】前記直接昇降手段１３０は、蓋脱着手段１
１１を直接昇降させるためのもので、図１および図２に
示すように、前記旋回フレーム１４４の天板の自由端付
近に取り付けられ、シリンダ本体内にピストンロッドの
回転を防止する一対のシリンダガイドが設けられたガイ
ド付きシリンダ１１３と、このガイド付きシリンダ１１
３に上下方向に進退自在に取り付けられその下端が前記
シリンダガイドと一体となっているたピストンロッド
と、このピストンロッドの下端に固定された取付部材１
１４と、この取付部材１１４に固定された円板状の連結
板１１６とを備えている。したがって、旋回フレーム１
４４に対する連結板１１６の相対位置関係が、旋回フレ
ーム１４４の軸部材１４３の周方向の回転によらずに、
常に不変となっている。The direct elevating means 130 includes the lid attaching / detaching means 1
1 and 2, a pair of cylinder guides attached near the free end of the top plate of the revolving frame 144 to prevent rotation of the piston rod in the cylinder body, as shown in FIGS. Guided cylinder 113 provided with
A piston rod having a lower end integral with the cylinder guide and a mounting member fixed to the lower end of the piston rod;
14 and a disc-shaped connecting plate 116 fixed to the mounting member 114. Therefore, the turning frame 1
The relative positional relationship of the connecting plate 116 with respect to 44 does not depend on the rotation of the shaft member 143 of the turning frame 144 in the circumferential direction.
It is always immutable.

【００５９】前記蓋脱着機構１１０は、前記連結板１１
６にその中心軸線に対して同心円状に３個配置された前
記蓋脱着手段（吸着パッド）１１１と、この蓋脱着手段
１１１の吸着動力源となる真空発生装置１１２とを備え
ている。したがって、蓋脱着手段１１１と位置検出アー
ム１２６ａ，１２６ｂ）との水平方向における相対位置
関係が変化できないようになっている。すなわち、換言
すれば、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂおよび蓋脱
着手段１１１を水平面に投影した場合の、これらの相互
位置関係が変化しないようになっている。なお、蓋脱着
手段１１１は前記真空発生装置１１２と配管１１５によ
り連結されている。The lid attaching / detaching mechanism 110 includes the connecting plate 11
6 includes three lid attaching / detaching means (suction pads) 111 arranged concentrically with respect to the center axis thereof, and a vacuum generator 112 serving as a suction power source of the lid attaching / detaching means 111. Therefore, the relative positional relationship between the lid attaching / detaching means 111 and the position detecting arms 126a, 126b) in the horizontal direction cannot be changed. That is, in other words, when the position detection arms 126a and 126b and the lid attaching / detaching means 111 are projected on a horizontal plane, their mutual positional relationship does not change. The lid attaching / detaching means 111 is connected to the vacuum generator 112 by a pipe 115.

【００６０】以上説明したように、前記位置検出アーム
１２６ａ，１２６ｂにより蓋Ｂの側壁Ｂｂ（容器Ａの首
部側壁Ａｂ）を挟み込んだときに、前記蓋脱着手段１１
１（連結板１１６）の中心が蓋Ｂ（容器Ａ）の中心と一
致するように、スイング支持手段１４０の旋回フレーム
１４４の回動軸（軸部材１４３の軸線）を基点として前
記蓋脱着手段１１１（連結板１１６）と位置検出アーム
１２６ａ，１２６ｂとの位置関係が設定されている。As described above, when the side wall Bb of the lid B (the side wall Ab of the neck of the container A) is sandwiched between the position detection arms 126a and 126b, the lid attaching / detaching means 11 can be used.
The lid attaching / detaching means 111 is set on the basis of the rotation axis of the revolving frame 144 of the swing support means 140 (the axis of the shaft member 143) so that the center of the connecting plate 1 (coupling plate 116) coincides with the center of the lid B (container A). The positional relationship between the (connection plate 116) and the position detection arms 126a and 126b is set.

【００６１】さらに、門型の支持架構１７０の脚部間を
通る搬送装置Ｃの側面には、図１に示すように、搬送方
向に沿って２個のリミットスイッチ１０３，１０４が配
置されており、これらのリミットスイッチ１０３，１０
４により、搬送装置Ｃ上を搬送されてきた、容器Ａの脚
であるスキッドＳが予め設定された所定の範囲内に侵入
したことを検知して、図示しない制御装置が容器Ａの搬
送を停止すると共に本実施例の蓋脱着装置１００を駆動
するようになっている。Further, as shown in FIG. 1, two limit switches 103 and 104 are arranged along the transport direction on the side surface of the transport device C passing between the legs of the portal-type support frame 170. , These limit switches 103, 10
4 detects that the skid S, which is a leg of the container A, which has been transferred on the transfer device C, has entered a predetermined range, and the control device (not shown) stops the transfer of the container A. At the same time, the lid attaching / detaching device 100 of this embodiment is driven.

【００６２】ここで、前記真空発生装置１１２の構成と
しては、本実施例においては、図５に例示したようなイ
ジェクタ（エゼクタ、エジェクタ）を応用したものを用
いている。Here, as the configuration of the vacuum generator 112, in this embodiment, an ejector (ejector, ejector) as shown in FIG. 5 is used.

【００６３】すなわち、図示しない圧縮空気源からの圧
縮空気配管１１２ａはパイロット弁１１２ｂの入口ポー
ト１１２ｆに接続されており、パイロット弁１１２ｂの
第１出口ポート１１２ｇには配管１１２ｉが接続され、
この配管にはイジェクタ１１２ｄが接続され、このイジ
ェクタ１１２ｄの先端にはサイレンサー１１２ｅが接続
され、イジェクタ１１２ｄには配管１２２ｋを介して前
記蓋脱着手段１１１が接続されている。一方、パイロッ
ト弁１１２ｂの第２出口ポート１１２ｈと前記配管１１
２ｋとの間には、配管１１２ｊが接続されており、この
配管１２２ｊには流量調整弁１１２ｃが介装されてい
る。That is, a compressed air pipe 112a from a compressed air source (not shown) is connected to an inlet port 112f of the pilot valve 112b, and a pipe 112i is connected to a first outlet port 112g of the pilot valve 112b.
An ejector 112d is connected to this pipe, a silencer 112e is connected to a tip of the ejector 112d, and the lid attaching / detaching means 111 is connected to the ejector 112d via a pipe 122k. On the other hand, the second outlet port 112h of the pilot valve 112b and the pipe 11
A pipe 112j is connected between the pipe 2j and the pipe 2j, and a flow control valve 112c is interposed in the pipe 122j.

【００６４】そして、蓋脱着手段１１１に負圧を発生さ
せる場合には、パイロット弁１１２ｂを図５の状態から
切り換えてパイロット弁１１２ｂの入口ポート１１２ｆ
と第１出口ポート１１２ｇを連通状態とし、圧縮空気源
からの圧縮空気を圧縮空気配管１１２ａから入口ポート
１１２ｆに供給し、パイロット弁１１２ｂの第１出口ポ
ート１１２ｇから配管１１２ｉ内に流入させて、イジェ
クタ１１２ｄを介して１イレンサ１１２ｅに流通させる
ことにより、配管１１２ｋに負圧を発生させる。一方、
蓋脱着手段１１１の負圧を無くすときには、パイロット
弁１１２ｂを図５に示す状態に切り換えて入口ポート１
１２ｆと第２出口ポート１１２ｈとを連通状態とし、圧
縮空気配管１１２ａから入口ポート１１２ｆに供給し、
圧縮空気をパイロット弁１１２ｂの入口ポート１１２ｆ
から第２出口ポート１１２ｈに導き、圧縮空気を配管１
１２ｊおよび流量調整弁１１２ｃを介して蓋脱着手段１
１１に供給する。When a negative pressure is generated in the lid attaching / detaching means 111, the pilot valve 112b is switched from the state shown in FIG.
And the first outlet port 112g are in communication with each other, and compressed air from the compressed air source is supplied from the compressed air pipe 112a to the inlet port 112f, and is allowed to flow into the pipe 112i from the first outlet port 112g of the pilot valve 112b to be ejected. Negative pressure is generated in the pipe 112k by circulating it through the one eraser 112e via the 112d. on the other hand,
When the negative pressure of the lid attaching / detaching means 111 is eliminated, the pilot valve 112b is switched to the state shown in FIG.
12f and the second outlet port 112h are in communication with each other, and supplied from the compressed air pipe 112a to the inlet port 112f;
The compressed air is supplied to the inlet port 112f of the pilot valve 112b.
To the second outlet port 112h, and pressurized air
12j and the lid attaching / detaching means 1 via the flow regulating valve 112c
11

【００６５】次に、第１実施例の蓋脱着装置１００の作
用について説明する。Next, the operation of the lid attaching / detaching apparatus 100 according to the first embodiment will be described.

【００６６】搬送装置Ｃ上を容器Ａが搬送されてきたこ
とがリミットスイッチ１０３またはリミットスイッチ１
０４により検出されると、間接昇降手段１４１のピスト
ンロッドを突出させて、所定高さに待機していた移動フ
レーム１４２等を下降させて、位置検出アーム１２６
ａ，１２６ｂを蓋Ｂの側壁Ｂｂ（容器Ａの首部側壁Ａ
ａ）を含む平面内に位置する高さで停止させる。The fact that the container A has been transferred on the transfer device C indicates that the limit switch 103 or the limit switch 1
04, the piston rod of the indirect elevating / lowering means 141 is protruded to lower the moving frame 142 or the like which has been waiting at a predetermined height, and the position detecting arm 126
a, 126b to the side wall Bb of the lid B (the neck side wall A of the container A).
Stop at a height located in the plane containing a).

【００６７】次に、間接昇降手段１４１に内蔵された図
示しない近接スイッチにより蓋Ｂの側壁Ｂｂ（容器Ａの
首部側壁Ａｂ）を含む平面内に検出アーム１２６ａ，１
２６ｂが位置したことを検知すると、前記横行手段１５
０のピストンロッド１６５をシリンダ１６７内に収納さ
れる方向に移動させ、ピストンロッド１６５に連結され
た移動体１６１を移動させ、該移動体１６１に連結され
た移動フレーム１４２および旋回フレーム１４４を容器
Ａ側に向かって移動させる。Next, the detection arms 126a, 126a, 1b are set in a plane including the side wall Bb of the cover B (the side wall Ab of the neck of the container A) by a proximity switch (not shown) built in the indirect lifting means 141.
26b, the traversing means 15
The piston rod 165 is moved in a direction to be stored in the cylinder 167, the moving body 161 connected to the piston rod 165 is moved, and the moving frame 142 and the turning frame 144 connected to the moving body 161 are moved to the container A. Move to the side.

【００６８】この結果、旋回フレーム１４４に固定され
た位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂの先端のガイドロ
ーラ１２７ａ，１２７ｂの少なくとも一方でも蓋Ｂの側
壁Ｂｂ（容器Ａの首部側壁Ａｂ）に接触すると、その接
触によって位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂが軸部材
１４３を回転中心として回動し、２本の位置検出アーム
１２６ａ，１２６ｂが蓋Ｂの側壁Ｂｂを挟み込む状態と
なる。As a result, when at least one of the guide rollers 127a, 127b at the tips of the position detecting arms 126a, 126b fixed to the revolving frame 144 comes into contact with the side wall Bb of the lid B (the neck side wall Ab of the container A), the contact is made. As a result, the position detection arms 126a and 126b rotate about the shaft member 143 as a center of rotation, and the two position detection arms 126a and 126b sandwich the side wall Bb of the lid B.

【００６９】ここで、旋回フレーム１４４を回動自在に
支持する軸部材１４３を基点として、旋回フレーム１４
４に直接昇降手段１３０を介して接続された蓋脱着手段
（吸着パッド）１１１と、旋回フレーム１４４に固定さ
れた位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂとの水平方向に
おける相対位置関係とが不変である。Here, the turning frame 14 is pivoted on a shaft member 143 that rotatably supports the turning frame 144.
The relative positional relationship in the horizontal direction between the lid attaching / detaching means (suction pad) 111 directly connected to the rotary frame 4 via the elevating means 130 and the position detecting arms 126a and 126b fixed to the turning frame 144 is unchanged.

【００７０】したがって、位置検出アーム１２６ａ，１
２６ｂの回動と連動して、前記蓋脱着手段１１１が水平
方向において位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂに対し
て所定の相互位置関係を保って回動移動する。Therefore, the position detection arms 126a, 126
In conjunction with the rotation of 26b, the lid attaching / detaching means 111 rotates in the horizontal direction while maintaining a predetermined mutual positional relationship with respect to the position detection arms 126a and 126b.

【００７１】本実施例では、位置検出アーム１２６ａ，
１２６ｂにより蓋Ｂの側壁Ｂｂを挟み込んだときに、蓋
脱着手段１１１（連結板１１６）の中心が蓋Ｂの中心と
一致するように、蓋脱着手段１１１とスイング支持手段
１４０との位置関係が調整されているので、一対の位置
検出アーム１２６ａ，１２６ｂが蓋Ｂの側壁Ｂｂを挟ん
だ状態になると、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂと
蓋Ｂの側壁Ｂｂとの位置関係は常に一定なり、蓋脱着手
段１１１（連結板１１６）が容器Ａまたは蓋Ｂの中心軸
線上に位置決めされる。In this embodiment, the position detecting arms 126a,
The positional relationship between the lid attaching / detaching means 111 and the swing supporting means 140 is adjusted so that the center of the lid attaching / detaching means 111 (the connecting plate 116) coincides with the center of the lid B when the side wall Bb of the lid B is sandwiched by 126b. When the pair of position detection arms 126a, 126b sandwich the side wall Bb of the lid B, the positional relationship between the position detection arms 126a, 126b and the side wall Bb of the lid B is always constant, and the lid attaching / detaching means 111 (connection plate 116) is positioned on the central axis of container A or lid B.

【００７２】前記アーム取付板１２８に設けられたリミ
ットスイッチ１２９ｂが蓋Ｂの側壁Ｂｂに軽く接触する
と共に、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂに設けられ
たリミットスイッチ１２９ａ，１２９ｃが蓋Ｂの側壁Ｂ
ｂに軽く接触したときに、制御装置により、蓋脱着手段
１１１が容器Ａに対して位置決めされたと判定され、横
行手段１５０のシリンダ１６７への圧縮空気の供給が停
止させられて、ピストンロッド１６５の前進が停止させ
られる。The limit switch 129b provided on the arm mounting plate 128 makes light contact with the side wall Bb of the cover B, and the limit switches 129a and 129c provided on the position detecting arms 126a and 126b are connected to the side wall B of the cover B.
b, the control device determines that the lid attaching / detaching means 111 has been positioned with respect to the container A, and the supply of compressed air to the cylinder 167 of the traversing means 150 is stopped. Advance is stopped.

【００７３】次に、リミットスイッチ１２９ａ〜１２９
ｃが動作した時点で制御装置により蓋脱着手段（吸着パ
ッド）１１１を下降させる。すなわち、蓋脱着手段１１
１をを保持した連結板１１６および取付部材１１４をガ
イド付きシリンダ１１３内に圧縮空気を供給することに
より、ガイド付きシリンダ１１３に収納されたピストン
ロッドを突出させる。この結果、蓋脱着手段１１１が蓋
Ｂの上面に当接する。Next, the limit switches 129a to 129
At the time when c is operated, the control unit lowers the lid attaching / detaching means (suction pad) 111. That is, the lid attaching / detaching means 11
By supplying compressed air to the connecting plate 116 and the mounting member 114 holding the “1” in the guiding cylinder 113, the piston rod housed in the guiding cylinder 113 is made to protrude. As a result, the lid attaching / detaching means 111 comes into contact with the upper surface of the lid B.

【００７４】ここで、前記したように、位置検出アーム
１２６ａ，１２６ｂと蓋吸着手段１１１（連結板１１
６）とは、水平方向に相対位置関係をもって軸部材１４
３の周りを回動するようなっているが、あまりに自由に
回転するようになっていると（例えば、横行手段１５０
による進退方向に対して９０度を越えるように横を向い
た場合）、所定の範囲内での位置検出ができなくなって
しまう。Here, as described above, the position detecting arms 126a and 126b and the lid suction means 111 (the connecting plate 11)
6) means that the shaft member 14 has a relative positional relationship in the horizontal direction.
3, but if it rotates too freely (for example, the traversing means 150).
(When the vehicle is turned sideways so as to exceed 90 degrees with respect to the forward / backward direction), position detection in a predetermined range cannot be performed.

【００７５】そこで、容器Ａの検出を行わない待機時は
余分な首振りをしないように、アーム復帰手段である２
本のコイルバネ１４５により、位置検出アーム１２６
ａ，１２６ｂの先端どうしを結んだ線と横行手段１５０
のピストンロッド１６５の進退方向とがほぼ直交した状
態となるように、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂが
配置されるようにしている。Therefore, in the stand-by state where the container A is not detected, the arm return means 2 is provided so as not to swing excessively.
The position detecting arm 126 is formed by the coil spring 145.
a line connecting the tips of the a and 126b and the traversing means 150
The position detection arms 126a and 126b are arranged so that the direction in which the piston rod 165 advances and retreats is substantially orthogonal.

【００７６】さらに、本実施例では、コイルバネ１４５
の他に、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂの回動角度
を制限するスイング角制限手段１４８を設け、位置検出
アーム１２６ａ，１２６ｂが所定角度以上スイングしよ
うとすると、スイング角制限手段１４８のボルト１４８
ａと旋回フレーム１４４とが当接してそれ以上位置検出
アーム１２６ａ，１２６ｂがスイングできないようにし
ている。これにより、コイルバネ１４５の反発力による
危険防止と首振り角度の規制の役目をさせている。Further, in this embodiment, the coil spring 145
In addition, a swing angle limiting means 148 for limiting the rotation angle of the position detecting arms 126a and 126b is provided. When the position detecting arms 126a and 126b try to swing more than a predetermined angle, the bolt 148 of the swing angle limiting means 148 is used.
a and the turning frame 144 are in contact with each other so that the position detecting arms 126a and 126b cannot swing any further. This serves to prevent danger due to the repulsive force of the coil spring 145 and regulate the swing angle.

【００７７】そして、前記蓋脱着手段１１１が所定位置
（蓋Ｂに当接する位置）まで下降したことをガイド付き
シリンダ１１３に内蔵された図示しない近接スイッチが
検知すると、制御装置は、蓋Ｂを保持するために、蓋脱
着機構１１０の真空発生装置１１２を動作させて、蓋脱
着手段１１１に負圧を発生させて蓋Ｂを保持する。When the proximity switch (not shown) built in the cylinder 113 with a guide detects that the lid attaching / detaching means 111 has been lowered to a predetermined position (a position in contact with the lid B), the control device holds the lid B. For this purpose, the vacuum generating device 112 of the lid attaching / detaching mechanism 110 is operated to generate a negative pressure in the lid attaching / detaching means 111 to hold the lid B.

【００７８】すなわち、パイロット弁１１２ｂを図５の
状態から切り換えて入口ポート１１２ｆと第１出口ポー
ト１１２ｇとを連通状態とし、圧縮空気を圧縮空気配管
１１２ａから入口ポート１１２ｂに供給しパイロット弁
１１２ｂの第１ポート出口１１２ｇから配管１１２ｉ内
に流入させて、イジェクタ１１２ｄを介してサイレンサ
１１２ｅに流通させる。これにより、配管１１２ｋに負
圧を発生させ、この配管１１２ｋに接続された蓋脱着手
段１１１により蓋Ｂを保持する。That is, the pilot valve 112b is switched from the state shown in FIG. 5 so that the inlet port 112f and the first outlet port 112g are in communication with each other, compressed air is supplied from the compressed air pipe 112a to the inlet port 112b, and the pilot valve 112b The gas flows into the pipe 112i from the one-port outlet 112g, and flows to the silencer 112e via the ejector 112d. Thereby, a negative pressure is generated in the pipe 112k, and the lid B is held by the lid attaching / detaching means 111 connected to the pipe 112k.

【００７９】そして、蓋脱着手段１１１が容器Ａの蓋Ｂ
を保持した状態になると、真空発生装置１１２のインジ
ェクタ１１２ｄと蓋脱着手段１１１との間の配管１１２
ｋに取り付けてある圧力スイッチ（図示せず）により負
圧状態が検知され、制御装置はガイド付きシリンダ１１
３に収納されたピストンロッドを上昇作動させる。Then, the lid attaching / detaching means 111 is
Is held, the pipe 112 between the injector 112d of the vacuum generator 112 and the lid attaching / detaching means 111
k, a negative pressure condition is detected by a pressure switch (not shown) attached to the k.
The piston rod housed in 3 is raised.

【００８０】そして、蓋脱着手段１１１が所定の高さに
上昇したことが、ガイド付シリンダ１１３に内蔵された
図示しない近接スイッチによって検出されたときに、制
御装置は、横行手段１５０のピストンロッド１６５を突
出する方向に移動を開始し、蓋脱着手段１１１に蓋Ｂを
保持させたまま、所定位置まで後退させる。この後、制
御装置は、横行手段１５０の移動体１６１に取り付けら
れた間接昇降手段１４１のピストンロッドを退入させ
て、移動フレーム１４２およびこの移動フレーム１４２
に軸部材１４３を介して連結された旋回フレーム１４４
を上昇させ、この旋回フレーム１４４に固定された位置
検出アーム１２６ａ，１２６ｂおよび蓋脱着手段１１１
を上昇させる。この状態で蓋かけの作業指示がくるま
で、蓋脱着１１１は蓋Ｂを保持したまま待機する。When it is detected by the proximity switch (not shown) incorporated in the guide cylinder 113 that the lid attaching / detaching means 111 has risen to a predetermined height, the control device operates the piston rod 165 of the traversing means 150. Is started in the direction in which the cover is protruded, and is retracted to a predetermined position while the cover B is being held by the cover attaching / detaching means 111. Thereafter, the control device retreats the piston rod of the indirect elevating means 141 attached to the moving body 161 of the traversing means 150, and moves the moving frame 142 and the moving frame 142.
Frame 144 connected to shaft member 143 via shaft member 143
And the position detecting arms 126a and 126b fixed to the turning frame 144 and the lid attaching / detaching means 111
To rise. In this state, the lid attaching / detaching 111 waits while holding the lid B until a work instruction to cover is given.

【００８１】次に、例えば、蓋Ｂが取られた容器Ａは、
搬送装置Ｃによって別の場所に移動され荷役が行われ、
その荷役が終了後、もとの場所に移動されて、蓋かけの
作業指示がされる。すると、間接昇降手段１４１のピス
トンロッドが突出され、次いで、横行手段１５０のピス
トンロッド１６５が前進させられて、位置検出アーム１
２６ａ，１２６ｂを容器Ａの首部側壁Ａｂの当接させ
る。これにより、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ
の、末広がり形状による誘導作用により、位置検出アー
ム１２６ａ，１２６ｂが容器Ａの首部側壁Ａｂに沿って
スイングする。このスイング作用によって、旋回フレー
ム１４４が軸部材１４３の周りに回動し、その結果、旋
回フレーム１４４に連結された蓋脱着手段１１１が軸部
材１４３の周りに回動して、蓋脱着手段１１１により保
持された蓋Ｂが容器Ａの直上に移動する。すなわち、位
置検出アーム１２６ａ，１２６ｂの回動と連動して、前
記蓋脱着手段１１１が水平方向において位置検出アーム
１２６ａ，１２６ｂに対して所定の相互位置関係を保っ
て回動する。Next, for example, the container A with the lid B removed is
The cargo is moved to another location by the transport device C,
After the cargo handling is completed, the cargo is moved to the original place, and a work instruction to cover is given. Then, the piston rod of the indirect elevating means 141 is protruded, and then the piston rod 165 of the traversing means 150 is advanced, and the position detecting arm 1 is moved.
26a and 126b are brought into contact with the neck side wall Ab of the container A. Thereby, the position detecting arms 126a, 126b
The position detection arms 126a and 126b swing along the neck side wall Ab of the container A by the guiding action of the divergent shape. By this swing action, the turning frame 144 rotates around the shaft member 143, and as a result, the lid attaching / detaching means 111 connected to the turning frame 144 rotates around the shaft member 143, and the lid attaching / detaching means 111 The held lid B moves right above the container A. That is, in conjunction with the rotation of the position detection arms 126a and 126b, the lid attaching / detaching means 111 rotates in the horizontal direction while maintaining a predetermined mutual positional relationship with respect to the position detection arms 126a and 126b.

【００８２】この際、位置検出アーム１２６ａ，１２６
ｂの、前進停止のためのリミットスイッチ１２９ａ〜１
２９ｃが作動すると、横行手段１５０のピストンロッド
１６５の前進が停止させられる。さらに、直接昇降手段
１３０のガイド付きシリンダ１１３が下降させられて、
蓋Ｂが容器Ａにまで到達したら、制御装置は真空発生装
置１１２に対して蓋Ｂの吸着・保持を停止させて、蓋Ｂ
は蓋脱着手段１１１の保持から解放され、容器Ａに被冠
される。At this time, the position detecting arms 126a, 126
b, limit switches 129a-1 for stopping the forward movement
When 29c operates, the advance of the piston rod 165 of the traversing means 150 is stopped. Further, the guide cylinder 113 of the direct lifting / lowering means 130 is lowered,
When the lid B reaches the container A, the control device stops the suction and holding of the lid B with respect to the vacuum
Is released from the holding of the lid attaching / detaching means 111 and is covered with the container A.

【００８３】すなわち、パイロット弁１１２ｂを図５に
示す状態に切り換えて入口ポート１１２ｆと第２出口ポ
ート１１２ｈとを連通状態とし、圧縮空気配管１１２ａ
からの圧縮空気をパイロット弁１１２ｂの入口ポート１
１２ｆから第２出口ポート１１２ｈに導き、圧縮空気を
配管１１２ｊおよび流量調整弁１１２ｃを介して蓋脱着
手段１１１に供給して、蓋Ｂを離す。That is, the pilot valve 112b is switched to the state shown in FIG. 5 to make the inlet port 112f and the second outlet port 112h communicate with each other, and the compressed air piping 112a
Compressed air from the inlet port 1 of the pilot valve 112b
From 12f, it is led to the second outlet port 112h, and compressed air is supplied to the lid attaching / detaching means 111 via the pipe 112j and the flow regulating valve 112c, and the lid B is released.

【００８４】それと同時に、真空発生装置１１２内のイ
ンジェクタ１１２ｄと蓋脱着手段１１１との間の配管１
１２ｋに取り付けてある圧力スイッチが大気圧以上の圧
力を検出したら、制御装置内のタイマーを作動させる。
そして、このタイマーによる計測時間が所定時間になる
と、直接昇降手段１３０により蓋脱着手段１１１を上昇
させ、その後横行手段１５０のピストンロッド１６５を
突出させて蓋脱着手段を後退させ、次の作業の待機状態
になる。At the same time, the pipe 1 between the injector 112d in the vacuum generator 112 and the lid attaching / detaching means 111
When the pressure switch attached to 12k detects a pressure higher than the atmospheric pressure, a timer in the control device is operated.
Then, when the time measured by the timer reaches a predetermined time, the lid attaching / detaching means 111 is raised by the direct elevating / lowering means 130, and then the piston rod 165 of the traversing means 150 is protruded to retract the lid attaching / detaching means to wait for the next operation. State.

【００８５】次に、本発明の第２実施例の実施例の蓋脱
着装置について説明する。Next, a lid attaching / detaching apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described.

【００８６】なお、図６は本実施例の蓋脱着装置を示す
側面図、図７はその平面図、図８は図１０のイ−イ断面
図、図９は図７の部分拡大図、図１０は図９の側面部分
断面図、図１１〜図１３は図６の蓋脱着装置の作用を示
す図、図１４は図６の蓋脱着装置と図１５に示した蓋脱
着装置の守備範囲を示す平面図である。FIG. 6 is a side view showing the lid attaching / detaching apparatus of the present embodiment, FIG. 7 is a plan view thereof, FIG. 8 is a sectional view taken along the line II of FIG. 10, and FIG. 9 is a partially enlarged view of FIG. 10 is a side partial sectional view of FIG. 9, FIGS. 11 to 13 are diagrams showing the operation of the lid attaching / detaching device of FIG. 6, and FIG. 14 is a field of coverage of the lid attaching / detaching device of FIG. 6 and the lid attaching / detaching device shown in FIG. 15. FIG.

【００８７】本実施例の蓋脱着装置は、円筒状の置き蓋
またはかぶせ蓋に適用した例である。図６は、蓋Ｂをか
ぶせられた容器Ａが搬送装置（ローラコンベア）Ｃに載
せられた状態を示しているものである。なお、容器Ａは
前記実施例と同様である。The lid attaching / detaching apparatus of this embodiment is an example applied to a cylindrical placing lid or a lid. FIG. 6 shows a state in which the container A covered with the lid B is placed on a transport device (roller conveyor) C. In addition, the container A is the same as that of the said Example.

【００８８】すなわち、図６および図７に示すように、
本実施例の蓋脱着装置２００は、末広がり状に略水平方
向に延びる一対の位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
と、蓋Ｂを保持したり離したりする蓋脱着手段（吸着パ
ッド）２１１を備えた蓋脱着機構２１０と、この蓋脱着
手段２１１と位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂとを、
略水平方向において相互位置関係を保ってスイング可能
に支持する共に、前記蓋脱着手段２１１を直接上下動す
るスイング支持昇降手段２３０と、前記スイング支持昇
降手段２３０を容器Ａまたは蓋Ｂに向けて略水平移動さ
せて前記位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂを当該容器
Ａの側壁または蓋Ｂの側壁に当接させる横行手段２５０
と、この横行手段２５０を昇降させて間接的に前記蓋脱
着手段２１１を昇降させる間接昇降手段２６０と、前記
横行手段２５０を地上２０２または搬送装置Ｃ（例えば
ローラコンベヤ）などの機械にとりつけるための支持架
構２７０とにより構成される。That is, as shown in FIGS. 6 and 7,
The lid attachment / detachment device 200 according to the present embodiment includes a pair of position detection arms 226a and 226b that extend in a substantially horizontal direction so as to expand.
And a lid attaching / detaching mechanism 210 having a lid attaching / detaching means (suction pad) 211 for holding or releasing the lid B, and the lid attaching / detaching means 211 and the position detection arms 226a and 226b.
A swing support elevating means 230 for swinging and supporting the lid attaching / detaching means 211 directly up and down while maintaining the mutual positional relationship in a substantially horizontal direction, and the swing support elevating means 230 is directed substantially toward the container A or the lid B. Traversing means 250 for horizontally moving the position detecting arms 226a and 226b against the side wall of the container A or the side wall of the lid B
And an indirect elevating means 260 for elevating and lowering the traversing means 250 to indirectly elevate and lowering the lid attaching / detaching means 211; and for attaching the traversing means 250 to a machine such as the ground 202 or a transport device C (for example, a roller conveyor). And a support frame 270.

【００８９】すなわち、この実施例においては、スイン
グ支持昇降手段２３０が、前記実施例におけるスイング
支持手段１４０と、直接蓋脱着手段を上下動する直接昇
降手段１３０との機能を兼ね備えているところに特徴が
ある。That is, this embodiment is characterized in that the swing support elevating means 230 has the functions of the swing support means 140 in the above embodiment and the direct elevating means 130 for vertically moving the direct lid attaching / detaching means. There is.

【００９０】前記支持架構２７０は、図６に示すよう
に、搬送装置Ｃの側部に立設された柱２７１と、該柱２
７１の側壁に設けられた取付板２７４と、該取付板２７
４にボルト２７５により取り付けられた、前記間接昇降
手段２６０を適宜の高さに固定するための取付調整板２
７２とで構成される。なお、この取付調整板２７２の下
部には取付調整板２７２の床面に対する高さを微調整す
る高さ調節用ボルト２７３が設けられ、取付板２７４の
ボルト２７５が挿通するボルト穴が上下に長穴となって
おり、前記取付調整板２７２が上下方向に移動調整可能
となっている。As shown in FIG. 6, the support frame 270 includes a column 271 erected on the side of the transfer device C,
71, a mounting plate 274 provided on the side wall of
4 for fixing the indirect elevating means 260 at an appropriate height, which is attached to the base 4 by bolts 275.
72. A height adjusting bolt 273 for finely adjusting the height of the mounting adjustment plate 272 with respect to the floor surface is provided below the mounting adjustment plate 272, and a bolt hole through which the bolt 275 of the mounting plate 274 is inserted is vertically long. The mounting adjustment plate 272 is vertically movable.

【００９１】前記間接昇降手段２６０は、前記支持架構
２７０の取付調整板２７２の上面に固定された角型シリ
ンダ２６２と、この角型シリンダ２６２に進退自在に挿
入された角型ピストンロッド２６１とから構成されてい
る。The indirect elevating means 260 comprises a square cylinder 262 fixed to the upper surface of the mounting adjustment plate 272 of the support frame 270 and a square piston rod 261 inserted into the square cylinder 262 so as to be able to advance and retreat. It is configured.

【００９２】前記横行手段２５０は、前記蓋脱着手段２
１１、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂおよびスイン
グ支持昇降手段２３０を水平方向に前後させるもので、
前記間接昇降手段２６０の角型ピストンロッド２６１の
上面に固定された角型シリンダ２６７と、この角型シリ
ンダ２６７に進退自在に取り付けられた角型ピストンロ
ッド２６５と、前記角型シリンダ２６７内に圧縮空気を
供給するエア供給装置（図示せず）とを備えてなる。角
型ピストンロッド２６５の進退方向に沿ってこの角型ピ
ストンロッド２６５の動作状況を検知するためのリミッ
トスイッチ２６８，２６９が配置されている。The traversing means 250 includes the lid attaching / detaching means 2
11. The position detection arms 226a and 226b and the swing support elevating means 230 are moved back and forth in the horizontal direction.
A square cylinder 267 fixed to the upper surface of the square piston rod 261 of the indirect elevating means 260, a square piston rod 265 attached to the square cylinder 267 so as to be able to move forward and backward, and compressed inside the square cylinder 267 An air supply device (not shown) for supplying air. Limit switches 268 and 269 for detecting the operation state of the square piston rod 265 are arranged along the direction in which the square piston rod 265 advances and retreats.

【００９３】前記スイング支持昇降手段２３０は、図９
または図１０に示すように、前記横行手段２５０の角型
ピストンロッド２６５の先端に固定された端板２６４
と、この端板２６４の下端に水平に固定された板状の枢
軸部２４４と、この枢軸部２４４の中央上面から突出
し、中心軸に沿って圧縮空気が供給される孔２４７ａが
形成された円柱状のシャフト２４７と、このシャフト２
４７を軸心とし、かつ該シャフト２４７の外面と間に間
隔を保持して前記枢軸部２４４の上面にスラストベアリ
ング２４８を介して回転自在に取り付けられた角型の筒
状部材２４９と、前記シャフト２４７の上方先端側壁に
固定された角型シリンダガイド２３１と、この角型シリ
ンダガイド２３１の外面にそれぞれ取り付けられたシー
ル２３２と、２組の角型シリンダガイド２３１に気密性
を保って被冠され前記筒状部材２４９の角型中空部内に
シリンダパッキン２３３を介して進退移動可能に取り付
けられた角型シリンダ２１３と、前記シリンダパッキン
２３３を保持すると共に、前記筒状部材２４９の上端面
を覆ってボルト止めされる蓋部材２３７と、前記角型シ
リンダ２１３の上端に片持ち状態で固定されフレーム２
１４と、このフレーム２１４の自由端に固定され、前記
蓋脱着手段２１１が固定される連結板２１６（図６、図
７参照）とを備えて構成される。The swing support elevating means 230 is provided in
Alternatively, as shown in FIG. 10, an end plate 264 fixed to the distal end of the square piston rod 265 of the traversing means 250.
And a plate-shaped pivot portion 244 horizontally fixed to the lower end of the end plate 264, and a circle formed with a hole 247a protruding from the central upper surface of the pivot portion 244 and supplied with compressed air along the central axis. A columnar shaft 247 and this shaft 2
A cylindrical tubular member 249 rotatably mounted on an upper surface of the pivot portion 244 via a thrust bearing 248 so as to be rotatable around an outer surface of the shaft 247 while maintaining a space between the shaft member 247 and the outer surface of the shaft 247; 247, a seal 232 attached to the outer surface of the square cylinder guide 231 and two sets of square cylinder guides 231 which are hermetically sealed. A rectangular cylinder 213 movably mounted in a rectangular hollow portion of the cylindrical member 249 via a cylinder packing 233 so as to be able to move forward and backward, and holding the cylinder packing 233 and covering an upper end surface of the cylindrical member 249. A cover member 237 to be bolted, and a frame 2 fixed to the upper end of the square cylinder 213 in a cantilever state.
14 and a connecting plate 216 (see FIGS. 6 and 7) fixed to the free end of the frame 214 and to which the lid attaching / detaching means 211 is fixed.

【００９４】一方、前記筒状部材２４９の外側下部の横
行手段２５０の前進方向には、前記位置検出アーム２２
６ａ，２２６ｂが取り付けられるアーム取付板２２８が
取り付けられている。この前記位置検出アーム２２６
ａ，２２６ｂは、容器Ａの蓋Ｂの位置を求めるためのも
ので、図７および図８に示すように、末広がり状にＶ形
状に開いて設けられる。On the other hand, in the forward direction of the traversing means 250 at the lower outside of the cylindrical member 249, the position detecting arm 22
An arm mounting plate 228 to which 6a and 226b are mounted is mounted. The position detection arm 226
a and 226b are for obtaining the position of the lid B of the container A, and are provided so as to open in a divergent shape as shown in FIGS.

【００９５】すなわち、位置検出アーム２２６ａ，２２
６ｂは、図６に示すように、基端部から一旦斜め下方に
延びその後水平方向に延びる形状となっている。図１０
に示すように、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂは基
端部から先端部に延びる鉛直壁部分を備えており、この
鉛直壁部分の基端部には水平に取付部が一体に形成され
て断面Ｔ字状となっており、前記鉛直壁部分の基端部付
近から先端部にかけて上下に水平部分を一体に形成され
て断面コ字状となっている。さらに、この断面コ字状の
部分の上下の水平部分間の間隔は蓋Ｂの側壁Ｂｂの高さ
寸法よりかなり小さく設定されている。That is, the position detecting arms 226a, 226
6b, as shown in FIG. 6, has a shape that extends obliquely downward from the base end and then extends horizontally. FIG.
As shown in FIG. 7, the position detecting arms 226a and 226b have a vertical wall portion extending from a base end to a distal end, and a mounting portion is horizontally formed integrally with the base end of the vertical wall portion to form a cross section T. A horizontal portion is integrally formed up and down from the vicinity of the base end portion of the vertical wall portion to the tip end portion to form a U-shaped cross section. Further, the interval between the upper and lower horizontal portions of the U-shaped section is set considerably smaller than the height of the side wall Bb of the lid B.

【００９６】そして、前記アーム取付板２２８に、位置
検出アーム２２６ａ，２２６ｂの基端部の上記取付部
が、ボルトおよびナット等の締結具２２１ａ，２２１
ｂ，２２１ｃ，２２１ｄにより取り付けられている。前
記アーム取付板２２８には、前記締結具２２１ｃ，２２
１ｄが挿通される長穴２２２ａ，２２２ｂが形成され、
締結具２２１ａ，２２１ｂを中心として位置検出アーム
２２６ａ，２２６ｂを長穴２２２ａ，２２２ｂに沿って
回動させることにより、位置検出アーム２２６ａ，２２
６ｂの相互の開き角度θを調整できるようになってい
る。なお、締結具２２１ａ〜２２１ｄには、緩み止め機
能をもつものを使用することが好ましい。また、位置検
出アーム２２６ａ，２２６ｂに複数の貫通孔を位置検出
アーム２２６ａ，２２６ｂの長さ方向に沿って形成し締
結具と係合する貫通孔を選択し、位置検出アーム２２６
ａ，２２６ｂの突出長さを調整するようにしてもよい。The mounting portions at the base ends of the position detecting arms 226a and 226b are attached to the arm mounting plate 228 by fasteners 221a and 221 such as bolts and nuts.
b, 221c, 221d. The fastener 221c, 22 is attached to the arm mounting plate 228.
Slots 222a and 222b into which 1d is inserted are formed,
By rotating the position detection arms 226a and 226b around the fasteners 221a and 221b along the elongated holes 222a and 222b, the position detection arms 226a and 226b are rotated.
6b can be adjusted to each other. Note that it is preferable to use fasteners 221a to 221d that have a locking function. Further, a plurality of through holes are formed in the position detection arms 226a and 226b along the length direction of the position detection arms 226a and 226b, and a through hole that engages with a fastener is selected.
The protrusion lengths of a and 226b may be adjusted.

【００９７】なお、末広がり状に形成される一対の前記
位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂの開き角度θは、前
記実施例では、蓋Ｂの側壁Ｂｂ（容器の首部側壁Ａｂ）
に二つの位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが最終的に
接触し得るように、θ＜１８０゜となるように設定され
る。前記位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂの末広がり
角度は、好ましくは９０度程度がよい。The opening angle θ of the pair of position detecting arms 226a and 226b formed in a divergent shape is determined by the side wall Bb of the lid B (the side wall Ab of the neck of the container) in the above embodiment.
Is set so that θ <180 ° so that the two position detection arms 226a and 226b can finally come into contact with each other. The divergent angle of the position detection arms 226a and 226b is preferably about 90 degrees.

【００９８】また、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
が蓋Ｂの側壁Ｂｂ（容器Ａの円筒形状の首部Ａｂ）に当
接した状態では、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂと
アーム取付板２２８の各箇所の３点が容器Ａの首部側壁
Ａｂに当たる。そして、前記アーム取付板２２８には、
蓋Ｂの側壁Ｂｂ（容器Ａの首部側壁Ａｂ）と当接する位
置に、蓋Ｂの側壁Ｂｂ（容器Ａの円筒形状の首部側壁Ａ
ｂ）に接触する３点のうちの一つとなる容器検出用のリ
ミットスイッチ２２９ｂが取り付けられている。前記位
置検出アーム２２６ａ，２２６ｂには、他の容器検出用
のリミットスイッチ２２９ａ，２２９ｃが取り付けられ
ている。これらのリミットスイッチ２２９ａ〜２２９ｃ
は蓋脱着手段２１１の位置決めがなされたことを検出す
る位置決め確認手段として構成される。The position detecting arms 226a, 226b
Is in contact with the side wall Bb of the lid B (the cylindrical neck Ab of the container A), three points of the position detection arms 226a, 226b and the arm mounting plate 228 hit the neck side wall Ab of the container A. The arm mounting plate 228 includes
The side wall Bb of the lid B (the cylindrical neck side wall A of the container A) is located at a position where it contacts the side wall Bb of the lid B (the neck side wall Ab of the container A).
A limit switch 229b for detecting the container, which is one of the three points in contact with b), is attached. Other limit switches 229a and 229c for detecting containers are attached to the position detection arms 226a and 226b. These limit switches 229a to 229c
Are configured as positioning confirmation means for detecting that the lid attaching / detaching means 211 has been positioned.

【００９９】前記位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂの
先端部には、容器Ａを傷つけることなく、容器Ａの首部
Ａｂに接触・摺動しながら位置検出アーム２２６ａ，２
２６ｂを進行方向に案内する一対のガイドローラ２２７
ａ，２２７ｂが取り付けられている。これらガイドロー
ラ２２７ａ，２２７ｂは、容器Ａに傷をつけない程度の
硬度と耐摩耗性を持ったナイロン樹脂やウレタン樹脂な
どが使用される。The tip of each of the position detection arms 226a and 226b is contacted with and slid on the neck Ab of the container A without damaging the container A.
A pair of guide rollers 227 for guiding 26b in the traveling direction
a, 227b are attached. For the guide rollers 227a and 227b, a nylon resin or a urethane resin having hardness and abrasion resistance that does not damage the container A is used.

【０１００】また、図９に示すように、前記筒状部材２
４９の平行な２側面２４９ｃ，２４９ｄにはそれぞれブ
ラケット２４９ａ，２４９ｂが、前記横行手段２５０の
角型ピストンロッド２６５の先端の端板２６４との距離
が、それぞれ同じ長さの位置に突出して固定されてい
る。この端板２６４と各ブラケット２４９ａ，２４９ｂ
との間には、前記筒状部材２４９を待機位置（例えば、
横行手段２５０の角型ピストンロッド２６５の進退方向
と前記一対の位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂの先端
どうしを結んだ線とが直交する状態）に復帰させるため
の２本のコイルバネ２４５，２４５がかけわたされて、
アーム復帰手段２４６が形成されている。Further, as shown in FIG.
The brackets 249a and 249b are respectively fixed to the two parallel side surfaces 249c and 249d of the 49 so that the distance between the brackets 249a and 249b and the end plate 264 at the tip of the rectangular piston rod 265 of the traversing means 250 protrudes to the same length. ing. This end plate 264 and each bracket 249a, 249b
The cylindrical member 249 is moved to a standby position (for example,
Two coil springs 245 and 245 are applied to return to the state in which the direction in which the rectangular piston rod 265 of the traversing means 250 advances and retreats is orthogonal to the line connecting the tips of the pair of position detection arms 226a and 226b. Being
An arm return means 246 is formed.

【０１０１】さらに、図６に示すように、前記端板２６
４から筒状部材２４９側に突出して、筒状部材２４９を
必要以上の回転角度に首振りさせないための、スイング
角制限手段（例えばストッパ）２４２が、前記コイルバ
ネ２４５の下方に位置して取り付けられている。このス
イング角制限手段２４２は、先端に雌ネジが形成された
筒状部材２４２ｂと、この雌ネジに螺合された回転角度
調節用のボルト２４２ａとを備えて構成され、前記雌ネ
ジに対するボルト２４２ａのねじ込み量を調整すること
によりボルト２４２ａの突出量を調整し、ボルト２４２
ａの先端と前記ブラケット２４９ａ，２４９ｂとの間の
隙間を調整して、これにより、前記筒状部材２４９の許
容回転角度を調整可能としている。すなわち、筒状部材
２４９が所定回転角度回転すると、ブラケット２４９ａ
またはブラケット２４９ｂと、ボルト２４２ａの先端と
が当接してそれ以上の回転が阻止されるようになってい
る。Further, as shown in FIG.
4, a swing angle limiting means (for example, a stopper) 242 for preventing the cylindrical member 249 from swinging to an unnecessarily large rotation angle is mounted at a position below the coil spring 245. ing. The swing angle limiting means 242 includes a cylindrical member 242b having a female screw formed at a tip thereof, and a rotation angle adjusting bolt 242a screwed to the female screw. By adjusting the screwing amount of the bolt 242a, the protrusion amount of the bolt 242a is adjusted.
The clearance between the tip of the bracket a and the brackets 249a and 249b is adjusted, whereby the allowable rotation angle of the tubular member 249 can be adjusted. That is, when the cylindrical member 249 rotates by a predetermined rotation angle, the bracket 249a
Alternatively, the bracket 249b and the tip of the bolt 242a abut against each other to prevent further rotation.

【０１０２】この位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂの
水平方向のスイング可能な角は、末広がりの一対の位置
検出アーム２２６ａ，２２６ｂの前方に少なくとも容器
Ａまたは蓋Ｂの一部が常に存在するような角度であれば
よく、特に限定されないが、一般的に９０度未満、さら
に好ましくは４５度以内でスイング可能であればよい。The angle at which the position detecting arms 226a and 226b can swing in the horizontal direction is such that at least a part of the container A or the lid B always exists in front of the pair of divergent position detecting arms 226a and 226b. There is no particular limitation as long as it can swing generally less than 90 degrees, and more preferably within 45 degrees.

【０１０３】前記蓋脱着機構２１０は、図６に示すよう
に、前記スイング支持昇降手段２３０の連結板２１６に
その中心軸を中心として同心円状に３個配置して取り付
けられた前記蓋脱着手段（吸着パッド）２１１と、この
蓋脱着手段２１１の吸着動力源となる真空発生装置２１
２とを備えている。前記フレーム２１４および連結板２
１６の内部には前記蓋脱着手段２１１と真空発生装置２
１２との間を連通する配管２１５が設けられている。As shown in FIG. 6, the lid attaching / detaching mechanism 210 is attached to the connecting plate 216 of the swing support elevating means 230 by three concentrically arranged around the center axis thereof. (A suction pad) 211 and a vacuum generator 21 serving as a suction power source of the lid attaching / detaching means 211.
2 is provided. The frame 214 and the connecting plate 2
16, the lid attaching / detaching means 211 and the vacuum generator 2
There is provided a pipe 215 that communicates with the pipe 12.

【０１０４】また、本実施例では、前記蓋脱着手段２１
１を３個設けているが、蓋脱着手段２１１は１個を前記
連結板２１６の中心に設けたものであってもよい。さら
に、蓋Ｂが曲面をもつ場合には、蓋脱着手段２１１のパ
ッド部分２１１ａが首振り可能な形式のものが用いるこ
とが好ましい。また、本実施例のように複数個の蓋脱着
手段２１１を使用する際には、前記真空発生装置２１２
から各蓋脱着手段２１１までの配管２１５の長さが極力
同じになるようにすることが好ましい。In this embodiment, the lid attaching / detaching means 21
Although three are provided, one lid attaching / detaching means 211 may be provided at the center of the connecting plate 216. Further, when the lid B has a curved surface, it is preferable to use a type in which the pad portion 211a of the lid attaching / detaching means 211 can swing. When a plurality of lid attaching / detaching means 211 are used as in this embodiment, the vacuum generator 212 is used.
It is preferable that the length of the pipe 215 from to the lid attaching / detaching means 211 be the same as much as possible.

【０１０５】前記真空発生装置２１２の構成としては、
前述した第１実施例と同様な、イジェクタ（エゼクタ、
エジェクタ）を応用したものを用いているので、その構
成の説明は省略する。The configuration of the vacuum generator 212 is as follows.
An ejector (ejector, ejector,
Since an ejector is applied, the description of the configuration is omitted.

【０１０６】以上説明したように、前記スイング支持昇
降種手段２３０の角型シリンダ２１３は水平断面外形が
四角形をしており、角型シリンダ２１３が筒状部材２４
９に対して相対回転できないようになっている。すなわ
ち、筒状部材２４９に対する角型シリンダ２１３、フレ
ーム２１４の相対位置関係が、筒状部材２４９の前記シ
ャフト２４７の周りの回転によらずに、常に筒状部材２
４９に対して不変となっている。この結果、角型シリン
ダ２１３にフレーム２１４および連結板２１６を介して
取り付けられる前記蓋脱着手段２１１と、筒状部材２４
９にアーム取付板２２８を介して取り付けられた位置検
出アーム２２６ａ，２２６ｂとの水平方向における相対
位置関係が変化できないようになっている。すなわち、
換言すれば、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂおよび
蓋脱着手段２１１を水平面に投影した場合の、これらの
相互位置関係が変化しないようになっている。As described above, the rectangular cylinder 213 of the swing support elevating and lowering means 230 has a rectangular cross-sectional outer shape, and the rectangular cylinder 213 has the cylindrical member 24.
9 cannot be rotated. That is, the relative positional relationship between the rectangular cylinder 213 and the frame 214 with respect to the cylindrical member 249 is not always determined by the rotation of the cylindrical member 249 around the shaft 247.
It is unchanged from 49. As a result, the lid attaching / detaching means 211 attached to the square cylinder 213 via the frame 214 and the connecting plate 216, and the cylindrical member 24
9 so that the relative positional relationship in the horizontal direction with the position detection arms 226a and 226b attached via the arm attachment plate 228 cannot be changed. That is,
In other words, when the position detection arms 226a and 226b and the lid attaching / detaching means 211 are projected on a horizontal plane, their mutual positional relationship does not change.

【０１０７】前記位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂに
より容器Ａの首部Ａｂを挟み込んだときに、前記蓋脱着
手段２１１が連結された連結板２１６の中心が容器Ａの
首部Ａｂの中心と一致するように、連結板２１６と筒状
部材２４９との相対位置が設定されている。When the neck Ab of the container A is sandwiched between the position detection arms 226a and 226b, the center of the connecting plate 216 to which the lid attaching / detaching means 211 is connected is aligned with the center of the neck Ab of the container A. The relative position between the connecting plate 216 and the cylindrical member 249 is set.

【０１０８】なお、前記角型シリンダ２１３の代わり
に、断面円形のシリンダを使用することができ、この場
合には、該シリンダの回転を阻止するガイド機構を設け
る必要がある。たとえば、円形のシリンダに軸線方向に
延びる突条を設け、この突条を円筒部材（前記実施例の
筒状部材に相当）の内周に軸線方向に延びて形成された
るガイド溝に挿入し、これにより、シリンダの円筒部材
に対する回転を阻止するようにしてもよい。Note that a cylinder having a circular cross section can be used instead of the square cylinder 213. In this case, it is necessary to provide a guide mechanism for preventing rotation of the cylinder. For example, a circular cylinder is provided with a ridge extending in the axial direction, and the ridge is inserted into a guide groove formed in the inner periphery of the cylindrical member (corresponding to the cylindrical member in the above embodiment) so as to extend in the axial direction. Thereby, rotation of the cylinder with respect to the cylindrical member may be prevented.

【０１０９】なお、図６に示すように、筒状部材２４９
の近傍には、前記角型シリンダ２１３の軸線方向に所定
距離離間して、角型シリンダ２１３の昇降状態を検知す
るための上限用のリミットスイッチ２３４および下限用
のリミットスイッチ２３５が配置されている。[0109] As shown in FIG.
, An upper limit switch 234 and a lower limit switch 235 for detecting an up / down state of the square cylinder 213 are disposed at a predetermined distance in the axial direction of the square cylinder 213. .

【０１１０】また、図６に示すように、本実施例の蓋脱
着装置２００は、容器Ａを搬送するために配置されたロ
ーラコンベア等の搬送装置Ｃの脇に設置され、搬送装置
Ｃの上面には、２個のリミットスイッチ２０３，２０４
が搬送方向に沿って配置されている。そして、これらの
リミットスイッチ２０３，２０４により、搬送装置Ｃ上
を搬送されてきた、容器Ａの脚であるスキッドＳが予め
設定された所定の範囲内に侵入したことを検知して、図
示しない制御装置が容器Ａの搬送を停止すると共に本実
施例の蓋脱着装置２００を駆動するようになっている。As shown in FIG. 6, the lid attaching / detaching apparatus 200 of this embodiment is installed beside a conveying apparatus C such as a roller conveyor arranged to convey the container A, and has an upper surface. Has two limit switches 203 and 204
Are arranged along the transport direction. The limit switches 203 and 204 detect that the skid S, which is a leg of the container A, which has been transported on the transport device C, has entered a predetermined range, and performs control (not shown). The apparatus stops the transport of the container A and drives the lid attaching / detaching apparatus 200 of this embodiment.

【０１１１】次に、本実施例の蓋脱着装置の動作につい
て、図１１から図１３を参照しながら説明する。Next, the operation of the lid attaching / detaching apparatus of this embodiment will be described with reference to FIGS.

【０１１２】まず、蓋Ｂをかぶせられた容器Ａが搬送装
置Ｃ上で搬送されて（図１１（イ）参照）、搬送装置Ｃ
上のリミットスイッチ２０３，２０４が容器Ａを検出す
ると図示しない制御装置が搬送装置Ｃを停止させ、容器
Ａを所定の位置（正規の位置ではないが、予め設定され
た本装置が使用可能な位置）に止めると共に、蓋の離脱
作業を行わせる。First, the container A covered with the lid B is transferred on the transfer device C (see FIG. 11A), and the transfer device C
When the upper limit switches 203 and 204 detect the container A, a control device (not shown) stops the transport device C and moves the container A to a predetermined position (not a regular position, but a preset position where the present device can be used). ) And remove the lid.

【０１１３】すなわち、まず、横行手段２５０の下に位
置する間接昇降手段２６０により、位置検出アーム２２
６ａ，２２６ｂが下降させられる（図１１（ロ）参
照）。ここで、間接昇降手段２６０には、昇降ストロー
クの上・下限を検出する図示しないリミットスイッチが
取り付けられており、これにより昇降ストロークの下限
を検出されると、間接昇降手段２６０の下降が停止させ
られる。その後、横行手段２５０の角型シリンダ２６７
内に圧縮空気を供給して角型ピストンロッド２６５を前
方に突出させて位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂを前
進させ蓋Ｂ（容器Ａ）の位置を検出させる。That is, first, the position detecting arm 22 is moved by the indirect lifting / lowering means 260 located below the traversing means 250.
6a and 226b are lowered (see FIG. 11B). Here, a limit switch (not shown) for detecting the upper and lower limits of the elevating stroke is attached to the indirect elevating means 260, and when the lower limit of the elevating stroke is detected, the lowering of the indirect elevating means 260 is stopped. Can be Thereafter, the square cylinder 267 of the traversing means 250
Compressed air is supplied to the inside to make the square piston rod 265 protrude forward to advance the position detection arms 226a and 226b to detect the position of the lid B (container A).

【０１１４】なお、前述したように、横行手段２５０の
角型シリンダ２６７にも、角型ピストンロッド２６５の
伸縮量をチェックするためのリミットスイッチ２６８，
２６９が取り付けられているが、前進動作に関しては、
アーム取付板２２８に設けられた前進位置検出用のリミ
ットスイッチ２２９ｂ、位置検出アーム２２６ａ，２２
６ｂに設けられたリミットスイッチ２２９ａ，２２９ｃ
のすべてが押圧されたときに発せられる信号を優先して
横行手段２５０の角型ピストンロッド２６５の前進動作
を停止させるようになっている。As described above, the limit switch 268 for checking the amount of expansion and contraction of the square piston rod 265 is also provided to the square cylinder 267 of the traversing means 250.
269 is attached, but for the forward movement,
A limit switch 229b provided on the arm mounting plate 228 for detecting a forward position, position detecting arms 226a, 226
6b limit switches 229a and 229c
Is stopped by giving priority to a signal generated when all of the squares are pressed.

【０１１５】そして、前記横行手段２５０の角型ピスト
ンロッド２６５の前進によりスイング支持昇降手段２３
０の筒状部材２４９を蓋Ｂ（容器Ａ）に向けて略水平移
動させ、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂを蓋Ｂの側
壁Ｂｂに当接させる。さらに、スイング支持昇降手段２
３０の筒状部材２４９を前進させると、位置検出アーム
２２６ａ，２２６ｂの末広がり形状による誘導作用によ
り蓋Ｂの側壁Ｂｂの位置に対応して位置検出アーム２２
６ａ，２２６ｂの先端に取り付けられたガイドローラ２
２７ａ，２２７ｂの少なくとも一方が蓋Ｂの側壁Ｂｂに
接し摺動する。これに伴って、スイング支持昇降手段２
３０の筒状部材２４９の外周面に固定された位置検出ア
ーム２２６ａ，２２６ｂが蓋Ｂの側壁Ｂｂに沿ってスイ
ングし、筒状部材２４９が横行手段２５０の角型ピスト
ンロッド２６５の先端に固定された枢軸部２４４のシャ
フト２４７を中心として回転する（図１１（ハ）、図１
２（ニ）参照）。The swing support elevating means 23 is moved by the advance of the square piston rod 265 of the traversing means 250.
The 0 cylindrical member 249 is moved substantially horizontally toward the lid B (container A), and the position detection arms 226a and 226b are brought into contact with the side wall Bb of the lid B. Further, the swing support elevating means 2
When the cylindrical member 249 is advanced, the position detecting arms 22 corresponding to the position of the side wall Bb of the lid B are guided by the divergent shape of the position detecting arms 226a and 226b.
6a, 226b Guide roller 2 attached to the tip of
At least one of 27a and 227b contacts the side wall Bb of the lid B and slides. Accompanying this, the swing support elevating means 2
The position detecting arms 226a and 226b fixed to the outer peripheral surface of the 30 cylindrical member 249 swing along the side wall Bb of the lid B, and the cylindrical member 249 is fixed to the tip of the square piston rod 265 of the traversing means 250. Rotation about the shaft 247 of the pivot 244 (FIG. 11C, FIG.
2 (d)).

【０１１６】すなわち、横行手段２５０の角型ピストン
ロッド２６５の前進により、位置検出アーム２２６ａ，
２２６ｂの先端のガイドローラ２２７ａ，２２７ｂの少
なくとも一方でも蓋Ｂの側壁Ｂｂに接触すると、その接
触によって位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂがシャフ
ト２４７を中心として回動して、２本の位置検出アーム
２２６ａ，２２６ｂが蓋Ｂの側壁Ｂｂを挟み込む状態と
なる。That is, as the rectangular piston rod 265 of the traversing means 250 advances, the position detecting arms 226a,
When at least one of the guide rollers 227a and 227b at the tip of 226b contacts the side wall Bb of the lid B, the contact causes the position detection arms 226a and 226b to rotate about the shaft 247, and the two position detection arms 226a and 226b. 226b sandwiches the side wall Bb of the lid B.

【０１１７】ここで、スイング支持昇降手段２３０の筒
状部材２４９は、前述したように、枢軸部２４４に固定
されたシャフト２４７に回転自在に固定されており、こ
のシャフト２４７に固定された角型シリンダガイド２３
１には角型シリンダ２１３がこれらが相対回転できない
ように挿入されているので、角型シリンダ２１３に固定
されたフレーム２１４の先端部に円形の連結板２１６を
介して取り付けられた蓋脱着手段２１１と、前記スイン
グ支持昇降手段２３０の筒状部材２４９との、水平方向
における相対位置関係とが不変であり、蓋脱着手段２１
１と筒状部材２４９に固定された位置検出アーム２２６
ａ，２２６ｂとの相対位置関係は不変である。Here, the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230 is rotatably fixed to the shaft 247 fixed to the pivot 244 as described above. Cylinder guide 23
Since the rectangular cylinders 213 are inserted into the frame 1 so that they cannot rotate relative to each other, the lid attaching / detaching means 211 attached via a circular connecting plate 216 to the distal end of the frame 214 fixed to the rectangular cylinder 213. And the relative positional relationship in the horizontal direction between the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230 and the cylindrical member 249 is invariable.
1 and a position detection arm 226 fixed to the cylindrical member 249
a, 226b remains unchanged.

【０１１８】したがって、位置検出アーム２２６ａ，２
２６ｂの回動と連動して、蓋脱着手段２１１が水平方向
において位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂに対して所
定の相互位置関係を保って回動移動する。Therefore, the position detecting arms 226a, 226a
In conjunction with the rotation of 26b, the lid attaching / detaching means 211 rotates in the horizontal direction while maintaining a predetermined mutual positional relationship with respect to the position detection arms 226a and 226b.

【０１１９】そして、本実施例では、位置検出アーム２
２６ａ，２２６ｂにより蓋Ｂの側壁Ｂｂを挟み込んだと
きに、蓋脱着手段２１１の中心が蓋Ｂの中心と一致する
ように、蓋脱着手段２１１とスイング支持昇降手段２３
０との位置関係が調整されているので、一対の位置検出
アーム２２６ａ，２２６ｂが蓋Ｂの側壁Ｂｂを挟んだ状
態になると、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂと蓋Ｂ
（容器Ａ）との位置関係は常に一定なり、必ず蓋脱着手
段２１１が蓋Ｂ（容器Ａ）の中心軸上に位置決めされ
る。In this embodiment, the position detecting arm 2
When the side wall Bb of the lid B is sandwiched between the lids 26a and 226b, the lid attaching / detaching means 211 and the swing support elevating means 23 are adjusted so that the center of the lid attaching / detaching means 211 coincides with the center of the lid B.
0 is adjusted, when the pair of position detection arms 226a, 226b sandwich the side wall Bb of the cover B, the position detection arms 226a, 226b and the cover B
The positional relationship with (container A) is always constant, and the lid attaching / detaching means 211 is always positioned on the central axis of the lid B (container A).

【０１２０】そして、前記アーム取付板２２８に設けら
れたリミットスイッチ２２９ｂが容蓋Ｂの側壁Ｂｂに軽
く接触すると共に、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
に設けられたリミットスイッチ２２９ａ，２２９ｃが蓋
Ｂの側壁Ｂｂに軽く接触したときに（図１２（ニ）参
照）、制御装置により、蓋脱着手段２１１が蓋Ｂに対し
て位置決めされたと判定され、横行手段２５０の角型シ
リンダ２６７への圧縮空気の供給が停止させられて、角
型ピストンロッド２６５の前進が停止させられる。Then, the limit switch 229b provided on the arm mounting plate 228 comes into light contact with the side wall Bb of the lid B, and the position detecting arms 226a, 226b
When the limit switches 229a and 229c provided in the above lightly contact the side wall Bb of the lid B (see FIG. 12D), the controller determines that the lid attaching / detaching means 211 is positioned with respect to the lid B, The supply of the compressed air to the square cylinder 267 of the traversing means 250 is stopped, and the advance of the square piston rod 265 is stopped.

【０１２１】次に、リミットスイッチ２２９ａ〜２２９
ｃが動作した時点で制御装置により蓋脱着手段２１１を
下降させる。すなわち、蓋脱着手段２１１を保持する角
型シリンダ２１３内の圧縮空気圧が解除され、この結
果、角型シリンダ２１３がフレーム２１４、蓋脱着手段
２１１等を含めた自重によりシャフト２４７に設けられ
たピストン２３１に沿って下降し、これにより、蓋脱着
手段２１１が下降して、蓋脱着手段２１１が蓋Ｂの上面
に当接する（図１２（ホ）参照）。なお、蓋脱着手段２
１１は、通常、スイング支持昇降手段２３０の角型シリ
ンダ２１３に沿って配置されたリミットスイッチ２３４
に対応した位置に上昇して待機しており、制御装置によ
り下降指示が出されると、同じく角型シリンダ２１３に
沿って配置されたリミットスイッチ２３５に対応する位
置まで下降するようになっている。Next, limit switches 229a-229
At the time point when c is operated, the control unit lowers the lid attaching / detaching means 211. That is, the compressed air pressure in the square cylinder 213 holding the lid attaching / detaching means 211 is released, and as a result, the square cylinder 213 is provided on the shaft 247 by its own weight including the frame 214, the lid attaching / detaching means 211, etc. , Whereby the lid attaching / detaching means 211 descends, and the lid attaching / detaching means 211 comes into contact with the upper surface of the lid B (see FIG. 12E). In addition, the lid attaching / detaching means 2
11 is a limit switch 234 normally arranged along the square cylinder 213 of the swing support elevating means 230.
Is raised and stands by at a position corresponding to the limit switch 235 which is also arranged along the square cylinder 213 when the control device issues a lowering instruction.

【０１２２】ここで、前記したように、位置検出アーム
２２６ａ，２２６ｂと蓋脱着手段２１１とは、水平方向
に相対位置関係をもってスイング支持昇降手段２３０の
枢軸部２４４に設けられたシャフト２４７の周りを回動
するようなっているが、あまりに自由に回転するように
なっていると（例えば、横行手段２５０による進退方向
に対して９０度を越えるように横を向いた場合）、所定
の範囲内での位置検出ができなくなってしまう。そこ
で、蓋Ｂ（容器Ａ）の検出を的確に行えるように待機時
に、アーム復帰手段２４６である２本のコイルバネ２４
５により、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂの先端ど
うしを結んだ線と横行手段２５０の角型ピストンロッド
２６５の進退方向とがほぼ直交した状態に、位置検出ア
ーム２２６ａ，２２６ｂが配置されるようにしている。Here, as described above, the position detecting arms 226a and 226b and the lid attaching / detaching means 211 move around the shaft 247 provided on the pivot 244 of the swing support elevating means 230 with a relative positional relationship in the horizontal direction. Although it is designed to rotate, if it is configured to rotate too freely (for example, when it is turned sideways so as to exceed 90 degrees with respect to the direction of movement by the traversing means 250), it will be within a predetermined range. Position cannot be detected. In order to detect the lid B (container A) accurately, the two coil springs 24 serving as the arm return means 246 are in standby mode.
5, the position detection arms 226a and 226b are arranged such that the line connecting the tips of the position detection arms 226a and 226b is substantially perpendicular to the direction in which the rectangular piston rod 265 of the traversing means 250 advances and retreats. I have.

【０１２３】さらに、コイルバネ２４５の他に、位置検
出アーム２２６ａ，２２６ｂの回動角度を制限するスイ
ング角制限手段２４２が設けられ、位置検出アーム２２
６ａ，２２６ｂが所定角度以上スイングしようとする
と、スイング角制限手段２４２のボルト２４２ａと筒状
部材２４９に固定したブラケット２４９ａ，２４９ｂと
が当接してそれ以上位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
がスイングできないようにしている。これにより、コイ
ルバネ２４５の反発力による危険防止と首振り角度の規
制の役目をさせている。Further, in addition to the coil spring 245, a swing angle limiting means 242 for limiting the rotation angle of the position detecting arms 226a and 226b is provided.
When 6a and 226b attempt to swing more than a predetermined angle, the bolts 242a of the swing angle limiting means 242 and the brackets 249a and 249b fixed to the cylindrical member 249 come into contact with each other, and the position detecting arms 226a and 226b are further extended.
Is not able to swing. This serves to prevent danger due to the repulsive force of the coil spring 245 and regulate the swing angle.

【０１２４】前記蓋脱着手段２１１が所定位置（蓋Ｂに
当接する位置）まで下降したことがリミットスイッチ２
３５により検出されたら蓋Ｂを保持するために、制御装
置は蓋脱着機構２１０の真空発生装置２１２を動作させ
る。When the cover attaching / detaching means 211 is lowered to a predetermined position (a position where it comes into contact with the cover B), the limit switch 2
When detected by 35, the control device operates the vacuum generator 212 of the lid attaching / detaching mechanism 210 to hold the lid B.

【０１２５】そして、蓋脱着手段２１１が容器Ａの蓋Ｂ
を保持した状態になると、真空発生装置２１２のインジ
ェクタと蓋脱着手段２１１との間の配管に取り付けてあ
る圧力スイッチにより負圧状態が検知され、制御装置は
スイング支持昇降手段２３０の角型シリンダ２１３内に
圧縮空気を作用させて角型シリンダ２１３を上昇作動さ
せる。Then, the lid attaching / detaching means 211 moves the lid B of the container A.
Is held, a negative pressure state is detected by a pressure switch attached to a pipe between the injector of the vacuum generating device 212 and the lid attaching / detaching means 211, and the control device sends the rectangular cylinder 213 of the swing supporting elevating means 230 to the square cylinder 213. Compressed air is actuated inside to raise the square cylinder 213.

【０１２６】次に、スイング支持昇降手段２３０の角型
シリンダ２１３がリミットスイッチ２３４に対応する位
置に上昇したことがリミットスイッチ２３４により検出
されたとき（図１２（ヘ）参照）、制御装置は、その上
昇を停止すると共に、横行手段２５０の角型ピストンロ
ッド２６５の後退を開始し、角型ピストンロッド２６５
をリミットスイッチ２６８に対応する位置まで後退させ
る（図１３（ト）参照）。Next, when it is detected by the limit switch 234 that the rectangular cylinder 213 of the swing support elevating means 230 has risen to a position corresponding to the limit switch 234 (see FIG. 12F), the control device While stopping the ascent, the retraction of the square piston rod 265 of the traversing means 250 is started, and the square piston rod 265 is started.
To the position corresponding to the limit switch 268 (see FIG. 13 (g)).

【０１２７】そして、リミットスイッチ２６８により角
型ピストンロッド２６５が所定位置に後退したことが検
知されると、制御装置はその後退を停止すると共に、前
記横行手段２５０の角型シリンダ２６７の下に位置する
間接昇降手段２６０の角型ピストンロッド２６１を上昇
させて、横行手段２５０，スイング支持昇降手段２３
０，位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ、蓋脱着手段２
１１等を上昇させる（図１０（チ）参照）。この状態で
蓋かけの作業指示がくるまで待機する。When it is detected by the limit switch 268 that the square piston rod 265 has retreated to a predetermined position, the control device stops the retraction and the position of the rectangular piston rod 265 is set below the square cylinder 267 of the traversing means 250. The rectangular piston rod 261 of the indirect elevating means 260 is raised, and the traversing means 250, the swing support elevating means 23
0, position detecting arms 226a, 226b, lid attaching / detaching means 2
11 and the like are raised (see FIG. 10 (h)). In this state, the apparatus waits until a work instruction to cover is given.

【０１２８】次に、例えば蓋Ｂを取られた容器Ａが搬送
装置Ｃによって移動させられ所定の位置で容器Ａ内の内
容物の排出または容器Ａ内への内容物の投入がなされ、
次いで、容器Ａが搬送装置Ｃにより搬送されると、前記
センサ２０３，２０４により検出されて、前の容器Ａを
蓋Ｂが取られた位置近傍に搬送が停止させられ、蓋かけ
の作業指示が出される。Next, for example, the container A with the cover B removed is moved by the transfer device C, and the contents in the container A are discharged or the contents are charged into the container A at a predetermined position.
Next, when the container A is conveyed by the conveyance device C, the conveyance is stopped by the sensors 203 and 204 and the conveyance of the previous container A is stopped near the position where the cover B is removed, and a work instruction to cover the container A is issued. Will be issued.

【０１２９】すなわち、間接昇降手段２６０の角型ピス
トンロッド２６１が下降させられ、横行手段２５０の角
型ピストンロッド２６５が前進させられて、位置検出ア
ーム２２６ａ，２２６ｂを容器Ａの首部側壁Ａｂに当接
させる。この位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂの誘導
作用により、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが固定
された筒状部材２４９がシャフト２４７の周りに回動し
て、筒状部材２４９に角型シリンダ２１３を介して一体
的に連結された蓋脱着手段２１１もシャフト２４７の周
りに回動し、蓋脱着手段２１１により保持された蓋Ｂが
容器Ａの直上に移動する。That is, the square piston rod 261 of the indirect elevating means 260 is lowered, and the square piston rod 265 of the traversing means 250 is advanced, so that the position detecting arms 226a and 226b are brought into contact with the neck side wall Ab of the container A. Contact By the guiding action of the position detection arms 226a and 226b, the cylindrical member 249 to which the position detection arms 226a and 226b are fixed rotates around the shaft 247, and is integrated with the cylindrical member 249 via the square cylinder 213. The lid detachably connected means 211 also pivots around the shaft 247, and the lid B held by the lid detachable means 211 moves directly above the container A.

【０１３０】この際、位置検出アーム２２６ａ，２２６
ｂの前進停止のためのリミットスイッチ２２９ａ〜２２
９ｃが作動すると、横行手段２５０の角型ピストンロッ
ド２６５の前進が停止させられる。さらに、スイング支
持昇降手段２３０の角型シリンダ２１３が下降させられ
て蓋脱着手段２１１が下降させられる。そして、角型シ
リンダ２１３がリミットスイッチ２３５に対応する位置
まで下降させられたら、制御装置は真空発生装置２１２
に対して蓋Ｂの吸着・保持を停止させて、蓋Ｂは蓋脱着
手段２１１から離れる。At this time, the position detecting arms 226a, 226
limit switches 229a to 229b for stopping the forward movement of b
When 9c operates, the advance of the square piston rod 265 of the traversing means 250 is stopped. Further, the square cylinder 213 of the swing support elevating means 230 is lowered, and the lid attaching / detaching means 211 is lowered. Then, when the rectangular cylinder 213 is lowered to a position corresponding to the limit switch 235, the control device
Then, the suction and holding of the lid B are stopped, and the lid B is separated from the lid attaching / detaching means 211.

【０１３１】それと同時に、真空発生装置２１２内のイ
ンジェクタと蓋脱着手段２１１との間の配管に取り付け
てある圧力スイッチが大気圧以上の圧力を検出したら、
制御装置内のタイマーを作動させる。そして、このタイ
マーによる計測時間が所定時間になると、スイング支持
昇降手段２３０の角型シリンダ２１３を上昇することに
より蓋脱着手段２１１を上昇させ、その後横行手段２５
０の角型ピストンロッド２６５を後退させ、間接昇降手
段２６０の角型ピストンロッド２６１を上昇させて、次
の作業の待機状態になる（図６中の２点鎖線の位置参
照）。At the same time, when the pressure switch attached to the pipe between the injector in the vacuum generator 212 and the lid attaching / detaching means 211 detects a pressure higher than the atmospheric pressure,
Activate a timer in the controller. When the time measured by this timer reaches a predetermined time, the rectangular cylinder 213 of the swing support elevating means 230 is raised to raise the lid attaching / detaching means 211, and thereafter the traversing means 25
The square piston rod 265 of 0 is retracted, the square piston rod 261 of the indirect elevating means 260 is raised, and a standby state for the next operation is set (see the position of the two-dot chain line in FIG. 6).

【０１３２】次に、図１４に基づいて、以上の実施例の
蓋脱着装置により位置決めができる位置検出アーム１２
６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂと容器Ａまたは蓋
Ｂとの位置関係等の作用効果について、第２実施例に基
づいてさらに詳しく説明する。Next, based on FIG. 14, the position detecting arm 12 which can be positioned by the lid attaching / detaching apparatus of the above embodiment will be described.
The operational effects such as the positional relationship between 6a, 126b, 226a, 226b and container A or lid B will be described in more detail based on the second embodiment.

【０１３３】第２実施例の蓋脱着装置においては、水平
断面が略円形状を有する容器Ａまたは蓋Ｂの場合には、
容器Ａまたは蓋Ｂの中心と位置検出アーム２２６ａ，２
２６ｂの回動軸（シャフト２４７の軸線）の中心とを結
ぶ仮想線の左右にそれぞれ位置検出アーム２２６ａ，２
２６ｂが位置し（仮想線の一方の側に両方の位置検出ア
ーム２２６ａ，２２６ｂが位置せず）、かつ、スイング
支持昇降手段２３０の筒状部材２４９の前進により位置
検出アーム２２６ａ，２２６ｂのいずれか一方のアーム
が容器Ａまたは蓋Ｂの前記略円形状の側壁部分に当接す
る範囲内で有効である。In the lid attaching / detaching apparatus of the second embodiment, when the container A or the lid B has a substantially circular horizontal cross section,
Center of container A or lid B and position detecting arms 226a, 226
Position detection arms 226a and 226a are located on the left and right of an imaginary line connecting the center of the rotation axis of 26b (the axis of shaft 247).
26b is located (both position detection arms 226a and 226b are not located on one side of the imaginary line), and one of the position detection arms 226a and 226b is moved by the advance of the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230. It is effective within a range where one arm abuts on the substantially circular side wall portion of the container A or the lid B.

【０１３４】すなわち、図１４に示すように、位置検出
アーム２２６ａ，２２６ｂが、図中一点鎖線で示すよう
に、シャフト２４７を中心として回動していても、容器
Ａまたは蓋Ｂの中心と位置検出アーム２２６ａ，２２６
ｂの回動軸の中心とを結ぶ仮想線の左右にそれぞれに、
位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが位置し、かつ、角
型ピストンロッド２６５のストローク範囲である限り、
位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが容器Ａまたは蓋Ｂ
の側壁部分に接触して位置決めをすることができ、この
場合に位置決めされる容器Ａまたは蓋Ｂの側壁部分を連
ねた領域を図中で二点鎖線２９１で示す。この二点鎖線
２９１の範囲の領域内に容器Ａまたは蓋Ｂがあればその
容器Ａまたは蓋Ｂの位置決めを行うことができる。な
お、実線２９０で囲まれた領域は、容器Ａまたは蓋Ｂの
中心部分を連ねた領域を示し、二点鎖線２９１の容器Ａ
の側壁領域に対応する容器Ａの中心領域を示すものであ
る。That is, as shown in FIG. 14, even if the position detecting arms 226a and 226b rotate around the shaft 247 as shown by the dashed line in the figure, the position of the container Detection arms 226a, 226
b to the left and right of the imaginary line connecting the center of the rotation axis,
As long as the position detection arms 226a and 226b are located and within the stroke range of the square piston rod 265,
When the position detection arms 226a and 226b are the container A or the lid B
Can be positioned by contacting the side wall of the container A or the region where the side wall of the container A or the lid B positioned in this case is shown by a two-dot chain line 291 in the figure. If there is the container A or the cover B in the area within the range of the two-dot chain line 291, the positioning of the container A or the cover B can be performed. Note that an area surrounded by a solid line 290 indicates an area connecting the central portions of the container A or the lid B, and the area of the container A indicated by a two-dot chain line 291.
5 shows the central region of the container A corresponding to the side wall region of FIG.

【０１３５】次に、図１５に示すように、上述した従来
例（特公昭６１−５６３９号）の蓋脱着装置のように、
水平面内で移動可能に設けられた位置決め機構５０を上
方から下降させて容器Ａの位置決めを行った場合の、容
器Ａの位置決めできる範囲を、本発明の蓋脱着装置と比
較する。Next, as shown in FIG. 15, like the above-mentioned prior art (Japanese Patent Publication No. 61-5639),
The range in which the container A can be positioned when the positioning mechanism 50 movably provided in the horizontal plane is lowered from above to position the container A will be compared with the lid attaching / detaching apparatus of the present invention.

【０１３６】前記位置決め機構５０は、昇降体５３に本
発明の位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂと同様なアー
ム５１，５２を設けたもので、該アーム５１，５２の長
さ、相互開き角度および位置決めすべき容器Ａまたは蓋
Ｂの直径は、本発明の蓋脱着装置と同じにしてある。図
１４は中の実線２９２で囲まれた領域に容器Ａまたは蓋
Ｂの中心が位置すれば、図１５に示すように、アーム５
１またはアーム５２の下方に容器が位置することにな
り、容器Ａの位置決めをすることができる。この実線２
９２で囲まれた領域内に容器Ａまたは蓋Ｂの中心が位置
する場合の、容器Ａまたは蓋Ｂの側壁部分を連ねた領域
を図１４中で一点鎖線２９３で示す。容器Ａまたは蓋Ｂ
が一点鎖線で示した領域内にあれば、容器Ａまたは蓋Ｂ
の位置決めをすることができる。The positioning mechanism 50 is provided with arms 51 and 52 similar to the position detecting arms 226a and 226b of the present invention on an elevating body 53. The length, the mutual opening angle and the positioning of the arms 51 and 52 are determined. The diameter of the container A or the lid B is the same as that of the lid attaching / detaching apparatus of the present invention. FIG. 14 shows that if the center of the container A or the lid B is located in the region surrounded by the solid line 292,
The container is located below one or the arm 52, and the container A can be positioned. This solid line 2
In the case where the center of the container A or the cover B is located in the region surrounded by 92, the region connecting the side wall portions of the container A or the cover B is indicated by a chain line 293 in FIG. Container A or lid B
Is in the region indicated by the dashed line, the container A or the lid B
Can be positioned.

【０１３７】図１４を見ると、本発明の蓋脱着装置によ
って容器Ａまたは蓋Ｂの位置決めできる範囲は、図１５
に示すものに比べて、非常に広いことがわかる。Referring to FIG. 14, the range in which the container A or the lid B can be positioned by the lid attaching / detaching apparatus of the present invention is shown in FIG.
It can be seen that it is much wider than that shown in FIG.

【０１３８】したがって、前述したカシメ爪が容器内側
に位置すると位置決めができない状態になる従来の装置
より、より広い範囲で容器または蓋の位置を確認できる
結果、容器Ａまたは蓋Ｂの停止位置精度は、単にリミッ
トスィッチや光電管等の検出器による搬送装置Ｃの停止
程度の低い精度でよく、特別な位置決め装置を必要とせ
ず、製造コストを著しく低減することができる。さら
に、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが上下、前後に
移動可能な構造であることに加え、左右（水平）方向に
スイング（首振り）可能であるため、容器Ａの搬送位置
がラフであっても確実に蓋の脱着ができ、装置の円滑な
作動を行うことができる。Therefore, the position of the container or the lid can be confirmed in a wider range than in the conventional device in which the positioning cannot be performed when the above-described caulking claw is positioned inside the container. As a result, the stop position accuracy of the container A or the lid B can be improved. The accuracy can be as low as the stop of the transfer device C simply by a detector such as a limit switch or a photoelectric tube, and no special positioning device is required, so that the manufacturing cost can be significantly reduced. Furthermore, in addition to the structure in which the position detection arms 226a and 226b can move up and down and back and forth, and can swing (swing) in the left and right (horizontal) directions, even if the transport position of the container A is rough. The lid can be reliably attached and detached, and the device can be operated smoothly.

【０１３９】すなわち、容器Ａまたは蓋Ｂの位置決めを
出来るため、Ｖ形状に開いた位置検出アーム２２６ａ，
２２６ｂを水平方向左右に回動可能にし、且つ上下・前
後に移動可能な位置決め機能（スイング支持昇降手段２
３０、横行手段２５０）を設けることにより、容器Ａを
正確に位置決めする必要がなくなった。That is, since the container A or the lid B can be positioned, the position detection arm 226a,
226b can be rotated horizontally and horizontally, and can be moved up and down and back and forth.
30, the traversing means 250) eliminates the need to accurately position the container A.

【０１４０】また、前記実施例では、容器として断面形
状が円形の容器に適用した場合について説明したが、図
１６および図１７のように、容器の断面が多角形である
場合にも適用することができる。In the above-described embodiment, the case where the cross section is applied to a container having a circular cross section has been described. However, the present invention is also applicable to the case where the cross section of the container is a polygon as shown in FIGS. Can be.

【０１４１】その例として、図１６に四角形の場合の位
置決めについて説明する。ここで、図中２点鎖線は正規
の位置にある容器を示し、図中実線は実際に搬送されて
きた容器の位置を示すものである。したがって、対象と
する容器Ａまたは蓋Ｂの水平断面が正方形や長方形等の
四角形の場合は、容器Ａの角と位置検出アーム２２６
ａ，２２６ｂが固定された筒状部材２４９の回動軸（シ
ャフト２４７の軸線方向）とを結ぶ仮想線２９８の左右
にそれぞれ位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが位置し
（仮想線２９８の一方の側に両方の位置検出アーム２２
６ａ，２２６ｂが位置せず）、かつ、位置検出アーム２
２６ａ，２２６ｂの相互の角度θが１８０度未満であ
り、かつ、スイング支持昇降手段２３０の筒状部材２４
９の前進により位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂのい
ずれか一方が容器Ａの側壁部分Ａ１に当接し、その接触
角（仮想線のある側の接触角）θ２が９０度未満である
範囲内で有効である。As an example, FIG. 16 illustrates positioning in the case of a square. Here, the two-dot chain line in the figure shows the container at the regular position, and the solid line in the figure shows the position of the container actually conveyed. Therefore, when the horizontal cross section of the target container A or lid B is a square such as a square or a rectangle, the corner of the container A and the position detection arm 226 are used.
Position detection arms 226a and 226b are located on the left and right of a virtual line 298 connecting the rotation axis (axial direction of the shaft 247) of the cylindrical member 249 to which the a and 226b are fixed (on one side of the virtual line 298). Both position detection arms 22
6a and 226b are not positioned) and the position detecting arm 2
26a and 226b have a mutual angle θ of less than 180 degrees, and the cylindrical member 24 of the swing support elevating means 230
Either one of the position detection arms 226a and 226b comes into contact with the side wall portion A1 of the container A by the forward movement of 9, and the contact angle (contact angle on the side with the imaginary line) θ2 is effective within a range of less than 90 degrees. is there.

【０１４２】つまり、スイング支持昇降手段２３０の筒
状部材２４９の側面から見た場合に容器Ａの三つの角が
見える位置にあり、スイング支持昇降手段２３０の筒状
部材２４９が中央の角に向けて移動したとすると、中央
の角と位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂの回動軸（シ
ャフト２４７の軸線）とを結ぶ仮想線の左右にそれぞれ
位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが位置して、スイン
グ支持昇降手段２３０の筒状部材２４９の前進により位
置検出アーム２２６ａ，２２６ｂのいずれか一方が側壁
部分Ａ１に当接する場合は、対象が水平断面が略円形状
を有する容器または蓋の場合と同様に、その接触角θ２
が必然的に９０度未満である。しかし、前記四角形の左
右の角においては、その角と位置検出アーム２２６ａ，
２２６ｂの回動軸とを結ぶ仮想線の左右にそれぞれ位置
検出アーム２２６ａ，２２６ｂが位置して、スイング支
持昇降手段２３０の筒状部材２４９の前進により位置検
出アーム２２６ａ，２２６ｂのいずれか一方が側壁部分
に当接する場合は、必ずしもその接触角θ２が９０度未
満と限らず、仮想線のある側の接触角θ２が９０度以上
であると、その位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂは側
壁Ａ１に沿って移動し、結果的にその四角形の角と位置
検出アーム２２６ａ，２２６ｂの回動軸とを結ぶ仮想線
の一方の側に両方の位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
が位置することになり、位置決めが不可能となるわけで
ある。That is, when viewed from the side of the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230, the three corners of the container A can be seen, and the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230 faces the center corner. , The position detection arms 226a and 226b are located on the left and right of an imaginary line connecting the central corner and the rotation axis (the axis of the shaft 247) of the position detection arms 226a and 226b, respectively. When one of the position detection arms 226a and 226b abuts on the side wall portion A1 due to the advance of the cylindrical member 249 of 230, the contact is made in the same manner as when the object is a container or a lid having a substantially circular horizontal cross section. Angle θ2
Is necessarily less than 90 degrees. However, at the left and right corners of the rectangle, the corners and the position detection arms 226a,
Position detection arms 226a and 226b are respectively located on the left and right of a virtual line connecting the rotation axis of 226b, and one of the position detection arms 226a and 226b is a side wall when the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230 advances. In the case of contact with a portion, the contact angle θ2 is not necessarily less than 90 degrees, and if the contact angle θ2 on the side with the imaginary line is 90 degrees or more, the position detection arms 226a and 226b move along the side wall A1. As a result, both position detection arms 226a and 226b are placed on one side of an imaginary line connecting the corner of the square and the rotation axis of the position detection arms 226a and 226b.
Is located, and positioning becomes impossible.

【０１４３】また、搬送装置等で搬送し停止する場合、
その停止位置自体が搬送装置の移動方向に沿って種々変
っても、移動中に容器Ａの向きが大きく変ることがほと
んどないので、水平断面が菱形等の隣接する角が必ずし
も同じ角度でない四辺形の容器においても、その四辺形
の角相互の位置関係が搬送中も停止後もほとんど変ら
ず、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが固定された筒
状部材２４９の進退方向も当然ほぼ一定なので、筒状部
材２４９の進退方向を容器または蓋の角と位置検出アー
ム２２６ａ，２２６ｂの回動軸とを結ぶ仮想線２９８の
左右にそれぞれ位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが位
置し（仮想線の一方の側に両方の位置検出アームが位置
せず）、かつ、スイング支持昇降手段２３０の筒状部材
２４９の前進により位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
のいずれか一方が容器Ａまたは蓋Ｂの側壁部分に当接
し、その接触角（仮想線のある側の接触角）θ２が９０
度未満となるように設定すれば位置決めが可能である。
同様に、三角形、六角形、八角形等の多角形の容器また
は蓋でも位置決めが可能である。Further, when the transfer is stopped by a transfer device or the like,
Even if the stop position itself changes variously along the moving direction of the transfer device, the direction of the container A hardly changes significantly during the movement, so that the horizontal cross-section is a quadrilateral in which adjacent angles such as diamonds are not necessarily the same angle. Since the positional relationship between the quadrangular corners of the container is substantially the same between the conveyance and the stop after the conveyance, and the forward and backward directions of the cylindrical member 249 to which the position detection arms 226a and 226b are fixed are, of course, substantially constant. The position detection arms 226a and 226b are located on the left and right of a virtual line 298 connecting the angle of the container or the lid and the rotation axis of the position detection arms 226a and 226b, respectively. Is not positioned), and the position detecting arms 226a and 226b are moved by the advance of the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230.
Is in contact with the side wall of the container A or the lid B, and the contact angle (the contact angle on the side with the imaginary line) θ2 is 90.
Positioning is possible if it is set so as to be less than degrees.
Similarly, positioning is possible with polygonal containers or lids such as triangular, hexagonal and octagonal.

【０１４４】以上述べた実施例において、蓋Ｂの位置検
出する方法として、リミットスイッチ２２９ａ，２２９
ｂ ，２２９ｃとの３点で接触させる方法いわゆる三角
法を採用しているので、２点または多点検出する方法に
比べ簡単で確実である。さらに、検出部の平面投影形状
が円筒型あれば、容器の大小を問わずどのような容器に
も使用可能である。In the embodiment described above, as a method of detecting the position of the lid B, the limit switches 229a and 229 are used.
Since a so-called triangular method is adopted for contacting at three points with b and 229c, it is simpler and more reliable than a method for detecting two points or multiple points. Furthermore, as long as the detection unit has a cylindrical projection shape, it can be used for any container regardless of the size of the container.

【０１４５】また、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
に設けられたリミットスイッチ２２９ａ，２２９ｃと、
位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ間のアーム取付板２
２８の中央部位置にあるリミットスイッチ２２９ｂとに
より機械的に位置検出を行うので、超音波センサや光セ
ンサにより位置決めする場合に比べて、超音波による干
渉の問題もなく、容器Ａの表面状況（汚れ、凹凸など）
による誤動作なく、非常に信頼性を高めることができ
る。The position detecting arms 226a and 226b
Limit switches 229a and 229c provided in the
Arm mounting plate 2 between position detection arms 226a and 226b
Since the position is mechanically detected by the limit switch 229b located at the central portion of the position 28, there is no problem of interference by ultrasonic waves and the surface condition of the container A (compared to the case of positioning using an ultrasonic sensor or an optical sensor) ( Dirt, irregularities, etc.)
The reliability can be greatly improved without malfunction due to the above.

【０１４６】また、蓋Ｂを把持するために圧縮空気を利
用した真空発生装置２１２と蓋脱着手段２１１とで蓋脱
着機構２１０を構成したので、マグネット方式に比べ蓋
等の材質の制限がない。Further, since the lid attaching / detaching mechanism 210 is constituted by the vacuum generating device 212 using compressed air for gripping the lid B and the lid attaching / detaching means 211, there is no restriction on the material of the lid or the like as compared with the magnet type.

【０１４７】また、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
および蓋脱着手段２１１はスイング支持昇降手段２３０
の筒状部材２４９に支持され、この筒状部材２４９は、
アーム復帰手段２４６であるコイルバネ２４５により、
常に一定の方向（位置）を向いて待機するようになって
いるので、連続して容器Ａや蓋Ｂの位置を検出する場合
にも、前の容器Ａや蓋Ｂの検出姿勢が位置検出アーム２
２６ａ，２２６ｂに残らず、常に適正な姿勢で位置検出
アーム２２６ａ，２２６ｂを送り出すことができ、余分
なスイングをさせる必要がなく、円滑に位置検出を行う
ことができる。The position detecting arms 226a and 226b
And the lid attaching / detaching means 211 is a swing support elevating means 230
The cylindrical member 249 is supported by
By the coil spring 245 which is the arm return means 246,
Since the apparatus always waits in a fixed direction (position), even when the position of the container A or the cover B is continuously detected, the detection posture of the previous container A or the cover B is determined by the position detection arm. 2
The position detection arms 226a and 226b can always be sent out in an appropriate posture without remaining at the positions 26a and 226b, and the position can be detected smoothly without the need for an extra swing.

【０１４８】さらに、スイング角制限手段２４２が併設
されているので、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂが
容器Ａより離脱した際に、アーム復帰手段２４６である
コイルバネ２４５の反力で余分に回転作動してしまうこ
とも阻止され、リバウンドによって他の部材と干渉する
ことが未然に防止される。Further, since the swing angle limiting means 242 is additionally provided, when the position detecting arms 226a and 226b are detached from the container A, they are additionally rotated by the reaction force of the coil spring 245 as the arm returning means 246. Is prevented from interfering with other members due to rebound.

【０１４９】また、容器Ａが大型の場合、従来では位置
決め装置が大型になり大きなスペースを必要としたが、
実施例では容器Ａを正確に位置決めする必要がなく、こ
のような大型の位置決め装置が不要となるばかりか、大
きなスペースも不要となる。In the case where the container A is large, the positioning device is conventionally large and requires a large space.
In the embodiment, there is no need to accurately position the container A, and not only such a large positioning device is not required, but also a large space is not required.

【０１５０】また、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ
を水平方向に横行手段２５０で移動させるだけで、容器
Ａや蓋Ｂの位置が確認できるので、駆動源が横行手段２
５０の前後進のみであり、極めて簡単な構造になり、極
めて安価に製作できる。The position detecting arms 226a, 226b
Can be confirmed only by moving the traverse means 250 in the horizontal direction, so that the driving source is
Since there are only 50 forward and backward movements, the structure becomes extremely simple, and it can be manufactured at extremely low cost.

【０１５１】なお、図１８に示すように、位置検出アー
ム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂとしては、
適宜の長さおよび形状を採用することができる。例え
ば、図１８（ａ）に示すように、位置検出アーム１２６
ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂの先端部に互いに平
行な折曲部を形成し、位置検出アーム１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂの先端部にガイドローラ１２７
ａ，１２７ｂ，２２７ａ，２２７ｂを配置したり、図１
８（ｂ）に示すように、位置検出アーム１２６ａ，１２
６ｂ，２２６ａ，２２６ｂを短く形成しその先端部にガ
イドローラ１２７ａ，１２ｂ，２２７ａ，２２７ｂを配
置して２個のガイドローラ１２７ａ，１２７ｂ，２２７
ａ，２２７ｂを容器Ａの外周面に同時に当接させたり、
図１８（ｃ）に示すように、位置検出アーム１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂの長さを異ならせて、こ
れらの先端にガイドローラ１２７ａ，１２７ｂ，２２７
ａ，２２７ｂを配置したり、図１８（ｄ）に示すよう
に、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２
２６ｂの各々をＬ字状に構成し、これらの一辺が互いに
平行となるように配置してその先端部にガイドローラ１
２７ａ，１２７ｂ，２２７ａ，２２７ｂを配置するよう
にしてもよい。As shown in FIG. 18, the position detecting arms 126a, 126b, 226a, and 226b include:
Appropriate lengths and shapes can be employed. For example, as shown in FIG.
a, 126b, 226a, 226b are formed with bent portions parallel to each other at the distal end portions thereof, and the position detecting arms 126a, 126
b, 226a, and 226b are provided with guide rollers 127
a, 127b, 227a, and 227b,
As shown in FIG. 8 (b), the position detecting arms 126a, 126a
6b, 226a, and 226b are formed short, and guide rollers 127a, 12b, 227a, and 227b are disposed at the ends thereof to form two guide rollers 127a, 127b, and 227.
a, 227b simultaneously contact the outer peripheral surface of the container A,
As shown in FIG. 18C, the position detection arms 126a,
The lengths of the guide rollers 127a, 127b, 227
a, 227b, and position detecting arms 126a, 126b, 226a, 2 as shown in FIG.
26b are formed in an L-shape, and one side thereof is arranged so as to be parallel to each other.
27a, 127b, 227a, and 227b may be arranged.

【０１５２】さらに、一対の位置検出アーム１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂは、図１８で円形の容器
や蓋について説明したように平行であっても、さらに図
示しないが逆末広形でもよく、末広形である必要はな
い。ただ、その場合、位置検出アームの先端間が広くて
容器や蓋がアームの間に入ってしまうと、位置検出アー
ム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂによる誘導
作用が期待できないので、スイング支持昇降手段２３０
（スイング支持手段１４０）に連結された蓋脱着手段１
１１，２１１の位置が容器Ａや蓋Ｂの位置に対応して定
まらない。したがって、位置検出アーム１２６ａ，１２
６ｂ，２２６ａ，２２６ｂは略水平方向において容器Ａ
または蓋Ｂの幅以下の間隔であることが必要である。Further, a pair of position detecting arms 126a,
The 126b, 226a, and 226b may be parallel as described for the circular container or lid in FIG. 18, or may be a reverse divergent shape (not shown), and need not be a divergent shape. However, in this case, if the tip of the position detecting arm is wide and the container or the lid enters between the arms, the guiding action by the position detecting arms 126a, 126b, 226a, and 226b cannot be expected, so the swing support elevating means 230
Lid attaching / detaching means 1 connected to (swing support means 140)
The positions of 11 and 211 are not determined corresponding to the positions of the container A and the lid B. Therefore, the position detection arms 126a, 126
6b, 226a and 226b are containers A in a substantially horizontal direction.
Alternatively, the interval needs to be equal to or less than the width of the lid B.

【０１５３】なお、前述した実施例では、容器Ａの首部
Ａｂに位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，
２２６ｂの先端に設けられたガイドローラ１２７ａ，１
２７ｂ，２２７ａ，２２７ｂを接触するようにしている
が、同心円状の容器（例えば、円筒状の容器）であれ
ば、ガイドローラ１２７ａ，１２７ｂ，２２７ａ，２２
７ｂを容器胴体部分に接触させるようにしてもよい。In the above-described embodiment, the position detection arms 126a, 126b, 226a,
Guide rollers 127a, 1 provided at the tip of 226b.
27b, 227a and 227b are brought into contact with each other. However, in the case of concentric containers (for example, cylindrical containers), guide rollers 127a, 127b, 227a and 22 are provided.
7b may be brought into contact with the container body.

【０１５４】また、前記実施例では位置検出アーム１２
６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂを横行手段１５
０，２５０により水平方向に横行させる例を示したが、
すなわち、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６
ａ，２２６ｂを容器Ａまたは蓋Ｂに向けて横行・移動さ
せた際、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６
ａ，２２６ｂが容器Ａまたは蓋Ｂの水平断面が略円形状
の側壁部分のみに当接し、例えば円筒状の容器または蓋
の場合、上面や上面縁に当接しない状態であれば、処理
対象である容器や蓋の形状によっては、水平面に対して
４５度程度の仰角をもって斜め方向に移動させるように
してもよい。In the above embodiment, the position detecting arm 12
6a, 126b, 226a, 226b
Although the example which makes it traverse horizontally by 0,250 was shown,
That is, the position detection arms 126a, 126b, 226
a and 226b are traversed and moved toward the container A or the lid B when the position detecting arms 126a, 126b and 226 are moved.
a, 226b is a processing object if the horizontal cross section of the container A or the lid B is in contact with only the side wall portion of a substantially circular shape, for example, in the case of a cylindrical container or a lid, not in contact with the upper surface or the upper surface edge. Depending on the shape of a container or a lid, the container may be moved obliquely at an elevation angle of about 45 degrees with respect to the horizontal plane.

【０１５５】なお、容器Ａや蓋Ｂの側壁の滑りがよい場
合、位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ，１２６ａ，１
２６ｂの先端のガイドローラ２２７ａ，２２７ｂ，１２
７ａ，１２７ｂは不要である。ガイドローラに代えて、
位置検出アーム２２６ａ，２２６ｂ，１２６ａ，１２６
ｂの先端を丸くして角をとったものでもよい。When the side walls of the container A and the lid B slide well, the position detecting arms 226a, 226b, 126a, 1
Guide rollers 227a, 227b, 12 at the tip of 26b
7a and 127b are unnecessary. Instead of guide rollers,
Position detection arms 226a, 226b, 126a, 126
b may have a rounded tip and a corner.

【０１５６】また、前記実施例では、一対の位置検出ア
ーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂを別体に
て構成しこれらを組み合わせて使用したが、一対の位置
検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂを
一体に構成したものであってもよい。In the above-described embodiment, the pair of position detection arms 126a, 126b, 226a, and 226b are formed separately and used in combination. However, the pair of position detection arms 126a, 126b, 226a, and 226b are used. It may be configured integrally.

【０１５７】以上の実施例では、リミットスイッチ１２
９ａ，１２９ｂ，１２９ｃ，２２９ａ，２２６ｂ，２２
９ｃがすべてオンとなったことにより容器Ａまたは蓋Ｂ
の位置決めが完了したことを確認する位置決め確認手段
としているが、図１９（ｂ）に示すように、ミットスイ
ッチ１２９ａ〜１２９ｃ，２２９ａ〜２２９ｃのうち少
なくとも２個のリミットスイッチがオンとなったときに
容器Ａまたは蓋ｂを検出したとして、前進停止信号を出
すようにするようにすることもできる。また、図１９
（ａ）に示すように、リミットスイッチ１２９ａ，１２
９ｃ，２２９ａ，２２９ｃを省略してアーム取付板１２
８，２２８に設けられたリミットスイッチ１２９ｂ，２
２９ｂのみとしてもよい。さらに、他の位置決め確認手
段を設けるようにしてもよい。In the above embodiment, the limit switch 12
9a, 129b, 129c, 229a, 226b, 22
Container A or lid B due to all 9c being turned on
As shown in FIG. 19B, when at least two limit switches out of the mitt switches 129a to 129c and 229a to 229c are turned on, as shown in FIG. It is also possible to output a forward stop signal upon detecting the container A or the lid b. FIG.
As shown in (a), the limit switches 129a, 129
9c, 229a, 229c are omitted and the arm mounting plate 12
8, 228, limit switches 129b, 2
29b only. Further, another positioning confirmation means may be provided.

【０１５８】例えば、横行手段１５０，２５０の作動流
体の圧力を調整し、一定の力以上に位置検出アーム１２
６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂが容器Ａを押圧し
ないようにすると共に、横行手段１５０，２５０の移動
量または移動速度を検出する手段を設け、位置検出アー
ム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂが容器Ａま
たは蓋Ｂに当接して横行手段１５０，２５０のピストン
ロッドが移動しなくなったことを検知し、その停止を検
出して蓋脱着手段（１１１，２１１）の位置決めがなさ
れたと判断するようにしてもよい。すなわち、油圧シリ
ンダ（エアシリンダでも同様）の場合は、図２０に示す
ように、リリーフ弁２８２を横行用の角型シリンダ１６
２，２６７の配置された接続配管中に設け、油タンク２
８１からポンプ２８０により供給する油圧が所定圧に達
したときにリリーフ弁２８２を介して逃がすようする。
その上で所定圧近傍の圧力を圧力スイッチで検出して、
容器検出信号としてもよい。また、モータを利用した横
行手段の場合は、モータの電流値を検出する手段を設け
ると共に、一定の電流値で動作するスイッチ回路を設
け、その信号で位置決め完了とみなして次の動作に移行
するようにしてもよい。For example, the pressure of the working fluid of the traversing means 150, 250 is adjusted so that the position detecting arm 12 has a certain force or more.
6a, 126b, 226a, 226b prevent the container A from being pressed, and a means for detecting the moving amount or moving speed of the traversing means 150, 250 is provided, and the position detecting arms 126a, 126b, 226a, 226b It may be detected that the piston rods of the traversing means 150 and 250 have stopped moving in contact with the lid B, and the stop thereof is detected to determine that the positioning of the lid attaching / detaching means (111, 211) has been performed. . That is, in the case of a hydraulic cylinder (the same applies to an air cylinder), as shown in FIG.
2, 267 are provided in the connecting pipes, and the oil tank 2
When the oil pressure supplied from 81 to the pump 280 reaches a predetermined pressure, the oil is released through the relief valve 282.
Then, the pressure near the predetermined pressure is detected by the pressure switch,
It may be a container detection signal. In the case of the traversing means using a motor, a means for detecting the current value of the motor is provided, and a switch circuit that operates at a constant current value is provided. You may do so.

【０１５９】さらに、例えば、横行手段１５０，２５０
の作動源側で一定の力以上に位置検出アーム１２６ａ，
１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂが容器Ａまたは蓋Ｂを押
圧しない手段をもたせ、旋回フレーム１４４（スイング
支持昇降手段２３０の筒状部材２４９）と軸部材１４３
（シャフト２４７）との間にタイマー機能をもった回転
型のエンコーダを取り付け、このエンコーダにより位置
検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂの
動きを監視し、一定時間エンコーダーからのパルスが出
力されないことをもって位置検出とみなして次の動作に
移行するようにしてもよい。Further, for example, the traversing means 150, 250
Of the position detection arm 126a,
126b, 226a, and 226b have means for preventing the container A or the lid B from being pressed, and the revolving frame 144 (the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230) and the shaft member 143 are provided.
(Shaft 247), a rotary encoder having a timer function is attached, and the movement of the position detection arms 126a, 126b, 226a, 226b is monitored by this encoder, and when a pulse is not output from the encoder for a certain period of time, The operation may be shifted to the next operation assuming that the position is detected.

【０１６０】さらに、横行手段１５０，２５０の作動源
側で一定の力以上に位置検出アーム１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂが容器Ａを押圧しない手段をも
たせた上で、横行手段１５０，２５０のピストンロッド
１６５，２６５の停止を目視して、人が次の工程に移る
ようにスイッチを押すようにしてもよい。Further, the position detecting arms 126a, 126 are provided with a certain force or more on the operation source side of the traversing means 150, 250.
b, 226a, 226b are provided with a means that does not press the container A, and then, by visually checking the stop of the piston rods 165, 265 of the traversing means 150, 250, a person presses a switch so as to move to the next step. You may.

【０１６１】本実施例の蓋脱着装置では、搬送された蓋
付き容器から一旦蓋を取り外して容器内への内容物の充
填等の操作が終了するまで一時保持して当該操作が終了
した後に再び蓋を容器に取り付ける場合に用いても、搬
送された蓋付き容器から蓋を取り外す蓋外し専用の場合
に用いても、搬送された蓋未装着の容器に蓋を取り付け
る蓋装着専用の場合に用いてもよい。In the lid attaching / detaching apparatus of this embodiment, the lid is once removed from the conveyed container with the lid, and the lid is temporarily held until the operation such as filling of the container with the contents is completed. Used when attaching the lid to the container, when removing the lid from the transported container with the lid, and when removing the lid only, or when only attaching the lid to the transported container without the lid You may.

【０１６２】前記実施例では、スイング支持昇降手段２
３０またはスイング支持手段１４０を単に前後方向に移
動させるだけで水平移動方向を全く変えない横行手段１
５０，２５０の例を示したが、横行手段１５０，２５０
自体を旋回自在に設けるようにしてもよい。In the above embodiment, the swing support elevating means 2
30 or the traversing means 1 which does not change the horizontal movement direction at all simply by moving the swing support means 140 in the front-rear direction.
Although the examples of 50 and 250 are shown, the traversing means 150 and 250
It may be provided so as to be freely rotatable.

【０１６３】例えば、図２１に示すように、支持架構２
７０と間接昇降手段２６０との間に、横行手段２５０を
水平面内で回動させる回動手段２８５を設けてもよい。
このものでは、蓋脱着装置２００の脇にコンベア等の蓋
供給装置または蓋受装置を設けることにより、容易に蓋
掛け専用の機能または蓋外し専用の機構を発揮させるこ
とができる。また、これにより、容器Ａまたは蓋Ｂの検
知範囲が一段と広がるといった効果が得られる。For example, as shown in FIG.
A rotating means 285 for rotating the traversing means 250 in a horizontal plane may be provided between the moving means 70 and the indirect elevating means 260.
In this case, by providing a lid feeding device or a lid receiving device such as a conveyor beside the lid attaching / detaching device 200, it is possible to easily exert a function exclusively for hanging the lid or a mechanism exclusively for removing the lid. This also has the effect of further expanding the detection range of the container A or the lid B.

【０１６４】前記実施例では、あらかじめ対象とする容
器Ａまたは蓋Ｂにおける蓋脱着手段１１１，２１１と、
スイング支持手段１４０（スイング支持昇降手段２３
０）の旋回フレーム１４４（筒状部材２４９）と、の相
対位置関係が調整されている場合を示したが、大きさの
異なる容器Ａに対応できるように、蓋脱着手段１１１，
２１１とスイング支持手段１４０（スイング支持昇降手
段２３０）の回動中心との間の水平距離を調整する手段
を設け、異なる容器Ａや蓋Ｂを扱った場合でも、常に、
位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６
ｂにより位置決めされた蓋Ｂの中心上に蓋脱着手段１１
１，２１１が来るようにしてもよい。なお、アーム取付
板１２８，２２８に長穴１２２ｂ，１２２ｂ，２２２
ａ，２２２ｂを設けて位置検出アーム１２６ａ，１２６
ｂ，２２６ａ，２２６ｂの開き角θを調整することによ
り、大きさの異なる容器Ａまたは蓋Ｂに対して多少でき
る。In the above-described embodiment, the lid attaching / detaching means 111 and 211 in the container A or the lid B to be targeted are set in advance.
Swing support means 140 (swing support elevating means 23
The case where the relative positional relationship with the revolving frame 144 (cylindrical member 249) of (0) is adjusted is shown, but the lid attaching / detaching means 111,
A means for adjusting the horizontal distance between the rotary shaft 211 and the swing support means 140 (swing support elevating means 230) is provided. Even when different containers A and lids B are handled,
Position detection arms 126a, 126b, 226a, 226
b on the center of the lid B positioned by
1, 211 may come. The elongated holes 122b, 122b, 222 are provided in the arm mounting plates 128, 228.
a, 222b to provide the position detection arms 126a, 126
By adjusting the opening angle θ of the b, 226a and 226b, it is possible to slightly adjust the container A or the lid B having different sizes.

【０１６５】また、前記間接昇降手段１４１，２６０
は、例えば、蓋脱着装置１００，２００の下に搬送装置
Ｃ上の容器が通過するように、すなわち、位置検出アー
ム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ（横行手段
１５０，２５０の角型ピストンロッド）の前進方向と搬
送装置Ｃ方向とが同じに、構成した場合に容器Ａまたは
蓋Ｂが位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，
２２６ｂに当たらないように、位置検出アーム１２６
ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂおよび蓋脱着手段１
１１，２１１を上方に上げるために使用するものであ
る。したがって、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，
２２６ａ，２２６ｂが搬送装置Ｃをまたがない、例え
ば、位置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２
２６ｂ（横行手段１５０，２５０の角型ピストンロッ
ド）の前進方向と搬送装置Ｃの方向とが直交する場合に
は、間接昇降手段１４１，２６０は特に必要でない。The indirect elevating means 141, 260
For example, the position detection arms 126a, 126b, 226a, and 226b (the square piston rods of the traversing means 150 and 250) are set so that the container on the transfer device C passes below the lid removal / attachment devices 100 and 200, for example. When the forward direction is the same as the direction of the transfer device C, when the container A or the lid B is configured, the position detecting arms 126a, 126b, 226a,
226b so that the position detection arm 126
a, 126b, 226a, 226b and lid attaching / detaching means 1
11 and 211 are used to raise the upper part. Therefore, the position detection arms 126a, 126b,
226a, 226b do not straddle the transfer device C, for example, the position detection arms 126a, 126b, 226a, 2
When the forward direction of 26b (the square piston rods of the traversing means 150 and 250) is orthogonal to the direction of the transport device C, the indirect elevating means 141 and 260 are not particularly necessary.

【０１６６】また、前記実施例では、前記間接昇降手段
１４１，２６０の他に、蓋脱着手段１１１，２１１を位
置検出アーム１２６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂ
とは独立に直接上下動させる直接昇降手段１３０やスイ
ング支持昇降手段２３０を設けているが、対象とする容
器や蓋の形状によっては、間接昇降手段１４１，２６０
により蓋脱着手段１１１，２１１を位置検出アーム１２
６ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂと同時に上下動さ
せて、間接的に蓋脱着手段１１１，２１１を上下動させ
てもよい。なお、昇降または横行に使用するシリンダ
は、空気圧等で作動する気体シリンダ装置が好ましい
が、油圧で作動する油圧シリンダ装置、電動シリンダ等
でも差支えない。In the above embodiment, in addition to the indirect elevating / lowering means 141 and 260, the lid attaching / detaching means 111 and 211 are connected to the position detecting arms 126a, 126b, 226a and 226b.
Although a direct elevating means 130 and a swing supporting elevating means 230 for directly moving up and down independently of each other are provided, the indirect elevating means 141 and 260 may be used depending on the shape of the target container or lid.
The lid attachment / detachment means 111 and 211 with the position detection arm 12
6a, 126b, 226a, and 226b may be moved up and down simultaneously, and the lid attaching / detaching means 111 and 211 may be moved up and down indirectly. The cylinder used for lifting and lowering or traversing is preferably a gas cylinder device that operates by air pressure or the like, but a hydraulic cylinder device or an electric cylinder that operates by hydraulic pressure may be used.

【０１６７】前記実施例では、位置検出アーム１２６
ａ，１２６ｂ，２２６ａ，２２６ｂによって蓋Ｂ（容器
Ａ）の検出を的確に行えるように、待機時は余分な首振
りを規制するために、アーム復帰手段であるコイルバネ
１４５，２４５と回転角度調節用のスイング角制限手段
１４８，２４８との両方を設けた例を示したが、この一
方のみを設けたものでも特に差支えない。In the above embodiment, the position detecting arm 126
a, 126b, 226a, and 226b, the coil springs 145 and 245 serving as arm return means and a rotation angle adjusting means for restricting excessive swinging during standby so that the lid B (container A) can be accurately detected. Although the example in which both of the swing angle limiting means 148 and 248 are provided is shown, it is possible to provide only one of them.

【０１６８】また、アーム復帰手段としては、コイルバ
ネ１４５，２４５に限らず、各種の手段を適用すること
ができる。例えば、図２２に示すように、先端にガイド
ローラ３１７ａ，３１７ｂが取り付けられた２本の位置
検出アーム３１６ａ，３１６ｂを前記第２実施例と同様
な筒状部材３４９の外面に固定し、この筒状部材３４９
を回転自由に支持すると共に、位置検出アーム３１６
ａ，３１６ｂを横行させる横行用のシリンダ３５０のピ
ストンロッド３５１に連結し、さらに、このピストンロ
ッド３１５を挟むように側方に２本のストッパ３００
ａ，３００ｂを固定したものであってもよい。このもの
によれば、シリンダ３５０を伸張させて位置検出アーム
３１６ａ，３１６ｂを前進させて容器の位置に応じてス
イングさせた後、シリンダロッド３５１をシリンダ３５
０内に後退させて位置検出アーム３１６ａ，３１６ｂを
後退させると、図中で２点鎖線で示すように位置検出ア
ーム３１６ａ，３１６ｂがストッパ３００ａ，３００ｂ
に当接して、位置検出アーム３１６ａ，３１６ｂとがピ
ストンロッド３５１の進退方向と直交する方向に復帰さ
せることができる。The arm return means is not limited to the coil springs 145 and 245, and various means can be applied. For example, as shown in FIG. 22, two position detecting arms 316a and 316b having guide rollers 317a and 317b attached to the tips are fixed to the outer surface of a cylindrical member 349 similar to the second embodiment. Shaped member 349
Are rotatably supported, and the position detection arm 316 is supported.
a, 316b are connected to a piston rod 351 of a traversing cylinder 350 for traversing, and two stoppers 300 are laterally arranged so as to sandwich the piston rod 315.
a and 300b may be fixed. According to this, after the cylinder 350 is extended and the position detection arms 316a and 316b are advanced to swing according to the position of the container, the cylinder rod 351 is moved to the cylinder 35.
When the position detection arms 316a and 316b are retracted within 0 and the position detection arms 316a and 316b are retracted as shown by two-dot chain lines in FIG.
, The position detection arms 316a and 316b can be returned in a direction orthogonal to the direction in which the piston rod 351 advances and retreats.

【０１６９】また、前記実施例では、容器Ａがリミット
スイッチ１２９ａ，１２９ｂ，１２９ｃ，２２９ａ，２
２９ｂ，２２９ｃを押動したときに容器Ａの位置決めが
完了したとして次の処理を行うようにしているが、強い
力で容器Ａを押圧すると、容器Ａが移動してしまう場合
や容器Ａがガラス等で壊れ易い場合には、位置検出アー
ム等にこれらが容器または蓋に軽く接触したとき、また
は、接触しようとした直前に出力信号が発せられるセン
サを取り付けるようにしてもよい。かかるセンサとして
は、自動ドアの入口マット等使用される接触式感圧セン
サや、レーザ光線を利用した非接触式センサ等がある。In the above embodiment, the container A is connected to the limit switches 129a, 129b, 129c, 229a,
When the container A is pressed with a strong force, the container A may move or when the container A moves, or when the container A is In the case where it is easily broken due to, for example, a sensor that outputs an output signal when these lightly contact the container or the lid or immediately before the contact is attempted, may be attached to the position detection arm or the like. Examples of such a sensor include a contact-type pressure-sensitive sensor used for an entrance mat of an automatic door and a non-contact-type sensor using a laser beam.

【０１７０】さらに、スイング支持手段の回動軸に首振
り用駆動手段（例えば、電動モータ、エアーアクチュエ
ータ）を設け、２個の位置検出アームにそれぞれ設けら
れた容器検出用センサ（前記実施例のリミットスイッチ
２２９ａ，２２９ｃ）の何れか一方が押圧された信号が
発せられたときに、前記首振り用駆動手段によりスイン
グ支持手段を他方の容器検出用センサが容器Ａに接触す
る方向に回動させ、いずれの容器検出用センサも容器Ａ
を検出しない状態とし、この後、横行手段によりスイン
グ支持手段を再び何れか一方の容器検出用センサが容器
Ａにより押圧されるまで前進させて停止し、再び前記首
振り用駆動手段によりスイング支持手段を他方の容器検
出用センサが容器Ａに接触する方向に回動させるといっ
た操作を繰り返し、最終的に両方の容器検出用センサが
押圧されたときに、容器Ａの位置決めが完了したとし
て、次の処理に進むように制御してもよい。Further, a swinging drive means (for example, an electric motor or an air actuator) is provided on the rotation shaft of the swing support means, and a container detection sensor (the above-described embodiment) is provided on each of the two position detection arms. When a signal indicating that one of the limit switches 229a, 229c) is pressed is issued, the swinging driving means rotates the swing supporting means in the direction in which the other container detecting sensor contacts the container A. , Any container detection sensor is a container A
Is not detected, and thereafter, the swing supporting means is advanced by the traversing means again until one of the container detection sensors is pressed by the container A and stopped, and the swing supporting means is again controlled by the swing driving means. Is repeated in the direction in which the other container detection sensor contacts the container A. When both container detection sensors are finally pressed, it is determined that the positioning of the container A is completed. Control may be performed so as to proceed to the processing.

【０１７１】前記実施例では、蓋Ｂを保持したり離した
りする蓋脱着手段１１１，２１１の吸着駆動源となる真
空発生装置１１２，２１２として、減圧ないし真空を発
生させるイジェクタ１１２ｄを用いたものを使用した
が、真空ポンプ、ブロア等の真空発生装置を用いた吸着
パツト（吸盤）、さらには、電磁石等のマグネツト、蓋
の取手を挾持する保持爪などの種々の公知のものが使用
できる。In the above-described embodiment, the vacuum generators 112 and 212 serving as suction driving sources of the lid attaching / detaching means 111 and 211 for holding and releasing the lid B employ an ejector 112d for generating a reduced pressure or a vacuum. Various known devices such as a suction pad (sucker) using a vacuum generator such as a vacuum pump and a blower, a magnet such as an electromagnet, and a holding claw for holding a lid handle can be used.

【０１７２】また、上記実施例の蓋脱着装置おいて、蓋
Ｂを容器Ａにカシメるようにしてもよく、この場合に
は、例えば、従来の技術で説明した特公昭６１−５６３
９号公報に記載されたカシメ止め機構１８を蓋脱着手段
に配置すればよい。さらに、前記実施例の蓋脱着手段１
１１，２１１に代えて、前記公報記載の蓋保持機構１７
を使用してもよい。Further, in the lid attaching / detaching apparatus of the above embodiment, the lid B may be swaged to the container A. In this case, for example, Japanese Patent Publication No. 61-563 described in the prior art.
What is necessary is just to arrange | position the crimping | stopping mechanism 18 described in Unexamined-Japanese-Patent No. 9 to the cover attaching / detaching means. Further, the lid attaching / detaching means 1 of the above embodiment
Instead of 11 and 211, the lid holding mechanism 17 described in the above publication is used.
May be used.

【０１７３】[0173]

【発明の効果】以上、説明したように、本発明の蓋脱着
装置によれば、容器や蓋の位置を求めるため位置検出ア
ームを水平方向に首振り可能にし、且つ前後に移動する
ようにした簡単な構成で、容器の搬送停止位置がラフで
あっても、従来より広い範囲で搬送してきた容器の停止
位置を正確に把握できる。従って、容器または蓋の搬送
装置上での停止位置は、単にリミットスイッチや光電管
等の検出器による搬送装置の停止程度の低い精度でよ
く、特別な位置決め装置を必要としない。As described above, according to the lid attaching / detaching apparatus of the present invention, the position detecting arm can be swung horizontally in order to obtain the position of the container or the lid, and is moved back and forth. With a simple configuration, even if the transport stop position of the container is rough, the stop position of the container that has been transported in a wider range than before can be accurately grasped. Therefore, the stop position of the container or the lid on the transfer device may be as low as the stop of the transfer device simply by a detector such as a limit switch or a photoelectric tube, and no special positioning device is required.

【０１７４】また、位置検出アームにより機械的に位置
検出を行うので、超音波センサや光センサにより位置決
めする場合に比べ、超音波による干渉の問題もなく、容
器の表面状況（汚れ、凹凸など）による誤動作がなくな
る。Further, since the position is mechanically detected by the position detecting arm, there is no problem of interference due to ultrasonic waves and the surface condition of the container (dirt, unevenness, etc.) as compared with the case of positioning using an ultrasonic sensor or an optical sensor. Eliminates malfunction due to

【０１７５】また、スイング可能に支持された位置検出
アームを水平方向に横行手段で移動させるようにしたの
で、横行手段を前進させるといった極めて簡単な構造と
することができ、極めて安価に製作できる。Further, since the position detecting arm supported so as to be swingable is moved in the horizontal direction by the traversing means, it is possible to make the traversing means move forward with a very simple structure and to manufacture it at very low cost.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施例の蓋脱着装置を示す立面図で
ある。FIG. 1 is an elevation view showing a lid attaching / detaching apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１の蓋脱着装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the lid attaching / detaching device of FIG. 1;

【図３】図１の蓋脱着装置の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the lid attaching / detaching device of FIG. 1;

【図４】図１の蓋脱着装置の一部を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a part of the lid attaching / detaching device of FIG. 1;

【図５】図１の蓋脱着装置に使用される真空発生装置の
一例を示す回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing an example of a vacuum generator used in the lid attaching / detaching apparatus of FIG. 1;

【図６】本発明の他の実施例の蓋脱着装置の側面図であ
る。FIG. 6 is a side view of a lid attaching / detaching apparatus according to another embodiment of the present invention.

【図７】図６の蓋脱着装置の平面図である。FIG. 7 is a plan view of the lid attaching / detaching device of FIG. 6;

【図８】図１０のイ−イ断面図である。FIG. 8 is a sectional view taken along the line II in FIG.

【図９】図７の部分拡大図である。FIG. 9 is a partially enlarged view of FIG. 7;

【図１０】図９の側面部分断面図である。FIG. 10 is a partial side sectional view of FIG. 9;

【図１１】図６の蓋脱着装置の作用を示す工程図であ
る。FIG. 11 is a process chart showing the operation of the lid attaching / detaching device of FIG. 6;

【図１２】図６の蓋脱着装置の作用を示す工程図であ
る。FIG. 12 is a process chart showing the operation of the lid attaching / detaching device of FIG. 6;

【図１３】図６の蓋脱着装置の作用を示す工程図であ
る。FIG. 13 is a process chart showing the operation of the lid attaching / detaching device of FIG. 6;

【図１４】図６の蓋脱着装置と図１５の位置決め装置と
の守備範囲を示す平面図である。FIG. 14 is a plan view illustrating a defense range of the lid attaching / detaching device of FIG. 6 and the positioning device of FIG. 15;

【図１５】図６の蓋脱着装置と比較するための位置決め
装置を示す図である。FIG. 15 is a view showing a positioning device for comparison with the lid attaching / detaching device of FIG. 6;

【図１６】本発明の実施例の蓋脱着装置を四角形の容器
に適用した例を示す図である。FIG. 16 is a view showing an example in which the lid attaching / detaching apparatus according to the embodiment of the present invention is applied to a rectangular container.

【図１７】本発明の実施例の蓋脱着装置を三角形、六角
形、八角形の容器に適用した例を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing an example in which the lid attaching / detaching apparatus according to the embodiment of the present invention is applied to a triangular, hexagonal or octagonal container.

【図１８】本発明の更に他の実施例の蓋脱着装置の位置
検出アームを示す図である。FIG. 18 is a view showing a position detecting arm of a lid attaching / detaching device according to still another embodiment of the present invention.

【図１９】本発明の更に他の実施例の蓋脱着装置を示す
図である。FIG. 19 is a view showing a lid attaching / detaching apparatus according to still another embodiment of the present invention.

【図２０】本発明の更に他の実施例を示す油圧回路図で
ある。FIG. 20 is a hydraulic circuit diagram showing still another embodiment of the present invention.

【図２１】本発明の更に他の実施例の蓋脱着装置を示す
側面図である。FIG. 21 is a side view showing a lid attaching / detaching apparatus according to still another embodiment of the present invention.

【図２２】本発明の他のアーム復帰手段を示す図であ
る。FIG. 22 is a view showing another arm return means of the present invention.

【図２３】従来の蓋脱着装置の位置決め手段を示す図で
ある。FIG. 23 is a view showing positioning means of a conventional lid attaching / detaching apparatus.

【図２４】従来の蓋脱着装置の位置決め手段を示す図で
ある。FIG. 24 is a view showing positioning means of a conventional lid attaching / detaching apparatus.

【図２５】従来の蓋脱着装置を示す側面図である。FIG. 25 is a side view showing a conventional lid attaching / detaching device.

【図２６】図２５の蓋脱着装置の一部を拡大した図であ
る。FIG. 26 is an enlarged view of a part of the lid attaching / detaching device of FIG. 25;

【図２７】図２５の蓋脱着装置の平面図である。FIG. 27 is a plan view of the lid attaching / detaching device of FIG. 25.

【図２８】図２７の部分拡大図である。FIG. 28 is a partially enlarged view of FIG. 27;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１００ 蓋脱着装置 １１１ 蓋脱着手段（吸着パッド） １２６ａ，１２６ｂ 位置検出アーム １３０ 直接昇降手段 １４０ スイング支持手段 １４１ 間接昇降手段 １４２ 移動フレーム １４４ 旋回フレーム １５０ 横行手段 １６５ ピストンロッド １６７ シリンダ ２００ 蓋脱着装置 ２１１ 蓋脱着手段（吸着パッド） ２２６ａ，２２６ｂ 位置検出アーム ２３０ スイング支持昇降手段 ２４７ シャフト ２４９ 筒状部材 ２５０ 横行手段 ２６５ ピストンロッド ２６７ シリンダ Ａ 容器 Ｂ 蓋 Ｃ 搬送装置 REFERENCE SIGNS LIST 100 Lid attaching / detaching device 111 Lid attaching / detaching means (suction pad) 126a, 126b Position detecting arm 130 Direct elevating means 140 Swing supporting means 141 Indirect elevating means 142 Moving frame 144 Rotating frame 150 Traverse means 165 Piston rod 167 Cylinder 200 Lid attaching / detaching apparatus 211 Lid Detachment / removal means (suction pads) 226a, 226b Position detection arm 230 Swing support elevating means 247 Shaft 249 Cylindrical member 250 Traversing means 265 Piston rod 267 Cylinder A Container B Cover C Transfer device

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−64688（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−178396（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B67B 7/15 Continuation of the front page (56) References JP-A-6-64688 (JP, A) JP-A-5-178396 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) B67B 7 / Fifteen

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 末広がり状に略水平方向に延びる一対の
位置検出アームと、蓋を保持したり離したりする蓋脱着
手段と、この蓋脱着手段と位置検出アームとを、略水平
方向において相互位置関係を保ってスイング可能に支持
するスイング支持手段と、該スイング支持手段を容器ま
たは蓋に向けて略水平移動させて前記位置検出アームを
当該容器側壁または蓋側壁に当接させる横行手段と、直
接または間接的に前記蓋脱着手段を上下動する昇降手段
とを備えたことを特徴とする蓋脱着装置。1. A pair of position detecting arms extending substantially horizontally in a divergent shape, lid attaching / detaching means for holding and separating a lid, and the lid attaching / detaching means and the position detecting arm are mutually positioned in a substantially horizontal direction. Swing support means for swingably supporting the relationship, traversing means for moving the swing support means substantially horizontally toward a container or a lid and bringing the position detection arm into contact with the container side wall or the lid side wall, Or a lifting / lowering means for indirectly moving the lid attaching / detaching means up and down. 【請求項２】 先端が容器または蓋の幅以下の間隔を保
って略水平方向に延びる一対の位置検出アームと、蓋を
保持したり離したりする蓋脱着手段と、この蓋脱着手段
と位置検出アームとを、略水平方向において相互位置関
係を保ってスイング可能に支持するスイング支持手段
と、該スイング支持手段を容器または蓋に向けて略水平
移動させて前記位置検出アームを当該容器側壁または蓋
側壁に当接させる横行手段と、直接または間接的に前記
蓋脱着手段を上下動する昇降手段とを備えたことを特徴
とする蓋脱着装置。2. A pair of position detecting arms whose tips extend in a substantially horizontal direction with an interval equal to or less than the width of the container or the lid, lid attaching / detaching means for holding or releasing the lid, the lid attaching / detaching means and position detection. Swing support means for swingably supporting the arm while maintaining a mutual positional relationship in a substantially horizontal direction, and moving the swing support means substantially horizontally toward a container or a lid to move the position detection arm to the container side wall or the lid. A lid attaching / detaching apparatus, comprising: traversing means for making contact with a side wall; and elevating means for directly or indirectly moving the lid attaching / detaching means up and down.