JP3225760B2 - Lid removal device - Google Patents
Lid removal deviceInfo
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- JP3225760B2 JP3225760B2 JP27955294A JP27955294A JP3225760B2 JP 3225760 B2 JP3225760 B2 JP 3225760B2 JP 27955294 A JP27955294 A JP 27955294A JP 27955294 A JP27955294 A JP 27955294A JP 3225760 B2 JP3225760 B2 JP 3225760B2
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、液体や粉粒体などを入
れる容器の蓋を該容器から取り外すのが専用の蓋脱着装
置、または、蓋を容器に取り付けるのが専用の蓋脱着装
置、さらには、取り外しと取り付けの両方を行う蓋脱着
装置に係わり、詳しくは、液体や粉粒体などを入れる容
器の取扱い作業等で、搬送されてきた容器の停止位置が
予め設定された正規の位置よりずれた場合であっても、
搬送されてきた容器位置を簡単な手段により正確に検出
しその位置に蓋脱着手段自体を移動させて蓋を脱着する
蓋脱着装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dedicated lid attaching / detaching device for detaching a lid of a container for holding a liquid or a granular material from the container, or a dedicated lid attaching / detaching device for attaching the lid to the container. Furthermore, the present invention relates to a lid attaching / detaching device that performs both removal and attachment. More specifically, a stop position of a conveyed container is set at a regular position set in advance in a handling operation of a container for storing a liquid or a granular material. Even if it is more shifted,
The present invention relates to a lid attaching / detaching device for accurately detecting the position of a conveyed container by simple means, and moving the lid attaching / detaching means itself to that position to attach / detach the lid.
【0002】[0002]
【従来の技術】液体や粉粒体などを入れる容器の蓋の脱
着作業を機械化する場合、当該容器を機械の要求する位
置まで何らかの方法で移動して停止させる必要がある。2. Description of the Related Art When mechanizing the operation of attaching and detaching a lid of a container for holding a liquid, a granular material, or the like, it is necessary to move the container to a position required by the machine by some method and stop the container.
【0003】従来のからのコンベヤ等で搬送してきた容
器の停止位置の位置決めには、例えば実開昭61−91
592号公報の蓋開閉装置や実開平2−19797号公
報の容器からの内容物排出装置などにおいては、図23
に示すように、基本的作動がコンベヤ1が動いている状
態で、シリンダ2,3に設けられた略L字状の位置決め
板4,5により容器6を挟み、同時にコンベヤ1を止め
て、所定位置に容器を停止させる種類の位置決め装置を
使用している。また、図24に示すように、コンベヤ1
の移動方向であるX方向とそれに直交するY方向の位置
を決めるために、ストッパーS1,S2とプッシャー
A,Bとをそれぞれの方向に設けた位置決め装置が知ら
れている。この位置決め装置は、コンベヤ1を停止させ
た後、ストッパーS1 に対してプッシャーBを押しつ
ける。そのプッシャーBが後退した後に今度は、ストッ
パーS2 がコンベヤ1上に出てくると共にプッシャー
Aが上方から降下し、そのプッシャーAが容器6をスト
ッパーS2 に押しつける。その後、プッシャーAとス
トッパーS2 とが後退することにより、容器の位置決
めが完了する。なお、この位置決め装置において、二対
のプッシャーA,BとストッパーS1,S2に代えて、
Y字状の位置決め板をシリンダに設けた一対のY型プッ
シャーを図24のストッパーS1 とプッシャーBの位
置に設けた位置決め装置も知られている。[0003] Conventionally, the positioning of the stop position of a container conveyed by a conveyor or the like is performed by, for example, a method disclosed in Japanese Utility Model Application Laid-Open No.
FIG. 23 shows a lid opening / closing device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 592 and a device for discharging contents from a container disclosed in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 2-197797.
As shown in (1), the container 6 is sandwiched by the substantially L-shaped positioning plates 4 and 5 provided on the cylinders 2 and 3 while the conveyor 1 is moving, and the conveyor 1 is stopped at the same time. A positioning device of the type that stops the container in position is used. Also, as shown in FIG.
There are known positioning devices provided with stoppers S1, S2 and pushers A, B in respective directions in order to determine the positions in the X direction, which is the direction of movement, and the Y direction, which is orthogonal thereto. After stopping the conveyor 1, the positioning device presses the pusher B against the stopper S1. After the pusher B has retreated, the stopper S2 comes out onto the conveyor 1 and the pusher A descends from above, and the pusher A presses the container 6 against the stopper S2. Thereafter, when the pusher A and the stopper S2 retreat, the positioning of the container is completed. In this positioning device, instead of the two pairs of pushers A and B and the stoppers S1 and S2,
There is also known a positioning device in which a pair of Y-type pushers each having a Y-shaped positioning plate provided on a cylinder are provided at positions of a stopper S1 and a pusher B in FIG.
【0004】このようにして、前記位置決め装置では、
所定の位置に正確に位置決めがなされた後、蓋脱着装置
がその蓋脱着手段を容器の蓋に降下させてその蓋を脱着
するようにしている。しかしながら、前記のような位置
決め装置と蓋脱着装置との組合せでは、容器が大型や重
量物の場合、位置決め装置が大型になり、大きなスペー
スが必要となる。また、ローラコンベヤやベルトコンベ
ヤ等の搬送装置上で容器を摺動させて位置決めするた
め、容器底面や搬送装置表面が傷つくおそれがあり耐魔
耗性のある高価な材質のものが要求されたり、ベルトコ
ンベヤにおいては、ベルト自体が偏心するおそれもあ
る。Thus, in the positioning device,
After the positioning is accurately performed at a predetermined position, the lid attaching / detaching device lowers the lid attaching / detaching means to the lid of the container to detach the lid. However, in the combination of the positioning device and the lid attaching / detaching device as described above, when the container is large or heavy, the positioning device becomes large and a large space is required. In addition, since the container is slid and positioned on a transfer device such as a roller conveyor or a belt conveyor, the container bottom surface and the transfer device surface may be damaged, and expensive materials with abrasion resistance are required. In a belt conveyor, the belt itself may be eccentric.
【0005】この様な欠点を解決するものとして、例え
ば特公昭61−5639号公報のように、液体や粉粒体
などを入れる容器の取扱い作業等で、搬送されてきた容
器の停止位置が許容範囲の停止位置内ではあるが、予め
設定された正規の位置よりずれた場合であっても、搬送
されてきた容器位置に蓋脱着手段自体を移動させて蓋を
脱着する蓋脱着装置がある。In order to solve such a drawback, for example, as disclosed in JP-B-61-5639, the stop position of a conveyed container is allowed in a handling operation of a container for containing a liquid or a granular material. There is a lid attaching / detaching device which detaches the lid by moving the lid attaching / detaching means itself to the position of the conveyed container even if it is within the stop position of the range but deviates from the preset regular position.
【0006】すなわち、特公昭61−5639号公報の
蓋脱着装置は、図25〜図28に示すように、人体に対
して有害な放射性廃棄物をモルタルと共に充填してあ
り、かつローラーコンベア上に立姿勢で載置保持されて
いる容器(ドラム缶)12の上部開口12aに対して蓋
体13を自動的に被冠させると共に、この蓋体13の周
辺環状壁部13aを容器12の上部開口12aの壁部に
自動的にカシメ止めするための装置に使用されるもので
あり、蓋体13を保持する蓋保持機構17およびカシメ
爪35を備えカシメ止めするカシメ止め機構18を設け
た蓋締め装置19と、この蓋締め装置19から離れた位
置に据え付けられた固定フレーム15に駆動昇降自在な
らびに上下軸芯周りに駆動旋回自在に装備した旋回フレ
ーム16とを備えて構成される。That is, as shown in FIGS. 25 to 28, the lid attaching / detaching device disclosed in Japanese Patent Publication No. 61-5639 is filled with radioactive waste harmful to the human body together with mortar and placed on a roller conveyor. The lid 13 is automatically covered with the upper opening 12a of the container (drum can) 12 placed and held in the upright posture, and the peripheral annular wall 13a of the lid 13 is attached to the upper opening 12a of the container 12. Used in a device for automatically caulking the wall of the device, and a lid holding mechanism 17 for holding the lid 13 and a caulking stopper mechanism 18 provided with a caulking claw 35 for caulking. 19, and a turning frame 16 provided on a fixed frame 15 installed at a position away from the lid fastening device 19 so as to be able to drive up and down and drive and turn around the vertical axis. It is made.
【0007】前記蓋締め装置19の蓋保持機構17は、
蓋締めフレーム26を備えてなり、次のように構成され
る。The lid holding mechanism 17 of the lid fastening device 19
It is provided with a lid fastening frame 26 and is configured as follows.
【0008】すなわち、図27および図28に示すよう
に、前記蓋締めフレーム26は、旋回フレーム16の遊
端部16aに長穴が形成され、その長穴に対して上下方
向姿勢のピン25が脱落不能に挿入され、ピン25の軸
芯周りにおいて揺動自在ならびに旋回フレーム16の長
さ方向に沿って一定範囲で水平移動自在に取り付けられ
ている。また、図26(a),(b)に示すように、前
記蓋締めフレーム26の中央部に設けた昇降用シリンダ
27のシリンダロッド27Aの先端部に、蓋体13を吸
着保持するマグネット28をブラケット29を介して取
り付けると共に、前記蓋締めフレーム26の下端部で前
記蓋体13の外周方向に等間隔を隔てた4箇所に、前記
蓋体13の周辺環状壁部13aに当接して蓋体13を係
止保持する蓋押え爪30が揺動支点軸32により揺動自
在に枢着され、かつ、これら蓋押え爪30と蓋締めフレ
ーム26との間には夫々、蓋押え爪30の蓋保持姿勢に
付勢するスプリング31が介装されている。That is, as shown in FIG. 27 and FIG. 28, the lid fastening frame 26 has an elongated hole formed in the free end portion 16a of the revolving frame 16, and a pin 25 in a vertical position is formed with respect to the elongated hole. It is inserted so as not to fall off, and is attached so as to be swingable around the axis of the pin 25 and horizontally movable within a certain range along the length direction of the revolving frame 16. As shown in FIGS. 26 (a) and 26 (b), a magnet 28 for adsorbing and holding the lid 13 is provided at the tip of a cylinder rod 27A of a lifting cylinder 27 provided at the center of the lid tightening frame 26. Attached to the peripheral annular wall portion 13a of the lid 13 at four lower ends of the lid tightening frame 26 at equal intervals in the outer peripheral direction of the lid 13 while being attached via the bracket 29. A lid holding claw 30 that locks and holds the cover 13 is pivotably pivoted by a swing fulcrum shaft 32, and a lid of the lid holding claw 30 is provided between the lid holding claw 30 and the lid fastening frame 26. A spring 31 biasing the holding posture is interposed.
【0009】前記蓋締め装置19のカシメ手段18は次
のように構成される。The caulking means 18 of the lid fastening device 19 is constructed as follows.
【0010】すなわち、図26に示すように、前記蓋押
え爪30の揺動支点軸32に、容器12の上部開口12
aの周辺壁部分に当接可能なカシメ爪35を揺動自在に
取付け、これらカシメ爪35に対応する蓋締めフレーム
26の上端部分にカシメ用シリンダ36を取り付けると
共に、このカシメ用シリンダ36によって揺動駆動され
るカシメアーム37と前記カシメ爪35の上端部とをリ
ンク38を介して相互に連結し、以って、前記容器12
の上部開口12aの周辺壁部分に蓋体13を被冠させた
後において、前記カシメ用シリンダ36を伸張作動させ
ることにより前記揺動支点軸32を中心として揺動され
るカシメ爪35によって、前記蓋体13の周辺環状壁部
分13aを容器12の開口12aの周辺壁部に自動的に
カシメ止めすべく構成している。That is, as shown in FIG. 26, the swinging fulcrum shaft 32 of the lid holding claw 30 is
a caulking claw 35 that can be abutted is attached to the peripheral wall portion of a in a swingable manner, and a caulking cylinder 36 is mounted on the upper end portion of the lid fastening frame 26 corresponding to the caulking claw 35, and the caulking cylinder 36 is swung by the caulking cylinder 36. The dynamically driven caulking arm 37 and the upper end of the caulking claw 35 are connected to each other via a link 38.
After the lid 13 is covered on the peripheral wall portion of the upper opening 12a, the caulking claw 35 which is pivoted about the pivot shaft 32 by operating the caulking cylinder 36 to extend. The peripheral annular wall portion 13 a of the lid 13 is automatically caulked to the peripheral wall portion of the opening 12 a of the container 12.
【0011】なお、前記蓋押え爪30は、前記カシメ止
め手段18の予備カシメ止め作動による蓋体13と容器
12との位置合わせ後において、前記昇降用シリンダ2
7の伸張作動によって蓋体13を下降させたときに、前
記スプリング31の付勢力に抗して外側方に揺動退避さ
せるべく構成されている。After the lid 13 and the container 12 are aligned by the preliminary caulking operation of the caulking means 18, the lid pressing claw 30 is used to move the lifting cylinder 2.
When the cover 13 is lowered by the extension operation of the spring 7, the cover 13 is configured to swing outward and retract against the urging force of the spring 31.
【0012】前記蓋締め装置19の蓋保持機構17の蓋
締めフレーム26と、前記旋回フレーム16との間に
は、ロック機構43が介装されている。A lock mechanism 43 is interposed between the lid fastening frame 26 of the lid holding mechanism 17 of the lid fastening device 19 and the turning frame 16.
【0013】このロック機構43は、図28に示すよう
に、前記旋回フレーム16の上面の長手方向中央部に複
動型のロック用シリンダ40を設け、このロック用シリ
ンダ40の両シリンダロッド40a、40bの先端部に
それぞれ楔状の係合溝41c,41dを有する第1ロッ
ク部材41a、41bを取り付けると共に、この第1ロ
ック部材41a,41bの係合溝41c,41dに嵌係
合可能な楔状の第2ロック部材42a,42bを設け、
一方の第2ロック部材42aを前記蓋締め装置19の蓋
締めフレーム26から旋回フレーム16側に向かって延
設し、他方の第2ロック部材42bを旋回フレーム16
を旋回させる回転軸44に遊嵌されて構成される。そし
て、前記第2ロック部材42aにより前記ピン25の上
端を固定している。しかして、前記ロック用シリンダ4
0を伸張作動させて、第1ロック部材41a,41bの
係合溝41c,41dを第2ロック部材42a,42b
に嵌合させると、前記蓋締めフレーム26は旋回フレー
ム16に固定連結され、一方、前記ロック用シリンダ4
0を収縮動作に伴って旋回フレーム16側の第1ロック
部材41a,41bを互いに近接する方向に摺動させ
て、蓋締め装置19側と旋回フレーム16側の両ロック
部材42a,41aとの間および旋回フレーム16と固
定フレーム15側の両ロック部材41b,42bとの間
をそれぞれ遊嵌状態とすると、前記蓋締めフレーム26
は前記ピン25の軸芯の周りで揺動自在で、かつ、旋回
フレーム16の長手方向に沿う水平または水平面内での
一定範囲での移動が可能となる。As shown in FIG. 28, the locking mechanism 43 has a double-acting locking cylinder 40 at the center in the longitudinal direction of the upper surface of the revolving frame 16, and has two cylinder rods 40a, First lock members 41a and 41b having wedge-shaped engagement grooves 41c and 41d are attached to the distal end of 40b, respectively, and wedge-shaped engagement holes 41c and 41d of the first lock members 41a and 41b can be fitted. The second lock members 42a and 42b are provided,
One of the second lock members 42a is extended from the lid tightening frame 26 of the lid tightening device 19 toward the revolving frame 16, and the other second lock member 42b is
Is loosely fitted to a rotating shaft 44 for turning the shaft. The upper end of the pin 25 is fixed by the second lock member 42a. Thus, the locking cylinder 4
0 is extended to engage the engagement grooves 41c, 41d of the first lock members 41a, 41b with the second lock members 42a, 42b.
When the lock cylinder 4 is engaged with the lock cylinder 4, the lid tightening frame 26 is fixedly connected to the revolving frame 16.
The first locking member 41a, 41b on the revolving frame 16 is slid in a direction approaching each other in accordance with the contraction operation, so that the first locking member 41a and the two locking members 42a, 41a on the revolving frame 16 are moved. When the space between the turning frame 16 and the locking members 41b and 42b on the fixed frame 15 is loosely fitted, the lid fastening frame 26
Can swing around the axis of the pin 25 and can move within a certain range in a horizontal or horizontal plane along the longitudinal direction of the revolving frame 16.
【0014】次に、上記特公昭61−5639号公報の
蓋脱着装置の作用を説明する。Next, the operation of the lid attaching / detaching device disclosed in Japanese Patent Publication No. Sho 61-5639 will be described.
【0015】先ず、昇降用シリンダ27を伸張させて、
そのシリンダロッド27Aの先端部にブラケット29を
介して取り付けられたマグネット28により、容器12
に取り付けるべき蓋体13を吸着すると共に、蓋体13
の外周方向に等間隔に隔てた4箇所の周辺環状壁部13
aに蓋押え爪30を当接させて、蓋体13を保持する。First, the lifting cylinder 27 is extended,
The container 12 is moved by a magnet 28 attached to the tip of the cylinder rod 27A via a bracket 29.
Attach the lid 13 to be attached to the
Four peripheral annular wall portions 13 equally spaced in the outer circumferential direction of the
The lid holding claw 30 is brought into contact with a to hold the lid 13.
【0016】次に、旋回フレーム16を固定フレーム1
5に対して旋回させ、旋回フレーム16の遊端部16a
に取り付けられた蓋締め装置19の蓋締めフレーム26
を、コンベア上の予め定められた所定位置に旋回移動さ
せる。Next, the turning frame 16 is fixed to the fixed frame 1.
5, the free end portion 16a of the revolving frame 16
Fastening frame 26 of the fastening device 19 attached to the
Is turned to a predetermined position on the conveyor.
【0017】次に、ロック用シリンダ40を収縮動作さ
せ、旋回フレーム16側の第1ロック部材41a,41
bを互いに近接する方向に摺動させて、蓋締め装置19
側と旋回フレーム16側の両ロック部材42a,41a
との間および旋回フレーム16と固定フレーム15側の
両ロック部材41b,42bとの間をそれぞれ遊嵌状態
とし、前記蓋締めフレーム26を前記ピン25の軸芯の
周りで揺動自在で、かつ、旋回フレーム16の長手方向
に沿う水平または水平面内での一定範囲での移動が可能
な状態とする。Next, the locking cylinder 40 is contracted and the first locking members 41a, 41 on the revolving frame 16 side.
b in the directions approaching each other, the lid fastening device 19
Locking members 42a, 41a on the side of the rotating frame 16
And between the turning frame 16 and the locking members 41b, 42b on the fixed frame 15 side are each in a loosely fitted state, and the lid tightening frame 26 is swingable around the axis of the pin 25, and In this state, the revolving frame 16 can be moved within a certain range in a horizontal or horizontal plane along the longitudinal direction.
【0018】この後、シリンダロッド27Aを伸張させ
て蓋体13を容器12の上部開口12aに近接させ、さ
らに、カシメ用シリンダ36によってカシメアーム37
を揺動させ、カシメアーム37にリンク38を介して連
結されたカシメ爪35を揺動支点軸32の周りで揺動さ
せ、カシメ爪35を容器12の上部開口12aに向けて
移動させて、予備カシメ動作をさせる。これにより、4
個のカシメ爪35が容器12の上部開口12aの周辺壁
部分に当接させられる。Thereafter, the cylinder rod 27A is extended to bring the lid 13 close to the upper opening 12a of the container 12, and the caulking arm 37 is moved by the caulking cylinder 36.
Is swung around the swing fulcrum shaft 32 with the swaging claw 35 connected to the swaging arm 37 via the link 38, and the swaging claw 35 is moved toward the upper opening 12 a of the container 12. Make caulking operation. This gives 4
The individual swaging claws 35 are brought into contact with the peripheral wall of the upper opening 12a of the container 12.
【0019】ここで、蓋締めフレーム26はピン25の
軸芯の周りで揺動自在な状態となっているので、4個の
カシメ爪35が前記上部開口12aの周辺壁部分に当接
される際に、図26(b)で示すように、蓋締めフレー
ム26に昇降用シリンダ27を介して保持された蓋体1
3の中心軸と容器12の上部開口12aの中心軸とが一
致するまで、蓋締め装置19全体が移動し、蓋体13と
容器12とのセンタリングが行われる。Here, since the lid fastening frame 26 is swingable around the axis of the pin 25, the four caulking claws 35 are brought into contact with the peripheral wall of the upper opening 12a. At this time, as shown in FIG. 26 (b), the lid 1 held on the lid tightening frame 26 via the elevating cylinder 27
Until the central axis of 3 and the central axis of the upper opening 12a of the container 12 match, the entire lid fastening device 19 moves, and the centering of the lid 13 and the container 12 is performed.
【0020】このように、蓋体13と容器12とのセン
タリングがされた後に、カシメ用シリンダ36を収縮作
動させてカシメ爪35を開く。そして、昇降用シリンダ
27のシリンダロッド27Aを伸張させ、マグネット2
8および蓋押え爪30に保持された蓋体13を容器12
の上部開口12aに被冠させる。次いで、蓋体13を被
冠させた状態で、カシメ用シリンダ36によってカシメ
アーム37を揺動させ、カシメアーム37にリンク38
を介して連結されたカシメ爪35を揺動支点軸32の周
りで揺動させ、カシメ爪35を蓋体13の周辺環状壁部
13aに向けて押し潰して、カシメ爪35によって蓋体
13の周辺環状壁部分13aを容器12の上部開口12
aの周辺壁部分にカシメ止めする。After the lid 13 and the container 12 are thus centered, the caulking cylinder 36 is contracted to open the caulking claw 35. Then, the cylinder rod 27A of the lifting cylinder 27 is extended, and the magnet 2
8 and the lid 13 held by the lid holding claw 30
Is covered with the upper opening 12a. Next, with the cover 13 covered, the swaging arm 37 is swung by the swaging cylinder 36 to link the swaging arm 37 to the link 38.
Is swung around the pivot shaft 32 to crush the swaging claw 35 toward the peripheral annular wall 13a of the lid 13, and the swaging claw 35 of the lid 13 is The peripheral annular wall portion 13a is connected to the upper opening 12 of the container 12.
It is crimped to the peripheral wall part of a.
【0021】[0021]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
公昭61−5639号公報に記載の蓋脱着装置は、カシ
メ爪35を揺動させる予備カシメ動作中において蓋締め
装置19のセンタリングを行う構成なので、装置が複雑
で故障の原因になると共に、高価な装置となる欠点があ
る。However, the lid attaching / detaching device described in Japanese Patent Publication No. 61-5639 is configured to center the lid tightening device 19 during the preliminary caulking operation for swinging the caulking claw 35. There are disadvantages in that the device is complicated and causes a failure, and the device becomes expensive.
【0022】しかも、蓋締めフレーム26の下端部の外
周の等間隔を隔てた4箇所に設けられたカシメ35爪
が、上方から容器12の上部開口12aの周辺壁部分を
挟む構成なので、4個のカシメ爪35が開いた範囲の内
側に容器12が完全に入っていないと、位置決めが不能
となる。例えば、開いた状態のカシメ爪35の一つでも
容器12の上部開口12aの内側に位置すると、そのカ
シメ爪35は容器12の上部開口12aの周辺壁部分を
つかむことができず、センタリングが出来ない状態にな
る。したがって、コンベア等の搬送装置等で搬送してき
た容器12の停止位置や旋回フレーム16で旋回移動す
る蓋締め装置19の停止位置は、依然として高い精度が
要求され、蓋脱着装置が連続して円滑に作動しない事態
になつたり、相変らず前述したような位置決め装置が必
要となる等の問題がある。In addition, since four claw 35 claws provided at four equally spaced locations on the outer periphery of the lower end of the lid fastening frame 26 sandwich the peripheral wall portion of the upper opening 12a of the container 12 from above, four If the container 12 is not completely inside the range where the swaging claw 35 is opened, positioning becomes impossible. For example, if at least one of the opened caulking claws 35 is located inside the upper opening 12a of the container 12, the caulking claw 35 cannot grasp the peripheral wall portion of the upper opening 12a of the container 12, and the centering cannot be performed. No state. Therefore, the stop position of the container 12 transported by the transport device such as a conveyor or the stop position of the lid tightening device 19 that is swiveled by the revolving frame 16 still requires high accuracy, and the lid removal device is continuously and smoothly operated. There are problems such as the inoperative state and the need for the positioning device as described above.
【0023】この発明は、前記の問題に鑑みてなされた
もので、簡単な構成で従来よりも広い範囲で容器や蓋の
位置を確認でき、その容器停止位置に蓋脱着機構を確実
に持って行くことができる蓋脱着装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is possible to confirm the positions of containers and lids in a wider range than in the past with a simple structure, and to securely hold a lid detaching mechanism at the container stop position. It is an object of the present invention to provide a removable lid detaching device.
【0024】[0024]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明を実施例の符号を付して説明すると、本発明の請求項
1記載の蓋脱着装置は、末広がり状に略水平方向に延び
る一対の位置検出アーム(126a,126b,226
a,226b)と、蓋(B)を保持したり離したりする
蓋脱着手段(111,211)と、この蓋脱着手段(1
11,211)と位置検出アーム(126a,126
b,226a,226b)とを、略水平方向において相
互位置関係を保ってスイング可能に支持するスイング支
持手段(140,230)と、該スイング支持手段(1
40,230)を容器(A)または蓋(B)に向けて略
水平移動させて前記位置検出アーム(126a,126
b,226a,226b)を当該容器(A)側壁または
蓋(B)側壁に当接させる横行手段(150,250)
と、直接または間接的前記蓋脱着手段(111,21
1)を上下動する昇降手段(130,141,230,
260)とを備えたことを特徴とする。Means for Solving the Problems The present invention for achieving the above object will be described with reference to the embodiments. The lid attaching / detaching apparatus according to the first aspect of the present invention comprises a pair of fins extending substantially horizontally. Position detection arms (126a, 126b, 226)
a, 226b), lid attaching / detaching means (111, 211) for holding or releasing the lid (B), and the lid attaching / detaching means (1
11, 211) and the position detection arms (126a, 126).
b, 226a, 226b) and swing support means (140, 230) for swingably supporting each other in a substantially horizontal direction while maintaining a mutual positional relationship;
40, 230) is moved substantially horizontally toward the container (A) or the lid (B) to move the position detecting arms (126a, 126).
b, 226a, 226b) to abut the container (A) side wall or lid (B) side wall (150, 250)
And the direct or indirect lid attaching / detaching means (111, 21)
Lifting means (130, 141, 230,
260).
【0025】本発明の請求項2記載の蓋脱着装置は、先
端が容器(A)または蓋(B)の幅以下の間隔を保って
略水平方向に延びる一対の位置検出アーム(126a,
126b,226a,226b)と、蓋(B)を保持し
たり離したりする蓋脱着手段(111,211)と、こ
の蓋脱着手段(111,211)と位置検出アーム(1
26a,126b,226a,226b)とを、略水平
方向において相互位置関係を保ってスイング可能に支持
するスイング支持手段(140,230)と、該スイン
グ支持手段(140,230)を容器(A)または蓋
(B)に向けて略水平移動させて前記位置検出アーム
(126a,126b,226a,226b)を当該容
器(A)側壁または蓋(B)側壁に当接させる横行手段
(150,250)と、直接または間接的に前記蓋脱着
手段(111,211)を上下動する昇降手段(13
0,141,230,260)とを備えたことを特徴と
する。In the lid attaching / detaching apparatus according to the second aspect of the present invention, a pair of position detecting arms (126a, 126a,
126b, 226a, 226b), lid attaching / detaching means (111, 211) for holding and releasing the lid (B), the lid attaching / detaching means (111, 211), and the position detecting arm (1).
26a, 126b, 226a, 226b) and swing support means (140, 230) for swinging while maintaining a mutual positional relationship in a substantially horizontal direction, and the swing support means (140, 230) as a container (A). Alternatively, traversing means (150, 250) for moving the position detection arm (126a, 126b, 226a, 226b) substantially horizontally toward the lid (B) to abut on the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B). Lifting means (13) for directly or indirectly moving the lid attaching / detaching means (111, 211) up and down.
0, 141, 230, 260).
【0026】請求項1記載の蓋脱着装置の、末広がり状
に略水平方向に延びる一対の位置検出アーム(126
a,126b,226a,226b)末広がり角度θ
は、当然180度未満であり、好ましくは90度程度が
よい。また、該位置検出アーム(126a,126b,
226a,226b)略水平方向のスイング可能な角度
は、末広がりの一対の位置検出アーム(126a,12
6b,226a,226b)の前方に少なくとも容器
(A)または蓋(B)の一部が常に存在するような角度
であればよく、特に限定されないが、一般的には90度
未満、さらに好ましくは45度以内でスイング可能であ
ればよい。A pair of position detecting arms (126) extending substantially horizontally in a divergent shape of the lid attaching / detaching device according to claim 1.
a, 126b, 226a, 226b) Spread angle θ
Is naturally less than 180 degrees, and preferably about 90 degrees. Further, the position detection arms (126a, 126b,
226a, 226b) The swingable angle in the substantially horizontal direction is a pair of divergent position detection arms (126a, 12a).
6b, 226a, 226b) may be at any angle as long as at least a part of the container (A) or the lid (B) always exists in front of the container, and is not particularly limited, but is generally less than 90 degrees, and more preferably. What is necessary is just to be able to swing within 45 degrees.
【0027】前記の蓋(B)を保持したり離したりする
蓋脱着手段(111,211)は、減圧ないし真空を発
生させるエゼクタ(イジェクタ)、真空ポンプ、ブロア
等の真空発生装置と連絡された吸着パツト(吸盤)、さ
らには、電磁石等のマグネツト、蓋(B)の取手を挾持
する保持爪などの種々の公知のものが使用できる。The lid attaching / detaching means (111, 211) for holding and releasing the lid (B) is connected to a vacuum generating device such as an ejector (vacuum), a vacuum pump, or a blower for generating a reduced pressure or a vacuum. Various known materials such as a suction pad (sucker), a magnet such as an electromagnet, and a holding claw for holding a handle of the lid (B) can be used.
【0028】蓋脱着手段(111,211)と位置検出
アーム(126a,126b,226a,226b)と
を水平方向において相互位置関係を保って支持するスイ
ング支持手段(140,230)としては、位置検出ア
ーム(126a,126b)と蓋脱着手段(111)と
を両方首振り可能に軸芯を一致させて軸支すると共に、
該位置検出アーム(126a,126b)と蓋脱着手段
(111)とが同期して首振りできるように両者を剛体
の部材で相互に固定したものや、角型シリンダ装置のシ
リンダ部に位置検出アーム(226a,226b)、ピ
ストン部に蓋脱着手段(211)をそれぞれ取り付け、
蓋脱着手段(211)が上下方向には移動可能にすると
共に水平方向には該位置検出アーム(226a,226
b)と蓋脱着手段211とが同期して移動するように構
成して上で、該角型シリンダ装置を首振りできるように
支持したものなど、種々の型式が考えられる。The swing supporting means (140, 230) for supporting the lid attaching / detaching means (111, 211) and the position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226b) in the horizontal direction while maintaining the mutual positional relationship include position detecting means. Both the arm (126a, 126b) and the lid attaching / detaching means (111) are pivotally supported with their axes aligned so that they can swing.
The position detecting arms (126a, 126b) and the lid attaching / detaching means (111) are fixed to each other by a rigid member so that they can be swung in synchronization with each other, or the position detecting arms are attached to the cylinder portion of the square cylinder device. (226a, 226b), lid attaching / detaching means (211) is attached to the piston part, respectively.
The lid attaching / detaching means (211) can be moved in the vertical direction, and the position detecting arms (226a, 226) can be moved in the horizontal direction.
Various types are conceivable, such as a configuration in which b) and the lid attaching / detaching means 211 are moved synchronously, and the rectangular cylinder device is supported so as to be able to swing.
【0029】前記蓋脱着手段(111,211)を上下
動する昇降手段(130,141,230,260)と
しては、該蓋脱着手段(111,211)のみを直接上
下動させる昇降手段(130,230)が好ましいが、
対象とする容器(A)や蓋(B)の形状によっては、ス
イング支持手段(140,230)や横行手段(15
0,250)に昇降手段(141,260)を設けて位
置検出アーム(126a,126b,226a,226
b)と共に蓋脱着手段(111,211)を上下動させ
て、間接的に前記蓋脱着手段(111,211)を上下
動する昇降手段(141,260)でもよい場合があ
る。昇降手段(130,141,230,260)とし
ては、空気圧等で作動する気体シリンダ装置が好ましく
使用できるが、油圧で作動する油圧シリンダ装置等でも
差支えない。The elevating means (130, 141, 230, 260) for vertically moving the lid attaching / detaching means (111, 211) includes elevating means (130, 131) for directly moving only the lid attaching / detaching means (111, 211). 230) is preferred,
Depending on the shape of the target container (A) or lid (B), the swing support means (140, 230) or the traversing means (15
(0, 250) with elevating means (141, 260) to provide position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226).
In some cases, the lifting / lowering means (141, 260) which indirectly moves the lid attaching / detaching means (111, 211) by vertically moving the lid attaching / detaching means (111, 211) together with b) may be used. As the elevating means (130, 141, 230, 260), a gas cylinder device operated by air pressure or the like can be preferably used, but a hydraulic cylinder device operated by hydraulic pressure or the like may be used.
【0030】なお、前記位置検出アーム(126a,1
26b,226a,226b)、スイング支持手段(1
40,230)および横行手段(150,250)に係
わる「略水平方向」および前記「略水平移動」の用語は
本明細書において、位置検出アーム(126a,126
b,226a,226b)を容器(A)または蓋(B)
に向けて移動させた際、位置検出アーム(126a,1
26b,226a,226b)が容器(A)または蓋
(B)の水平断面が略円形状、多角形等の側壁部分のみ
に当接し、例えば円筒状の容器(A)または蓋(B)の
場合、上面に当接しない状態をいう。したがって、処理
対象である容器(A)や蓋(B)の形状によっては、4
5度程度の斜めでもよい場合があり、「略水平方向」お
よび「略水平移動」は、最も広義に解するものとする。The position detecting arm (126a, 1
26b, 226a, 226b) and the swing support means (1
The terms "substantially horizontal direction" and "substantially horizontal movement" relating to the traversing means (150, 250) and the traversing means (150, 250) are herein referred to as position detection arms (126a, 126).
b, 226a, 226b) into container (A) or lid (B)
When moved toward the position detection arm (126a, 1
26b, 226a, and 226b) is a container (A) or a lid (B) in which the horizontal cross section abuts only on a side wall portion such as a substantially circular shape or a polygon, for example, a cylindrical container (A) or a lid (B). , Which does not contact the upper surface. Therefore, depending on the shape of the container (A) or the lid (B) to be processed, 4
The angle may be about 5 degrees in some cases, and "substantially horizontal direction" and "substantially horizontal movement" shall be understood in the broadest sense.
【0031】請求項2記載の蓋脱着装置の一対の位置検
出アーム(126a,126b,226a,226b)
は、平行であっても逆末広形でもよく、末広形である必
要はない。ただ、その場合、位置検出アーム(126
a,126b,226a,226b)の先端間が広くて
容器(A)や蓋(B)が位置検出アーム(126a,1
26b,226a,226b)の間に入ってしまうと、
位置検出アーム(126a,126b,226a,22
6b)による誘導作用が期待できないので、スイング支
持手段(140,230)〔蓋脱着手段111,21
1〕の位置が容器(A)や蓋(B)の位置に対応して定
まらない。したがって、位置検出アーム(126a,1
26b,226a,226b)は略水平方向において容
器(A)または蓋(B)の幅以下の間隔であることが必
要である。他は、請求項1記載の蓋脱着装置と変るとこ
ろがない。A pair of position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226b) of the lid attaching / detaching device according to claim 2.
May be parallel or inverted divergent, and need not be divergent. However, in that case, the position detection arm (126
a, 126b, 226a, 226b), the distance between the front ends of the containers (A) and the lid (B) is large, and the position detecting arm (126a, 1
26b, 226a, 226b)
Position detection arms (126a, 126b, 226a, 22
6b), the swing supporting means (140, 230) [lid attaching / detaching means 111, 21] cannot be expected.
The position [1] is not determined corresponding to the positions of the container (A) and the lid (B). Therefore, the position detection arm (126a, 1
26b, 226a, and 226b) need to have an interval equal to or less than the width of the container (A) or the lid (B) in the substantially horizontal direction. Others are the same as the lid attaching / detaching device according to the first aspect.
【0032】請求項1記載の蓋脱着装置および請求項2
記載の蓋脱着装置を、搬送された蓋付き容器(A)から
蓋(B)を取り外すために専用に用いても、搬送された
蓋未装着の容器(A)に蓋(B)を取り付けるために専
用に用いても、さらには搬送された蓋付き容器(A)か
ら一旦蓋(B)を取り外して容器(A)内への内容物の
充填等の操作が終了するまで一時保持して当該操作が終
了した後に再び蓋(B)を容器(A)に取り付けるため
に用いてもよい。[0032] The lid attaching / detaching apparatus according to the first aspect and the second aspect.
Even if the lid removing device described above is used exclusively for removing the lid (B) from the transported container (A), the lid (B) is attached to the transported container (A) without the lid. Even if it is used exclusively for the container, the lid (B) is once removed from the transported container (A), and the container (A) is temporarily held until the operation of filling the contents into the container (A) is completed. After the operation is completed, the lid (B) may be used again to attach the lid (B) to the container (A).
【0033】また、請求項1記載の蓋脱着装置および請
求項2記載の蓋脱着装置において、位置検出アーム(1
26a,126b,226a,226b)は、一つの部
材で形成したものでも、それぞれの別体で構成された2
個の位置検出アーム(126a,126b,226a,
226b)を組み合わせたものでもよく、また一つの位
置検出アーム(126a,126b,226a,226
b)を二以上の部材で構成してもよい。In the lid attaching / detaching apparatus according to the first aspect and the lid attaching / detaching apparatus according to the second aspect, the position detecting arm (1
26a, 126b, 226a, and 226b) may be formed by one member, or may be formed by separate members.
Position detection arms (126a, 126b, 226a,
226b) may be combined, and one position detecting arm (126a, 126b, 226a, 226) may be used.
b) may be composed of two or more members.
【0034】[0034]
【作用】請求項1記載の蓋脱着装置装置においては、横
行手段(150,250)によりスイング支持手段(1
40,230)を容器(A)または蓋(B)に向けて略
水平移動させ、位置検出アーム126a,126b,2
26a,226bを容器(A)の側壁または蓋(B)の
側壁に当接させる。さらにスイング支持手段(140,
230)を前進させると、位置検出アーム(126a,
126b,226a,226b)の末広がり形状による
誘導作用により容器(A)や蓋(B)の位置に対応し
て、位置検出アーム(126a,126b,226a,
226b)が容器(A)の側壁または蓋(B)の側壁に
沿って基端部でスイングして、水平面内で所定の位置関
係になる。In the lid attaching / detaching apparatus according to the first aspect, the swing support means (1) is provided by the traversing means (150, 250).
40, 230) is moved substantially horizontally toward the container (A) or the lid (B), and the position detection arms 126a, 126b, 2
26a and 226b are brought into contact with the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B). In addition, swing support means (140,
230), the position detection arms (126a,
The position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226a, 226a, 226b, 226b, 226b, 226b) are guided by the divergent shape of the container (A) and the lid (B).
226b) swings at the base end along the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B), and has a predetermined positional relationship in the horizontal plane.
【0035】すると、位置検出アーム(126a,12
6b,226a,226b)は、蓋脱着手段(111,
211)と共に、これらの略水平方向において相互位置
関係を保ってスイング可能にスイング支持手段(14
0,230)に支持されているので、位置検出アーム
(126a,126b,226a,226b)のスイン
グと連動して、蓋脱着手段(111,211)が水平方
向において位置検出アーム(126a,126b,22
6a,226b)に対して所定の相互位置関係を保って
移動し、蓋脱着手段(111,211)が容器(A)ま
たは蓋(B)に対して所定の位置に来ていることにな
る。Then, the position detecting arms (126a, 12a
6b, 226a, 226b) are lid attaching / detaching means (111, 226).
211) and swing supporting means (14) so as to be able to swing while maintaining a mutual positional relationship in these substantially horizontal directions.
0, 230), the lid attaching / detaching means (111, 211) interlocks with the swing of the position detecting arms (126a, 126b, 226a, 226b) and causes the position detecting arms (126a, 126b, 22
6a, 226b) while maintaining a predetermined mutual positional relationship, and the lid attaching / detaching means (111, 211) is at a predetermined position with respect to the container (A) or the lid (B).
【0036】すなわち、あらかじめ対象とする容器
(A)または蓋(B)の所定位置〔一般的には容器
(A)または蓋(B)の中心〕に蓋脱着手段(111,
211)がくるように蓋脱着手段(111,211)と
スイング支持手段(140,230)との位置関係が調
整されているので、一対の位置検出アーム(126a,
126b,226a,226b)が容器(A)または蓋
(B)を挟んだ状態になると、位置検出アーム(126
a,126b,226a,226b)と容器(A)また
は蓋(B)との位置関係においては常に一定なり、必ず
蓋脱着手段(111,211)が容器(A)または蓋
(B)の所定位置に来るようになる。That is, the lid attaching / detaching means (111, 111) is placed at a predetermined position (generally, the center of the container (A) or lid (B)) of the target container (A) or lid (B).
Since the positional relationship between the lid attaching / detaching means (111, 211) and the swing supporting means (140, 230) is adjusted so that the position of the pair of position detecting arms (126a,
126b, 226a and 226b) sandwich the container (A) or the lid (B), the position detecting arm (126
a, 126b, 226a, 226b) and the container (A) or the lid (B) are always in a constant positional relationship, and the lid attaching / detaching means (111, 211) is always at a predetermined position of the container (A) or the lid (B). Come to come.
【0037】この状態で、例えば、蓋脱着手段(11
1,211)を降下させ、蓋脱着手段(111,21
1)に容器(A)上にある蓋(B)を持たせた後、該蓋
脱着手段(111,211)を上昇させることにより容
器(A)から蓋(B)を取ったり、または、蓋脱着手段
(111,211)を下降させ、持ってきた蓋(B)を
蓋脱着手段(111,211)から離した後、該蓋脱着
手段(111,211)を上昇させることにより、容器
(A)に蓋(B)を取付けたりする蓋脱着操作を行わせ
る。In this state, for example, the lid attaching / detaching means (11
1, 211), and the lid attaching / detaching means (111, 21)
1) After the lid (B) on the container (A) is provided on the container (A), the lid (B) is removed from the container (A) by raising the lid attaching / detaching means (111, 211). The container (A) is lowered by lowering the attaching / detaching means (111, 211) and separating the brought lid (B) from the lid attaching / detaching means (111, 211), and then raising the lid attaching / detaching means (111, 211). ) To perform a lid attaching / detaching operation of attaching a lid (B) or the like.
【0038】本発明の請求項2記載の蓋脱着装置におい
ては、一対の位置検出アーム(126a,126b,2
26a,226b)の先端が、容器(A)の側壁または
蓋(B)の側壁に当接し、位置検出アーム(126a,
126b,226a,226b)が容器(A)側壁また
は蓋(B)の側壁に沿ってスイングし、容器(A)や蓋
(B)の位置に対応して所定の位置関係になり、蓋脱着
手段(111,211)が容器(A)または蓋(B)に
対して所定の位置に来ていることになる。In the lid attaching / detaching apparatus according to the second aspect of the present invention, a pair of position detecting arms (126a, 126b, 2) are provided.
26a, 226b) abuts against the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B), and the position detection arm (126a, 226b).
126b, 226a, and 226b) swing along the side wall of the container (A) or the side wall of the lid (B), and have a predetermined positional relationship corresponding to the position of the container (A) or the lid (B). (111, 211) is at a predetermined position with respect to the container (A) or the lid (B).
【0039】以上の請求項1記載の蓋脱着装置および請
求項2記載の蓋脱着装置の位置決めが出来る位置検出ア
ーム(126a,126b,226a,226b)と容
器(A)または蓋(B)との位置関係は、水平断面が略
円形状を有する容器(A)または蓋(B)の場合、容器
(A)または蓋(B)の中心と位置検出アーム(126
a,126b,226a,226b)〔スイング支持手
段(140,230)〕のスイング回転軸中心とを結ぶ
仮想線の左右にそれぞれ位置検出アーム(126a,1
26b,226a,226b)が位置し〔仮想線の一方
の側に両方の位置検出アーム(126a,126b,2
26a,226b)が位置せず〕、かつ、スイング支持
手段(140,230)の前進により位置検出アーム
(126a,126b,226a,226b)のいずれ
か一方のアームが容器(A)または蓋(B)の前記略円
形状の側壁部分に当接する範囲内で有効である。The position detecting arm (126a, 126b, 226a, 226b) capable of positioning the lid attaching / detaching device according to claim 1 or 2 and the container (A) or lid (B). In the case of the container (A) or the lid (B) having a substantially circular horizontal section, the center of the container (A) or the lid (B) and the position detection arm (126) are used.
a, 126b, 226a, 226b) The position detection arms (126a, 1) are respectively located on the left and right of an imaginary line connecting the center of the swing rotation axis of the [swing support means (140, 230)].
26b, 226a, 226b) [both position detection arms (126a, 126b, 2) are located on one side of the imaginary line.
26a, 226b) is not positioned] and one of the position detection arms (126a, 126b, 226a, 226b) is moved by the forward movement of the swing support means (140, 230). ) Is effective within the range of contacting the substantially circular side wall portion.
【0040】当然、前記仮想線の一方の側に、位置検出
アーム(126a,126b,226a,226b)の
両方のアームが位置する極端な外れた状態では、位置決
めができない。Naturally, positioning cannot be performed in an extremely deviated state in which both of the position detection arms (126a, 126b, 226a, 226b) are located on one side of the imaginary line.
【0041】また、対象とする容器(A)または蓋
(B)の水平断面が正方形や長方形等の四角形の場合
は、容器(A)または蓋(B)の角と位置検出アーム
(126a,126b,226a,226b)〔スイン
グ支持手段(140,230)〕のスイング回転軸とを
結ぶ仮想線の左右に、位置検出アーム(126a,12
6b,226a,226b)がそれぞれ位置し〔仮想線
の一方の側に両方の位置検出アーム(126a,126
b,226a,226b)が位置せず〕、かつ、横行手
段(150,250)によるスイング支持手段(14
0,230)の前進により一対の位置検出アーム(12
6a,126b,226a,226b)のいずれか一方
が容器(A)または蓋(B)の側壁部分に当接し、その
接触角(θ2)〔仮想線のある側の接触角〕が90度未
満である範囲内で有効である。つまり、スイング支持手
段(140,230)側から見た場合に、容器(A)ま
たは蓋(B)がその三つの角が見える位置にあり、スイ
ング支持手段(140,230)が中央の角に向けて移
動したとすると、中央の角と位置検出アーム(126
a,126b,226a,226b)〔スイング支持手
段(140,230)〕のスイング回転軸とを結ぶ仮想
線の左右にそれぞれ位置検出アーム(126a,126
b,226a,226b)が位置して、スイング支持手
段(140,230)の前進により一対の位置検出アー
ム(126a,126b,226a,226b)のいず
れか一方が側壁部分に当接する場合は、対象が水平断面
が略円形状を有する容器(A)または蓋(B)の場合と
同様に、その接触角(θ2)が必然的に90度未満であ
る。しかし、前記四角形の左右の角においては、その角
と位置検出アーム(126a,126b,226a,2
26b)のスイング回転軸とを結ぶ仮想線の左右にそれ
ぞれ位置検出アーム(126a,126b,226a,
226b)が位置して、スイング支持手段(140,2
30)の前進により位置検出アーム(126a,126
b,226a,226b)のいずれか一方が側壁部分に
当接する場合は、必ずしもその接触角θ2が90度未満
と限らず、仮想線のある側の接触角(θ2)が90度以
上であると、その位置検出アーム(126a,126
b,226a,226b)は側壁に沿って移動し、結果
的にその四角形の角と位置検出アーム(126a,12
6b,226a,226b)のスイング回転軸とを結ぶ
仮想線の一方の側に両方の位置検出アーム(126a,
126b,226a,226b)が位置することにな
り、位置決めが不可能となるわけである。If the horizontal cross section of the target container (A) or lid (B) is a square such as a square or a rectangle, the angle of the container (A) or the lid (B) and the position detecting arms (126a, 126b) , 226a, 226b) [Position detection arms (126a, 12a) on the left and right of an imaginary line connecting the swing rotation axis of the [swing support means (140, 230)].
6b, 226a, 226b) respectively [both position detection arms (126a, 126a) on one side of the imaginary line.
b, 226a, 226b) are not located], and the swing support means (14) by the traversing means (150, 250).
0, 230), a pair of position detection arms (12
6a, 126b, 226a, 226b) is in contact with the side wall of the container (A) or the lid (B), and the contact angle (θ2) [the contact angle on the side with the imaginary line] is less than 90 degrees. It is effective within a certain range. That is, when viewed from the side of the swing support means (140, 230), the container (A) or the lid (B) is at a position where the three corners can be seen, and the swing support means (140, 230) is at the center corner. If it moves toward the center, the center corner and the position detection arm (126
a, 126b, 226a, 226b) Position detection arms (126a, 126) respectively on the left and right of an imaginary line connecting the swing rotation axis of the [swing support means (140, 230)].
b, 226a, 226b) is positioned and one of the pair of position detection arms (126a, 126b, 226a, 226b) abuts on the side wall portion due to the advance of the swing support means (140, 230). Has a contact angle (θ2) of less than 90 degrees as in the case of the container (A) or the lid (B) having a substantially circular horizontal cross section. However, at the left and right corners of the rectangle, the corners and the position detection arms (126a, 126b, 226a,
26b) position detection arms (126a, 126b, 226a,
226b) is located on the swing support means (140, 2).
30), the position detection arms (126a, 126)
b, 226a, and 226b), the contact angle θ2 is not necessarily less than 90 degrees when the contact angle (θ2) on the side with the imaginary line is 90 degrees or more. , Its position detection arms (126a, 126
b, 226a, 226b) move along the side walls, resulting in the corners of the square and the position detection arms (126a, 12a).
6b, 226a, 226b), the position detection arms (126a, 126a,
126b, 226a, and 226b) are positioned, and positioning becomes impossible.
【0042】また、ローラコンベアやベルトコンベア等
の搬送装置で搬送し停止する場合、その停止位置自体が
コンベアの移動方向に沿って種々変っても、移動中に容
器(A)の向きが大きく変ることがほとんどないので、
水平断面が菱形等の隣接する角が必ずしも同じ角度でな
い四辺形の容器(A)においても、その四辺形の角相互
の位置関係が搬送中も停止後もほとんど変らず、位置検
出アーム(126a,126b,226a,226b)
〔スイング支持手段(140,230)〕の送り出し方
向も当然ほぼ一定なので、位置検出アーム(126a,
126b,226a,226b)〔スイング支持手段
(140,230)〕の送り出し方向を容器(A)また
は蓋(B)の角と位置検出アーム(126a,126
b,226a,226b)のスイング回転軸とを結ぶ仮
想線の左右にそれぞれ位置検出アーム(126a,12
6b,226a,226b)が位置し〔仮想線の一方の
側に両方の位置検出アーム(126a,126b,22
6a,226b)が位置せず〕、かつ、スイング支持手
段(140,230)の前進により位置検出アーム(1
26a,126b,226a,226b)のいずれか一
方の位置検出アーム(126a,126b,226a,
226b)が容器(A)または蓋(B)の側壁部分に当
接し、その接触角(θ2)〔仮想線のある側の接触角〕
が90度未満となるように設定すれば位置決めが可能で
ある。同様に、三角形、六角形、八角形等の多角形の容
器(A)または蓋(B)でも位置決めが可能である。Further, in the case where the conveyor is conveyed and stopped by a conveying device such as a roller conveyor or a belt conveyor, even if the stop position itself changes variously along the moving direction of the conveyor, the direction of the container (A) changes greatly during the movement. Because there is very little
Even in the case of a quadrangular container (A) whose adjacent corners such as a rhombus are not necessarily at the same angle, the positional relationship between the quadrangular corners hardly changes during transportation and after stopping, and the position detection arm (126a, 126b, 226a, 226b)
Since the sending direction of the [swing support means (140, 230)] is also substantially constant, the position detection arm (126a,
126b, 226a, 226b) [Swing support means (140, 230)] is determined by changing the sending direction of the container (A) or lid (B) to the position detection arm (126a, 126).
b, 226a, 226b) on the left and right of an imaginary line connecting the swing rotation axes of the position detection arms (126a, 12a).
6b, 226a, 226b) [both position detection arms (126a, 126b, 22) on one side of the imaginary line.
6a, 226b) are not positioned] and the position detecting arm (1) is moved by the swing support means (140, 230).
26a, 126b, 226a, 226b) of the position detection arm (126a, 126b, 226a,
226b) comes into contact with the side wall of the container (A) or the lid (B), and its contact angle (θ2) [contact angle on the side with the imaginary line]
Is set to be less than 90 degrees, positioning is possible. Similarly, positioning can be performed with a polygonal container (A) or lid (B) such as a triangle, hexagon, and octagon.
【0043】したがつて、前述したカシメ爪(35)が
容器(12)のの上部開口(12a)の内側に位置する
と位置決めが出来ない状態になる従来の装置より、より
広い範囲で容器(A)または蓋(B)の位置を確認でき
る。その結果、容器(A)または蓋(B)の停止位置精
度は、単にリミットスィッチや光電管等の検出器による
搬送装置の停止程度の低い精度でよく、特別な位置決め
装置を必要としない。Accordingly, when the above-mentioned caulking claw (35) is positioned inside the upper opening (12a) of the container (12), the container (A) can be positioned in a wider range than the conventional device in which positioning cannot be performed. ) Or the position of the lid (B). As a result, the stop position accuracy of the container (A) or the lid (B) may be as low as the stop of the transfer device simply by a detector such as a limit switch or a photoelectric tube, and does not require a special positioning device.
【0044】[0044]
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の第1実施例
の蓋脱着装置について説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an exploded perspective view showing a first embodiment of the present invention;
【0045】次に、図1〜図4に基づいて、本発明の一
実施例の蓋脱着装置について、説明する。なお、図1は
本実施例の蓋脱着装置を示す立面図、図2は図1の側面
図、図3は図1の平面図、図4は図1中のハ−ハ断面
図、図5は図1の蓋脱着装置に使用される真空発生装置
の一例を示す回路図である。Next, a lid attaching / detaching apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 is an elevational view showing the lid attaching / detaching apparatus of the present embodiment, FIG. 2 is a side view of FIG. 1, FIG. 3 is a plan view of FIG. 1, and FIG. 5 is a circuit diagram showing an example of a vacuum generator used in the lid attaching / detaching apparatus of FIG.
【0046】本実施例の蓋脱着装置は、円筒状の置き蓋
またはかぶせ蓋に適用した例である。図1は蓋Bがかぶ
せられた容器Aが搬送装置(ローラコンベア等)Cに載
せられた状態を示しているものである。容器Aは逆四角
錘台の胴体Aaと円筒状の首部Abと胴体Aaの下部に
設けられたスキッド(脚部)Sとからなり、円筒状の蓋
Bが容器Aの首部Abに被冠されている状態が示されて
いる。The lid attaching / detaching apparatus of this embodiment is an example applied to a cylindrical placing lid or a lid. FIG. 1 shows a state in which a container A covered with a lid B is placed on a transport device (a roller conveyor or the like) C. The container A includes a body Aa of an inverted quadrangular pyramid, a cylindrical neck Ab, and a skid (leg) S provided at a lower portion of the body Aa, and a cylindrical lid B is covered by the neck Ab of the container A. Is shown.
【0047】図1および図2に示すように、本実施例の
蓋脱着装置100は、末広がり状に略水平方向に延びる
一対の位置検出アーム126a、126bと、蓋Bを保
持したり離したりする蓋脱着手段(吸着パッド)111
を備えた蓋脱着機構110と、前記蓋脱着手段111と
位置検出アーム126a,126b)とを、略水平方向
において相互位置関係を保ってスイング可能に支持する
スイング支持手段140と、該スイング支持手段140
を容器Aまたは蓋Bに向けて略水平移動させて前記位置
検出アーム126a,126bを当該容器Aの側壁また
は蓋Bの側壁に当接させる横行手段150と、この横行
手段150を地上または搬送装置Cなどの機械にとりつ
けるための門型の支持架構170と、前記スイング支持
手段140に一体的に連結され前記蓋脱着手段111を
直接上下動する直接昇降手段130と、前記蓋脱着手段
111を間接的に上下動する間接昇降手段141とによ
り構成される。As shown in FIGS. 1 and 2, the lid attaching / detaching apparatus 100 of this embodiment holds and separates a pair of position detecting arms 126a and 126b extending in a substantially horizontal direction in a divergent manner, and a lid B. Lid attaching / detaching means (suction pad) 111
A lid attaching / detaching mechanism 110, a swing supporting means 140 for swingably supporting the lid attaching / detaching means 111 and the position detecting arms 126a, 126b while maintaining a mutual positional relationship in a substantially horizontal direction, and the swing supporting means. 140
Means 150 for moving the position detecting arms 126a and 126b substantially horizontally toward the container A or the lid B so that the position detecting arms 126a and 126b abut on the side wall of the container A or the side wall of the lid B. C, a portal-type support frame 170 for attachment to a machine, a direct elevating means 130 which is integrally connected to the swing support means 140 and directly moves the lid attaching / detaching means 111 up and down, and indirectly connects the lid attaching / detaching means 111 And an indirect elevating means 141 which moves up and down in a vertical direction.
【0048】すなわち、前記支持架構170の上部に
は、前記搬送装置Cの搬送方向に沿って2本のフレーム
171および172が配置され、これらフレーム171
および172間に前記横行手段150が取り付けられて
いる。That is, two frames 171 and 172 are arranged above the support frame 170 along the transport direction of the transport device C.
And 172, the traversing means 150 is attached.
【0049】前記横行手段150は、前記蓋脱着手段1
11、位置検出アーム126a,126b、直接昇降手
段130、スイング支持手段140および間接昇降手段
141を水平方向に前後移動させるもので、前記フレー
ム171,172の上面に長手方向に沿って配置された
ガイドロッド163と、ガイドロッド163,163に
挿通されるガイド部162が四隅下面に設けられた長方
形の移動体161と、支持架構170のフレーム17
1,172の間に掛け渡されたブラケット173に、フ
レーム171,172と平行に取り付けられたシリンダ
167と、このシリンダ167に進退自在に取り付けら
れ、前記移動体161に連結されたピストンロッド16
5と、前記シリンダ167内に圧縮空気を供給するエア
供給装置(図示せず)とを備える。The traversing means 150 includes the lid attaching / detaching means 1
11, for moving the position detecting arms 126a, 126b, the direct lifting / lowering means 130, the swing supporting means 140, and the indirect lifting / lowering means 141 back and forth in the horizontal direction, and provided on the upper surfaces of the frames 171, 172 along the longitudinal direction. A rod 163, a rectangular moving body 161 having guide portions 162 inserted into the guide rods 163 and 163 provided at four corner lower surfaces, and a frame 17 of the support frame 170.
A cylinder 167 mounted parallel to the frames 171 and 172 on a bracket 173 bridged between the brackets 171 and 172, and a piston rod 16 mounted on the cylinder 167 so as to be able to advance and retreat, and connected to the moving body 161.
5 and an air supply device (not shown) for supplying compressed air into the cylinder 167.
【0050】前記間接昇降手段141は、前記横行手段
150の移動体161の下面中央部に固定され、前記フ
レーム171,172間から下方に突出し、シリンダ本
体内にピストンロッドの回転を防止する一対のシリンダ
ガイドが設けられたガイド付きシリンダと、このガイド
付きシリンダに上下方向に進退自在に取り付けられ、そ
の下端が前記シリンダガイドと一体となっているピスト
ンロッドからなる。The indirect elevating means 141 is fixed to the center of the lower surface of the moving body 161 of the traversing means 150 and protrudes downward from between the frames 171 and 172 to prevent the piston rod from rotating in the cylinder body. It comprises a cylinder with a guide provided with a cylinder guide, and a piston rod which is attached to the cylinder with the guide so as to be able to move up and down in the vertical direction, and the lower end of which is integrated with the cylinder guide.
【0051】前記スイング支持手段140は、前記間接
昇降手段141のピストンロッドの下端に連結され水平
方向に配設された天板142aとこの天板142aの一
端から垂直に垂下された垂下板142bとからなるL字
状の移動フレーム142と、この移動フレーム142の
垂下板142bに沿って軸線が鉛直方向に取り付けられ
た軸部材143と、この軸部材143にその軸線方向に
相対移動不能で、かつ、その軸線の周りに回転可能に連
結された、水平な天板、鉛直な垂下板および両者の接続
と補強をする三角形の補強板とからなる旋回フレーム1
44とを備える。The swing support means 140 includes a top plate 142a connected to the lower end of the piston rod of the indirect lifting / lowering means 141 and disposed in a horizontal direction, and a hanging plate 142b vertically suspended from one end of the top plate 142a. An L-shaped moving frame 142, a shaft member 143 whose axis is vertically mounted along a hanging plate 142b of the moving frame 142, and a relative movement in the axial direction of the shaft member 143, and Revolving frame 1 comprising a horizontal top plate, a vertical hanging plate, and a triangular reinforcing plate for connecting and reinforcing the two, rotatably connected around their axes.
44.
【0052】また、図4に示すように、旋回フレーム1
44の垂下板の下部には、前記位置検出アーム126
a,126b)が取り付けられるアーム取付板128が
取り付けられている。このアーム取付板128にはフッ
ク147が突設され、前記移動フレーム142の垂下板
142bには前記フック147に対向してフック146
が突設され、これらのフック146,147間には、前
記旋回フレーム144を待機位置(例えば、前記横行手
段150のピストンロッド165の進退方向と一対の位
置検出アーム126a,126bの先端どうしを結んだ
線とが直交する状態)に復帰させるための、2本のコイ
ルバネ145からなるアーム復帰手段が取り付けられて
いる。Also, as shown in FIG.
44, the position detection arm 126
a, 126b) are attached. A hook 147 protrudes from the arm mounting plate 128, and a hook 146 opposes the hook 147 on a hanging plate 142 b of the moving frame 142.
Is provided between the hooks 146 and 147 to connect the revolving frame 144 to a standby position (for example, the forward / backward direction of the piston rod 165 of the traversing means 150 and the tips of the pair of position detecting arms 126a and 126b). An arm return means including two coil springs 145 is provided for returning to a state in which the armature is orthogonal to the elbow.
【0053】さらに、前記移動フレーム142の垂下板
142bから前記旋回フレーム144側に突出して、旋
回フレーム144を必要以上の回転角度に首振りさせな
いためのスイング角制限手段(例えばストッパ)148
が取り付けられている。このスイング角制限手段148
は、先端に雌ネジが形成された筒状部材148b)と、
この雌ネジに螺合された回転角度調節用のボルト148
aとを備えて構成され、前記雌ネジに対するボルト14
8aのねじ込み量を調整することによりボルト148a
の突出量を調整し、ボルト148aの先端と旋回フレー
ム144の垂下板との間の隙間を調整して、これによ
り、旋回フレーム144の許容回転角度を調整可能とし
ている。すなわち、旋回フレーム144が所定回転角度
回転すると、旋回フレーム144の垂下板裏面とボルト
148aの先端とが当接してそれ以上の回転が阻止され
るようになっている。Further, a swing angle limiting means (for example, a stopper) 148 protruding from the hanging plate 142b of the moving frame 142 toward the turning frame 144 to prevent the turning frame 144 from swinging more than necessary.
Is attached. This swing angle limiting means 148
Is a cylindrical member 148b) having a female screw at the tip,
A rotation angle adjusting bolt 148 screwed to the female screw
a, and a bolt 14 for the female screw
8a by adjusting the screwing amount of the bolt 148a
Is adjusted, and the clearance between the tip of the bolt 148a and the hanging plate of the turning frame 144 is adjusted, whereby the allowable rotation angle of the turning frame 144 can be adjusted. That is, when the revolving frame 144 rotates by a predetermined rotation angle, the back surface of the hanging plate of the revolving frame 144 abuts against the tip of the bolt 148a to prevent further rotation.
【0054】前記位置検出アーム126a,126b
は、図4に示すように、容器Aの蓋Bの位置を求めるた
めのもので、末広がり状にV形状に開いて設けられる。The position detecting arms 126a, 126b
As shown in FIG. 4, is used to determine the position of the lid B of the container A, and is provided so as to open in a V shape in a divergent shape.
【0055】すなわち、前記アーム取付板128に、一
対の前記位置検出アーム126a,126bが、それぞ
れ2組のボルトおよびナット等の締結具により取り付け
られ、位置検出アーム126a,126b先端側の前記
締結具が挿通されるアーム取付板128の場所には、長
穴122a,122bが形成され、位置検出アーム12
6a,126bno基端側の締結具を中心として位置検
出アーム126a,126bを長穴122a,122b
に沿って回動できるようになっている。これにより、位
置検出アーム126a,126bの相互の開き角度θを
調整できるようになっている。なお、位置検出アーム1
26a,126bに複数の貫通孔を位置検出アーム12
6a,126bの長さ方向に沿って形成し、締結具との
係合する貫通孔を選択することにより位置検出アーム1
26a,126bの突出長さを調整できるようにしても
よい。That is, the pair of position detection arms 126a and 126b are attached to the arm mounting plate 128 by two sets of fasteners such as bolts and nuts, respectively. Slots 122a and 122b are formed at the position of the arm mounting plate 128 through which the
6a, 126bno Position detection arms 126a, 126b are centered on the fasteners on the base end side and are elongated holes 122a, 122b.
Can be turned along. Thereby, the mutual opening angle θ of the position detection arms 126a and 126b can be adjusted. Note that the position detection arm 1
A plurality of through holes are formed in the position detecting arm
6a and 126b are formed along the length direction, and the position detection arm 1 is formed by selecting a through hole to be engaged with the fastener.
You may make it possible to adjust the protrusion length of 26a, 126b.
【0056】前記位置検出アーム126a,126bが
蓋Bの側壁(容器Aの円筒形状の首部側壁)に当接した
状態では、位置検出アーム126a,126bと、アー
ム取付板128の各箇所の3点が蓋Bの側壁Bb((容
器Aの首部側壁Ab)に当たる。そして、このアーム取
付板128の蓋Bの側壁(容器Aの首部側壁)が当接す
る位置には、容器検出用のリミットスイッチ129bが
取り付けられている。前記アーム126a,126bの
蓋B側壁Bb(容器Aの首部側壁Ab)の当接する位置
には、他の容器検出用のリミットスイッチ129a,1
29cが取り付けられている。これらのリミットスイッ
チ129a〜129cは蓋脱着手段111の位置決めが
なされたことを検出する位置決め確認手段として構成さ
れる。When the position detecting arms 126a and 126b are in contact with the side wall of the lid B (the cylindrical neck side wall of the container A), the position detecting arms 126a and 126b and the arm mounting plate 128 have three points. Hits the side wall Bb of the lid B ((neck side wall Ab of the container A). The position of the arm mounting plate 128 where the side wall of the lid B (neck side wall of the container A) abuts is located at the limit switch 129b for container detection. A limit switch 129a, 1 for detecting another container is provided at a position where the side wall Bb (neck side wall Ab of the container A) of the arm 126a, 126b abuts.
29c is attached. These limit switches 129a to 129c are configured as positioning confirmation means for detecting that the lid attaching / detaching means 111 has been positioned.
【0057】そして、この位置検出アーム126a,1
26bの先端部には、蓋B(容器A)を傷つけることな
く、蓋Bの側壁Bb(容器Aの首部Abの側壁)に接触
・摺動しながら位置検出アーム126a,126bを進
行方向に案内する一対のガイドローラ127a,127
b が取り付けられている。なお、前記ガイドローラ1
27a,127bは、容器Aに傷をつけない程度の硬度
と耐摩耗性を持ったナイロン樹脂やウレタン樹脂などが
使用される。The position detection arms 126a, 126a
The tip of 26b guides the position detecting arms 126a and 126b in the traveling direction while contacting and sliding on the side wall Bb of the lid B (side wall of the neck Ab of the container A) without damaging the lid B (container A). Guide rollers 127a, 127
b is attached. The guide roller 1
Nylon resin or urethane resin having hardness and abrasion resistance enough not to damage the container A is used for 27a and 127b.
【0058】前記直接昇降手段130は、蓋脱着手段1
11を直接昇降させるためのもので、図1および図2に
示すように、前記旋回フレーム144の天板の自由端付
近に取り付けられ、シリンダ本体内にピストンロッドの
回転を防止する一対のシリンダガイドが設けられたガイ
ド付きシリンダ113と、このガイド付きシリンダ11
3に上下方向に進退自在に取り付けられその下端が前記
シリンダガイドと一体となっているたピストンロッド
と、このピストンロッドの下端に固定された取付部材1
14と、この取付部材114に固定された円板状の連結
板116とを備えている。したがって、旋回フレーム1
44に対する連結板116の相対位置関係が、旋回フレ
ーム144の軸部材143の周方向の回転によらずに、
常に不変となっている。The direct elevating means 130 includes the lid attaching / detaching means 1
1 and 2, a pair of cylinder guides attached near the free end of the top plate of the revolving frame 144 to prevent rotation of the piston rod in the cylinder body, as shown in FIGS. Guided cylinder 113 provided with
A piston rod having a lower end integral with the cylinder guide and a mounting member fixed to the lower end of the piston rod;
14 and a disc-shaped connecting plate 116 fixed to the mounting member 114. Therefore, the turning frame 1
The relative positional relationship of the connecting plate 116 with respect to 44 does not depend on the rotation of the shaft member 143 of the turning frame 144 in the circumferential direction.
It is always immutable.
【0059】前記蓋脱着機構110は、前記連結板11
6にその中心軸線に対して同心円状に3個配置された前
記蓋脱着手段(吸着パッド)111と、この蓋脱着手段
111の吸着動力源となる真空発生装置112とを備え
ている。したがって、蓋脱着手段111と位置検出アー
ム126a,126b)との水平方向における相対位置
関係が変化できないようになっている。すなわち、換言
すれば、位置検出アーム126a,126bおよび蓋脱
着手段111を水平面に投影した場合の、これらの相互
位置関係が変化しないようになっている。なお、蓋脱着
手段111は前記真空発生装置112と配管115によ
り連結されている。The lid attaching / detaching mechanism 110 includes the connecting plate 11
6 includes three lid attaching / detaching means (suction pads) 111 arranged concentrically with respect to the center axis thereof, and a vacuum generator 112 serving as a suction power source of the lid attaching / detaching means 111. Therefore, the relative positional relationship between the lid attaching / detaching means 111 and the position detecting arms 126a, 126b) in the horizontal direction cannot be changed. That is, in other words, when the position detection arms 126a and 126b and the lid attaching / detaching means 111 are projected on a horizontal plane, their mutual positional relationship does not change. The lid attaching / detaching means 111 is connected to the vacuum generator 112 by a pipe 115.
【0060】以上説明したように、前記位置検出アーム
126a,126bにより蓋Bの側壁Bb(容器Aの首
部側壁Ab)を挟み込んだときに、前記蓋脱着手段11
1(連結板116)の中心が蓋B(容器A)の中心と一
致するように、スイング支持手段140の旋回フレーム
144の回動軸(軸部材143の軸線)を基点として前
記蓋脱着手段111(連結板116)と位置検出アーム
126a,126bとの位置関係が設定されている。As described above, when the side wall Bb of the lid B (the side wall Ab of the neck of the container A) is sandwiched between the position detection arms 126a and 126b, the lid attaching / detaching means 11 can be used.
The lid attaching / detaching means 111 is set on the basis of the rotation axis of the revolving frame 144 of the swing support means 140 (the axis of the shaft member 143) so that the center of the connecting plate 1 (coupling plate 116) coincides with the center of the lid B (container A). The positional relationship between the (connection plate 116) and the position detection arms 126a and 126b is set.
【0061】さらに、門型の支持架構170の脚部間を
通る搬送装置Cの側面には、図1に示すように、搬送方
向に沿って2個のリミットスイッチ103,104が配
置されており、これらのリミットスイッチ103,10
4により、搬送装置C上を搬送されてきた、容器Aの脚
であるスキッドSが予め設定された所定の範囲内に侵入
したことを検知して、図示しない制御装置が容器Aの搬
送を停止すると共に本実施例の蓋脱着装置100を駆動
するようになっている。Further, as shown in FIG. 1, two limit switches 103 and 104 are arranged along the transport direction on the side surface of the transport device C passing between the legs of the portal-type support frame 170. , These limit switches 103, 10
4 detects that the skid S, which is a leg of the container A, which has been transferred on the transfer device C, has entered a predetermined range, and the control device (not shown) stops the transfer of the container A. At the same time, the lid attaching / detaching device 100 of this embodiment is driven.
【0062】ここで、前記真空発生装置112の構成と
しては、本実施例においては、図5に例示したようなイ
ジェクタ(エゼクタ、エジェクタ)を応用したものを用
いている。Here, as the configuration of the vacuum generator 112, in this embodiment, an ejector (ejector, ejector) as shown in FIG. 5 is used.
【0063】すなわち、図示しない圧縮空気源からの圧
縮空気配管112aはパイロット弁112bの入口ポー
ト112fに接続されており、パイロット弁112bの
第1出口ポート112gには配管112iが接続され、
この配管にはイジェクタ112dが接続され、このイジ
ェクタ112dの先端にはサイレンサー112eが接続
され、イジェクタ112dには配管122kを介して前
記蓋脱着手段111が接続されている。一方、パイロッ
ト弁112bの第2出口ポート112hと前記配管11
2kとの間には、配管112jが接続されており、この
配管122jには流量調整弁112cが介装されてい
る。That is, a compressed air pipe 112a from a compressed air source (not shown) is connected to an inlet port 112f of the pilot valve 112b, and a pipe 112i is connected to a first outlet port 112g of the pilot valve 112b.
An ejector 112d is connected to this pipe, a silencer 112e is connected to a tip of the ejector 112d, and the lid attaching / detaching means 111 is connected to the ejector 112d via a pipe 122k. On the other hand, the second outlet port 112h of the pilot valve 112b and the pipe 11
A pipe 112j is connected between the pipe 2j and the pipe 2j, and a flow control valve 112c is interposed in the pipe 122j.
【0064】そして、蓋脱着手段111に負圧を発生さ
せる場合には、パイロット弁112bを図5の状態から
切り換えてパイロット弁112bの入口ポート112f
と第1出口ポート112gを連通状態とし、圧縮空気源
からの圧縮空気を圧縮空気配管112aから入口ポート
112fに供給し、パイロット弁112bの第1出口ポ
ート112gから配管112i内に流入させて、イジェ
クタ112dを介して1イレンサ112eに流通させる
ことにより、配管112kに負圧を発生させる。一方、
蓋脱着手段111の負圧を無くすときには、パイロット
弁112bを図5に示す状態に切り換えて入口ポート1
12fと第2出口ポート112hとを連通状態とし、圧
縮空気配管112aから入口ポート112fに供給し、
圧縮空気をパイロット弁112bの入口ポート112f
から第2出口ポート112hに導き、圧縮空気を配管1
12jおよび流量調整弁112cを介して蓋脱着手段1
11に供給する。When a negative pressure is generated in the lid attaching / detaching means 111, the pilot valve 112b is switched from the state shown in FIG.
And the first outlet port 112g are in communication with each other, and compressed air from the compressed air source is supplied from the compressed air pipe 112a to the inlet port 112f, and is allowed to flow into the pipe 112i from the first outlet port 112g of the pilot valve 112b to be ejected. Negative pressure is generated in the pipe 112k by circulating it through the one eraser 112e via the 112d. on the other hand,
When the negative pressure of the lid attaching / detaching means 111 is eliminated, the pilot valve 112b is switched to the state shown in FIG.
12f and the second outlet port 112h are in communication with each other, and supplied from the compressed air pipe 112a to the inlet port 112f;
The compressed air is supplied to the inlet port 112f of the pilot valve 112b.
To the second outlet port 112h, and pressurized air
12j and the lid attaching / detaching means 1 via the flow regulating valve 112c
11
【0065】次に、第1実施例の蓋脱着装置100の作
用について説明する。Next, the operation of the lid attaching / detaching apparatus 100 according to the first embodiment will be described.
【0066】搬送装置C上を容器Aが搬送されてきたこ
とがリミットスイッチ103またはリミットスイッチ1
04により検出されると、間接昇降手段141のピスト
ンロッドを突出させて、所定高さに待機していた移動フ
レーム142等を下降させて、位置検出アーム126
a,126bを蓋Bの側壁Bb(容器Aの首部側壁A
a)を含む平面内に位置する高さで停止させる。The fact that the container A has been transferred on the transfer device C indicates that the limit switch 103 or the limit switch 1
04, the piston rod of the indirect elevating / lowering means 141 is protruded to lower the moving frame 142 or the like which has been waiting at a predetermined height, and the position detecting arm 126
a, 126b to the side wall Bb of the lid B (the neck side wall A of the container A).
Stop at a height located in the plane containing a).
【0067】次に、間接昇降手段141に内蔵された図
示しない近接スイッチにより蓋Bの側壁Bb(容器Aの
首部側壁Ab)を含む平面内に検出アーム126a,1
26bが位置したことを検知すると、前記横行手段15
0のピストンロッド165をシリンダ167内に収納さ
れる方向に移動させ、ピストンロッド165に連結され
た移動体161を移動させ、該移動体161に連結され
た移動フレーム142および旋回フレーム144を容器
A側に向かって移動させる。Next, the detection arms 126a, 126a, 1b are set in a plane including the side wall Bb of the cover B (the side wall Ab of the neck of the container A) by a proximity switch (not shown) built in the indirect lifting means 141.
26b, the traversing means 15
The piston rod 165 is moved in a direction to be stored in the cylinder 167, the moving body 161 connected to the piston rod 165 is moved, and the moving frame 142 and the turning frame 144 connected to the moving body 161 are moved to the container A. Move to the side.
【0068】この結果、旋回フレーム144に固定され
た位置検出アーム126a,126bの先端のガイドロ
ーラ127a,127bの少なくとも一方でも蓋Bの側
壁Bb(容器Aの首部側壁Ab)に接触すると、その接
触によって位置検出アーム126a,126bが軸部材
143を回転中心として回動し、2本の位置検出アーム
126a,126bが蓋Bの側壁Bbを挟み込む状態と
なる。As a result, when at least one of the guide rollers 127a, 127b at the tips of the position detecting arms 126a, 126b fixed to the revolving frame 144 comes into contact with the side wall Bb of the lid B (the neck side wall Ab of the container A), the contact is made. As a result, the position detection arms 126a and 126b rotate about the shaft member 143 as a center of rotation, and the two position detection arms 126a and 126b sandwich the side wall Bb of the lid B.
【0069】ここで、旋回フレーム144を回動自在に
支持する軸部材143を基点として、旋回フレーム14
4に直接昇降手段130を介して接続された蓋脱着手段
(吸着パッド)111と、旋回フレーム144に固定さ
れた位置検出アーム126a,126bとの水平方向に
おける相対位置関係とが不変である。Here, the turning frame 14 is pivoted on a shaft member 143 that rotatably supports the turning frame 144.
The relative positional relationship in the horizontal direction between the lid attaching / detaching means (suction pad) 111 directly connected to the rotary frame 4 via the elevating means 130 and the position detecting arms 126a and 126b fixed to the turning frame 144 is unchanged.
【0070】したがって、位置検出アーム126a,1
26bの回動と連動して、前記蓋脱着手段111が水平
方向において位置検出アーム126a,126bに対し
て所定の相互位置関係を保って回動移動する。Therefore, the position detection arms 126a, 126
In conjunction with the rotation of 26b, the lid attaching / detaching means 111 rotates in the horizontal direction while maintaining a predetermined mutual positional relationship with respect to the position detection arms 126a and 126b.
【0071】本実施例では、位置検出アーム126a,
126bにより蓋Bの側壁Bbを挟み込んだときに、蓋
脱着手段111(連結板116)の中心が蓋Bの中心と
一致するように、蓋脱着手段111とスイング支持手段
140との位置関係が調整されているので、一対の位置
検出アーム126a,126bが蓋Bの側壁Bbを挟ん
だ状態になると、位置検出アーム126a,126bと
蓋Bの側壁Bbとの位置関係は常に一定なり、蓋脱着手
段111(連結板116)が容器Aまたは蓋Bの中心軸
線上に位置決めされる。In this embodiment, the position detecting arms 126a,
The positional relationship between the lid attaching / detaching means 111 and the swing supporting means 140 is adjusted so that the center of the lid attaching / detaching means 111 (the connecting plate 116) coincides with the center of the lid B when the side wall Bb of the lid B is sandwiched by 126b. When the pair of position detection arms 126a, 126b sandwich the side wall Bb of the lid B, the positional relationship between the position detection arms 126a, 126b and the side wall Bb of the lid B is always constant, and the lid attaching / detaching means 111 (connection plate 116) is positioned on the central axis of container A or lid B.
【0072】前記アーム取付板128に設けられたリミ
ットスイッチ129bが蓋Bの側壁Bbに軽く接触する
と共に、位置検出アーム126a,126bに設けられ
たリミットスイッチ129a,129cが蓋Bの側壁B
bに軽く接触したときに、制御装置により、蓋脱着手段
111が容器Aに対して位置決めされたと判定され、横
行手段150のシリンダ167への圧縮空気の供給が停
止させられて、ピストンロッド165の前進が停止させ
られる。The limit switch 129b provided on the arm mounting plate 128 makes light contact with the side wall Bb of the cover B, and the limit switches 129a and 129c provided on the position detecting arms 126a and 126b are connected to the side wall B of the cover B.
b, the control device determines that the lid attaching / detaching means 111 has been positioned with respect to the container A, and the supply of compressed air to the cylinder 167 of the traversing means 150 is stopped. Advance is stopped.
【0073】次に、リミットスイッチ129a〜129
cが動作した時点で制御装置により蓋脱着手段(吸着パ
ッド)111を下降させる。すなわち、蓋脱着手段11
1をを保持した連結板116および取付部材114をガ
イド付きシリンダ113内に圧縮空気を供給することに
より、ガイド付きシリンダ113に収納されたピストン
ロッドを突出させる。この結果、蓋脱着手段111が蓋
Bの上面に当接する。Next, the limit switches 129a to 129
At the time when c is operated, the control unit lowers the lid attaching / detaching means (suction pad) 111. That is, the lid attaching / detaching means 11
By supplying compressed air to the connecting plate 116 and the mounting member 114 holding the “1” in the guiding cylinder 113, the piston rod housed in the guiding cylinder 113 is made to protrude. As a result, the lid attaching / detaching means 111 comes into contact with the upper surface of the lid B.
【0074】ここで、前記したように、位置検出アーム
126a,126bと蓋吸着手段111(連結板11
6)とは、水平方向に相対位置関係をもって軸部材14
3の周りを回動するようなっているが、あまりに自由に
回転するようになっていると(例えば、横行手段150
による進退方向に対して90度を越えるように横を向い
た場合)、所定の範囲内での位置検出ができなくなって
しまう。Here, as described above, the position detecting arms 126a and 126b and the lid suction means 111 (the connecting plate 11)
6) means that the shaft member 14 has a relative positional relationship in the horizontal direction.
3, but if it rotates too freely (for example, the traversing means 150).
(When the vehicle is turned sideways so as to exceed 90 degrees with respect to the forward / backward direction), position detection in a predetermined range cannot be performed.
【0075】そこで、容器Aの検出を行わない待機時は
余分な首振りをしないように、アーム復帰手段である2
本のコイルバネ145により、位置検出アーム126
a,126bの先端どうしを結んだ線と横行手段150
のピストンロッド165の進退方向とがほぼ直交した状
態となるように、位置検出アーム126a,126bが
配置されるようにしている。Therefore, in the stand-by state where the container A is not detected, the arm return means 2 is provided so as not to swing excessively.
The position detecting arm 126 is formed by the coil spring 145.
a line connecting the tips of the a and 126b and the traversing means 150
The position detection arms 126a and 126b are arranged so that the direction in which the piston rod 165 advances and retreats is substantially orthogonal.
【0076】さらに、本実施例では、コイルバネ145
の他に、位置検出アーム126a,126bの回動角度
を制限するスイング角制限手段148を設け、位置検出
アーム126a,126bが所定角度以上スイングしよ
うとすると、スイング角制限手段148のボルト148
aと旋回フレーム144とが当接してそれ以上位置検出
アーム126a,126bがスイングできないようにし
ている。これにより、コイルバネ145の反発力による
危険防止と首振り角度の規制の役目をさせている。Further, in this embodiment, the coil spring 145
In addition, a swing angle limiting means 148 for limiting the rotation angle of the position detecting arms 126a and 126b is provided. When the position detecting arms 126a and 126b try to swing more than a predetermined angle, the bolt 148 of the swing angle limiting means 148 is used.
a and the turning frame 144 are in contact with each other so that the position detecting arms 126a and 126b cannot swing any further. This serves to prevent danger due to the repulsive force of the coil spring 145 and regulate the swing angle.
【0077】そして、前記蓋脱着手段111が所定位置
(蓋Bに当接する位置)まで下降したことをガイド付き
シリンダ113に内蔵された図示しない近接スイッチが
検知すると、制御装置は、蓋Bを保持するために、蓋脱
着機構110の真空発生装置112を動作させて、蓋脱
着手段111に負圧を発生させて蓋Bを保持する。When the proximity switch (not shown) built in the cylinder 113 with a guide detects that the lid attaching / detaching means 111 has been lowered to a predetermined position (a position in contact with the lid B), the control device holds the lid B. For this purpose, the vacuum generating device 112 of the lid attaching / detaching mechanism 110 is operated to generate a negative pressure in the lid attaching / detaching means 111 to hold the lid B.
【0078】すなわち、パイロット弁112bを図5の
状態から切り換えて入口ポート112fと第1出口ポー
ト112gとを連通状態とし、圧縮空気を圧縮空気配管
112aから入口ポート112bに供給しパイロット弁
112bの第1ポート出口112gから配管112i内
に流入させて、イジェクタ112dを介してサイレンサ
112eに流通させる。これにより、配管112kに負
圧を発生させ、この配管112kに接続された蓋脱着手
段111により蓋Bを保持する。That is, the pilot valve 112b is switched from the state shown in FIG. 5 so that the inlet port 112f and the first outlet port 112g are in communication with each other, compressed air is supplied from the compressed air pipe 112a to the inlet port 112b, and the pilot valve 112b The gas flows into the pipe 112i from the one-port outlet 112g, and flows to the silencer 112e via the ejector 112d. Thereby, a negative pressure is generated in the pipe 112k, and the lid B is held by the lid attaching / detaching means 111 connected to the pipe 112k.
【0079】そして、蓋脱着手段111が容器Aの蓋B
を保持した状態になると、真空発生装置112のインジ
ェクタ112dと蓋脱着手段111との間の配管112
kに取り付けてある圧力スイッチ(図示せず)により負
圧状態が検知され、制御装置はガイド付きシリンダ11
3に収納されたピストンロッドを上昇作動させる。Then, the lid attaching / detaching means 111 is
Is held, the pipe 112 between the injector 112d of the vacuum generator 112 and the lid attaching / detaching means 111
k, a negative pressure condition is detected by a pressure switch (not shown) attached to the k.
The piston rod housed in 3 is raised.
【0080】そして、蓋脱着手段111が所定の高さに
上昇したことが、ガイド付シリンダ113に内蔵された
図示しない近接スイッチによって検出されたときに、制
御装置は、横行手段150のピストンロッド165を突
出する方向に移動を開始し、蓋脱着手段111に蓋Bを
保持させたまま、所定位置まで後退させる。この後、制
御装置は、横行手段150の移動体161に取り付けら
れた間接昇降手段141のピストンロッドを退入させ
て、移動フレーム142およびこの移動フレーム142
に軸部材143を介して連結された旋回フレーム144
を上昇させ、この旋回フレーム144に固定された位置
検出アーム126a,126bおよび蓋脱着手段111
を上昇させる。この状態で蓋かけの作業指示がくるま
で、蓋脱着111は蓋Bを保持したまま待機する。When it is detected by the proximity switch (not shown) incorporated in the guide cylinder 113 that the lid attaching / detaching means 111 has risen to a predetermined height, the control device operates the piston rod 165 of the traversing means 150. Is started in the direction in which the cover is protruded, and is retracted to a predetermined position while the cover B is being held by the cover attaching / detaching means 111. Thereafter, the control device retreats the piston rod of the indirect elevating means 141 attached to the moving body 161 of the traversing means 150, and moves the moving frame 142 and the moving frame 142.
Frame 144 connected to shaft member 143 via shaft member 143
And the position detecting arms 126a and 126b fixed to the turning frame 144 and the lid attaching / detaching means 111
To rise. In this state, the lid attaching / detaching 111 waits while holding the lid B until a work instruction to cover is given.
【0081】次に、例えば、蓋Bが取られた容器Aは、
搬送装置Cによって別の場所に移動され荷役が行われ、
その荷役が終了後、もとの場所に移動されて、蓋かけの
作業指示がされる。すると、間接昇降手段141のピス
トンロッドが突出され、次いで、横行手段150のピス
トンロッド165が前進させられて、位置検出アーム1
26a,126bを容器Aの首部側壁Abの当接させ
る。これにより、位置検出アーム126a,126b
の、末広がり形状による誘導作用により、位置検出アー
ム126a,126bが容器Aの首部側壁Abに沿って
スイングする。このスイング作用によって、旋回フレー
ム144が軸部材143の周りに回動し、その結果、旋
回フレーム144に連結された蓋脱着手段111が軸部
材143の周りに回動して、蓋脱着手段111により保
持された蓋Bが容器Aの直上に移動する。すなわち、位
置検出アーム126a,126bの回動と連動して、前
記蓋脱着手段111が水平方向において位置検出アーム
126a,126bに対して所定の相互位置関係を保っ
て回動する。Next, for example, the container A with the lid B removed is
The cargo is moved to another location by the transport device C,
After the cargo handling is completed, the cargo is moved to the original place, and a work instruction to cover is given. Then, the piston rod of the indirect elevating means 141 is protruded, and then the piston rod 165 of the traversing means 150 is advanced, and the position detecting arm 1 is moved.
26a and 126b are brought into contact with the neck side wall Ab of the container A. Thereby, the position detecting arms 126a, 126b
The position detection arms 126a and 126b swing along the neck side wall Ab of the container A by the guiding action of the divergent shape. By this swing action, the turning frame 144 rotates around the shaft member 143, and as a result, the lid attaching / detaching means 111 connected to the turning frame 144 rotates around the shaft member 143, and the lid attaching / detaching means 111 The held lid B moves right above the container A. That is, in conjunction with the rotation of the position detection arms 126a and 126b, the lid attaching / detaching means 111 rotates in the horizontal direction while maintaining a predetermined mutual positional relationship with respect to the position detection arms 126a and 126b.
【0082】この際、位置検出アーム126a,126
bの、前進停止のためのリミットスイッチ129a〜1
29cが作動すると、横行手段150のピストンロッド
165の前進が停止させられる。さらに、直接昇降手段
130のガイド付きシリンダ113が下降させられて、
蓋Bが容器Aにまで到達したら、制御装置は真空発生装
置112に対して蓋Bの吸着・保持を停止させて、蓋B
は蓋脱着手段111の保持から解放され、容器Aに被冠
される。At this time, the position detecting arms 126a, 126
b, limit switches 129a-1 for stopping the forward movement
When 29c operates, the advance of the piston rod 165 of the traversing means 150 is stopped. Further, the guide cylinder 113 of the direct lifting / lowering means 130 is lowered,
When the lid B reaches the container A, the control device stops the suction and holding of the lid B with respect to the vacuum
Is released from the holding of the lid attaching / detaching means 111 and is covered with the container A.
【0083】すなわち、パイロット弁112bを図5に
示す状態に切り換えて入口ポート112fと第2出口ポ
ート112hとを連通状態とし、圧縮空気配管112a
からの圧縮空気をパイロット弁112bの入口ポート1
12fから第2出口ポート112hに導き、圧縮空気を
配管112jおよび流量調整弁112cを介して蓋脱着
手段111に供給して、蓋Bを離す。That is, the pilot valve 112b is switched to the state shown in FIG. 5 to make the inlet port 112f and the second outlet port 112h communicate with each other, and the compressed air piping 112a
Compressed air from the inlet port 1 of the pilot valve 112b
From 12f, it is led to the second outlet port 112h, and compressed air is supplied to the lid attaching / detaching means 111 via the pipe 112j and the flow regulating valve 112c, and the lid B is released.
【0084】それと同時に、真空発生装置112内のイ
ンジェクタ112dと蓋脱着手段111との間の配管1
12kに取り付けてある圧力スイッチが大気圧以上の圧
力を検出したら、制御装置内のタイマーを作動させる。
そして、このタイマーによる計測時間が所定時間になる
と、直接昇降手段130により蓋脱着手段111を上昇
させ、その後横行手段150のピストンロッド165を
突出させて蓋脱着手段を後退させ、次の作業の待機状態
になる。At the same time, the pipe 1 between the injector 112d in the vacuum generator 112 and the lid attaching / detaching means 111
When the pressure switch attached to 12k detects a pressure higher than the atmospheric pressure, a timer in the control device is operated.
Then, when the time measured by the timer reaches a predetermined time, the lid attaching / detaching means 111 is raised by the direct elevating / lowering means 130, and then the piston rod 165 of the traversing means 150 is protruded to retract the lid attaching / detaching means to wait for the next operation. State.
【0085】次に、本発明の第2実施例の実施例の蓋脱
着装置について説明する。Next, a lid attaching / detaching apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described.
【0086】なお、図6は本実施例の蓋脱着装置を示す
側面図、図7はその平面図、図8は図10のイ−イ断面
図、図9は図7の部分拡大図、図10は図9の側面部分
断面図、図11〜図13は図6の蓋脱着装置の作用を示
す図、図14は図6の蓋脱着装置と図15に示した蓋脱
着装置の守備範囲を示す平面図である。FIG. 6 is a side view showing the lid attaching / detaching apparatus of the present embodiment, FIG. 7 is a plan view thereof, FIG. 8 is a sectional view taken along the line II of FIG. 10, and FIG. 9 is a partially enlarged view of FIG. 10 is a side partial sectional view of FIG. 9, FIGS. 11 to 13 are diagrams showing the operation of the lid attaching / detaching device of FIG. 6, and FIG. 14 is a field of coverage of the lid attaching / detaching device of FIG. 6 and the lid attaching / detaching device shown in FIG. 15. FIG.
【0087】本実施例の蓋脱着装置は、円筒状の置き蓋
またはかぶせ蓋に適用した例である。図6は、蓋Bをか
ぶせられた容器Aが搬送装置(ローラコンベア)Cに載
せられた状態を示しているものである。なお、容器Aは
前記実施例と同様である。The lid attaching / detaching apparatus of this embodiment is an example applied to a cylindrical placing lid or a lid. FIG. 6 shows a state in which the container A covered with the lid B is placed on a transport device (roller conveyor) C. In addition, the container A is the same as that of the said Example.
【0088】すなわち、図6および図7に示すように、
本実施例の蓋脱着装置200は、末広がり状に略水平方
向に延びる一対の位置検出アーム226a,226b
と、蓋Bを保持したり離したりする蓋脱着手段(吸着パ
ッド)211を備えた蓋脱着機構210と、この蓋脱着
手段211と位置検出アーム226a,226bとを、
略水平方向において相互位置関係を保ってスイング可能
に支持する共に、前記蓋脱着手段211を直接上下動す
るスイング支持昇降手段230と、前記スイング支持昇
降手段230を容器Aまたは蓋Bに向けて略水平移動さ
せて前記位置検出アーム226a,226bを当該容器
Aの側壁または蓋Bの側壁に当接させる横行手段250
と、この横行手段250を昇降させて間接的に前記蓋脱
着手段211を昇降させる間接昇降手段260と、前記
横行手段250を地上202または搬送装置C(例えば
ローラコンベヤ)などの機械にとりつけるための支持架
構270とにより構成される。That is, as shown in FIGS. 6 and 7,
The lid attachment / detachment device 200 according to the present embodiment includes a pair of position detection arms 226a and 226b that extend in a substantially horizontal direction so as to expand.
And a lid attaching / detaching mechanism 210 having a lid attaching / detaching means (suction pad) 211 for holding or releasing the lid B, and the lid attaching / detaching means 211 and the position detection arms 226a and 226b.
A swing support elevating means 230 for swinging and supporting the lid attaching / detaching means 211 directly up and down while maintaining the mutual positional relationship in a substantially horizontal direction, and the swing support elevating means 230 is directed substantially toward the container A or the lid B. Traversing means 250 for horizontally moving the position detecting arms 226a and 226b against the side wall of the container A or the side wall of the lid B
And an indirect elevating means 260 for elevating and lowering the traversing means 250 to indirectly elevate and lowering the lid attaching / detaching means 211; and for attaching the traversing means 250 to a machine such as the ground 202 or a transport device C (for example, a roller conveyor). And a support frame 270.
【0089】すなわち、この実施例においては、スイン
グ支持昇降手段230が、前記実施例におけるスイング
支持手段140と、直接蓋脱着手段を上下動する直接昇
降手段130との機能を兼ね備えているところに特徴が
ある。That is, this embodiment is characterized in that the swing support elevating means 230 has the functions of the swing support means 140 in the above embodiment and the direct elevating means 130 for vertically moving the direct lid attaching / detaching means. There is.
【0090】前記支持架構270は、図6に示すよう
に、搬送装置Cの側部に立設された柱271と、該柱2
71の側壁に設けられた取付板274と、該取付板27
4にボルト275により取り付けられた、前記間接昇降
手段260を適宜の高さに固定するための取付調整板2
72とで構成される。なお、この取付調整板272の下
部には取付調整板272の床面に対する高さを微調整す
る高さ調節用ボルト273が設けられ、取付板274の
ボルト275が挿通するボルト穴が上下に長穴となって
おり、前記取付調整板272が上下方向に移動調整可能
となっている。As shown in FIG. 6, the support frame 270 includes a column 271 erected on the side of the transfer device C,
71, a mounting plate 274 provided on the side wall of
4 for fixing the indirect elevating means 260 at an appropriate height, which is attached to the base 4 by bolts 275.
72. A height adjusting bolt 273 for finely adjusting the height of the mounting adjustment plate 272 with respect to the floor surface is provided below the mounting adjustment plate 272, and a bolt hole through which the bolt 275 of the mounting plate 274 is inserted is vertically long. The mounting adjustment plate 272 is vertically movable.
【0091】前記間接昇降手段260は、前記支持架構
270の取付調整板272の上面に固定された角型シリ
ンダ262と、この角型シリンダ262に進退自在に挿
入された角型ピストンロッド261とから構成されてい
る。The indirect elevating means 260 comprises a square cylinder 262 fixed to the upper surface of the mounting adjustment plate 272 of the support frame 270 and a square piston rod 261 inserted into the square cylinder 262 so as to be able to advance and retreat. It is configured.
【0092】前記横行手段250は、前記蓋脱着手段2
11、位置検出アーム226a,226bおよびスイン
グ支持昇降手段230を水平方向に前後させるもので、
前記間接昇降手段260の角型ピストンロッド261の
上面に固定された角型シリンダ267と、この角型シリ
ンダ267に進退自在に取り付けられた角型ピストンロ
ッド265と、前記角型シリンダ267内に圧縮空気を
供給するエア供給装置(図示せず)とを備えてなる。角
型ピストンロッド265の進退方向に沿ってこの角型ピ
ストンロッド265の動作状況を検知するためのリミッ
トスイッチ268,269が配置されている。The traversing means 250 includes the lid attaching / detaching means 2
11. The position detection arms 226a and 226b and the swing support elevating means 230 are moved back and forth in the horizontal direction.
A square cylinder 267 fixed to the upper surface of the square piston rod 261 of the indirect elevating means 260, a square piston rod 265 attached to the square cylinder 267 so as to be able to move forward and backward, and compressed inside the square cylinder 267 An air supply device (not shown) for supplying air. Limit switches 268 and 269 for detecting the operation state of the square piston rod 265 are arranged along the direction in which the square piston rod 265 advances and retreats.
【0093】前記スイング支持昇降手段230は、図9
または図10に示すように、前記横行手段250の角型
ピストンロッド265の先端に固定された端板264
と、この端板264の下端に水平に固定された板状の枢
軸部244と、この枢軸部244の中央上面から突出
し、中心軸に沿って圧縮空気が供給される孔247aが
形成された円柱状のシャフト247と、このシャフト2
47を軸心とし、かつ該シャフト247の外面と間に間
隔を保持して前記枢軸部244の上面にスラストベアリ
ング248を介して回転自在に取り付けられた角型の筒
状部材249と、前記シャフト247の上方先端側壁に
固定された角型シリンダガイド231と、この角型シリ
ンダガイド231の外面にそれぞれ取り付けられたシー
ル232と、2組の角型シリンダガイド231に気密性
を保って被冠され前記筒状部材249の角型中空部内に
シリンダパッキン233を介して進退移動可能に取り付
けられた角型シリンダ213と、前記シリンダパッキン
233を保持すると共に、前記筒状部材249の上端面
を覆ってボルト止めされる蓋部材237と、前記角型シ
リンダ213の上端に片持ち状態で固定されフレーム2
14と、このフレーム214の自由端に固定され、前記
蓋脱着手段211が固定される連結板216(図6、図
7参照)とを備えて構成される。The swing support elevating means 230 is provided in
Alternatively, as shown in FIG. 10, an end plate 264 fixed to the distal end of the square piston rod 265 of the traversing means 250.
And a plate-shaped pivot portion 244 horizontally fixed to the lower end of the end plate 264, and a circle formed with a hole 247a protruding from the central upper surface of the pivot portion 244 and supplied with compressed air along the central axis. A columnar shaft 247 and this shaft 2
A cylindrical tubular member 249 rotatably mounted on an upper surface of the pivot portion 244 via a thrust bearing 248 so as to be rotatable around an outer surface of the shaft 247 while maintaining a space between the shaft member 247 and the outer surface of the shaft 247; 247, a seal 232 attached to the outer surface of the square cylinder guide 231 and two sets of square cylinder guides 231 which are hermetically sealed. A rectangular cylinder 213 movably mounted in a rectangular hollow portion of the cylindrical member 249 via a cylinder packing 233 so as to be able to move forward and backward, and holding the cylinder packing 233 and covering an upper end surface of the cylindrical member 249. A cover member 237 to be bolted, and a frame 2 fixed to the upper end of the square cylinder 213 in a cantilever state.
14 and a connecting plate 216 (see FIGS. 6 and 7) fixed to the free end of the frame 214 and to which the lid attaching / detaching means 211 is fixed.
【0094】一方、前記筒状部材249の外側下部の横
行手段250の前進方向には、前記位置検出アーム22
6a,226bが取り付けられるアーム取付板228が
取り付けられている。この前記位置検出アーム226
a,226bは、容器Aの蓋Bの位置を求めるためのも
ので、図7および図8に示すように、末広がり状にV形
状に開いて設けられる。On the other hand, in the forward direction of the traversing means 250 at the lower outside of the cylindrical member 249, the position detecting arm 22
An arm mounting plate 228 to which 6a and 226b are mounted is mounted. The position detection arm 226
a and 226b are for obtaining the position of the lid B of the container A, and are provided so as to open in a divergent shape as shown in FIGS.
【0095】すなわち、位置検出アーム226a,22
6bは、図6に示すように、基端部から一旦斜め下方に
延びその後水平方向に延びる形状となっている。図10
に示すように、位置検出アーム226a,226bは基
端部から先端部に延びる鉛直壁部分を備えており、この
鉛直壁部分の基端部には水平に取付部が一体に形成され
て断面T字状となっており、前記鉛直壁部分の基端部付
近から先端部にかけて上下に水平部分を一体に形成され
て断面コ字状となっている。さらに、この断面コ字状の
部分の上下の水平部分間の間隔は蓋Bの側壁Bbの高さ
寸法よりかなり小さく設定されている。That is, the position detecting arms 226a, 226
6b, as shown in FIG. 6, has a shape that extends obliquely downward from the base end and then extends horizontally. FIG.
As shown in FIG. 7, the position detecting arms 226a and 226b have a vertical wall portion extending from a base end to a distal end, and a mounting portion is horizontally formed integrally with the base end of the vertical wall portion to form a cross section T. A horizontal portion is integrally formed up and down from the vicinity of the base end portion of the vertical wall portion to the tip end portion to form a U-shaped cross section. Further, the interval between the upper and lower horizontal portions of the U-shaped section is set considerably smaller than the height of the side wall Bb of the lid B.
【0096】そして、前記アーム取付板228に、位置
検出アーム226a,226bの基端部の上記取付部
が、ボルトおよびナット等の締結具221a,221
b,221c,221dにより取り付けられている。前
記アーム取付板228には、前記締結具221c,22
1dが挿通される長穴222a,222bが形成され、
締結具221a,221bを中心として位置検出アーム
226a,226bを長穴222a,222bに沿って
回動させることにより、位置検出アーム226a,22
6bの相互の開き角度θを調整できるようになってい
る。なお、締結具221a〜221dには、緩み止め機
能をもつものを使用することが好ましい。また、位置検
出アーム226a,226bに複数の貫通孔を位置検出
アーム226a,226bの長さ方向に沿って形成し締
結具と係合する貫通孔を選択し、位置検出アーム226
a,226bの突出長さを調整するようにしてもよい。The mounting portions at the base ends of the position detecting arms 226a and 226b are attached to the arm mounting plate 228 by fasteners 221a and 221 such as bolts and nuts.
b, 221c, 221d. The fastener 221c, 22 is attached to the arm mounting plate 228.
Slots 222a and 222b into which 1d is inserted are formed,
By rotating the position detection arms 226a and 226b around the fasteners 221a and 221b along the elongated holes 222a and 222b, the position detection arms 226a and 226b are rotated.
6b can be adjusted to each other. Note that it is preferable to use fasteners 221a to 221d that have a locking function. Further, a plurality of through holes are formed in the position detection arms 226a and 226b along the length direction of the position detection arms 226a and 226b, and a through hole that engages with a fastener is selected.
The protrusion lengths of a and 226b may be adjusted.
【0097】なお、末広がり状に形成される一対の前記
位置検出アーム226a,226bの開き角度θは、前
記実施例では、蓋Bの側壁Bb(容器の首部側壁Ab)
に二つの位置検出アーム226a,226bが最終的に
接触し得るように、θ<180゜となるように設定され
る。前記位置検出アーム226a,226bの末広がり
角度は、好ましくは90度程度がよい。The opening angle θ of the pair of position detecting arms 226a and 226b formed in a divergent shape is determined by the side wall Bb of the lid B (the side wall Ab of the neck of the container) in the above embodiment.
Is set so that θ <180 ° so that the two position detection arms 226a and 226b can finally come into contact with each other. The divergent angle of the position detection arms 226a and 226b is preferably about 90 degrees.
【0098】また、位置検出アーム226a,226b
が蓋Bの側壁Bb(容器Aの円筒形状の首部Ab)に当
接した状態では、位置検出アーム226a,226bと
アーム取付板228の各箇所の3点が容器Aの首部側壁
Abに当たる。そして、前記アーム取付板228には、
蓋Bの側壁Bb(容器Aの首部側壁Ab)と当接する位
置に、蓋Bの側壁Bb(容器Aの円筒形状の首部側壁A
b)に接触する3点のうちの一つとなる容器検出用のリ
ミットスイッチ229bが取り付けられている。前記位
置検出アーム226a,226bには、他の容器検出用
のリミットスイッチ229a,229cが取り付けられ
ている。これらのリミットスイッチ229a〜229c
は蓋脱着手段211の位置決めがなされたことを検出す
る位置決め確認手段として構成される。The position detecting arms 226a, 226b
Is in contact with the side wall Bb of the lid B (the cylindrical neck Ab of the container A), three points of the position detection arms 226a, 226b and the arm mounting plate 228 hit the neck side wall Ab of the container A. The arm mounting plate 228 includes
The side wall Bb of the lid B (the cylindrical neck side wall A of the container A) is located at a position where it contacts the side wall Bb of the lid B (the neck side wall Ab of the container A).
A limit switch 229b for detecting the container, which is one of the three points in contact with b), is attached. Other limit switches 229a and 229c for detecting containers are attached to the position detection arms 226a and 226b. These limit switches 229a to 229c
Are configured as positioning confirmation means for detecting that the lid attaching / detaching means 211 has been positioned.
【0099】前記位置検出アーム226a,226bの
先端部には、容器Aを傷つけることなく、容器Aの首部
Abに接触・摺動しながら位置検出アーム226a,2
26bを進行方向に案内する一対のガイドローラ227
a,227bが取り付けられている。これらガイドロー
ラ227a,227bは、容器Aに傷をつけない程度の
硬度と耐摩耗性を持ったナイロン樹脂やウレタン樹脂な
どが使用される。The tip of each of the position detection arms 226a and 226b is contacted with and slid on the neck Ab of the container A without damaging the container A.
A pair of guide rollers 227 for guiding 26b in the traveling direction
a, 227b are attached. For the guide rollers 227a and 227b, a nylon resin or a urethane resin having hardness and abrasion resistance that does not damage the container A is used.
【0100】また、図9に示すように、前記筒状部材2
49の平行な2側面249c,249dにはそれぞれブ
ラケット249a,249bが、前記横行手段250の
角型ピストンロッド265の先端の端板264との距離
が、それぞれ同じ長さの位置に突出して固定されてい
る。この端板264と各ブラケット249a,249b
との間には、前記筒状部材249を待機位置(例えば、
横行手段250の角型ピストンロッド265の進退方向
と前記一対の位置検出アーム226a,226bの先端
どうしを結んだ線とが直交する状態)に復帰させるため
の2本のコイルバネ245,245がかけわたされて、
アーム復帰手段246が形成されている。Further, as shown in FIG.
The brackets 249a and 249b are respectively fixed to the two parallel side surfaces 249c and 249d of the 49 so that the distance between the brackets 249a and 249b and the end plate 264 at the tip of the rectangular piston rod 265 of the traversing means 250 protrudes to the same length. ing. This end plate 264 and each bracket 249a, 249b
The cylindrical member 249 is moved to a standby position (for example,
Two coil springs 245 and 245 are applied to return to the state in which the direction in which the rectangular piston rod 265 of the traversing means 250 advances and retreats is orthogonal to the line connecting the tips of the pair of position detection arms 226a and 226b. Being
An arm return means 246 is formed.
【0101】さらに、図6に示すように、前記端板26
4から筒状部材249側に突出して、筒状部材249を
必要以上の回転角度に首振りさせないための、スイング
角制限手段(例えばストッパ)242が、前記コイルバ
ネ245の下方に位置して取り付けられている。このス
イング角制限手段242は、先端に雌ネジが形成された
筒状部材242bと、この雌ネジに螺合された回転角度
調節用のボルト242aとを備えて構成され、前記雌ネ
ジに対するボルト242aのねじ込み量を調整すること
によりボルト242aの突出量を調整し、ボルト242
aの先端と前記ブラケット249a,249bとの間の
隙間を調整して、これにより、前記筒状部材249の許
容回転角度を調整可能としている。すなわち、筒状部材
249が所定回転角度回転すると、ブラケット249a
またはブラケット249bと、ボルト242aの先端と
が当接してそれ以上の回転が阻止されるようになってい
る。Further, as shown in FIG.
4, a swing angle limiting means (for example, a stopper) 242 for preventing the cylindrical member 249 from swinging to an unnecessarily large rotation angle is mounted at a position below the coil spring 245. ing. The swing angle limiting means 242 includes a cylindrical member 242b having a female screw formed at a tip thereof, and a rotation angle adjusting bolt 242a screwed to the female screw. By adjusting the screwing amount of the bolt 242a, the protrusion amount of the bolt 242a is adjusted.
The clearance between the tip of the bracket a and the brackets 249a and 249b is adjusted, whereby the allowable rotation angle of the tubular member 249 can be adjusted. That is, when the cylindrical member 249 rotates by a predetermined rotation angle, the bracket 249a
Alternatively, the bracket 249b and the tip of the bolt 242a abut against each other to prevent further rotation.
【0102】この位置検出アーム226a,226bの
水平方向のスイング可能な角は、末広がりの一対の位置
検出アーム226a,226bの前方に少なくとも容器
Aまたは蓋Bの一部が常に存在するような角度であれば
よく、特に限定されないが、一般的に90度未満、さら
に好ましくは45度以内でスイング可能であればよい。The angle at which the position detecting arms 226a and 226b can swing in the horizontal direction is such that at least a part of the container A or the lid B always exists in front of the pair of divergent position detecting arms 226a and 226b. There is no particular limitation as long as it can swing generally less than 90 degrees, and more preferably within 45 degrees.
【0103】前記蓋脱着機構210は、図6に示すよう
に、前記スイング支持昇降手段230の連結板216に
その中心軸を中心として同心円状に3個配置して取り付
けられた前記蓋脱着手段(吸着パッド)211と、この
蓋脱着手段211の吸着動力源となる真空発生装置21
2とを備えている。前記フレーム214および連結板2
16の内部には前記蓋脱着手段211と真空発生装置2
12との間を連通する配管215が設けられている。As shown in FIG. 6, the lid attaching / detaching mechanism 210 is attached to the connecting plate 216 of the swing support elevating means 230 by three concentrically arranged around the center axis thereof. (A suction pad) 211 and a vacuum generator 21 serving as a suction power source of the lid attaching / detaching means 211.
2 is provided. The frame 214 and the connecting plate 2
16, the lid attaching / detaching means 211 and the vacuum generator 2
There is provided a pipe 215 that communicates with the pipe 12.
【0104】また、本実施例では、前記蓋脱着手段21
1を3個設けているが、蓋脱着手段211は1個を前記
連結板216の中心に設けたものであってもよい。さら
に、蓋Bが曲面をもつ場合には、蓋脱着手段211のパ
ッド部分211aが首振り可能な形式のものが用いるこ
とが好ましい。また、本実施例のように複数個の蓋脱着
手段211を使用する際には、前記真空発生装置212
から各蓋脱着手段211までの配管215の長さが極力
同じになるようにすることが好ましい。In this embodiment, the lid attaching / detaching means 21
Although three are provided, one lid attaching / detaching means 211 may be provided at the center of the connecting plate 216. Further, when the lid B has a curved surface, it is preferable to use a type in which the pad portion 211a of the lid attaching / detaching means 211 can swing. When a plurality of lid attaching / detaching means 211 are used as in this embodiment, the vacuum generator 212 is used.
It is preferable that the length of the pipe 215 from to the lid attaching / detaching means 211 be the same as much as possible.
【0105】前記真空発生装置212の構成としては、
前述した第1実施例と同様な、イジェクタ(エゼクタ、
エジェクタ)を応用したものを用いているので、その構
成の説明は省略する。The configuration of the vacuum generator 212 is as follows.
An ejector (ejector, ejector,
Since an ejector is applied, the description of the configuration is omitted.
【0106】以上説明したように、前記スイング支持昇
降種手段230の角型シリンダ213は水平断面外形が
四角形をしており、角型シリンダ213が筒状部材24
9に対して相対回転できないようになっている。すなわ
ち、筒状部材249に対する角型シリンダ213、フレ
ーム214の相対位置関係が、筒状部材249の前記シ
ャフト247の周りの回転によらずに、常に筒状部材2
49に対して不変となっている。この結果、角型シリン
ダ213にフレーム214および連結板216を介して
取り付けられる前記蓋脱着手段211と、筒状部材24
9にアーム取付板228を介して取り付けられた位置検
出アーム226a,226bとの水平方向における相対
位置関係が変化できないようになっている。すなわち、
換言すれば、位置検出アーム226a,226bおよび
蓋脱着手段211を水平面に投影した場合の、これらの
相互位置関係が変化しないようになっている。As described above, the rectangular cylinder 213 of the swing support elevating and lowering means 230 has a rectangular cross-sectional outer shape, and the rectangular cylinder 213 has the cylindrical member 24.
9 cannot be rotated. That is, the relative positional relationship between the rectangular cylinder 213 and the frame 214 with respect to the cylindrical member 249 is not always determined by the rotation of the cylindrical member 249 around the shaft 247.
It is unchanged from 49. As a result, the lid attaching / detaching means 211 attached to the square cylinder 213 via the frame 214 and the connecting plate 216, and the cylindrical member 24
9 so that the relative positional relationship in the horizontal direction with the position detection arms 226a and 226b attached via the arm attachment plate 228 cannot be changed. That is,
In other words, when the position detection arms 226a and 226b and the lid attaching / detaching means 211 are projected on a horizontal plane, their mutual positional relationship does not change.
【0107】前記位置検出アーム226a,226bに
より容器Aの首部Abを挟み込んだときに、前記蓋脱着
手段211が連結された連結板216の中心が容器Aの
首部Abの中心と一致するように、連結板216と筒状
部材249との相対位置が設定されている。When the neck Ab of the container A is sandwiched between the position detection arms 226a and 226b, the center of the connecting plate 216 to which the lid attaching / detaching means 211 is connected is aligned with the center of the neck Ab of the container A. The relative position between the connecting plate 216 and the cylindrical member 249 is set.
【0108】なお、前記角型シリンダ213の代わり
に、断面円形のシリンダを使用することができ、この場
合には、該シリンダの回転を阻止するガイド機構を設け
る必要がある。たとえば、円形のシリンダに軸線方向に
延びる突条を設け、この突条を円筒部材(前記実施例の
筒状部材に相当)の内周に軸線方向に延びて形成された
るガイド溝に挿入し、これにより、シリンダの円筒部材
に対する回転を阻止するようにしてもよい。Note that a cylinder having a circular cross section can be used instead of the square cylinder 213. In this case, it is necessary to provide a guide mechanism for preventing rotation of the cylinder. For example, a circular cylinder is provided with a ridge extending in the axial direction, and the ridge is inserted into a guide groove formed in the inner periphery of the cylindrical member (corresponding to the cylindrical member in the above embodiment) so as to extend in the axial direction. Thereby, rotation of the cylinder with respect to the cylindrical member may be prevented.
【0109】なお、図6に示すように、筒状部材249
の近傍には、前記角型シリンダ213の軸線方向に所定
距離離間して、角型シリンダ213の昇降状態を検知す
るための上限用のリミットスイッチ234および下限用
のリミットスイッチ235が配置されている。[0109] As shown in FIG.
, An upper limit switch 234 and a lower limit switch 235 for detecting an up / down state of the square cylinder 213 are disposed at a predetermined distance in the axial direction of the square cylinder 213. .
【0110】また、図6に示すように、本実施例の蓋脱
着装置200は、容器Aを搬送するために配置されたロ
ーラコンベア等の搬送装置Cの脇に設置され、搬送装置
Cの上面には、2個のリミットスイッチ203,204
が搬送方向に沿って配置されている。そして、これらの
リミットスイッチ203,204により、搬送装置C上
を搬送されてきた、容器Aの脚であるスキッドSが予め
設定された所定の範囲内に侵入したことを検知して、図
示しない制御装置が容器Aの搬送を停止すると共に本実
施例の蓋脱着装置200を駆動するようになっている。As shown in FIG. 6, the lid attaching / detaching apparatus 200 of this embodiment is installed beside a conveying apparatus C such as a roller conveyor arranged to convey the container A, and has an upper surface. Has two limit switches 203 and 204
Are arranged along the transport direction. The limit switches 203 and 204 detect that the skid S, which is a leg of the container A, which has been transported on the transport device C, has entered a predetermined range, and performs control (not shown). The apparatus stops the transport of the container A and drives the lid attaching / detaching apparatus 200 of this embodiment.
【0111】次に、本実施例の蓋脱着装置の動作につい
て、図11から図13を参照しながら説明する。Next, the operation of the lid attaching / detaching apparatus of this embodiment will be described with reference to FIGS.
【0112】まず、蓋Bをかぶせられた容器Aが搬送装
置C上で搬送されて(図11(イ)参照)、搬送装置C
上のリミットスイッチ203,204が容器Aを検出す
ると図示しない制御装置が搬送装置Cを停止させ、容器
Aを所定の位置(正規の位置ではないが、予め設定され
た本装置が使用可能な位置)に止めると共に、蓋の離脱
作業を行わせる。First, the container A covered with the lid B is transferred on the transfer device C (see FIG. 11A), and the transfer device C
When the upper limit switches 203 and 204 detect the container A, a control device (not shown) stops the transport device C and moves the container A to a predetermined position (not a regular position, but a preset position where the present device can be used). ) And remove the lid.
【0113】すなわち、まず、横行手段250の下に位
置する間接昇降手段260により、位置検出アーム22
6a,226bが下降させられる(図11(ロ)参
照)。ここで、間接昇降手段260には、昇降ストロー
クの上・下限を検出する図示しないリミットスイッチが
取り付けられており、これにより昇降ストロークの下限
を検出されると、間接昇降手段260の下降が停止させ
られる。その後、横行手段250の角型シリンダ267
内に圧縮空気を供給して角型ピストンロッド265を前
方に突出させて位置検出アーム226a,226bを前
進させ蓋B(容器A)の位置を検出させる。That is, first, the position detecting arm 22 is moved by the indirect lifting / lowering means 260 located below the traversing means 250.
6a and 226b are lowered (see FIG. 11B). Here, a limit switch (not shown) for detecting the upper and lower limits of the elevating stroke is attached to the indirect elevating means 260, and when the lower limit of the elevating stroke is detected, the lowering of the indirect elevating means 260 is stopped. Can be Thereafter, the square cylinder 267 of the traversing means 250
Compressed air is supplied to the inside to make the square piston rod 265 protrude forward to advance the position detection arms 226a and 226b to detect the position of the lid B (container A).
【0114】なお、前述したように、横行手段250の
角型シリンダ267にも、角型ピストンロッド265の
伸縮量をチェックするためのリミットスイッチ268,
269が取り付けられているが、前進動作に関しては、
アーム取付板228に設けられた前進位置検出用のリミ
ットスイッチ229b、位置検出アーム226a,22
6bに設けられたリミットスイッチ229a,229c
のすべてが押圧されたときに発せられる信号を優先して
横行手段250の角型ピストンロッド265の前進動作
を停止させるようになっている。As described above, the limit switch 268 for checking the amount of expansion and contraction of the square piston rod 265 is also provided to the square cylinder 267 of the traversing means 250.
269 is attached, but for the forward movement,
A limit switch 229b provided on the arm mounting plate 228 for detecting a forward position, position detecting arms 226a, 226
6b limit switches 229a and 229c
Is stopped by giving priority to a signal generated when all of the squares are pressed.
【0115】そして、前記横行手段250の角型ピスト
ンロッド265の前進によりスイング支持昇降手段23
0の筒状部材249を蓋B(容器A)に向けて略水平移
動させ、位置検出アーム226a,226bを蓋Bの側
壁Bbに当接させる。さらに、スイング支持昇降手段2
30の筒状部材249を前進させると、位置検出アーム
226a,226bの末広がり形状による誘導作用によ
り蓋Bの側壁Bbの位置に対応して位置検出アーム22
6a,226bの先端に取り付けられたガイドローラ2
27a,227bの少なくとも一方が蓋Bの側壁Bbに
接し摺動する。これに伴って、スイング支持昇降手段2
30の筒状部材249の外周面に固定された位置検出ア
ーム226a,226bが蓋Bの側壁Bbに沿ってスイ
ングし、筒状部材249が横行手段250の角型ピスト
ンロッド265の先端に固定された枢軸部244のシャ
フト247を中心として回転する(図11(ハ)、図1
2(ニ)参照)。The swing support elevating means 23 is moved by the advance of the square piston rod 265 of the traversing means 250.
The 0 cylindrical member 249 is moved substantially horizontally toward the lid B (container A), and the position detection arms 226a and 226b are brought into contact with the side wall Bb of the lid B. Further, the swing support elevating means 2
When the cylindrical member 249 is advanced, the position detecting arms 22 corresponding to the position of the side wall Bb of the lid B are guided by the divergent shape of the position detecting arms 226a and 226b.
6a, 226b Guide roller 2 attached to the tip of
At least one of 27a and 227b contacts the side wall Bb of the lid B and slides. Accompanying this, the swing support elevating means 2
The position detecting arms 226a and 226b fixed to the outer peripheral surface of the 30 cylindrical member 249 swing along the side wall Bb of the lid B, and the cylindrical member 249 is fixed to the tip of the square piston rod 265 of the traversing means 250. Rotation about the shaft 247 of the pivot 244 (FIG. 11C, FIG.
2 (d)).
【0116】すなわち、横行手段250の角型ピストン
ロッド265の前進により、位置検出アーム226a,
226bの先端のガイドローラ227a,227bの少
なくとも一方でも蓋Bの側壁Bbに接触すると、その接
触によって位置検出アーム226a,226bがシャフ
ト247を中心として回動して、2本の位置検出アーム
226a,226bが蓋Bの側壁Bbを挟み込む状態と
なる。That is, as the rectangular piston rod 265 of the traversing means 250 advances, the position detecting arms 226a,
When at least one of the guide rollers 227a and 227b at the tip of 226b contacts the side wall Bb of the lid B, the contact causes the position detection arms 226a and 226b to rotate about the shaft 247, and the two position detection arms 226a and 226b. 226b sandwiches the side wall Bb of the lid B.
【0117】ここで、スイング支持昇降手段230の筒
状部材249は、前述したように、枢軸部244に固定
されたシャフト247に回転自在に固定されており、こ
のシャフト247に固定された角型シリンダガイド23
1には角型シリンダ213がこれらが相対回転できない
ように挿入されているので、角型シリンダ213に固定
されたフレーム214の先端部に円形の連結板216を
介して取り付けられた蓋脱着手段211と、前記スイン
グ支持昇降手段230の筒状部材249との、水平方向
における相対位置関係とが不変であり、蓋脱着手段21
1と筒状部材249に固定された位置検出アーム226
a,226bとの相対位置関係は不変である。Here, the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230 is rotatably fixed to the shaft 247 fixed to the pivot 244 as described above. Cylinder guide 23
Since the rectangular cylinders 213 are inserted into the frame 1 so that they cannot rotate relative to each other, the lid attaching / detaching means 211 attached via a circular connecting plate 216 to the distal end of the frame 214 fixed to the rectangular cylinder 213. And the relative positional relationship in the horizontal direction between the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230 and the cylindrical member 249 is invariable.
1 and a position detection arm 226 fixed to the cylindrical member 249
a, 226b remains unchanged.
【0118】したがって、位置検出アーム226a,2
26bの回動と連動して、蓋脱着手段211が水平方向
において位置検出アーム226a,226bに対して所
定の相互位置関係を保って回動移動する。Therefore, the position detecting arms 226a, 226a
In conjunction with the rotation of 26b, the lid attaching / detaching means 211 rotates in the horizontal direction while maintaining a predetermined mutual positional relationship with respect to the position detection arms 226a and 226b.
【0119】そして、本実施例では、位置検出アーム2
26a,226bにより蓋Bの側壁Bbを挟み込んだと
きに、蓋脱着手段211の中心が蓋Bの中心と一致する
ように、蓋脱着手段211とスイング支持昇降手段23
0との位置関係が調整されているので、一対の位置検出
アーム226a,226bが蓋Bの側壁Bbを挟んだ状
態になると、位置検出アーム226a,226bと蓋B
(容器A)との位置関係は常に一定なり、必ず蓋脱着手
段211が蓋B(容器A)の中心軸上に位置決めされ
る。In this embodiment, the position detecting arm 2
When the side wall Bb of the lid B is sandwiched between the lids 26a and 226b, the lid attaching / detaching means 211 and the swing support elevating means 23 are adjusted so that the center of the lid attaching / detaching means 211 coincides with the center of the lid B.
0 is adjusted, when the pair of position detection arms 226a, 226b sandwich the side wall Bb of the cover B, the position detection arms 226a, 226b and the cover B
The positional relationship with (container A) is always constant, and the lid attaching / detaching means 211 is always positioned on the central axis of the lid B (container A).
【0120】そして、前記アーム取付板228に設けら
れたリミットスイッチ229bが容蓋Bの側壁Bbに軽
く接触すると共に、位置検出アーム226a,226b
に設けられたリミットスイッチ229a,229cが蓋
Bの側壁Bbに軽く接触したときに(図12(ニ)参
照)、制御装置により、蓋脱着手段211が蓋Bに対し
て位置決めされたと判定され、横行手段250の角型シ
リンダ267への圧縮空気の供給が停止させられて、角
型ピストンロッド265の前進が停止させられる。Then, the limit switch 229b provided on the arm mounting plate 228 comes into light contact with the side wall Bb of the lid B, and the position detecting arms 226a, 226b
When the limit switches 229a and 229c provided in the above lightly contact the side wall Bb of the lid B (see FIG. 12D), the controller determines that the lid attaching / detaching means 211 is positioned with respect to the lid B, The supply of the compressed air to the square cylinder 267 of the traversing means 250 is stopped, and the advance of the square piston rod 265 is stopped.
【0121】次に、リミットスイッチ229a〜229
cが動作した時点で制御装置により蓋脱着手段211を
下降させる。すなわち、蓋脱着手段211を保持する角
型シリンダ213内の圧縮空気圧が解除され、この結
果、角型シリンダ213がフレーム214、蓋脱着手段
211等を含めた自重によりシャフト247に設けられ
たピストン231に沿って下降し、これにより、蓋脱着
手段211が下降して、蓋脱着手段211が蓋Bの上面
に当接する(図12(ホ)参照)。なお、蓋脱着手段2
11は、通常、スイング支持昇降手段230の角型シリ
ンダ213に沿って配置されたリミットスイッチ234
に対応した位置に上昇して待機しており、制御装置によ
り下降指示が出されると、同じく角型シリンダ213に
沿って配置されたリミットスイッチ235に対応する位
置まで下降するようになっている。Next, limit switches 229a-229
At the time point when c is operated, the control unit lowers the lid attaching / detaching means 211. That is, the compressed air pressure in the square cylinder 213 holding the lid attaching / detaching means 211 is released, and as a result, the square cylinder 213 is provided on the shaft 247 by its own weight including the frame 214, the lid attaching / detaching means 211, etc. , Whereby the lid attaching / detaching means 211 descends, and the lid attaching / detaching means 211 comes into contact with the upper surface of the lid B (see FIG. 12E). In addition, the lid attaching / detaching means 2
11 is a limit switch 234 normally arranged along the square cylinder 213 of the swing support elevating means 230.
Is raised and stands by at a position corresponding to the limit switch 235 which is also arranged along the square cylinder 213 when the control device issues a lowering instruction.
【0122】ここで、前記したように、位置検出アーム
226a,226bと蓋脱着手段211とは、水平方向
に相対位置関係をもってスイング支持昇降手段230の
枢軸部244に設けられたシャフト247の周りを回動
するようなっているが、あまりに自由に回転するように
なっていると(例えば、横行手段250による進退方向
に対して90度を越えるように横を向いた場合)、所定
の範囲内での位置検出ができなくなってしまう。そこ
で、蓋B(容器A)の検出を的確に行えるように待機時
に、アーム復帰手段246である2本のコイルバネ24
5により、位置検出アーム226a,226bの先端ど
うしを結んだ線と横行手段250の角型ピストンロッド
265の進退方向とがほぼ直交した状態に、位置検出ア
ーム226a,226bが配置されるようにしている。Here, as described above, the position detecting arms 226a and 226b and the lid attaching / detaching means 211 move around the shaft 247 provided on the pivot 244 of the swing support elevating means 230 with a relative positional relationship in the horizontal direction. Although it is designed to rotate, if it is configured to rotate too freely (for example, when it is turned sideways so as to exceed 90 degrees with respect to the direction of movement by the traversing means 250), it will be within a predetermined range. Position cannot be detected. In order to detect the lid B (container A) accurately, the two coil springs 24 serving as the arm return means 246 are in standby mode.
5, the position detection arms 226a and 226b are arranged such that the line connecting the tips of the position detection arms 226a and 226b is substantially perpendicular to the direction in which the rectangular piston rod 265 of the traversing means 250 advances and retreats. I have.
【0123】さらに、コイルバネ245の他に、位置検
出アーム226a,226bの回動角度を制限するスイ
ング角制限手段242が設けられ、位置検出アーム22
6a,226bが所定角度以上スイングしようとする
と、スイング角制限手段242のボルト242aと筒状
部材249に固定したブラケット249a,249bと
が当接してそれ以上位置検出アーム226a,226b
がスイングできないようにしている。これにより、コイ
ルバネ245の反発力による危険防止と首振り角度の規
制の役目をさせている。Further, in addition to the coil spring 245, a swing angle limiting means 242 for limiting the rotation angle of the position detecting arms 226a and 226b is provided.
When 6a and 226b attempt to swing more than a predetermined angle, the bolts 242a of the swing angle limiting means 242 and the brackets 249a and 249b fixed to the cylindrical member 249 come into contact with each other, and the position detecting arms 226a and 226b are further extended.
Is not able to swing. This serves to prevent danger due to the repulsive force of the coil spring 245 and regulate the swing angle.
【0124】前記蓋脱着手段211が所定位置(蓋Bに
当接する位置)まで下降したことがリミットスイッチ2
35により検出されたら蓋Bを保持するために、制御装
置は蓋脱着機構210の真空発生装置212を動作させ
る。When the cover attaching / detaching means 211 is lowered to a predetermined position (a position where it comes into contact with the cover B), the limit switch 2
When detected by 35, the control device operates the vacuum generator 212 of the lid attaching / detaching mechanism 210 to hold the lid B.
【0125】そして、蓋脱着手段211が容器Aの蓋B
を保持した状態になると、真空発生装置212のインジ
ェクタと蓋脱着手段211との間の配管に取り付けてあ
る圧力スイッチにより負圧状態が検知され、制御装置は
スイング支持昇降手段230の角型シリンダ213内に
圧縮空気を作用させて角型シリンダ213を上昇作動さ
せる。Then, the lid attaching / detaching means 211 moves the lid B of the container A.
Is held, a negative pressure state is detected by a pressure switch attached to a pipe between the injector of the vacuum generating device 212 and the lid attaching / detaching means 211, and the control device sends the rectangular cylinder 213 of the swing supporting elevating means 230 to the square cylinder 213. Compressed air is actuated inside to raise the square cylinder 213.
【0126】次に、スイング支持昇降手段230の角型
シリンダ213がリミットスイッチ234に対応する位
置に上昇したことがリミットスイッチ234により検出
されたとき(図12(ヘ)参照)、制御装置は、その上
昇を停止すると共に、横行手段250の角型ピストンロ
ッド265の後退を開始し、角型ピストンロッド265
をリミットスイッチ268に対応する位置まで後退させ
る(図13(ト)参照)。Next, when it is detected by the limit switch 234 that the rectangular cylinder 213 of the swing support elevating means 230 has risen to a position corresponding to the limit switch 234 (see FIG. 12F), the control device While stopping the ascent, the retraction of the square piston rod 265 of the traversing means 250 is started, and the square piston rod 265 is started.
To the position corresponding to the limit switch 268 (see FIG. 13 (g)).
【0127】そして、リミットスイッチ268により角
型ピストンロッド265が所定位置に後退したことが検
知されると、制御装置はその後退を停止すると共に、前
記横行手段250の角型シリンダ267の下に位置する
間接昇降手段260の角型ピストンロッド261を上昇
させて、横行手段250,スイング支持昇降手段23
0,位置検出アーム226a,226b、蓋脱着手段2
11等を上昇させる(図10(チ)参照)。この状態で
蓋かけの作業指示がくるまで待機する。When it is detected by the limit switch 268 that the square piston rod 265 has retreated to a predetermined position, the control device stops the retraction and the position of the rectangular piston rod 265 is set below the square cylinder 267 of the traversing means 250. The rectangular piston rod 261 of the indirect elevating means 260 is raised, and the traversing means 250, the swing support elevating means 23
0, position detecting arms 226a, 226b, lid attaching / detaching means 2
11 and the like are raised (see FIG. 10 (h)). In this state, the apparatus waits until a work instruction to cover is given.
【0128】次に、例えば蓋Bを取られた容器Aが搬送
装置Cによって移動させられ所定の位置で容器A内の内
容物の排出または容器A内への内容物の投入がなされ、
次いで、容器Aが搬送装置Cにより搬送されると、前記
センサ203,204により検出されて、前の容器Aを
蓋Bが取られた位置近傍に搬送が停止させられ、蓋かけ
の作業指示が出される。Next, for example, the container A with the cover B removed is moved by the transfer device C, and the contents in the container A are discharged or the contents are charged into the container A at a predetermined position.
Next, when the container A is conveyed by the conveyance device C, the conveyance is stopped by the sensors 203 and 204 and the conveyance of the previous container A is stopped near the position where the cover B is removed, and a work instruction to cover the container A is issued. Will be issued.
【0129】すなわち、間接昇降手段260の角型ピス
トンロッド261が下降させられ、横行手段250の角
型ピストンロッド265が前進させられて、位置検出ア
ーム226a,226bを容器Aの首部側壁Abに当接
させる。この位置検出アーム226a,226bの誘導
作用により、位置検出アーム226a,226bが固定
された筒状部材249がシャフト247の周りに回動し
て、筒状部材249に角型シリンダ213を介して一体
的に連結された蓋脱着手段211もシャフト247の周
りに回動し、蓋脱着手段211により保持された蓋Bが
容器Aの直上に移動する。That is, the square piston rod 261 of the indirect elevating means 260 is lowered, and the square piston rod 265 of the traversing means 250 is advanced, so that the position detecting arms 226a and 226b are brought into contact with the neck side wall Ab of the container A. Contact By the guiding action of the position detection arms 226a and 226b, the cylindrical member 249 to which the position detection arms 226a and 226b are fixed rotates around the shaft 247, and is integrated with the cylindrical member 249 via the square cylinder 213. The lid detachably connected means 211 also pivots around the shaft 247, and the lid B held by the lid detachable means 211 moves directly above the container A.
【0130】この際、位置検出アーム226a,226
bの前進停止のためのリミットスイッチ229a〜22
9cが作動すると、横行手段250の角型ピストンロッ
ド265の前進が停止させられる。さらに、スイング支
持昇降手段230の角型シリンダ213が下降させられ
て蓋脱着手段211が下降させられる。そして、角型シ
リンダ213がリミットスイッチ235に対応する位置
まで下降させられたら、制御装置は真空発生装置212
に対して蓋Bの吸着・保持を停止させて、蓋Bは蓋脱着
手段211から離れる。At this time, the position detecting arms 226a, 226
limit switches 229a to 229b for stopping the forward movement of b
When 9c operates, the advance of the square piston rod 265 of the traversing means 250 is stopped. Further, the square cylinder 213 of the swing support elevating means 230 is lowered, and the lid attaching / detaching means 211 is lowered. Then, when the rectangular cylinder 213 is lowered to a position corresponding to the limit switch 235, the control device
Then, the suction and holding of the lid B are stopped, and the lid B is separated from the lid attaching / detaching means 211.
【0131】それと同時に、真空発生装置212内のイ
ンジェクタと蓋脱着手段211との間の配管に取り付け
てある圧力スイッチが大気圧以上の圧力を検出したら、
制御装置内のタイマーを作動させる。そして、このタイ
マーによる計測時間が所定時間になると、スイング支持
昇降手段230の角型シリンダ213を上昇することに
より蓋脱着手段211を上昇させ、その後横行手段25
0の角型ピストンロッド265を後退させ、間接昇降手
段260の角型ピストンロッド261を上昇させて、次
の作業の待機状態になる(図6中の2点鎖線の位置参
照)。At the same time, when the pressure switch attached to the pipe between the injector in the vacuum generator 212 and the lid attaching / detaching means 211 detects a pressure higher than the atmospheric pressure,
Activate a timer in the controller. When the time measured by this timer reaches a predetermined time, the rectangular cylinder 213 of the swing support elevating means 230 is raised to raise the lid attaching / detaching means 211, and thereafter the traversing means 25
The square piston rod 265 of 0 is retracted, the square piston rod 261 of the indirect elevating means 260 is raised, and a standby state for the next operation is set (see the position of the two-dot chain line in FIG. 6).
【0132】次に、図14に基づいて、以上の実施例の
蓋脱着装置により位置決めができる位置検出アーム12
6a,126b,226a,226bと容器Aまたは蓋
Bとの位置関係等の作用効果について、第2実施例に基
づいてさらに詳しく説明する。Next, based on FIG. 14, the position detecting arm 12 which can be positioned by the lid attaching / detaching apparatus of the above embodiment will be described.
The operational effects such as the positional relationship between 6a, 126b, 226a, 226b and container A or lid B will be described in more detail based on the second embodiment.
【0133】第2実施例の蓋脱着装置においては、水平
断面が略円形状を有する容器Aまたは蓋Bの場合には、
容器Aまたは蓋Bの中心と位置検出アーム226a,2
26bの回動軸(シャフト247の軸線)の中心とを結
ぶ仮想線の左右にそれぞれ位置検出アーム226a,2
26bが位置し(仮想線の一方の側に両方の位置検出ア
ーム226a,226bが位置せず)、かつ、スイング
支持昇降手段230の筒状部材249の前進により位置
検出アーム226a,226bのいずれか一方のアーム
が容器Aまたは蓋Bの前記略円形状の側壁部分に当接す
る範囲内で有効である。In the lid attaching / detaching apparatus of the second embodiment, when the container A or the lid B has a substantially circular horizontal cross section,
Center of container A or lid B and position detecting arms 226a, 226
Position detection arms 226a and 226a are located on the left and right of an imaginary line connecting the center of the rotation axis of 26b (the axis of shaft 247).
26b is located (both position detection arms 226a and 226b are not located on one side of the imaginary line), and one of the position detection arms 226a and 226b is moved by the advance of the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230. It is effective within a range where one arm abuts on the substantially circular side wall portion of the container A or the lid B.
【0134】すなわち、図14に示すように、位置検出
アーム226a,226bが、図中一点鎖線で示すよう
に、シャフト247を中心として回動していても、容器
Aまたは蓋Bの中心と位置検出アーム226a,226
bの回動軸の中心とを結ぶ仮想線の左右にそれぞれに、
位置検出アーム226a,226bが位置し、かつ、角
型ピストンロッド265のストローク範囲である限り、
位置検出アーム226a,226bが容器Aまたは蓋B
の側壁部分に接触して位置決めをすることができ、この
場合に位置決めされる容器Aまたは蓋Bの側壁部分を連
ねた領域を図中で二点鎖線291で示す。この二点鎖線
291の範囲の領域内に容器Aまたは蓋Bがあればその
容器Aまたは蓋Bの位置決めを行うことができる。な
お、実線290で囲まれた領域は、容器Aまたは蓋Bの
中心部分を連ねた領域を示し、二点鎖線291の容器A
の側壁領域に対応する容器Aの中心領域を示すものであ
る。That is, as shown in FIG. 14, even if the position detecting arms 226a and 226b rotate around the shaft 247 as shown by the dashed line in the figure, the position of the container Detection arms 226a, 226
b to the left and right of the imaginary line connecting the center of the rotation axis,
As long as the position detection arms 226a and 226b are located and within the stroke range of the square piston rod 265,
When the position detection arms 226a and 226b are the container A or the lid B
Can be positioned by contacting the side wall of the container A or the region where the side wall of the container A or the lid B positioned in this case is shown by a two-dot chain line 291 in the figure. If there is the container A or the cover B in the area within the range of the two-dot chain line 291, the positioning of the container A or the cover B can be performed. Note that an area surrounded by a solid line 290 indicates an area connecting the central portions of the container A or the lid B, and the area of the container A indicated by a two-dot chain line 291.
5 shows the central region of the container A corresponding to the side wall region of FIG.
【0135】次に、図15に示すように、上述した従来
例(特公昭61−5639号)の蓋脱着装置のように、
水平面内で移動可能に設けられた位置決め機構50を上
方から下降させて容器Aの位置決めを行った場合の、容
器Aの位置決めできる範囲を、本発明の蓋脱着装置と比
較する。Next, as shown in FIG. 15, like the above-mentioned prior art (Japanese Patent Publication No. 61-5639),
The range in which the container A can be positioned when the positioning mechanism 50 movably provided in the horizontal plane is lowered from above to position the container A will be compared with the lid attaching / detaching apparatus of the present invention.
【0136】前記位置決め機構50は、昇降体53に本
発明の位置検出アーム226a,226bと同様なアー
ム51,52を設けたもので、該アーム51,52の長
さ、相互開き角度および位置決めすべき容器Aまたは蓋
Bの直径は、本発明の蓋脱着装置と同じにしてある。図
14は中の実線292で囲まれた領域に容器Aまたは蓋
Bの中心が位置すれば、図15に示すように、アーム5
1またはアーム52の下方に容器が位置することにな
り、容器Aの位置決めをすることができる。この実線2
92で囲まれた領域内に容器Aまたは蓋Bの中心が位置
する場合の、容器Aまたは蓋Bの側壁部分を連ねた領域
を図14中で一点鎖線293で示す。容器Aまたは蓋B
が一点鎖線で示した領域内にあれば、容器Aまたは蓋B
の位置決めをすることができる。The positioning mechanism 50 is provided with arms 51 and 52 similar to the position detecting arms 226a and 226b of the present invention on an elevating body 53. The length, the mutual opening angle and the positioning of the arms 51 and 52 are determined. The diameter of the container A or the lid B is the same as that of the lid attaching / detaching apparatus of the present invention. FIG. 14 shows that if the center of the container A or the lid B is located in the region surrounded by the solid line 292,
The container is located below one or the arm 52, and the container A can be positioned. This solid line 2
In the case where the center of the container A or the cover B is located in the region surrounded by 92, the region connecting the side wall portions of the container A or the cover B is indicated by a chain line 293 in FIG. Container A or lid B
Is in the region indicated by the dashed line, the container A or the lid B
Can be positioned.
【0137】図14を見ると、本発明の蓋脱着装置によ
って容器Aまたは蓋Bの位置決めできる範囲は、図15
に示すものに比べて、非常に広いことがわかる。Referring to FIG. 14, the range in which the container A or the lid B can be positioned by the lid attaching / detaching apparatus of the present invention is shown in FIG.
It can be seen that it is much wider than that shown in FIG.
【0138】したがって、前述したカシメ爪が容器内側
に位置すると位置決めができない状態になる従来の装置
より、より広い範囲で容器または蓋の位置を確認できる
結果、容器Aまたは蓋Bの停止位置精度は、単にリミッ
トスィッチや光電管等の検出器による搬送装置Cの停止
程度の低い精度でよく、特別な位置決め装置を必要とせ
ず、製造コストを著しく低減することができる。さら
に、位置検出アーム226a,226bが上下、前後に
移動可能な構造であることに加え、左右(水平)方向に
スイング(首振り)可能であるため、容器Aの搬送位置
がラフであっても確実に蓋の脱着ができ、装置の円滑な
作動を行うことができる。Therefore, the position of the container or the lid can be confirmed in a wider range than in the conventional device in which the positioning cannot be performed when the above-described caulking claw is positioned inside the container. As a result, the stop position accuracy of the container A or the lid B can be improved. The accuracy can be as low as the stop of the transfer device C simply by a detector such as a limit switch or a photoelectric tube, and no special positioning device is required, so that the manufacturing cost can be significantly reduced. Furthermore, in addition to the structure in which the position detection arms 226a and 226b can move up and down and back and forth, and can swing (swing) in the left and right (horizontal) directions, even if the transport position of the container A is rough. The lid can be reliably attached and detached, and the device can be operated smoothly.
【0139】すなわち、容器Aまたは蓋Bの位置決めを
出来るため、V形状に開いた位置検出アーム226a,
226bを水平方向左右に回動可能にし、且つ上下・前
後に移動可能な位置決め機能(スイング支持昇降手段2
30、横行手段250)を設けることにより、容器Aを
正確に位置決めする必要がなくなった。That is, since the container A or the lid B can be positioned, the position detection arm 226a,
226b can be rotated horizontally and horizontally, and can be moved up and down and back and forth.
30, the traversing means 250) eliminates the need to accurately position the container A.
【0140】また、前記実施例では、容器として断面形
状が円形の容器に適用した場合について説明したが、図
16および図17のように、容器の断面が多角形である
場合にも適用することができる。In the above-described embodiment, the case where the cross section is applied to a container having a circular cross section has been described. However, the present invention is also applicable to the case where the cross section of the container is a polygon as shown in FIGS. Can be.
【0141】その例として、図16に四角形の場合の位
置決めについて説明する。ここで、図中2点鎖線は正規
の位置にある容器を示し、図中実線は実際に搬送されて
きた容器の位置を示すものである。したがって、対象と
する容器Aまたは蓋Bの水平断面が正方形や長方形等の
四角形の場合は、容器Aの角と位置検出アーム226
a,226bが固定された筒状部材249の回動軸(シ
ャフト247の軸線方向)とを結ぶ仮想線298の左右
にそれぞれ位置検出アーム226a,226bが位置し
(仮想線298の一方の側に両方の位置検出アーム22
6a,226bが位置せず)、かつ、位置検出アーム2
26a,226bの相互の角度θが180度未満であ
り、かつ、スイング支持昇降手段230の筒状部材24
9の前進により位置検出アーム226a,226bのい
ずれか一方が容器Aの側壁部分A1に当接し、その接触
角(仮想線のある側の接触角)θ2が90度未満である
範囲内で有効である。As an example, FIG. 16 illustrates positioning in the case of a square. Here, the two-dot chain line in the figure shows the container at the regular position, and the solid line in the figure shows the position of the container actually conveyed. Therefore, when the horizontal cross section of the target container A or lid B is a square such as a square or a rectangle, the corner of the container A and the position detection arm 226 are used.
Position detection arms 226a and 226b are located on the left and right of a virtual line 298 connecting the rotation axis (axial direction of the shaft 247) of the cylindrical member 249 to which the a and 226b are fixed (on one side of the virtual line 298). Both position detection arms 22
6a and 226b are not positioned) and the position detecting arm 2
26a and 226b have a mutual angle θ of less than 180 degrees, and the cylindrical member 24 of the swing support elevating means 230
Either one of the position detection arms 226a and 226b comes into contact with the side wall portion A1 of the container A by the forward movement of 9, and the contact angle (contact angle on the side with the imaginary line) θ2 is effective within a range of less than 90 degrees. is there.
【0142】つまり、スイング支持昇降手段230の筒
状部材249の側面から見た場合に容器Aの三つの角が
見える位置にあり、スイング支持昇降手段230の筒状
部材249が中央の角に向けて移動したとすると、中央
の角と位置検出アーム226a,226bの回動軸(シ
ャフト247の軸線)とを結ぶ仮想線の左右にそれぞれ
位置検出アーム226a,226bが位置して、スイン
グ支持昇降手段230の筒状部材249の前進により位
置検出アーム226a,226bのいずれか一方が側壁
部分A1に当接する場合は、対象が水平断面が略円形状
を有する容器または蓋の場合と同様に、その接触角θ2
が必然的に90度未満である。しかし、前記四角形の左
右の角においては、その角と位置検出アーム226a,
226bの回動軸とを結ぶ仮想線の左右にそれぞれ位置
検出アーム226a,226bが位置して、スイング支
持昇降手段230の筒状部材249の前進により位置検
出アーム226a,226bのいずれか一方が側壁部分
に当接する場合は、必ずしもその接触角θ2が90度未
満と限らず、仮想線のある側の接触角θ2が90度以上
であると、その位置検出アーム226a,226bは側
壁A1に沿って移動し、結果的にその四角形の角と位置
検出アーム226a,226bの回動軸とを結ぶ仮想線
の一方の側に両方の位置検出アーム226a,226b
が位置することになり、位置決めが不可能となるわけで
ある。That is, when viewed from the side of the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230, the three corners of the container A can be seen, and the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230 faces the center corner. , The position detection arms 226a and 226b are located on the left and right of an imaginary line connecting the central corner and the rotation axis (the axis of the shaft 247) of the position detection arms 226a and 226b, respectively. When one of the position detection arms 226a and 226b abuts on the side wall portion A1 due to the advance of the cylindrical member 249 of 230, the contact is made in the same manner as when the object is a container or a lid having a substantially circular horizontal cross section. Angle θ2
Is necessarily less than 90 degrees. However, at the left and right corners of the rectangle, the corners and the position detection arms 226a,
Position detection arms 226a and 226b are respectively located on the left and right of a virtual line connecting the rotation axis of 226b, and one of the position detection arms 226a and 226b is a side wall when the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230 advances. In the case of contact with a portion, the contact angle θ2 is not necessarily less than 90 degrees, and if the contact angle θ2 on the side with the imaginary line is 90 degrees or more, the position detection arms 226a and 226b move along the side wall A1. As a result, both position detection arms 226a and 226b are placed on one side of an imaginary line connecting the corner of the square and the rotation axis of the position detection arms 226a and 226b.
Is located, and positioning becomes impossible.
【0143】また、搬送装置等で搬送し停止する場合、
その停止位置自体が搬送装置の移動方向に沿って種々変
っても、移動中に容器Aの向きが大きく変ることがほと
んどないので、水平断面が菱形等の隣接する角が必ずし
も同じ角度でない四辺形の容器においても、その四辺形
の角相互の位置関係が搬送中も停止後もほとんど変ら
ず、位置検出アーム226a,226bが固定された筒
状部材249の進退方向も当然ほぼ一定なので、筒状部
材249の進退方向を容器または蓋の角と位置検出アー
ム226a,226bの回動軸とを結ぶ仮想線298の
左右にそれぞれ位置検出アーム226a,226bが位
置し(仮想線の一方の側に両方の位置検出アームが位置
せず)、かつ、スイング支持昇降手段230の筒状部材
249の前進により位置検出アーム226a,226b
のいずれか一方が容器Aまたは蓋Bの側壁部分に当接
し、その接触角(仮想線のある側の接触角)θ2が90
度未満となるように設定すれば位置決めが可能である。
同様に、三角形、六角形、八角形等の多角形の容器また
は蓋でも位置決めが可能である。Further, when the transfer is stopped by a transfer device or the like,
Even if the stop position itself changes variously along the moving direction of the transfer device, the direction of the container A hardly changes significantly during the movement, so that the horizontal cross-section is a quadrilateral in which adjacent angles such as diamonds are not necessarily the same angle. Since the positional relationship between the quadrangular corners of the container is substantially the same between the conveyance and the stop after the conveyance, and the forward and backward directions of the cylindrical member 249 to which the position detection arms 226a and 226b are fixed are, of course, substantially constant. The position detection arms 226a and 226b are located on the left and right of a virtual line 298 connecting the angle of the container or the lid and the rotation axis of the position detection arms 226a and 226b, respectively. Is not positioned), and the position detecting arms 226a and 226b are moved by the advance of the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230.
Is in contact with the side wall of the container A or the lid B, and the contact angle (the contact angle on the side with the imaginary line) θ2 is 90.
Positioning is possible if it is set so as to be less than degrees.
Similarly, positioning is possible with polygonal containers or lids such as triangular, hexagonal and octagonal.
【0144】以上述べた実施例において、蓋Bの位置検
出する方法として、リミットスイッチ229a,229
b ,229cとの3点で接触させる方法いわゆる三角
法を採用しているので、2点または多点検出する方法に
比べ簡単で確実である。さらに、検出部の平面投影形状
が円筒型あれば、容器の大小を問わずどのような容器に
も使用可能である。In the embodiment described above, as a method of detecting the position of the lid B, the limit switches 229a and 229 are used.
Since a so-called triangular method is adopted for contacting at three points with b and 229c, it is simpler and more reliable than a method for detecting two points or multiple points. Furthermore, as long as the detection unit has a cylindrical projection shape, it can be used for any container regardless of the size of the container.
【0145】また、位置検出アーム226a,226b
に設けられたリミットスイッチ229a,229cと、
位置検出アーム226a,226b間のアーム取付板2
28の中央部位置にあるリミットスイッチ229bとに
より機械的に位置検出を行うので、超音波センサや光セ
ンサにより位置決めする場合に比べて、超音波による干
渉の問題もなく、容器Aの表面状況(汚れ、凹凸など)
による誤動作なく、非常に信頼性を高めることができ
る。The position detecting arms 226a and 226b
Limit switches 229a and 229c provided in the
Arm mounting plate 2 between position detection arms 226a and 226b
Since the position is mechanically detected by the limit switch 229b located at the central portion of the position 28, there is no problem of interference by ultrasonic waves and the surface condition of the container A (compared to the case of positioning using an ultrasonic sensor or an optical sensor) ( Dirt, irregularities, etc.)
The reliability can be greatly improved without malfunction due to the above.
【0146】また、蓋Bを把持するために圧縮空気を利
用した真空発生装置212と蓋脱着手段211とで蓋脱
着機構210を構成したので、マグネット方式に比べ蓋
等の材質の制限がない。Further, since the lid attaching / detaching mechanism 210 is constituted by the vacuum generating device 212 using compressed air for gripping the lid B and the lid attaching / detaching means 211, there is no restriction on the material of the lid or the like as compared with the magnet type.
【0147】また、位置検出アーム226a,226b
および蓋脱着手段211はスイング支持昇降手段230
の筒状部材249に支持され、この筒状部材249は、
アーム復帰手段246であるコイルバネ245により、
常に一定の方向(位置)を向いて待機するようになって
いるので、連続して容器Aや蓋Bの位置を検出する場合
にも、前の容器Aや蓋Bの検出姿勢が位置検出アーム2
26a,226bに残らず、常に適正な姿勢で位置検出
アーム226a,226bを送り出すことができ、余分
なスイングをさせる必要がなく、円滑に位置検出を行う
ことができる。The position detecting arms 226a and 226b
And the lid attaching / detaching means 211 is a swing support elevating means 230
The cylindrical member 249 is supported by
By the coil spring 245 which is the arm return means 246,
Since the apparatus always waits in a fixed direction (position), even when the position of the container A or the cover B is continuously detected, the detection posture of the previous container A or the cover B is determined by the position detection arm. 2
The position detection arms 226a and 226b can always be sent out in an appropriate posture without remaining at the positions 26a and 226b, and the position can be detected smoothly without the need for an extra swing.
【0148】さらに、スイング角制限手段242が併設
されているので、位置検出アーム226a,226bが
容器Aより離脱した際に、アーム復帰手段246である
コイルバネ245の反力で余分に回転作動してしまうこ
とも阻止され、リバウンドによって他の部材と干渉する
ことが未然に防止される。Further, since the swing angle limiting means 242 is additionally provided, when the position detecting arms 226a and 226b are detached from the container A, they are additionally rotated by the reaction force of the coil spring 245 as the arm returning means 246. Is prevented from interfering with other members due to rebound.
【0149】また、容器Aが大型の場合、従来では位置
決め装置が大型になり大きなスペースを必要としたが、
実施例では容器Aを正確に位置決めする必要がなく、こ
のような大型の位置決め装置が不要となるばかりか、大
きなスペースも不要となる。In the case where the container A is large, the positioning device is conventionally large and requires a large space.
In the embodiment, there is no need to accurately position the container A, and not only such a large positioning device is not required, but also a large space is not required.
【0150】また、位置検出アーム226a,226b
を水平方向に横行手段250で移動させるだけで、容器
Aや蓋Bの位置が確認できるので、駆動源が横行手段2
50の前後進のみであり、極めて簡単な構造になり、極
めて安価に製作できる。The position detecting arms 226a, 226b
Can be confirmed only by moving the traverse means 250 in the horizontal direction, so that the driving source is
Since there are only 50 forward and backward movements, the structure becomes extremely simple, and it can be manufactured at extremely low cost.
【0151】なお、図18に示すように、位置検出アー
ム126a,126b,226a,226bとしては、
適宜の長さおよび形状を採用することができる。例え
ば、図18(a)に示すように、位置検出アーム126
a,126b,226a,226bの先端部に互いに平
行な折曲部を形成し、位置検出アーム126a,126
b,226a,226bの先端部にガイドローラ127
a,127b,227a,227bを配置したり、図1
8(b)に示すように、位置検出アーム126a,12
6b,226a,226bを短く形成しその先端部にガ
イドローラ127a,12b,227a,227bを配
置して2個のガイドローラ127a,127b,227
a,227bを容器Aの外周面に同時に当接させたり、
図18(c)に示すように、位置検出アーム126a,
126b,226a,226bの長さを異ならせて、こ
れらの先端にガイドローラ127a,127b,227
a,227bを配置したり、図18(d)に示すよう
に、位置検出アーム126a,126b,226a,2
26bの各々をL字状に構成し、これらの一辺が互いに
平行となるように配置してその先端部にガイドローラ1
27a,127b,227a,227bを配置するよう
にしてもよい。As shown in FIG. 18, the position detecting arms 126a, 126b, 226a, and 226b include:
Appropriate lengths and shapes can be employed. For example, as shown in FIG.
a, 126b, 226a, 226b are formed with bent portions parallel to each other at the distal end portions thereof, and the position detecting arms 126a, 126
b, 226a, and 226b are provided with guide rollers 127
a, 127b, 227a, and 227b,
As shown in FIG. 8 (b), the position detecting arms 126a, 126a
6b, 226a, and 226b are formed short, and guide rollers 127a, 12b, 227a, and 227b are disposed at the ends thereof to form two guide rollers 127a, 127b, and 227.
a, 227b simultaneously contact the outer peripheral surface of the container A,
As shown in FIG. 18C, the position detection arms 126a,
The lengths of the guide rollers 127a, 127b, 227
a, 227b, and position detecting arms 126a, 126b, 226a, 2 as shown in FIG.
26b are formed in an L-shape, and one side thereof is arranged so as to be parallel to each other.
27a, 127b, 227a, and 227b may be arranged.
【0152】さらに、一対の位置検出アーム126a,
126b,226a,226bは、図18で円形の容器
や蓋について説明したように平行であっても、さらに図
示しないが逆末広形でもよく、末広形である必要はな
い。ただ、その場合、位置検出アームの先端間が広くて
容器や蓋がアームの間に入ってしまうと、位置検出アー
ム126a,126b,226a,226bによる誘導
作用が期待できないので、スイング支持昇降手段230
(スイング支持手段140)に連結された蓋脱着手段1
11,211の位置が容器Aや蓋Bの位置に対応して定
まらない。したがって、位置検出アーム126a,12
6b,226a,226bは略水平方向において容器A
または蓋Bの幅以下の間隔であることが必要である。Further, a pair of position detecting arms 126a,
The 126b, 226a, and 226b may be parallel as described for the circular container or lid in FIG. 18, or may be a reverse divergent shape (not shown), and need not be a divergent shape. However, in this case, if the tip of the position detecting arm is wide and the container or the lid enters between the arms, the guiding action by the position detecting arms 126a, 126b, 226a, and 226b cannot be expected, so the swing support elevating means 230
Lid attaching / detaching means 1 connected to (swing support means 140)
The positions of 11 and 211 are not determined corresponding to the positions of the container A and the lid B. Therefore, the position detection arms 126a, 126
6b, 226a and 226b are containers A in a substantially horizontal direction.
Alternatively, the interval needs to be equal to or less than the width of the lid B.
【0153】なお、前述した実施例では、容器Aの首部
Abに位置検出アーム126a,126b,226a,
226bの先端に設けられたガイドローラ127a,1
27b,227a,227bを接触するようにしている
が、同心円状の容器(例えば、円筒状の容器)であれ
ば、ガイドローラ127a,127b,227a,22
7bを容器胴体部分に接触させるようにしてもよい。In the above-described embodiment, the position detection arms 126a, 126b, 226a,
Guide rollers 127a, 1 provided at the tip of 226b.
27b, 227a and 227b are brought into contact with each other. However, in the case of concentric containers (for example, cylindrical containers), guide rollers 127a, 127b, 227a and 22 are provided.
7b may be brought into contact with the container body.
【0154】また、前記実施例では位置検出アーム12
6a,126b,226a,226bを横行手段15
0,250により水平方向に横行させる例を示したが、
すなわち、位置検出アーム126a,126b,226
a,226bを容器Aまたは蓋Bに向けて横行・移動さ
せた際、位置検出アーム126a,126b,226
a,226bが容器Aまたは蓋Bの水平断面が略円形状
の側壁部分のみに当接し、例えば円筒状の容器または蓋
の場合、上面や上面縁に当接しない状態であれば、処理
対象である容器や蓋の形状によっては、水平面に対して
45度程度の仰角をもって斜め方向に移動させるように
してもよい。In the above embodiment, the position detecting arm 12
6a, 126b, 226a, 226b
Although the example which makes it traverse horizontally by 0,250 was shown,
That is, the position detection arms 126a, 126b, 226
a and 226b are traversed and moved toward the container A or the lid B when the position detecting arms 126a, 126b and 226 are moved.
a, 226b is a processing object if the horizontal cross section of the container A or the lid B is in contact with only the side wall portion of a substantially circular shape, for example, in the case of a cylindrical container or a lid, not in contact with the upper surface or the upper surface edge. Depending on the shape of a container or a lid, the container may be moved obliquely at an elevation angle of about 45 degrees with respect to the horizontal plane.
【0155】なお、容器Aや蓋Bの側壁の滑りがよい場
合、位置検出アーム226a,226b,126a,1
26bの先端のガイドローラ227a,227b,12
7a,127bは不要である。ガイドローラに代えて、
位置検出アーム226a,226b,126a,126
bの先端を丸くして角をとったものでもよい。When the side walls of the container A and the lid B slide well, the position detecting arms 226a, 226b, 126a, 1
Guide rollers 227a, 227b, 12 at the tip of 26b
7a and 127b are unnecessary. Instead of guide rollers,
Position detection arms 226a, 226b, 126a, 126
b may have a rounded tip and a corner.
【0156】また、前記実施例では、一対の位置検出ア
ーム126a,126b,226a,226bを別体に
て構成しこれらを組み合わせて使用したが、一対の位置
検出アーム126a,126b,226a,226bを
一体に構成したものであってもよい。In the above-described embodiment, the pair of position detection arms 126a, 126b, 226a, and 226b are formed separately and used in combination. However, the pair of position detection arms 126a, 126b, 226a, and 226b are used. It may be configured integrally.
【0157】以上の実施例では、リミットスイッチ12
9a,129b,129c,229a,226b,22
9cがすべてオンとなったことにより容器Aまたは蓋B
の位置決めが完了したことを確認する位置決め確認手段
としているが、図19(b)に示すように、ミットスイ
ッチ129a〜129c,229a〜229cのうち少
なくとも2個のリミットスイッチがオンとなったときに
容器Aまたは蓋bを検出したとして、前進停止信号を出
すようにするようにすることもできる。また、図19
(a)に示すように、リミットスイッチ129a,12
9c,229a,229cを省略してアーム取付板12
8,228に設けられたリミットスイッチ129b,2
29bのみとしてもよい。さらに、他の位置決め確認手
段を設けるようにしてもよい。In the above embodiment, the limit switch 12
9a, 129b, 129c, 229a, 226b, 22
Container A or lid B due to all 9c being turned on
As shown in FIG. 19B, when at least two limit switches out of the mitt switches 129a to 129c and 229a to 229c are turned on, as shown in FIG. It is also possible to output a forward stop signal upon detecting the container A or the lid b. FIG.
As shown in (a), the limit switches 129a, 129
9c, 229a, 229c are omitted and the arm mounting plate 12
8, 228, limit switches 129b, 2
29b only. Further, another positioning confirmation means may be provided.
【0158】例えば、横行手段150,250の作動流
体の圧力を調整し、一定の力以上に位置検出アーム12
6a,126b,226a,226bが容器Aを押圧し
ないようにすると共に、横行手段150,250の移動
量または移動速度を検出する手段を設け、位置検出アー
ム126a,126b,226a,226bが容器Aま
たは蓋Bに当接して横行手段150,250のピストン
ロッドが移動しなくなったことを検知し、その停止を検
出して蓋脱着手段(111,211)の位置決めがなさ
れたと判断するようにしてもよい。すなわち、油圧シリ
ンダ(エアシリンダでも同様)の場合は、図20に示す
ように、リリーフ弁282を横行用の角型シリンダ16
2,267の配置された接続配管中に設け、油タンク2
81からポンプ280により供給する油圧が所定圧に達
したときにリリーフ弁282を介して逃がすようする。
その上で所定圧近傍の圧力を圧力スイッチで検出して、
容器検出信号としてもよい。また、モータを利用した横
行手段の場合は、モータの電流値を検出する手段を設け
ると共に、一定の電流値で動作するスイッチ回路を設
け、その信号で位置決め完了とみなして次の動作に移行
するようにしてもよい。For example, the pressure of the working fluid of the traversing means 150, 250 is adjusted so that the position detecting arm 12 has a certain force or more.
6a, 126b, 226a, 226b prevent the container A from being pressed, and a means for detecting the moving amount or moving speed of the traversing means 150, 250 is provided, and the position detecting arms 126a, 126b, 226a, 226b It may be detected that the piston rods of the traversing means 150 and 250 have stopped moving in contact with the lid B, and the stop thereof is detected to determine that the positioning of the lid attaching / detaching means (111, 211) has been performed. . That is, in the case of a hydraulic cylinder (the same applies to an air cylinder), as shown in FIG.
2, 267 are provided in the connecting pipes, and the oil tank 2
When the oil pressure supplied from 81 to the pump 280 reaches a predetermined pressure, the oil is released through the relief valve 282.
Then, the pressure near the predetermined pressure is detected by the pressure switch,
It may be a container detection signal. In the case of the traversing means using a motor, a means for detecting the current value of the motor is provided, and a switch circuit that operates at a constant current value is provided. You may do so.
【0159】さらに、例えば、横行手段150,250
の作動源側で一定の力以上に位置検出アーム126a,
126b,226a,226bが容器Aまたは蓋Bを押
圧しない手段をもたせ、旋回フレーム144(スイング
支持昇降手段230の筒状部材249)と軸部材143
(シャフト247)との間にタイマー機能をもった回転
型のエンコーダを取り付け、このエンコーダにより位置
検出アーム126a,126b,226a,226bの
動きを監視し、一定時間エンコーダーからのパルスが出
力されないことをもって位置検出とみなして次の動作に
移行するようにしてもよい。Further, for example, the traversing means 150, 250
Of the position detection arm 126a,
126b, 226a, and 226b have means for preventing the container A or the lid B from being pressed, and the revolving frame 144 (the cylindrical member 249 of the swing support elevating means 230) and the shaft member 143 are provided.
(Shaft 247), a rotary encoder having a timer function is attached, and the movement of the position detection arms 126a, 126b, 226a, 226b is monitored by this encoder, and when a pulse is not output from the encoder for a certain period of time, The operation may be shifted to the next operation assuming that the position is detected.
【0160】さらに、横行手段150,250の作動源
側で一定の力以上に位置検出アーム126a,126
b,226a,226bが容器Aを押圧しない手段をも
たせた上で、横行手段150,250のピストンロッド
165,265の停止を目視して、人が次の工程に移る
ようにスイッチを押すようにしてもよい。Further, the position detecting arms 126a, 126 are provided with a certain force or more on the operation source side of the traversing means 150, 250.
b, 226a, 226b are provided with a means that does not press the container A, and then, by visually checking the stop of the piston rods 165, 265 of the traversing means 150, 250, a person presses a switch so as to move to the next step. You may.
【0161】本実施例の蓋脱着装置では、搬送された蓋
付き容器から一旦蓋を取り外して容器内への内容物の充
填等の操作が終了するまで一時保持して当該操作が終了
した後に再び蓋を容器に取り付ける場合に用いても、搬
送された蓋付き容器から蓋を取り外す蓋外し専用の場合
に用いても、搬送された蓋未装着の容器に蓋を取り付け
る蓋装着専用の場合に用いてもよい。In the lid attaching / detaching apparatus of this embodiment, the lid is once removed from the conveyed container with the lid, and the lid is temporarily held until the operation such as filling of the container with the contents is completed. Used when attaching the lid to the container, when removing the lid from the transported container with the lid, and when removing the lid only, or when only attaching the lid to the transported container without the lid You may.
【0162】前記実施例では、スイング支持昇降手段2
30またはスイング支持手段140を単に前後方向に移
動させるだけで水平移動方向を全く変えない横行手段1
50,250の例を示したが、横行手段150,250
自体を旋回自在に設けるようにしてもよい。In the above embodiment, the swing support elevating means 2
30 or the traversing means 1 which does not change the horizontal movement direction at all simply by moving the swing support means 140 in the front-rear direction.
Although the examples of 50 and 250 are shown, the traversing means 150 and 250
It may be provided so as to be freely rotatable.
【0163】例えば、図21に示すように、支持架構2
70と間接昇降手段260との間に、横行手段250を
水平面内で回動させる回動手段285を設けてもよい。
このものでは、蓋脱着装置200の脇にコンベア等の蓋
供給装置または蓋受装置を設けることにより、容易に蓋
掛け専用の機能または蓋外し専用の機構を発揮させるこ
とができる。また、これにより、容器Aまたは蓋Bの検
知範囲が一段と広がるといった効果が得られる。For example, as shown in FIG.
A rotating means 285 for rotating the traversing means 250 in a horizontal plane may be provided between the moving means 70 and the indirect elevating means 260.
In this case, by providing a lid feeding device or a lid receiving device such as a conveyor beside the lid attaching / detaching device 200, it is possible to easily exert a function exclusively for hanging the lid or a mechanism exclusively for removing the lid. This also has the effect of further expanding the detection range of the container A or the lid B.
【0164】前記実施例では、あらかじめ対象とする容
器Aまたは蓋Bにおける蓋脱着手段111,211と、
スイング支持手段140(スイング支持昇降手段23
0)の旋回フレーム144(筒状部材249)と、の相
対位置関係が調整されている場合を示したが、大きさの
異なる容器Aに対応できるように、蓋脱着手段111,
211とスイング支持手段140(スイング支持昇降手
段230)の回動中心との間の水平距離を調整する手段
を設け、異なる容器Aや蓋Bを扱った場合でも、常に、
位置検出アーム126a,126b,226a,226
bにより位置決めされた蓋Bの中心上に蓋脱着手段11
1,211が来るようにしてもよい。なお、アーム取付
板128,228に長穴122b,122b,222
a,222bを設けて位置検出アーム126a,126
b,226a,226bの開き角θを調整することによ
り、大きさの異なる容器Aまたは蓋Bに対して多少でき
る。In the above-described embodiment, the lid attaching / detaching means 111 and 211 in the container A or the lid B to be targeted are set in advance.
Swing support means 140 (swing support elevating means 23
The case where the relative positional relationship with the revolving frame 144 (cylindrical member 249) of (0) is adjusted is shown, but the lid attaching / detaching means 111,
A means for adjusting the horizontal distance between the rotary shaft 211 and the swing support means 140 (swing support elevating means 230) is provided. Even when different containers A and lids B are handled,
Position detection arms 126a, 126b, 226a, 226
b on the center of the lid B positioned by
1, 211 may come. The elongated holes 122b, 122b, 222 are provided in the arm mounting plates 128, 228.
a, 222b to provide the position detection arms 126a, 126
By adjusting the opening angle θ of the b, 226a and 226b, it is possible to slightly adjust the container A or the lid B having different sizes.
【0165】また、前記間接昇降手段141,260
は、例えば、蓋脱着装置100,200の下に搬送装置
C上の容器が通過するように、すなわち、位置検出アー
ム126a,126b,226a,226b(横行手段
150,250の角型ピストンロッド)の前進方向と搬
送装置C方向とが同じに、構成した場合に容器Aまたは
蓋Bが位置検出アーム126a,126b,226a,
226bに当たらないように、位置検出アーム126
a,126b,226a,226bおよび蓋脱着手段1
11,211を上方に上げるために使用するものであ
る。したがって、位置検出アーム126a,126b,
226a,226bが搬送装置Cをまたがない、例え
ば、位置検出アーム126a,126b,226a,2
26b(横行手段150,250の角型ピストンロッ
ド)の前進方向と搬送装置Cの方向とが直交する場合に
は、間接昇降手段141,260は特に必要でない。The indirect elevating means 141, 260
For example, the position detection arms 126a, 126b, 226a, and 226b (the square piston rods of the traversing means 150 and 250) are set so that the container on the transfer device C passes below the lid removal / attachment devices 100 and 200, for example. When the forward direction is the same as the direction of the transfer device C, when the container A or the lid B is configured, the position detecting arms 126a, 126b, 226a,
226b so that the position detection arm 126
a, 126b, 226a, 226b and lid attaching / detaching means 1
11 and 211 are used to raise the upper part. Therefore, the position detection arms 126a, 126b,
226a, 226b do not straddle the transfer device C, for example, the position detection arms 126a, 126b, 226a, 2
When the forward direction of 26b (the square piston rods of the traversing means 150 and 250) is orthogonal to the direction of the transport device C, the indirect elevating means 141 and 260 are not particularly necessary.
【0166】また、前記実施例では、前記間接昇降手段
141,260の他に、蓋脱着手段111,211を位
置検出アーム126a,126b,226a,226b
とは独立に直接上下動させる直接昇降手段130やスイ
ング支持昇降手段230を設けているが、対象とする容
器や蓋の形状によっては、間接昇降手段141,260
により蓋脱着手段111,211を位置検出アーム12
6a,126b,226a,226bと同時に上下動さ
せて、間接的に蓋脱着手段111,211を上下動させ
てもよい。なお、昇降または横行に使用するシリンダ
は、空気圧等で作動する気体シリンダ装置が好ましい
が、油圧で作動する油圧シリンダ装置、電動シリンダ等
でも差支えない。In the above embodiment, in addition to the indirect elevating / lowering means 141 and 260, the lid attaching / detaching means 111 and 211 are connected to the position detecting arms 126a, 126b, 226a and 226b.
Although a direct elevating means 130 and a swing supporting elevating means 230 for directly moving up and down independently of each other are provided, the indirect elevating means 141 and 260 may be used depending on the shape of the target container or lid.
The lid attachment / detachment means 111 and 211 with the position detection arm 12
6a, 126b, 226a, and 226b may be moved up and down simultaneously, and the lid attaching / detaching means 111 and 211 may be moved up and down indirectly. The cylinder used for lifting and lowering or traversing is preferably a gas cylinder device that operates by air pressure or the like, but a hydraulic cylinder device or an electric cylinder that operates by hydraulic pressure may be used.
【0167】前記実施例では、位置検出アーム126
a,126b,226a,226bによって蓋B(容器
A)の検出を的確に行えるように、待機時は余分な首振
りを規制するために、アーム復帰手段であるコイルバネ
145,245と回転角度調節用のスイング角制限手段
148,248との両方を設けた例を示したが、この一
方のみを設けたものでも特に差支えない。In the above embodiment, the position detecting arm 126
a, 126b, 226a, and 226b, the coil springs 145 and 245 serving as arm return means and a rotation angle adjusting means for restricting excessive swinging during standby so that the lid B (container A) can be accurately detected. Although the example in which both of the swing angle limiting means 148 and 248 are provided is shown, it is possible to provide only one of them.
【0168】また、アーム復帰手段としては、コイルバ
ネ145,245に限らず、各種の手段を適用すること
ができる。例えば、図22に示すように、先端にガイド
ローラ317a,317bが取り付けられた2本の位置
検出アーム316a,316bを前記第2実施例と同様
な筒状部材349の外面に固定し、この筒状部材349
を回転自由に支持すると共に、位置検出アーム316
a,316bを横行させる横行用のシリンダ350のピ
ストンロッド351に連結し、さらに、このピストンロ
ッド315を挟むように側方に2本のストッパ300
a,300bを固定したものであってもよい。このもの
によれば、シリンダ350を伸張させて位置検出アーム
316a,316bを前進させて容器の位置に応じてス
イングさせた後、シリンダロッド351をシリンダ35
0内に後退させて位置検出アーム316a,316bを
後退させると、図中で2点鎖線で示すように位置検出ア
ーム316a,316bがストッパ300a,300b
に当接して、位置検出アーム316a,316bとがピ
ストンロッド351の進退方向と直交する方向に復帰さ
せることができる。The arm return means is not limited to the coil springs 145 and 245, and various means can be applied. For example, as shown in FIG. 22, two position detecting arms 316a and 316b having guide rollers 317a and 317b attached to the tips are fixed to the outer surface of a cylindrical member 349 similar to the second embodiment. Shaped member 349
Are rotatably supported, and the position detection arm 316 is supported.
a, 316b are connected to a piston rod 351 of a traversing cylinder 350 for traversing, and two stoppers 300 are laterally arranged so as to sandwich the piston rod 315.
a and 300b may be fixed. According to this, after the cylinder 350 is extended and the position detection arms 316a and 316b are advanced to swing according to the position of the container, the cylinder rod 351 is moved to the cylinder 35.
When the position detection arms 316a and 316b are retracted within 0 and the position detection arms 316a and 316b are retracted as shown by two-dot chain lines in FIG.
, The position detection arms 316a and 316b can be returned in a direction orthogonal to the direction in which the piston rod 351 advances and retreats.
【0169】また、前記実施例では、容器Aがリミット
スイッチ129a,129b,129c,229a,2
29b,229cを押動したときに容器Aの位置決めが
完了したとして次の処理を行うようにしているが、強い
力で容器Aを押圧すると、容器Aが移動してしまう場合
や容器Aがガラス等で壊れ易い場合には、位置検出アー
ム等にこれらが容器または蓋に軽く接触したとき、また
は、接触しようとした直前に出力信号が発せられるセン
サを取り付けるようにしてもよい。かかるセンサとして
は、自動ドアの入口マット等使用される接触式感圧セン
サや、レーザ光線を利用した非接触式センサ等がある。In the above embodiment, the container A is connected to the limit switches 129a, 129b, 129c, 229a,
When the container A is pressed with a strong force, the container A may move or when the container A moves, or when the container A is In the case where it is easily broken due to, for example, a sensor that outputs an output signal when these lightly contact the container or the lid or immediately before the contact is attempted, may be attached to the position detection arm or the like. Examples of such a sensor include a contact-type pressure-sensitive sensor used for an entrance mat of an automatic door and a non-contact-type sensor using a laser beam.
【0170】さらに、スイング支持手段の回動軸に首振
り用駆動手段(例えば、電動モータ、エアーアクチュエ
ータ)を設け、2個の位置検出アームにそれぞれ設けら
れた容器検出用センサ(前記実施例のリミットスイッチ
229a,229c)の何れか一方が押圧された信号が
発せられたときに、前記首振り用駆動手段によりスイン
グ支持手段を他方の容器検出用センサが容器Aに接触す
る方向に回動させ、いずれの容器検出用センサも容器A
を検出しない状態とし、この後、横行手段によりスイン
グ支持手段を再び何れか一方の容器検出用センサが容器
Aにより押圧されるまで前進させて停止し、再び前記首
振り用駆動手段によりスイング支持手段を他方の容器検
出用センサが容器Aに接触する方向に回動させるといっ
た操作を繰り返し、最終的に両方の容器検出用センサが
押圧されたときに、容器Aの位置決めが完了したとし
て、次の処理に進むように制御してもよい。Further, a swinging drive means (for example, an electric motor or an air actuator) is provided on the rotation shaft of the swing support means, and a container detection sensor (the above-described embodiment) is provided on each of the two position detection arms. When a signal indicating that one of the limit switches 229a, 229c) is pressed is issued, the swinging driving means rotates the swing supporting means in the direction in which the other container detecting sensor contacts the container A. , Any container detection sensor is a container A
Is not detected, and thereafter, the swing supporting means is advanced by the traversing means again until one of the container detection sensors is pressed by the container A and stopped, and the swing supporting means is again controlled by the swing driving means. Is repeated in the direction in which the other container detection sensor contacts the container A. When both container detection sensors are finally pressed, it is determined that the positioning of the container A is completed. Control may be performed so as to proceed to the processing.
【0171】前記実施例では、蓋Bを保持したり離した
りする蓋脱着手段111,211の吸着駆動源となる真
空発生装置112,212として、減圧ないし真空を発
生させるイジェクタ112dを用いたものを使用した
が、真空ポンプ、ブロア等の真空発生装置を用いた吸着
パツト(吸盤)、さらには、電磁石等のマグネツト、蓋
の取手を挾持する保持爪などの種々の公知のものが使用
できる。In the above-described embodiment, the vacuum generators 112 and 212 serving as suction driving sources of the lid attaching / detaching means 111 and 211 for holding and releasing the lid B employ an ejector 112d for generating a reduced pressure or a vacuum. Various known devices such as a suction pad (sucker) using a vacuum generator such as a vacuum pump and a blower, a magnet such as an electromagnet, and a holding claw for holding a lid handle can be used.
【0172】また、上記実施例の蓋脱着装置おいて、蓋
Bを容器Aにカシメるようにしてもよく、この場合に
は、例えば、従来の技術で説明した特公昭61−563
9号公報に記載されたカシメ止め機構18を蓋脱着手段
に配置すればよい。さらに、前記実施例の蓋脱着手段1
11,211に代えて、前記公報記載の蓋保持機構17
を使用してもよい。Further, in the lid attaching / detaching apparatus of the above embodiment, the lid B may be swaged to the container A. In this case, for example, Japanese Patent Publication No. 61-563 described in the prior art.
What is necessary is just to arrange | position the crimping | stopping mechanism 18 described in Unexamined-Japanese-Patent No. 9 to the cover attaching / detaching means. Further, the lid attaching / detaching means 1 of the above embodiment
Instead of 11 and 211, the lid holding mechanism 17 described in the above publication is used.
May be used.
【0173】[0173]
【発明の効果】以上、説明したように、本発明の蓋脱着
装置によれば、容器や蓋の位置を求めるため位置検出ア
ームを水平方向に首振り可能にし、且つ前後に移動する
ようにした簡単な構成で、容器の搬送停止位置がラフで
あっても、従来より広い範囲で搬送してきた容器の停止
位置を正確に把握できる。従って、容器または蓋の搬送
装置上での停止位置は、単にリミットスイッチや光電管
等の検出器による搬送装置の停止程度の低い精度でよ
く、特別な位置決め装置を必要としない。As described above, according to the lid attaching / detaching apparatus of the present invention, the position detecting arm can be swung horizontally in order to obtain the position of the container or the lid, and is moved back and forth. With a simple configuration, even if the transport stop position of the container is rough, the stop position of the container that has been transported in a wider range than before can be accurately grasped. Therefore, the stop position of the container or the lid on the transfer device may be as low as the stop of the transfer device simply by a detector such as a limit switch or a photoelectric tube, and no special positioning device is required.
【0174】また、位置検出アームにより機械的に位置
検出を行うので、超音波センサや光センサにより位置決
めする場合に比べ、超音波による干渉の問題もなく、容
器の表面状況(汚れ、凹凸など)による誤動作がなくな
る。Further, since the position is mechanically detected by the position detecting arm, there is no problem of interference due to ultrasonic waves and the surface condition of the container (dirt, unevenness, etc.) as compared with the case of positioning using an ultrasonic sensor or an optical sensor. Eliminates malfunction due to
【0175】また、スイング可能に支持された位置検出
アームを水平方向に横行手段で移動させるようにしたの
で、横行手段を前進させるといった極めて簡単な構造と
することができ、極めて安価に製作できる。Further, since the position detecting arm supported so as to be swingable is moved in the horizontal direction by the traversing means, it is possible to make the traversing means move forward with a very simple structure and to manufacture it at very low cost.
【図1】本発明の一実施例の蓋脱着装置を示す立面図で
ある。FIG. 1 is an elevation view showing a lid attaching / detaching apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1の蓋脱着装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the lid attaching / detaching device of FIG. 1;
【図3】図1の蓋脱着装置の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the lid attaching / detaching device of FIG. 1;
【図4】図1の蓋脱着装置の一部を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a part of the lid attaching / detaching device of FIG. 1;
【図5】図1の蓋脱着装置に使用される真空発生装置の
一例を示す回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing an example of a vacuum generator used in the lid attaching / detaching apparatus of FIG. 1;
【図6】本発明の他の実施例の蓋脱着装置の側面図であ
る。FIG. 6 is a side view of a lid attaching / detaching apparatus according to another embodiment of the present invention.
【図7】図6の蓋脱着装置の平面図である。FIG. 7 is a plan view of the lid attaching / detaching device of FIG. 6;
【図8】図10のイ−イ断面図である。FIG. 8 is a sectional view taken along the line II in FIG.
【図9】図7の部分拡大図である。FIG. 9 is a partially enlarged view of FIG. 7;
【図10】図9の側面部分断面図である。FIG. 10 is a partial side sectional view of FIG. 9;
【図11】図6の蓋脱着装置の作用を示す工程図であ
る。FIG. 11 is a process chart showing the operation of the lid attaching / detaching device of FIG. 6;
【図12】図6の蓋脱着装置の作用を示す工程図であ
る。FIG. 12 is a process chart showing the operation of the lid attaching / detaching device of FIG. 6;
【図13】図6の蓋脱着装置の作用を示す工程図であ
る。FIG. 13 is a process chart showing the operation of the lid attaching / detaching device of FIG. 6;
【図14】図6の蓋脱着装置と図15の位置決め装置と
の守備範囲を示す平面図である。FIG. 14 is a plan view illustrating a defense range of the lid attaching / detaching device of FIG. 6 and the positioning device of FIG. 15;
【図15】図6の蓋脱着装置と比較するための位置決め
装置を示す図である。FIG. 15 is a view showing a positioning device for comparison with the lid attaching / detaching device of FIG. 6;
【図16】本発明の実施例の蓋脱着装置を四角形の容器
に適用した例を示す図である。FIG. 16 is a view showing an example in which the lid attaching / detaching apparatus according to the embodiment of the present invention is applied to a rectangular container.
【図17】本発明の実施例の蓋脱着装置を三角形、六角
形、八角形の容器に適用した例を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing an example in which the lid attaching / detaching apparatus according to the embodiment of the present invention is applied to a triangular, hexagonal or octagonal container.
【図18】本発明の更に他の実施例の蓋脱着装置の位置
検出アームを示す図である。FIG. 18 is a view showing a position detecting arm of a lid attaching / detaching device according to still another embodiment of the present invention.
【図19】本発明の更に他の実施例の蓋脱着装置を示す
図である。FIG. 19 is a view showing a lid attaching / detaching apparatus according to still another embodiment of the present invention.
【図20】本発明の更に他の実施例を示す油圧回路図で
ある。FIG. 20 is a hydraulic circuit diagram showing still another embodiment of the present invention.
【図21】本発明の更に他の実施例の蓋脱着装置を示す
側面図である。FIG. 21 is a side view showing a lid attaching / detaching apparatus according to still another embodiment of the present invention.
【図22】本発明の他のアーム復帰手段を示す図であ
る。FIG. 22 is a view showing another arm return means of the present invention.
【図23】従来の蓋脱着装置の位置決め手段を示す図で
ある。FIG. 23 is a view showing positioning means of a conventional lid attaching / detaching apparatus.
【図24】従来の蓋脱着装置の位置決め手段を示す図で
ある。FIG. 24 is a view showing positioning means of a conventional lid attaching / detaching apparatus.
【図25】従来の蓋脱着装置を示す側面図である。FIG. 25 is a side view showing a conventional lid attaching / detaching device.
【図26】図25の蓋脱着装置の一部を拡大した図であ
る。FIG. 26 is an enlarged view of a part of the lid attaching / detaching device of FIG. 25;
【図27】図25の蓋脱着装置の平面図である。FIG. 27 is a plan view of the lid attaching / detaching device of FIG. 25.
【図28】図27の部分拡大図である。FIG. 28 is a partially enlarged view of FIG. 27;
100 蓋脱着装置 111 蓋脱着手段(吸着パッド) 126a,126b 位置検出アーム 130 直接昇降手段 140 スイング支持手段 141 間接昇降手段 142 移動フレーム 144 旋回フレーム 150 横行手段 165 ピストンロッド 167 シリンダ 200 蓋脱着装置 211 蓋脱着手段(吸着パッド) 226a,226b 位置検出アーム 230 スイング支持昇降手段 247 シャフト 249 筒状部材 250 横行手段 265 ピストンロッド 267 シリンダ A 容器 B 蓋 C 搬送装置 REFERENCE SIGNS LIST 100 Lid attaching / detaching device 111 Lid attaching / detaching means (suction pad) 126a, 126b Position detecting arm 130 Direct elevating means 140 Swing supporting means 141 Indirect elevating means 142 Moving frame 144 Rotating frame 150 Traverse means 165 Piston rod 167 Cylinder 200 Lid attaching / detaching apparatus 211 Lid Detachment / removal means (suction pads) 226a, 226b Position detection arm 230 Swing support elevating means 247 Shaft 249 Cylindrical member 250 Traversing means 265 Piston rod 267 Cylinder A Container B Cover C Transfer device
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平6−64688(JP,A) 特開 平5−178396(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B67B 7/15 Continuation of the front page (56) References JP-A-6-64688 (JP, A) JP-A-5-178396 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B67B 7 / Fifteen
Claims (2)
位置検出アームと、蓋を保持したり離したりする蓋脱着
手段と、この蓋脱着手段と位置検出アームとを、略水平
方向において相互位置関係を保ってスイング可能に支持
するスイング支持手段と、該スイング支持手段を容器ま
たは蓋に向けて略水平移動させて前記位置検出アームを
当該容器側壁または蓋側壁に当接させる横行手段と、直
接または間接的に前記蓋脱着手段を上下動する昇降手段
とを備えたことを特徴とする蓋脱着装置。1. A pair of position detecting arms extending substantially horizontally in a divergent shape, lid attaching / detaching means for holding and separating a lid, and the lid attaching / detaching means and the position detecting arm are mutually positioned in a substantially horizontal direction. Swing support means for swingably supporting the relationship, traversing means for moving the swing support means substantially horizontally toward a container or a lid and bringing the position detection arm into contact with the container side wall or the lid side wall, Or a lifting / lowering means for indirectly moving the lid attaching / detaching means up and down.
って略水平方向に延びる一対の位置検出アームと、蓋を
保持したり離したりする蓋脱着手段と、この蓋脱着手段
と位置検出アームとを、略水平方向において相互位置関
係を保ってスイング可能に支持するスイング支持手段
と、該スイング支持手段を容器または蓋に向けて略水平
移動させて前記位置検出アームを当該容器側壁または蓋
側壁に当接させる横行手段と、直接または間接的に前記
蓋脱着手段を上下動する昇降手段とを備えたことを特徴
とする蓋脱着装置。2. A pair of position detecting arms whose tips extend in a substantially horizontal direction with an interval equal to or less than the width of the container or the lid, lid attaching / detaching means for holding or releasing the lid, the lid attaching / detaching means and position detection. Swing support means for swingably supporting the arm while maintaining a mutual positional relationship in a substantially horizontal direction, and moving the swing support means substantially horizontally toward a container or a lid to move the position detection arm to the container side wall or the lid. A lid attaching / detaching apparatus, comprising: traversing means for making contact with a side wall; and elevating means for directly or indirectly moving the lid attaching / detaching means up and down.
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