JP3221187B2 - Method and apparatus for applying viscous fluid - Google Patents

Method and apparatus for applying viscous fluid

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JP3221187B2
JP3221187B2 JP27566593A JP27566593A JP3221187B2 JP 3221187 B2 JP3221187 B2 JP 3221187B2 JP 27566593 A JP27566593 A JP 27566593A JP 27566593 A JP27566593 A JP 27566593A JP 3221187 B2 JP3221187 B2 JP 3221187B2
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  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、シーラント，接着剤，
液状ゴム，ガスケット等の粘性流体を塗布する方法およ
び装置に関するものであり、特に、塗布品質の向上に関
するものである。The present invention relates to a sealant, an adhesive,
The present invention relates to a method and an apparatus for applying a viscous fluid such as a liquid rubber and a gasket, and more particularly to an improvement in coating quality.

【０００２】[0002]

【従来の技術】粘性流体を塗布する方法として、粘性流
体を吐出する吐出ノズルの吐出口を塗布対象物の表面に
近接させ、その表面に沿って相対的に進行させつつ粘性
流体を塗布する方法が知られている。この塗布方法によ
って粘性流体を塗布する際、塗布欠陥が生ずる場合があ
るため、その塗布欠陥を修復する機能を有する塗布装置
が開発されており、その一例が特開平１−１５９０７５
号公報に記載されている。上記公報記載の塗布装置は、
塗布の過程において塗布欠陥を検出し、その検出した欠
陥を後で修復して良好な塗布状態を得るものである。2. Description of the Related Art As a method of applying a viscous fluid, a method of applying a viscous fluid while making a discharge port of a discharge nozzle for discharging a viscous fluid approach a surface of an object to be applied and relatively moving along the surface of the object is applied. It has been known. When a viscous fluid is applied by this coating method, a coating defect may occur. Therefore, a coating device having a function of repairing the coating defect has been developed, and one example thereof is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-159075.
No., published in Japanese Unexamined Patent Publication No. The coating device described in the above publication is
A coating defect is detected in the process of coating, and the detected defect is repaired later to obtain a good coating state.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記公報記載
の塗布装置では、粘性流体が塗布されていない部分や粘
性流体量の不足した部分の修復は良好に行うことができ
るが、塗布過程で粘性流体と塗布対象面との間に閉じ込
められた気泡を除去することは困難である。例えば、図
１６，図１７に示すように、溝８０に粘性流体８２を流
し込むような場合、吐出ノズル８４が移動する間に、吐
出口８５から吐出された粘性流体８２と溝底面８６との
間に気泡８８が生ずることがある。粘性流体の単位時間
当たりの吐出量である吐出速度が過小であったり吐出ノ
ズル移動速度が過大であったりすると、吐出ノズル８４
直下の粘性流体８２と溝底面８６との間に隙間ができ
る。その隙間が粘性流体８２で充填される前に吐出速度
が増大したり移動速度が減少したりすると、隙間の吐出
ノズル進行方向前方（以下、単に前方といい、吐出ノズ
ル進行方向後方を単に後方という。）部分が閉じられて
気泡８８が形成されるのである。このようにして形成さ
れた気泡８８の除去は困難であり、高粘性流体では特に
難しい。また、粘性流体が不透明である場合は気泡８８
の発見すら困難である。そこで、本発明は、上記問題を
解決すべく、気泡の発生を回避し得る粘性流体塗布方法
および塗布装置を得ることを課題とする。However, in the coating apparatus described in the above-mentioned publication, a portion where the viscous fluid is not applied or a portion where the amount of the viscous fluid is insufficient can be satisfactorily repaired. It is difficult to remove air bubbles trapped between the fluid and the surface to be coated. For example, as shown in FIGS. 16 and 17, when the viscous fluid 82 is poured into the groove 80, the gap between the viscous fluid 82 discharged from the discharge port 85 and the groove bottom 86 while the discharge nozzle 84 moves. Bubbles 88 may be generated at the same time. If the discharge speed, which is the amount of the viscous fluid discharged per unit time, is too low or if the discharge nozzle moving speed is too high, the discharge nozzle 84
A gap is formed between the viscous fluid 82 immediately below and the groove bottom 86. If the discharge speed increases or the moving speed decreases before the gap is filled with the viscous fluid 82, the gap will be referred to as the front of the discharge nozzle in the advancing direction of the gap (hereinafter simply referred to as the front, and the rear of the discharge nozzle in the advancing direction of the discharge nozzle will be referred to as the rear. )) Is closed and bubbles 88 are formed. It is difficult to remove the air bubbles 88 formed in this way, and it is particularly difficult with a highly viscous fluid. If the viscous fluid is opaque, bubbles 88
Even the discovery of is difficult. Therefore, an object of the present invention is to provide a viscous fluid application method and an application device capable of avoiding generation of bubbles in order to solve the above problem.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】第１の発明は、上記課題
を解決するため、粘性流体を吐出する吐出ノズルの吐出
口を塗布対象物の表面に近接させ、その表面に沿って相
対的に進行させつつ粘性流体を塗布する方法において、
吐出ノズルから吐出された粘性流体の状態を、少なくと
も吐出ノズルの進行方向の前方において検出し、その検
出結果に基づいて、粘性流体の塗布を調整することを要
旨とする。 第２の発明は、第１の発明における粘性流体
の塗布の調整を、吐出ノズルからの粘性流体の吐出速度
と吐出ノズルの進行速度との少なくとも一方を制御する
ことにより行うことを要旨とする。 第３の発明は、粘性
流体を吐出する吐出ノズルと、その吐出ノズルを吐出口
が塗布対象物の表面に近接した状態で支持するとともに
塗布対象物の表面に沿って相対的に進行させる進行装置
とを備えた粘性流体塗布装置において、粘性流体が吐出
ノズルの吐出口より吐出ノズル進行方向前方に位置する
ことを検出する粘性流体先行検出装置を設けたことを要
旨とする。なお、吐出口より前方の粘性流体を検出する
際には、粘性流体が前方にあるということのみを検出し
てもよく、前方にある粘性流体の幅や高さ等を検出して
もよい。第４の発明は、第３の発明の粘性流体塗布装置
の吐出ノズルの後方に、塗布された粘性流体の塗布状態
を検出する塗布状態検出装置を設けたことを要旨とす
る。According to a first aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, a discharge port of a discharge nozzle for discharging a viscous fluid is brought close to a surface of an object to be coated, and relatively along the surface. In the method of applying a viscous fluid while proceeding,
The state of the viscous fluid discharged from the discharge nozzle
Is also detected in the forward direction of the discharge nozzle,
It is necessary to adjust the application of the viscous fluid based on the results.
To the effect. The second invention is a viscous fluid according to the first invention.
Adjust the application of the viscous fluid from the discharge nozzle
At least one of the speed and the speed of the discharge nozzle
The gist of this is to do so. According to a third aspect of the present invention, there is provided a discharge nozzle that discharges a viscous fluid, and a traveling device that supports the discharge nozzle in a state where the discharge port is close to the surface of the application target and relatively advances along the surface of the application target. The gist is that a viscous fluid advance detection device for detecting that the viscous fluid is located ahead of the discharge port of the discharge nozzle in the direction of travel of the discharge nozzle is provided. When detecting the viscous fluid ahead of the discharge port, only the fact that the viscous fluid is ahead may be detected, or the width or height of the viscous fluid ahead may be detected. The fourth invention is characterized in that an application state detection device for detecting the application state of the applied viscous fluid is provided behind the discharge nozzle of the viscous fluid application device of the third invention.

【０００５】[0005]

【作用】第１の発明では、吐出ノズルから吐出される粘
性流体が塗布対象物の表面に沿って相対的に進行して塗
布される際、その粘性流体の一部が、吐出ノズルの吐出
口より前方に位置する状態に保たれるとともに、その前
方に位置する粘性流体が検出され、検出結果に基づいて
粘性流体の塗布が調整される。それによって、粘性流体
と塗布対象物との間での気泡の発生が回避される（な
お、吐出ノズルと塗布対象物との相対的な進行に関し
て、以下の記載においては、塗布対象物が固定され吐出
ノズルが移動するとして説明するが、これは便宜的なも
のであって、塗布対象物が移動し、あるいは両方が移動
してもよい）。例えば、図１８，図１９に示すように、
溝８０に吐出される粘性流体８２の一部が吐出ノズル８
４の吐出口８５より前方に位置する状態とされている場
合には、少なくとも吐出ノズル８４と溝底面８６との間
は粘性流体８２で満たされている。この間が粘性流体８
２で満たされた後でないと吐出口より前方へは粘性流体
８２が現れないのである。したがって、吐出ノズル８４
の移動時に粘性流体８２の一部が吐出ノズル８４の吐出
口８５より前方に位置する状態を保てば、吐出ノズル８
４と溝底面８６との間が常に粘性流体８２で満たされた
状態で塗布が進行する。そのため、粘性流体８２と溝底
面８６との間に隙間は形成されず、気泡の発生が回避さ
れるのである。溝以外に塗布する場合についても同様で
ある。第２の発明では、第１の発明における粘性流体の
塗布の調整が、吐出ノズルからの粘性流体の吐出速度と
吐出ノズルの進行速度との少なくとも一方を制御するこ
とにより行われる。 According to the first aspect of the invention, when the viscous fluid discharged from the discharge nozzle is relatively advanced along the surface of the object to be coated and is applied, a part of the viscous fluid is discharged from the discharge port of the discharge nozzle. It is kept in a more forward position ,
The viscous fluid located on the side is detected, and based on the detection result,
The application of the viscous fluid is adjusted. Thereby, the generation of bubbles between the viscous fluid and the application target is avoided. (Note that, in the following description, with respect to the relative progress between the discharge nozzle and the application target, the application target is fixed. The description will be made assuming that the discharge nozzle moves, but this is for convenience, and the application target may move, or both may move). For example, as shown in FIGS.
A part of the viscous fluid 82 discharged into the groove 80 is
In a state in which the discharge port 85 is located forward of the discharge port 85, at least the space between the discharge nozzle 84 and the groove bottom surface 86 is filled with the viscous fluid 82. During this time, viscous fluid 8
The viscous fluid 82 does not appear in front of the discharge port unless it is filled with 2. Therefore, the discharge nozzle 84
If the state where a part of the viscous fluid 82 is located ahead of the discharge port 85 of the discharge nozzle 84 during the movement of
The application proceeds while the space between the groove 4 and the groove bottom 86 is always filled with the viscous fluid 82. Therefore, no gap is formed between the viscous fluid 82 and the groove bottom surface 86, and the generation of bubbles is avoided. The same applies to the case of coating other than the grooves. In the second invention, the viscous fluid of the first invention
Adjustment of the coating depends on the discharge speed of the viscous fluid from the discharge nozzle and
Control at least one of the discharge nozzle advance speed
Is performed by

【０００６】第３の発明では、吐出ノズルから吐出され
る粘性流体が塗布対象物の表面に沿って塗布される際
に、その粘性流体が吐出ノズルの吐出口より前方に位置
することが粘性流体先行検出装置によって検出される。
このような粘性流体先行検出装置を設けることにより、
粘性流体が吐出ノズルの吐出口より前方に位置する状態
に保たれているか否かを確認することができる。そし
て、粘性流体の一部が吐出口より前方に位置するように
保たれている場合には吐出を継続するようにし、保たれ
ていない場合には塗布を停止させたり、報知したりする
ようにすることができる。さらに、粘性流体塗布装置の
制御を行う制御装置と、この粘性流体先行検出装置とを
接続すれば、吐出口より前方の粘性流体の状態に応じて
その吐出速度や吐出ノズル移動速度等を制御することも
可能となる。In the third aspect, when the viscous fluid discharged from the discharge nozzle is applied along the surface of the object to be coated, the viscous fluid is positioned ahead of the discharge port of the discharge nozzle. It is detected by the preceding detection device.
By providing such a viscous fluid advance detection device,
It is possible to confirm whether or not the viscous fluid is kept in a state located ahead of the discharge port of the discharge nozzle. Then, when a part of the viscous fluid is maintained so as to be located ahead of the discharge port, the discharge is continued, and when not maintained, the application is stopped or notified. can do. Further, if a control device for controlling the viscous fluid application device and this viscous fluid advance detection device are connected, the discharge speed, the discharge nozzle moving speed, and the like are controlled according to the state of the viscous fluid in front of the discharge port. It is also possible.

【０００７】第４の発明では、粘性流体の塗布状態、例
えば、塗布面の高さや塗布幅等が塗布状態検出装置で検
出される。塗布状態を検出して塗布が良好に成されたか
否かを確認するのである。第３の発明の粘性流体先行検
出装置と併用することにより、吐出口より前方に位置す
る粘性流体の状態と塗布状態との関係を把握することが
できる。予定の粘性の粘性流体に関して予定の相対移動
速度において塗布状態が適正になるような吐出口より前
方の粘性流体の状態を予め調べておき、その状態が適当
となるように吐出速度を制御すれば、気泡の発生を回避
しつつ適正量の粘性流体を塗布することができる。同様
に、予定の吐出速度において塗布状態が適正となるよう
に吐出ノズルの移動速度を制御してもよい。In the fourth aspect, the application state of the viscous fluid, for example, the height or application width of the application surface is detected by the application state detecting device. The application state is detected to confirm whether or not the application has been successfully performed. By using it together with the viscous fluid advance detection device of the third invention, it is possible to grasp the relationship between the state of the viscous fluid located ahead of the discharge port and the application state. If the state of the viscous fluid in front of the discharge port is determined in advance so that the coating state becomes appropriate at the predetermined relative moving speed with respect to the predetermined viscous fluid, and the discharge speed is controlled so that the state becomes appropriate, In addition, it is possible to apply an appropriate amount of viscous fluid while avoiding generation of bubbles. Similarly, the moving speed of the discharge nozzle may be controlled so that the application state is appropriate at a predetermined discharge speed.

【０００８】また、塗布状態検出装置と粘性流体先行検
出装置とを併用し、これらの装置と粘性流体塗布装置の
制御手段とを接続することにより、塗布状態に応じて吐
出口より前方に位置する粘性流体の状態を制御すること
が可能となる。例えば、吐出ノズルより前方の粘性流体
の状態のみを観測し、その情報に基づいて粘性流体の吐
出速度等を制御する場合、粘性流体の粘性が変化する
と、予定の粘性に対して予め設定された吐出速度等で吐
出しても、吐出ノズルより前方の粘性流体の状態に関す
る情報は予定されたものとは異なったものとなり、その
予定と異なった情報に基づいて吐出速度等が制御される
ため、適正に粘性流体を塗布することができなくなる。
しかし、吐出口より前方に位置する粘性流体の状態と塗
布状態との両方を検出し、それらの情報に基づいて吐出
速度等を制御すると、塗布状態に応じて粘性流体の吐出
速度等が制御できるため、良好な塗布を行うことが可能
となる。Further, by using the application state detecting device and the viscous fluid advance detection device together and connecting these devices to the control means of the viscous fluid application device, the viscous fluid application device is positioned in front of the discharge port according to the application state. It is possible to control the state of the viscous fluid. For example, when only the state of the viscous fluid in front of the discharge nozzle is observed and the discharge speed or the like of the viscous fluid is controlled based on the information, when the viscosity of the viscous fluid changes, a predetermined viscosity is set in advance. Even when discharging at a discharge speed or the like, the information on the state of the viscous fluid in front of the discharge nozzle is different from the scheduled one, and the discharge speed and the like are controlled based on information different from the scheduled, The viscous fluid cannot be applied properly.
However, if both the state of the viscous fluid and the application state located in front of the discharge port are detected and the discharge speed and the like are controlled based on the information, the discharge speed and the like of the viscous fluid can be controlled according to the application state. Therefore, good coating can be performed.

【０００９】塗布状態検出装置と粘性流体先行検出装置
とを併用することにより、粘性流体塗布の際の最適条件
を決定するためのデータを容易に取得することもでき
る。粘性流体の粘性、吐出速度、吐出ノズルと塗布対象
物との相対移動速度、ノズル口径、溝に塗布する場合で
あればその溝幅および深さ等の各種条件を適当に変更
し、それぞれの条件下での吐出口より前方の粘性流体の
状態および塗布状態を観察するのである。各種条件の違
いは吐出口より前方の粘性流体の状態および塗布状態に
反映されるため、それらのデータに基づいて、塗布を良
好に行うための最適条件を決定することが可能となる。By using the application state detection device and the viscous fluid advance detection device together, it is possible to easily obtain data for determining the optimum conditions for applying the viscous fluid. The viscosity of the viscous fluid, the discharge speed, the relative movement speed between the discharge nozzle and the object to be coated, the nozzle diameter, and in the case of applying to a groove, various conditions such as the groove width and depth are appropriately changed, and each condition is changed. The state of the viscous fluid and the applied state in front of the lower discharge port are observed. Since the difference between the various conditions is reflected on the state of the viscous fluid and the application state in front of the discharge port, it is possible to determine the optimum conditions for performing the application satisfactorily based on the data.

【００１０】なお、粘性流体先行検出装置および塗布状
態検出装置による検出は、光学式，超音波式あるいは接
触式等のセンサを用いて行うことが可能であるが、取扱
性および検出精度の点から光学式センサを用いるのが好
ましい。The detection by the viscous fluid advance detection device and the application state detection device can be performed by using an optical, ultrasonic, or contact type sensor, but from the viewpoint of handling and detection accuracy. Preferably, an optical sensor is used.

【００１１】[0011]

【発明の効果】以上の如く、第１の発明においては、吐
出ノズルの吐出口より前方に位置する粘性流体を検出
し、検出結果に基づいて粘性流体の塗布を調整すること
により、気泡の発生を良好に回避することができる。第
２の発明においては、粘性流体の塗布の調整が、粘性流
体吐出速度と吐出ノズル進行速度との制御により行わ
れ、これらは共に粘性流体の塗布状態に直接的に影響を
与えるものであり、これらの少なくとも一方を制御する
ことによって粘性流体の塗布状態を良好に調整すること
ができる。 第３の発明においては、吐出口より前方に粘
性流体が位置することを検出することにより、粘性流体
の一部が吐出口より前方に位置する状態に保たれている
ことの確認が容易になり、その確認した結果に基づいて
塗布を調整することが可能となって、気泡の発生を良好
に回避することが可能となる。第４の発明においては、
吐出口より前方の粘性流体の状態を検出するとともに塗
布状態を検出することにより、適当な塗布状態となる場
合の吐出口より前方の粘性流体の状態を決めることが可
能となり、気泡のない良好な塗布状態を容易に得ること
が可能となる。As described above, in the first invention , the discharge
Detects viscous fluid located in front of outlet nozzle
However, by adjusting the application of the viscous fluid based on the detection result, it is possible to favorably avoid the generation of bubbles. No.
In the invention of the second aspect, the adjustment of the application of the viscous fluid is performed by adjusting the viscous flow.
Performed by controlling body discharge speed and discharge nozzle advance speed
These have a direct effect on the viscous fluid application state.
And control at least one of these
To adjust the application state of viscous fluid
Can be. In the third aspect, by detecting that the viscous fluid is located ahead of the discharge port, it is easy to confirm that a part of the viscous fluid is kept ahead of the discharge port. The application can be adjusted based on the confirmed result, and the generation of bubbles can be satisfactorily avoided. In the fourth invention,
By detecting the state of the viscous fluid in front of the discharge port and detecting the application state, it becomes possible to determine the state of the viscous fluid in front of the discharge port in the case of an appropriate application state, and it is possible to determine a favorable state without bubbles. The application state can be easily obtained.

【００１２】[0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１に示すように、基台１０の上にロボッ
ト１２と粘性流体供給装置１４とが備えられている。ロ
ボット１２はいわゆる産業用ロボットであり、予め設定
された条件に基づいて種々の作業を行うものである。ロ
ボット１２には倣い式等によりティーチングされた情報
に基づいて所定の軌跡で動作するアーム１６が備えられ
ており、そのアーム１６の先端に粘性流体吐出装置１８
が取り付けられている。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a robot 12 and a viscous fluid supply device 14 are provided on a base 10. The robot 12 is a so-called industrial robot, and performs various operations based on preset conditions. The robot 12 is provided with an arm 16 that moves on a predetermined trajectory based on information taught by a copying method or the like.
Is attached.

【００１３】粘性流体供給装置１４は、塗布用粘性流体
（以下、単に粘性流体という）を貯えておき、その貯え
られた粘性流体を必要に応じてロボット１２に備えられ
た粘性流体吐出装置１８に供給する装置である。粘性流
体吐出装置１８と粘性流体供給装置１４とはホース２０
を主体とする粘性流体通路で接続されており、粘性流体
が、粘性流体供給装置１４に備えられたポンプによって
粘性流体供給装置１４からホース２０を経て粘性流体吐
出装置１８に移送される。粘性流体吐出装置１８の内部
には粘性流体を貯えるための容器２１と、その容器２１
の重量を測定するための容器重量測定装置２２と、貯え
られた粘性流体を定量的に吐出するための定量ポンプと
が備えられ、先端には粘性流体を吐出する吐出ノズル２
３が取り付けられている。また、粘性流体吐出装置１８
には、図中矢印で示すノズル進行方向の前方側に粘性流
体先行検出装置２４が取り付けられ、ノズル進行方向の
後方側に塗布状態検出装置２６が取り付けられている。The viscous fluid supply device 14 stores a viscous fluid for application (hereinafter simply referred to as a viscous fluid), and transfers the stored viscous fluid to a viscous fluid discharge device 18 provided in the robot 12 as necessary. It is a device to supply. The viscous fluid discharge device 18 and the viscous fluid supply device 14
The viscous fluid is mainly transferred from the viscous fluid supply device 14 to the viscous fluid discharge device 18 via the hose 20 by a pump provided in the viscous fluid supply device 14. A container 21 for storing a viscous fluid inside the viscous fluid discharge device 18 and the container 21
A container weight measuring device 22 for measuring the weight of the container and a metering pump for quantitatively discharging the stored viscous fluid are provided.
3 is attached. Also, the viscous fluid discharging device 18
Has a viscous fluid advance detection device 24 attached to the front side in the nozzle traveling direction indicated by an arrow in the figure, and a coating state detection device 26 attached to the rear side in the nozzle traveling direction.

【００１４】ここでは、粘性流体として、シーラントが
自動車ボディーのパネルの継ぎ目の溝２８内に塗布され
る場合について説明する。シーラントは白色の物質であ
り、パネルはほぼ鋼色をしている。なお、シーラントは
黒等他の色でもよく、使用例としては、黒色のオイルパ
ンに白色の常温加硫型シリコンゴムから成る液状ガスケ
ットを塗布する場合や、銀色のエンジンヘッドカバーガ
スケットに黒色の液状ゴムを塗布する場合が考えられ
る。Here, a case will be described in which a sealant is applied as a viscous fluid in the joint groove 28 of the panel of the automobile body. The sealant is a white substance, and the panel is almost steel-colored. The sealant may be in other colors such as black.Examples of use include applying a liquid gasket made of white room temperature vulcanized silicone rubber to a black oil pan, or applying a black liquid rubber to a silver engine head cover gasket. May be applied.

【００１５】吐出ノズル２３の先端は、塗布対象物の表
面に形成された溝２８と近接しており、粘性流体吐出装
置１８に供給された粘性流体が吐出ノズル２３の吐出口
２９から溝２８に沿って吐出される。その際、吐出され
た粘性流体３０の吐出口２９より前方に張り出す程度が
粘性流体先行検出装置２４で検出され、吐出ノズル２３
より後方の塗布状態が塗布状態検出装置２６で検出され
る。これらの検出された情報が図２に示す制御装置３２
に送られる。なお、粘性流体先行検出装置２４および塗
布状態検出装置２６については後に詳述する。The tip of the discharge nozzle 23 is close to a groove 28 formed on the surface of the object to be coated, and the viscous fluid supplied to the viscous fluid discharge device 18 flows from the discharge port 29 of the discharge nozzle 23 to the groove 28. It is discharged along. At this time, the degree of the viscous fluid 30 that has been ejected projecting forward from the discharge port 29 is detected by the viscous fluid advance detection device 24, and the ejection nozzle 23
The application state detection device 26 detects the application state further behind. The detected information is stored in the control device 32 shown in FIG.
Sent to The viscous fluid advance detection device 24 and the application state detection device 26 will be described later in detail.

【００１６】制御装置３２は、粘性流体先行検出装置２
４および塗布状態検出装置２６等が接続される入力ポー
ト３４と、ロボット１２，粘性流体供給装置１４および
粘性流体吐出装置１８等が接続される出力ポート３６
と、コンピュータ３８とを有しており、コンピュータ３
８は、ＣＰＵ４０，ＲＯＭ４２およびＲＡＭ４４を備え
ている。The control device 32 includes the viscous fluid advance detection device 2
4 and an input port 34 to which the coating state detection device 26 is connected, and an output port 36 to which the robot 12, the viscous fluid supply device 14, the viscous fluid discharge device 18 and the like are connected.
And a computer 38.
8 includes a CPU 40, a ROM 42 and a RAM 44.

【００１７】粘性流体先行検出装置２４および塗布状態
検出装置２６等で検出された情報が、入力ポート３４を
経てコンピュータ３８に送られ、その情報に基づいて各
種プログラムが実行される。プログラムの実行により決
定された各種制御命令が出力ポート３６を経てロボット
１２，粘性流体供給装置１４および粘性流体吐出装置１
８等に発せられて、各装置の作動が制御される。Information detected by the preceding viscous fluid detecting device 24 and the application state detecting device 26 is sent to the computer 38 via the input port 34, and various programs are executed based on the information. Various control commands determined by the execution of the program are transmitted to the robot 12, the viscous fluid supply device 14, and the viscous fluid discharge device 1 through the output port 36.
8, the operation of each device is controlled.

【００１８】コンピュータ３８で実行されるプログラム
は、図３に示すＲＯＭ４２に格納されている。ＲＯＭ４
２には、吐出制御ルーチンメモリ４６を始め、前方粘性
流体量算出ルーチンメモリ４８，前方粘性流体量許容範
囲メモリ５０，前方粘性流体量補正用後方粘性流体量補
正値メモリ５１，後方粘性流体量算出ルーチンメモリ５
２，後方粘性流体量許容範囲メモリ５４，後方粘性流体
量補正値メモリ５５，ノズル移動速度補正ルーチンメモ
リ５７，粘性流体吐出速度補正ルーチンメモリ５８およ
びループ実行基準回数メモリ６２等種々のメモリが形成
されている。A program executed by the computer 38 is stored in the ROM 42 shown in FIG. ROM4
2, a discharge control routine memory 46, a front viscous fluid amount calculation routine memory 48, a front viscous fluid amount allowable range memory 50, a rear viscous fluid amount correction value memory 51 for front viscous fluid amount correction, a rear viscous fluid amount calculation Routine memory 5
2, various memories such as a rear viscous fluid amount allowable range memory 54, a rear viscous fluid amount correction value memory 55, a nozzle moving speed correction routine memory 57, a viscous fluid discharge speed correction routine memory 58, and a loop execution reference number memory 62 are formed. ing.

【００１９】ここで、吐出制御ルーチンメモリ４６は、
吐出口２９の前方の粘性流体量と吐出ノズル２３の後方
の粘性流体量とに基づいてロボット１２，粘性流体供給
装置１４および粘性流体吐出装置１８等を制御する吐出
制御ルーチンが格納されたメモリである。前方粘性流体
量算出ルーチンメモリ４８は、粘性流体先行検出装置２
４の情報に基づいて吐出口２９の前方の粘性流体量を算
出する前方粘性流体量算出ルーチンが格納されたメモリ
である。前方粘性流体量許容範囲メモリ５０は、吐出口
２９の前方の粘性流体量の許容範囲が格納されるメモリ
であり、ここでは、吐出口２９の前方の粘性流体３０の
最小許容量が格納されている。前方粘性流体量補正用後
方粘性流体量補正値メモリ５１は、前方粘性流体量の検
出結果が吐出口２９の前方の粘性流体３０の最小許容量
より少なく、粘性流体３０の塗布量の補正が必要な場合
に、その検出された前方粘性流体量の不足を解消するた
めに必要な後方粘性流体量、すなわち塗布量の補正値が
格納されたメモリである。後方粘性流体量算出ルーチン
メモリ５２は、塗布状態検出装置２６の情報に基づいて
吐出ノズル２３の後方の粘性流体量を算出する後方粘性
流体量算出ルーチンの格納されたメモリである。後方粘
性流体量許容範囲メモリ５４は、吐出ノズル２３の後方
の粘性流体量の許容範囲、すなわち、粘性流体３０の塗
布量の許容範囲の最大値である最大許容塗布量と許容範
囲の最小値である最小許容塗布量とが格納されたメモリ
である。後方粘性流体量補正値メモリ５５は、吐出ノズ
ル２３の後方の粘性流体量が後方粘性流体量許容範囲メ
モリ５４に格納された粘性流体３０の量の許容範囲内に
ない場合にその量を許容範囲に入れるべく補正する値が
格納されたメモリであり、粘性流体３０の塗布量が最大
許容塗布量より大きい場合に塗布量を小さくする補正値
であるΔＶ1 （負の値を有する）と、最小許容塗布量よ
り小さい場合に塗布量を大きくする補正値であるΔＶ2
（正の値を有する）とが格納されている。ノズル移動速
度補正ルーチンメモリ５７は、吐出ノズル２３の移動速
度を補正するノズル移動速度補正ルーチンが格納された
メモリである。粘性流体吐出速度補正ルーチンメモリ５
８は、粘性流体吐出速度を補正する粘性流体吐出速度補
正ルーチンが格納されたメモリである。ループ実行基準
回数メモリ６２は、吐出制御ルーチンの実行時に、吐出
口２９の前方に粘性流体３０が検出されない状態で吐出
制御ルーチンのうちの後に説明する特定のループの実行
の基準回数が格納されたメモリである。Here, the ejection control routine memory 46
A memory that stores a discharge control routine for controlling the robot 12, the viscous fluid supply device 14, the viscous fluid discharge device 18, and the like based on the amount of viscous fluid in front of the discharge port 29 and the amount of viscous fluid behind the discharge nozzle 23. is there. The forward viscous fluid amount calculation routine memory 48 stores the viscous fluid advance detection device 2.
4 is a memory in which a front viscous fluid amount calculation routine for calculating a viscous fluid amount in front of the discharge port 29 based on the information of No. 4 is stored. The front viscous fluid amount allowable range memory 50 is a memory in which an allowable range of the viscous fluid amount in front of the discharge port 29 is stored. Here, the minimum allowable amount of the viscous fluid 30 in front of the discharge port 29 is stored. I have. The front viscous fluid amount correction rear viscous fluid amount correction value memory 51 indicates that the detection result of the front viscous fluid amount is smaller than the minimum allowable amount of the viscous fluid 30 in front of the discharge port 29, and the application amount of the viscous fluid 30 needs to be corrected. In such a case, the memory stores the amount of the backward viscous fluid necessary for resolving the detected lack of the amount of the forward viscous fluid, that is, the correction value of the application amount. The rear viscous fluid amount calculation routine memory 52 is a memory in which a rear viscous fluid amount calculation routine for calculating a viscous fluid amount behind the discharge nozzle 23 based on information of the application state detecting device 26 is stored. The rear viscous fluid amount allowable range memory 54 stores the allowable range of the viscous fluid amount behind the discharge nozzle 23, that is, the maximum allowable application amount which is the maximum value of the allowable range of the application amount of the viscous fluid 30, and the minimum value of the allowable range. This is a memory in which a certain minimum allowable application amount is stored. When the amount of the viscous fluid behind the discharge nozzle 23 is not within the allowable range of the amount of the viscous fluid 30 stored in the rear viscous fluid amount allowable range memory 54, the rear viscous fluid amount correction value memory 55 sets the amount of the viscous fluid to the allowable range. And a correction value ΔV1 (having a negative value), which is a correction value for decreasing the applied amount when the applied amount of the viscous fluid 30 is larger than the maximum allowable applied amount, and a minimum allowable value. ΔV2 which is a correction value for increasing the application amount when the application amount is smaller than
(Having a positive value). The nozzle movement speed correction routine memory 57 is a memory in which a nozzle movement speed correction routine for correcting the movement speed of the discharge nozzle 23 is stored. Viscous fluid discharge speed correction routine memory 5
A memory 8 stores a viscous fluid discharge speed correction routine for correcting the viscous fluid discharge speed. The loop execution reference number memory 62 stores a reference number of times of execution of a specific loop described later in the discharge control routine in a state where the viscous fluid 30 is not detected in front of the discharge port 29 when the discharge control routine is executed. Memory.

【００２０】ＲＯＭ４２に格納されたプログラムの実行
過程で発生する種々のデータがＲＡＭ４４に記憶され
る。図４に示すように、ＲＡＭ４４には、後で説明する
吐出制御ルーチンの実行時に、吐出口２９の前方に粘性
流体３０が検出されない状態で吐出制御ルーチンが実行
される実行回数を記憶するループ実行回数メモリ６４を
始め、各種演算過程で用いられるメモリが形成されてい
る。Various data generated during the execution of the program stored in the ROM 42 are stored in the RAM 44. As shown in FIG. 4, the RAM 44 stores in the RAM 44 the number of times the discharge control routine is executed in a state where the viscous fluid 30 is not detected in front of the discharge port 29 when the discharge control routine described later is executed. The memory used in various arithmetic processes including the number memory 64 is formed.

【００２１】粘性流体先行検出装置２４および塗布量検
出装置２６による粘性流体３０の塗布状態の検出につい
て詳しく説明する。The detection of the applied state of the viscous fluid 30 by the preceding viscous fluid detecting device 24 and the applied amount detecting device 26 will be described in detail.

【００２２】図５および図６に示すように、粘性流体先
行検出装置２４，塗布量検出装置２６は、共にＣＣＤカ
メラ６６とＣＣＤカメラ６６に隣接して備えられた円環
状の光源装置６８とで構成されている。ＣＣＤカメラ６
６は、粘性流体吐出装置１８への取付状態によって決ま
る撮影位置での粘性流体の溝幅方向の直線状の像を撮像
する。光源装置６８から照射された光が粘性流体３０の
表面で反射され、その溝幅方向で変化する反射状態をＣ
ＣＤカメラ６６で検出して粘性流体３０の状態を知るの
である。ＣＣＤカメラ６６は、溝幅よりやや広い領域で
の撮像ができるように備えられており、粘性流体３０の
高さと幅とを検出する。As shown in FIGS. 5 and 6, the viscous fluid advance detection device 24 and the applied amount detection device 26 are both a CCD camera 66 and an annular light source device 68 provided adjacent to the CCD camera 66. It is configured. CCD camera 6
Numeral 6 captures a linear image of the viscous fluid in the groove width direction at the photographing position determined by the state of attachment to the viscous fluid ejection device 18. Light emitted from the light source device 68 is reflected on the surface of the viscous fluid 30 and its reflection state that changes in the groove width direction is denoted by C.
The state of the viscous fluid 30 is known by detecting with the CD camera 66. The CCD camera 66 is provided so as to capture an image in an area slightly larger than the groove width, and detects the height and width of the viscous fluid 30.

【００２３】粘性流体３０の高さは、ＣＣＤカメラ６６
の自動焦点調整機能を利用して検出する。塗布が良好に
行われる際の吐出口２９の前方および吐出ノズル２３の
後方での粘性流体３０の高さ、例えば、図６に示す吐出
口２９の前方の粘性流体の高さｈ f および吐出口２９の
後方の粘性流体の高さｈb を前方および後方の基準粘性
流体高さとし、吐出ノズル２３の前方および後方に取り
付けられたＣＣＤカメラ６６のピントをそれぞれそれら
の基準粘性流体高さに合わせて、その際のカメラレンズ
位置をそれぞれの基準レンズ位置とする。自動焦点調整
機能を有するカメラでは、レンズ位置を自動的に調整す
ることによってピントを合わせるため、ピント調整の際
のレンズ位置の変動を検出することによって対象物がど
の位置に存在するかを知ることができる。図７に示すよ
うに、粘性流体面が基準粘性流体高さより高くなってい
る場合や、図８に示すように粘性流体面が基準粘性流体
高さより低くなっている場合において、上記粘性流体表
面にピントが合わせられた状態でのレンズ位置と基準レ
ンズ位置とを比較することによって粘性流体３０の高さ
の基準粘性流体高さｈf , ｈb からのずれを検出するこ
とができ、粘性流体３０の高さを検出することができる
のである。The height of the viscous fluid 30 is determined by the CCD camera 66.
Detect using the automatic focus adjustment function. Good application
The discharge nozzle 29 and the discharge nozzle 23
The height of the viscous fluid 30 at the rear, for example the discharge shown in FIG.
Height h of viscous fluid in front of port 29 fAnd outlet 29
Height h of viscous fluid behindbThe forward and backward reference viscosity
Fluid height is set in front and rear of the discharge nozzle 23.
The focus of the attached CCD camera 66
Camera lens at that time according to the reference viscous fluid height
Let the position be each reference lens position. Auto focus adjustment
For cameras with functions, the lens position is automatically adjusted.
To adjust the focus when focusing.
Object movement by detecting fluctuations in the lens position
You can know if it exists at the location. As shown in FIG.
The viscous fluid level is higher than the reference viscous fluid height
Or the viscous fluid surface is the reference viscous fluid as shown in FIG.
When the height is lower than the height,
The lens position and reference level when the surface is in focus
Height of the viscous fluid 30 by comparing the
Standard viscous fluid height hf,hbTo detect deviation from
And the height of the viscous fluid 30 can be detected.
It is.

【００２４】粘性流体３０の幅は、ＣＣＤカメラ６６か
らの映像を画像処理して検出する。粘性流体３０と粘性
流体３０でない部分との画像上の濃淡の違いから粘性流
体部分を判別して幅を検出するのである。このようにし
て検出された粘性流体３０の高さと幅とに基づいて前方
粘性流体量算出ルーチンおよび後方粘性流体量算出ルー
チンが実行される。これらのルーチンでは、吐出口２９
の前方および吐出ノズル２３の後方における撮影位置で
の粘性流体の断面積が算出され、その断面積に基づいて
吐出口２９の前方および吐出ノズル２３の後方の粘性流
体量が求められる。ここで、吐出口２９の前方の粘性流
体量は吐出口より前方にある粘性流体の総量であり、予
め求められている撮影位置における粘性流体の断面積と
吐出口２９の前方の粘性流体量との関係から取得され
る。また、吐出ノズル２３の後方の粘性流体量は溝２８
の単位長さ当たりの粘性流体量である。The width of the viscous fluid 30 is detected by processing an image from the CCD camera 66. The width is detected by discriminating the viscous fluid portion from the difference in density on the image between the viscous fluid 30 and the non-viscous fluid 30 portion. The front viscous fluid amount calculation routine and the rear viscous fluid amount calculation routine are executed based on the height and width of the viscous fluid 30 detected in this manner. In these routines, the discharge port 29
The cross-sectional area of the viscous fluid at the photographing position in front of and behind the discharge nozzle 23 is calculated, and the viscous fluid amount in front of the discharge port 29 and behind the discharge nozzle 23 is calculated based on the cross-sectional area. Here, the amount of the viscous fluid in front of the discharge port 29 is the total amount of the viscous fluid in front of the discharge port, and the cross-sectional area of the viscous fluid at the photographing position and the amount of the viscous fluid in front of the discharge port 29 are determined in advance. Obtained from the relationship. The amount of the viscous fluid behind the discharge nozzle 23 is
Is the amount of viscous fluid per unit length.

【００２５】次に、図９に示す吐出制御ルーチンのフロ
ーチャートに基づいて粘性流体の吐出制御を説明する。
粘性流体塗布の準備が整い、図示しない操作パネルから
粘性流体の吐出制御開始指令が出されると、吐出制御ル
ーチンメモリ４５に格納された吐出制御ルーチンが読み
出される。この吐出制御ルーチンの実行にあたっては、
ＲＯＭ４２に格納されている種々のルーチンの実行を伴
うが、これらのルーチンについては本発明とは直接関係
しないため、図示および説明を省略する。また、これら
のルーチンは、実行毎にそれぞれがＲＯＭ４２のメモリ
から読み出されるのであるが、記載の煩雑化を回避する
ため、以下においては読み出し時のメモリの名称および
符号の記載を省略する。Next, the discharge control of the viscous fluid will be described with reference to the flowchart of the discharge control routine shown in FIG.
When the preparation for the application of the viscous fluid is completed and a start command for the discharge control of the viscous fluid is issued from an operation panel (not shown), the discharge control routine stored in the discharge control routine memory 45 is read. In executing this discharge control routine,
Various routines stored in the ROM 42 are executed, but these routines are not directly related to the present invention, and therefore, illustration and description are omitted. Each of these routines is read from the memory of the ROM 42 every time the routine is executed. However, in order to avoid complication of description, description of the names and reference numerals of the memory at the time of reading will be omitted below.

【００２６】最初に、ステップ１（以下、Ｓ１という。
ステップ２以降も同じ）で粘性流体先行検出装置２４の
情報に基づいて吐出口２９の前方に粘性流体３０がある
か否かが判定される。前方に粘性流体３０がある場合に
は、Ｓ２以降で粘性流体３０の塗布量が制御され、粘性
流体３０がない場合にはＳ１７以降で装置異常の検出等
が行われる。Ｓ１７以降については後に説明する。吐出
口２９の前方に粘性流体３０がある場合には、Ｓ２で前
方粘性流体量算出ルーチンが実行され、粘性流体先行検
出装置２４で検出された粘性流体３０の高さと幅とに基
づいて吐出口２９の前方にある粘性流体の量が算出され
る。Ｓ３では、算出された吐出口２９前方の粘性流体量
が前方粘性流体量許容範囲メモリ５０に格納されている
吐出口２９前方の粘性流体量の最小許容量と比較され
る。算出された粘性流体量が最小許容量に満たない場合
にはＳ４でその不足分が算出された後、その算出された
不足分の値に基づいてＳ５でこの不足を補うために必要
な後方粘性流体量の補正値が求められ、Ｓ１１が実行さ
れる。吐出口２９の前方の粘性流体の不足量と、その不
足量を補って適正な後方粘性流体量にするのに必要な補
正値との関係が予め求められており、その関係に基づい
て不足を補うために必要な後方粘性流体量の補正値が求
められるのである。この補正値は、ＲＯＭ４２の前方粘
性流体量補正用後方粘性流体量補正値メモリ５１に格納
された補正値が参照される。First, step 1 (hereinafter referred to as S1).
In step 2 and subsequent steps, it is determined whether or not there is a viscous fluid 30 in front of the discharge port 29 based on the information of the viscous fluid preceding detection device 24. When the viscous fluid 30 is present ahead, the application amount of the viscous fluid 30 is controlled after S2, and when there is no viscous fluid 30, the device abnormality is detected after S17. Steps after S17 will be described later. If the viscous fluid 30 is present in front of the discharge port 29, a forward viscous fluid amount calculation routine is executed in S2, and the discharge port is determined based on the height and width of the viscous fluid 30 detected by the viscous fluid advance detection device 24. The amount of viscous fluid in front of 29 is calculated. In S3, the calculated viscous fluid amount in front of the discharge port 29 is compared with the minimum allowable amount of viscous fluid in front of the discharge port 29 stored in the front viscous fluid amount allowable range memory 50. If the calculated amount of the viscous fluid is less than the minimum allowable amount, the shortage is calculated in S4, and the rear viscosity required to compensate for the shortage in S5 based on the calculated shortage value. The correction value of the fluid amount is obtained, and S11 is executed. The relationship between the deficiency of the viscous fluid in front of the discharge port 29 and the correction value necessary to compensate for the deficiency and obtain an appropriate amount of the viscous fluid is determined in advance, and the shortage is determined based on the relationship. The correction value of the amount of the backward viscous fluid required to compensate is obtained. This correction value refers to the correction value stored in the front viscous fluid amount correction rear viscous fluid amount correction value memory 51 of the ROM 42.

【００２７】吐出口２９前方の粘性流体量が最小許容量
以上の場合は、Ｓ６で後方粘性流体量算出ルーチンが実
行されて吐出ノズル２３の後方の粘性流体量が算出され
た後、Ｓ７が実行される。Ｓ７では、算出された吐出ノ
ズル２３後方の粘性流体量が後方粘性流体量許容範囲メ
モリ５４に格納されている最大許容塗布量および最小許
容塗布量と比較される。算出された粘性流体量が、最大
許容塗布量および最小許容塗布量との間にあり許容範囲
内であれば、そのままルーチンの実行を終了し、許容範
囲内になければＳ８が実行される。Ｓ８では算出された
粘性流体量が最大許容塗布量より大きいか否かが判定さ
れ、大きい場合はＳ９で塗布量を減らすように補正がな
され、小さい場合はＳ１０で塗布量を増やすように補正
がなされる。Ｓ９では、ＲＯＭ４２の後方粘性流体量補
正値メモリ５５に格納されたΔＶ1 が現在の塗布量Ｖに
加えられ、Ｓ１０では同じく後方粘性流体補正値メモリ
５５に格納されたΔＶ2 が現在の塗布量に加えられるの
である。Ｓ９もしくはＳ１０が実行されたのちにＳ１１
が実行される。If the amount of the viscous fluid in front of the discharge port 29 is equal to or more than the minimum allowable amount, a rear viscous fluid amount calculation routine is executed in S6 to calculate the amount of viscous fluid behind the discharge nozzle 23, and then S7 is executed. Is done. In S7, the calculated viscous fluid amount behind the discharge nozzle 23 is compared with the maximum allowable application amount and the minimum allowable application amount stored in the rear viscous fluid amount allowable range memory 54. If the calculated viscous fluid amount is between the maximum allowable application amount and the minimum allowable application amount and is within the allowable range, the execution of the routine is terminated as it is, and if it is not within the allowable range, S8 is executed. In S8, it is determined whether or not the calculated viscous fluid amount is larger than the maximum allowable application amount. If it is larger, correction is made in S9 to reduce the application amount, and if smaller, correction is made in S10 to increase the application amount. Done. In S9, ΔV1 stored in the rear viscous fluid correction value memory 55 of the ROM 42 is added to the current application amount V, and in S10, ΔV2 also stored in the rear viscous fluid correction value memory 55 is added to the current application amount. It is done. After S9 or S10 is executed, S11
Is executed.

【００２８】Ｓ１１では上記補正後の塗布量を達成する
のに必要な粘性流体塗布装置のノズル移動速度の補正量
が算出され、Ｓ１２でノズル移動速度の調整限度内でノ
ズル移動速度が調整される。なお、このノズル移動速度
の調整限度は生産性を考慮して定められる場合と装置性
能から決まる場合とがある。Ｓ１３では、Ｓ１２で行っ
たノズル移動速度の調整だけで必要な粘性流体３０の塗
布量が得られるか否かが判定され、得られるのであれば
Ｓ１６で所定時間の経過が待たれた後ルーチンの実行を
終了する。必要な塗布量が得られないのであれば、Ｓ１
４でさらに粘性流体３０の吐出速度の補正量が算出さ
れ、Ｓ１５で粘性流体吐出速度が調整された後、Ｓ１６
で所定時間の経過が待たれた後ルーチンの実行を終了す
る。なお、ノズル移動速度の補正は、ノズル移動速度補
正ルーチンの実行により行われ、粘性流体吐出速度の補
正は、粘性流体吐出速度補正ルーチンの実行によって行
われる。In S11, the correction amount of the nozzle moving speed of the viscous fluid application device required to achieve the above-mentioned corrected coating amount is calculated, and in S12, the nozzle moving speed is adjusted within the adjustment limit of the nozzle moving speed. . The adjustment limit of the nozzle moving speed may be determined in consideration of productivity, or may be determined based on device performance. In S13, it is determined whether or not the necessary amount of the viscous fluid 30 to be applied can be obtained only by adjusting the nozzle moving speed performed in S12. If it is obtained, in S16, after elapse of a predetermined time, a routine is executed. Terminate execution. If the required coating amount cannot be obtained, S1
In 4, a correction amount of the discharge speed of the viscous fluid 30 is further calculated. In S 15, the discharge speed of the viscous fluid is adjusted.
After the elapse of a predetermined time, the execution of the routine is terminated. The nozzle moving speed is corrected by executing a nozzle moving speed correcting routine, and the viscous fluid discharging speed is corrected by executing a viscous fluid discharging speed correcting routine.

【００２９】Ｓ１で吐出口２９の前方に粘性流体３０が
ない場合には、Ｓ１７でノズル移動停止命令が出されて
吐出ノズル２３の移動が停止させられ、以降のステップ
で吐出口２９の前方に粘性流体３０が出てくるのが待た
れる。Ｓ１８では、ノズル移動停止命令が出された回数
Ｎ（この回数Ｎは後に説明するループの実行回数であ
る）がカウントされる。ノズル移動停止命令が出される
毎に回数Ｎが増加させられるのである。なお、この回数
Ｎは、Ｓ１で吐出口２９の前方に粘性流体３０が検出さ
れた場合には、クリアされる。Ｓ１９では、回数Ｎがル
ープ実行基準回数メモリ６２に格納された基準回数と比
較される。回数Ｎが基準回数以上であればＳ２０以降で
粘性流体吐出装置１８の異常点検および警告が行われ、
基準回数に満たなければＳ１が再び実行される。Ｓ１で
吐出口２９の前方に粘性流体３０が検出されない場合に
は、Ｓ１−Ｓ１７−Ｓ１８−Ｓ１９のループの実行が繰
り返され、ループ実行回数Ｎが基準回数に達するとＳ２
０が実行されるのである。If there is no viscous fluid 30 in front of the discharge port 29 in S1, a nozzle movement stop command is issued in S17 and the movement of the discharge nozzle 23 is stopped. Wait for the viscous fluid 30 to come out. In S18, the number N of times the nozzle movement stop command is issued (the number N is the number of times a loop described later is executed) is counted. Each time the nozzle movement stop command is issued, the number N is increased. This number N is cleared when the viscous fluid 30 is detected in front of the discharge port 29 in S1. In S19, the number N is compared with the reference number stored in the loop execution reference number memory 62. If the number N is equal to or greater than the reference number, an abnormality check and a warning of the viscous fluid discharge device 18 are performed after S20,
If the number of times is less than the reference number, S1 is executed again. If the viscous fluid 30 is not detected in front of the discharge port 29 in S1, the execution of the loop of S1-S17-S18-S19 is repeated, and when the loop execution number N reaches the reference number, S2 is performed.
0 is executed.

【００３０】Ｓ２０では、粘性流体吐出装置１８内の容
器２１の重量が容器重量測定装置２２で測定され、その
容器内に粘性流体３０が残っているか否かが判定され
る。粘性流体３０が残っているのであれば、吐出ノズル
２３が詰まったために粘性流体３０の吐出が妨げられて
いるとして、Ｓ２２で図示しない制御板に備えられたノ
ズル詰まりランプが点灯させられる。一方、粘性流体３
０が残っていないのであれば、Ｓ２１で粘性流体切れラ
ンプが点灯される。その後、さらに異常をはっきりと知
らせるべくＳ２３で異常ランプが点灯させられてルーチ
ンの実行が停止させられる。In S20, the weight of the container 21 in the viscous fluid discharging device 18 is measured by the container weight measuring device 22, and it is determined whether or not the viscous fluid 30 remains in the container. If the viscous fluid 30 remains, it is determined that the discharge of the viscous fluid 30 is obstructed due to the clogging of the discharge nozzle 23, and the nozzle clogging lamp provided on the control plate (not shown) is turned on in S22. On the other hand, viscous fluid 3
If 0 remains, the viscous fluid out lamp is turned on in S21. Thereafter, the abnormality lamp is turned on in S23 to further clearly notify the abnormality, and the execution of the routine is stopped.

【００３１】以上の如く、吐出口２９の前方に常に所定
量以上の粘性流体３０が存在するように粘性流体吐出速
度およびノズル移動速度を調整することにより、溝２８
の底面と粘性流体３０との間の気泡の発生を回避するこ
とができる。また、さらに吐出ノズル２３後方に塗布さ
れた粘性流体量を検出して粘性流体塗布量を調整するこ
とにより、良好な塗布状態を得ることができる。As described above, by adjusting the discharge speed of the viscous fluid and the moving speed of the nozzle so that the viscous fluid 30 of a predetermined amount or more always exists in front of the discharge port 29, the grooves 28 are formed.
The generation of bubbles between the bottom surface of the fluid and the viscous fluid 30 can be avoided. Further, by detecting the amount of the viscous fluid applied to the rear of the discharge nozzle 23 and adjusting the applied amount of the viscous fluid, a favorable application state can be obtained.

【００３２】以上、本発明の一実施例について詳細に説
明したが、本発明は、この実施例に限られるものではな
い。例えば、粘性流体先行検出装置２４および塗布状態
検出装置２６として直線状の像を撮像するＣＣＤカメラ
６６を用いたが、特に直線状の像を撮像するものを用い
る必要はなく、全体の像を撮像するＣＣＤカメラを用い
てもよい。 さらに、前方粘性流体量および後方粘性流
体量の検出を幅および高さの両方から行ったが、いずれ
か一方のみで前方粘性流体量や後方粘性流体量の検出を
行ってもよく、両者の検出形態を相異ならせてもよい。Although the embodiment of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to this embodiment. For example, although the CCD camera 66 that captures a linear image is used as the viscous fluid advance detection device 24 and the application state detection device 26, it is not necessary to use a device that captures a linear image. Alternatively, a CCD camera may be used. Further, the detection of the amount of the front viscous fluid and the amount of the rear viscous fluid was performed from both the width and the height, but the detection of the amount of the front viscous fluid and the amount of the rear viscous fluid may be performed using only one of them. The form may be different.

【００３３】また、両検出装置２４，２６は必ずしもＣ
ＣＤカメラ６６を使用する必要はなく、図１０乃至図１
５に示す接触式の歪みセンサ７０を用いてもよい。図１
０に示すように、図中矢印で示す吐出ノズル２３の進行
方向前方および後方の相対する位置に歪みセンサ７０を
取り付け、その歪みセンサ７０が、粘性流体３０の流れ
によって湾曲させられる際の歪み量を検出して粘性流体
３０の塗布状態を検出するのである。図１０，図１１の
如く、粘性流体３０が前方に多量に張り出していれば進
行方向前方に備えられた歪みセンサ７０の歪み量は大き
く、図１２，図１３の如く少量張り出していれば歪み量
は小さく、図１４，図１５の如く前方への張り出しが無
ければ歪まないため、この歪み量を検出することにより
吐出口２９の前方の粘性流体量を検出できるのである。
吐出ノズル２３の後方の粘性流体量の検出についても同
様である。なお、この歪みセンサ７０は接触式であるた
め、接触部が粘性流体中に入り込んで塗布面に軌跡を残
す場合があるが、これは、粘性流体３０と歪みセンサ７
０との表面張力差を大きくすることにより回避すること
ができる。Further, both detection devices 24 and 26 are not necessarily C
It is not necessary to use the CD camera 66, and FIGS.
5 may be used. FIG.
As shown in FIG. 0, a strain sensor 70 is attached at a position opposite to the front and rear in the traveling direction of the discharge nozzle 23 as indicated by an arrow in the figure, and the amount of strain when the strain sensor 70 is curved by the flow of the viscous fluid 30. To detect the applied state of the viscous fluid 30. As shown in FIGS. 10 and 11, when the viscous fluid 30 projects a large amount forward, the distortion amount of the strain sensor 70 provided forward in the traveling direction is large. Since there is no distortion unless there is a forward protrusion as shown in FIGS. 14 and 15, the amount of viscous fluid in front of the discharge port 29 can be detected by detecting the amount of distortion.
The same applies to the detection of the amount of viscous fluid behind the discharge nozzle 23. Since the strain sensor 70 is of a contact type, the contact portion may enter the viscous fluid and leave a locus on the application surface.
This can be avoided by increasing the difference in surface tension from zero.

【００３４】また、超音波送信器と超音波受信器とを吐
出ノズル２３に取り付け、粘性流体で反射した超音波の
情報から粘性流体３０の塗布状態を検出してもよく、あ
るいは、光を照射し、その反射光強度を測定することに
よって粘性流体３０の塗布状態を検出してもよい。超音
波送信器及び受信器を使用する例としては、複数の送信
器と受信器とをそれぞれ１対１に対応するように一線上
に並べ、対応する送信器から送信された超音波を受信し
て粘性流体の状態を検出するもの等がある。さらに、粘
性流体先行検出装置２４と塗布状態検出装置２６とは同
じ検出機構を有する必要はない。Further, an ultrasonic transmitter and an ultrasonic receiver may be attached to the discharge nozzle 23, and the application state of the viscous fluid 30 may be detected from information of ultrasonic waves reflected by the viscous fluid, or light may be irradiated. Then, the application state of the viscous fluid 30 may be detected by measuring the intensity of the reflected light. As an example of using an ultrasonic transmitter and a receiver, a plurality of transmitters and receivers are arranged on a line so as to correspond to each other on a one-to-one basis, and an ultrasonic wave transmitted from the corresponding transmitter is received. For detecting the state of a viscous fluid. Further, it is not necessary for the viscous fluid advance detection device 24 and the application state detection device 26 to have the same detection mechanism.

【００３５】また、吐出ノズルの断面形状は、本実施例
においては円形としたが、これに限らず各種の形状、例
えばスリット状の吐出口を有する吐出ノズルを用いるこ
とも可能である。Although the sectional shape of the discharge nozzle is circular in this embodiment, the present invention is not limited to this, and it is also possible to use various shapes, for example, a discharge nozzle having a slit-shaped discharge port.

【００３６】前記実施例においては、粘性流体塗布量の
補正に際して、細かな補正はノズル移動速度の補正で行
うとともに、ノズル移動速度の補正範囲を一定範囲に制
限することによってノズル移動速度が大きく目標速度か
ら外れることを防止し、それで不足する粘性流体塗布量
の補正は粘性流体吐出速度の補正により行ったが、ノズ
ル移動速度の補正と粘性流体吐出速度の補正との関係を
逆にすることも可能である。In the above embodiment, when correcting the viscous fluid application amount, the fine correction is performed by correcting the nozzle moving speed, and the correction range of the nozzle moving speed is limited to a certain range, so that the nozzle moving speed can be increased. The deviation from the speed is prevented, and the insufficient amount of the applied viscous fluid is corrected by correcting the viscous fluid discharge speed.However, the relationship between the correction of the nozzle moving speed and the correction of the viscous fluid discharge speed may be reversed. It is possible.

【００３７】また、ノズル移動速度と粘性流体吐出速度
とにそれぞれ基準値を設定するとともに、常時両者の実
際の値の基準値からの外れ率を算出しておき、粘性流体
塗布量の補正が必要になったとき、ノズル移動速度と粘
性流体吐出速度とのうち外れ率の絶対値が減少する向き
の補正により目的を達成し得る方の補正で粘性流体塗布
量の補正を行うこととすることも可能である。両方とも
外れ率の絶対値が小さくなる場合には、外れ率の絶対値
の大きい方の補正で粘性流体塗布量の補正を行えばよ
い。さらに、ノズル移動速度と粘性流体吐出速度との一
方を固定し、他方のみで粘性流体塗布量の補正を行うこ
とも可能である。It is also necessary to set a reference value for each of the nozzle moving speed and the viscous fluid discharge speed, and to always calculate a deviation ratio of the actual value of the two from the reference value, and to correct the viscous fluid application amount. , The correction of the viscous fluid application amount may be performed by the correction of the direction in which the absolute value of the deviation rate decreases between the nozzle moving speed and the viscous fluid discharge speed, which can achieve the purpose. It is possible. In both cases, when the absolute value of the detachment ratio becomes small, the correction of the viscous fluid application amount may be performed by the correction of the larger absolute value of the detachment ratio. Further, it is also possible to fix one of the nozzle moving speed and the viscous fluid discharge speed and correct the viscous fluid application amount only with the other.

【００３８】また、前記実施例の吐出制御ルーチンは、
外乱による粘性流体３０の流動性の変化の小さい範囲内
で粘性流体塗布量を制御して吐出口前方の粘性流体量を
確保するものであり、粘性流体塗布量の多少の変動（多
くなる方向の変動）は許容するものであるが、吐出制御
ルーチンはこれに限られない。例えば、粘性の異なる粘
性流体毎に粘性流体吐出速度等の塗布条件が異なる場合
の吐出口前方の粘性流体量とノズル後方の粘性流体量と
の関係を予め求めておき、その関係に基づき粘性流体３
０の粘性に応じてその塗布条件を制御することにより、
粘性流体の流動性の変化に係わらず粘性流体塗布量を所
望の値に近づけるようにしてもよい。その他、特許請求
の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種
々の変更、改良を施した態様で本発明を実施することが
できる。Further, the discharge control routine of the above embodiment is as follows.
The viscous fluid application amount is controlled within a small range in which the change in the fluidity of the viscous fluid 30 due to the disturbance is maintained to secure the viscous fluid amount in front of the discharge port. Fluctuation) is acceptable, but the discharge control routine is not limited to this. For example, the relationship between the amount of viscous fluid in front of the discharge port and the amount of viscous fluid behind the nozzle when application conditions such as the viscous fluid discharge speed are different for each viscous fluid having different viscosities is determined in advance, and the viscous fluid is determined based on the relationship. 3
By controlling the application conditions according to the viscosity of 0,
The applied amount of the viscous fluid may be made to approach a desired value regardless of the change in the fluidity of the viscous fluid. In addition, without departing from the scope of the claims, the present invention can be implemented in various modified and improved embodiments based on the knowledge of those skilled in the art.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例である粘性流体塗布装置を概略
的に示す正面図である。FIG. 1 is a front view schematically showing a viscous fluid application device according to an embodiment of the present invention.

【図２】上記粘性流体塗布装置の制御装置の構成を概念
的に示す図である。FIG. 2 is a diagram conceptually showing a configuration of a control device of the viscous fluid application device.

【図３】上記制御装置のＲＯＭのメモリ領域の構成を概
念的に示す図である。FIG. 3 is a diagram conceptually showing a configuration of a memory area of a ROM of the control device.

【図４】上記制御装置のＲＡＭのメモリ領域の構成を概
念的に示す図である。FIG. 4 is a diagram conceptually showing a configuration of a memory area of a RAM of the control device.

【図５】図１のＡ−Ａ断面図である。FIG. 5 is a sectional view taken along line AA of FIG. 1;

【図６】図５と同じ粘性流体塗布状態示す側面断面図で
ある。FIG. 6 is a side sectional view showing the same viscous fluid application state as in FIG. 5;

【図７】上記実施例における過剰な粘性流体供給状態で
の塗布状態を示す側面断面図である。FIG. 7 is a side sectional view showing an application state in an excessive viscous fluid supply state in the embodiment.

【図８】上記実施例における過少な粘性流体供給状態で
の塗布状態を示す側面断面図である。FIG. 8 is a side cross-sectional view showing an application state in a state where a viscous fluid is supplied in an insufficient amount in the embodiment.

【図９】上記実施例で用いられる吐出制御ルーチンのフ
ローチャートである。FIG. 9 is a flowchart of a discharge control routine used in the embodiment.

【図１０】上記実施例とは別の実施例での粘性流体の塗
布状態を示す図５に相当する図である。FIG. 10 is a view corresponding to FIG. 5, showing a state of application of a viscous fluid in another embodiment different from the above embodiment.

【図１１】図１０と同じ粘性流体塗布状態を示す側面断
面図である。FIG. 11 is a side sectional view showing the same viscous fluid application state as in FIG. 10;

【図１２】図１０の塗布状態とは別の塗布状態を示す平
面断面図である。FIG. 12 is a plan sectional view showing a coating state different from the coating state in FIG. 10;

【図１３】図１２と同じ粘性流体塗布状態を示す側面断
面図である。FIG. 13 is a side sectional view showing the same viscous fluid application state as in FIG.

【図１４】図１２の塗布状態とはさらに別の塗布状態を
示す平面断面図である。14 is a plan sectional view showing still another application state different from the application state of FIG. 12. FIG.

【図１５】図１４と同じ粘性流体塗布状態を示す側面断
面図である。FIG. 15 is a side sectional view showing the same viscous fluid application state as in FIG. 14;

【図１６】従来の塗布方法による粘性流体の塗布状態を
溝の上方から見た図である。FIG. 16 is a diagram showing a state of application of a viscous fluid by a conventional application method as viewed from above a groove.

【図１７】図１６と同じ粘性流体塗布状態を示す側面断
面図である。FIG. 17 is a side sectional view showing the same viscous fluid application state as in FIG. 16;

【図１８】本発明の塗布方法による粘性流体の塗布状態
を溝の上方から見た図である。FIG. 18 is a diagram showing a state of application of a viscous fluid according to the application method of the present invention viewed from above a groove.

【図１９】図１８と同じ粘性流体塗布状態を示す側面断
面図である。FIG. 19 is a side sectional view showing the same viscous fluid application state as FIG. 18;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１８ 粘性流体吐出装置 ２３ 吐出ノズル ２４ 粘性流体先行検出装置 ２６ 塗布状態検出装置 ２８ 溝 ３０ 粘性流体 ６６ ＣＣＤカメラ ６８ 光源装置 ７０ 歪みセンサ Reference Signs List 18 Viscous fluid discharge device 23 Discharge nozzle 24 Viscous fluid advance detection device 26 Application state detection device 28 Groove 30 Viscous fluid 66 CCD camera 68 Light source device 70 Strain sensor

フロントページの続き (72)発明者 山口 久雄 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−85167（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−184066（ＪＰ，Ａ) 特公 昭62−6968（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B05C 5/00 - 5/02 B05C 11/00 B05D 1/26 Continuation of front page (72) Inventor Hisao Yamaguchi 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (56) References JP-A-64-85167 (JP, A) JP-A-1-184066 (JP, A) Japanese Patent Publication No. 62-6968 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B05C 5/00-5/02 B05C 11/00 B05D 1/26

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 粘性流体を吐出する吐出ノズルの吐出口
を塗布対象物の表面に近接させ、その表面に沿って相対
的に進行させつつ粘性流体を塗布する方法において、前記吐出ノズルから吐出された粘性流体の状態を、少な
くとも吐出ノズルの進行方向の前方において検出し、そ
の検出結果に基づいて、粘性流体の塗布を調整すること
を特徴とする粘性流体塗布方法。 1. A are approximated to the discharge port of the discharge nozzle for discharging the viscous fluid to the surface of the object to be coated, a method of applying a viscous fluid while relatively advanced along its surface, is discharged from the discharge nozzle Condition of viscous fluid
At least in the forward direction of the discharge nozzle.
Adjusting the application of viscous fluid based on the detection result of
A viscous fluid application method characterized by the above-mentioned. 【請求項２】 前記粘性流体の塗布の調整を、前記吐出
ノズルからの粘性流体の吐出速度と吐出ノズルの進行速
度との少なくとも一方を制御することにより行うことを
特徴とする請求項１に記載の粘性流体塗布方法。 2. The method according to claim 1 , wherein the adjustment of the application of the viscous fluid is performed by adjusting
Discharge speed of viscous fluid from nozzle and advance speed of discharge nozzle
To do by controlling at least one of
The method for applying a viscous fluid according to claim 1, wherein: 【請求項３】 粘性流体を吐出する吐出ノズルと、その
吐出ノズルを吐出口が塗布対象物の表面に近接した状態
で支持するとともに塗布対象物の表面に沿って相対的に
進行させる進行装置とを備えた粘性流体塗布装置におい
て、 前記粘性流体が前記吐出ノズルの吐出口より吐出ノズル
進行方向前方に位置することを検出する粘性流体先行検
出装置を設けたことを特徴とする粘性流体塗布装置。 3. A discharge device for discharging a viscous fluid, and a traveling device for supporting the discharge nozzle in a state where the discharge port is close to the surface of the object to be applied and relatively moving along the surface of the object to be applied. A viscous fluid application device, comprising: a viscous fluid advance detection device for detecting that the viscous fluid is located ahead of a discharge port of the discharge nozzle in a discharge nozzle advancing direction. 【請求項４】 前記吐出ノズルの進行方向後方に、塗布
された粘性流体の塗布状態を検出する塗布状態検出装置
を設けたことを特徴とする請求項２記載の粘性流体塗布
装置。 Wherein the traveling direction rearward of the discharge nozzle, a viscous fluid application device according to claim 2, characterized in that a coating state detecting device for detecting the coating state of the applied viscous fluid.
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