JP3217620B2 - A method for controlling the transfer of goods in and out of a mobile trolley in an automatic warehouse. - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、移動台車の走行方向に
沿った左右両側に多数の棚を設けて、移動台車から任意
の棚に物品を出し入れできるようにした自動倉庫におい
て、移動台車による物品の搬出入の制御方法に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse in which a large number of shelves are provided on both left and right sides along the traveling direction of a mobile trolley so that articles can be taken in and out of the shelf from the mobile trolley. The present invention relates to a method for controlling the transfer of articles.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動倉庫には、移動台車を水平走行させ
るようにしたものや、移動台車をスタッカクレーンにて
上下方向及び水平方向の両方向に走行させるようにした
もの、或いは、移動台車をリフトで上下動のみさせるよ
うにしたものなど種々の形態のものがある。2. Description of the Related Art Automated warehouses are designed such that a mobile trolley is driven horizontally, a mobile trolley is driven by a stacker crane in both vertical and horizontal directions, or a mobile trolley is lifted. There are various types such as one that only moves up and down.

【０００３】そして、移動台車を水平走行させて、移動
台車の走行路の左右両側に配置した棚に物品を出し入れ
するようにしたタイプの自動倉庫において、移動台車の
うち物品を挟んだ両側に、物品の外側面に沿って棚内に
進退動するようにした前後一対の移動フレームを装着
し、この移動フレームに設けたピッカーで物品を移動台
車上に引き出したり、移動台車上の物品を棚に押し込ん
だりすることが行われている。[0003] In an automatic warehouse of a type in which a movable trolley travels horizontally and articles are taken in and out of shelves arranged on both the left and right sides of the traveling path of the movable trolley, on both sides of the movable trolley sandwiching the articles, A pair of front and rear moving frames that move in and out of the shelf along the outer surface of the article are mounted, and the picker provided on this moving frame pulls out the article onto the moving cart, or moves the article on the moving cart to the shelf. Pushing has been done.

【０００４】その一例として、図１６に示すように、前
後両移動フレーム７０の両端に、ピッカー７１を、起立
姿勢から内向きに倒れた姿勢に起倒するよう回動自在に
装着し、これら前後左右４個のピッカー７１を、前後両
移動フレーム７０の上端間に装架したエンドレスチェー
ン７２で一斉に回動するようにした構成のものがある。As an example, as shown in FIG. 16, pickers 71 are rotatably mounted on both ends of both front and rear moving frames 70 so as to be turned upside down from an upright posture to an inwardly inclined posture. There is a configuration in which four pickers 71 on the left and right are simultaneously rotated by an endless chain 72 mounted between upper ends of both front and rear moving frames 70.

【０００５】他方、本願出願人は、先の特許出願（特開
平６−１０７３０５号）において、図１７に示すよう
に、前後両移動フレーム６０の四隅に設けたチェーンス
プロッケット７５にエンドレスチェーン７６を巻き掛け
し、前後両移動フレーム７０のエンドレスチェーン７６
に棒状のピッカー７７を装架し、前後いずれか一方の移
動フレーム７０のエンドレスチェーン７６をモータ７８
にて正逆回転させることにより、ピッカー７７を物品Ｗ
の前面箇所又は背面箇所に左右移動させるようにした構
成を提案した。[0005] On the other hand, the applicant of the present application, in the earlier patent application (Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-107305), attached an endless chain 76 to chain sprockets 75 provided at four corners of both front and rear moving frames 60 as shown in FIG. The endless chain 76 of the moving frame 70
A rod-shaped picker 77 is mounted on the endless chain 76 of one of the front and rear moving frames 70, and a motor 78
The picker 77 is rotated by the
A configuration was proposed in which it was moved left and right to the front part or back part.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】ところで、棚に収納す
る物品の奥行き寸法や高さ寸法は異なる場合があり、こ
れら物品の奥行き寸法や高さ寸法が異なるにも拘わらず
移動フレームを大きく前進させて棚から物品を引き出す
ようにしたのでは、移動フレーム又はピッカーに無駄な
動きが生じて作業能率が悪くなると言う問題がある。Incidentally, there are cases where the depth dimensions and height dimensions of the articles stored in the shelves are different, and despite the depth dimensions and height dimensions of these articles being different, the moving frame is largely advanced. If an item is pulled out from the shelf, there is a problem that useless movement occurs in the moving frame or the picker, thereby lowering work efficiency.

【０００７】本発明は、この問題を解消することを目的
とするものである。An object of the present invention is to solve this problem.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、「移動台車の走行路の左右両側に、物品収納
用の棚を多数設け、前記移動台車には、前記左右両側の
棚との間に物品を滑り移動させ得るようにした物品載置
部を設け、更に、前記移動台車のうち物品載置部を挟ん
だ前後両側の部位に、左右いずれかの棚内に選択的に進
退動自在な移動フレームを設け、これら移動フレーム
に、当該移動フレームの進退動にて物品を引き出したり
押し込んだりするためのピッカーを上下動自在に装架し
て成る自動倉庫において、前記各棚に収納される物品の
奥行き寸法又は高さ寸法若しくは両方を、外部からの入
庫時に検出して制御装置に記憶し、この記憶された寸法
に基づいて、各棚から物品を取り出す際の移動フレーム
の前進量又はピッカーの上昇量若しくは両方を設定す
る」の構成にした。In order to achieve the above object, the present invention provides a mobile truck having a large number of shelves for storing articles on the left and right sides of a traveling path of the mobile bogie. And an article placing portion for allowing the article to slide and move between the moving carts, and further, in the front and rear portions of the movable cart sandwiching the article placing portion, selectively in either the left or right shelf. In an automatic warehouse that is provided with movable frames that can move forward and backward, and a picker for pulling out and pushing in articles by moving the moving frames forward and backward, the movable frame is mounted on the shelves. The depth dimension and / or height dimension of the stored articles is detected at the time of entry from outside and stored in the control device, and based on the stored dimensions, the moving frame is advanced when removing the articles from each shelf. Quantity or picker It was elevated amount or sets both "configuration of.

【０００９】[0009]

【発明の作用・効果】このように構成すると、任意の棚
から物品を移動台車上に引き出すにおいて、棚に収納さ
れる物品の奥行き寸法又は高さ寸法の大小に応じて、移
動フレームの突出寸法又はピッカーの上昇寸法を必要最
小限度に設定することができるから、移動フレームに無
駄な動きが生じることを防止して、物品の搬出作業の能
率を向上できる効果を有する。According to this structure, when an article is pulled out from an arbitrary shelf onto the movable trolley, the projecting dimension of the movable frame depends on the depth or height of the article stored in the shelf. Alternatively, since the rising dimension of the picker can be set to the minimum necessary, it is possible to prevent the useless movement of the moving frame from occurring and to improve the efficiency of the work of unloading articles.

【００１０】また、棚から物品をピッカーで移動台車に
引き出すに際して、ピッカーは物品の背面に近接した箇
所で後退し始めるから、ピッカーが物品の背面に当たっ
たときに物品に大きな衝撃が作用することはなく、従っ
て、物品が弱い素材から成る場合であっても、搬出に際
して潰れ変形することを防止できる効果も有する。更に
請求項２のように構成すると、物品を移動台車上に引き
押しするためのピッカーと移動フレームとが物品の奥行
き寸法を検出するための装置を兼用するばかりか、入庫
に際して物品を移動台車上に引き込むのと同時に物品の
奥行き寸法を検出できるから、物品の奥行き寸法の検出
を簡単な構造で能率良く行うことができる効果を有す
る。[0010] Further, when an article is pulled out from the shelf to the movable trolley with the picker, the picker starts to retreat at a position close to the back of the article, so that a large impact acts on the article when the picker hits the back of the article. Therefore, even when the article is made of a weak material, the article has an effect of preventing the article from being crushed and deformed when being carried out. Further, when configured as in claim 2, the picker and the moving frame for pushing and pushing the article onto the moving cart not only serve as a device for detecting the depth dimension of the article, but also move the article onto the moving cart when entering the warehouse. Since the depth dimension of the article can be detected at the same time that the article is drawn into the apparatus, the depth dimension of the article can be detected efficiently with a simple structure.

【００１１】[0011]

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図１０では第１実施例に係る自動倉庫の構
造が示されており、このうち図１で自動倉庫１の全体が
示されている。自動倉庫１は、移動台車２が走行する左
右一対のレール３を上下多段に多数段備えており、各段
のレール３の左右両側に配置した棚枠４内には、物品Ｗ
を収納するための棚５が各レール３の高さに対応して前
後左右にマトリックス状に多数設けられている。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 10 show the structure of the automatic warehouse according to the first embodiment, of which FIG. 1 shows the entire automatic warehouse 1. The automatic warehouse 1 is provided with a pair of left and right rails 3 on which a movable trolley 2 travels in a number of upper and lower stages.
Are provided in a matrix in front, rear, left and right corresponding to the height of each rail 3.

【００１２】移動台車２の走行路を挟んで一方の側に位
置した棚枠４の一端部近傍に設けた支柱６には入出庫用
リフト７が昇降自在に装架されており、各段の移動台車
２とリフト７とに物品Ｗを載せ替えることにより、物品
Ｗを任意の棚５に入庫したり任意の棚５から物品Ｗを出
庫したりするようにしている。リフト７の下方にはコン
ベヤ８の端部が位置しており、リフト７からコンベヤ８
に物品Ｗを載せ下ろしするようにしている。A loading / unloading lift 7 is mounted on a column 6 provided near one end of a shelf frame 4 located on one side of the traveling path of the movable trolley 2 so as to be able to move up and down. By reloading the article W on the movable trolley 2 and the lift 7, the article W can be stored in the optional shelf 5 or unloaded from the optional shelf 5. The end of the conveyor 8 is located below the lift 7, and the conveyor 8
The article W is put on and off.

【００１３】左右レール３は断面下向きコ字状に形成さ
れており、図示しない機枠に固着されている。棚５の下
面はレール３の上面と略同一高さに設定されている。ま
た、棚５の前端縁はレール３に近接している。前記移動
台車２の構造は図２〜図１０で示されている。この点を
次に説明する。The left and right rails 3 are formed in a downward U-shape in section, and are fixed to a machine frame (not shown). The lower surface of the shelf 5 is set at substantially the same height as the upper surface of the rail 3. The front edge of the shelf 5 is close to the rail 3. The structure of the mobile trolley 2 is shown in FIGS. This will be described below.

【００１４】図２に示すように、移動台車２は、走行方
向に沿って長い平面視長方形の本体９を備えており、こ
の本体９における前後両端部に、前記レール３上を転動
する左右一対ずつの走行車輪１０を装架しており、この
うち前後いずれか一対の車輪１０を連結した車軸１１
と、本体９に設けた走行用モータ１２の回転軸とにタイ
ミングベルト等の無端帯１３を巻き掛けている。従っ
て、走行用モータ１２を正逆回転することにより、移動
台車２はレール３上を走行する。As shown in FIG. 2, the movable carriage 2 has a main body 9 having a rectangular shape in a plan view, which is long in the running direction. A pair of traveling wheels 10 are mounted, and an axle 11 that connects a pair of front and rear wheels 10 among them.
An endless belt 13 such as a timing belt is wound around a rotation shaft of a traveling motor 12 provided on the main body 9. Therefore, the movable carriage 2 travels on the rail 3 by rotating the traveling motor 12 forward and backward.

【００１５】走行用モータ１２や無端帯１３はカバー１
４で覆われている。図２及び図３に示すように、本体９
のうち平面視で四隅の箇所の下面には、レール３の下方
に向けて延びる支持板１５が固着されており、この支持
板１５に、レール３の内側板３ａを内外両側から挟持す
るようにした一対のコロ１６を回転自在に装架してい
る。これらのコロ１６により、移動台車２は左右方向に
ぶれることなく走行できる。The traveling motor 12 and the endless belt 13 are covered by the cover 1.
4 is covered. As shown in FIG. 2 and FIG.
A support plate 15 extending downward from the rail 3 is fixed to the lower surface of each of the four corners in plan view, and the inner plate 3a of the rail 3 is sandwiched by the support plate 15 from both the inside and outside. A pair of rollers 16 are rotatably mounted. With these rollers 16, the movable carriage 2 can travel without being shaken in the left-right direction.

【００１６】本体９のうち走行方向に沿って一端寄りに
偏った部位には、物品載置部９ａが設けられている。物
品載置部９ａは、レール３の上面と略同一高さに設定さ
れている。従って、物品Ｗを物品載置部９ａと各棚５と
の間に滑り移動させることができる。図３及び図４に示
すように、本体９のうち物品載置部９ａを挟んだ前後両
側には、物品Ｗの出し入れ方向に沿って延びる支持部材
１７が固着されており、支持部材１７の上面に、当該支
持部材１６と同じ方向に延びる断面コ字状のガイド部材
１８を固着している。符号１９はカバーであり、支持部
材１７とガイド部材１８との外面に固着されている。An article mounting portion 9a is provided at a portion of the main body 9 which is biased toward one end along the running direction. The article mounting portion 9a is set at substantially the same height as the upper surface of the rail 3. Therefore, the article W can be slid between the article placing portion 9a and each of the shelves 5. As shown in FIG. 3 and FIG. 4, a support member 17 extending along the direction in which the article W is taken in and out is fixed to both front and rear sides of the main body 9 across the article mounting portion 9a. A guide member 18 extending in the same direction as the support member 16 and having a U-shaped cross section is fixed thereto. Reference numeral 19 denotes a cover, which is fixed to the outer surfaces of the support member 17 and the guide member 18.

【００１７】前記ガイド部材１８よりも物品載置部９ａ
寄りの部位には、断面略Ｌ字状の第１移動フレーム２０
が、その水平板２０ａが物品載置部９ａに向くような姿
勢で配置されている。第１移動フレーム２０の下端部外
面には、下面にラック歯を刻設した第１ラック２１が固
着されており、この第１ラック２１は前記ガイド部材１
８に嵌挿されている。The article placing portion 9a is larger than the guide member 18.
The first moving frame 20 having a substantially L-shaped cross section
However, the horizontal plate 20a is arranged in such a posture that the horizontal plate 20a faces the article mounting portion 9a. On the outer surface of the lower end portion of the first moving frame 20, a first rack 21 having a rack tooth engraved on a lower surface is fixed, and the first rack 21 is attached to the guide member 1.
8 is inserted.

【００１８】図４及び図５に示すように、前記第１ラッ
ク２０とガイド部材１８とに間には、その移動を円滑に
するため、リテーナー２２を介してボール２３が介挿さ
れている。また、第１移動フレーム２０の下面は、本体
９に設けた複数個のローラ２４で支持されている。更
に、本体９のうち第１ラック２１の左右中間部の下方位
置には、前記第１ラック２１の歯に噛合する第１ピニオ
ン２５が回転自在に軸支されている。図２に示すよう
に、前後両第１ピニオン２５は回転軸２６で連結されて
おり、この回転軸２６と本体９に設けた移動用モータ２
７の回転軸とに無端帯２８を巻き掛けている。従って、
移動用モータ２７で両第１ピニオン２５を回転駆動する
ことにより、前後両第１移動フレーム２０を棚５の内部
に向けて進退動させることができる。As shown in FIGS. 4 and 5, a ball 23 is interposed between the first rack 20 and the guide member 18 via a retainer 22 in order to make the movement smooth. The lower surface of the first moving frame 20 is supported by a plurality of rollers 24 provided on the main body 9. Further, a first pinion 25 that meshes with the teeth of the first rack 21 is rotatably supported at a position below the left and right intermediate portion of the first rack 21 in the main body 9. As shown in FIG. 2, the front and rear first pinions 25 are connected by a rotating shaft 26, and the moving motor 2
The endless belt 28 is wound around the rotation shaft 7. Therefore,
By rotating the first pinions 25 by the moving motor 27, the front and rear first moving frames 20 can be moved forward and backward toward the inside of the shelf 5.

【００１９】図３及び図４に示すように、前後両第１移
動フレーム２０における左右両端部の外面には、一対の
チェーンスプロッケット２９が回転自在に装架されてお
り、両チェーンスプロッケット２９にエンドレスチェー
ン３０を巻き掛けしている。そして、本体９におけるガ
イド部材１８の左右略中間部に固着した第１ブロック体
３１に、前記エンドレスチェーン３０の中途部を固定し
ている。As shown in FIGS. 3 and 4, a pair of chain sprockets 29 are rotatably mounted on the outer surfaces of both left and right ends of the front and rear first moving frames 20. Around the endless chain 30. The middle part of the endless chain 30 is fixed to a first block body 31 fixed to a substantially right and left middle part of the guide member 18 in the main body 9.

【００２０】従って、第１移動フレーム２０が棚５内に
前進すると、エンドレスチェーン３０は第１移動フレー
ム２０と共に移動しつつ、図３及び図６に符号Ａで示す
ように周回する。前記第１移動フレーム２０よりも物品
載置部９ａ寄りの部位には、第１移動フレーム２０を内
側から覆うよう断面逆Ｌ字状に形成された第２移動フレ
ーム３２が配置されている。この第２移動フレーム３２
には、第１移動フレーム２０に対して相対的にスライド
可能とするために、第１移動フレーム２０の下部内面と
下面及び上部外面に当接するコロ３３が長手方向に沿っ
て適宜間隔で多数軸支されている。Accordingly, when the first moving frame 20 moves forward into the shelf 5, the endless chain 30 moves around together with the first moving frame 20, as shown by the symbol A in FIGS. A second moving frame 32 having an inverted L-shaped cross section is arranged at a position closer to the article mounting portion 9a than the first moving frame 20 so as to cover the first moving frame 20 from the inside. This second moving frame 32
In order to make it relatively slidable with respect to the first moving frame 20, a plurality of rollers 33 contacting the lower inner surface, the lower surface, and the upper outer surface of the first moving frame 20 at appropriate intervals along the longitudinal direction. Supported.

【００２１】第２移動フレーム３２における上面板３２
ａのうち左右中間点寄りの部位の下面には下向きの第２
ブロック体３４が固着されており、この第２ブロック体
３４に、前記エンドレスチェーン３０の上部を固定して
いる。従って、図６（ａ）に示すように、第１移動フレ
ーム２０を一方の棚内５に前進させると、エンドレスチ
ェーン３０が矢印Ａ方向に周回し、このエンドレスチェ
ーン３０の周回に連動して第２移動フレーム３２が第１
移動フレーム２０に対して相対的に前進動する。換言す
ると、第２移動フレーム３２は、移動台車２の本体９に
対しては、第２移動フレーム３２の移動距離の２倍の距
離だけ前進動する。更に換言すると、第２移動フレーム
３２は第１移動フレーム２０の進退速度の２倍の速度で
棚５に向けて進退動する。Upper plate 32 of second moving frame 32
The lower surface of the portion near the middle point between the right and left
The block body 34 is fixed, and the upper part of the endless chain 30 is fixed to the second block body 34. Accordingly, as shown in FIG. 6A, when the first moving frame 20 is advanced into one of the shelves 5, the endless chain 30 rotates in the direction of arrow A, and the first endless chain 30 rotates in association with the rotation of the endless chain 30. 2 The moving frame 32 is the first
It moves forward relative to the moving frame 20. In other words, the second moving frame 32 moves forward with respect to the main body 9 of the moving trolley 2 by a distance twice the moving distance of the second moving frame 32. In other words, the second moving frame 32 moves toward and away from the shelf 5 at a speed twice as fast as the moving speed of the first moving frame 20.

【００２２】前記第２移動フレーム３２の下部内面には
水平状のブラケット３５が固着されており、このブラケ
ット３５に固着した左右長手で断面上向きコ字状のガイ
ドレール３６内に、上面に歯を形成した第２ラック３７
を摺動自在に装着している。この第２ラック３７は、詳
しくは後述するピッカーを昇降する機構の一環をなすも
ので、硬質ゴムや合成樹脂のように圧縮変形せずに撓み
変形し得る素材でタイミングベルト状に形成されてい
る。A horizontal bracket 35 is fixed to the lower inner surface of the second moving frame 32, and teeth are formed on the upper surface in guide rails 36, which are fixed to the bracket 35 and have a U-shaped cross section and an upward cross section. The formed second rack 37
Is slidably mounted. The second rack 37 forms a part of a mechanism for elevating and lowering a picker, which will be described in detail later, and is formed in a timing belt shape using a material such as hard rubber or synthetic resin that can be deformed without compressive deformation. .

【００２３】図３及び図７（ａ）に示すように、第１移
動フレーム２０のうち左右中間点寄りの部位には、前記
第２ラック３７に噛合する第２ピニオン３８が回転自在
に軸支されている。なお、図７（ａ）は第２移動フレー
ム３２のみを図４のＶII−ＶII視方向から見た状態の図
である。前後いずれか一方の第１移動フレーム２０のう
ち左右中間点よりも側方に若干隔てた部位には、昇降機
構の一環を成す昇降用モータ３９が、主軸を第２移動フ
レーム３２の移動方向に沿って延ばした姿勢で固着され
ている。As shown in FIGS. 3 and 7 (a), a second pinion 38 meshing with the second rack 37 is rotatably supported at a portion of the first moving frame 20 near the left and right middle point. Have been. Note that FIG. 7A is a diagram illustrating a state in which only the second moving frame 32 is viewed from the VII-VII viewing direction in FIG. An elevating motor 39 forming part of an elevating mechanism moves a main shaft in a moving direction of the second moving frame 32 at a part of the first moving frame 20 which is one of the front and rear and slightly separated from the left and right intermediate point. It is fixed in a posture extending along.

【００２４】また、昇降用モータ３９が取付いた第１移
動フレーム２０のうち前記第２ピニオン３８の上方の部
位には水平状のブラケット４０が固着されており、この
ブラケット４０に、一対の笠歯車を内蔵した伝導箱４１
が固着されており、伝導箱４１に内蔵した一方の笠歯車
に前記昇降用モータ３９の主軸を固着する一方、伝導箱
４１に内蔵した他方の笠歯車に、前記第２ピニオン３８
に噛合するギア４２を固着している。A horizontal bracket 40 is fixed to a portion above the second pinion 38 in the first moving frame 20 to which the elevating motor 39 is attached, and a pair of bevel gears is fixed to the bracket 40. Conduction box 41 with built-in
The main shaft of the elevating motor 39 is fixed to one bevel gear built in the conduction box 41, and the second pinion 38 is fixed to the other bevel gear built in the conduction box 41.
The gear 42 meshing with is fixed.

【００２５】従って、昇降用モータ３９を正逆回転する
と、第２ラック３７はその長手方向に沿ってガイドレー
ル３６内を正逆移動する。図７（ｃ）に示すように、ガ
イドレール３６には、第２ラック３７がその長手方向に
沿って確実にスライドし得るよう蓋４３を設けている。
第２移動フレーム３２の上面板３２ａには、第２ピニオ
ン３８とギア４２との噛合を許容するため穴４４が部分
的に形成されている。また、第２移動フレーム３２に
は、昇降用モータ３９を覆うカバー４５が固着されてい
る。Therefore, when the lifting / lowering motor 39 is rotated forward and backward, the second rack 37 moves forward and backward in the guide rail 36 along the longitudinal direction. As shown in FIG. 7C, a lid 43 is provided on the guide rail 36 so that the second rack 37 can slide reliably along the longitudinal direction.
A hole 44 is partially formed in the upper surface plate 32 a of the second moving frame 32 to allow the second pinion 38 to engage with the gear 42. Further, a cover 45 that covers the elevating motor 39 is fixed to the second moving frame 32.

【００２６】図７〜図１０に示すように、第２移動フレ
ーム３２の左右両端部には、断面略Ｅ字状の支柱４６が
内向きに開口するようにして立設されており、この支柱
４６のガイド溝４７内に昇降ブロック４８が上下動自在
に嵌挿されている。昇降ブロック４８は合成樹脂のよう
に摩擦係数の小さい素材で形成されており、その一部は
物品載置部９ａに向けて突出している（この突出部を符
号４８ａで示す）。As shown in FIGS. 7 to 10, at the left and right ends of the second moving frame 32, columns 46 having a substantially E-shaped cross section are provided so as to open inward. An elevating block 48 is inserted into the guide groove 47 of the 46 so as to be vertically movable. The elevating block 48 is formed of a material having a small coefficient of friction, such as a synthetic resin, and a part thereof protrudes toward the article mounting portion 9a (the protruding portion is indicated by reference numeral 48a).

【００２７】図号７及び図１０に示す符号４９はガイド
板である。昇降ブロック４８のうち前記ガイド板４９と
対向した面には、前記第２ラック３７の端部をねじ等の
適宜手段で固着している。従って、第２ラック３７をそ
の長手方向に沿ってスライドさせると、その両端に固着
した左右昇降ブロック４８が互いに上下反対方向に昇降
する。Reference numeral 49 shown in FIGS. 7 and 10 is a guide plate. An end of the second rack 37 is fixed to a surface of the lifting block 48 facing the guide plate 49 by an appropriate means such as a screw. Therefore, when the second rack 37 is slid along its longitudinal direction, the left and right lifting blocks 48 fixed to both ends thereof are moved up and down in mutually opposite directions.

【００２８】支柱４６の下端部には、第２ラック３７の
円滑な移動をガイドするために、円弧状のガイド面を有
する上下一対のガイド補助部材５０ａ，５０ｂを設けて
いる。また、同じく支柱４６の下端部の左右両端には、
昇降ブロック４８の下降位置を規制するためのストッパ
ー５１を設けている。昇降ブロック４８のうち第２ラッ
ク３７を固着した部位には、図１０（ｂ）で明瞭に示す
ように、金属製等のスライド補助体５２を固着してい
る。A pair of upper and lower guide auxiliary members 50a and 50b having an arcuate guide surface are provided at the lower end of the column 46 to guide the smooth movement of the second rack 37. Also, at the left and right ends of the lower end of the support 46,
A stopper 51 for regulating the lowering position of the lifting block 48 is provided. As clearly shown in FIG. 10B, a slide auxiliary body 52 made of metal or the like is fixed to a portion of the lifting block 48 to which the second rack 37 is fixed.

【００２９】更に、前後両昇降ブロック４８の突出部４
８ａには、角筒状に形成したピッカー５３の端部が嵌着
している。従って、前後両昇降ブロック４８はピッカー
５３で連結されて一体的に昇降する。ピッカー５３の内
部には連結棒５４が装架されており、連結棒５４の両端
部はそれぞれ前後昇降ブロック４８に回転自在に軸支さ
れており、その両端は、昇降ブロック４８のコーナー部
に形成した切欠き部４８ｂ内に突出している。Further, the projecting portions 4 of the front and rear lifting blocks 48
An end of a picker 53 formed in a rectangular cylindrical shape is fitted into 8a. Therefore, the front and rear elevating blocks 48 are connected by the picker 53 and move up and down integrally. A connecting rod 54 is mounted inside the picker 53. Both ends of the connecting rod 54 are rotatably supported by front and rear elevating blocks 48, and both ends are formed at corners of the elevating block 48. Projecting into the cutout portion 48b.

【００３０】そして、前記連結棒５４の両端に第３ピニ
オン５５を固着する一方、昇降ブロック４８の内面に
は、前記第３ピニオン５５に噛合する上下長手の第３ラ
ック５６が保持部材５７を介して固着されている。従っ
て、前後何れか一方の昇降ブロック４８を昇降させる
と、連結棒５４が回転して、両昇降ブロック４８の第３
ピニオン５５が第３ラック５６に噛合するため、前後両
昇降ブロック４８は正確に同期して昇降する。While a third pinion 55 is fixed to both ends of the connecting rod 54, a vertically extending third rack 56 meshing with the third pinion 55 is provided on the inner surface of the lifting block 48 via a holding member 57. It is fixed. Therefore, when one of the front and rear lifting blocks 48 is moved up and down, the connecting rod 54 rotates, and the third
Since the pinion 55 meshes with the third rack 56, the front and rear elevating blocks 48 move up and down accurately and synchronously.

【００３１】次に、上記構成の下での作動を図１１に基
づいて説明する。棚５に収納した物品Ｗを移動台車２に
取り出す場合は、移動台車２をその棚５の前方まで走行
させると共に、図１１（ａ）に示すように、取り出すべ
き物品Ｗに近い側のピッカー５３を物品Ｗよりも上方ま
で上昇させておいて、その状態で第１ピニオン２５を駆
動すると、第１及び第２移動フレーム２０，３２が棚５
内に向けて前進動する。Next, the operation under the above configuration will be described with reference to FIG. When the articles W stored on the shelf 5 are to be taken out to the mobile trolley 2, the mobile trolley 2 is driven to the front of the shelf 5 and, as shown in FIG. Is raised above the article W, and the first pinion 25 is driven in this state, the first and second moving frames 20 and 32
Move forward inward.

【００３２】次いで、（ｂ）に示すように、ピッカー５
３が物品Ｗの後方に位置した時点で両移動フレーム２
０，３２の前進動を停止してから、昇降用モータ３９が
回転して、（ｃ）に示すように、物品Ｗの後面に位置し
たピッカー５３が物品Ｗの背面に沿って下降する。この
とき、物品Ｗの前面側に位置したピッカー５３は上昇し
て、物品Ｗを本体９に引き込む場合のストッパーを兼用
する。Next, as shown in FIG.
3 is located behind the article W, the two moving frames 2
After stopping the forward movement of 0, 32, the elevating motor 39 rotates, and the picker 53 located on the rear surface of the article W descends along the back surface of the article W as shown in FIG. At this time, the picker 53 located on the front side of the article W rises and also serves as a stopper when the article W is pulled into the main body 9.

【００３３】そして、第１ピニオン２５を逆転させて両
移動フレーム２０，３２を後退させると、物品Ｗは移動
台車２の物品載置部９ａに引き込まれる。移動台車２か
ら棚５への物品Ｗの収納は上記の作動と逆の手順で行わ
れる。しかして、棚５に収納する物品Ｗの奥行き寸法や
高さ寸法は大小異なる場合があり、物品Ｗの奥行き寸法
や高さ寸法が小さいにも拘わらず移動フレーム２０，３
２の進退動とピッカー５３とを一杯に移動させたので
は、移動フレーム２０，３２の移動及びピッカー５３の
昇降に時間的な無駄が発生することになる。When the first pinion 25 is reversed and the two moving frames 20 and 32 are retracted, the article W is drawn into the article placing portion 9a of the movable cart 2. The storage of the article W from the movable trolley 2 to the shelf 5 is performed in a procedure reverse to the above operation. However, the depth dimensions and height dimensions of the articles W stored in the shelf 5 may differ in size, and the movable frames 20 and 3 may have a small depth dimension and height dimension of the articles W.
If the picker 53 is fully moved with the forward / backward movement of 2, the movement of the moving frames 20 and 32 and the lifting and lowering of the picker 53 will waste time.

【００３４】この点について本発明は、多数の棚５を番
地化する一方、各棚５に収納される物品Ｗの高さ寸法及
び／又は奥行き寸法を制御装置（コンピュータ）に予め
記憶させておいて、この寸法に基づいて、ピッカー５３
の昇降寸法Ｂ及び／又は移動フレーム２０，３２の進退
距離を演算するように制御するようにするのであり、そ
の具台例を図１２に示している。In this regard, the present invention addresses a number of shelves 5 and stores the height and / or depth dimensions of the articles W stored in each of the shelves 5 in a control device (computer) in advance. And the picker 53
Is calculated so as to calculate the vertical dimension B of the moving frame 20 and / or the moving distance of the moving frames 20 and 32. FIG.

【００３５】すなわち、図１２（ａ）〜（ｄ）において
は、例えば図１のリフト７から物品Ｗを移動台車２に載
せる場合のような入庫時に、入庫部７′から物品Ｗを移
動台車２に載せ替えるに際して、物品Ｗの奥行き寸法を
予め計算するようにした制御方法するのであり、この点
を説明する。図１２において、先ず、ピッカー５３が設
けられた移動フレーム２０′（これは、上述の第１移動
フレーム２０と第２移動台車３２とをまとめたものに相
当する）を最大寸法まで前進動させ（移動フレーム２
０′の最大前進位置はストッパーで規制されるので、ピ
ッカー５３の最大前進位置Ｐは一義的に規定される）、
次いで、ピッカー５３を下降させてから後退させる。That is, in FIGS. 12 (a) to 12 (d), for example, when goods W are loaded on the movable trolley 2 from the lift 7 in FIG. The control method is such that the depth dimension of the article W is calculated in advance at the time of replacement. In FIG. 12, first, the moving frame 20 'provided with the picker 53 (this corresponds to a combination of the above-described first moving frame 20 and second moving vehicle 32) is advanced to the maximum size ( Moving frame 2
Since the maximum advance position of 0 'is regulated by the stopper, the maximum advance position P of the picker 53 is uniquely defined.)
Next, the picker 53 is lowered and then retracted.

【００３６】このとき、第１実施例における第１ピニオ
ン２５のように、移動フレーム２０′を進退動させるた
めの回転駆動部にエンコーダＥを設けておいて、最大前
進位置（Ｐ点）からの移動フレーム２０′の後退距離
を、エンコーダＥのパルス数としてカウントしておく。
また、本体９には左右一対のセンサーＳ１，Ｓ２を設け
ておき、ピッカー５３で移動台車２に引き込まれた物品
Ｗの前端が一方のセンサーＳ１の箇所にくるとこれを検
出する。At this time, like the first pinion 25 in the first embodiment, an encoder E is provided in a rotary drive unit for moving the moving frame 20 'forward and backward, and the encoder E is moved from the maximum forward position (point P). The retreat distance of the moving frame 20 'is counted as the number of pulses of the encoder E.
The main body 9 is provided with a pair of left and right sensors S1 and S2. When the front end of the article W drawn into the movable cart 2 by the picker 53 comes to the position of one of the sensors S1, this is detected.

【００３７】この場合、センサーＳ１からピッカー５３
の最大前進位置ＰＯまでの距離Ｌ０は常に一定である一
方、ピッカー５３の後退距離Ｌ１はエンコーダＥで検出
されているから、制御装置で（Ｌ０−Ｌ１）の演算を行
うことにより、物品Ｗの奥行き寸法Ｌ２が算出される。
そして、このようにして検出した物品Ｗの奥行き寸法Ｌ
２を、その物品Ｗが収容される特定の棚５との関連で制
御装置に記憶させておいて、出庫に際しては、物品Ｗの
奥行き寸法Ｌ２に若干の余裕を加算した距離だけ移動フ
レーム２０′を前進させて、物品Ｗを取り出すのであ
る。In this case, from the sensor S1 to the picker 53
Is always constant, while the retreat distance L1 of the picker 53 is detected by the encoder E, so that the control device calculates (L0-L1), and the A depth dimension L2 is calculated.
Then, the depth dimension L of the article W detected in this way.
2 is stored in the control device in association with the specific shelf 5 in which the article W is stored, and upon leaving the warehouse, the moving frame 20 'is moved by a distance obtained by adding a margin to the depth dimension L2 of the article W. Is advanced, and the article W is taken out.

【００３８】このように構成すると、出庫に際して移動
フレーム２０′の移動距離を最小限度に抑制できるの
で、作業能率を向上することができる。また、棚５から
物品Ｗをピッカー５３で移動台車２に引き出すに際し
て、ピッカー５３は物品Ｗの背面に近接した箇所で下降
する、換言すると、ピッカー５３は速度が遅い状態で物
品Ｗに当たるから、ピッカー５３が物品Ｗの背面に当た
ったときに物品Ｗに大きな衝撃が作用することなく、従
って、物品Ｗの潰れ変形を防止できる。With this configuration, the moving distance of the moving frame 20 'can be suppressed to a minimum at the time of unloading, so that the work efficiency can be improved. Further, when the article W is pulled out from the shelf 5 to the movable trolley 2 by the picker 53, the picker 53 descends at a position close to the back surface of the article W, in other words, the picker 53 hits the article W in a low speed state. When the article 53 hits the rear surface of the article W, no large impact acts on the article W, and therefore, the crushing deformation of the article W can be prevented.

【００３９】なお、上記（ａ）〜（ｄ）においては、移
動台車２に左側から物品Ｗをのせる場合と右側から物品
Ｗを載せ替える場合とで物品Ｗの検出を別々のセンサー
Ｓ１，Ｓ２で行うようにしているが、センサーは１個の
みでも良い。センサーＳ１，Ｓ２は、光電式や超音波式
のような非接触式のものや、マイクロスイッチ式のよう
な接触式のものでなど、各種のものを使用できる。In the above (a) to (d), different sensors S1 and S2 detect the article W when the article W is placed on the movable carriage 2 from the left side and when the article W is replaced from the right side. , But only one sensor may be used. As the sensors S1 and S2, various sensors such as a non-contact sensor such as a photoelectric sensor and an ultrasonic sensor, and a contact sensor such as a microswitch sensor can be used.

【００４０】図１５（ｅ）は物品Ｗの高さ寸法Ｈ２を予
め検出する制御装置であり、ピッカー５３の上面にセン
サーＳを設けて、一旦、ピッカー５３を最大限度まで上
昇させてから下降させ、最大上昇高さ寸法Ｈ０から、セ
ンサーＳで物品Ｗの上面が検出されるまでの下降距離Ｈ
１を除することにより、物品Ｗの高さ寸法Ｈ２を検出す
るようにしている（ピッカー５３の下降距離の計算は、
例えば昇降用モータの主軸に連動したエンコーダを使用
して行えば良い）。FIG. 15E shows a control device for detecting the height dimension H2 of the article W in advance. A sensor S is provided on the upper surface of the picker 53, and the picker 53 is once raised to the maximum and then lowered. , The descending distance H from the maximum rising height dimension H0 until the upper surface of the article W is detected by the sensor S
By dividing by 1, the height dimension H2 of the article W is detected.
For example, it may be performed by using an encoder linked to the main shaft of the elevating motor).

【００４１】この場合も、ピッカー５３の無駄な上昇動
を防止して、物品Ｗの取り出しの能率を向上できる。物
品Ｗの奥行き寸法と高さ寸法とを共に検出して、その寸
法に基づいて移動フレーム２０′の進退距離及びピッカ
ー５３の昇降距離とを共に制御するようにしても良い。Also in this case, it is possible to prevent the picker 53 from moving up wastefully and improve the efficiency of taking out the article W. It is also possible to detect both the depth dimension and the height dimension of the article W, and to control both the moving distance of the moving frame 20 ′ and the moving distance of the picker 53 based on the detected dimensions.

【００４２】上記の実施例のように、物品Ｗの入庫に際
しての移動フレーム２０′の進退動を利用して物品Ｗの
奥行き寸法又は／及び高さ寸法を検出すると、簡単な構
造で能率良く物品Ｗの奥行き寸法又は／及び高さ寸法を
検出できる利点がある。なお、作業待機状態にあるとき
左右両ピッカー５３が上下中間位置で停止するように制
御装置に設定しておくと、左右いずれの棚５から物品Ｗ
を出し入れするに際しても、ピッカー５３は半分の寸法
だけ昇降させたら良いから、作業能率をより向上でき
る。As in the above embodiment, when the depth dimension and / or the height dimension of the article W is detected by using the forward / backward movement of the moving frame 20 'when the article W is received, the article can be efficiently arranged with a simple structure. There is an advantage that the depth dimension and / or the height dimension of W can be detected. If the control device is set so that the left and right pickers 53 stop at the upper and lower middle positions when in the work standby state, the article W
When taking in and out, the picker 53 only needs to be raised and lowered by half the size, so that the work efficiency can be further improved.

【００４３】実施例のように、タイミングベルト状の第
２ラック３７をその長手方向に移動させる等してピッカ
ー５３を昇降させるものであるから、第１及び第２移動
フレーム２０，３２の横巾寸法を小さくすることがで
き、従って、棚５のデッドスペースを縮小できる利点が
ある。また、実施例のように、左右両昇降ブロック４８
をピッカー５３で連結すると、物品Ｗの出し入れに際し
てピッカー５３に曲げモーメントが作用することはな
く、従って、ピッカー５３及び昇降ブロック４８の耐久
性を向上できる。As in the embodiment, the picker 53 is moved up and down by moving the second rack 37 in the form of a timing belt in the longitudinal direction, etc., so that the width of the first and second moving frames 20 and 32 is increased. There is an advantage that the size can be reduced, and thus the dead space of the shelf 5 can be reduced. Also, as in the embodiment, the left and right lifting blocks 48
Are connected by the picker 53, the bending moment does not act on the picker 53 when the article W is taken in and out, so that the durability of the picker 53 and the lifting block 48 can be improved.

【００４４】更に、実施例のようにピッカー５３を左右
一対設けると、物品Ｗの収納と取り出しとが個別のピッ
カー５３で行われることにより、物品Ｗを収納してから
両移動フレーム２０，３２を後退させるに際して、物品
Ｗの背面部に位置したピッカー５３は物品Ｗの上方にあ
るから、収納作業が終了したら直ちに両移動フレーム２
０，３２を後退させることができ、従って、物品Ｗの収
納作業を迅速に行うことができる。Further, when a pair of left and right pickers 53 are provided as in the embodiment, the storing and taking out of the articles W are performed by the individual pickers 53, so that the moving frames 20, 32 are stored after the articles W are stored. At the time of retreat, the picker 53 located on the back of the article W is above the article W.
0, 32 can be retracted, and therefore, the article W can be stored quickly.

【００４５】加えて、実施例のように、連結棒５４を設
けた第３ピニオン５５を第３ラック５６に噛合する構成
にすると、片方の第２移動フレーム３２のみに昇降用モ
ータ３９を設けた場合であっても、前後左右４個の昇降
ブロック４８を確実に同期して昇降させることができる
ので、ピッカー５３の作動を簡単な構造にて正確且つ円
滑に行うことができる。In addition, when the third pinion 55 provided with the connecting rod 54 is engaged with the third rack 56 as in the embodiment, the lifting motor 39 is provided only on one of the second moving frames 32. Even in this case, since the four lifting blocks 48 can be reliably moved up and down in synchronization with each other, the operation of the picker 53 can be performed accurately and smoothly with a simple structure.

【００４６】また、移動フレームを第１移動フレーム２
０と第２移動フレーム３２とで構成すると、ピッカー５
３の移動ストロークを大きくすることができるので、奥
行き寸法の大きい物品Ｗの搬出入にも対応できる利点で
ある。ピッカー５３の断面形状は角型である必要はない
が、実施例のようにピッカー５３を角筒状に形成する
と、ピッカー５３と物品Ｗとの接触面積を大きくするこ
とができるので、例えば物品Ｗがダンボール箱のように
弱い素材製であっても、潰れ変形させることなく引き出
すことができる利点がある。The moving frame is defined as a first moving frame 2
0 and the second moving frame 32, the picker 5
Since the moving stroke of No. 3 can be increased, there is an advantage that it is possible to cope with carrying in and out of articles W having a large depth dimension. Although the cross-sectional shape of the picker 53 does not need to be square, the contact area between the picker 53 and the article W can be increased if the picker 53 is formed in a rectangular cylindrical shape as in the embodiment. There is an advantage that even if it is made of a weak material such as a cardboard box, it can be pulled out without being crushed and deformed.

【００４７】連結棒５４をピッカーに兼用しても良い。
図１３〜図１５は本発明の方法を適用できる他の構造を
示している。このうち図１３に示すのは、第２移動フレ
ーム３２に回動自在に装架したリンク５８の両端にピッ
カー５３を設けることにより、左右両ピッカー５３が上
下逆方向に昇降するように構成した第２実施例である。
この場合、リンク５８はモータで回動させても良いし、
電磁ソレノイドのような往復動手段で回動させても良
い。The connecting rod 54 may also be used as a picker.
13 to 15 show other structures to which the method of the present invention can be applied. Among them, FIG. 13 shows a second configuration in which pickers 53 are provided at both ends of a link 58 rotatably mounted on the second moving frame 32, so that the left and right pickers 53 move up and down in opposite directions. These are two embodiments.
In this case, the link 58 may be rotated by a motor,
It may be rotated by reciprocating means such as an electromagnetic solenoid.

【００４８】なお、各実施例において、移動台車２には
トロリー等の適宜手段で給電されていることは言うまで
もない。図１４に示す第３実施例は、前後両第２移動フ
レーム３２に、当該第２移動フレーム３２の内周に沿う
ようにしてそれぞれエンドレスチェーン５９を巻き掛け
し、このエンドレスチェーン５９にピニオン６０を噛合
させると共に、前後エンドレスチェーン５９に左右一対
のピッカー５３を取り付けたものである。In each embodiment, it is needless to say that power is supplied to the mobile trolley 2 by a suitable means such as a trolley. In the third embodiment shown in FIG. 14, an endless chain 59 is wound around both front and rear second moving frames 32 along the inner periphery of the second moving frame 32, and a pinion 60 is attached to the endless chain 59. A pair of left and right pickers 53 are attached to the front and rear endless chain 59 while being engaged with each other.

【００４９】図１５に示す第４実施例は、帯状弾性体６
１を一対のピニオン６２で挟持し、両ピニオン６１を回
転することによって帯状弾性体６１を移動させるように
したものである。なお、ピッカーの昇降機構として弾性
体（硬質弾性体）を用いる場合、例えば板ばねのような
金属製のものを使用しても良いし、また、弾性体は帯状
に限らず棒状であっても良い。The fourth embodiment shown in FIG.
1 is sandwiched between a pair of pinions 62, and the band-shaped elastic body 61 is moved by rotating both pinions 61. When an elastic body (hard elastic body) is used as the picking-up / down mechanism, for example, a metal body such as a leaf spring may be used, and the elastic body is not limited to a band shape but may be a rod shape. good.

【００５０】上記の各実施例は左右ピッカーを連動して
昇降させた場合であったが、別々に昇降させても良い。
また、本発明は、実施例のように移動台車を水平方向に
走行させるようにした自動倉庫のみでなく、スタッカク
レーンにて移動台車を上下方向と水平方向とに移動させ
るようにした自動倉庫や、移動台車を上下動のみさせる
ようにした自動倉庫にも適用することができる。In each of the above embodiments, the left and right pickers are moved up and down in conjunction with each other, but they may be moved up and down separately.
Further, the present invention is not only an automatic warehouse in which the mobile trolley travels in the horizontal direction as in the embodiment, but also an automatic warehouse in which the mobile trolley is moved vertically and horizontally by a stacker crane. Also, the present invention can be applied to an automatic warehouse in which a movable trolley is only moved up and down.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】自動倉庫の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an automatic warehouse.

【図２】移動台車の概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the movable cart.

【図３】図２及び図４のIII − III視断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line III-III of FIGS. 2 and 4;

【図４】図３のIV−IV視断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV of FIG. 3;

【図５】図３のＶ−Ｖ視断面図である。FIG. 5 is a sectional view taken along line VV of FIG. 3;

【図６】（ａ）は移動フレームの進退動を示す概略正面
図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ視図である。FIG. 6A is a schematic front view showing advance and retreat of a moving frame, and FIG. 6B is a view taken along line bb of FIG. 6A.

【図７】（ａ）は図３のＶII−ＶII視方向から見た状態
での第１移動フレームのみの一部破断正面図、（ｂ）は
第２ラックと第２ピニオンとの噛合状態を示す拡大図、
（ｃ）は（ｂ）のｃ−ｃ断面図である。7A is a partially cutaway front view of only the first moving frame when viewed from the direction of the line VII-VII in FIG. 3, and FIG. 7B shows a meshing state between the second rack and the second pinion; Enlarged view,
(C) is a cc cross-sectional view of (b).

【図８】図７（ａ）及び図９のVIII−VIII視断面図であ
る。FIG. 8 is a sectional view taken along line VIII-VIII of FIGS. 7A and 9;

【図９】図７の要部拡大図で、図８のIX−IX視断面図で
ある。9 is an enlarged view of a main part of FIG. 7, and is a sectional view taken along line IX-IX of FIG. 8;

【図１０】（ａ）は昇降ブロック体の取付け状態を示す
斜視図、（ｂ）は昇降ブロック体の分離斜視図である。FIG. 10A is a perspective view showing an attached state of a lifting block body, and FIG. 10B is an exploded perspective view of the lifting block body.

【図１１】（ａ）（ｂ）（ｄ）は作動状態を示す図で、
（ｃ）は（ｂ）のｃ−ｃ視平面図である。11 (a), (b) and (d) are diagrams showing operating states,
(C) is a cc plan view of (b).

【図１２】（ａ）〜（ｅ）とも本発明の一方法を説明す
るための図である。FIGS. 12A to 12E are diagrams for explaining one method of the present invention.

【図１３】第２実施例の概略正面図である。FIG. 13 is a schematic front view of the second embodiment.

【図１４】第３実施例の概略正面図である。FIG. 14 is a schematic front view of the third embodiment.

【図１５】第４実施例の要部断面図である。FIG. 15 is a sectional view of a main part of a fourth embodiment.

【図１６】従来技術を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a conventional technique.

【図１７】他の従来技術を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing another conventional technique.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 自動倉庫 ２ 移動台車 ３ レール ５ 棚 １０ 走行車輪 １８ ガイド部材 ２０ 第１移動フレーム ２０′ 移動フレーム ２１ 第１ラック ２５ 第１ピニオン ２７ 移動用モータ ３０ エンドレスチェーン ３２ 第２移動フレーム ３４ 第２ブロック ３６ ガイドレール ３７ 第２ラック ３８ 第２ピニオン ３９ 昇降用モータ ４８ 昇降ブロック体 ５３ ピッカー ５４ 連結棒 ５５ 第３ピニオン ５６ 第３ラック Ｗ 物品 Ｅ エンコーダ Ｓ１，Ｓ２ センサー DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic warehouse 2 Moving trolley 3 Rail 5 shelf 10 Running wheel 18 Guide member 20 1st moving frame 20 'Moving frame 21 1st rack 25 1st pinion 27 Moving motor 30 Endless chain 32 2nd moving frame 34 2nd block 36 Guide rail 37 Second rack 38 Second pinion 39 Lifting motor 48 Lifting block body 53 Picker 54 Connecting rod 55 Third pinion 56 Third rack W Article E Encoder S1, S2 Sensor

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−107305（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−25673（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−145001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−92804（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−140307（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−24012（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−125214（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−20488（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/04 555 B65G 1/04 541 Continuation of the front page (56) References JP-A-6-107305 (JP, A) JP-A-49-25673 (JP, A) JP-A-61-145001 (JP, A) JP-A-59-92804 (JP, A) , A) Japanese Utility Model 1-140307 (JP, U) Japanese Utility Model 64-24012 (JP, U) Japanese Utility Model Utility Model 4-125214 (JP, U) Japanese Utility Model 54-20488 (JP, U) (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) B65G 1/04 555 B65G 1/04 541

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】移動台車の走行路の左右両側に、物品収納
用の棚を多数設け、前記移動台車には、前記左右両側の
棚との間に物品を滑り移動させ得るようにした物品載置
部を設け、更に、前記移動台車のうち物品載置部を挟ん
だ前後両側の部位に、左右いずれかの棚内に選択的に進
退動自在な移動フレームを設け、これら移動フレーム
に、当該移動フレームの進退動にて物品を引き出したり
押し込んだりするためのピッカーを上下動自在に装架し
て成る自動倉庫において、 前記各棚に収納される物品の奥行き寸法又は高さ寸法若
しくは両方を、外部からの入庫時に検出して制御装置に
記憶し、この記憶された寸法に基づいて、各棚から物品
を取り出す際の移動フレームの前進量又はピッカーの上
昇量若しくは両方を設定するようにしたこと、を特徴と
する自動倉庫における移動台車の物品搬出入制御方法。1. An article mounting apparatus comprising: a plurality of shelves for storing articles provided on both left and right sides of a traveling path of a movable trolley, wherein articles can be slidably moved between the left and right shelves on the movable trolley. And a movable frame that can be selectively moved forward and backward in one of the left and right shelves at the front and rear portions of the movable cart sandwiching the article placing portion. In an automatic warehouse in which a picker for pulling out or pushing in an article by moving the moving frame forward and backward is vertically movably mounted, the depth dimension or the height dimension or both of the articles stored in each of the shelves, Detected upon entry from outside and stored in the control device, and based on the stored dimensions, set the amount of advance of the moving frame and / or the amount of lift of the picker when removing articles from each shelf. , A method for controlling the loading and unloading of articles of a mobile trolley in an automatic warehouse. 【請求項２】「請求項１」において、移動台車の適宜部
位に物品を検知するセンサーを設けておき、入庫時に、
左右両移動フレームを最大限度まで前進させた状態から
物品を移動台車上に引き出すに際して、ピッカーの前進
量と後退量とをエンコーダのパルス数として制御装置で
カウントしておき、ピッカーの最大前進位置からセンサ
ーまでの距離から、物品が前記センサーで検知されるま
でのピッカーの後退寸法を差し引く演算を制御装置で行
うことにより、物品の奥行き寸法を検出し、この奥行き
寸法を記憶装置に記憶して、棚から物品の取り出しに際
しての移動フレームの前進量を設定するようにしたこと
を特徴とする自動倉庫における移動台車の物品搬出入制
御方法。2. A vehicle according to claim 1, wherein a sensor for detecting an article is provided at an appropriate portion of the movable trolley,
When pulling out an article from the state in which both the left and right moving frames are advanced to the maximum limit, the amount of advance and retreat of the picker is counted by the control device as the number of pulses of the encoder, and from the maximum advance position of the picker. From the distance to the sensor, by performing a calculation in the control device to subtract the retreat dimension of the picker until the article is detected by the sensor, to detect the depth dimension of the article, and store this depth dimension in the storage device, An article loading / unloading control method for a mobile trolley in an automatic warehouse, wherein an amount of advance of a moving frame when removing an article from a shelf is set.