JP2599681B2 - Container transfer equipment - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカー型搬送機に
より格納棚の棚小間にコンテナを搬出入する物品格納設
備におけるコンテナ転載装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a container transfer device in an article storage facility for carrying containers in and out of storage shelves of storage shelves by a stacker type transporter.

【０００２】[0002]

【従来技術】スタッカー型搬送機には、伸縮自在のフォ
ークをコンテナの下面に挿入支持して格納棚の所要の棚
小間に搬入または搬出するフォーク式のものがあるが、
棚小間にフォーク挿入用のスペースおよびコンテナをい
くらか上方へ持ち上げるスペース等が必要で格納スペー
スの有効利用度は低い。2. Description of the Related Art There is a stacker type transporter in which a telescopic fork is inserted into and supported by a lower surface of a container and is carried in or out of a required shelf in a storage shelf.
There is a need for a space for inserting a fork and a space for raising the container to some extent in a shelf booth, so that the effective utilization of the storage space is low.

【０００３】そこでコンテナの端面に付設された取手に
フックを引掛けてスライドさせて棚小間よりコンテナを
搬出しまたは該フックをコンテナ端面に衝接させてコン
テナを棚小間に搬入するフック式のコンテナ転載装置が
種々提案されている。[0003] Therefore, a hook-type container which hooks a handle attached to the end face of the container and slides it to take out the container from the shelf booth or abuts the hook against the container end face to carry the container into the shelf booth. Various transfer devices have been proposed.

【０００４】フック式のコンテナ転載装置はコンテナを
スライドさせて搬送機の荷台と棚小間間を移動させるの
で、余分なスペースを必要とせず棚小間の格納スペース
を有効に利用することができる。しかし棚小間からコン
テナを搬出するに際しコンテナ端面の取手にフックが常
に正確に係合しなければ取り損じを生じる。[0004] Since the hook type container transfer device slides the container to move the space between the carrier and the shelves, the storage space of the shelves can be effectively used without requiring any extra space. However, when the container is unloaded from the shelf booth, if the hook does not always engage with the handle on the end face of the container correctly, the container may be missed.

【０００５】通常コンテナは棚小間に搬入されると奥行
端部に設けられたストッパーに衝接して停止し、ものに
よってはコンテナ落下防止ストッパーが働き常に棚小間
の所定位置に停止状態にあり、かつコンテナ本体の製作
精度や棚受個々の製作精度は相当高度に加工可能である
ので、棚小間に対しコンテナは常に正確な一定の相対位
置関係に位置する。Normally, when a container is carried into a shelf booth, the container comes into contact with a stopper provided at a depth end and stops, and depending on the container, a container drop prevention stopper works and is always stopped at a predetermined position in the shelf booth. Since the manufacturing accuracy of the container body and the manufacturing accuracy of each shelf receiver can be processed to a considerably high degree, the container is always located in an accurate and fixed relative positional relationship with the shelf booth.

【０００６】しかしコンテナ本体や棚小間個々の製作・
加工精度はかなり高いが、棚の柱の垂直度やスタッカー
のマストの垂直度は背が高くなる程その精度を高く維持
することは困難である。したがって各棚小間に対するコ
ンテナの位置は正確であっても、スタッカーの荷台に対
しては各コンテナの位置がバラツクことになる。[0006] However, the production of individual container bodies and shelf booths
Although the processing accuracy is considerably high, it is difficult to maintain the verticality of the pillars of the shelf and the verticality of the mast of the stacker as the height becomes higher. Therefore, even if the position of the container with respect to each shelf booth is accurate, the position of each container will vary with respect to the stacker bed.

【０００７】そこでかかる場合においてもコンテナ前面
の取手にスタッカーの転載装置のフックを正確に係合で
きるようにしたコンテナ転載装置の例（実公平２−８８
８３号公報）が既に同じ出願人により出願されている。Therefore, even in such a case, an example of a container transfer device in which the hook of the stacker transfer device can be accurately engaged with the handle on the front surface of the container (Japanese Utility Model 2-88).
No. 83) has already been filed by the same applicant.

【０００８】同例は、コンテナ前面に先端を下方に指向
させた取手を突設し、上方に指向したフックを移動系に
弾性部材を介して支持して同移動系の移動でフックをコ
ンテナ前面の取手下方に衝接し弾性部材で押圧する形で
フックを取手に対し所定位置に常に位置させてフックの
上昇で確実に係合するようにしたものである。In this example, a handle with a tip directed downward is protruded from the front of a container, and a hook pointing upward is supported by a moving system via an elastic member, and the hook is moved by the moving system to move the hook to the front of the container. The hook is always positioned at a predetermined position with respect to the handle in such a manner that the hook comes into contact with the handle below and is pressed by an elastic member so that the hook is securely engaged by being raised.

【０００９】[0009]

【解決しようとする課題】しかし棚の柱等の垂直度が高
い精度で維持されず棚小間に格納されたコンテナの位置
にバラツキがあるときに、前記従来例を適用するとなる
と、コンテナがスタッカーから離れた位置にあるところ
でも必ずフックがコンテナ前面に衝接するよう移動系の
移動量を十分余裕をもって確保しておかなければなら
ず、したがって逆にコンテナがスタッカー側へ近づいた
位置にあるところでは弾性部材によるフックのコンテナ
前面への押圧力が増大し、これに耐える移動系の駆動装
置を必要とする。However, when the verticality of the columns of the shelf or the like is not maintained with high accuracy and the positions of the containers stored in the shelf booths vary, the above-mentioned conventional example is applied. The moving system must have a sufficient amount of movement so that the hook abuts on the front of the container even at a distant position.Therefore, when the container is close to the stacker, elasticity is required. The pressing force of the hook on the front surface of the container by the member is increased, and a driving device for a moving system that can withstand the pressing force is required.

【００１０】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的とする処は余分な力を加えることなく精度良く
フックを取手に係合させ取り損じがないコンテナ転載装
置を供する点にある。[0010] The present invention has been made in view of such a point,
The object of the present invention is to provide a container transfer device in which a hook is accurately engaged with a handle without applying an extra force and which is not lost.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するために、本発明は、上下左右に亘り多数の棚小間
が配設された格納棚と、取手が前後端面に突設されたコ
ンテナと、同コンテナを搭載して間口面に沿い移動し前
記棚小間に前記コンテナを搬出入するスタッカー型搬送
機とよりなる物品格納設備において、前記格納棚の各棚
小間にはそれぞれ間口面所定位置に基準検出面が設けら
れ、前記スタッカー型搬送機の荷台には往復駆動手段に
より間口面に対し直角方向へ往復動されるスライダー
と、前記取手と係脱自在に係合しうるようにフックを備
え前記スライダーにより往復動される係合部材と、荷台
の棚間口側に設けられ付勢手段により付勢され前記スラ
イダーに当接され前記付勢手段に抗して棚間口面の前記
基準検出面に向け往動され自ら前記付勢手段により復動
する支持手段と、同支持手段に支持されて前記基準検出
面を検出する検出器とが設けられ、前記検出器が前記基
準検出面を検出した時に制御手段が前記往復駆動手段の
駆動を停止して前記係合部材のフックを前記取手と係合
可能位置に停止するよう制御するコンテナ転載装置とし
た。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a storage shelf having a number of shelves arranged vertically and horizontally, and a container having handles protruding from front and rear end faces. And a stacker-type transporter carrying the container and moving along the frontage surface and carrying the container in and out of the shelf booth, wherein each shelf booth of the storage shelf has a frontage predetermined position. A reference detection surface is provided on the loading platform of the stacker type transporter, and a slider that is reciprocated in a direction perpendicular to the frontage surface by reciprocating driving means, and a hook so as to engage with the handle in a detachable manner. An engagement member reciprocated by the slider; and a reference detection surface of a shelf front face provided on the shelf front side of the loading platform and urged by urging means to be brought into contact with the slider and opposed to the urging means. Going to And a detector for detecting the reference detection surface supported by the support unit and detecting the reference detection surface, and a control unit is provided when the detector detects the reference detection surface. The container transfer device controls the drive of the reciprocating drive means to stop the hook of the engagement member at a position where the hook can be engaged with the handle.

【００１２】係合部材を往復動させるスライダーに当接
されて移動する支持手段に設けられる検出器が棚小間毎
に設けられた基準検出面を検出した時に、制御手段が往
復動駆動手段を停止するので、たとえ棚柱やスタッカー
マストの垂直精度が低く格納されたコンテナ位置がスタ
ッカーに対しバラツイても棚小間に対しては正確に位置
するため係合部材のフックを所要棚小間に対し所定位置
に余分な力を加えることなく高い精度で正確に停止させ
確実にフックを係合させることができ、スタッカーに対
しコンテナの格納位置にバラツキがあってもコンテナの
取り損じがなく転載作業を確実に行うことができる。The control means stops the reciprocating drive means when the detector provided on the support means which moves in contact with the slider for reciprocating the engagement member detects the reference detecting surface provided for each shelf booth. Therefore, even if the vertical position of the shelves and the stacker mast are low and the stored container positions are uneven with respect to the stacker, the hooks of the engaging members are located at the predetermined positions with respect to the required The hook can be stopped accurately with high accuracy without applying extra force to the hook, and the hook can be securely engaged, and even if there is a variation in the storage position of the container with respect to the stacker, there is no loss of the container and the reloading work is reliably performed It can be carried out.

【００１３】荷台の棚間口側に設けられた支持手段に検
出器が支持されており、同支持手段はスライダーに当接
され棚間口面の基準検出面に向け往動され付勢手段によ
り復動するので、支持手段の移動距離は僅かであり、か
かる支持手段に支持される検出器から延出される信号線
等の配線は特別の工夫を必要しない。フック式のコンテ
ナ転載装置であり、コンテナをスライドさせて搬送機と
荷台と棚小間間を移動させるので、格納棚に余分なスペ
ースを必要とせず格納スペースを有効に利用することが
できる。A detector is supported by supporting means provided on the shelf front side of the loading platform. The supporting means is brought into contact with a slider, moves forward toward a reference detection surface of the shelf front face, and is returned by the urging means. Therefore, the moving distance of the supporting means is small, and the wiring such as the signal line extending from the detector supported by the supporting means does not require any special measures. Since this is a hook type container transfer device, the container is slid and moved between the transporter, the loading platform and the shelf booth, so that the storage space can be effectively used without requiring extra space on the storage shelf.

【００１４】[0014]

【実施例】以下図１ないし図８に図示した本発明の一実
施例について説明する。図１は、本実施例のコンテナ転
載装置を備えたスタッカークレーンおよび格納棚１の側
面図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention shown in FIGS. 1 to 8 will be described below. FIG. 1 is a side view of a stacker crane and a storage shelf 1 provided with the container transfer device of the present embodiment.

【００１５】格納棚１は、上下左右方向に亘り多数の棚
小間２が設けられ、同棚小間２は鉛直方向の支柱３と前
後水平方向へ指向されたコンテナ受部材４とで仕切られ
ており、格納棚１の相対する棚間口５の間に形成されて
いる各棚通路６の底部と頂部とに、その長手方向に指向
して走行レール７と走行ガイドレール８とが付設されて
いる。The storage shelf 1 is provided with a number of shelf booths 2 extending in the vertical and horizontal directions, and the booths 2 are partitioned by vertical columns 3 and container receiving members 4 oriented in the front and rear horizontal direction. A traveling rail 7 and a traveling guide rail 8 are attached to the bottom and top of each shelf passage 6 formed between the facing shelf openings 5 of the storage shelf 1 so as to extend in the longitudinal direction.

【００１６】前記レール７、８に沿って前記棚通路６内
を走行し前記棚小間２へのコンテナ１２の搬出入を行な
うことができるように、搬送機たるスタッカークレーン
９が前記レール７上に上部をレール８に案内されて走行
自在に載せられている。A stacker crane 9 serving as a transporter is mounted on the rail 7 so that the container 12 can travel along the rails 7 and 8 in the shelf passage 6 and carry the container 12 into and out of the shelf booth 2. The upper part is guided by rails 8 and is mounted so that it can run freely.

【００１７】前記スタッカークレーン９は、走行駆動装
置を内蔵したマスト１０と、上下に昇降しうるようにマ
スト１０に設けられた昇降荷台１１と、コンテナ１２を
荷台１１から棚小間２へあるいは棚小間２から昇降荷台
１１へ転載させるコンテナ転載装置２０とを有してい
る。The stacker crane 9 includes a mast 10 having a built-in traveling drive device, a lifting platform 11 provided on the mast 10 so as to be able to move up and down, and a container 12 for moving the container 12 from the loading platform 11 to the shelf booth 2 or the shelf booth. And a container transfer device 20 for transferring the transfer material from the second to the lifting platform 11.

【００１８】一方コンテナ１２の両端面１３には断面が
Ｌ字状に屈曲して先端を下方へ指向させた取手１４が一
体に固着されている。On the other hand, a handle 14 having an L-shaped cross section and a tip directed downward is integrally fixed to both end faces 13 of the container 12.

【００１９】図２にはコンテナ転載装置２０の構成が図
示されており、同図２に基づきコンテナ転載装置２０に
ついて説明する。FIG. 2 shows the configuration of the container transfer device 20. The container transfer device 20 will be described with reference to FIG.

【００２０】棚小間２のコンテナ受部材４は、左右一対
のガイドレール構造のもので、Ｌ字状に屈曲され、その
側板間の幅長がコンテナ１２の幅より若干大きめで、底
板のスライトシュー１８がコンテナ１２を摺接支持し奥
行端部にストッパー１９が設けられている（図３参
照）。一方のコンテナ受部材４の側板の間口側端部は外
側へ折曲して突出片１６が設けられ、同突出片１６は下
方へ若干延出して棚通路６側を基準検出面１７としてい
る。The container receiving member 4 of the shelf booth 2 has a pair of left and right guide rail structures, is bent in an L shape, the width between the side plates is slightly larger than the width of the container 12, and the sole shoe on the bottom plate. Reference numeral 18 slidably supports the container 12, and a stopper 19 is provided at a depth end (see FIG. 3). The front end of the side plate of one of the container receiving members 4 is bent outward to be provided with a protruding piece 16. The protruding piece 16 extends slightly downward to use the shelf passage 6 as a reference detection surface 17.

【００２１】スタッカークレーン９の昇降荷台１１に
は、前記コンテナ受部材４に対応する左右一対のガイド
支持レール２１が設けられ、昇降荷台１１が所定位置に
停止するとガイド支持レール２１とコンテナ受部材４と
が同一直線状に位置してコンテナ１２を摺動して移載す
ることができる。A pair of left and right guide support rails 21 corresponding to the container receiving members 4 are provided on the lifting platform 11 of the stacker crane 9. When the lifting platform 11 stops at a predetermined position, the guide support rails 21 and the container receiving members 4 are moved. Are located on the same straight line and the container 12 can be slid and transferred.

【００２２】一対のガイド支持レール２１の中間にはガ
イド支持レール２１に平行にフック走行レール２２が上
下に昇降可能に支持されており、同フック走行レール２
２に摺動自在に係合部材２３が嵌合支持されている。係
合部材２３は、前後両端が上方へ折曲されてフック２４
を形成している。係合部材２３の一側部から垂直下方へ
駆動伝達部材２５が垂設されている。A hook running rail 22 is supported between the pair of guide supporting rails 21 so as to be vertically movable in parallel with the guide supporting rail 21.
2, an engaging member 23 is slidably fitted and supported. The engaging member 23 is bent upward at both front and rear ends to form a hook 24.
Is formed. A drive transmission member 25 is vertically provided vertically downward from one side of the engagement member 23.

【００２３】一方フック走行レール２２の斜め下方にフ
ック走行レール２２に平行にスライダー走行レール２６
が付設され、スライダー走行レール２６に摺動自在にス
ライダー２７が支持されている。On the other hand, a slider traveling rail 26 is provided obliquely below the hook traveling rail 22 and parallel to the hook traveling rail 22.
Is provided, and a slider 27 is slidably supported on the slider traveling rail 26.

【００２４】スライダー２７は、前後方向に指向したチ
ェーン３０の一部に固着されており、チェーン３０は昇
降荷台１１の前後に設けられスプロケット３１、３２お
よびモータ３４の駆動軸に嵌着されたスプロット３３に
架渡されており、モータ３４の駆動でチェーン３０が回
動し、チェーンに固着されたスライダー２７がスライダ
ー走行レール２６に沿って前後に摺動する。The slider 27 is fixed to a part of a chain 30 oriented in the front-rear direction. The chain 30 is provided before and after the loading / unloading platform 11 and is fitted with sprockets 31 and 32 and splots fitted to driving shafts of a motor 34. Driven by a motor 34, the chain 30 rotates and the slider 27 fixed to the chain slides back and forth along the slider travel rail 26.

【００２５】このスライダー２７の一辺が上方へ折曲
し、その折曲片２７ａに一対のローラー２８、２８が前
後に所定間隔を存して回転自在に枢着されていて、この
一対のローラー２８、２８間にころがり接触して前記係
合部材２３の駆動伝達部材２５が上方から嵌入されてい
る。One side of the slider 27 is bent upward, and a pair of rollers 28, 28 are pivotally attached to the bent piece 27a at predetermined intervals in the front-rear direction. , 28 and the drive transmission member 25 of the engagement member 23 is fitted from above.

【００２６】したがってスライダー２７が前後に摺動す
るとローラー２８、２８および駆動伝達部材２５を介し
て係合部材２３が前後に摺動するとともに別に係合部材
２３は上下に昇降可能で、上下いずれの位置にあっても
係合部材２３はスライダー２７とともに前後に摺動可能
である。Therefore, when the slider 27 slides back and forth, the engagement member 23 slides back and forth via the rollers 28 and 28 and the drive transmission member 25, and the engagement member 23 can be moved up and down separately. Even in the position, the engagement member 23 can slide back and forth together with the slider 27.

【００２７】一方のガイド支持レール２１の底板には前
後に支持部材４０、４０が垂設され、両支持部材４０、
４０にはそれぞれ軸受４１、４１が内側に向け突設さ
れ、両軸受４１、４１に回転軸４２が前後方向に指向し
て回転自在に支持されている。回転軸４２の両端にはそ
れぞれピニオン４３、４３が嵌着され、各ピニオン４
３、４３にラック４４、４４が上下に移動自在に噛合し
ている。Support members 40, 40 are vertically provided on the bottom plate of one guide support rail 21 in front and back.
Bearings 41, 41 are respectively provided on the 40 so as to project inward, and a rotating shaft 42 is rotatably supported by the bearings 41, 41 in a front-rear direction. Pinions 43 are fitted to both ends of the rotating shaft 42, respectively.
Racks 44, 44 are meshed with 3, 43 movably up and down.

【００２８】ラック４４、４４の背面からはアーム４
５、４５が水平に突設されて、この両アーム４５、４５
上に前記フック走行レール２２が固着されている。また
ガイド支持レール２１の底板の下面にはモータ４６が固
着されていて、モータ４６の駆動軸に嵌着されたギア４
７に回転軸４２に嵌着されたギア４８が噛合している。From the back of the racks 44, 44, the arms 4
5 and 45 are protruded horizontally, and both arms 45 and 45
The hook running rail 22 is fixed thereon. A motor 46 is fixed to the lower surface of the bottom plate of the guide support rail 21, and a gear 4 fitted to a drive shaft of the motor 46 is provided.
A gear 48 fitted to the rotating shaft 42 is meshed with 7.

【００２９】したがってモータ４６の駆動でギア４７、
４８を介して回転軸４２を回転し、回転軸４２の回転は
ピニオン４３、ラック４４の噛合を介してアーム４５を
フック走行レール２２とともに上下に昇降することがで
きる。フック走行レール２２が昇降するので、係合部材
２３は適当な高さで、前後に摺動することが可能であ
る。Therefore, when the motor 46 is driven, the gear 47,
The rotation shaft 42 is rotated via 48, and the rotation of the rotation shaft 42 can move the arm 45 up and down together with the hook travel rail 22 through the engagement of the pinion 43 and the rack 44. Since the hook running rail 22 moves up and down, the engaging member 23 can slide back and forth at an appropriate height.

【００３０】そして他方のガイド支持レール２１の下方
の昇降荷台１１の端部には底板上面にＬＭガイド５０が
前後に摺動自在に配設され、ＬＭガイド５０上に支持板
５１が固着されて、支持板５１は荷台１１に突設された
ブラケット６０に一端を係止されたスプリング５２の他
端が固着されて同スプリング５２により前後後退方向へ
付勢されるとともに支持板５１より内側へ突出した突起
５３に前記スライダー２７より外側へ突出したストライ
カー２９が当接するようになっている。An LM guide 50 is disposed at the end of the lifting platform 11 below the other guide support rail 21 on the upper surface of the bottom plate so as to be slidable back and forth, and the support plate 51 is fixed on the LM guide 50. The other end of a spring 52, one end of which is fixed to a bracket 60 protruding from the carrier 11, is urged in the forward and backward directions by the spring 52, and the support plate 51 projects inward from the support plate 51. The striker 29 projecting outward from the slider 27 comes into contact with the projection 53 thus formed.

【００３１】図４および図５を参照して支持板５１の先
端部は上方へ折曲され垂直板５１ａを形成し、垂直板５
１ａの内面にロッド支持部材５４が固着され、支持板５
１の略中央に垂直板５１ａと平行に立設された垂直板５
５と前記垂直板５１ａ、ロッド支持部材５４を前後方向
に摺動自在にロッド５６が貫通している。Referring to FIGS. 4 and 5, the distal end of support plate 51 is bent upward to form vertical plate 51a.
A rod support member 54 is fixed to the inner surface of the support plate 1a.
A vertical plate 5 erected substantially parallel to the vertical plate 51a at substantially the center of the vertical plate 1;
A rod 56 penetrates the vertical plate 51, the vertical plate 51a, and the rod supporting member 54 so as to be slidable in the front-back direction.

【００３２】ロッド５６の途中ロッド支持部材５４寄り
に円板５７が嵌着されて円板５７と垂直板５５との間に
スプリング５８が介装されてロッド５６を棚小間２側に
向け付勢している。そしてロッド５６の後方にはリミッ
トスイッチ５９が支持板５１上に固定されて、スイッチ
レバー５９ａがロッド５６の後端に当接している。A disk 57 is fitted on the rod 56 in the vicinity of the rod support member 54 and a spring 58 is interposed between the disk 57 and the vertical plate 55 to urge the rod 56 toward the shelf 2. doing. A limit switch 59 is fixed on the support plate 51 behind the rod 56, and a switch lever 59a is in contact with the rear end of the rod 56.

【００３３】昇降荷台１１が所要の高さに停止するとロ
ッド５６は棚間口５の基準検出面１７に対向する位置に
くる。スライダー２７の摺動でストライカー２９が突起
５３に当接し、さらに支持板５１をスプリング５２に抗
して前方へＬＭガイド５０に案内されて移動させること
ができる。When the loading / unloading platform 11 stops at a required height, the rod 56 comes to a position facing the reference detection surface 17 of the shelf frontage 5. The slider 29 slides the striker 29 into contact with the projection 53, and the support plate 51 can be moved forward by the LM guide 50 against the spring 52.

【００３４】支持板５１がある程度移動するとロッド５
６の先端が棚間口５側の基準検出面１７に当接してロッ
ド５６を停止させ、以後ロッド５６に対し支持板５１が
若干前進するとリミットスイッチ５９がともに前進する
ので停止したロッド５６によりスイッチレバー５９ａが
揺動してスイッチがオンする（図６、図７参照）。リミ
ットスイッチ５９は基準検出面１７に対するスライダー
の位置が所定距離になったことを検出している。When the support plate 51 moves to some extent, the rod 5
6 stops the rod 56 by contacting the reference detection surface 17 on the shelf front 5 side. After that, when the support plate 51 slightly advances with respect to the rod 56, the limit switch 59 advances together. 59a swings to turn on the switch (see FIGS. 6 and 7). The limit switch 59 detects that the position of the slider with respect to the reference detection surface 17 has reached a predetermined distance.

【００３５】このリミットスイッチ５９のオン信号によ
りスライダー２７が停止し基準検出面１７と所定位置関
係になると、図３に示すようにスライダー２７とともに
摺動した係合部材２３のフック２４が棚小間２に収納さ
れたコンテナ１２の取手１４に頂度係合する位置にくる
よう設計されている。なおスタッカークレーン９やモー
タ３４、４６等は図８に示す制御装置６１により制御さ
れ、前記リミットスイッチ５９等のオンオフ信号は同制
御装置６１に入力されて、モータ３４等の制御に供され
る。When the slider 27 is stopped by the ON signal of the limit switch 59 and has a predetermined positional relationship with the reference detecting surface 17, the hook 24 of the engaging member 23 slid together with the slider 27 as shown in FIG. It is designed to come to a position where it engages with the handle 14 of the container 12 stored in the container. The stacker crane 9 and the motors 34 and 46 are controlled by a control device 61 shown in FIG. 8, and ON / OFF signals of the limit switch 59 and the like are input to the control device 61 to be used for controlling the motor 34 and the like.

【００３６】本実施例のコンテナ転載装置２０は以上の
ように構成されており、スタッカークレーン９の昇降荷
台１１に搭載されたコンテナ１２を所要の棚小間に搬入
する場合は、スタッカークレーン９を走行し昇降荷台１
１を昇降して所要の棚小間２の棚間口５にコンテナ１２
を対向させガイド支持レール２１をコンテナ受部材４の
高さに一致させる。The container transfer device 20 of this embodiment is configured as described above. When the container 12 mounted on the loading / unloading platform 11 of the stacker crane 9 is carried into a required shelf, the stacker crane 9 travels. Lifting platform 1
1 is moved up and down and the container 12 is inserted into the shelf frontage 5 of the required shelf booth 2.
To make the guide support rail 21 coincide with the height of the container receiving member 4.

【００３７】そしてフック走行レール２２を下方位置に
設定して係合部材２３をコンテナ１２の下方を走行させ
てコンテナ１２の搬入方向と反対側でフック２４の上端
がコンテナ１２の取手１４の下端より若干低い位置まで
上昇させ、係合部材２３を走行させてフック２４がコン
テナ１２の端面１３に当接して押すようにすると、コン
テナ１２は所要棚小間２のコンテナ受部材４に移動して
搬入される。Then, the hook running rail 22 is set at the lower position, and the engaging member 23 is moved under the container 12 so that the upper end of the hook 24 is located on the opposite side to the loading direction of the container 12 from the lower end of the handle 14 of the container 12. The container 12 is moved to the container receiving member 4 of the required shelf booth 2 and is carried in when the hook 24 is moved up to a slightly lower position, and the engaging member 23 is moved so that the hook 24 comes into contact with the end surface 13 of the container 12 and pushes it. You.

【００３８】係合部材２３を走行させていたスライダー
２７のストライカー２９が支持板５１を摺動させてロッ
ド５６を基準検出面１７に衝接してリミットスイッチ５
９をオンさせたところでモータ３４の駆動を停止して係
合部材２３を停止させるとコンテナ１２は僅かに摺動し
てストッパー１９に衝接して停止し棚小間２に完全に収
納された状態となり、あとは係合部材２３を後退すれば
搬入は完了する。The striker 29 of the slider 27 running the engaging member 23 slides the support plate 51 to abut the rod 56 on the reference detecting surface 17 and the limit switch 5
When the drive of the motor 34 is stopped and the engaging member 23 is stopped when the switch 9 is turned on, the container 12 slides slightly, abuts against the stopper 19 and stops, and the container 12 is completely stored in the shelf booth 2. Then, if the engaging member 23 is retracted, the carry-in is completed.

【００３９】次に棚小間２からコンテナ１２を搬出する
場合は、昇降荷台１１を所要棚小間２の棚間口５に対向
させ、係合部材２３を搬入時と同じ高さにして前進させ
る。スライダー２７のストライカー２９が支持板５１を
押して支持板５１を突出させるとロッド５６が基準検出
面１７に衝接してリミットスイッチ５９をオンさせるの
で、このオン信号を制御手段が入力してモータ３４の駆
動を停止すると、フック２４は棚小間２内でストッパー
に停止させられ所定位置に収納されたコンテナ１２の取
手１４に頂度係合する位置に停止する。この停止状態で
係合部材２３に何ら外力は加えられていない。Next, when unloading the container 12 from the shelf booth 2, the lifting platform 11 is opposed to the shelf opening 5 of the required shelf booth 2, and the engaging member 23 is moved forward with the same height as that at the time of loading. When the striker 29 of the slider 27 pushes the support plate 51 to protrude the support plate 51, the rod 56 comes into contact with the reference detection surface 17 and turns on the limit switch 59. When the driving is stopped, the hook 24 is stopped by the stopper in the shelf booth 2 and stopped at the position where the hook 24 is engaged with the handle 14 of the container 12 stored at the predetermined position. In this stopped state, no external force is applied to the engagement member 23.

【００４０】そこでモータ４６を駆動してフック走行レ
ール２２を上昇し係合部材２３のフック２４を取手１４
に係合させる。そして係合部材２３を後退させるとコン
テナ１２を棚小間２から引き出し昇降荷台１１のガイド
支持レール２１に移して棚小間２からの搬出を完了す
る。なお支持板５１もスプリング５２により後退しリミ
ットスイッチ５９とともにロッド５６も昇降荷台１１内
に没する。Then, the motor 46 is driven to move the hook running rail 22 up, and the hook 24 of the engaging member 23 is
To be engaged. Then, when the engaging member 23 is retracted, the container 12 is pulled out from the shelf booth 2 and moved to the guide support rail 21 of the loading / unloading platform 11 to complete the carry-out from the shelf booth 2. Note that the support plate 51 is also retracted by the spring 52, and the rod 56 together with the limit switch 59 is also submerged in the lifting platform 11.

【００４１】以上のようにコンテナ１２の搬出に際し、
コンテナ１２を取り出しに行った係合部材２３のフック
２４は、ロッド５６が棚小間毎に設けられた基準検出面
１７に衝接してリミットスイッチ５９がオンしたときに
停止するので、停止したフック２４の位置は基準検出面
１７に対し常に所定位置関係にあり、これはフック２４
がコンテナ受部材４に所定位置に収納支持されたコンテ
ナ１２の取手１４に対し所定の位置関係すなわち係合可
能な位置にあることを意味する。As described above, when the container 12 is unloaded,
The hook 24 of the engaging member 23 that has taken out the container 12 stops when the rod 56 comes into contact with the reference detection surface 17 provided for each shelf and the limit switch 59 is turned on. Is always in a predetermined positional relationship with respect to the reference detection surface 17,
Is in a predetermined positional relationship, that is, in a position where it can be engaged with the handle 14 of the container 12 housed and supported by the container receiving member 4 at a predetermined position.

【００４２】したがって支柱３あるいはマスト１０が精
度よく垂直度を保てず、昇降荷台１１と棚小間２の間口
面（すなわち格納されたコンテナ）との間の距離にバラ
ツキを生ずる場合であっても、各棚小間毎の基準検出面
１７に対し所定位置に常にフック２４は停止し取手１４
と係合することができ、コンテナ１２の取り損じがな
い。Therefore, even when the support 3 or the mast 10 cannot maintain the verticality with high accuracy, the distance between the lifting platform 11 and the frontage of the shelf booth 2 (ie, the stored container) varies. The hook 24 always stops at a predetermined position with respect to the reference detection surface 17 of each shelf booth, and the handle 14
And the container 12 is not damaged.

【００４３】フック２４を常に取手１４との係合位置を
正確に停止できるので取手１４の突出長は小さくてよ
く、その分格納スペースを広くとることができる。スラ
イダー２７は、昇降荷台１１の幅一杯まで移動するが、
リミットスイッチ５９を支持する支持板５１は昇降荷台
１１の棚間口側にあってスライダー２７に当接されて僅
かな距離を移動するだけであるので、リミットスイッチ
５９から延出する信号線は特別の配線を施すことなく通
常の配線であっても信号線を引きずり廻すことがなく、
信号線の負担は小さく耐久性は問題とならない。Since the engagement position of the hook 24 with the handle 14 can always be stopped accurately, the protrusion length of the handle 14 can be small, and the storage space can be widened accordingly. The slider 27 moves to the full width of the loading / unloading platform 11,
Since the support plate 51 supporting the limit switch 59 is located on the shelf front side of the loading / unloading platform 11 and abuts on the slider 27 and moves only a short distance, the signal line extending from the limit switch 59 is special. Without wiring, even normal wiring does not drag signal lines around,
The load on the signal line is small, and durability does not matter.

【００４４】以上の実施例ではリミットスイッチ５９を
用いてフック２４の停止位置を決定していたが、リミッ
トスイッチ５９の代わりに光センサ６５を用いた例を図
９ないし図１１に示し説明する。Although the stop position of the hook 24 is determined by using the limit switch 59 in the above embodiment, an example in which the optical sensor 65 is used instead of the limit switch 59 will be described with reference to FIGS.

【００４５】前記実施例の支持板５１上に搭載されてい
たものは、全て光センサ６５に代えられ、それ以外の部
材は前記実施例と同様で符号も同じものを用いる。光セ
ンサ６５は予め決められた距離を検出する限定距離反射
型の光センサであり、本実施例では基準検出面１７に光
センサ６５が所定距離まで近づいた時を検出するように
なっている（図１０、図１１参照）。The components mounted on the support plate 51 in the above embodiment are all replaced by optical sensors 65, and the other members are the same as those in the above embodiment and have the same reference numerals. The optical sensor 65 is a limited distance reflection type optical sensor that detects a predetermined distance, and in this embodiment, detects when the optical sensor 65 approaches the reference detection surface 17 to a predetermined distance ( 10 and 11).

【００４６】この光センサ６５の検出信号は制御手段に
入力されて制御手段により係合部材２３を停止すると、
フック２４が取手１４と係合する位置になるよう光セン
サ６５は配置されている。したがって前記実施例と同様
昇降荷台１１と棚小間２間口面との距離にバラツキがあ
ってもフック２４は取手１４との係合位置に正確に停止
し取り損じがない。The detection signal of the optical sensor 65 is inputted to the control means, and when the engagement member 23 is stopped by the control means,
The optical sensor 65 is arranged so that the hook 24 is at a position where the hook 24 engages with the handle 14. Therefore, even if the distance between the loading / unloading platform 11 and the front face of the shelf booth 2 varies as in the previous embodiment, the hook 24 stops accurately at the position of engagement with the handle 14 and is not damaged.

【００４７】なお以上の実施例では、コンテナを搬出入
する格納棚の間口面は片面にのみある例であったが、両
面に間口面を有しいずれの面からもコンテナを搬出入で
きる格納棚であっても、ストッパーを出没自在としてコ
ンテナの搬入時にはコンテナを所定位置で停止させ収納
状態で定位置に維持し、搬出時には没するようにすれ
ば、本発明は適用可能である。In the above embodiment, the front side of the storage shelf for carrying in / out the container is only one side, but the front side has the front side on both sides and the storage side can carry in / out the container from either side. Even in this case, the present invention is applicable if the stopper is freely retractable, the container is stopped at a predetermined position when the container is carried in, the container is maintained at the fixed position in the housed state, and the container is retracted when the container is carried out.

【００４８】[0048]

【発明の効果】本発明は、取手が前後端面に突設された
コンテナが棚小間に格納されるので、概ね棚間口面に取
手が位置しており、該取手に係合するフックを備える係
合部材が棚間口面にまで移動してフックを該取手に係合
するフック式のコンテナ転載装置であり、係合部材とと
もにスライダーにより移動される支持手段に支持された
検出器が棚間口面に設けられた基準検出面を検出した時
点で移動を停止するので、高い精度で係合部材を停止さ
せ余計な力を加えることなく常にフックをコンテナの取
手に係合させることが可能で取り損じなくコンテナを確
実に搬出することができる。コンテナをスライドさせて
搬送機の荷台と棚小間間を移動させる構成であり、格納
棚に余分なスペースを必要とせず格納スペースを有効に
利用することができる。According to the present invention, since the container having the handle protruding from the front and rear end faces is stored in the shelf booth, the handle is generally located on the front face of the shelf and provided with a hook for engaging with the handle. A hook-type container transfer device in which a joining member is moved to a shelf front surface and a hook is engaged with the handle, and a detector supported by support means moved by a slider together with an engaging member is provided on the shelf front surface. Since the movement is stopped when the provided reference detection surface is detected, the engaging member can be stopped with high accuracy and the hook can always be engaged with the handle of the container without applying extra force, so that it is not damaged. The container can be unloaded reliably. The configuration is such that the container is slid to move between the carrier and the shelf booth of the transporter, and the storage space can be effectively used without requiring extra space on the storage shelf.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る一実施例のコンテナ転載装置を備
えたスタッカークレーンおよび格納棚の側面図である。FIG. 1 is a side view of a stacker crane and a storage shelf provided with a container transfer device according to an embodiment of the present invention.

【図２】同コンテナ転載装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the container transfer device.

【図３】同要部側面図である。FIG. 3 is a side view of the main part.

【図４】距離検出構成を示す要部平面図である。FIG. 4 is a plan view of a main part showing a distance detection configuration.

【図５】同側面図である。FIG. 5 is a side view of the same.

【図６】別の状態の同要部平面図である。FIG. 6 is a plan view of the main part in another state.

【図７】同側面図である。FIG. 7 is a side view of the same.

【図８】本実施例の制御系のブロック図である。FIG. 8 is a block diagram of a control system according to the present embodiment.

【図９】別実施例のコンテナ転載装置の構成図である。FIG. 9 is a configuration diagram of a container transfer device according to another embodiment.

【図１０】距離検出構成を示す要部側面図である。FIG. 10 is a main part side view showing a distance detection configuration.

【図１１】別の状態の同要部側面図である。FIG. 11 is a side view of the main part in another state.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…格納棚、２…棚小間、３…支柱、４…コンテナ受部
材、５…棚間口、６…棚通路、７…走行レール、８…ガ
イドレール、９…スタッカークレーン、１０…マスト、
１１…昇降荷台、１２…コンテナ、１３…コンテナ端
面、１４…取手、１６…突出片、１７…基準検出面、１
８…スライドシュー、１９…ストッパー、２０…コンテ
ナ転載装置、２１…ガイド支持レール、２２…フック走
行レール、２３…係合部材、２４…フック、２５…駆動
伝達部材、２６…スライダー走行レール、２７…スライ
ダー、２８…ローラー、２９…ストライカー、３０…チ
ェーン、３１、３２、３３…スプロケット、３４…モー
タ、４０…支持部材、４１…軸受、４２…回転軸、４３
…ピニオン、４４…ラック、４５…アーム、４６…モー
タ、４７、４８…ギア、５０…ＬＭガイド、５１…支持
板、５２…スプリング、５３…突起、５４…ロッド支持
部材、５５…垂直板、５６…ロッド、５７…円板、５８
…スプリング、５９…リミットスイッチ、６０…ブラケ
ット、６１…制御装置、６５…光センサ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Storage shelf, 2 ... Shelf booth, 3 ... Post, 4 ... Container receiving member, 5 ... Shelf frontage, 6 ... Shelf passage, 7 ... Travel rail, 8 ... Guide rail, 9 ... Stacker crane, 10 ... Mast,
Reference numeral 11: lifting platform, 12: container, 13: container end face, 14: handle, 16: projecting piece, 17: reference detection surface, 1
8 slide shoe, 19 stopper, 20 container transfer device, 21 guide support rail, 22 hook travel rail, 23 engagement member, 24 hook, 25 drive transmission member, 26 slider travel rail, 27 ... Slider, 28 ... Roller, 29 ... Striker, 30 ... Chain, 31, 32, 33 ... Sprocket, 34 ... Motor, 40 ... Support member, 41 ... Bearing, 42 ... Rotating shaft, 43
... Pinion, 44 ... Rack, 45 ... Arm, 46 ... Motor, 47, 48 ... Gear, 50 ... LM guide, 51 ... Support plate, 52 ... Spring, 53 ... Protrusion, 54 ... Rod support member, 55 ... Vertical plate, 56 ... rod, 57 ... disk, 58
... Spring, 59 ... Limit switch, 60 ... Bracket, 61 ... Control device, 65 ... Optical sensor.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】上下左右に亘り多数の棚小間が配設された
格納棚と、取手が前後端面に突設されたコンテナと、同
コンテナを搭載して間口面に沿い移動し前記棚小間に前
記コンテナを搬出入するスタッカー型搬送機とよりなる
物品格納設備において、 前記格納棚の各棚小間には、それぞれ間口面所定位置に
基準検出面が設けられ、 前記スタッカー型搬送機の荷台には、往復駆動手段によ
り間口面に対し直角方向へ往復動されるスライダーと、
前記取手と係脱自在に係合しうるようにフックを備え前
記スライダーにより往復動される係合部材と、荷台の棚
間口側に設けられ付勢手段により付勢され前記スライダ
ーに当接され前記付勢手段に抗して棚間口面の前記基準
検出面に向け往動され自ら前記付勢手段により復動する
支持手段と、同支持手段に支持されて前記基準検出面を
検出する検出器とが設けられ、 前記検出器が前記基準検出面を検出した時に制御手段が
前記往復駆動手段の駆動を停止して前記係合部材のフッ
クを前記取手と係合可能位置に停止するよう制御するこ
とを特徴とするコンテナ転載装置。1. A storage shelf in which a number of shelves are arranged vertically and horizontally, a container having a handle protruding from front and rear end faces, and a container mounted with the handle and moved along the frontage surface to move along the frontage. In an article storage facility comprising a stacker-type transporter for loading and unloading the container, a reference detection surface is provided at a predetermined position on a frontage surface of each of the storage shelves of the storage shelf, and a loading platform of the stacker-type transporter is provided. , a slider is reciprocated to a direction perpendicular to the frontage surface by the reciprocating drive means,
An engaging member provided with a hook so as to be able to freely engage and disengage with the handle, and an engaging member which is reciprocated by the slider; and A support unit that is moved toward the reference detection surface of the shelf front surface against the urging unit and moves back by the urging unit, and a detector that is supported by the support unit and detects the reference detection surface; When the detector detects the reference detection surface, the control means controls to stop driving the reciprocating drive means and stop the hook of the engaging member at a position at which the hook can be engaged with the handle. Container transfer equipment characterized by the above-mentioned.