JP3215888B2 - Reset control device for electronic control unit - Google Patents
Reset control device for electronic control unitInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、複数の電子制御ユニット（ECU）が共通の
バスラインに接続された装置に係り、特にその電子制御
ユニットのリセット制御装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a device in which a plurality of electronic control units (ECUs) are connected to a common bus line, and particularly to a reset control device for the electronic control unit.
従来技術 従来、自車の現在位置を求めながら、画面に写し出さ
れた道路地図上に現在位置を表示させていく移動体の現
在位置表示装置などの車載装置にあって、１つのECUに
よって装置全体を制御するようになっているものでは、
ノイズや電源降下などの外乱によってECUがダウンし、
その後ノイズがなくなったり電源が回復するなどしてEC
Uがリセットしても、装置全体がもとの状態に復帰でき
ていた。Conventional technology Conventionally, on-vehicle devices such as a moving object current position display device that displays the current position on a road map projected on the screen while obtaining the current position of the own vehicle, and the whole device is operated by one ECU In those that are designed to control
The ECU goes down due to disturbances such as noise or power drop,
After that, the noise disappeared or the power supply recovered, etc.
Even if U was reset, the whole device was able to return to the original state.
しかし、最近の移動体の現在位置表示装置などの車載
装置にあっては、機能の増大にともない、各々機能分担
された複数のECUを共通のバスラインに接続して１つの
システムが構築されるようになっている。However, in recent in-vehicle devices such as a current position display device of a moving object, with the increase in functions, one system is constructed by connecting a plurality of ECUs each assigned a function to a common bus line. It has become.
このように、個々のECUに機能の役割りを分担させ
て、ECU間で必要なデータ交換を行わせながらシステム
の状態を進化させていくものでは、各ECUの車両におけ
る設置箇所の環境上の違いなどに起因して、ノイズや電
源降下などの外乱によって何れかのECUが個別にダウン
し、その後ノイズがなくなったり電源が回復するなどし
てそのECUがリセットした場合、そのECUがダウンしてい
るあいだでも他のECUは働いているために、装置全体が
もとの状態に復帰できないどころか、リセット時にその
ECUがそのときのシステムの状態に適合することができ
ずに機能的にシステムから切り離されてシステムの機能
損失につながったり、また他のECUに悪影響を及ぼした
りしてしまっている。In this way, the functions of the ECUs are assigned to the individual ECUs, and the system status is evolved while the required data is exchanged between the ECUs. If one of the ECUs goes down individually due to disturbances such as noise or power drop due to differences, etc., and then the ECU resets due to noise disappearance or power recovery, etc., the ECU goes down. While the other ECUs are still working, the entire device cannot be restored to its original state.
The ECU is unable to adapt to the state of the system at the time and is functionally disconnected from the system, leading to a loss of function of the system, or adversely affecting other ECUs.
目的 本発明は、以上の点を考慮してなされたもので、各々
機能分担された複数のECUを共通のバスラインに接続し
て１つのシステムが構築された装置にあって、ECUが個
別にリセットしたとき、そのリセットしたECUが機能的
にシステムから切り離されたり、他のECUに悪影響を及
ぼしたりすることがないようにした電子制御ユニットの
リセット制御装置を提供するものである。Object The present invention has been made in consideration of the above points, and is an apparatus in which a plurality of ECUs each of which is assigned a function is connected to a common bus line to form a single system. It is an object of the present invention to provide a reset control device of an electronic control unit that prevents a reset ECU from being functionally disconnected from a system or having an adverse effect on other ECUs when reset.
構成 本発明による電子制御ユニットのリセット装置は、移
動体の走行にしたがって現在位置が演算によって求めら
れ、一連の走行軌跡のデータとして記憶保持される第１
の演算処理装置と、その走行軌跡のデータを読み出し、
移動体の現在位置のデータ修正を行う第２の演算処理装
置とを具備する電子制御ユニットにおいて、第２の演算
処理装置がリセットした際に、自身がリセットしたこと
を知らせるリセット信号を共通のバスラインに送出し、
その第２の演算処理装置がリセットしたことを判定した
第１の演算処理装置が第２の演算処理装置がダウンして
いる間に書き換えられた走行軌跡のデータを第２の演算
処理装置に与えるようにしている。A reset device for an electronic control unit according to the present invention is configured such that a current position is obtained by calculation in accordance with travel of a moving body, and the first position is stored and held as a series of travel locus data
And the data of the running locus are read out,
An electronic control unit including a second processing unit for correcting data of the current position of the moving object, wherein when the second processing unit is reset, a reset signal indicating that the second processing unit has reset itself is transmitted to a common bus. Out to the line,
The first arithmetic processing device that has determined that the second arithmetic processing device has reset gives the data of the travel locus rewritten while the second arithmetic processing device is down to the second arithmetic processing device. Like that.
第３図（ａ）にそのときのリセットしたECU側におけ
る動作のフローを、同図（ｂ）にそのときの関連ユニッ
ト側における動作のフローをそれぞれ示している。FIG. 3 (a) shows a flow of the operation on the reset ECU side at that time, and FIG. 3 (b) shows a flow of the operation on the related unit side at that time.
いま、各々機能分担された複数のECUを共通のバスラ
インに接続して１つのシステムが構築された装置の一例
として、第１図に示すような移動体の現在位置表示装置
の場合について考えてみる。Now, as an example of an apparatus in which a plurality of ECUs each of which is assigned a function is connected to a common bus line and one system is constructed, a case of a current position display apparatus of a moving body as shown in FIG. 1 will be considered. View.
この移動体の現在位置表示装置は、移動体のタイヤの
回転に応じて単位走行距離ごとにパルス信号を出力する
距離センサ１と、ヨー方向変化の角速度を検出して移動
体の走行にともなう方向の変化量に比例した信号を出力
するレート式による方向センサ２と、距離センサ１から
のパルス信号数をカウントして移動体の走行距離を計測
するとともに、方向センサ２の出力信号にしたがってそ
の進行方向をわり出すことにより、移動体の一定走行距
離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位置を演算によって
累積的に求める第１の演算処理装置（ECU）３と、移動
体の走行にしたがって刻々変化する現在位置のデータを
順次格納し、移動体の有限の連続位置情報としてそれを
記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め道路地図のデ
ータが格納されている地図情報記憶媒体５と、その記憶
媒体５から地図データを選択的に読み出す記憶媒体再生
装置６と、走行軌跡記憶装置４から読み出された走行軌
跡データと地図情報記憶媒体５から読み出された地図デ
ータとにもとづいて移動体の走行軌跡と地図上の道路と
の各パターンのマッチング処理をなして、そのマッチン
グがとられた道路上に移動体の現在位置が表示されるよ
うに前記第１の演算処理装置によって算出される現在位
置のデータを修正する第２の演算処理装置（ECU）７
と、地図情報記憶媒体５から読み出された地図データに
もとづいて画面に写し出された道路地図上に移動体の現
在位置を、現在位置における地動体の進行方向および走
行軌跡などとともに表示する表示装置８と、主電源のオ
ン，オフおよび表示装置８に写し出す道路地図の選択指
定を行なわせ、また走行軌跡などの表示指令を選択的に
与え、画面に表示されている地図の移動および走行軌跡
の回転，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更な
どを適宜行なわせることのできる操作装置９と、操作装
置９からの操作指令に応じて表示装置８における表示の
制御を行うMMIとしての表示制御装置（ECU）10とによっ
て構成されている。The present position display device for a moving body includes a distance sensor 1 that outputs a pulse signal for each unit traveling distance in accordance with the rotation of a tire of the moving body, and a direction along with the traveling of the moving body by detecting an angular velocity of a yaw direction change. A direction sensor 2 that outputs a signal proportional to the amount of change of the moving object, and the number of pulse signals from the distance sensor 1 are counted to measure the traveling distance of the moving body. A first arithmetic processing unit (ECU) 3 which cumulatively obtains the current position on the XY coordinates at every fixed traveling distance of the moving object by changing directions, and changes every moment as the moving object travels The travel locus storage device 4 sequentially stores data of the current position to be stored and stores it as finite continuous position information of the moving body, and road map data is stored in advance. A diagram information storage medium 5, a storage medium reproducing device 6 for selectively reading map data from the storage medium 5, and travel locus data read from the travel locus storage device 4 and read from the map information storage medium 5. Based on the map data, matching processing is performed for each pattern between the traveling locus of the moving object and the road on the map, and the first position of the moving object is displayed on the matched road. Second processing unit (ECU) 7 for correcting the data of the current position calculated by the processing unit
And a display device for displaying the current position of the moving object on the road map projected on the screen based on the map data read from the map information storage medium 5 together with the traveling direction and traveling locus of the ground moving object at the current position. 8, turning on / off the main power supply and selecting and specifying a road map to be displayed on the display device 8, selectively giving a display command such as a running locus, and moving the map displayed on the screen and moving the running locus. An operation device 9 capable of appropriately changing the setting of a display mode such as rotation and selection of a display scale, and a display as an MMI for controlling display on the display device 8 in response to an operation command from the operation device 9 And a control device (ECU) 10.
第１の演算処理装置3,第２の演算処理装置７および表
示制御装置10は、それぞれ共通のバスライン（BUS）に
接続されている。The first processing unit 3, the second processing unit 7, and the display control unit 10 are connected to a common bus line (BUS).
走行軌跡記憶装置４における現在位置のデータの書込
みおよび走行軌跡のデータの読出しは、第１の演算処理
装置３の制御下において行われる。The writing of the current position data and the reading of the traveling locus data in the traveling locus storage device 4 are performed under the control of the first arithmetic processing unit 3.
また、地図情報記憶媒体５からの地図データの読出し
は、第２の演算処理装置７および表示制御装置10の各制
御下において行われる。The reading of the map data from the map information storage medium 5 is performed under the control of the second arithmetic processing unit 7 and the display control device 10.
なお、表示制御装置10は、道路地図のデータおよび現
在位置のデータにもとづいて表示装置８の画面に道路地
図および移動体の現在位置を表示させるとともに、操作
装置９から入力される操作指令に応じてその画面の表示
形態を適宜変化させる。The display control device 10 displays the road map and the current position of the moving object on the screen of the display device 8 based on the data of the road map and the data of the current position, and responds to an operation command input from the operation device 9. Then, the display form of the screen is appropriately changed.
このような移動体の現在位置表示装置では、所定の道
路地図が表示装置８の画面に写し出されるとともに、そ
の地図上において出発点からの移動体の走行にしたがっ
て、第１の演算処理装置３により、予め設定された地図
の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々
と演算によって求められていく。In such a moving object current position display device, a predetermined road map is displayed on the screen of the display device 8, and the first arithmetic processing device 3 executes the moving object moving from the starting point on the map. The current position on the XY coordinates is calculated every moment according to a preset map scale.
その求められた現在位置のデータが走行軌跡記憶装置
４に逐次送られて、一連の走行軌跡のデータとして記憶
保持される。The data of the obtained current position is sequentially sent to the travel locus storage device 4 and stored and held as a series of travel locus data.
その走行軌跡記憶装置４における走行軌跡のデータが
読み出されて、第２の演算処理装置７に引き渡される。The data of the traveling locus in the traveling locus storage device 4 is read out and passed to the second arithmetic processing unit 7.
そして、第２の演算処理装置７において、例えば移動
体の一定走行距離ごとに、移動体の走行軌跡と地図上の
道路との各パターンのマッチング処理が実行され、その
マッチングがとられた道路上に現在位置および走行軌跡
がくるように、走行軌跡および移動体の現在位置のデー
タ修正がなされる。Then, in the second arithmetic processing unit 7, for example, for each fixed traveling distance of the moving body, a matching process of each pattern of the traveling locus of the moving body and the road on the map is executed, and the matching is performed on the road. The data of the traveling trajectory and the current position of the moving body are corrected so that the current position and the traveling trajectory come at the same time.
なお、移動体の走行軌跡と地図上の道路との各パター
ンのマッチングをとるための具体的な処理手段として
は、例えば特開平１−41817号公報に記載されているよ
うな公知の手段が適用される。As specific processing means for matching each pattern between the traveling locus of the moving body and the road on the map, known means described in, for example, JP-A-1-41817 is applied. Is done.
その現在位置の修正されたデータが現在検出されてい
る方向のデータとともに表示制御装置10に与えられ、そ
の制御下において、例えば、第２図に示すように、表示
装置８の画面に写し出された道路地図上に移動体の現在
位置を示すマークM1およびその現在位置における移動体
の進行方向を示すマークM2が、また走行軌跡の表示指令
が出されているときには走行軌跡のマークM3が移動体の
走行状態に追従して模擬的に表示される。The corrected data of the current position is supplied to the display control device 10 together with the data of the currently detected direction, and is displayed under the control of the data on the screen of the display device 8 as shown in FIG. 2, for example. The mark M1 indicating the current position of the moving object and the mark M2 indicating the traveling direction of the moving object at the current position on the road map, and the mark M3 of the moving path when the display command of the moving path is issued, It is displayed simulated following the running state.
その際、移動体の現在位置のマークM1は画面の中央に
固定して表示されており、移動体が走行するにしたが
い、その進行方向に応じて道路地図が適宜スクロールし
て、その地図の道路上を進んでいるように移動体の現在
位置表示がなされるようになっている。At this time, the mark M1 of the current position of the moving object is fixedly displayed at the center of the screen, and as the moving object travels, the road map scrolls appropriately according to the traveling direction, and the road of the map is displayed. The current position of the moving object is displayed as if moving upward.
このような各々機能分担された３つのECUとしての第
１の演算制御装置3,第２の演算制御装置７および表示制
御装置10が共通のバスライン（BUS）に接続されて移動
体の現在位置表示装置にあって、本発明にあっては、複
数のECUすなわち第1,第２の演算処理装置3,7のうちの第
２の演算処理装置７がリセットしたときに、自身がリセ
ットしたことを知らせるリセット信号を共通のバスライ
ン（BUS）に送出し、その第２の演算処理装置７がリセ
ットしたことを判定した第１の演算処理装置３が第２の
演算処理装置７がダウンしている間に書き換えられた走
行軌跡のデータを第２の演算処理装置に与えるようにし
ている。The first arithmetic and control unit 3, the second arithmetic and control unit 7, and the display control unit 10 as three ECUs each of which is assigned a function as described above are connected to a common bus line (BUS) so that the current position of the mobile unit is In the display device, according to the present invention, when the ECU, that is, the second arithmetic processing device 7 of the first and second arithmetic processing devices 3 and 7 is reset, the ECU itself resets. Is sent to a common bus line (BUS), and the first arithmetic processing unit 3 which has determined that the second arithmetic processing unit 7 has reset is turned off by the second arithmetic processing unit 7 The data of the running locus rewritten during the operation is supplied to the second arithmetic processing unit.
いま、例えば、第１の演算処理装置3,第２の演算処理
装置７および表示制御装置10の移動体における個々の設
置上の環境の違いによって、ノイズや電源低下などの外
乱によって第２の演算処理装置７が個別的にダウンした
とき、その後ノイズがなくなったり電源が回復するなど
して第２の演算処理装置７がリセットする際、第２の演
算処理装置７は自身がリセットしたことを知らせるリセ
ット信号を共通のバスライン（BUS）に送出する。Now, for example, the first arithmetic processing device 3, the second arithmetic processing device 7, and the display control device 10 are different from each other in the installation environment of the moving body, and the second arithmetic operation is caused by disturbance such as noise or power supply drop. When the processing unit 7 is individually downed, and thereafter the second processing unit 7 is reset due to noise disappearing or the power supply recovers, the second processing unit 7 notifies that it has been reset. A reset signal is sent to a common bus line (BUS).
なお、第２の演算処理装置７がダウンしてからそれが
リセットするまでの間、移動体の走行にしたがって移動
体の現在位置が更新されて走行軌跡のデータが書き換え
られている。During the period from when the second processing unit 7 goes down to when it is reset, the current position of the moving body is updated as the moving body travels, and the data of the traveling locus is rewritten.
そのリセット信号を受信した第１の演算処理装置３お
よび表示制御装置10は、それぞれ自身がリセットした第
２の演算処理装置７と機能上関連しているか否かを判定
する。The first arithmetic processing device 3 and the display control device 10, which have received the reset signal, determine whether or not they are functionally related to the second arithmetic processing device 7 that they reset.
そして、関連していると判定した第１の演算処理装置
３は、リセットした第２の演算処理装置７に応答信号を
出し、続けて、第２の演算処理装置７のリセット時に必
要なデータ、すなわち第２の演算処理装置７がダウンし
ている間に走行軌跡記憶装置４に書き換えられた最新の
走行軌跡のデータを読み出して第２の演算処理装置７に
与える。Then, the first arithmetic processing device 3 that is determined to be related issues a response signal to the reset second arithmetic processing device 7, and subsequently, data necessary when the second arithmetic processing device 7 is reset, That is, while the second arithmetic processing unit 7 is down, the data of the latest travel locus rewritten in the travel locus storage device 4 is read and given to the second arithmetic processing unit 7.
それにより第２の演算処理装置７は、それがリセット
した時点から、そのときのシステムの状態に適合して、
それまでの走行軌跡のデータにもとづいて地図上の道路
とのパターンのマッチング処理をなすことが可能にな
り、移動体の現在位置表示を継続的に行わせることがで
きるようになる。Thereby, the second arithmetic processing unit 7 adapts to the state of the system at that time from the time when it is reset,
It is possible to perform pattern matching processing with a road on a map based on the data of the traveling trajectory up to that time, and it is possible to continuously display the current position of the moving object.
また、表示制御装置10が個別的にダウンし、その後リ
セットしたときにも同様に、そのあいだ移動体が走行す
ることにより第１の演算処理装置３によって現在位置が
更新され、その現在位置が第２の演算処理装置７によっ
て修正されているので、リセット信号に応じて第２の演
算処理装置７がその修正された現在位置のデータをリセ
ットした表示制御装置10に与える。Similarly, when the display control device 10 individually goes down and then resets, the first arithmetic processing device 3 updates the current position by moving the moving body during that time, and the current position is changed to the first position. Since the data is corrected by the second arithmetic processing device 7, the second arithmetic processing device 7 supplies the corrected data of the current position to the reset display control device 10 in response to the reset signal.
それにより表示制御装置10は、それがリセットした時
点から、そのときのシステムの状態に適合して、最新の
現在位置のデータにもとづいて移動体の現在位置表示を
継続的に行わせることができるようになる。Thereby, the display control device 10 can continuously display the current position of the moving object based on the latest data of the current position in conformity with the state of the system at the time when the display control device 10 is reset. Become like
効果 このように本発明によれば、１つのシステムが構築さ
れるように共通のバスラインに各々機能分担されて接続
された複数のECUのうち、何れかのECUが個別的にリセッ
トする際、そのリセットしたECUが機能上関連したECUと
必要なデータ交換を行うことによってリセット時のシス
テム状態に良く適合することができ、そのリセットした
ECUが機能的にシステムから切り離されてシステムの機
能が損失したり、他のECUに悪影響を及ぼすようなこと
なく、ECUのリセットを最適に行わせることができると
いう優れた利点を有している。Advantageous Effects According to the present invention, as described above, when any one of the ECUs among the plurality of ECUs, each of which is assigned a function and connected to a common bus line so that one system is constructed, is individually reset, The reset ECU performs a necessary data exchange with the functionally related ECU, so that the reset ECU can well conform to the system state at the time of reset.
It has the great advantage that the ECU can be reset optimally without the ECU being functionally disconnected from the system and losing the function of the system or adversely affecting other ECUs .
第１図は移動体の現在位置表示装置の構成例を示すブロ
ック図、第２図はその現在位置表示装置における表示画
面の一例を示す図、第３図（ａ）は本発明によるリセッ
トしたECU側における動作のフローを示す図、同図
（ｂ）は本発明による関連ユニット側における動作のフ
ローを示す図である。 １……距離センサ、２……方向センサ、３……第１の演
算処理装置（ECU）、４……走行軌跡記憶装置５……地
図情報記憶媒体、６……記憶媒体再生装置、７……第２
の演算処理装置（ECU）、８……表示装置、９……操作
装置、10……表示制御装置（ECU）FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a current position display device of a moving object, FIG. 2 is a diagram showing an example of a display screen on the current position display device, and FIG. 3 (a) is a reset ECU according to the present invention. FIG. 3B is a diagram showing a flow of operation on the side, and FIG. 2B is a diagram showing a flow of operation on the related unit side according to the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Distance sensor, 2 ... Direction sensor, 3 ... First arithmetic processing unit (ECU), 4 ... Traveling locus storage device 5 ... Map information storage medium, 6 ... Storage medium reproduction device, 7 ... ... second
Arithmetic processing unit (ECU), 8 display device, 9 operating device, 10 display control device (ECU)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤原 幸広 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 岩本 守久 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭59−170951（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−75353（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−187856（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Yukihiro Fujiwara 1-4-1, Chuo, Wako-shi, Saitama Pref. Inside of Honda R & D Co., Ltd. (72) Moruhisa Iwamoto 1-4-1, Chuo, Wako-shi, Saitama Pref. (56) References JP-A-59-170951 (JP, A) JP-A-59-75353 (JP, A) JP-A-2-187856 (JP, A)
Claims (1)
によって求められ、一連の走行軌跡のデータとして記憶
保持される第１の演算処理装置と、その走行軌跡のデー
タを読み出し、移動体の現在位置のデータ修正を行う第
２の演算処理装置とを具備する電子制御ユニットのリセ
ット装置であって、第２の演算処理装置がリセットした
際に、自身がリセットしたことを知らせるリセット信号
を共通のバスラインに送出し、その第２の演算処理装置
がリセットしたことを判定した第１の演算処理装置が第
２の演算処理装置がダウンしている間に書き換えられた
走行軌跡のデータを第２の演算処理装置に与えるように
したことを特徴とする電子制御ユニットのリセット装
置。1. A first arithmetic processing unit for calculating a current position in accordance with traveling of a moving body and storing and holding data as a series of traveling trajectories; A reset device for an electronic control unit, comprising: a second arithmetic processing device for correcting position data, wherein when the second arithmetic processing device is reset, a reset signal for notifying that the second arithmetic processing device has reset itself is shared. The first arithmetic processing device that has transmitted the data to the bus line and has determined that the second arithmetic processing device has been reset transmits the traveling locus data rewritten while the second arithmetic processing device is down to the second arithmetic processing device. A reset device for an electronic control unit, wherein the reset device is provided to an arithmetic processing unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27590490A JP3215888B2 (en) | 1990-10-15 | 1990-10-15 | Reset control device for electronic control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27590490A JP3215888B2 (en) | 1990-10-15 | 1990-10-15 | Reset control device for electronic control unit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04149714A JPH04149714A (en) | 1992-05-22 |
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ID=17562058
Family Applications (1)
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| JP27590490A Expired - Lifetime JP3215888B2 (en) | 1990-10-15 | 1990-10-15 | Reset control device for electronic control unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3215888B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001014006A (en) | 1999-06-29 | 2001-01-19 | Denso Corp | Information display equipment and navigation device |
-
1990
- 1990-10-15 JP JP27590490A patent/JP3215888B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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|---|---|
| JPH04149714A (en) | 1992-05-22 |
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