JP3210309B2 - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JP3210309B2 JP3210309B2 JP01915988A JP1915988A JP3210309B2 JP 3210309 B2 JP3210309 B2 JP 3210309B2 JP 01915988 A JP01915988 A JP 01915988A JP 1915988 A JP1915988 A JP 1915988A JP 3210309 B2 JP3210309 B2 JP 3210309B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- queuing
- program
- control
- command
- waiting
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、数値制御装置の改良、詳しくは複数系統の
プログラムにおける待ち合わせ指令の指定方法及びその
指令の解読処理に関するものである。
プログラムにおける待ち合わせ指令の指定方法及びその
指令の解読処理に関するものである。
従来、複数の制御軸のうち１軸あるいは２軸以上の制
御軸を組み合わせて複数の制御系統を構成し、複数系統
プログラムに従って各軸を制御する数値制御装置におい
て、各系統間での時間的同期をとる待ち合わせを行わせ
る場合には、各系統毎のプログラムで ！ n! m! ｌ…；（ｎ、ｍ、ｌ…は待ち合わせを行
う対象の系統番号） なる指令により待ち合わせを指定する方法がとられてい
た。
御軸を組み合わせて複数の制御系統を構成し、複数系統
プログラムに従って各軸を制御する数値制御装置におい
て、各系統間での時間的同期をとる待ち合わせを行わせ
る場合には、各系統毎のプログラムで ！ n! m! ｌ…；（ｎ、ｍ、ｌ…は待ち合わせを行
う対象の系統番号） なる指令により待ち合わせを指定する方法がとられてい
た。
すなわち、第４図を例に説明すると、＄１、＄２、＄
３で区別された３系統のプログラムにおいて、実行時間
の異なる１つあるいは多数のブロックで構成されている
プログラムブロック群P11、P21、P31の実行後、P12、P2
2、P32を同時に実行させたい場合、待ち合わせ記号！を
用い、＄１においてP12の前ブロックで待ち合わせを行
う対象の系統＄２、＄３を指定、 （！ 2! 3;）→ ＄２においてP22の前ブロックで待ち合わせを行う対象
の系統＄１、＄３を指定、 （！ 1! 3;）→ ＄３においてP32の前ブロックで待ち合わせを行う対象
の系統＄１、＄２を指定 （！ 1! 2;）→ することにより行われていた。
３で区別された３系統のプログラムにおいて、実行時間
の異なる１つあるいは多数のブロックで構成されている
プログラムブロック群P11、P21、P31の実行後、P12、P2
2、P32を同時に実行させたい場合、待ち合わせ記号！を
用い、＄１においてP12の前ブロックで待ち合わせを行
う対象の系統＄２、＄３を指定、 （！ 2! 3;）→ ＄２においてP22の前ブロックで待ち合わせを行う対象
の系統＄１、＄３を指定、 （！ 1! 3;）→ ＄３においてP32の前ブロックで待ち合わせを行う対象
の系統＄１、＄２を指定 （！ 1! 2;）→ することにより行われていた。
また、２系統＄１、＄３においてP12、P32の実行後
に、P13、P33を同時に実行させたい場合には、P13の前
ブロックで待ち合わせを行う対象の系統＄３を指定、
（！ 3;）→P33の前ブロックで待ち合わせを行う対
象の系統＄１を指定する。（！ 1;）→ なお、待ち合わせ指令はプログラム実行時にバッファ
リング、解読され各系統間の待ち合わせタイミングが算
出されて、指定した系統間での待ち合わせが実行され
る。
に、P13、P33を同時に実行させたい場合には、P13の前
ブロックで待ち合わせを行う対象の系統＄３を指定、
（！ 3;）→P33の前ブロックで待ち合わせを行う対
象の系統＄１を指定する。（！ 1;）→ なお、待ち合わせ指令はプログラム実行時にバッファ
リング、解読され各系統間の待ち合わせタイミングが算
出されて、指定した系統間での待ち合わせが実行され
る。
第５図は第４図に示されているプログラムを実行させ
た場合のタイムチャート図である。この図の第１の待ち
合わせについて説明する。この待ち合わせは３つの制御
系統の待ち合わせであり、まず＄３の系統のP31のプロ
グラムブロック群の実行が終了し待ち合わせ指令!1!2が
実行され、待ち合わせの対象の＄１と＄２の系統で持ち
合わせ指令が実行されているか確認される。＄１の系統
ではP11、＄２の系統ではP21のプログラムブロック群の
実行中で両系統共まだ待ち合わせ指令を実行していない
ため＄３の系統のプログラムは待機する。
た場合のタイムチャート図である。この図の第１の待ち
合わせについて説明する。この待ち合わせは３つの制御
系統の待ち合わせであり、まず＄３の系統のP31のプロ
グラムブロック群の実行が終了し待ち合わせ指令!1!2が
実行され、待ち合わせの対象の＄１と＄２の系統で持ち
合わせ指令が実行されているか確認される。＄１の系統
ではP11、＄２の系統ではP21のプログラムブロック群の
実行中で両系統共まだ待ち合わせ指令を実行していない
ため＄３の系統のプログラムは待機する。
次に＄１の系統のP11のプログラムブロック群の実行
が終了し待ち合わせ指令!2!3が実行され、待ち合わせの
対象の＄２と＄３の系統で待ち合わせ指令が実行され待
機中であるか確認される。＄３の系統では待機中である
が＄２の系統ではP21のプログラムブロック群の実行中
であるため＄１の系統のプログラムも待機する。
が終了し待ち合わせ指令!2!3が実行され、待ち合わせの
対象の＄２と＄３の系統で待ち合わせ指令が実行され待
機中であるか確認される。＄３の系統では待機中である
が＄２の系統ではP21のプログラムブロック群の実行中
であるため＄１の系統のプログラムも待機する。
最後に＄２の系統のP21のプログラムブロック群の実
行が終了し待ち合わせ指令!1!3が実行され、待ち合わせ
の対象の＄１と＄３の系統が待ち合わせ指令が実行され
待機中であるか確認される。両系統共待機中であるため
待ち合わせが成立したことを判定し、次のプログラムブ
ロック群P22の実行を開始する。＄１、＄３の系統も同
様に待ち合わせの対象のすべての系統が待機中であるこ
とを確認し待ち合わせが成立したことを判定し、次のプ
ログラムブロック群P12、P32の実行を開始する。第２の
待ち合わせは＄１と＄３の２つの制御系統間の待ち合わ
せであるが前述した３つの制御系統間の第１の待ち合わ
せと同様に処理される。
行が終了し待ち合わせ指令!1!3が実行され、待ち合わせ
の対象の＄１と＄３の系統が待ち合わせ指令が実行され
待機中であるか確認される。両系統共待機中であるため
待ち合わせが成立したことを判定し、次のプログラムブ
ロック群P22の実行を開始する。＄１、＄３の系統も同
様に待ち合わせの対象のすべての系統が待機中であるこ
とを確認し待ち合わせが成立したことを判定し、次のプ
ログラムブロック群P12、P32の実行を開始する。第２の
待ち合わせは＄１と＄３の２つの制御系統間の待ち合わ
せであるが前述した３つの制御系統間の第１の待ち合わ
せと同様に処理される。
、は各々P12、P22、P32を同時に実行するまでの
＄１及び＄３の待ち時間、はP13、P33を同時に実行さ
せるまでの＄３の待ち時間を表している。
＄１及び＄３の待ち時間、はP13、P33を同時に実行さ
せるまでの＄３の待ち時間を表している。
従来の数値制御装置は以上のように構成されているた
め、１つの系統を基準に考えて待ち合わせを行いたい系
統を指定すると共に（例えば＄１を基準に考えた場合に
は！ 2! ３で指定）、待ち合わせを指定された系統側
からも他の系統に対して待ち合わせを指定しなおさなけ
ればならず（＄２において！ 1! ３、＄３において！
1! ２を指定）、制御系統により異なる表記の待ち合
わせ指令が待ち合わせをしたり、同じプログラム内で同
じ制御系統間の待ち合わせを複数回行う場合には同じ表
記で待ち合わせタイミングが異なる待ち合わせ指令が複
数個存在することになり、プログラミングが複雑にな
り、プログラマは非常に負担を強いられる。
め、１つの系統を基準に考えて待ち合わせを行いたい系
統を指定すると共に（例えば＄１を基準に考えた場合に
は！ 2! ３で指定）、待ち合わせを指定された系統側
からも他の系統に対して待ち合わせを指定しなおさなけ
ればならず（＄２において！ 1! ３、＄３において！
1! ２を指定）、制御系統により異なる表記の待ち合
わせ指令が待ち合わせをしたり、同じプログラム内で同
じ制御系統間の待ち合わせを複数回行う場合には同じ表
記で待ち合わせタイミングが異なる待ち合わせ指令が複
数個存在することになり、プログラミングが複雑にな
り、プログラマは非常に負担を強いられる。
なお、このような命令体系が必要とされる理由として
は、プログラム実行時に各系統毎のプログラムを数ブロ
ックずつバッファリングし待ち合わせ指定を解読して実
行させるためである。これは、プログラム登録時に待ち
合わせタイミングを算出し、記憶しておく機能を有して
いないがためである。
は、プログラム実行時に各系統毎のプログラムを数ブロ
ックずつバッファリングし待ち合わせ指定を解読して実
行させるためである。これは、プログラム登録時に待ち
合わせタイミングを算出し、記憶しておく機能を有して
いないがためである。
本発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、簡単化された待ち合わせ指令によって各系
統の待ち合わせ指定を行うことができ、作成したプログ
ラムを登録した時点で各系統間での待ち合わせタイミン
グを算出、記憶しておくことによって、プログラム実行
時にこの結果を基に各系統間での待ち合わせを行うこと
のできる数値制御装置を提供することを目的とする。
れたもので、簡単化された待ち合わせ指令によって各系
統の待ち合わせ指定を行うことができ、作成したプログ
ラムを登録した時点で各系統間での待ち合わせタイミン
グを算出、記憶しておくことによって、プログラム実行
時にこの結果を基に各系統間での待ち合わせを行うこと
のできる数値制御装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため本発明では、それぞれ専用の
プログラムを有する３つ以上の複数の制御系統で複数の
制御軸を分担して制御し、複数の制御系統の動作の時間
的同期をとる待ち合わせを、３つ以上の複数の制御系統
のうち待ち合わせを行う制御系統のプログラムを待ち合
わせ指令を入れ実行し、３つ以上の複数の制御系統の動
作をお互いに関連を持たせて制御する数値制御装置にお
いて、待ち合わせ名称により記述された待ち合わせ指令
を有する制御系統を含む３つ以上の複数の制御系統のプ
ログラムを入力する入力手段と、この入力手段により入
力された前記プログラムを記憶する第一の記憶部と、こ
の第一の記憶部に記憶された前記プログラム内の待ち合
わせ名称により記述された待ち合わせ指令を解読し、同
一名称の待ち合わせ指令毎に待ち合わせ指令のある各制
御系統の待ち合わせタイミングを算出する機能を有する
プロセッサと、このプロセッサにより算出された前記複
数の制御系統の待ち合わせタイミングのデータを記憶す
る第二の記憶部と、複数の制御軸の動作を制御する動作
制御部を有し、外部より前記プログラムが起動されると
前記プロセッサは前記第一の記憶部に記憶された前記プ
ログラムと前記第二の記憶部に記憶されている待ち合わ
せ名称により記述された待ち合わせ指令による待ち合わ
せタイミングのデータを読出し演算しその演算結果を前
記動作制御部に出力し複数の制御軸を制御する。
プログラムを有する３つ以上の複数の制御系統で複数の
制御軸を分担して制御し、複数の制御系統の動作の時間
的同期をとる待ち合わせを、３つ以上の複数の制御系統
のうち待ち合わせを行う制御系統のプログラムを待ち合
わせ指令を入れ実行し、３つ以上の複数の制御系統の動
作をお互いに関連を持たせて制御する数値制御装置にお
いて、待ち合わせ名称により記述された待ち合わせ指令
を有する制御系統を含む３つ以上の複数の制御系統のプ
ログラムを入力する入力手段と、この入力手段により入
力された前記プログラムを記憶する第一の記憶部と、こ
の第一の記憶部に記憶された前記プログラム内の待ち合
わせ名称により記述された待ち合わせ指令を解読し、同
一名称の待ち合わせ指令毎に待ち合わせ指令のある各制
御系統の待ち合わせタイミングを算出する機能を有する
プロセッサと、このプロセッサにより算出された前記複
数の制御系統の待ち合わせタイミングのデータを記憶す
る第二の記憶部と、複数の制御軸の動作を制御する動作
制御部を有し、外部より前記プログラムが起動されると
前記プロセッサは前記第一の記憶部に記憶された前記プ
ログラムと前記第二の記憶部に記憶されている待ち合わ
せ名称により記述された待ち合わせ指令による待ち合わ
せタイミングのデータを読出し演算しその演算結果を前
記動作制御部に出力し複数の制御軸を制御する。
以下、本発明の一実施例を図を用いて説明する。第１
図は本発明の一実施例を示す数値制御装置のブロック
図、第２図はプログラムのブロック図、第３図は数値制
御装置内部で作られる待ち合わせ表の概念図である。
図は本発明の一実施例を示す数値制御装置のブロック
図、第２図はプログラムのブロック図、第３図は数値制
御装置内部で作られる待ち合わせ表の概念図である。
第２図において、各系統間での待ち合わせを行わせる
ために待ち合わせ記号と任意の数を用い、各系統毎のプ
ログラムにおいて !n（ｎは任意の数） なる指令で待ち合わせを指定する。但し、同一系統内に
おけるｎの重畳は許されない。本発明ではプロセッサに
プログラムチェック機能をもたせプログラム入力終了
後、このような重量入力がされた場合はアラームにより
プログラマ認識させるようにした。
ために待ち合わせ記号と任意の数を用い、各系統毎のプ
ログラムにおいて !n（ｎは任意の数） なる指令で待ち合わせを指定する。但し、同一系統内に
おけるｎの重畳は許されない。本発明ではプロセッサに
プログラムチェック機能をもたせプログラム入力終了
後、このような重量入力がされた場合はアラームにより
プログラマ認識させるようにした。
なお、待ち合わせ記号は！以外の記号やＭコードなど
の一般コードを用いても何ら差しつかえない。P11、P1
2、P13、P21、P22、P31、P32、P33は第４図で説明した
ように実行時間の異なる１つあるいは多数のブロックか
ら成るプログラムブロック群である。
の一般コードを用いても何ら差しつかえない。P11、P1
2、P13、P21、P22、P31、P32、P33は第４図で説明した
ように実行時間の異なる１つあるいは多数のブロックか
ら成るプログラムブロック群である。
P11、P21、P31の実行後、P12、P22、P32を同時に実行
させたい場合には、同時実行させたいプログラムブロッ
ク群P12、P22、P32の前ブロック!1を指定する。
させたい場合には、同時実行させたいプログラムブロッ
ク群P12、P22、P32の前ブロック!1を指定する。
→ また、P12、P32の実行後、P13、P33を同時に実行させ
たい場合には、P13、P33の前ブロックで!2を指定する。
たい場合には、P13、P33の前ブロックで!2を指定する。
→ 上記のごとく作成したプログラムは第１図に示すよう
に操作キーボード２あるいは外部インターフェース４を
介して外部入出力装置５より入力され記憶装置３の指定
されたアドレス3aに記憶される。
に操作キーボード２あるいは外部インターフェース４を
介して外部入出力装置５より入力され記憶装置３の指定
されたアドレス3aに記憶される。
このプログラムは記憶装置３の指令アドレス3aに記憶
されると直ちにプロセッサ１によって解読され、各系統
間の待ち合わせタイミングを算出し、記憶装置３の指定
されたアドレス3bに記憶される。
されると直ちにプロセッサ１によって解読され、各系統
間の待ち合わせタイミングを算出し、記憶装置３の指定
されたアドレス3bに記憶される。
そして、プログラム実行を外部より指定されると記憶
装置３のアドレス3aに記憶されている各系統毎のプログ
ラムとアドレス3bに記憶されている待ち合わせタイミン
グのデータをプロセッサ１が解読し、補間、補正等の演
算を行い数値情報を作成するため、モーションコントロ
ールユニット６にこの数値情報を与えることで各軸の動
作が制御される。この際、記憶装置３のアドレス3bに記
憶されている待ち合わせタイミングを基に各系統間の待
ち合わせが実行される。
装置３のアドレス3aに記憶されている各系統毎のプログ
ラムとアドレス3bに記憶されている待ち合わせタイミン
グのデータをプロセッサ１が解読し、補間、補正等の演
算を行い数値情報を作成するため、モーションコントロ
ールユニット６にこの数値情報を与えることで各軸の動
作が制御される。この際、記憶装置３のアドレス3bに記
憶されている待ち合わせタイミングを基に各系統間の待
ち合わせが実行される。
第３図は、第１図における記憶装置３の指定アドレス
3bに記憶されている待ち合わせタイミングの概念図であ
る。
3bに記憶されている待ち合わせタイミングの概念図であ
る。
第１の待ち合わせタイミングは、P12、P22、P32のブ
ロック群の先頭ブロックでとられ、表の＄１にP12h、＄
２にp22h、＄３にP32hが書き込まれる。→ ここでP12h、P22h、P32hは各々P12、P22、P32の先頭
ブロックの番号を表している。これで、P12、P22、P32
が同時に実行可能となる。
ロック群の先頭ブロックでとられ、表の＄１にP12h、＄
２にp22h、＄３にP32hが書き込まれる。→ ここでP12h、P22h、P32hは各々P12、P22、P32の先頭
ブロックの番号を表している。これで、P12、P22、P32
が同時に実行可能となる。
第２の待ち合わせタイミングは、P13、P33の先頭ブロ
ックでとられ、表の＄１にP13h、表＄３にP33h、が書き
込まれる。
ックでとられ、表の＄１にP13h、表＄３にP33h、が書き
込まれる。
→ ここでP13h、P33hは各々P13、P33の先頭ブロックの番
号を表している。これで、P13、P33が同時に実行可能と
なる。
号を表している。これで、P13、P33が同時に実行可能と
なる。
この実施例では待ち合わせ指令が！記号と任意の数に
よる名称だけで表記されており、待ち合わせ指令を解読
してもその待ち合わせ指令で待ち合わせる対象の制御系
統を算出できない。このためあらかじめプロセッサで同
一名称ここでは同一数の待ち合わせ指令毎に待ち合わせ
る制御系統のすべてを算出し、これを全待ち合わせ指令
に対して実施し待ち合わせタイミングを算出しておく。
よる名称だけで表記されており、待ち合わせ指令を解読
してもその待ち合わせ指令で待ち合わせる対象の制御系
統を算出できない。このためあらかじめプロセッサで同
一名称ここでは同一数の待ち合わせ指令毎に待ち合わせ
る制御系統のすべてを算出し、これを全待ち合わせ指令
に対して実施し待ち合わせタイミングを算出しておく。
この待ち合わせタイミングのデータからは同一名称の
待ち合わせ指令のある制御系統がわかり、各待ち合わせ
指令と各制御系統との関連を示す第３図が作成できる。
待ち合わせ指令のある制御系統がわかり、各待ち合わせ
指令と各制御系統との関連を示す第３図が作成できる。
なお、数値制御装置にモニタ画面を備えているなら
ば、このタイミング表を表示し、確認することも可能と
なる。また、本実施例では第一の記憶部であるアドレス
3a、第二の記憶部であるアドレス3bを一つの記憶装置３
に設けたが、別々に設けても良いことは言うまでもな
い。
ば、このタイミング表を表示し、確認することも可能と
なる。また、本実施例では第一の記憶部であるアドレス
3a、第二の記憶部であるアドレス3bを一つの記憶装置３
に設けたが、別々に設けても良いことは言うまでもな
い。
ここでは待ち合わせ指令を数による名称を使い表記し
たが、アルファベット、いろは等を使うことも可能であ
る。また、これらを組み合わせた名称を使うことも勿論
可能である。
たが、アルファベット、いろは等を使うことも可能であ
る。また、これらを組み合わせた名称を使うことも勿論
可能である。
［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、プログラム登録時に
数値制御装置内部で待ち合わせ指令を解読し待ち合わせ
タイミングを算出、記憶しておくことにより、簡単化さ
れた待ち合わせ指令によって各系統の待ち合わせを実行
することができる。
数値制御装置内部で待ち合わせ指令を解読し待ち合わせ
タイミングを算出、記憶しておくことにより、簡単化さ
れた待ち合わせ指令によって各系統の待ち合わせを実行
することができる。
またこれにより同じ名称すなわち同じ表記の待ち合わ
せ指令は同じタイミングで待ち合わせを行うためプログ
ラムの作成、判読、訂正等が楽になる。さらに数やアル
ファベットやいろはをプログラム実行の時間経過にあわ
せ若い順に名称として使い待ち合わせ指令を表記し、ま
たはこれらを組み合わせて同じく若い順に名称として使
い待ち合わせ指令を表記すれば、待ち合わせの順序が簡
単に判別できプログラムの作成、判読、訂正等が非常に
楽になる。
せ指令は同じタイミングで待ち合わせを行うためプログ
ラムの作成、判読、訂正等が楽になる。さらに数やアル
ファベットやいろはをプログラム実行の時間経過にあわ
せ若い順に名称として使い待ち合わせ指令を表記し、ま
たはこれらを組み合わせて同じく若い順に名称として使
い待ち合わせ指令を表記すれば、待ち合わせの順序が簡
単に判別できプログラムの作成、判読、訂正等が非常に
楽になる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明による数値制御装置の一実施例を示すブ
ロック図、第２図は本発明による数値制御装置に用いる
プログラムのブロック図、第３図は数値制御装置内部で
作成される待ち合わせタイミングの概念図、第４図は従
来の待ち合わせ指令によるプログラムのブロック図、第
５図は第２図及び第４図のプログラムを実行させた場合
のタイムチャート図である。 １……プロセッサ、 ２……操作キーボード（入力手段） ３……記憶装置、 3a……第一記憶部、 3b……第二記憶部、 ４……外部インターフェイス、 ５……外部入出力装置、 ６……モーションコントロールユニット。
ロック図、第２図は本発明による数値制御装置に用いる
プログラムのブロック図、第３図は数値制御装置内部で
作成される待ち合わせタイミングの概念図、第４図は従
来の待ち合わせ指令によるプログラムのブロック図、第
５図は第２図及び第４図のプログラムを実行させた場合
のタイムチャート図である。 １……プロセッサ、 ２……操作キーボード（入力手段） ３……記憶装置、 3a……第一記憶部、 3b……第二記憶部、 ４……外部インターフェイス、 ５……外部入出力装置、 ６……モーションコントロールユニット。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 合議体 審判長 小林 武 審判官 桐本 勲 審判官 鈴木 孝幸 (56)参考文献 特開 昭59−216205（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】それぞれ専用のプログラムを有する３つ以
上の複数の制御系統で複数の制御軸を分担して制御し、
複数の制御系統の動作の時間的同期をとる待ち合わせ
を、３つ以上の複数の制御系統のうち待ち合わせを行う
制御系統のプログラムに待ち合わせ指令を入れ実行し、
３つ以上の複数の制御系統の動作をお互いに関連を持た
せて制御する数値制御装置において、 待ち合わせ名称により記述された待ち合わせ指令を有す
る制御系統を含む３つ以上の複数の制御系統のプログラ
ムを入力する入力手段と、 この入力手段により入力された前記プログラムを記憶す
る第一の記憶部と、 この第一の記憶部に記憶された前記プログラム内の待ち
合わせ名称により記述された待ち合わせ指令を解読し、
同一名称の待ち合わせ指令毎に待ち合わせ指令のある各
制御系統の待ち合わせタイミングを算出する機能を有す
るプロセッサと、このプロセッサにより算出された前記
複数の制御系統の同一名称の待ち合わせ指令のある制御
系統がわかる待ち合わせタイミングのデータを記憶する
第二の記憶部と、 複数の制御軸の動作を制御する動作制御部を有し、 外部より前記プログラムが軌道されると前記プロセッサ
は前記第一の記憶部に記憶された前記プログラムと前記
第二の記憶部に記憶されている待ち合わせ名称により記
述された待ち合わせ指令による待ち合わせタイミングの
データを読出し演算しその演算結果を前記動作制御部に
出力し複数の制御軸を制御することを特徴とする数値制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01915988A JP3210309B2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01915988A JP3210309B2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01195505A JPH01195505A (ja) | 1989-08-07 |
| JP3210309B2 true JP3210309B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=11991623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01915988A Expired - Lifetime JP3210309B2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3210309B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102086538B (zh) * | 2006-10-18 | 2013-03-27 | 东丽株式会社 | 碳纤维 |
| US8674045B2 (en) | 2008-04-11 | 2014-03-18 | Toray Industries, Inc. | Carbon-fiber precursor fiber, carbon fiber, and processes for producing these |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012132933A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | シチズンホールディングス株式会社 | 工作機械用制御装置 |
| JP5639519B2 (ja) * | 2011-03-30 | 2014-12-10 | シチズンホールディングス株式会社 | 工作機械用制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59216205A (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-06 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
1988
- 1988-01-29 JP JP01915988A patent/JP3210309B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102086538B (zh) * | 2006-10-18 | 2013-03-27 | 东丽株式会社 | 碳纤维 |
| US8674045B2 (en) | 2008-04-11 | 2014-03-18 | Toray Industries, Inc. | Carbon-fiber precursor fiber, carbon fiber, and processes for producing these |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01195505A (ja) | 1989-08-07 |
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