JP3206414B2 - 車種判別装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路上を走行する
車両の種別（車種）を判別する車種判別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】特開平４−３４６８４号公報において
は、車両が課金ゲートを通過する際にそのハングオーバ
（車両前部の出っ張り）を光学的に検出し、ハングオー
バの有無に応じて車種を判別している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この技
術には、複数車線道路をフリーレーン走行している車両
がハングオーバを有しているか否かを各車両毎に検出・
判別することができず、従って専らゲートを通過する車
両に対してしか適用できないという問題や、検出・判別
の対象となるのがハングオーバの有無のみであるため、
多彩な車種をそれぞれ識別するといった細かな車種判別
が不可能であるという問題がある。そこで、本願出願人
は、先に、次のような手順にて課金（通行料金等の引落
し・決済）、課金確認（残高不足等の有無の確認）、車
両検知、車種判別及び違反車検出を実行する自動課金シ
ステムを提案している（特願平７−８２５２３号参
照）。

【０００４】課金に際しては、まず、道路上方に配設し
た課金用アンテナを用いて各通行車両に対する宛先不特
定の呼掛けを実行する。各車両には、予めその車両又は
当該車両の使用者を特定するＩＤを付与しておき、ま
た、課金用アンテナからの呼掛けに応じこのＩＤを返送
するＩＵ（in-vehicle unit ）を配設しておく。課金用
アンテナとＩＵとの間の無線通信を介し、課金用アンテ
ナ側がＩＤを受け取りＩＵ側がＩＣカード等への課金情
報書込みを実行することにより課金が行われる。課金確
認も、同様に、道路上方に配設した課金確認用アンテナ
とＩＵとの間の無線通信を介して実行する。

【０００５】課金及び課金確認の後或いは並行して、各
車両の道路横断方向通過位置、通過時刻、車幅等を検知
する（車両検知）。車両検知方法としては、上記先提案
では、ループコイルを道路横断方向に複数個横並びで
設け、そのインダクタンスが変化したときに車両通過と
見なす、白黒パターンを有するラインを道路横断方向
に沿って設け、道路上方のラインスキャナにて白黒パタ
ーン映像の乱れを検出したときに車両通過と見なす、
三角測量の原理に基づく距離センサを道路上方に複数個
横並びで設け、路面までの距離と異なる有限の距離を検
出したときに車両通過と見なす、等の方法が提案されて
いる。これらの車両検知方法〜は、いずれも車両の
幅に関する情報を提供可能な方法であるため、その結果
に基づき車種判別を行うことにより、上記公報における
問題点をいずれも解決可能である。そのなかでもの方
法は、の方法と異なり地中にループコイルを埋設する
工事が必要でなく、また、の方法と異なり建物等の影
の影響を受けにくくかつ道路幅方向の分解能に優れる、
という利点を有している。

【０００６】違反車検出は、車両検知及び車種判別によ
り得られる車両検知情報及び車種情報と、課金及び課金
確認の際に得られるＩＤ等の通信情報とを照合すること
により、実行する。この照合により、例えば、課金及び
／又は課金確認を行わずに道路を通過した車両（無ＩＤ
車両等）や、ＩＤによれば普通車であるはずなのに車両
検知情報によれば大型車である車両（不適正ＩＤ保持車
両）等を、検出できる。上位システムに対しては、無Ｉ
Ｄ車両、不適正ＩＤ保持車両、残高不足車両等のナンバ
ープレート映像を、その車両に関する車両検知情報や通
信情報等と共に通報する。

【０００７】しかし、車幅に基づく車種判別方法〜
には、車種判別の精度を高めるのに限界がある。例え
ば、特願平７−８２５２３号の図４１以降に示されるよ
うに、距離センサとして光により三角測量を実行する構
成の距離センサを利用し、の方法を実施した場合を考
える。この場合、車両が通過しているのかしていないの
かを、反射光の受光強度が低いときには識別できない。
すなわち、反射光の受光強度が低い状況としては、セン
サの光源から非常に遠く実質的に無限遠にあると見なせ
る物体（例えば路面の孔）により光源からの光が反射さ
れており反射光の減衰が著しい状況、センサの光源に非
常に近い物体（例えば車高が非常に高い車両）により光
源からの光が反射されており反射光の方向がセンサの受
光部では捕らえられない方向である状況、窓や黒いバン
パ等のように光の反射率が低い部分やグリルストップラ
ンプのレンズ等の光学的部品により光源からの光が屈折
反射されている状況等があり、十分な受光強度が得られ
ない原因についてはこれら３種類のいずれによるのかセ
ンサの受光出力のみでは判断できない。従って、車両の
幅を正確に検出することができず、車両の幅に基づく車
種判別も不正確さを余儀なくされる。

【０００８】本発明の第１の目的は、高さ情報に着目し
た車種判別により、複数車線の道路にも適用可能でかつ
特開平４−３４６８４号公報や特願平７−８２５２３号
に比べ細かくかつ正確に車種判別を実行可能な車種判別
装置を提供することにある。本発明の第２の目的は、特
に高さプロファイルに着目した車種判別により、さらに
細かくかつ正確に車種判別を実行可能な車種判別装置を
提供することにある。本発明の第３の目的は、高さプロ
ファイルの統計的処理により、高さプロファイルの変化
パターンを正しく識別し、ひいては車種を正確に判別可
能な車種判別装置を提供することにある。本発明の第４
の目的は、反射光の受光強度が低くなる状況を利用する
ことにより、三角測量による光学的な距離センサを用い
た車両検知・車種判別の際、高さプロファイルの変化パ
ターンを正しく識別し、ひいては車種を正確に判別可能
な車種判別装置を提供することにある。本発明の第５の
目的は、上述の各目的を処理手順の改良のみですなわち
新たなセンサの追加なしに達成することにより、装置構
成の簡素化及び安価化を実現することにある。本発明の
第６の目的は、距離センサに異常が発生した場合にこれ
を少なくとも部分的に補う処理手順を設けることによ
り、距離センサの異常が後段の処理に及ぼす影響を最小
限にくいとめると共に、距離センサのメンテナンス頻度
を抑制しシステム運用者の負担を軽減することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の第１の構成に係る車種判別装置は、
道路上方に道路距離延長方向と交叉する方向に沿って設
けられた複数の光学的距離センサにより、当該交叉方向
に沿った道路上の物体の高さプロファイルを検出する手
段と、検出した高さプロファイルが各車種毎に定められ
た車種判別条件のいずれかを満たしているときに、その
物体がその車種に属する車両であると判定する手段と、
を備えることを特徴とする。光学的距離センサは時分割
動作させる。本構成においては、車種毎に定められた車
種判別条件のうちどれを満たすかによって車種が判別さ
れ、またいずれの車種判別条件も満たしていない場合に
は車両以外の物体であると判定できる。この車両検出及
び車種判別は高さ情報に基づくものであるため、ハング
オーバ検出によるもの（特開平４−３４６８４号公報）
と異なり、複数車線の道路にも適用可能である。また、
ガラス窓等の影響によりある部位について高さ検出結果
が検出範囲外を示す値になったときその値を判定対象か
ら除外したとしても、車両のいずれか他の部位において
は通常は高さを検出できるから、上述のの方法と異な
り、車種判別への影響は生じにくい。さらに、車種判別
条件の与え方次第で、より細かな車種判別、より正確な
車種判別が可能になる。加えて、本構成を実施するには
従来の構成に処理手順の改良を施すのみで足り新たなセ
ンサの追加は不要であるから、実施に必要な装置構成は
簡素かつ安価である。

【００１０】本発明の第２の構成に係る車種判別装置
は、道路延長方向と交叉する方向に沿った道路上の物体
の高さプロファイルを、同一物体に関し複数通りの高さ
プロファイルが得られるよう繰り返し、検出する手段
と、同一物体から検出した複数通りの高さプロファイル
が道路延長方向に沿ってどのようなパターンで変化して
いるのかを検出する手段と、上記パターンが各車種毎に
定められた車種判別条件のいずれかを満たしているとき
に、その物体がその車種に属する車両であると判定する
手段と、を備えることを特徴とする。本構成において
は、第１の構成と同様の作用が生じる。また、一般に、
道路上を走行する車両における高さプロファイル変化は
その車種に固有のパターンに属しているから、本構成の
ように高さプロファイル変化パターンに基づく判定を実
行することにより、第１の構成に比べさらに細かくかつ
正確に車種判別を実行可能になる。

【００１１】本発明の第３の構成に係る車種判別装置
は、第２の構成において、同一物体から検出した複数通
りの高さプロファイルそれぞれに関しその物体における
高さ分布を示す統計指標を生成する手段を備え、生成し
た統計指標同士を道路延長方向に沿って比較することに
より上記パターンを検出することを特徴とする。このよ
うに統計指標同士の比較照合を実行することにより、車
両の高さブロック（ボンネットとルーフ等のように互い
に異なる高さを有する部位をいう）の境界の位置、同一
車両を構成する高さブロックの個数、異なる高さブロッ
ク同士の高さの相違等を知ることが可能になるから、本
構成においては、高さプロファイルの変化を正しくパタ
ーン分類することが可能になり、車種判別がより正確に
なる。

【００１２】本発明の第４の構成に係る車種判別装置
は、第２又は第３の構成において、同一物体から検出し
た複数通りの高さプロファイルに高さ検出可能範囲外で
あることを示す高さプロファイルが含まれていることを
検出する手段を備え、高さ検出可能範囲外であることを
示す高さプロファイルの個数を識別することにより上記
パターンを検出することを特徴とする。このように高さ
検出可能範囲外の高さプロファイルを検出することによ
り、本構成においては、第３の構成と同様、高さプロフ
ァイルの変化を正しくパターン分類することが可能にな
り、車種判別がより正確になる。本構成に係る処理は、
三角測量により距離を検出する光学式距離センサを用い
た構成、すなわち車両の部位によっては反射光の受光強
度が低くなるという現象を呈する構成に、特に好適に応
用できる。また、本構成における処理を第３の構成にお
ける処理と併用することにより、さらに、車種判別が正
確になる。

【００１３】本発明の第５の構成に係る車種判別装置
は、第２乃至第４の構成において、道路延長方向と交叉
する方向に沿い所定微小間隔で並んで配設されそれぞれ
そのほぼ直下にある物体までの距離を検出し、その結果
を高さプロファイルの検出に供する複数個のセンサと、
上記複数個のセンサのうちいずれかが故障した場合に、
そのセンサに近接する他のいずれかのセンサによる検出
結果を用いて生成した情報を、故障したセンサにより検
出されるべき距離に代え高さプロファイルの検出に供す
る手段と、を備えることを特徴とする。本構成において
は、いずれかのセンサに故障が生じたときに近接するセ
ンサの出力によりこれが少なくとも部分的に補われるた
め、センサの故障が後段の処理にさほど影響を及ぼさな
い。また、センサのメンテナンス頻度も抑制可能にな
り、システム運用者の負担が軽くなる。加えて、これら
の作用は処理手順の追加により実現できるから、冗長な
センサを設ける必要がなく、装置構成の小形化及び安価
化に寄与できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し図面に基づき説明する。

【００１５】（１）課金システムの構成 図１には、本発明の一実施形態に係る課金システムの構
成が示されている。このシステムは、アンテナシステム
１０、車両検知システム１２及び上位システム１４から
構成されている。アンテナシステム１０及び車両検知シ
ステム１２は対を成しており、一般に複数車線を有する
道路に沿い所要箇所毎に１対ずつ一般に多数対配設され
る。アンテナシステム１０及び車両検知システム１２
は、一般に路側に配設されるコントローラ部分と、道路
を跨ぐガントリーの上に配設される通信／センシング部
分とから構成される。上位システム１４は、アンテナシ
ステム１０及び車両検知システム１２と通信回線を介し
て接続され、アンテナシステム１０及び車両検知システ
ム１２からの情報をこの通信回線を介し収集し処理す
る。

【００１６】アンテナシステム１０は、より詳細には、
ガントリー上にそれぞれ横並びで複数個設けられた課金
アンテナ及び課金確認アンテナと、これらのアンテナに
よる通信を制御するコントローラ部分とから構成され
る。課金アンテナは、コントローラ部分の制御の下に、
各車両に搭載されているＩＵに宛先不特定でかつ連続的
乃至断続的に呼び掛ける。車両がガントリーの近傍に差
し掛かると、その車両に搭載されているＩＵはそのガン
トリー上に設けられている課金アンテナからの呼掛けを
受信可能になる。課金アンテナからの呼掛けを受信した
ＩＵは、この呼掛けに応え、課金アンテナとの間で通信
を実行する。この通信を通じ、ＩＵには通行料金が課金
され、課金アンテナは通信相手たるＩＵに固有のＩＤを
そのＩＵから受信する。課金確認アンテナは、同様の手
順にて、各車両毎に、課金が正常に行われたことを確認
する。アンテナシステム１０特にそのコントローラ部分
は、課金及び課金確認の結果得られた情報（通信情報）
を上位システム１４に送信する。送信する通信情報には
ＩＤに関する情報が含まれているから、上位システム１
４では、課金及び課金確認が（不正常であっても）行わ
れた車両に関しては、受信した通信情報に基づきその車
両の車種を判別できる。

【００１７】しかし、アンテナシステム１０のみでは、
ＩＵを搭載していない車両が通行料金支払なしで通行す
ることや異なる車種に付与されたはずのＩＤを利用して
課金を受けること（例えば大型車なのに普通車のＩＤを
使用し低額の通行料金で済ますこと）を許してしまう可
能性があるため、課金の公正さを維持するには限界があ
る。車両検知システム１２はこれを克服するためのシス
テムであり、道路を実際に通行している車両の道路横断
方向位置、車幅その他をリモートセンシングし、その結
果に基づき車種判別を実行し、得られた車種情報を車両
位置情報等の情報と共に上位システム１４に送信する。
上位システム１４では、アンテナシステム１０からの情
報と車両検知システム１２からの情報とを照合すること
により、各種の違反車両を検出する。例えば、アンテナ
システム１０では課金及び課金確認を実行していないに
もかかわらず車両検知システム１２では車両の存在を検
知したときには、ＩＵを搭載していない車両が通行した
と判定する。また、アンテナシステム１０からの情報に
基づき判別した車種と車両検知システム１２からの車種
情報とが符合しないときには、不適正なＩＤを有する車
両が通行したと判定する。上位システム１４は、これら
様々な違反車両については、図示しない強制撮影カメラ
からのナンバープレート映像を収集し、また必要な情報
をデータベースに登録する等、必要な処置を講ずる。な
お、照合を車両検知システム１２等にて行ってもよい。

【００１８】本実施形態の第１の特徴は、車両検知シス
テム１２における車種判別の方法、すなわち高さ情報を
利用した車種判別にあり、またそれによる車種判別の正
確化・精密化や、違反車両の誤検出確率の低減にある。

【００１９】（２）車両検知システムの構成 車両検知システム１２は、図２に示されるように、ガン
トリー１６上に複数個横並びで設けられた距離センサ
（以下「ヘッド」と呼ぶ）１８及び路側に設けられた車
両検知コンピュータ２０から構成されている。各ヘッド
１８は、それぞれ複数個の計測点（図４参照）４２から
構成されている。各計測点４２は投光部と受光部の対で
あり、投光部は、道路横断方向に沿ってガントリー１６
のほぼ直下に設けられた検出ライン（白線、中間色線、
反射板等）２２に向け光線を照射し、受光部は、検出ラ
イン２２方向からの反射光を受光する。これら投光部及
び受光部の位置関係は、検出ライン２２上にある物体例
えば車両２４までの距離を三角測量の原理にて検出でき
るよう、設定されている。このように複数のヘッド１８
をそれぞれ複数の計測点４２にて構成しているため、検
出ライン２２に沿って高い分解能で距離情報を得ること
ができる。さらに、ある計測点４２による距離検出動作
が他の計測点４２によるそれと競合し正確な検出が妨げ
られるのを防ぐため、各ヘッド１８の内部では各計測点
４２が異なる時点ですなわち時分割で距離検出動作を実
行している。また、ヘッド１８同士の動作の競合を防ぐ
ため、車両検知コンピュータ２０又は検出制御用のコン
トローラ（図示せず）は、奇数番目のヘッド１８と偶数
番目のヘッド１８が異なるタイミングで動作するよう、
各ヘッド１８の動作タイミングを制御する。

【００２０】車両検知コンピュータ２０は、図３に示さ
れるように、各ヘッド１８に対応するＡ／Ｄコンバータ
２６及び２値化部２８を有している。各Ａ／Ｄコンバー
タ２６は、対応するヘッド１８から出力される電圧すな
わち道路上の物体までの距離データに相当するアナログ
電圧を、ディジタル値に変換する。また、各２値化部２
８は、ディジタル値に変換された距離データを所定のし
きい値と比較することにより、車両乃至物体の有無を示
す０／１データを生成する。Ａ／Ｄコンバータ２６及び
２値化部２８は、対応するヘッド１８の内部に設けても
よい。

【００２１】車両検知コンピュータ２０は連結処理部３
０を有している。連結処理部３０は、各２値化部２８か
ら出力される０／１データを検出ライン２２に沿って連
結することにより、車両検知位置で“１”値、それ以外
の位置で“０”値を有するビット列である０／１連結デ
ータを生成する。連結処理部３０の後段に設けられてい
る車両検知前処理部３２は、車両検知処理に先立ち０／
１連結データに所定の前処理を施し、車両検知処理部３
４は、前処理後の０／１連結データに基づき車両２４の
右端位置、左端位置及び平均中心位置、車両２４の最
大、最小及び平均車幅、並びに車両２４が検出ライン２
２上を通過するのに要した時間（通過時間）を求める。
車両検知処理部３４は、このようにして得た情報を車両
検知情報として検知結果・車種判別結果通知処理部３６
に供給する。

【００２２】連結処理部３０は、さらに、ヘッド１８に
よる単一のスキャン動作にて各Ａ／Ｄコンバータ２６か
ら出力される一連の距離データを、ヘッド１８から路面
までの距離に基づき路面からの高さに変換し、さらにこ
れらを検出ライン２２に沿って連結することにより、検
出ライン２２に沿う車両２４高さプロファイルを示す高
さ連結データを生成する。その際、無限遠にある物体か
らの反射光を受光する場合に限らず、十分な受光強度を
得られないことを示す各種の距離データを、無限遠デー
タとして扱う。また、無限遠データは、高さ連結データ
上では高さ無限大（距離０）のデータとして扱う。連結
処理部３０の後段に設けられている高さデータ計算部３
８は、連結処理部３０から高さ連結データを、また車両
検知処理部３４から車両検知情報のうち車両２４の位置
に関する車両位置情報を、それぞれ入力し、入力した情
報に基づき、各車両２４毎にかつ各スキャン毎に、車両
２４の最大、最小及び平均高さを計算する。車両検知コ
ンピュータ２０は、また、高さデータ計算部３８からの
情報に基づき車種判別を実行し車種情報を生成する車種
判別部４０を有している。車種判別部４０は、生成した
車種情報を検知結果・車種判別結果通知処理部３６に供
給する。検知結果・車種判別結果通知処理部３６は、車
両検知情報及び車種情報を、通信回線を介し上位システ
ム１４に送信する。

【００２３】車両検知コンピュータ２０は、加えて、各
計測点４２の故障に応じて連結処理部３０の動作に修正
を施す機能を有している。すなわち、図４に示されるよ
うに、各計測点４２は故障したときにその旨を示す異常
検出信号を出力する。異常検出信号の例としては、投光
部や受光部がＬＥＤ又はＰＤである場合、その電圧や電
流の異常を示す信号を掲げることができる。連結処理部
３０は、これらの異常検出信号をセンサ異常情報として
入力し、図５及び図６に示されるように、０／１連結デ
ータや高さ連結データの生成に当たってヘッド異常検出
処理を実行する。本発明の第２の特徴は、このヘッド異
常検出処理にある。

【００２４】図５に示される手順においては、連結処理
部３０は、まず、異常検出信号の入力に応じ（１０
０）、その異常検出信号を発生させた計測点４２がオー
バラップ領域内に配置された計測点４２か否かを判定す
る（１０２）。ここに、各ヘッド１８は、検出の冗長性
を確保するためその検出ライン２２方向覆域が互いに重
なるよう配置しておく。ステップ１０２でいうオーバラ
ップ領域とは、そのヘッド１８の検出ライン２２方向覆
域のうち他のヘッド１８の検出ライン２２方向覆域と重
なっている（オーバラップしている）領域をいう。オー
バラップ領域内に配置された計測点４２に関しては、他
のヘッド１８に属し同一の領域を覆域とする他の計測点
４２にて代替可能であるため、連結処理部３０は、当該
他の計測点４２に係る０／１データ及び距離データを０
／１連結データ及び高さ連結データの生成に使用する
（１０４）。

【００２５】異常検出信号を発生させた計測点４２がオ
ーバラップ領域内に配置された計測点４２でないときや
（１０２）、オーバラップ領域内に配置されてはいるも
のの同一の領域を覆域とする他の計測点４２も異常検出
信号を発生させているときには（１０６）、上のような
代替は不可能である。そこで、連結処理部３０は、これ
らの場合に、異常検出信号を発生させた計測点４２を利
用して得られる筈であった０／１データ及び距離データ
を、隣接する通常は２個の計測点４２に係る０／１デー
タ及び距離データに基づき、補間決定する（１０８〜１
１６）。０／１連結データの生成を例とすると、隣接す
る２個の計測点４２に係る０／１データが共に“１”で
あるときには（１０８）、異常検出信号を発生させた計
測点４２に係る０／１データをやはり“１”とする（１
１０、図６（１））。逆に、隣接する２個の計測点４２
に係る０／１データが共に“０”であるときには（１１
２）、異常検出信号を発生させた計測点４２に係る０／
１データをやはり“０”とする（１１４、図６
（２））。それ以外のとき、すなわち隣接する２個の計
測点４２に係る０／１データのうち１個が“１”残りが
“０”であるときには、異常検出信号を発生させた計測
点４２に係る０／１データのうち、“１”の計測点４２
側半分を“１”残り半分を“０”とする（１１６、図６
（３））。

【００２６】このようにすれば、計測点４２のうちいく
つかが故障したとしても、これを補うことができるか
ら、０／１連結データ及び高さ連結データを用いた処理
に影響は生じにくい。また、ヘッド１８のメンテナンス
は有意な個数の計測点４２に故障が生じた時点で行えば
足りるから、システム運用者も楽になる。なお、相隣接
する複数個の計測点４２が同時に異常検出信号を発生さ
せているときには、これらの計測点４２の列の両脇にあ
る正常な計測点４２を、ステップ１０８〜１１６におけ
る“隣接する２個の計測点４２”として用いる。ガント
リー１６の端に位置する１乃至複数個の計測点４２が異
常検出信号を発生させているときにはステップ１１４を
実行する。距離データに関しても、同様の穴埋め又は補
間を実行すればよい。

【００２７】（３）高さデータ計算部の動作 本実施形態の第１の特徴に係る機能の一部は、上述の高
さデータ計算部３８によって担われている。図７〜図１
６には、高さデータ計算部３８の動作が示されている。

【００２８】図７に示される動作手順においては、高さ
データ計算部３８は、まず、高さ連結データ及び０／１
連結データを１スキャン分入力した上で（２００）、入
力したデータに基づきそのスキャンに関し図８に示され
るスキャン毎高さ計算ルーチンを実行する（２０２）。
なお、１スキャンとは、全ヘッド１８の協働にて検出ラ
イン２２の全体に亘り距離検出を１回実行することをい
う。

【００２９】スキャン毎高さ計算ルーチンにおいては、
高さデータ計算部３８は、まず、０／１連結データにて
高さ連結データをゲートする。すなわち、０／１連結デ
ータのうちその値が“１”であり相連続している複数の
画素の列に注目し、注目した各画素列（以下単に「位
置」と呼ぶ）に関し高さ連結データの値を取り出す（３
００）。０／１連結データが“１”である位置は、十分
な受光強度で受光できる程度に計測点４２からの光線を
反射する物体が存在している位置（通常は車両検知位
置。以下、単に「車両検知位置」と呼ぶ）であるから、
ステップ３００の実行により、大まかには、現在のスキ
ャンにおいて検出された車両２４に関しその高さプロフ
ィールを知ることができる。高さデータ計算部３８は、
次に、全ての車両検出位置を個別に取り出し（３０
２）、各車両検出位置に関し、画素数の計数によりその
幅（物体が車両２４であるならば車幅に相当）を検出す
る（３０４）。その車両検出位置に存在する物体（通常
は車両２４）が３ボックス車であり今回はルーフを横断
する部位をスキャンしたのであるとすると、図９（ａ）
に示されるようにウインドウ部分に関しては高さ連結デ
ータが図１０に示される無限遠データになる。そこで、
高さデータ計算部３８は、図１１に示されるように原則
として無限遠データを除外して（３０６）、その物体の
最大、最小及び平均高さを検出ライン２２に沿って算出
する（３０８）。しかし、例えばフロントウインドウ部
分等のように、ステップ３０４にて計算した幅の所定割
合以上を無限遠データが占めるときには（３１０）、ス
テップ３０８にて無限遠データも使用する（３１４）。

【００３０】このようなスキャン毎高さ計算ルーチンを
実行した後（２０２）、高さデータ計算部３８は、各車
両検知位置毎に高さブロックの更新及び個数カウントに
関する処理を実行する。例えば、今回のスキャンでは車
両検知位置とされたが前回のスキャンではそうでなかっ
た位置に関しては（図７、２０４）、高さデータ計算部
３８は、内蔵するメモリ上に高さブロック数記憶領域を
設定した上で、その記憶領域上に高さブロック数＝
“１”を設定する（２０６）。また、今回のスキャンで
は車両検知位置とされなかったが前回のスキャンではそ
うであった位置に関しては、高さデータ計算部３８は、
その物体の高さブロック数が確定したと見なし、高さブ
ロック数記憶領域上の高さブロック数や、ステップ２０
２にて求めた高さ情報を、車種判別処理部４０に送信す
る（２１０）。

【００３１】前回のスキャンでも今回のスキャンでも車
両検知位置とされた位置に関しては（２１２）、高さデ
ータ計算部３８は、今回のスキャンにおける高さ連結デ
ータの所定割合以上が無限遠データであるか否かを判定
する（２１４）。この判定が成立した場合には、高さデ
ータ計算部３８は、今回のスキャンで検知された車両検
知位置が残っていればそれに関しステップ２１４以降を
実行し、残っていなければステップ２００へと戻る。逆
に、ステップ２１４における判定が成立していなかった
場合、今回のスキャンにて光を十分に反射する部位（図
９（ｂ）に示されるフロント又はリアウインドウ部分や
バンパー部分以外の部位）がスキャンされたものと見な
すことができる。そこで、高さデータ計算部３８は、前
回のスキャンにおける高さ連結データに関してもその所
定割合以上が無限遠データであるか否かを判定する（２
１６）。この判定が成立した場合、今回のスキャンにて
新たな高さブロックを検出したことになるから、すなわ
ち今回のスキャンにて例えばフロントウインドウからル
ーフへとスキャン位置が移行したと見なせるから、高さ
データ計算部３８は、内蔵するメモリ上の高さブロック
数に１を加算する（２１８）。逆に、ステップ２１６で
の判定が成立しなかった場合、今回のスキャンでは新た
な高さブロックを検出できなかったと見なせるから、高
さデータ計算部３８は、原則として、ステップ２１４に
おける判定が成立した場合と同様の処理に移行する。但
し、前回のスキャンにおける高さ連結データと今回のス
キャンにおける高さ連結データとが平均高さ等から見て
不連続性を示している場合、すなわち前者から後者への
有意な変化が見られる場合（２２０）、高さデータ計算
部３８はステップ２１８に移行する。

【００３２】なお、前回スキャンと今回スキャンでの車
両検知位置が一致しているか否かを検出するには、両ス
キャンにおける車両検知位置の右端／左端／同士の比較
等を行えばよい。

【００３３】ここで、ステップ２１８に示される処理す
なわち高さブロック数インクリメント処理を実行する条
件（ステップ２１４、２１６及び２１８）の意味合いに
関し説明する。まず、図１２に示されるように、横軸に
時間すなわち道路延長方向の位置をとり、縦軸に高さ連
結データの値をとることとすると、図中矢印付き線分に
て表されている車両部位（ボンネット、ルーフ、トラン
ク等）では高さ連結データの大部分が無限遠データでは
ないことがわかる。逆に、車両の他の部位においては、
図９（ｂ）及び図１３に示されるように、高さ連結デー
タの大部分が無限遠データになることがわかる。すなわ
ち、高さ連結データの大部分が無限遠データになる部位
とならない部位は、３ボックス車等では交互に到来す
る。ステップ２１４及び２１６にて表現されている条件
は、高さ連結データの大部分が無限遠データになる部位
（例えばフロントウインドウ）からならない部位（例え
ばルーフ）への移行時点（図１４中矢印で示される時
点）を検出する条件である。

【００３４】また、ステップ２０２（特にステップ３０
８）では、最大、最小及び平均高さを演算し高さ計算部
３８内部に蓄積している。これは、図１４に示されるよ
うに、図１２中矢印付き線分で表される部位に関し、最
大、最小及び平均高さが道路延長方向に沿ってどの様な
パターンで変化するのかを決定するのに十分な情報が蓄
積されることを、意味している。この情報は後述する車
種判別の際に利用されるのみでなく、ステップ２２０に
て高さブロック検出に利用されている。すなわち、車両
２４としては、図１５（ａ）に示される３ボックスの乗
用車のように高さブロックが３個でかつその間にウイン
ドウが挟まる車種の他に、図１５（ｂ）に示されるよう
に高さブロック数が１個になる１ボックス車及びバス
や、図１５（ｃ）に示されるように高さブロック数が２
個でその間にウインドウが挟まる２ボックス車や、図１
５（ｄ）に示されるように高さブロック数が２個でその
間にウインドウ等が挟まらないトラック（この図に示さ
れているのは空荷の状態）等がある。ステップ２１４及
び２１６の条件を使用した高さブロック検出は、図１５
（ａ）や図１５（ｃ）に示される車種に適してはいる
が、図１５（ｄ）に示される車種には適していない。そ
こで、ステップ２２０に示される条件を使用することに
より、本実施形態では、図１６に破線で示される時点す
なわち高さブロックを更新すべき時点を、高さ情報に基
づき検出している。

【００３５】なお、ステップ２２０にて使用できる条件
の具体例としては、今回スキャンにおける最大高さが
前回スキャンにおける最小高さより小さいときに有意な
高さ変化ありと見なす、今回スキャンにおける最小高
さが前回スキャンにおける最大高さより大きいときに有
意な高さ変化ありと見なす、今回スキャンにおける平
均高さが前回スキャンにおける最大高さより大きく又は
最小高さより小さいときに有意な高さ変化ありと見な
す、等の条件や、これらの任意の組合わせを掲げること
ができる。

【００３６】（４）車種判別処理部の動作 図１７には、車種判別処理部４０の指令動作が示されて
いる。この図に示される処理では、車種判別処理部４０
はまず高さデータ計算部３８からデータを入力する（４
００）。ステップ４００において高さデータ計算部３８
から車種判別処理部４０に入力されるデータとしては、
高さデータ計算部３８により求められたデータと、車両
検知処理部３４により得られ高さデータ計算部３８を介
して供給されるデータとがある。表１に、ステップ４０
０において車種判別処理部４０に入力されるデータの一
例を示す。この表に示されるデータは１台の車両２４毎
に入力されるデータである。

【００３７】

【表１】 車種判別処理部４０は、次に、車両検知処理部３４から
高さデータ計算部３８を介して供給される平均車幅、す
なわちその車両に関し道路延長方向に沿って検出した車
幅をスキャン間で平均した値に基づき、現在車種判別の
対象としている車両２４が大幅車種に属しているのか、
中幅車種に属しているのかそれとも小幅車種に属してい
るのかを判定する（４０２）。例えば、平均車幅を示す
画素数が所定値０以下である場合には現在車種判別の対
象としている車両２４がバイク等の小幅車種に属してい
ると判定し、逆にＢ＋１以上（Ｂ＞Ａ）である場合に
は、大型トラック、バス、トレーラー等の大幅車種に属
していると判定する。それ以外の場合、すなわち平均車
幅を表す画素数がＡ＋１以上Ｂ以下である場合には、各
種乗用車、小型トラック、４ＷＤ車等の中幅車種に属し
ていると判定する。

【００３８】

【表２】 車種判別処理部４０は、ステップ４０２における判定結
果に応じ、大幅車種判別処理に係るステップ４０４、中
幅車種判別処理に係るステップ４０６又は小幅車種判別
処理に係るステップ４０８のいずれかを実行し、その結
果を、検知結果・車種判別結果通知処理部３６に出力し
た上で（４１０）、次の車両２４に関し車種判別を実行
すべく、ステップ４００に戻る。ステップ４１０におい
て車種判別処理部４０から出力されるデータは、次の表
３に掲げられているように、車種判別の対象とした車両
２４が大幅車種に属しているのか、中幅車種に属してい
るかそれとも小幅車種に属しているのかを示す車幅分類
情報や、ステップ４０４、４０６又は４０８を実行した
結果得られる車種情報、すなわち車両２４がトラックで
あるのかバスであるのか等を示す情報である。

【００３９】

【表３】 次に、ステップ４０４〜４０８における車種判別動作の
内容に関し説明する。なお、以下の説明ではこれらのス
テップにおける処理をフローチャートに基づき説明する
が、実際には、車種判別処理部４０に内蔵されている高
さブロック数及びしきい値のデータベースと表１に示さ
れている情報のうち特に高さデータ計算部３８により求
められたデータとの照合により、これらのステップを実
現することができる。

【００４０】図１８には、ステップ４０４に係る大幅車
種判別処理の内容が示されている。この図の処理におい
ては、まず、車種判別処理部４０により高さブロック数
が１であるのかそれとも２以上であるのかが判定される
（５００）。高さブロック数が１である場合現在車種判
別の対象としている車両２４が１ボックス形状の大型車
両、例えば図１９に示される大型バスである可能性があ
るため、車種判別処理部４０はこの車両２４に関しその
高さブロックの平均高さを所定の大型バス高さしきい値
と比較する（５０２）。この比較の結果、その高さブロ
ックの平均高さが大型バス高さしきい値以上であるとさ
れた場合、車種判別処理部４０は図１９に示される条件
が成立したと見なし、現在車種判別の対象としている車
両２４が大型バスであると判定する（５０４）。そうで
ない場合には、車両２４を大型バスと認定することがで
きないため、車種判別処理部４０は、その車両２４の車
種に関しては特定できないとする車種情報を生成する
（５０６）。

【００４１】また、ステップ５００において高さブロッ
ク数が２以上であると判定された場合、現在車種判別の
対象とされている車両２４は、図２０に示されているよ
うに、大型トラック等の大型車両である可能性がある。
そこで、車種判別処理部４０は、この車両２４の先頭高
さブロックの平均高さを所定の大型トラック頭高さしき
い値と比較する（５０８）。その結果、先頭高さブロッ
クの平均高さが大型トラック頭高さしきい値以上である
とされた場合、車種判別処理部４０は、この車両２４が
大型トラック又はトレーラーであると判定する（５１
０）。すなわち、図２０に示されているいずれかの条件
が成立しているとみなす。逆に、先頭高さブロックの平
均高さが大型トラック頭高さしきい値以上ではないとさ
れた場合には、車種判別処理部４０は、車種を特定でき
ない旨を示す車種情報を生成する（５０６）。

【００４２】図２１には、中幅車種判別処理に係るステ
ップ４０６の内容が示されている。この処理において
は、車種判別処理部４０はまず現在車種判別の対象とし
ている車両２４の高さブロック数が１であるかそれとも
２以上であるかを判定する（６００）。高さブロック数
が１である場合には、この車両２４が１ボックスである
可能性がある。そこで、車種判別処理部４０は、この車
両の高さブロックの平均高さを所定の１ボックス高さし
きい値と比較する（６０２）。その結果、高さブロック
の平均高さが１ボックス高さしきい値以上であるとされ
た場合、図２２に示される条件が成立しているとみなせ
るため、車種判別処理部４０はこの車両２４が１ボック
スの乗用車であると判定する（６０４）。そうでない場
合、車種判別処理部４０は、この車両の車種を特定する
ことができない旨を示す車種情報を生成する（６０
６）。

【００４３】ステップ６００において高さブロック数が
２以上であるとされた場合、現在車種判別の対象として
いる車両２４が、図２３に示される小型トラック、図２
４に示される２ボックス乗用車及び４ＷＤ車、又は図２
５に示される３ボックス乗用車のいずれかである可能性
がある。車種判別処理部４０は、まず、小型トラックに
該当するか否かを検証すべく、１番目の高さブロックの
平均高さが２番目の高さブロックの平均高さを上回って
いるか否かを判定する（６０８）。この判定が成立して
いる場合には、車種判別処理部４０は、原則として、現
在車種判別の対象としている車両２４を小型トラックと
判定する（６１０）。ただし、１番目高さブロックの平
均高さが２番目の高さブロックの平均高さブロックを上
回っている場合であっても、１番目の高さブロックの平
均高さが所定の小型トラック高さしきい値以上でない場
合には、この車両２４を小型トラックと認定するのは妥
当ではない。そこで、車種判別処理部４０は、小型トラ
ックと判定するのに先立ちまず１番目の高さブロックの
平均高さが小型トラック高さしきい値以上であるか否か
を判定する（６１２）。この判定が成立しなかった場合
には、ステップ６０６と同様、車種判別処理部４０は車
種を特定できない旨を示す車種情報を生成する（６１
４）。

【００４４】ステップ６０８において１番目の高さブロ
ックの平均高さが２番目の高さブロックの平均高さを上
回っていないと判定した場合、車種判別処理部４０は、
現在車種判別の対象としている車両の高さブロック数が
２であるかそれとも３以上であるかを判定する（６１
６）。すなわち、高さブロック数が２である場合には図
２４に示されるように２ボックス乗用車又は４ＷＤ車で
ある可能性があるのに対し、３以上である場合には図２
５に示される３ボックス乗用車である可能性があるか
ら、車種判別処理部４０はステップ６１６を実行するこ
とにより両者を弁別する。すなわち、高さブロック数が
２である場合には、車種判別処理部４０は現在車種判別
の対象としている車両２４が２ボックス乗用車又は４Ｗ
Ｄ車であると判定し（６１８，６２０）、逆に３以上で
ある場合には原則として３ボックス乗用車であると判定
する（６２２）。

【００４５】２ボックス乗用車と４ＷＤ車の弁別に際し
ては、車種判別処理部４０は、２番目の高さブロックの
平均高さが所定の４ＷＤ高さしきい値以上であるか否か
という条件を使用する（６２４）。すなわち、一般に２
ボックス乗用車の高さは４ＷＤ車のそれよりも低いた
め、図２４に示される原理に基づき、２ボックス乗用車
と４ＷＤ車を弁別することができる。また、車種判別処
理部４０は、高さブロック数が３以上である旨ステップ
６１６において判定した場合であっても、１番目の高さ
ブロックの平均高さが２番目の高さブロックの平均高さ
以下でない場合や、２番目の高さブロックの平均高さが
３番目の高さブロックの平均高さ以上でない場合には
（６２６）、車種を特定できない旨の車種情報を生成す
る（６２８）。すなわち、３ボックス乗用車においては
図２５に示されるように一般に２番目の高さブロックの
高さが他のどの高さブロックの高さよりも高くなるか
ら、ステップ６２８ではこれを利用し、３ボックス乗用
車でない車両又は物体を３ボックス乗用車と誤判定する
ことを防止している。

【００４６】そして、ステップ４０８が実行された場
合、車種判別処理部４０は、車種判別の対象としている
車両２４がバイクであると判定する。

【００４７】なお、図１８〜２５に示されている車種判
別原理及び条件は一例である。例えば、工事車両その他
のように特殊な形状を有する車両２４の車種を特定する
ことができるよう、さらに付加的な条件を用いるように
してもよい。また、平均高さ以外の指標に従い車種判別
を実行しても構わない。

【００４８】

【発明の効果】本発明の第１の構成によれば、道路交叉
方向に沿い道路上の物体の高さプロファイルを検出し、
検出した高さプロファイルが各車種毎に定められた車種
判別条件のいずれかを満たしているときに、その物体が
その車種に属する車両であると判定するようにしたた
め、いずれの車種判別条件も満たしていない場合には車
両以外の物体であると判定でき、またいずれの車種判別
条件を満たすかによって車種を判別できる。このように
高さ情報に基づく車両検出及び車種判別を行っているた
め、本構成は、ハングオーバ検出による従来技術と異な
り複数車線の道路にて実施できる。また、車両のある部
位に関しガラス窓等の影響により高さ検出結果が検出範
囲外を示す値になりこれを判定対象から除外したとして
も、車両の他の部位においては通常は必ず高さを検出で
きるから、車両の幅に基づく車種判別と異なり、車種判
別への影響が生じない。さらに、車種判別条件の与え方
次第で、より細かな車種判別、より正確な車種判別が可
能になる。加えて、本構成を実施するには従来の構成に
処理手順の改良を施すのみで足り新たなセンサの追加は
不要であるから、実施に必要な装置構成は簡素かつ安価
である。また、高さプロファイルを検出するための複数
の光学的距離センサを時分割動作させることにより、そ
の距離検出動作における競合を防ぐことができる。

【００４９】本発明の第２の構成によれば、道路上の同
一物体から道路延長方向と交叉する方向に沿い検出した
複数通りの高さプロファイルが道路延長方向に沿ってど
のようなパターンで変化しているのかを検出し、検出し
たパターンが各車種毎に定められた車種判別条件のいず
れかを満たしているときに、その物体がその車種に属す
る車両であると判定するようにしたため、第１の構成と
同様の効果が得られるほかに、第１の構成に比べさらに
細かくかつ正確に車種判別を実行可能になる。

【００５０】本発明の第３の構成によれば、同一物体か
ら検出した複数通りの高さプロファイルそれぞれに関し
その物体における高さ分布を示す統計指標を生成し、生
成した統計指標同士を道路延長方向に沿って比較するこ
とにより上記パターンを検出するようにしたため、車両
の高さブロックに関する情報を得ることが可能になり、
ひいては高さプロファイルの変化を正しくパターン分類
でき車種判別がより正確になる。

【００５１】本発明の第４の構成によれば、同一物体か
ら検出した複数通りの高さプロファイルに高さ検出可能
範囲外であることを示す高さプロファイルが含まれてい
ることを検出し、その個数を識別することにより上記パ
ターンを検出するようにしたため、第３の構成と同様、
高さプロファイルの変化を正しくパターン分類でき車種
判別がより正確になる。さらに、本構成は、三角測量に
より距離を検出する光学式距離センサを用いた構成に特
に好適に応用できる。また、本構成における処理を第３
の構成における処理と併用することにより、さらに、車
種判別が正確になる。

【００５２】本発明の第５の構成によれば、道路延長方
向と交叉する方向に沿い複数個のセンサを所定微小間隔
で並んで配設し、このセンサによりそれぞれそのほぼ直
下にある物体までの距離を検出し、その結果を高さプロ
ファイルの検出に用いると共に、これらのセンサのうち
いずれかが故障した場合に、そのセンサに近接する他の
いずれかのセンサによる検出結果を用いて生成した情報
を、故障したセンサにより検出されるべき距離に代え高
さプロファイルの検出に供するようにしたため、センサ
の故障が後段の処理にさほど影響を及ぼさない。また、
センサのメンテナンス頻度も抑制可能になり、システム
運用者の負担が軽くなる。加えて、これらの作用は処理
手順の追加により実現できるから、冗長なセンサを設け
る必要がなく、装置構成の小形化及び安価化に寄与でき
る。

【００５３】

【補遺】なお、本発明は次のような構成としても把握で
きる。

【００５４】（１）本発明の第６の構成に係る車種判別
方法は、道路上の物体の高さを検出するステップと、検
出した高さが各車種毎に定められた車種判別条件のいず
れかを満たしているときに、その物体がその車種に属す
る車両であると判定するステップと、を有することを特
徴とする。

【００５５】本発明の第７の構成に係る車種判別方法
は、道路上の物体の高さプロファイルを道路延長方向と
交叉する方向に沿い検出するステップと、同一物体に関
し複数通りの高さプロファイルが得られるよう高さプロ
ファイルの検出を繰り返し実行させるステップと、同一
物体から検出した複数通りの高さプロファイルが道路延
長方向に沿ってどのようなパターンで変化しているのか
を検出するステップと、上記パターンが各車種毎に定め
られた車種判別条件のいずれかを満たしているときに、
その物体がその車種に属する車両であると判定するステ
ップと、を有することを特徴とする。

【００５６】本発明の第８の構成に係る車種判別方法
は、第７の構成において、同一物体から検出した複数通
りの高さプロファイルそれぞれに関しその物体における
高さ分布を示す統計指標を生成するステップを有し、生
成した統計指標同士を道路延長方向に沿って比較するこ
とにより上記パターンを検出することを特徴とする。

【００５７】本発明の第９の構成に係る車種判別方法
は、第７又は第８の構成において、同一物体から検出し
た複数通りの高さプロファイルに高さ検出可能範囲外で
あることを示す高さプロファイルが含まれていることを
検出するステップを有し、高さ検出可能範囲外であるこ
とを示す高さプロファイルの個数を集計することにより
上記パターンを検出することを特徴とする。

【００５８】本発明の第１０の構成に係る車種判別方法
は、第７乃至第９の構成において、道路延長方向と交叉
する方向に沿い所定微小間隔で並んで配設した複数個の
センサそれぞれによりそのほぼ直下にある物体までの距
離を検出し、その結果を高さプロファイルの検出に供す
るステップと、上記複数個のセンサのうちいずれかが故
障した場合に、そのセンサに近接する他のいずれかのセ
ンサによる検出結果を用いて生成した情報を、故障した
センサにより検出されるべき距離に代え高さプロファイ
ルの検出に供するステップと、を有することを特徴とす
る。

【００５９】これらの構成においては、第１乃至第５の
構成のうち対応する構成にて得られる作用効果と同様の
作用効果が得られる。

【００６０】（２）本発明の第１１の構成に係る課金シ
ステムは、道路上を走行する車両との無線通信によりそ
の車両から識別情報を受信し当該車両の車種をその識別
情報から判別する課金装置又は課金確認装置と、第１乃
至第５の構成に係る車種判別装置と、課金装置又は課金
確認装置及び車種判別装置からそれぞれ少なくとも車種
に関する情報を入力し両者の照合により実際の車種と不
一致の識別情報を送信した車両を検出する上位システム
と、を備えることを特徴とする。本構成によれば、車種
判別装置による車種判別の結果が従来に比べ正確である
ため、従来に比べ正確にかつ簡単に、不適正ＩＤ保持車
両等を検出可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る自動課金システム
の一例構成を示すブロック図である。

【図２】 この実施形態における車両検知システムの一
例構成を示す概略斜視図である。

【図３】 車両検知コンピュータの機能構成を示すブロ
ック図である。

【図４】 センサ異常情報の内容を示すブロック図であ
る。

【図５】 ヘッド異常検出処理の流れを示すフローチャ
ートである。

【図６】 異常検出信号を出力した計測点がオーバラッ
プ領域内にない場合又はオーバラップ領域内にあっても
残りの片側が正常でない場合に実行される処理の内容を
概念的に示す図であり、特に図６（１）は異常検出信号
を出力した計測点の両側の計測点により車両ありとされ
ている場合を、図６（２）は車両なしとされている場合
を、図６（３）は片側のみにより車両ありとされている
場合を、それぞれ示す図である。

【図７】 高さ計算処理の流れを示すフローチャートで
ある。

【図８】 スキャン毎高さ計算処理の流れを示すフロー
チャートである。

【図９】 ３ボックス乗用車を例として無限遠データの
発生部位を示す図であり、特に図９（ａ）は車両横断方
向を、図９（ｂ）は縦断方向を、それぞれ示す図であ
る。

【図１０】 各車両検知位置毎に取り出される高さ連結
データの一例を示す図であり、特に図１０（ａ）は車両
検知位置における０／１連結データを、図１０（ｂ）は
図１０（ａ）に示されるデータによりゲートした高さ連
結データを、それぞれ示す図である。

【図１１】 図１０（ｂ）に示される高さ連結データの
うち原則として車両高さ計算に使用される部分と使用さ
れない部分とを示す概念図である。

【図１２】 高さ連結データの大部分が無限遠データと
はならない車両の部位を示すタイミングチャートであ
る。

【図１３】 高さ連結データの大部分が無限遠データと
なる車両の部位を示すタイミングチャートである。

【図１４】 無限遠データが大部分を示す高さ連結デー
タの検出による高さブロック更新タイミングを示すタイ
ミングチャートである。

【図１５】 車種の相違による高さブロック数の相違及
び高さブロック間の高低関係の相違を示す概念図であ
り、特に図１５（ａ）は３ボックス乗用車の場合を、図
１５（ｂ）は１ボックス乗用車又はバスの場合を、図１
５（ｃ）は２ボックス乗用車又は４ＷＤ車の場合を、図
１５（ｄ）はトラックの場合を、それぞれ示す図であ
る。

【図１６】 最大限最小又は平均高さに基づく高さブロ
ック更新のタイミングを示すタイミングチャートであ
る。

【図１７】 車種判別処理の流れを示すフローチャート
である。

【図１８】 大幅車種判別処理の流れを示すフローチャ
ートである。

【図１９】 大型バスの検出原理を示す概念図である。

【図２０】 大型トラックの検出原理を示す概念図であ
る。

【図２１】 中幅車種判別処理の流れを示すフローチャ
ートである。

【図２２】 １ボックス車の検出原理を示す概念図であ
る。

【図２３】 小型トラックの検出原理を示す概念図であ
る。

【図２４】 ２ボックス乗用車及び４ＷＤ車の検出及び
弁別原理を示す概念図である。

【図２５】 ３ボックス車の検出原理を示す概念図であ
る。

【符号の説明】

１０ アンテナシステム、１２ 車両検知システム、１
４ 上位システム、１６ ガントリー、１８ 距離セン
サ（ヘッド）、２０ 車両検知コンピュータ、２２ 検
出ライン、２４ 車両、２６ Ａ／Ｄコンバータ、２８
２値化部、３０ 連結処理部、３２ 車両検知前処理
部、３４ 車両検知処理部、３６ 検知結果・車種判別
結果通知処理部、３８ 高さデータ計算部、４０ 車種
判別処理部、４２ 計測点。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ｂ (56)参考文献 特開 平８−124081（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−148398（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−239954（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−282384（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−241526（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/015 G01B 11/00 G01B 11/24 G01S 17/88 G08G 1/01 G08G 1/04

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路上方に道路延長方向と交叉する方向
   に沿って設けられた複数の光学的距離センサにより、当
   該交叉方向に沿った道路上の物体の高さプロファイルを
   検出する手段と、 検出した高さプロファイルが各車種毎に定められた車種
   判別条件のいずれかを満たしているときに、その物体が
   その車種に属する車両であると判定する手段と、上記複数の光学的センサを、その距離検出動作に競合が
   生じないよう、時分割動作させる手段と、 を備えることを特徴とする車種判別装置。
2. 【請求項２】 道路延長方向と交叉する方向に沿った道
   路上の物体の高さプロファイルを、同一物体に関し複数
   通りの高さプロファイルが得られるよう繰り返し、検出
   する手段と、 同一物体から検出した複数通りの高さプロファイルが道
   路延長方向に沿ってどのようなパターンで変化している
   のかを検出する手段と、 上記パターンが各車種毎に定められた車種判別条件のい
   ずれかを満たしているときに、その物体がその車種に属
   する車両であると判定する手段と、 を備えることを特徴とする車種判別装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車種判別装置において、 同一物体から検出した複数通りの高さプロファイルそれ
   ぞれに関しその物体における高さ分布を示す統計指標を
   生成する手段を備え、 生成した統計指標同士を道路延長方向に沿って比較する
   ことにより上記パターンを検出することを特徴とする車
   種判別装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３記載の車種判別装置に
   おいて、 同一物体から検出した複数通りの高さプロファイルに高
   さ検出可能範囲外であることを示す高さプロファイルが
   含まれていることを検出する手段を備え、 高さ検出可能範囲外であることを示す高さプロファイル
   の個数を識別することにより上記パターンを検出するこ
   とを特徴とする車種判別装置。
5. 【請求項５】 請求項２乃至４記載の車種判別装置にお
   いて、 道路延長方向と交叉する方向に沿い所定微小間隔で並ん
   で配設されそれぞれそのほぼ直下にある物体までの距離
   を検出し、その結果を高さプロファイルの検出に供する
   複数個のセンサと、 上記複数個のセンサのうちいずれかが故障した場合に、
   そのセンサに近接する他のいずれかのセンサによる検出
   結果を用いて生成した情報を、故障したセンサにより検
   出されるべき距離に代え高さプロファイルの検出に供す
   る手段と、 を備えることを特徴とする車種判別装置。