JP3200510B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JP3200510B2 JP3200510B2 JP23208193A JP23208193A JP3200510B2 JP 3200510 B2 JP3200510 B2 JP 3200510B2 JP 23208193 A JP23208193 A JP 23208193A JP 23208193 A JP23208193 A JP 23208193A JP 3200510 B2 JP3200510 B2 JP 3200510B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/0833—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements
- H02H7/0844—Fail safe control, e.g. by comparing control signal and controlled current, isolating motor on commutation error
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば電気自動車の
動力源となる同期モータを制御するモータ制御装置に関
するもので、特に、モータの回転を検出するエンコーダ
の故障時の安全の確保(フェールセーフ)を行うものに
かかる。
動力源となる同期モータを制御するモータ制御装置に関
するもので、特に、モータの回転を検出するエンコーダ
の故障時の安全の確保(フェールセーフ)を行うものに
かかる。
【0002】
【従来の技術】近年、環境問題対策として電気自動車の
開発が急激に盛んになってきた。その動力源は、従来直
流モータであったが、メンテナンス等の点で交流モータ
が多く使われるようになった。なかでも、回転子にマグ
ネットを使用した同期モータは高効率であるため、電気
自動車用として意欲的に開発されている。従来、この種
のモータは、FA(ファクトリ・オートメーション)、
産業用として幅広く使われているが、電気自動車用とし
ての基本的な制御方法はFA、産業用とほとんど同じで
ある。しかし、車両の場合、異常時は人命にかかわる危
険性が非常に高く、そのフェールセーフは車両用として
万全をきす必要がある。
開発が急激に盛んになってきた。その動力源は、従来直
流モータであったが、メンテナンス等の点で交流モータ
が多く使われるようになった。なかでも、回転子にマグ
ネットを使用した同期モータは高効率であるため、電気
自動車用として意欲的に開発されている。従来、この種
のモータは、FA(ファクトリ・オートメーション)、
産業用として幅広く使われているが、電気自動車用とし
ての基本的な制御方法はFA、産業用とほとんど同じで
ある。しかし、車両の場合、異常時は人命にかかわる危
険性が非常に高く、そのフェールセーフは車両用として
万全をきす必要がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】電気自動車は、アクセ
ルペダルと連動したアクセルセンサの出力、つまり、ア
クセル開度に応じて例えば直線的に上昇するアクセルセ
ンサ信号と、モータの現在の回転速度、ロータの位置等
を示すエンコーダの出力信号とを制御装置1に入力し、
制御装置1では、アクセルセンサ信号である速度指令信
号とエンコーダ4の出力信号である現在速度信号との差
を検出し、速度指令と現在速度との差に応じたトルク電
流をモータ3へ供給するような制御動作を行うととも
に、上記トルク電流を流すための電圧を、予めROM等
にモータ駆動波形(正弦波等)のデータを書き込んでお
き、ロータの位置に応じてROM等から波形データを読
み出してデジタル/アナログ変換(以下、D/A変換と
記す)し、ロータの回転に連動してPWMインバータを
介してモータに供給する構成が一般的である。
ルペダルと連動したアクセルセンサの出力、つまり、ア
クセル開度に応じて例えば直線的に上昇するアクセルセ
ンサ信号と、モータの現在の回転速度、ロータの位置等
を示すエンコーダの出力信号とを制御装置1に入力し、
制御装置1では、アクセルセンサ信号である速度指令信
号とエンコーダ4の出力信号である現在速度信号との差
を検出し、速度指令と現在速度との差に応じたトルク電
流をモータ3へ供給するような制御動作を行うととも
に、上記トルク電流を流すための電圧を、予めROM等
にモータ駆動波形(正弦波等)のデータを書き込んでお
き、ロータの位置に応じてROM等から波形データを読
み出してデジタル/アナログ変換(以下、D/A変換と
記す)し、ロータの回転に連動してPWMインバータを
介してモータに供給する構成が一般的である。
【0004】しかし、このような構成では、エンコーダ
が故障したときに、モータのロータの回転に応じた適正
な電圧波形を作成することができず、モータを正常に回
転させることができなくなるという問題があった。この
発明の目的は、エンコーダの故障によるモータの電流制
御異常を未然に防ぐことができ、暴走等の発生を回避
し、安全を確保することができるモータ制御装置を提供
することである。
が故障したときに、モータのロータの回転に応じた適正
な電圧波形を作成することができず、モータを正常に回
転させることができなくなるという問題があった。この
発明の目的は、エンコーダの故障によるモータの電流制
御異常を未然に防ぐことができ、暴走等の発生を回避
し、安全を確保することができるモータ制御装置を提供
することである。
【0005】この発明の他の目的は、エンコーダの故障
時の中で、特にロータ位置の検出が行えなくなるA相信
号およびB相信号の異常時にも、CS信号が正常であれ
ばモータの回転を継続させることができ、危険な場所で
故障が発生しても、その場所で停止することなく自動車
を安全な場所に退避させることができて、安全を確保す
ることができるモータ制御装置を提供することである。
時の中で、特にロータ位置の検出が行えなくなるA相信
号およびB相信号の異常時にも、CS信号が正常であれ
ばモータの回転を継続させることができ、危険な場所で
故障が発生しても、その場所で停止することなく自動車
を安全な場所に退避させることができて、安全を確保す
ることができるモータ制御装置を提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1記載のモータ制
御装置は、モータと、このモータに設けてZ相信号とA
相信号とB相信号とCS信号とを出力するエンコーダ
と、前記エンコーダから出力されるZ相信号,A相信号
およびB相信号に基づいて前記モータのロータ位置に対
応したデジタルアドレス信号を生成するアドレス生成手
段と、速度指令入力と前記エンコーダから出力されるA
相信号またはB相信号から求まる前記モータの回転速度
との差に対応して速度制御指令信号を出力する速度制御
手段と、前記モータの駆動用の波形データを1サイクル
分記憶し前記アドレス生成手段から出力されるデジタル
アドレス信号をアドレス入力として前記モータの駆動用
の波形データを前記モータのロータ位置に対応して読み
出す波形記憶手段と、前記波形記憶手段から出力される
前記モータの駆動用の波形データに対し前記速度制御手
段から出力される速度制御指令信号を加算するとともに
加算結果に対しデジタル・アナログ変換(以下、D/A
変換と記す)を行う積算D/A変換手段と、前記積算D
/A変換手段の出力信号と前記モータに流れる負荷電流
の検出信号のとの誤差信号を出力する電流制御回路と、
前記電流制御回路の出力信号に応じてパルス幅変調信号
を生成するパルス幅変調(以下、PWMと記す)制御回
路と、前記PWM制御回路の出力信号に応じて前記モー
タを駆動するPWMインバータと、前記波形記憶手段の
出力信号を零をしきい値として2値化した2値化信号の
立ち上がりまたは立ち下がりから所定量ずれたタイミン
グのレベルと前記CS信号のレベルの一致・不一致を検
出する一致・不一致検出手段と、この一致・不一致検出
手段の不一致検出信号に応答して前記モータを停止させ
るモータ停止手段とを備えている。
御装置は、モータと、このモータに設けてZ相信号とA
相信号とB相信号とCS信号とを出力するエンコーダ
と、前記エンコーダから出力されるZ相信号,A相信号
およびB相信号に基づいて前記モータのロータ位置に対
応したデジタルアドレス信号を生成するアドレス生成手
段と、速度指令入力と前記エンコーダから出力されるA
相信号またはB相信号から求まる前記モータの回転速度
との差に対応して速度制御指令信号を出力する速度制御
手段と、前記モータの駆動用の波形データを1サイクル
分記憶し前記アドレス生成手段から出力されるデジタル
アドレス信号をアドレス入力として前記モータの駆動用
の波形データを前記モータのロータ位置に対応して読み
出す波形記憶手段と、前記波形記憶手段から出力される
前記モータの駆動用の波形データに対し前記速度制御手
段から出力される速度制御指令信号を加算するとともに
加算結果に対しデジタル・アナログ変換(以下、D/A
変換と記す)を行う積算D/A変換手段と、前記積算D
/A変換手段の出力信号と前記モータに流れる負荷電流
の検出信号のとの誤差信号を出力する電流制御回路と、
前記電流制御回路の出力信号に応じてパルス幅変調信号
を生成するパルス幅変調(以下、PWMと記す)制御回
路と、前記PWM制御回路の出力信号に応じて前記モー
タを駆動するPWMインバータと、前記波形記憶手段の
出力信号を零をしきい値として2値化した2値化信号の
立ち上がりまたは立ち下がりから所定量ずれたタイミン
グのレベルと前記CS信号のレベルの一致・不一致を検
出する一致・不一致検出手段と、この一致・不一致検出
手段の不一致検出信号に応答して前記モータを停止させ
るモータ停止手段とを備えている。
【0007】請求項2記載のモータ制御装置は、モータ
と、このモータに設けてZ相信号とA相信号とB相信号
とCS信号とを出力するエンコーダと、前記エンコーダ
から出力されるZ相信号,A相信号およびB相信号に基
づいて前記モータのロータ位置に対応したデジタルアド
レス信号を生成するアドレス生成手段と、速度指令入力
と前記エンコーダから出力されるA相信号またはB相信
号から求まる前記モータの回転速度との差に対応して速
度制御指令信号を出力する速度制御手段と、前記モータ
の駆動用の波形データを1サイクル分記憶し前記アドレ
ス生成手段から出力されるデジタルアドレス信号をアド
レス入力として前記モータの駆動用の波形データを前記
モータのロータ位置に対応して読み出す波形記憶手段
と、前記波形記憶手段から出力される前記モータの駆動
用の波形データに対し前記速度制御手段から出力される
速度制御指令信号を加算するとともに加算結果に対しデ
ジタル・アナログ変換(以下、D/A変換と記す)を行
う積算D/A変換手段と、前記積算D/A変換手段の出
力信号と前記モータに流れる負荷電流の検出信号のとの
誤差信号を出力する電流制御回路と、前記電流制御回路
の出力信号に応じてパルス幅変調信号を生成するパルス
幅変調(以下、PWMと記す)制御回路と、前記PWM
制御回路の出力信号に応じて前記モータを駆動するPW
Mインバータと、前記波形記憶手段の出力信号を零をし
きい値として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは
立ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベルと前記
CS信号のレベルの一致・不一致を検出する一致・不一
致検出手段と、この一致・不一致検出手段の不一致検出
信号に応答して、積算D/A変換手段の出力信号の前記
電流制御回路への供給を停止して前記電流制御回路へ前
記CS信号を供給して前記モータを矩形波電圧が駆動す
る矩形波駆動制御手段とを備えている。
と、このモータに設けてZ相信号とA相信号とB相信号
とCS信号とを出力するエンコーダと、前記エンコーダ
から出力されるZ相信号,A相信号およびB相信号に基
づいて前記モータのロータ位置に対応したデジタルアド
レス信号を生成するアドレス生成手段と、速度指令入力
と前記エンコーダから出力されるA相信号またはB相信
号から求まる前記モータの回転速度との差に対応して速
度制御指令信号を出力する速度制御手段と、前記モータ
の駆動用の波形データを1サイクル分記憶し前記アドレ
ス生成手段から出力されるデジタルアドレス信号をアド
レス入力として前記モータの駆動用の波形データを前記
モータのロータ位置に対応して読み出す波形記憶手段
と、前記波形記憶手段から出力される前記モータの駆動
用の波形データに対し前記速度制御手段から出力される
速度制御指令信号を加算するとともに加算結果に対しデ
ジタル・アナログ変換(以下、D/A変換と記す)を行
う積算D/A変換手段と、前記積算D/A変換手段の出
力信号と前記モータに流れる負荷電流の検出信号のとの
誤差信号を出力する電流制御回路と、前記電流制御回路
の出力信号に応じてパルス幅変調信号を生成するパルス
幅変調(以下、PWMと記す)制御回路と、前記PWM
制御回路の出力信号に応じて前記モータを駆動するPW
Mインバータと、前記波形記憶手段の出力信号を零をし
きい値として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは
立ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベルと前記
CS信号のレベルの一致・不一致を検出する一致・不一
致検出手段と、この一致・不一致検出手段の不一致検出
信号に応答して、積算D/A変換手段の出力信号の前記
電流制御回路への供給を停止して前記電流制御回路へ前
記CS信号を供給して前記モータを矩形波電圧が駆動す
る矩形波駆動制御手段とを備えている。
【0008】
【作用】請求項1記載の構成によれば、一致・不一致検
出手段により、波形記憶手段の出力信号を零をしきい値
として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立ち下
がりから所定量ずれたタイミングのレベルとCS信号の
レベルの一致・不一致が検出される。そして、モータ停
止手段により、一致・不一致検出手段の不一致検出信号
に応答してモータが停止する。この結果、エンコーダの
信号の異常が簡単に検出され、エンコーダの故障、特に
A相信号およびB相信号の異常により波形記憶手段の出
力データが異常となることによるモータの電流制御異常
が未然に防止される。
出手段により、波形記憶手段の出力信号を零をしきい値
として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立ち下
がりから所定量ずれたタイミングのレベルとCS信号の
レベルの一致・不一致が検出される。そして、モータ停
止手段により、一致・不一致検出手段の不一致検出信号
に応答してモータが停止する。この結果、エンコーダの
信号の異常が簡単に検出され、エンコーダの故障、特に
A相信号およびB相信号の異常により波形記憶手段の出
力データが異常となることによるモータの電流制御異常
が未然に防止される。
【0009】請求項2記載の構成によれば、一致・不一
致検出手段により、波形記憶手段の出力信号を零をしき
い値として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立
ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベルとCS信
号のレベルの一致・不一致が検出される。そして、矩形
波駆動制御手段により、一致・不一致検出手段の不一致
検出信号に応答して、積算D/A変換手段の出力信号の
電流制御回路への供給が停止して電流制御回路へCS信
号が供給され、モータが矩形波電圧で駆動される。この
結果、エンコーダの信号の異常が簡単に検出され、エン
コーダの故障時の中で、特にロータ位置の検出が行えな
くなるA相信号およびB相信号の異常において、CS信
号が正常であればモータの回転が継続する。
致検出手段により、波形記憶手段の出力信号を零をしき
い値として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立
ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベルとCS信
号のレベルの一致・不一致が検出される。そして、矩形
波駆動制御手段により、一致・不一致検出手段の不一致
検出信号に応答して、積算D/A変換手段の出力信号の
電流制御回路への供給が停止して電流制御回路へCS信
号が供給され、モータが矩形波電圧で駆動される。この
結果、エンコーダの信号の異常が簡単に検出され、エン
コーダの故障時の中で、特にロータ位置の検出が行えな
くなるA相信号およびB相信号の異常において、CS信
号が正常であればモータの回転が継続する。
【0010】
【実施例】〔第1の実施例〕この発明の第1の実施例を
図1および図2に基づいて説明する。図1にこの発明の
第1の実施例のモータ制御装置の回路ブロック図を示
す。図1において、1は同期モータ等の電気自動車の駆
動源となるモータである。
図1および図2に基づいて説明する。図1にこの発明の
第1の実施例のモータ制御装置の回路ブロック図を示
す。図1において、1は同期モータ等の電気自動車の駆
動源となるモータである。
【0011】2はモータ1に設けてZ相信号とA相信号
とB相信号とCS信号とを出力するエンコーダであり、
ロータの磁極の位置および回転位置を検出する。3はエ
ンコーダ2から出力されるZ相信号,A相信号およびB
相信号に基づいてモータ1のロータ位置に対応したデジ
タルアドレス信号を生成するアドレス生成手段である。
とB相信号とCS信号とを出力するエンコーダであり、
ロータの磁極の位置および回転位置を検出する。3はエ
ンコーダ2から出力されるZ相信号,A相信号およびB
相信号に基づいてモータ1のロータ位置に対応したデジ
タルアドレス信号を生成するアドレス生成手段である。
【0012】4は速度指令入力(アクセル入力,ブレー
キ入力)とエンコーダ2から出力されるA相信号または
B相信号から求まるモータ1の回転速度との差に対応し
て速度制御指令信号を出力するCPU等からなる速度制
御手段である。5はモータ1の駆動用の波形データを1
サイクル分記憶しアドレス生成手段3から出力されるデ
ジタルアドレス信号をアドレス入力としてモータ1の駆
動用の波形データ sinθをモータ1のロータ位置に対応
して読み出すROM等からなる波形記憶手段である。
キ入力)とエンコーダ2から出力されるA相信号または
B相信号から求まるモータ1の回転速度との差に対応し
て速度制御指令信号を出力するCPU等からなる速度制
御手段である。5はモータ1の駆動用の波形データを1
サイクル分記憶しアドレス生成手段3から出力されるデ
ジタルアドレス信号をアドレス入力としてモータ1の駆
動用の波形データ sinθをモータ1のロータ位置に対応
して読み出すROM等からなる波形記憶手段である。
【0013】6は波形記憶手段5から出力されるモータ
1の駆動用の波形データに対し速度制御手段4から出力
される速度制御指令信号を加算するとともに加算結果に
対しデジタル・アナログ変換(以下、D/A変換と記
す)を行う積算D/A変換手段である。7は積算D/A
変換手段6の出力信号とモータ1に流れる負荷電流の変
流器(図示せず)等による検出信号のとの誤差信号を出
力する電流制御回路である。
1の駆動用の波形データに対し速度制御手段4から出力
される速度制御指令信号を加算するとともに加算結果に
対しデジタル・アナログ変換(以下、D/A変換と記
す)を行う積算D/A変換手段である。7は積算D/A
変換手段6の出力信号とモータ1に流れる負荷電流の変
流器(図示せず)等による検出信号のとの誤差信号を出
力する電流制御回路である。
【0014】8は電流制御回路7の出力信号に応じてパ
ルス幅変調信号を生成するパルス幅変調(以下、PWM
と記す)制御回路である。9はPWM制御回路8の出力
信号に応じてモータ1を駆動するPWMインバータであ
る。10は異常検出回路で、波形記憶手段5の出力信号
を零をしきい値として2値化した2値化信号の立ち上が
りまたは立ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベ
ルとCS信号のレベルの一致・不一致を検出する一致・
不一致検出手段と、この一致・不一致検出手段の不一致
検出信号に応答してモータを停止させるモータ停止手段
とを構成している。
ルス幅変調信号を生成するパルス幅変調(以下、PWM
と記す)制御回路である。9はPWM制御回路8の出力
信号に応じてモータ1を駆動するPWMインバータであ
る。10は異常検出回路で、波形記憶手段5の出力信号
を零をしきい値として2値化した2値化信号の立ち上が
りまたは立ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベ
ルとCS信号のレベルの一致・不一致を検出する一致・
不一致検出手段と、この一致・不一致検出手段の不一致
検出信号に応答してモータを停止させるモータ停止手段
とを構成している。
【0015】11はエンコーダ2の出力信号(A相信
号,B相信号)を速度信号に変換する速度変換手段であ
り、その出力信号を速度制御手段4へ送る。ここで、エ
ンコーダ2の出力信号について説明する。エンコーダ2
から出力されるCS信号は、コミュテーションセンサ信
号の意味で、同期モータのロータの磁極の位置を検出し
た信号であり、ロータの磁極の位置を検出し、どのコイ
ルへ通電するかを決めるためのものである。
号,B相信号)を速度信号に変換する速度変換手段であ
り、その出力信号を速度制御手段4へ送る。ここで、エ
ンコーダ2の出力信号について説明する。エンコーダ2
から出力されるCS信号は、コミュテーションセンサ信
号の意味で、同期モータのロータの磁極の位置を検出し
た信号であり、ロータの磁極の位置を検出し、どのコイ
ルへ通電するかを決めるためのものである。
【0016】つぎに、ロータの回転位置を検出する信号
として、一般的に、基準パルス(Z相信号;360°=
1回転に1パルス)と90°位相のずれた2相のパルス
列、つまりA相信号およびB相信号を出力する。この位
相のずれにより、回転方向を検知し、また、A相信号ま
たはB相信号のパルス列をカウントすることによってロ
ータの回転角を検出することができる。
として、一般的に、基準パルス(Z相信号;360°=
1回転に1パルス)と90°位相のずれた2相のパルス
列、つまりA相信号およびB相信号を出力する。この位
相のずれにより、回転方向を検知し、また、A相信号ま
たはB相信号のパルス列をカウントすることによってロ
ータの回転角を検出することができる。
【0017】回転角および回転速度の検出は、以下のよ
うにして行う。例えばA相信号およびB相信号の立ち上
がりのみをカウントし、1回転に1000パルス発生す
るものとする。このとき、Z相信号から数えて500パ
ルス目はロータの位相が180°に相当する。また、一
定時間間隔内のA相信号またはB相信号のパルス数をカ
ウントすることで、モータの速度を検出する。例えば、
1秒間に2000パルスカウントすれば、1秒間に2回
転していることになり、120rpmで回転しているこ
とがわかる。
うにして行う。例えばA相信号およびB相信号の立ち上
がりのみをカウントし、1回転に1000パルス発生す
るものとする。このとき、Z相信号から数えて500パ
ルス目はロータの位相が180°に相当する。また、一
定時間間隔内のA相信号またはB相信号のパルス数をカ
ウントすることで、モータの速度を検出する。例えば、
1秒間に2000パルスカウントすれば、1秒間に2回
転していることになり、120rpmで回転しているこ
とがわかる。
【0018】Z相信号とA相およびB相信号があれば、
基本的にCS信号は不要に思える。なぜなら、ロータの
回転角度がZ相信号とA相およびB相信号から求まるか
らである。しかし、Z相信号とA相およびB相信号を有
効に使えるのは、基準となるZ相信号が入力されてから
である。したがって、Z相信号が入力されるまでは、C
S信号の出力に応じてコイルへの転流を行い、Z相信号
が入力されてからは、Z相信号を基準にしてモータへの
転流タイミングを作り出している。
基本的にCS信号は不要に思える。なぜなら、ロータの
回転角度がZ相信号とA相およびB相信号から求まるか
らである。しかし、Z相信号とA相およびB相信号を有
効に使えるのは、基準となるZ相信号が入力されてから
である。したがって、Z相信号が入力されるまでは、C
S信号の出力に応じてコイルへの転流を行い、Z相信号
が入力されてからは、Z相信号を基準にしてモータへの
転流タイミングを作り出している。
【0019】以上のような構成のモータ制御装置の動作
を以下に説明する。モータ1に設けたエンコーダ2の出
力信号に基づいてアドレス生成手段3によりモータ1の
ロータ位置に対応したデジタルアドレス信号が生成され
る。また、速度制御手段6より速度指令入力とエンコー
ダ2から出力されるA相およびB相信号から求まるモー
タ1の回転速度との差に対応して速度制御指令信号が出
力される。
を以下に説明する。モータ1に設けたエンコーダ2の出
力信号に基づいてアドレス生成手段3によりモータ1の
ロータ位置に対応したデジタルアドレス信号が生成され
る。また、速度制御手段6より速度指令入力とエンコー
ダ2から出力されるA相およびB相信号から求まるモー
タ1の回転速度との差に対応して速度制御指令信号が出
力される。
【0020】また、アドレス生成手段3より出力される
デジタルアドレス信号が波形記憶手段5へ供給される。
この結果、波形記憶手段5より実際のロータ位置に対応
したモータ駆動用の例えばU相,V相の正弦波の波形デ
ータが読み出されることになる。さらに、積算D/A変
換手段6にて、波形記憶手段5から出力されるモータ1
の駆動用のU相,W相の波形データに対し速度制御手段
4から出力される速度制御指令信号が加算されるととも
に加算結果に対しD/A変換が行われ、積算D/A変換
手段6からU相, W相の出力信号が発生し、この積算D
/A変換手段6の出力信号が電流制御回路7へ送られ
る。
デジタルアドレス信号が波形記憶手段5へ供給される。
この結果、波形記憶手段5より実際のロータ位置に対応
したモータ駆動用の例えばU相,V相の正弦波の波形デ
ータが読み出されることになる。さらに、積算D/A変
換手段6にて、波形記憶手段5から出力されるモータ1
の駆動用のU相,W相の波形データに対し速度制御手段
4から出力される速度制御指令信号が加算されるととも
に加算結果に対しD/A変換が行われ、積算D/A変換
手段6からU相, W相の出力信号が発生し、この積算D
/A変換手段6の出力信号が電流制御回路7へ送られ
る。
【0021】そして、電流制御回路7でU相, W相の出
力信号とモータ1に実際に流れる負荷電流の検出信号に
基づいてU相,V相,W相の電流指示信号(実際のU
相,V相,W相の電流指示値)が出力され、PWM制御
回路8で電流制御回路7の出力信号に応じてパルス幅変
調信号が生成され、つまり電圧変換される。そして、P
WMインバータ9によりPWM制御回路8の出力信号に
応じてモータ1が駆動される。
力信号とモータ1に実際に流れる負荷電流の検出信号に
基づいてU相,V相,W相の電流指示信号(実際のU
相,V相,W相の電流指示値)が出力され、PWM制御
回路8で電流制御回路7の出力信号に応じてパルス幅変
調信号が生成され、つまり電圧変換される。そして、P
WMインバータ9によりPWM制御回路8の出力信号に
応じてモータ1が駆動される。
【0022】また、異常検出回路10における一致・不
一致検出手段により、波形記憶手段5の出力信号を零を
しきい値として2値化した2値化信号の立ち上がりまた
は立ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベルとC
S信号のレベルの一致・不一致が検出される。そして、
モータ停止手段により、一致・不一致検出手段の不一致
検出信号に応答してモータ1が停止する。この結果、エ
ンコーダ2の信号の異常が簡単に検出され、エンコーダ
2の故障、特にA相信号およびB相信号の異常により波
形記憶手段5の出力データが異常となることによるモー
タ1の電流制御異常が未然に防止される。
一致検出手段により、波形記憶手段5の出力信号を零を
しきい値として2値化した2値化信号の立ち上がりまた
は立ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベルとC
S信号のレベルの一致・不一致が検出される。そして、
モータ停止手段により、一致・不一致検出手段の不一致
検出信号に応答してモータ1が停止する。この結果、エ
ンコーダ2の信号の異常が簡単に検出され、エンコーダ
2の故障、特にA相信号およびB相信号の異常により波
形記憶手段5の出力データが異常となることによるモー
タ1の電流制御異常が未然に防止される。
【0023】ここで、異常検出回路10の動作について
詳しく説明する。モータ1と直結されたエンコーダ2か
らは、前記したように、Z相信号、A相信号、B相信
号、CS信号(CS1 〜CS3 )その他の信号が出力さ
れる。Z相信号は1rps(1サイクルにつき1個)、
A相信号、B相信号は1000rpsのパルス(1サイ
クルにつき1000個)がロータの回転に従って出力さ
れる。また、CS信号(CS1 〜CS3 )はモータ極数
と一致した個数のパルスを出力し、この例では2rps
出力される。A相信号とB相信号は90°の位相差を持
っている。
詳しく説明する。モータ1と直結されたエンコーダ2か
らは、前記したように、Z相信号、A相信号、B相信
号、CS信号(CS1 〜CS3 )その他の信号が出力さ
れる。Z相信号は1rps(1サイクルにつき1個)、
A相信号、B相信号は1000rpsのパルス(1サイ
クルにつき1000個)がロータの回転に従って出力さ
れる。また、CS信号(CS1 〜CS3 )はモータ極数
と一致した個数のパルスを出力し、この例では2rps
出力される。A相信号とB相信号は90°の位相差を持
っている。
【0024】このモータ制御装置では、Z相信号を基準
として例えばA相信号(B相信号でもよい)のパルス数
をカウントし、モータ1のロータの角度に対応するデジ
タルアドレスをROMからなる波形記憶手段5に入力す
る。よって、波形記憶手段5より正弦波が出力され、C
PUからなる速度制御手段4の速度指示値とを積算した
正弦波がアナログ状態で出力される。その状態を図2に
示す。図2には、Z相信号、反転Z相信号、A相信号、
反転A相信号、B相信号、反転B相信号、CS 1 信号、
反転CS1 信号、CS2 信号、反転CS2 信号、CS3
信号、反転CS 3 信号、波形記憶手段(ROM)5の
U,V,Wの各相の出力信号をそれぞれ示している。
として例えばA相信号(B相信号でもよい)のパルス数
をカウントし、モータ1のロータの角度に対応するデジ
タルアドレスをROMからなる波形記憶手段5に入力す
る。よって、波形記憶手段5より正弦波が出力され、C
PUからなる速度制御手段4の速度指示値とを積算した
正弦波がアナログ状態で出力される。その状態を図2に
示す。図2には、Z相信号、反転Z相信号、A相信号、
反転A相信号、B相信号、反転B相信号、CS 1 信号、
反転CS1 信号、CS2 信号、反転CS2 信号、CS3
信号、反転CS 3 信号、波形記憶手段(ROM)5の
U,V,Wの各相の出力信号をそれぞれ示している。
【0025】図2では、例えばU相の正弦波が0以上の
値のときは正常な状態ではCS1 信号は必ずハイレベル
となっており、0以下の場合は、ローレベルとなる。そ
こで、異常検出回路10により、CS1 信号がハイレベ
ルの状態となってから、例えばA相信号の5パルス目の
立ち上がりA1 の地点と、同じく245パルス目の立ち
上がりA2 にて波形記憶手段(ROM)5による出力信
号をアナログ変換した電圧を0をしきい値として2値化
した2値化信号とCS1 信号の状態がそれぞれハイレベ
ルの状態であれば、異常がないと判断する。また、A相
信号の255パルス目の立ち上がりA3 および495パ
ルス目の立ち上がりA4 においては、両信号のレベルが
それぞれローレベルの状態であれば異常がないと判断す
る。つまり、2つの信号でレベルが異なり、論理が食い
違えば、異常があると判断する。
値のときは正常な状態ではCS1 信号は必ずハイレベル
となっており、0以下の場合は、ローレベルとなる。そ
こで、異常検出回路10により、CS1 信号がハイレベ
ルの状態となってから、例えばA相信号の5パルス目の
立ち上がりA1 の地点と、同じく245パルス目の立ち
上がりA2 にて波形記憶手段(ROM)5による出力信
号をアナログ変換した電圧を0をしきい値として2値化
した2値化信号とCS1 信号の状態がそれぞれハイレベ
ルの状態であれば、異常がないと判断する。また、A相
信号の255パルス目の立ち上がりA3 および495パ
ルス目の立ち上がりA4 においては、両信号のレベルが
それぞれローレベルの状態であれば異常がないと判断す
る。つまり、2つの信号でレベルが異なり、論理が食い
違えば、異常があると判断する。
【0026】今、A相信号は、この例では、ロータ1回
転当たりに1000個発生し、A相信号1パルス当たり
のロータの回転角は、0.36°であるため、5パルス
では1.8°となり、この実施例では、上記した波形記
憶手段(ROM)5による出力信号をアナログ変換した
電圧を0をしきい値として2値化した2値化信号とCS
1 信号の状態が、1.8°以上ずれている場合は異常と
判断する。
転当たりに1000個発生し、A相信号1パルス当たり
のロータの回転角は、0.36°であるため、5パルス
では1.8°となり、この実施例では、上記した波形記
憶手段(ROM)5による出力信号をアナログ変換した
電圧を0をしきい値として2値化した2値化信号とCS
1 信号の状態が、1.8°以上ずれている場合は異常と
判断する。
【0027】そして、異常と判断した場合は、モータ停
止の信号を異常判定回路10から出力し、それを電流制
御手段10へ与えることにより、モータ1を停止させ、
システムを停止させる。なお、エンコーダ信号断線等の
処理は別に備えられている。この実施例のモータ制御装
置によれば、波形記憶手段5の出力信号を零をしきい値
として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立ち下
がりから所定量ずれたタイミングのレベルとCS信号の
レベルの一致・不一致を検出し、不一致検出信号に応答
してモータ1を停止させるので、エンコーダ2の信号の
異常を簡単に検出でき、エンコーダ2の故障、特にA相
信号およびB相信号の異常により波形記憶手段5の出力
データが異常となることによるモータ1の電流制御異常
を未然に防ぐことができ、暴走等の発生を回避し、安全
を確保することができる。
止の信号を異常判定回路10から出力し、それを電流制
御手段10へ与えることにより、モータ1を停止させ、
システムを停止させる。なお、エンコーダ信号断線等の
処理は別に備えられている。この実施例のモータ制御装
置によれば、波形記憶手段5の出力信号を零をしきい値
として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立ち下
がりから所定量ずれたタイミングのレベルとCS信号の
レベルの一致・不一致を検出し、不一致検出信号に応答
してモータ1を停止させるので、エンコーダ2の信号の
異常を簡単に検出でき、エンコーダ2の故障、特にA相
信号およびB相信号の異常により波形記憶手段5の出力
データが異常となることによるモータ1の電流制御異常
を未然に防ぐことができ、暴走等の発生を回避し、安全
を確保することができる。
【0028】〔第2の実施例〕この発明の第2の実施例
を図3および図4に基づいて説明する。このモータ制御
装置は、図1の実施例のモータ停止手段に代えて、一致
・不一致検出手段の不一致検出信号に応答して、積算D
/A変換手段6の出力信号の電流制御回路7への供給を
停止してCS信号をロジック生成手段13でロジック処
理してモータ駆動波形に波形変換処理した後電流制御回
路7へ供給してモータ1を矩形波電圧が駆動する矩形波
駆動制御手段を設けたもので、その他の構成は図1の実
施例と同様である。
を図3および図4に基づいて説明する。このモータ制御
装置は、図1の実施例のモータ停止手段に代えて、一致
・不一致検出手段の不一致検出信号に応答して、積算D
/A変換手段6の出力信号の電流制御回路7への供給を
停止してCS信号をロジック生成手段13でロジック処
理してモータ駆動波形に波形変換処理した後電流制御回
路7へ供給してモータ1を矩形波電圧が駆動する矩形波
駆動制御手段を設けたもので、その他の構成は図1の実
施例と同様である。
【0029】異常検出回路10から矩形波駆動のため
に、CS信号が電流制御回路7へ送られるが、このCS
信号は速度変換手段12へも送られる。速度変換手段1
2では、CS信号に基づいてモータの回転速度を検出
し、速度検出信号を速度制御手段4へ送る。この結果、
正常な場合と同様にして速度制御手段4が電流制御回路
7へ信号を与えることにより、アクセル入力、ブレーキ
入力および速度変換手段12の出力信号に基づいて速度
制御を行うことになる。
に、CS信号が電流制御回路7へ送られるが、このCS
信号は速度変換手段12へも送られる。速度変換手段1
2では、CS信号に基づいてモータの回転速度を検出
し、速度検出信号を速度制御手段4へ送る。この結果、
正常な場合と同様にして速度制御手段4が電流制御回路
7へ信号を与えることにより、アクセル入力、ブレーキ
入力および速度変換手段12の出力信号に基づいて速度
制御を行うことになる。
【0030】電流制御回路7以降の回路の動作は正常時
と同様である。このモータ制御装置では、一致・不一致
検出手段により、波形記憶手段5の出力信号を零をしき
い値として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立
ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベルとCS信
号のレベルの一致・不一致が検出される。そして、矩形
波駆動制御手段により、一致・不一致検出手段の不一致
検出信号に応答して、積算D/A変換手段6の出力信号
の電流制御回路6への供給が停止して電流制御回路6へ
CS信号が供給され、モータ1が矩形波電圧で駆動され
る。この結果、エンコーダ2の信号の異常が簡単に検出
され、エンコーダ2の故障時の中で、特にロータ位置の
検出が行えなくなるA相信号およびB相信号の異常時に
おいて、CS信号が正常であればモータ1の回転が継続
する。
と同様である。このモータ制御装置では、一致・不一致
検出手段により、波形記憶手段5の出力信号を零をしき
い値として2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立
ち下がりから所定量ずれたタイミングのレベルとCS信
号のレベルの一致・不一致が検出される。そして、矩形
波駆動制御手段により、一致・不一致検出手段の不一致
検出信号に応答して、積算D/A変換手段6の出力信号
の電流制御回路6への供給が停止して電流制御回路6へ
CS信号が供給され、モータ1が矩形波電圧で駆動され
る。この結果、エンコーダ2の信号の異常が簡単に検出
され、エンコーダ2の故障時の中で、特にロータ位置の
検出が行えなくなるA相信号およびB相信号の異常時に
おいて、CS信号が正常であればモータ1の回転が継続
する。
【0031】上記のように、駆動波形を切り換えるの
は、エンコーダ2が故障してA相信号、B相信号が不良
となると、通常時の正弦波ROMデータが出力されない
ため、正弦波駆動ができなくなるからである。そこで、
この実施例では、A相信号、B相信号が不良となったの
を、第1の実施例と同様にして検知すると、すぐにCS
信号による矩形波駆動に切り換えるのである。このとき
のエンコーダCS信号(CS1 〜CS3 )とモータUV
W相の通電波形を図4に示す。
は、エンコーダ2が故障してA相信号、B相信号が不良
となると、通常時の正弦波ROMデータが出力されない
ため、正弦波駆動ができなくなるからである。そこで、
この実施例では、A相信号、B相信号が不良となったの
を、第1の実施例と同様にして検知すると、すぐにCS
信号による矩形波駆動に切り換えるのである。このとき
のエンコーダCS信号(CS1 〜CS3 )とモータUV
W相の通電波形を図4に示す。
【0032】このように切換動作を行うと、モータ1は
矩形波通電のため少し振動は大きくなるが、十分な回転
をすることができる。この実施例のモータ制御装置によ
れば、波形記憶手段5の出力信号を零をしきい値として
2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立ち下がりか
ら所定量ずれたタイミングのレベルとCS信号のレベル
の一致・不一致を検出し、不一致検出信号に応答して、
積算D/A変換手段6の出力信号の電流制御回路7への
供給を停止して電流制御回路7へCS信号を供給してモ
ータ1を矩形波電圧で駆動するので、エンコーダ2の信
号の異常を簡単に検出でき、エンコーダ2の故障時の中
で、特にロータ位置の検出が行えなくなるA相信号およ
びB相信号の異常時において、CS信号が正常であれば
モータ1の回転を継続させることができ、危険な場所で
故障が発生しても、その場所で停止することなく自動車
を安全な場所に退避させたり、修理工場まで移動させる
ことができて、安全を確保することができる。
矩形波通電のため少し振動は大きくなるが、十分な回転
をすることができる。この実施例のモータ制御装置によ
れば、波形記憶手段5の出力信号を零をしきい値として
2値化した2値化信号の立ち上がりまたは立ち下がりか
ら所定量ずれたタイミングのレベルとCS信号のレベル
の一致・不一致を検出し、不一致検出信号に応答して、
積算D/A変換手段6の出力信号の電流制御回路7への
供給を停止して電流制御回路7へCS信号を供給してモ
ータ1を矩形波電圧で駆動するので、エンコーダ2の信
号の異常を簡単に検出でき、エンコーダ2の故障時の中
で、特にロータ位置の検出が行えなくなるA相信号およ
びB相信号の異常時において、CS信号が正常であれば
モータ1の回転を継続させることができ、危険な場所で
故障が発生しても、その場所で停止することなく自動車
を安全な場所に退避させたり、修理工場まで移動させる
ことができて、安全を確保することができる。
【0033】
【発明の効果】請求項1記載のモータ制御装置によれ
ば、波形記憶手段の出力信号を零をしきい値として2値
化した2値化信号の立ち上がりまたは立ち下がりから所
定量ずれたタイミングのレベルとCS信号のレベルの一
致・不一致を検出し、不一致検出信号に応答してモータ
を停止させるので、エンコーダの信号の異常を簡単に検
出でき、エンコーダの故障、特にA相信号およびB相信
号の異常により波形記憶手段の出力データが異常となる
ことによるモータの電流制御異常を未然に防ぐことがで
き、暴走等の発生を回避し、安全を確保することができ
る。
ば、波形記憶手段の出力信号を零をしきい値として2値
化した2値化信号の立ち上がりまたは立ち下がりから所
定量ずれたタイミングのレベルとCS信号のレベルの一
致・不一致を検出し、不一致検出信号に応答してモータ
を停止させるので、エンコーダの信号の異常を簡単に検
出でき、エンコーダの故障、特にA相信号およびB相信
号の異常により波形記憶手段の出力データが異常となる
ことによるモータの電流制御異常を未然に防ぐことがで
き、暴走等の発生を回避し、安全を確保することができ
る。
【0034】請求項2記載のモータ制御装置によれば、
波形記憶手段の出力信号を零をしきい値として2値化し
た2値化信号の立ち上がりまたは立ち下がりから所定量
ずれたタイミングのレベルとCS信号のレベルの一致・
不一致を検出し、不一致検出信号に応答して、積算D/
A変換手段の出力信号の電流制御回路への供給を停止し
て電流制御回路へCS信号を供給してモータを矩形波電
圧で駆動するので、エンコーダの信号の異常を簡単に検
出でき、エンコーダの故障時の中で、特にロータ位置の
検出が行えなくなるA相信号およびB相信号の異常時に
おいて、CS信号が正常であればモータの回転を継続さ
せることができ、危険な場所で故障が発生しても、その
場所で停止することなく自動車を安全な場所に退避させ
たり、修理工場まで移動させることができて、安全を確
保することができる。
波形記憶手段の出力信号を零をしきい値として2値化し
た2値化信号の立ち上がりまたは立ち下がりから所定量
ずれたタイミングのレベルとCS信号のレベルの一致・
不一致を検出し、不一致検出信号に応答して、積算D/
A変換手段の出力信号の電流制御回路への供給を停止し
て電流制御回路へCS信号を供給してモータを矩形波電
圧で駆動するので、エンコーダの信号の異常を簡単に検
出でき、エンコーダの故障時の中で、特にロータ位置の
検出が行えなくなるA相信号およびB相信号の異常時に
おいて、CS信号が正常であればモータの回転を継続さ
せることができ、危険な場所で故障が発生しても、その
場所で停止することなく自動車を安全な場所に退避させ
たり、修理工場まで移動させることができて、安全を確
保することができる。
【図1】この発明の第1の実施例のモータ制御装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図2】図1のモータ制御装置の各部のタイムチャート
である。
である。
【図3】この発明の第2の実施例のモータ制御装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図4】図3のモータ制御装置の各部のタイムチャート
である。
である。
1 モータ 2 エンコーダ 3 アドレス生成手段 4 速度制御手段 5 波形記憶手段 6 積算D/A変換手段 7 電流制御手段 8 PWM制御回路 9 PWMインバータ 10 異常検出回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平7−177602(JP,A) 特開 平7−87602(JP,A) 特開 平7−39186(JP,A) 特開 平5−344776(JP,A) 特開 平5−336793(JP,A) 特開 平5−80066(JP,A) 特開 平5−58591(JP,A) 特開 平3−78489(JP,A) 特開 平3−33613(JP,A) 特開 平1−243874(JP,A) 特開 平1−30487(JP,A) 特開 昭60−87689(JP,A) 特開 昭58−205211(JP,A) 実開 平2−44898(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H02P 6/12 - 6/16 B60L 3/00 B60L 9/18
Claims (2)
- 【請求項1】 モータと、このモータに設けてZ相信号
とA相信号とB相信号とCS信号とを出力するエンコー
ダと、前記エンコーダから出力されるZ相信号,A相信
号およびB相信号に基づいて前記モータのロータ位置に
対応したデジタルアドレス信号を生成するアドレス生成
手段と、速度指令入力と前記エンコーダから出力される
A相信号またはB相信号から求まる前記モータの回転速
度との差に対応して速度制御指令信号を出力する速度制
御手段と、前記モータの駆動用の波形データを1サイク
ル分記憶し前記アドレス生成手段から出力されるデジタ
ルアドレス信号をアドレス入力として前記モータの駆動
用の波形データを前記モータのロータ位置に対応して読
み出す波形記憶手段と、前記波形記憶手段から出力され
る前記モータの駆動用の波形データに対し前記速度制御
手段から出力される速度制御指令信号を加算するととも
に加算結果に対しデジタル・アナログ変換(以下、D/
A変換と記す)を行う積算D/A変換手段と、前記積算
D/A変換手段の出力信号と前記モータに流れる負荷電
流の検出信号のとの誤差信号を出力する電流制御回路
と、前記電流制御回路の出力信号に応じてパルス幅変調
信号を生成するパルス幅変調(以下、PWMと記す)制
御回路と、前記PWM制御回路の出力信号に応じて前記
モータを駆動するPWMインバータと、前記波形記憶手
段の出力信号を零をしきい値として2値化した2値化信
号の立ち上がりまたは立ち下がりから所定量ずれたタイ
ミングのレベルと前記CS信号のレベルの一致・不一致
を検出する一致・不一致検出手段と、この一致・不一致
検出手段の不一致検出信号に応答して前記モータを停止
させるモータ停止手段とを備えたモータ制御装置。 - 【請求項2】 モータと、このモータに設けてZ相信号
とA相信号とB相信号とCS信号とを出力するエンコー
ダと、前記エンコーダから出力されるZ相信号,A相信
号およびB相信号に基づいて前記モータのロータ位置に
対応したデジタルアドレス信号を生成するアドレス生成
手段と、速度指令入力と前記エンコーダから出力される
A相信号またはB相信号から求まる前記モータの回転速
度との差に対応して速度制御指令信号を出力する速度制
御手段と、前記モータの駆動用の波形データを1サイク
ル分記憶し前記アドレス生成手段から出力されるデジタ
ルアドレス信号をアドレス入力として前記モータの駆動
用の波形データを前記モータのロータ位置に対応して読
み出す波形記憶手段と、前記波形記憶手段から出力され
る前記モータの駆動用の波形データに対し前記速度制御
手段から出力される速度制御指令信号を加算するととも
に加算結果に対しデジタル・アナログ変換(以下、D/
A変換と記す)を行う積算D/A変換手段と、前記積算
D/A変換手段の出力信号と前記モータに流れる負荷電
流の検出信号のとの誤差信号を出力する電流制御回路
と、前記電流制御回路の出力信号に応じてパルス幅変調
信号を生成するパルス幅変調(以下、PWMと記す)制
御回路と、前記PWM制御回路の出力信号に応じて前記
モータを駆動するPWMインバータと、前記波形記憶手
段の出力信号を零をしきい値として2値化した2値化信
号の立ち上がりまたは立ち下がりから所定量ずれたタイ
ミングのレベルと前記CS信号のレベルの一致・不一致
を検出する一致・不一致検出手段と、この一致・不一致
検出手段の不一致検出信号に応答して、積算D/A変換
手段の出力信号の前記電流制御回路への供給を停止して
前記電流制御回路へ前記CS信号を供給して前記モータ
を矩形波電圧が駆動する矩形波駆動制御手段とを備えた
モータ制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23208193A JP3200510B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | モータ制御装置 |
US08/307,065 US5444340A (en) | 1993-09-17 | 1994-09-16 | Controlling apparatus of motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23208193A JP3200510B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0787777A JPH0787777A (ja) | 1995-03-31 |
JP3200510B2 true JP3200510B2 (ja) | 2001-08-20 |
Family
ID=16933701
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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---|---|
US (1) | US5444340A (ja) |
JP (1) | JP3200510B2 (ja) |
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