JP3195689B2 - Method and apparatus for transferring members - Google Patents
Method and apparatus for transferring membersInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、塗装用部材など連続的
に走行するコンベアのハンガーに対して自動的に移載す
る部材の移載方法およびその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for automatically transferring members, such as coating members, which are automatically transferred to hangers of a continuously running conveyor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の移載装置として、例えば図３５
に示すように、コンベア９１とほぼ同一の速度で移動す
る水平移動台車９２上に、荷卸し台車９３を設け、荷卸
し台車９３に装備したつかみ装置（図示せず）を前進さ
せるとともに、上昇させてハンガー９４より部材９５を
取り外す荷卸し装置（特開昭５８−３１８１６号）が知
られている。2. Description of the Related Art As this type of transfer device, for example, FIG.
As shown in the figure, an unloading cart 93 is provided on a horizontal moving cart 92 which moves at substantially the same speed as the conveyor 91, and a grasping device (not shown) provided on the unloading cart 93 is moved forward and raised. An unloading device for removing a member 95 from a hanger 94 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-31816) is known.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、コンベア９１とほぼ同一の速度で移動す
る水平移動台車９２や、荷卸し台車９３が必要であり、
また、これらの台車９２，９３が移動できるような大き
なスペースが必要である。However, in the above-mentioned conventional apparatus, a horizontal moving cart 92 and an unloading cart 93 which move at substantially the same speed as the conveyor 91 are required.
In addition, a large space is needed so that the carts 92 and 93 can move.
【０００４】この発明は斯かる課題を解決するためにな
されたもので、その目的とするところは、大掛かりな装
置を用いることなく、ハンガーの連続走行と同期して部
材を移載させる部材の移載方法およびその装置を提供す
ることにある。The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to move a member for transferring a member in synchronization with continuous running of a hanger without using a large-scale device. An object of the present invention is to provide a loading method and a device therefor.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の部材の移載方法およびその装置は、第１
に、連続的走行するコンベアと、部材が移載されコンベ
アに取り付けたハンガーと、コンベアに取付用部品を介
して取り付けられ走行方向と交差する方向にハンガーを
ガイドするガイド手段と、コンベアの走行方向にコンベ
アと同期して部材との相対的な位置関係を保持して移動
するとともにハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進行
方向にガイドして位置決めするハンガー位置決め手段
と、部材もしくはハンガーが所定位置を通過することを
検出する検出手段と、コンベアの走行方向にコンベアと
同期して部材との相対的な位置関係を保持して移動する
とともに部材をハンガーに着脱し移載する部材保持部
と、部材保持部を少なくともコンベアの走行方向と交差
する面内で水平動作と上昇動作とを駆動する駆動手段
と、検出手段の出力を開始信号として、ハンガー位置決
め手段の前記移動動作および前記ガイド動作と、部材保
持部の前記移載動作と、駆動手段の前記駆動動作と、を
制御する制御手段とを備えていることを特徴とする。In order to achieve the above object, a method and an apparatus for transferring members according to the present invention are described in the first aspect.
In addition, a conveyor that travels continuously, a hanger in which members are transferred and attached to the conveyor, and a hanger that is attached to the conveyor via mounting components and intersects the traveling direction.
A guide for guiding means, conveyor in the traveling direction of the conveyor
Moves while maintaining the relative positional relationship with the members in synchronization with
And the hanger moves in the vicinity of the hanging part.
Hanger positioning means for guiding and positioning in a direction, detecting means for detecting that a member or hanger passes a predetermined position, and a conveyor in a traveling direction of the conveyor.
Move synchronously while maintaining relative positional relationship with members
A member holding part for attaching and detaching a member to and from a hanger and transferring the member, and the member holding part intersects at least with a traveling direction of the conveyor.
The driving means for driving the horizontal movement and the ascending movement in the plane to be moved, and the hanger position is determined by using the output of the detecting means as a start signal.
The moving operation and the guiding operation of the
The transfer operation of the holding unit and the driving operation of the driving unit.
And control means for controlling.
【０００６】第２に、部材を部材保持部方向に押圧する
部材保持補助手段を設けてなることを特徴とする。第３
に、部材保持部は引掛部を有し、部材は前記引掛部に支
持される被引掛部を有する長尺状であり、この引掛部に
より部材の被引掛部に支持させるとともに、電磁吸引手
段と真空吸引手段とのうち少なくとも一を用いて部材を
部材保持部に吸引保持させた状態で部材保持部を移動さ
せることにより、部材の着脱および移載を行うようにし
たことを特徴とする。Secondly, a member holding assisting means for pressing the member toward the member holding portion is provided. Third
The member holding portion has a hook portion, and the member supports the hook portion.
It is a long shape with a hooked part to be held, and this hook
And the electromagnetic attraction
The member using at least one of the step and the vacuum suction means
Move the member holder with the member held by suction.
By attaching and detaching and transferring components,
Characterized in that was.
【０００７】第４に、部材もしくはハンガーの検出手段
は、カメラを使用した画像処理手段を含み、この画像手
段によって、基準とする位置、姿勢との誤差を算出し、
駆動手段を前記誤差情報をもとに移動位置、姿勢を修正
するようにしたことを特徴とする。第５に、部材もしく
はハンガーの検出手段は、カメラを使用した画像処理手
段を含み、この画像処理手段によって、部材もしくはハ
ンガーの変形、不良を検出し、駆動手段の動作を実行し
ないことを特徴とする。第７に、ハンガー位置決め手段
に、ハンガーの高さ方向の位置決め及びクランプ機能を
備えたことを特徴とする。Fourth, the means for detecting a member or a hanger includes image processing means using a camera.
By the step , the error with the reference position and orientation is calculated,
It is characterized in that the driving means corrects the moving position and the posture based on the error information. Fifth, detection means member or hanger includes an image processing unit using a camera, by the image processing means, and characterized in that the deformation of the member or hanger, and detecting the failure, does not execute the operation of the drive means I do. Seventh, the hanger positioning means is provided with a hanger height positioning and clamping function.
【０００８】第８に、クランプしたときのクランプの開
閉量を検出する開閉量検出手段を備えたことを特徴とす
る。第９に、部材保持部に部材を走行方向にガイドして
位置決めする部材位置決め手段を付加したことを特徴と
する。第１０に、部材保持部は突起形状部品を有し、部
材は抜き孔を有し、この突起形状部品が部材の抜き孔に
完全に挿入された位置における突起形状部品近傍に、部
材を押さえる押付部品またほエアーブローの少なくとも
どれか１つを設けたことを特徴とする。Eighth, the invention is characterized in that an opening / closing amount detecting means for detecting an opening / closing amount of the clamp when the clamp is performed is provided. Ninth, a member positioning means for guiding the member in the traveling direction and positioning the member in the member holding portion is added. Tenth, the member holding part has a protruding part,
The material has a hole, and at least one of a pressing part for holding the member and an air blow is provided near the protrusion at a position where the protrusion is completely inserted into the hole of the member. It is characterized by.
【０００９】第１１に、部材が長尺であって、連続で走
行するハンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出
の出力を動作の開始信号として、ハンガーの部材吊り下
げ部近傍をその進行方向に位置決めし、かつ、コンベア
の走行する速度に合わせて動作させるとともに、部材保
持部も同一速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な
位置関係を保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と
上昇動作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部
に設けた突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折
り曲げ部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部
に受渡しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力
を併用し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、
所定の位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して
移載することを特徴とする。Eleventh, the member is long and the passage of a hanger running continuously is detected at a predetermined position, and the output of the detection is used as an operation start signal to detect the vicinity of the hanger member hanging portion. Positioned in the traveling direction, and operated according to the traveling speed of the conveyor, and also operated the member holding unit at the same speed, keeping the relative positional relationship with the members in the traveling direction, in the plane perpendicular to the traveling direction. By performing a horizontal operation and a lifting operation, an oblique lifting operation, the protrusion-shaped part provided on the member holding portion lifts the punched hole or bent portion on the upper portion of the member, and delivers the member from the hanger to the member holding portion, Thereafter, using the electromagnetic suction means and vacuum suction force together, or holding the member using either,
It is characterized in that the member is moved to a predetermined position, the member is detached from the member holding portion, and transferred.
【００１０】第１２に、ハンガー位置決め手段は、その
凹所内にハンガーを収納してガイドするＶ字形状部品を
含み、このＶ字形状部品をハンガーの上下方向に上昇動
作させることを特徴とする。第１３に、駆動手段と回動
軸支させて構成してなる部材保持部を用い、部材を傾斜
させて保持する工程を有することを特徴とする。第１４
に、部材を保持したあと、部材保持補助手段にて部材を
押圧して、部材を所定の位置まで移載することを特徴と
する。第１５に、部材保持部からの部材の取り外しは、
部材保持部に設けた突起形状部品の回転もしくは並進移
動により行うことを特徴とする。[0010] in the first 12, hanger positioning means, the
A V-shaped part that stores and guides the hanger in the recess
The V-shaped part is moved up and down on the hanger. A thirteenth feature is that the method includes a step of holding a member by inclining the member using a member holding portion configured to be rotatably supported by a driving unit. 14th
After the member is held, the member is pressed by the member holding assisting means to transfer the member to a predetermined position. Fifteenth, removal of the member from the member holding portion
It is characterized in that it is performed by rotating or translating a protruding part provided on the member holding part.
【００１１】[0011]
【作用】上記構成により、本発明においては、 （１） 部材を移載し連続的に走行するコンベアにハン
ガーを取りつけ、このハンガーをガイド手段でガイドす
ると共に、ハンガー位置決め手段によりハンガーの位置
を制御する。一方、部材もしくはハンガーの位置は検出
手段によって検出し、ハンガーへの部材の着脱は部材保
持部により行う。なお、これらの動作の制御は制御手段
によって行うようにしている。 （２） 部材を移載し連続的に走行するコンベアにハン
ガーを取りつけ、このハンガーをガイド手段でガイドす
ると共に、ハンガー位置決め手段によりハンガーの位置
を制御する。一方、部材もしくはハンガーの位置は検出
手段によって検出し、ハンガーへの部材の着脱は部材保
持部により行う。なお、部材保持部で保持された部材を
部材保持補助手段で押圧し、この部材保持部を駆動手段
で駆動する。これらの動作の制御は制御手段によって行
うようにしている。 （３） 部材は長尺状のものであり、部材保持部は引掛
部を先端に有すると共に、電磁吸引手段と真空吸引手段
を具備していて、これらの手段により部材を移載する。According to the present invention, (1) a hanger is mounted on a conveyor on which members are transferred and continuously running, the hanger is guided by guide means, and the position of the hanger is controlled by hanger positioning means. I do. On the other hand, the position of the member or the hanger is detected by the detecting means, and the attachment / detachment of the member to / from the hanger is performed by the member holding unit. Control of these operations is performed by control means. (2) A hanger is mounted on a conveyor on which members are transferred and continuously running, and the hanger is guided by guide means, and the position of the hanger is controlled by hanger positioning means. On the other hand, the position of the member or the hanger is detected by the detecting means, and the attachment / detachment of the member to / from the hanger is performed by the member holding unit. The member held by the member holding unit is pressed by the member holding assisting unit, and the member holding unit is driven by the driving unit. Control of these operations is performed by control means. (3) The member is of a long shape, and the member holding portion has a hook portion at its tip, and has an electromagnetic suction means and a vacuum suction means, and the member is transferred by these means.
【００１２】（４） 部材もしくはハンガーの認識に
は、カメラを使用した画像処理手段を用い、基準とする
位置や姿勢との誤差を算出して、この誤差情報をもとに
移動位置や姿勢を修正するようにしている。 （５） 部材もしくはハンガーの認識には、カメラを使
用した画像処理手段を用い、この画像処理手段により部
材もしくはハンガーの変形や不良を検出している。 （６） ハンガー位置決め手段は、コンベアの進行方向
および上下方向に移動可能となっている。 （７） ハンガー位置決め手段は、ハンガーの高さ方向
の位置決め及びハンガーのクランプを行なう。 （８） ハンガーをクランプしたときのクランプの開閉
量を開閉量検出手段によって検出する。 （９） 部材保持部には、部材を位置決めする部材位置
決め手段が付加されている。 （１０） 突起形状部品が部材の抜き穴に完全に挿入さ
れた位置の近傍に、部材押さえ部品またはエアブローの
少なくともどれか１つを設けて部材の脱落を防止する。(4) For recognition of a member or a hanger, an error with respect to a reference position or posture is calculated by using image processing means using a camera, and a moving position or posture is determined based on the error information. I am trying to fix it. (5) For recognition of the member or the hanger, an image processing means using a camera is used, and the deformation or failure of the member or the hanger is detected by the image processing means. (6) The hanger positioning means is movable in the traveling direction of the conveyor and in the vertical direction. (7) The hanger positioning means positions the hanger in the height direction and clamps the hanger. (8) The opening / closing amount of the clamp when the hanger is clamped is detected by the opening / closing amount detecting means. (9) A member positioning means for positioning the member is added to the member holding section. (10) At least one of a member holding component and an air blow is provided near the position where the protruding component is completely inserted into the hole of the member to prevent the member from falling off.
【００１３】（１１） 連続で走行するハンガーの通過
を所定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信
号として、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進行方
向に位置決めし、かつ、コンベアの走行する速度に合わ
せて動作させる。同時に、部材保持部もコンベアと同一
速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な位置関係を
保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と上昇動作、
および斜め上昇動作を行う。これにより、部材保持部に
設けた突起形状の部品で部材に設けた抜き穴もしくは折
曲げ部を持ち上げ、部材をハンガーから部材保持部に受
け渡しを行う。しかる後、電磁吸引力と真空吸着力を併
用すること等で部材を保持し、所定の位置まで移載す
る。(11) The passage of a hanger running continuously is detected at a predetermined position, and the output of the detection is used as an operation start signal to position the vicinity of the hanger hanging member in the advancing direction and to convey the hanger. Operate according to the running speed of At the same time, the member holding part also operates at the same speed as the conveyor, while maintaining the relative positional relationship with the members in the traveling direction, horizontal operation and ascending operation in the vertical direction with the traveling direction,
And an oblique ascent operation is performed. As a result, the punched hole or bent portion provided in the member is lifted by the projection-shaped component provided in the member holding portion, and the member is transferred from the hanger to the member holding portion. Thereafter, the member is held by using both the electromagnetic attraction force and the vacuum attraction force, and is transferred to a predetermined position.
【００１４】（１２） ハンガーの位置決め手段は、そ
のＶ字形状部品をハンガーの上下方向に上昇動作させて
ハンガーの位置決めを行う。 （１３） 部材保持部は、駆動手段と回動軸支されて構
成され、この部材保持部により、部材は傾斜させて保持
されるようになっている。(12) The hanger positioning means moves the V-shaped part upward and downward of the hanger to position the hanger. (13) The member holding portion is configured to be pivotally supported by the driving means, and the member is held by being tilted by the member holding portion.
【００１５】（１４） 部材を保持したあと、部材保持
補助手段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移
載する。 （１５） 部材保持からの部材の取り外しは、部材保持
部に設けた突起形状部品の回転もしくは並進移動により
行う。(14) After holding the member, the member is pressed by the member holding assisting means to transfer the member to a predetermined position. (15) The removal of the member from the member holding is performed by rotating or translating a protruding component provided on the member holding portion.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、本発明の好ましい実施例を説明する。
図１に装置の全体構成を示し、図２に要部の詳細を示
す。この部材の移載装置は、図１および図２に示すよう
に、連続的に走行するコンベア１と、部材２を移載する
コンベア１に取りつけたハンガー３と、コンベア１に取
付用部品４を介して取り付けたガイド手段５と、コンベ
ア１の走行方向に相隣れるハンガー３の位置を制御する
ハンガー位置決め手段６と、部材２もしくはハンガー３
が所定位置を通過することを検出する検出手段７（７
ａ，７ｂ）と、ハンガー３へ部材２を着脱し移載する部
材保持部８と、部材保持部８を駆動する駆動手段９と、
前記検出手段７の出力で駆動手段９と部材保持部８を動
作させる制御手段１０とで構成される。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below.
FIG. 1 shows the overall configuration of the apparatus, and FIG. 2 shows details of the main parts. As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the member transfer apparatus includes a conveyor 1 that continuously travels, a hanger 3 attached to the conveyor 1 to which the member 2 is transferred, and a mounting component 4 mounted on the conveyor 1. Guide means 5 attached via a chopper, hanger positioning means 6 for controlling the positions of hangers 3 adjacent to each other in the traveling direction of the conveyor 1, and members 2 or hangers 3
Detecting means 7 (7
a, 7b), a member holder 8 for attaching and detaching the member 2 to and from the hanger 3, and a driving unit 9 for driving the member holder 8.
It is composed of a driving means 9 and a control means 10 for operating the member holding part 8 by the output of the detecting means 7.
【００１７】ガイド手段５は、図２に示すように、コン
ベア１の固定レールに取付用部品４を介して取り付けら
れる。ハンガー３に対するガイド手段５の取り付け位置
関係を、図３（ａ）〜（ｃ）に示すが、このガイド手段
５は２つの部品（ガイド１１とガイド１２）で構成さ
れ、ガイド１１とガイド１２間の寸法Ａ（間隔）は、ハ
ンガー３のガイド手段５の高さ位置における寸法Ｂ（厚
み）よりも若干大きく設定されている。また、同じくハ
ンガー３のガイド手段５の高さ付近における寸法Ｃ
（幅）は、前記の寸法Ｂ（厚み）に対して充分大きく設
定されており、図に示すＤ方向（横振れ方向），Ｅ方向
（回転方向）に対してハンガー３を規制しつつガイドす
ることができる。As shown in FIG. 2, the guide means 5 is mounted on a fixed rail of the conveyor 1 via mounting parts 4. FIGS. 3 (a) to 3 (c) show the mounting positional relationship of the guide means 5 with respect to the hanger 3, and this guide means 5 is composed of two parts (guide 11 and guide 12). Is set slightly larger than the dimension B (thickness) at the height position of the guide means 5 of the hanger 3. A dimension C around the height of the guide means 5 of the hanger 3 is also the same.
The (width) is set sufficiently large with respect to the dimension B (thickness), and guides the hanger 3 while regulating the hanger 3 in the direction D (lateral vibration direction) and the direction E (rotation direction) shown in the figure. be able to.
【００１８】検出手段７ａ，７ｂは、図２〜図３に示す
ように、発光素子１３と受光素子１４を持つ１対のセン
サーで構成され、発光と受光の光軸が一致するように取
り付けられる。この光軸間に被検出物が入ると、受光信
号を受けとらないということで被検出物の有無を検出す
る。なお、検出手段７ａ，７ｂは図３に示す高さ位置に
設け、走行するハンガー３が通過するタイミングを検出
している。As shown in FIGS. 2 and 3, the detecting means 7a and 7b are composed of a pair of sensors having a light emitting element 13 and a light receiving element 14, and are mounted so that the optical axes of light emission and light reception coincide. . When an object enters between the optical axes, the presence or absence of the object is detected by not receiving a light receiving signal. The detecting means 7a and 7b are provided at the height positions shown in FIG. 3, and detect the timing at which the traveling hanger 3 passes.
【００１９】部材２は長尺状であり、図４（ａ）（ｂ）
のように、ハンガー３への吊り下げ用穴４６と、その下
部に抜き穴４５を有し、この吊り下げ用穴４６にハンガ
ー３のフック部１６を引っ掛けて移送される。The member 2 has a long shape and is shown in FIGS.
As shown in the figure, a hole 46 for suspending the hanger 3 and a hole 45 below the hole 46 are provided, and the hook 16 of the hanger 3 is hooked into the hole 46 for suspending and transferred.
【００２０】画像処理手段１５は、検出手段７ａがハン
ガー３の通過を検出すると、そのハンガー位置におい
て、ハンガー３が部材２を吊り下げるフック部１６近傍
をその視野として捕える位置に配設される。When the detecting means 7a detects the passage of the hanger 3, the image processing means 15 is provided at a position where the hanger 3 captures the vicinity of the hook 16 for suspending the member 2 as the field of view at the hanger position.
【００２１】次に、図５（ａ）（ｂ）により、部材２の
抜き穴部分の画像処理について述べる。検出手段７ａ，
７ｂの出力がＯＮ（ハンガー３が発光と受光の光軸をさ
えぎった時）のタイミングで、部材２の抜き穴４５近傍
を画像として取り込み、２値化処理などの従来技術によ
り、抜き穴４５（２ケ所）の重心位置の計測を行う。こ
の重心位置を、ＰT1（ｘT1，ｙT1）、ＰT2（ｘT2，
ｙT2）とすると、抜き穴４５の中心点ＯT （ｘT0，
ｙT0）は、ｘT0＝（ｘT1＋ｘT2）／２、ｙT0＝（ｙT1＋
ｘT2）／２で算出できる。Next, referring to FIGS. 5 (a) and 5 (b), image processing of a hole portion of the member 2 will be described. Detecting means 7a,
At the timing when the output of 7b is ON (when the hanger 3 interrupts the optical axis of light emission and light reception), the vicinity of the hole 45 of the member 2 is captured as an image, and the hole 45 ( (2 locations) are measured. The position of the center of gravity is represented by PT1 ( xT1 , yT1 ), PT2 ( xT2 ,
y T2 ), the center point O T (x T0 ,
yT0 ) is xT0 = ( xT1 + xT2 ) / 2, yT0 = ( yT1 +
x T2 ) / 2.
【００２２】基準とする部材２の位置を、それぞれＰO1
（ｘO1，ｙo1）、ＰO2（ｘO2，ｙo2）、ＯO （ＸO0，ｙ
O0）とすると、ｘo0＝（ｘo1＋ｘo2）／２、ｙo0＝（ｙ
o1＋ｙo2）／２であり、基準の位置部材と計測位置部材
との位置ずれ量Δｘ，Δｙ、ΔθはそれぞれThe position of the reference member 2 is defined as P O1
(X O1 , y o1 ), P O2 (x O2 , y o2 ), O O (X O0 , y
O0 ), x o0 = (x o1 + x o2 ) / 2, y o0 = (y
o1 + yo2 ) / 2, and the positional deviation amounts Δx, Δy, Δθ between the reference position member and the measurement position member are respectively
【００２３】[0023]
【数１】 (Equation 1)
【００２４】で表わされ、計算処理し、そのデータを制
御手段１０に送り、駆動手段９の動作位置を修正する。
また、基準位置部材における抜き穴４５の重心間寸法Ｌ
O （ＬO ＝√（ｘo2−ｘo1）2 ＋（ｙo2−ｙo1）2 ）と、
計測位置部材の抜き穴部重心間寸法Ｌt （Ｌｔ＝√（ｘT2−ｘT1）2 ＋（ｙT2−ｘT1）2 ）を比
較することにより、抜き穴部分の変形あるいは形状の異
常と判断処理し、制御手段１０に不良部材の情報として
送り、駆動手段９の動作を実行しない処理とする。The data is sent to the control means 10 to correct the operating position of the drive means 9.
Also, the distance L between the centers of gravity of the punched holes 45 in the reference position member.
O (L O = √ (x o2 −x o1 ) 2 + ( yo 2 −yo 1 ) 2 );
By comparing the removal from the measurement position member bore between centroids dimension L t (Lt = √ (x T2 -x T1) 2 + (y T2 -x T1) 2), the deformation or shape of vent hole portion abnormal Judgment processing is performed, the information is sent to the control means 10 as information on defective members, and the operation of the driving means 9 is not executed.
【００２５】以上、画像処理手段１５の実施例として、
部材２の抜き穴部分について説明したが、全く同様な方
法にて、ハンガー３のフック部１６の位置ずれを検出
し、変形の検出判断に用いることもできる。As described above, as an embodiment of the image processing means 15,
Although the hole portion of the member 2 has been described, the displacement of the hook portion 16 of the hanger 3 may be detected in exactly the same manner and used for determining the deformation.
【００２６】部材保持部８は、図６（ａ）と図７に示す
ように、駆動手段９に取り付けられる。この部材保持部
８には、部材２を電磁力により吸引するための電磁吸引
手段１８と、真空発生装置（図示せず）による真空力に
より部材２を吸着可能ならしめる真空吸着手段（ゴムな
ど柔らかい材料で部材に真空密着できる吸着パッド）１
９と、部材２の抜き穴４５に挿入して吊り下げるような
突起形状部品２０と、部材位置決め手段２１が部材保持
部８を介して配設されている。The member holding portion 8 is attached to the driving means 9 as shown in FIGS. The member holding portion 8 includes an electromagnetic suction means 18 for sucking the member 2 by an electromagnetic force and a vacuum suction means (soft rubber or the like) for enabling the member 2 to be sucked by a vacuum force from a vacuum generator (not shown). Suction pad that can be vacuum adhered to the member with the material) 1
9, a protruding part 20 which is inserted into the hole 45 of the member 2 and hung therefrom, and a member positioning means 21 are provided via the member holding part 8.
【００２７】突起形状部品２０は、図６（ｂ）のよう
に、先端をテーパ状にした丸軸を使用しており、部材２
を吊り下げた時に位置が定まるように、Ｖ字形溝２２が
加工されている。なお、ここでは部材２側に吊り下げ用
穴４６を設け、この穴４６に丸軸を差し込むようにした
が、この逆の構成としても良い。As shown in FIG. 6B, the protruding part 20 uses a round shaft having a tapered tip.
The V-shaped groove 22 is machined so that the position is determined when the is suspended. Here, the suspension hole 46 is provided on the member 2 side, and the round shaft is inserted into the hole 46. However, the configuration may be reversed.
【００２８】部材位置決め手段２１の詳細を図８に示
す。コンプレッサー等の圧縮空気発生源から、電磁切換
弁を介してポートａまたはポートｂに圧縮空気を送るこ
とにより、Ｃ方向またはＤ方向のスライド動作を行うエ
アシリンダ２３の先端に部品４７が固定されている。こ
の部品４７には、ワイヤ２４の１端がネジ２５ａにより
固定され、またワイヤ２４の他方端はネジ２５ｂにより
スライド軸２６に固定されている。軸２７は部材保持部
８に固定されるものであり、ワイヤ２４はベアリング２
８の外周がＶ字溝をしたＶ字溝プーリー２９により略９
０°曲げられる形で取り付けられる。また、スライド軸
２６は、その断面が図８（ｂ）のハッチングを施した形
状をしており、ベアリング３０はスライド軸２６の凹部
３１に合うようにボール３２が配設されている。FIG. 8 shows the details of the member positioning means 21. By sending compressed air from a compressed air generation source such as a compressor to a port a or a port b via an electromagnetic switching valve, a component 47 is fixed to the tip of the air cylinder 23 that performs a sliding operation in the C direction or the D direction. I have. One end of the wire 24 is fixed to the component 47 by a screw 25a, and the other end of the wire 24 is fixed to the slide shaft 26 by a screw 25b. The shaft 27 is fixed to the member holding portion 8, and the wire 24 is
The V-shaped groove pulley 29 having a V-shaped groove on the outer periphery of 8
It is mounted so that it can be bent by 0 °. The slide shaft 26 has a cross-sectional shape hatched as shown in FIG. 8B, and a ball 32 is provided so that the bearing 30 fits into the recess 31 of the slide shaft 26.
【００２９】従って、スライド軸２６はＧ，Ｈ方向ある
いはＥ，Ｆ方向にはスライド可能であるが、Ｉ方向（回
転方向）には固定されている。このベアリング３０は、
ブロック３３に固定されており、また、ブロック３３は
前記の部材保持部８に固定されている。Therefore, the slide shaft 26 can slide in the G and H directions or the E and F directions, but is fixed in the I direction (rotation direction). This bearing 30
The block 33 is fixed to the block 33, and the block 33 is fixed to the member holding section 8.
【００３０】スライド軸２６の他端にはプッシャー３４
を取り付けた部品４８が固定されており、スライド軸２
６のスライド時はそのままプッシャー３４がスライドす
ることになる。また、前述のブロック３３と部品４８の
間にはスプリング３５が設けられ、常にブロック３３と
部品４８を遠ざける方向に力が加わっている。The other end of the slide shaft 26 has a pusher 34
Is fixed, and the slide shaft 2
At the time of slide 6, the pusher 34 slides as it is. Further, a spring 35 is provided between the block 33 and the component 48, and a force is constantly applied in a direction to keep the block 33 and the component 48 away.
【００３１】以上により、エアシリンダ２３のＣ方向の
動作において、プッシャー３４はＥ，Ｈ方向の動作を行
い、またＤ方向の動作において、プッシャー３４はＦ，
Ｇ方向の動作を行うことになる。As described above, in the operation of the air cylinder 23 in the direction C, the pusher 34 performs the operation in the directions E and H, and in the operation in the direction D, the pusher 34 operates in the directions F and H.
The operation in the G direction is performed.
【００３２】また、Ｅ，Ｈ方向，Ｆ，Ｇ方向の動作量は
それぞれＣ，Ｄ方向の動作量に等しいことから、プッシ
ャー３４間の中心位置は同じである。図８（ｃ）におい
て、プッシャー３４がＥ，Ｈ方向の動作をした時のプッ
シャー３４の位置をイとし、プッシャー３４間の寸法を
Ｌ1 、Ｇ，Ｆ方向の動作をした時のプッシャー３４の位
置をロとし、プッシャー３４間の寸法をＬ2 とすると、
Ｌ1 ＞Ｌ3 ＞Ｌ2 の関係にある部材２に関しては、プッ
シャー３４は位置ロで部材２を挟み込んだ形で停止す
る。このとき部材２の中心は、プッシャー３４間の中心
に一致し、部材２のセンタリングがなされることにな
る。Since the movement amounts in the E, H, F, and G directions are respectively equal to the movement amounts in the C and D directions, the center positions between the pushers 34 are the same. In FIG. 8C, the position of the pusher 34 when the pusher 34 operates in the E and H directions is set to A, and the dimension between the pushers 34 is L 1 , and when the pusher 34 operates in the G and F directions. Assuming that the position is B and the dimension between the pushers 34 is L 2 ,
As for the member 2 in the relationship of L 1 > L 3 > L 2 , the pusher 34 stops with the member 2 sandwiched at the position b. At this time, the center of the member 2 coincides with the center between the pushers 34, and the centering of the member 2 is performed.
【００３３】なお、駆動手段９は、一般的に多関節ロボ
ットと呼ばれている６自由度の産業用ロボットを使用し
ている。この６自由度とは、３次元空間において位置と
姿勢を一意的に決定するものである。制御手段１０は、
先述の駆動手段９を３次元空間で動作するための制御部
と、部材保持部８の制御部と、ハンガー位置決め手段６
および検出手段７の制御部と、画像処理手段１５におけ
る画像の処理制御部と、各々の制御部間の情報をやりと
りする通信部で構成される。As the driving means 9, an industrial robot having six degrees of freedom, which is generally called an articulated robot, is used. The six degrees of freedom uniquely determine a position and a posture in a three-dimensional space. The control means 10
A control unit for operating the driving unit 9 in a three-dimensional space, a control unit for the member holding unit 8, and a hanger positioning unit 6
And a control unit of the detection unit 7, an image processing control unit of the image processing unit 15, and a communication unit for exchanging information between the control units.
【００３４】次に、ハンガー位置決め手段６は、コンベ
ア１に固定された取付用部品４に取り付けられ（図２参
照）、その詳細を図９（ａ）〜（ｄ）に示す。図９
（ａ）において、ボールネジとモーター（図示せず）を
利用した一般的なスライドテーブル３６は、ブロック３
７をＹ方向のスライド動作を可能ならしめる。プレート
３８はブロック３７に固定され、また、Ｚ方向にスライ
ド可能なエア圧で駆動するエアシリンダ３９が取り付け
られる。Next, the hanger positioning means 6 is mounted on the mounting part 4 fixed to the conveyor 1 (see FIG. 2), and details thereof are shown in FIGS. 9 (a) to 9 (d). FIG.
In (a), a general slide table 36 using a ball screw and a motor (not shown) includes a block 3.
7 enables a sliding operation in the Y direction. The plate 38 is fixed to the block 37, and an air cylinder 39 driven by air pressure slidable in the Z direction is attached.
【００３５】エアシリンダー３９は、図９（ｂ）に示す
ように、ブロック４９に対してスライド可能なスライド
シャフト４０と、該スライドシャフト４０に固定された
プレート４１で構成されており、ポートａあるいはポー
トｂに圧縮空気を供給することにより、プレート４１お
よびスライドシャフト４０を図のＺ方向に動作させるこ
とができる。プレート４１には、Ｖ字型部材４２が固定
されている。As shown in FIG. 9B, the air cylinder 39 includes a slide shaft 40 slidable on a block 49 and a plate 41 fixed to the slide shaft 40. By supplying compressed air to the port b, the plate 41 and the slide shaft 40 can be operated in the Z direction in the drawing. The V-shaped member 42 is fixed to the plate 41.
【００３６】図９（ａ）のＸ方向およびＹ方向矢視で示
したものが図９（ｃ）および図９（ｄ）であるが、Ｖ字
型部材４２はＶ字型ガイド部４３とストレートガイド部
４４を有し、ストレートガイド部４４の寸法ＬV はハン
ガー位置決め用ピン１７の径寸法ＬH より若干大きく設
定されている。FIGS. 9 (c) and 9 (d) show the X-direction and Y-direction arrows in FIG. 9 (a). The straight guide 44 has a guide portion 44, and the dimension L V is set slightly larger than the diameter L H of the hanger positioning pin 17.
【００３７】また、エアシリンダ３９が下降位置にある
時は、ハンガー３とＶ字型部材４２は干渉しない位置に
あり、エアシリンダ３９が上昇した位置に動作した時
は、Ｖ字型部材４２のＶ字型ガイド部４３でハンガー位
置決め用ピン１７をガイドし、ストレートガイド部４４
でハンガー進行方向に位置決めがされる。なお、２ケの
Ｖ字型部材４２の間の寸法ｌP はハンガーの取付間寸法
ｌH に一致している（図９（ａ）参照）。When the air cylinder 39 is at the lowered position, the hanger 3 and the V-shaped member 42 are at a position where they do not interfere with each other. The hanger positioning pin 17 is guided by the V-shaped guide 43, and the straight guide 44
Is positioned in the hanger advancing direction. The dimension l P between the two V-shaped members 42 is equal to the dimension l H between the hangers (see FIG. 9A).
【００３８】次に、図１０のフローチャートに従い、図
１１の動作説明図を参考にしてハンガー位置決め手段の
動作について説明する。このハンガー位置決め手段６は
制御手段１０にて制御され、以下の動作を行う。ステッ
プ１００において、Ｖ字型部材４２は位置イを待機位置
とし、検出手段７ａの出力がＯＮか否かを判断し、ハン
ガー３が位置Ａ１にきた時に方向の動作により位置ロ
へ移動する。この時Ｖ字型部材４２によりハンガー位置
決め用ピン１７がガイドされ、ハンガー３は位置決めさ
れることになる。なお、ハンガー３が位置Ｂ１にあると
きも位置決めされることは勿論である。Next, the operation of the hanger positioning means will be described with reference to the operation explanatory view of FIG. 11 according to the flowchart of FIG. The hanger positioning means 6 is controlled by the control means 10 and performs the following operation. In step 100, the V-shaped member 42 moves the position A to the standby position, determines whether or not the output of the detecting means 7a is ON, and moves to the position B by the directional operation when the hanger 3 reaches the position A1. At this time, the hanger positioning pin 17 is guided by the V-shaped member 42, and the hanger 3 is positioned. It is needless to say that the hanger 3 is also positioned when it is at the position B1.
【００３９】次にステップ１０１で、Ｖ字型部材４２は
位置ロへの到着信号を受けて方向の動作により、ハン
ガー３を位置決めした状態で位置ハまで移動し、検出手
段７ｂの出力がＯＮとなる。この方向の動作時、ある
いは位置ハに達した時に、部材２の移載を行うが詳しく
は後述する。ステップ１０２で、Ｖ字型部材４２が位置
ハに到達、あるいは所定の移載動作の完了信号を受け
て、方向の動作で位置ニへ移動し、更に方向の動作
により位置イへ移動する。なお、検出手段７ａ，７ｂは
ハンガー３が到達する都度、信号を出力するが、〜
方向のハンガー位置決め動作は出力が２回に１回、動作
を実施する。Next, in step 101, the V-shaped member 42 moves to the position C with the hanger 3 positioned by the direction operation in response to the arrival signal at the position B, and the output of the detecting means 7b is turned ON. Become. At the time of operation in this direction, or when the member reaches position C, the member 2 is transferred, which will be described in detail later. In step 102, the V-shaped member 42 arrives at the position C, or receives a completion signal of a predetermined transfer operation, moves to the position D by the direction operation, and further moves to the position A by the direction operation. The detecting means 7a and 7b output a signal each time the hanger 3 arrives.
The hanger positioning operation in the direction is performed once every two outputs.
【００４０】次に、図１２および図１３により、ハンガ
ー３に吊り下げられた部材２を吊り降ろして所定の位置
に移載する動作について説明する。図１２において、駆
動手段９のロボットは、待機位置（Ｇ）から部材２を吊
り降ろし（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの動作）、これを所定位置に
移動させ（動作Ｄ）、収納場所へ移載し（動作Ｅ）、再
び待機位置Ｇに戻る（動作Ｆ）。上記Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの
動作は、図１３に示すように、抜き穴４５に突起形状部
品２０を挿入し（動作Ａ）、突起形状部品２０で部材２
を持ち上げ（動作Ｂ）、持ち上げた部材２をハンガー３
の先端から外し（動作Ｃ）、部材保持部８と共に所定位
置に移動（動作Ｄ）する動作である。Next, with reference to FIGS. 12 and 13, the operation of hanging down the member 2 suspended on the hanger 3 and transferring it to a predetermined position will be described. In FIG. 12, the robot of the driving means 9 suspends the member 2 from the standby position (G) (operation of ABCD), moves it to a predetermined position (operation D), and moves to the storage location. It is mounted (operation E) and returns to the standby position G again (operation F). As shown in FIG. 13, the operation of ABCD is performed by inserting the protruding part 20 into the hole 45 (operation A), and using the protruding part 20 to move the member 2.
(Operation B), and lifted member 2 is hanger 3
(Operation C), and moves to a predetermined position together with the member holding portion 8 (operation D).
【００４１】これを図１４のフローチャートに従い、図
１５〜図１８の動作説明図を参考にして説明する。ステ
ップ１１０で、駆動手段９が待機位置Ｇにあるとき、検
出手段７ａと部材保持部８に取り付けられた突起形状部
品２０は、図１５（ａ）（ｂ）のような位置関係になっ
ている。そして、ステップ１１１で、検出手段７ａがＯ
Ｎした信号を駆動手段９のスタート信号として、動作Ａ
を行う。この動作Ａは、図１６（ａ）（ｂ）のように、
部材２が走行する速度、すなわちコンベア１の走行する
速度に合わせて、部材保持部８を動作させ、その走行方
向に部材２と部材保持部８が相対的な位置関係を保ちつ
つ、突起形状部品２０を矢印の方向に動作させることに
より、部材の抜き穴４５に突起形状部品２０を挿入する
動作である。This will be described with reference to the operation explanatory diagrams of FIGS. 15 to 18 in accordance with the flowchart of FIG. In step 110, when the driving means 9 is at the standby position G, the detecting means 7a and the projection-shaped component 20 attached to the member holding portion 8 have a positional relationship as shown in FIGS. . Then, in step 111, the detecting means 7a
N is used as a start signal of the driving means 9 and the operation A
I do. This operation A is performed as shown in FIGS.
The member holding portion 8 is operated in accordance with the speed at which the member 2 travels, that is, the speed at which the conveyor 1 travels, and while maintaining the relative positional relationship between the member 2 and the member holding portion 8 in the traveling direction, the protrusion-shaped component is formed. This is an operation of inserting the protruding part 20 into the hole 45 of the member by operating the member 20 in the direction of the arrow.
【００４２】次に、ステップ１１２で動作Ｂを行う。こ
の動作Ｂは、図１７（ａ）（ｂ）のように、そのコンベ
ア１の走行方向に部材２と相対的な位置関係を保ちつ
つ、矢印の方向に突起形状部品２０を動作させることに
より、部材２の抜き穴４５を突起形状部品２０で持ち上
げる動作であり、部材２はＶ字形溝２２で持ち上げられ
る。その後、電磁吸引手段１８がＯＮし部材２が突起形
状部品２０から落ちないように部材２を仮固定する。更
に、部材位置決め手段２１がＯＮして部材２の位置決め
を行う。Next, operation B is performed in step 112. This operation B is performed by operating the protruding part 20 in the direction of the arrow while maintaining the relative positional relationship with the member 2 in the traveling direction of the conveyor 1 as shown in FIGS. In this operation, the hole 45 of the member 2 is lifted by the protruding part 20, and the member 2 is lifted by the V-shaped groove 22. Thereafter, the electromagnetic attraction means 18 is turned on, and the member 2 is temporarily fixed so that the member 2 does not fall from the protruding part 20. Further, the member positioning means 21 is turned on to position the member 2.
【００４３】続いて、ステップ１１３で動作Ｃを行う。
この動作Ｃは、図１８（ａ）（ｂ）のように、そのコン
ベア１の走行方向に部材２と相対的な位置関係を保ちつ
つ、矢印の方向に突起形状部品２０を動作させることに
より、ハンガー３のフック部１６に部材２が干渉しない
ように取り外す動作である。動作Ｄは、図１３に示した
動作であり、Ｄ動作完了後の位置Ｈにおいて、真空吸着
手段１９をＯＮする。Subsequently, operation C is performed in step 113.
As shown in FIGS. 18A and 18B, this operation C is performed by operating the protruding part 20 in the direction of the arrow while maintaining the relative positional relationship with the member 2 in the traveling direction of the conveyor 1. This is an operation for removing the member 2 so as not to interfere with the hook portion 16 of the hanger 3. The operation D is the operation shown in FIG. 13. At the position H after the completion of the D operation, the vacuum suction means 19 is turned on.
【００４４】この位置Ｈをとることにより、部材保持部
８を傾斜させることで長尺で薄板の反り、変形が生じや
すい部材２に対して、真空吸着手段１９により部材２を
接触させ、真空吸着の効果を高めることができる。以
下、ステップ１１４で動作Ｅ−Ｆを行うが、動作Ｅは、
所定の位置まで部材２を移載する動作であり、部材位置
決め手段２１をＯＦＦにし、電磁吸引手段１８と真空吸
着手段１９をＯＦＦにする。また、動作Ｆは待機位置Ｇ
まで復帰する動作である。By taking this position H, the member 2 is contacted by the vacuum suction means 19 to the long member 2 which is likely to be warped or deformed by inclining the member holding portion 8 by vacuum suction means. Effect can be enhanced. Hereinafter, the operation EF is performed in step 114.
This is an operation of transferring the member 2 to a predetermined position, in which the member positioning means 21 is turned off, and the electromagnetic suction means 18 and the vacuum suction means 19 are turned off. The operation F is performed at the standby position G
This is the operation to return to.
【００４５】次に、図１９はハンガー３に吊り下げられ
た部材２を吊り降ろして所定の位置に移載する動作につ
いて説明する。前記の実施例との違いは、ハンガー位置
決め手段６を使用することにあり、特に、２枚の部材２
を同時に吊り降ろすなど、複数枚の部材２の移載に関し
て有効となる。その理由はハンガー３がコンベア１に対
して一定のピッチ（図９（ａ）におけるｌN 寸法）に取
り付けられていても、ハンガー３のフック部１６近傍は
コンベア１の走行の影響などによる揺れなどで、ハンガ
ー３の位置が定まらないことが通常であり、ハンガー位
置決め手段６を使用することでハンガー３間の寸法ｌN
を確保できるからである。Next, FIG. 19 illustrates an operation of hanging down the member 2 hung on the hanger 3 and transferring the member 2 to a predetermined position. The difference from the previous embodiment lies in the use of the hanger positioning means 6, especially the two members 2
, Etc., at the same time, the transfer of a plurality of members 2 is effective. The reason is that even if the hanger 3 is attached to the conveyor 1 at a constant pitch (1 N dimension in FIG. 9A), the vicinity of the hook 16 of the hanger 3 shakes due to the influence of the traveling of the conveyor 1 and the like. It is normal that the position of the hanger 3 is not determined, and the use of the hanger positioning means 6 allows the dimension l N between the hangers 3 to be determined.
It is because it can secure.
【００４６】以下、図２０のフローチャートに従い、図
２１（ａ）（ｂ）〜図２４（ａ）（ｂ）の動作説明図を
参考にして説明する。ステップ１２０で、駆動手段９は
待機位置Ｇにあり、検出手段７ｂは、ハンガー位置決め
手段６が図１１の方向の動作途中にＯＮするように配
設されており、検出手段７ｂと部材保持部８に取り付け
られた突起形状部品２０との位置関係は図２１（ａ）
（ｂ）に示す関係にある。なお、ハンガー位置決め手段
６の図１１の方向の移動動作は、コンベア１の走行速
度とほぼ同一に設定される。Hereinafter, the operation will be described with reference to the operation explanatory diagrams of FIGS. 21 (a) and 21 (b) to 24 (a) and 24 (b) according to the flowchart of FIG. In step 120, the driving means 9 is at the standby position G, and the detecting means 7b is arranged so that the hanger positioning means 6 is turned on during the operation in the direction of FIG. FIG. 21 (a) shows the positional relationship with the protruding parts 20 attached to
The relationship is as shown in FIG. The movement of the hanger positioning means 6 in the direction shown in FIG. 11 is set to be substantially the same as the traveling speed of the conveyor 1.
【００４７】ステップ１２１で、検出手段７ｂがＯＮし
た信号を駆動手段９のスタート信号として、動作Ａを実
施するが、この動作は、部材２が走行する速度、すなわ
ちハンガー位置決め手段６の図１１の方向の動作速度
に合わせて部材保持部８と動作させることにより、部材
２と部材保持部８との相対的な位置関係を保ちつつ、突
起形状部品２０を図２２の矢印の方向に動作させること
により、部材の抜き穴４５に突起形状部品を挿入する動
作である。In step 121, the operation A is carried out using the signal that the detection means 7b is turned on as the start signal of the driving means 9, but this operation is performed at the speed at which the member 2 travels, that is, the hanger positioning means 6 shown in FIG. By operating the member holding portion 8 in accordance with the operating speed in the direction, the protrusion-shaped component 20 is operated in the direction of the arrow in FIG. 22 while maintaining the relative positional relationship between the member 2 and the member holding portion 8. Is an operation of inserting a protruding part into the hole 45 of the member.
【００４８】以下、ステップ１２２〜１２４における動
作Ｂ，Ｃは、前記のように部材２と部材保持部８の相対
的な位置関係を保ちながら、部材２の持ち上げ、取りは
ずしを行うものであり、更に動作Ｄ，Ｅ，Ｆは、前記の
実施例と全く同様であるので説明を省略する。The operations B and C in steps 122 to 124 are for lifting and removing the member 2 while maintaining the relative positional relationship between the member 2 and the member holding portion 8 as described above. The operations D, E, and F are exactly the same as those in the above-described embodiment, and thus the description will be omitted.
【００４９】次に、図２５は、部材２を所定の位置から
ハンガー３に吊り下げ、移載する動作を示す。駆動手段
９に設けられたロボットは、部材２を所定の位置から、
ハンガー３に吊り下げる移載動作を行うが、その動作
は、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆの順序で行なわれる。Next, FIG. 25 shows an operation of suspending the member 2 from the predetermined position on the hanger 3 and transferring it. The robot provided in the driving means 9 moves the member 2 from a predetermined position.
A transfer operation of hanging the hangers 3 is performed, and the operation is performed in the order of ABCDCEF.
【００５０】以下、図２６のフローチャートに従い、図
２７（ａ）〜（ｃ）の動作説明図を参考にして説明す
る。ステップ１３０で駆動手段９は位置Ｇにあり、この
位置Ｇは部材保持部８が部材位置Ｐ，Ｑの上部にある位
置であって、前工程から移送された部材２を検出する
と、その検出信号で動作を実行する。ステップ１３１で
動作Ａを行うが、この動作Ａは駆動手段位置Ｇから下降
し、真空吸着手段１９が部材表面に接触するまでの動作
であり、移動完了後真空吸着手段１９をＯＮで部材２を
吸着により保持する。ステップ１３２で動作Ｂを行う
が、この動作Ｂは、そのあと駆動手段位置Ｇまで戻る動
作であり、動作Ｃは、その後駆動手段位置がＨまでの動
作を示す。図２７（ａ）は部材保持部８がＨ位置にある
状態を示す。Hereinafter, the operation will be described with reference to the operation explanatory diagrams of FIGS. 27A to 27C in accordance with the flowchart of FIG. In step 130, the driving means 9 is at the position G. This position G is a position where the member holding portion 8 is above the member positions P and Q. When the member 2 which has been transferred from the previous process is detected, the detection signal is output. Execute the operation with. In step 131, the operation A is performed. This operation A is an operation from the driving means position G until the vacuum suction means 19 comes into contact with the member surface. Hold by suction. The operation B is performed in step 132, and the operation B is an operation to return to the driving means position G thereafter, and the operation C is an operation until the driving means position reaches H thereafter. FIG. 27A shows a state where the member holding unit 8 is at the H position.
【００５１】ステップ１３３で動作Ｄを行うが、この動
作Ｄは、ハンガー位置決め手段６が図１１における位置
ハに到達した信号で動作を開始し、ハンガー３と部材２
の位置関係は、図２７（ｂ）の如くにて部材２の吊り下
げ部がハンガー３のフック部１６に挿入される。動作Ｄ
を完了後、真空吸着手段１９をＯＦＦとし、部材２を部
材保持部８から開放する。開放した時部材２は重力で落
下し、図２７（ｃ）に示すようにハンガー３のフック部
１６に吊り下がることになる。In step 133, the operation D is performed. The operation D is started by the signal that the hanger positioning means 6 has reached the position c in FIG.
As shown in FIG. 27B, the hanging portion of the member 2 is inserted into the hook portion 16 of the hanger 3 as shown in FIG. Action D
Is completed, the vacuum suction means 19 is turned off, and the member 2 is released from the member holding portion 8. When released, the member 2 falls by gravity and hangs on the hook 16 of the hanger 3 as shown in FIG.
【００５２】次に、ステップ１３４で、駆動手段９は動
作Ｅを行い、部材２から離れ、続いて動作Ｆにて、待機
位置である位置Ｇに戻る。Next, in step 134, the driving means 9 performs the operation E, separates from the member 2, and subsequently returns to the standby position G in the operation F.
【００５３】他の実施例におけるハンガー位置決め手段
６の動作説明を図２８（ａ）、その詳細を（ｂ）〜
（ｄ）に示す。ハンガークランプ構造はプレート７６に
対して、スライド可能なスライドシャフト５４とｚ軸方
向のスライド動作によって左右に開閉するクランプ５
２、Ｔ字部材５１より構成される。Ｔ字部材５１、クラ
ンプ５２はエアシリンダ５３に固定されており、エアシ
リンダ５３のポートａあるいはポートｂに圧縮空気を送
ることによって上下方向動作とクランプ開閉動作が可能
である。FIG. 28A shows the operation of the hanger positioning means 6 in another embodiment, and FIG.
(D). The hanger clamp structure comprises a clamp 5 that opens and closes to the left and right by a slide shaft 54 slidable on the plate 76 and a slide operation in the z-axis direction.
2. It is composed of a T-shaped member 51. The T-shaped member 51 and the clamp 52 are fixed to an air cylinder 53, and the vertical operation and the clamp opening / closing operation can be performed by sending compressed air to a port a or a port b of the air cylinder 53.
【００５４】エアシリンダ５３が上昇すると、まずハン
ガー位置決めピン１７はＴ字部材５１に押し上げられ
る。これによってハンガー３の高さばらつきが、一定量
に規制される。さらに上下運動と連動してクランプ５２
が閉じ（構造の詳細は省略）、ハンガー位置決めピン１
７の左右方向のずれを修正する。When the air cylinder 53 rises, first, the hanger positioning pin 17 is pushed up by the T-shaped member 51. Thereby, the height variation of the hanger 3 is regulated to a fixed amount. Further, the clamp 52 interlocks with the vertical movement.
Is closed (details of the structure are omitted) and the hanger positioning pin 1
7 is corrected in the left-right direction.
【００５５】さらに位置決め時にクランプ５２のクリア
ランスＬC を開閉量検出センサ７５によって計測するこ
とにより、ハンガー３の塗装太りを検出して、そのハン
ガーナンバーをデータとして保存する。これらのデータ
を参照することで、ハンガー３を常に良好な状態に管理
することができる。Further, by measuring the clearance L C of the clamp 52 by the opening / closing amount detecting sensor 75 at the time of positioning, the thickening of the hanger 3 is detected, and the hanger number is stored as data. By referring to these data, the hanger 3 can always be managed in a good state.
【００５６】次に図２９のフローチャートに従い、図２
８の（ａ）の動作説明図を参考にしてハンガー位置決め
手段の動作について説明する。ステップ１４０におい
て、Ｔ字部材５１は位置イを待機位置とし、検出手段７
ａの出力がＯＮか否かを判断し、ハンガー３が位置Ａ１
に来たときに方向の動作により位置ロに移動する。こ
の時Ｔ字部材５１及びクランプ５２によりハンガー位置
決めピン１７がガイドされ、ハンガー３は位置決めされ
ることになる。なおハンガー３が位置Ｂ１にあるときも
位置決めされることは勿論である。Next, according to the flowchart of FIG.
The operation of the hanger positioning means will be described with reference to the operation explanatory diagram of FIG. In step 140, the T-shaped member 51 sets the position A to the standby position,
It is determined whether the output of a is ON or not, and the hanger 3 is moved to the position A1.
When it comes to the position, it moves to the position b by the operation of the direction. At this time, the hanger positioning pin 17 is guided by the T-shaped member 51 and the clamp 52, and the hanger 3 is positioned. It is needless to say that the hanger 3 is also positioned when it is at the position B1.
【００５７】次にステップ１４１で、Ｔ字部材５１は位
置ロへの到着信号受けて２方向の動作により、ハンガー
３を位置決めした状態で位置ハまで移動し、検出手段７
ｂの出力がＯＮとなる。この方向の動作時、あるいは
位置ハに達した時に、部材２の移載を行う。ステップ１
４２でＴ字部材５１が位置ハに到達、あるいは所定動作
の完了信号を受けて、クランプ５２を開放して後方向
の動作で位置ニへ移動し、さらに方向の動作により位
置イへ移動する。なお、検出手段７ａ、７ｂはハンガー
３が到着する都度信号を出力するが、１〜４方向のハン
ガー位置決め動作は出力が２回に１回動作を実施する。Next, in step 141, the T-shaped member 51 moves to the position C with the hanger 3 positioned by the operation in two directions in response to the arrival signal at the position b.
The output of b turns ON. At the time of operation in this direction or when the member reaches the position C, the member 2 is transferred. Step 1
At 42, the T-shaped member 51 reaches the position C or receives a completion signal of the predetermined operation, releases the clamp 52, moves to the position d by the backward operation, and further moves to the position a by the directional operation. The detecting means 7a and 7b output a signal each time the hanger 3 arrives, but the hanger positioning operation in the 1 to 4 directions performs the operation once every two outputs.
【００５８】図３０に部材保持補助手段５５の構成を示
す。図１２に示す駆動手段９が位置Ｇにあるとき、部材
保持補助手段５５は部材２をはさんで後方から部材保持
部８に向き合う形で設置されている。本装置は吸着補助
プッシャー５６ａ〜ｃ、部材位置決め補助プッシャー５
７より構成されている。取付け位置寸法ＬＨ、ＬＶ１、
ＬＶ２は図６の真空吸着手段１９の配置に等しい。FIG. 30 shows the structure of the member holding assisting means 55. When the driving unit 9 shown in FIG. 12 is at the position G, the member holding assisting unit 55 is installed so as to face the member holding unit 8 from behind with the member 2 interposed therebetween. This device includes suction assist pushers 56a to 56c, a member positioning assist pusher 5
7. Mounting position dimensions LH, LV1,
LV2 is equal to the arrangement of the vacuum suction means 19 in FIG.
【００５９】図３１（ａ）〜（ｃ）に基づいて、吸着補
助プッシャー５６ａ〜ｃ、部材位置決め補助プッシャー
５７について説明を行う。図において、それぞれ圧縮空
気によってＹ軸方向にスライド動作するシリンダー５
８、および６１には押付部品６４、５９が固定され、さ
らに部材２に損傷を与えないようにするためフォームラ
バー６０、スポンジ６３、キャップ６２が取付けてあ
る。The suction assist pushers 56a to 56c and the member positioning assist pusher 57 will be described with reference to FIGS. 31 (a) to 31 (c). In the figure, cylinders 5 each sliding in the Y-axis direction by compressed air
Pressing parts 64 and 59 are fixed to 8 and 61, and a foam rubber 60, a sponge 63 and a cap 62 are attached to prevent damage to the member 2.
【００６０】シリンダ５８、６１は取付部品７９、８０
を介して支柱７７に固定されており、動作しないとき
は、部材２のながれに干渉しない位置に待機している。The cylinders 58 and 61 are provided with mounting parts 79 and 80.
When it does not operate, it stands by at a position where it does not interfere with the flow of the member 2.
【００６１】部材位置決め補助プッシャー５７は部材位
置決め手段２１の動作時に部材２がプッシャー３４の間
に確実に収まるよう、部材保持部８の方へ部材２を押し
つける事を目的としている。吸着補助用プッシャー５６
ａ〜ｃは真空吸着手段１９によって部材２を吸着したあ
と、吸着部に押圧をかけ、真空吸着力を高めることを目
的とする。The purpose of the member positioning assist pusher 57 is to press the member 2 toward the member holding portion 8 so that the member 2 is securely fitted between the pushers 34 when the member positioning means 21 operates. Suction aid pusher 56
The purpose of a to c is to increase the vacuum suction force by pressing the suction portion after the member 2 is suctioned by the vacuum suction means 19.
【００６２】図３１（ｂ）、（ｃ）の動作を図３２のフ
ローチャートによって説明する。ステップ１５２におい
て、駆動手段９は動作Ｂを行う。部材保持部８は突起状
部品２０によって部材２を引っ掛けて電磁吸引手段１８
をＯＮする。このとき部材保持部８と部材保持補助手段
５５は（ｂ）のような位置関係となり、動作信号３によ
って押付部品６４が前進し部材２は部品保持手段８に押
しつけられる。この直後ステップ１５２において部材位
置決め手段２１がＯＮし部材２はセンタリングして保持
される。押付部品６４は一定時間経過後後退するよう制
御手段１０によって制御される。The operation of FIGS. 31B and 31C will be described with reference to the flowchart of FIG. In step 152, the driving means 9 performs the operation B. The member holding portion 8 hooks the member 2 by the protruding part 20 and
Turn ON. At this time, the member holding section 8 and the member holding assisting means 55 have a positional relationship as shown in FIG. 2B, and the pressing component 64 moves forward by the operation signal 3 and the member 2 is pressed against the component holding means 8. Immediately thereafter, in step 152, the member positioning means 21 is turned on, and the member 2 is centered and held. The pressing part 64 is controlled by the control means 10 so as to retreat after a predetermined time has elapsed.
【００６３】さらにステップ１５３において駆動手段９
が動作Ｃを行なうと真空吸着手段１９がＯＮし部材保持
部８と部材保持補助手段５５の位置関係は（ｃ）のよう
になる。このときステップ１５３において動作信号４に
よって吸着補助手プッシャー５６（ａ）〜（ｃ）は前進
し、部材２を真空吸着手段１９に対して押しつけ、吸着
力を向上させる。動作終了は部材位置決め補助プッシャ
ー５７と同様、一定時間経過をもって待機位置に復帰す
る。Further, at step 153, the driving means 9
Performs the operation C, the vacuum suction means 19 is turned ON, and the positional relationship between the member holding portion 8 and the member holding auxiliary means 55 is as shown in FIG. At this time, in step 153, the suction assist hand pushers 56 (a) to 56 (c) move forward by the operation signal 4, press the member 2 against the vacuum suction means 19, and improve the suction force. When the operation is completed, similarly to the member positioning assist pusher 57, the operation returns to the standby position after a certain period of time has elapsed.
【００６４】以上の方法を用いることによって、そり、
曲がりの生じやすい長尺薄板状の部材を、確実に保持す
ることができる。また電磁吸引手段が使えない材質の部
材（プラスチック）に対しても高い吸着保持効果が期待
できる。By using the above method, the sled,
The long thin plate-shaped member that is likely to bend can be reliably held. Also, a high suction holding effect can be expected for a member (plastic) made of a material for which electromagnetic suction means cannot be used.
【００６５】図３３（ａ）（ｂ）に突起形状部品反転手
段の詳細を示す。コンプレッサー等の圧縮空気発生源か
ら、電磁弁を介してロータリアクチュエータ６６のポー
トａ又はポートｂに圧縮空気を送り込む。Ｒ方向または
Ｌ方向に回転運動を行なうロータリアクチュエータ６６
の軸に、軸継手６７、軸受け６８を介して突起形状部品
２０が固定されている。これらの各部品は取付け部品７
０によって部材保持部８に固定されている。通常突起形
状部品２０は部材２引っ掛けるため、Ｖ字形溝２２は上
を向いているが、部材２を外す際にはロータリアクチュ
エータ６６によって１８０度反転し、Ｖ字形溝２２を下
向きとする。FIGS. 33 (a) and 33 (b) show details of the protruding part reversing means. Compressed air is sent from a compressed air generation source such as a compressor to the port a or the port b of the rotary actuator 66 via an electromagnetic valve. Rotary actuator 66 that performs rotational movement in the R direction or the L direction
The protruding part 20 is fixed to the shaft via a shaft joint 67 and a bearing 68. Each of these parts is a mounting part 7
0 is fixed to the member holding portion 8. Normally, the V-shaped groove 22 faces upward because the projection-shaped component 20 is hooked by the member 2. However, when the member 2 is removed, the V-shaped groove 22 is turned downward by 180 degrees by the rotary actuator 66.
【００６６】次に突起形状部品反転手段の動作を図３２
のフローチャートに従い説明する。ステップ１５３にお
いて動作Ｄ時に動作開始信号５によりロータリアクチュ
エータ６６が作動し、Ｖ字形溝２２は下向きとなる。駆
動手段９が動作Ｅをおこなったあと部材保持部８は部材
位置決め手段２１、電磁吸引手段１８、真空吸着手段１
９をＯＦＦし、部材２を開放するが、部材２の吊りかけ
穴とＶ字形溝は引っ掛けあうことがないため、スムーズ
に部材２を移載できる。Next, the operation of the protruding part reversing means will be described with reference to FIG.
This will be described according to the flowchart of FIG. In step 153, at the time of the operation D, the rotary actuator 66 is operated by the operation start signal 5, and the V-shaped groove 22 is directed downward. After the driving means 9 performs the operation E, the member holding part 8 is moved to the member positioning means 21, the electromagnetic suction means 18, the vacuum suction means 1
When the member 9 is turned off and the member 2 is opened, the hanging hole of the member 2 and the V-shaped groove do not catch on each other, so that the member 2 can be smoothly transferred.
【００６７】最後にステップ１５４において駆動手段９
は動作Ｆを行ない、位置Ｇにもどる。このとき動作開始
信号６によりロータリアクチュエータ６６は逆方向に回
転し、Ｖ字形溝２２は元の上向きの状態となり、次部材
の移載に備える。Finally, at step 154, the driving means 9
Performs the operation F and returns to the position G. At this time, the rotary actuator 66 is rotated in the reverse direction by the operation start signal 6, and the V-shaped groove 22 returns to the original upward state, preparing for the transfer of the next member.
【００６８】部材落下防止手段の詳細を図３４（ａ）
（ｂ）に示す。部材押さえ部品７１は取付部品７２、７
３を介し、スライドテーブル３６に固定されている。即
ち位置決め動作中は部材２と共に移動し、Ｘ軸方向の揺
れを押さえる働きをする。エアブロー７４は、部材２を
取り外す際の、突起形状部品２０近傍に固定されてお
り、電磁弁を介して圧縮空気源に接続されている。FIG. 34A shows the details of the member drop prevention means.
(B). The member holding part 71 is composed of mounting parts 72 and 7.
3 and is fixed to the slide table 36. That is, it moves together with the member 2 during the positioning operation, and serves to suppress the swing in the X-axis direction. The air blow 74 is fixed near the protruding part 20 when the member 2 is removed, and is connected to a compressed air source via an electromagnetic valve.
【００６９】図３２のフローチャートに従い動作を説明
する。ステップ１５１、１５２において、部材２をハン
ガー３から取り外す際、駆動手段９は動作Ａ、動作Ｂに
よってハンガー位置決め手段６に接近するが、このとき
図３４（ｂ）において部材押さえ部品７１とブロック６
９はちょうどＶ字形溝２２を中心とした部材２をはさみ
こむ位置関係となる。これによって部材の自由度は限定
され、突起形状部品２０から部材２が脱落するのを防止
する。ブロック６９はＶ字形溝２２の近傍に端面がくる
よう固定してあり、部材２がＶ字形溝２２に収まること
を容易にする。次にステップ１５２において動作開始信
号３によりエアブロー７４がＯＮし、部材２をブロック
６９に押しつける。エアブロー７４がＯＦＦされるのは
吸着補助手段５６（ａ）〜（ｃ）がＯＦＦするのと同タ
イミングである。The operation will be described with reference to the flowchart of FIG. In steps 151 and 152, when the member 2 is detached from the hanger 3, the driving means 9 approaches the hanger positioning means 6 by the operations A and B. At this time, in FIG.
Reference numeral 9 indicates a positional relationship between the V-shaped groove 22 and the member 2. As a result, the degree of freedom of the member is limited, and the member 2 is prevented from falling off from the protruding part 20. The block 69 is fixed so that the end face is in the vicinity of the V-shaped groove 22, and facilitates the fitting of the member 2 in the V-shaped groove 22. Next, in step 152, the air blow 74 is turned on by the operation start signal 3, and the member 2 is pressed against the block 69. The air blow 74 is turned off at the same timing as the suction assisting means 56 (a) to (c) are turned off.
【００７０】[0070]
【発明の効果】この発明は以上の構成により、次のよう
な効果を有する。 （１）装置自体の構成が単純であり、かつ、コンベアや
ハンガーに対して特別な機構を設けずに対応が可能であ
るため、従来人手で行われていた工程に簡単に導入し
て、自動化を図ることができる。 （２）部材の形状、ハンガーや部材の揺れ、部材の変形
などに大きく制限されることなく、連続走行するコンベ
アのハンガーに対して移載が可能となることにより、従
来人手による作業となっていた工程の自動化が図れ、作
業者が上方を向いて行う単純な作業により、腰を痛める
などの要因を排除することができる。 （３）走行するコンベアから直接次工程へ部材を移載す
ることが可能であるため、効率も良く、前後工程を接続
して一貫したシステムの構築を行うことができる。According to the present invention, the present invention has the following effects. (1) Since the configuration of the apparatus itself is simple, and it is possible to deal with conveyors and hangers without providing a special mechanism, it can be easily introduced into processes conventionally performed manually and automated. Can be achieved. (2) It is possible to transfer to a continuously running conveyor hanger without being largely limited by the shape of the member, the swing of the hanger or the member, the deformation of the member, etc., so that the operation is conventionally performed manually. The process can be automated, and a simple operation performed by an operator facing upward can eliminate factors such as back pain. (3) Since the members can be directly transferred from the traveling conveyor to the next process, it is possible to efficiently and efficiently construct a consistent system by connecting the preceding and following processes.
【図１】部材移載装置の全体説明図である。FIG. 1 is an overall explanatory view of a member transfer device.
【図２】コンベア周辺部の詳細を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing details of a peripheral portion of a conveyor.
【図３】（ａ）は一本吊り用ハンガーとガイド手段及び
検出手段の位置関係を示す図、（ｂ）は二本吊り用ハン
ガーとガイド手段及び検出手段の位置関係を示す図、
（ｃ）はそのＸ−Ｘ断面図である。3A is a diagram showing a positional relationship between a single-hanging hanger, a guide unit, and a detecting unit; FIG. 3B is a diagram showing a positional relationship between a double-hanging hanger, a guide unit, and a detecting unit;
(C) is the XX sectional drawing.
【図４】部材の吊り部形状を示す図である。FIG. 4 is a view showing the shape of a hanging portion of a member.
【図５】（ａ）は部材の抜き穴部分の画像処理について
の説明図、（ｂ）は画像処理手段による認識エリアの説
明図である。FIG. 5A is an explanatory diagram of image processing of a hole portion of a member, and FIG. 5B is an explanatory diagram of a recognition area by an image processing unit.
【図６】（ａ）は部材保持部の詳細を示す図であり、
（ｂ）は突起形状部品の詳細を示す図である。FIG. 6A is a diagram illustrating details of a member holding unit;
(B) is a figure which shows the detail of a protrusion-shaped component.
【図７】部材保持部の側面図である。FIG. 7 is a side view of the member holding unit.
【図８】（ａ）は部材位置決め手段の構成を示す図、
（ｂ）はブロック部の断面図、（ｃ）は部材とプッシャ
の位置関係を示す図である。FIG. 8A is a diagram showing a configuration of a member positioning unit,
(B) is a sectional view of a block portion, and (c) is a diagram showing a positional relationship between a member and a pusher.
【図９】（ａ）はハンガー位置決め手段の構成を示す
図、（ｂ）はエアシリンダーの詳細を示す図、（ｃ）は
Ｖ字型部品とハンガーの位置決め説明図、（ｄ）は
（ａ）のＹ方向矢視図である。9A is a view showing a configuration of a hanger positioning means, FIG. 9B is a view showing details of an air cylinder, FIG. 9C is an explanatory view for positioning a V-shaped part and a hanger, and FIG. FIG.
【図１０】ハンガー位置決め動作のフローチャートを示
す図である。FIG. 10 is a view showing a flowchart of a hanger positioning operation.
【図１１】ハンガー位置決め手段の動作説明図である。FIG. 11 is an operation explanatory view of the hanger positioning means.
【図１２】部材を吊り降ろして所定の位置に移載する動
作の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of an operation of hanging down a member and transferring the member to a predetermined position.
【図１３】駆動手段と部材保持部による移載動作の説明
図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of a transfer operation by a driving unit and a member holding unit.
【図１４】動作フローチャートを示す図である。FIG. 14 is a diagram showing an operation flowchart.
【図１５】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。FIGS. 15 (a) and (b) are explanatory diagrams of an operation when a member is hung from a hanger.
【図１６】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。FIGS. 16 (a) and (b) are explanatory views of the operation when a member is hung from a hanger.
【図１７】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。17 (a) and (b) are explanatory views of the operation when a member is hung from a hanger.
【図１８】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。FIGS. 18 (a) and (b) are explanatory diagrams of an operation when a member is hung from a hanger.
【図１９】部材を吊り降ろして所定の位置に移載する動
作の説明図である。FIG. 19 is an explanatory diagram of an operation of hanging down a member and transferring the member to a predetermined position.
【図２０】動作フローチャートを示す図である。FIG. 20 is a diagram showing an operation flowchart.
【図２１】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。FIGS. 21 (a) and (b) are explanatory views of the operation when a member is hung from a hanger.
【図２２】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。FIGS. 22 (a) and 22 (b) are operation explanatory diagrams when a member is hung from a hanger.
【図２３】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。23 (a) and (b) are explanatory views of the operation when a member is hung from a hanger.
【図２４】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。FIGS. 24 (a) and (b) are explanatory diagrams of an operation when a member is hung from a hanger.
【図２５】駆動手段と部材保持部による部材吊り下げ時
の動作説明図である。FIG. 25 is an explanatory diagram of an operation when a member is suspended by a driving unit and a member holding unit.
【図２６】動作フローチャートを示す図である。FIG. 26 is a diagram showing an operation flowchart.
【図２７】（ａ）（ｂ）（ｃ）はハンガーに部材を吊り
下げる時の動作説明図である。FIGS. 27 (a), (b) and (c) are explanatory views of the operation when a member is hung on a hanger.
【図２８】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）はハンガー位置決
め手段の動作及び詳細を示す図である。FIGS. 28 (a), (b), (c) and (d) are views showing the operation and details of the hanger positioning means.
【図２９】ハンガー位置決め動作のフローチャートを示
す図である。FIG. 29 is a view showing a flowchart of a hanger positioning operation.
【図３０】部材保持補助手段の構成を示す図である。FIG. 30 is a diagram showing a configuration of a member holding assisting unit.
【図３１】（ａ）（ｂ）（ｃ）は部材保持補助手段の動
作説明図である。FIGS. 31 (a), (b) and (c) are explanatory views of the operation of the member holding assisting means.
【図３２】部材保持補助手段，突起形状部品反転手段お
よび部材落下防止手段の動作のフローチャートを示す図
である。FIG. 32 is a view showing a flowchart of the operation of the member holding assisting means, the projecting part reversing means, and the member drop preventing means.
【図３３】（ａ）（ｂ）は突起形状部品反転手段の詳細
を示す図である。33 (a) and (b) are diagrams showing details of a protruding part reversing means.
【図３４】（ａ）（ｂ）は部材落下防止手段の詳細を示
す図である。FIGS. 34A and 34B are diagrams showing details of a member drop prevention unit.
【図３５】部材移載装置の従来例を示す図である。FIG. 35 is a view showing a conventional example of a member transfer device.
１ コンベア ２ 部材 ３ ハンガー ４ 取付用部品 ５ ガイド手段 ６ ハンガー位置決め手段 ７ 検出手段 ８ 部材保持部 ９ 駆動手段 １０ 制御手段 １１，１２ ガイド １３ 発光素子 １４ 受光素子 １５ 画像処理手段 １６ フック部 １７ ハンガー位置決めピン １８ 電磁吸着手段 １９ 真空吸着手段 ２０ 突起形状部品 ２１ 部材位置決め手段 ２２ Ｖ字形溝 ２３ エアシリンダ ２４ ワイヤ ２５ａ，ｂ ネジ ２６ スライド軸 ２７ 軸 ２８ ベアリング ２９ Ｖ字溝プーリー ３０ ベアリング ３１ 凹部 ３２ ボール ３３ ブロック ３４ プッシャー ３５ スプリング ３６ スライドテーブル ３７ ブロック ３８ プレート ３９ エアシリンダ ４０ スライドシャフト ４１ プレート ４２ Ｖ字型部材 ４３ Ｖ字型ガイド部 ４４ ストレートガイド部 ４５ 抜き穴 ４６ 吊り下げ用穴 ４７ 部品 ４８ 部品 ４９ ブロック ５１ Ｔ字部材 ５２ クランプ ５３ エアシリンダ ５４ スライドシャフト ５５ 部材保持補助手段 ５６ａ，ｂ，ｃ 吸着補助プッシャー ５７ 部材位置決め補助プッシャー ５８ シリンダ ５９ 押付部品 ６０ フォームラバー ６１ シリンダ ６２ キャップ ６３ スポンジ ６４ 押付部品 ６５ 突起形状部品反転機構 ６６ ロータリアクチュエータ ６７ 軸継手 ６８ 軸受 ６９ ブロック ７０ 取付部品 ７１ 部材押さえ部品 ７２ 取付部品 ７３ 取付部品 ７４ エアブロー ７５ 開閉量検出センサ ７６ プレート ７７ 支柱 ７８ スプリング ７９ 取付部品 ８０ 取付部品 ９１ コンベア ９２ 水平移動台車 ９３ 荷卸し台車 ９４ ハンガー ９５ 部材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveyor 2 Member 3 Hanger 4 Mounting part 5 Guide means 6 Hanger positioning means 7 Detecting means 8 Member holding part 9 Driving means 10 Control means 11, 12 Guide 13 Light emitting element 14 Light receiving element 15 Image processing means 16 Hook part 17 Hanger positioning Pin 18 Electromagnetic attraction means 19 Vacuum attraction means 20 Projection-shaped part 21 Member positioning means 22 V-shaped groove 23 Air cylinder 24 Wire 25a, b screw 26 Slide shaft 27 Shaft 28 Bearing 29 V-shaped groove pulley 30 Bearing 31 Depression 32 Ball 33 Block 34 Pusher 35 Spring 36 Slide table 37 Block 38 Plate 39 Air cylinder 40 Slide shaft 41 Plate 42 V-shaped member 43 V-shaped guide part 44 Straight guide part 45 Drilled hole 46 Suspension Hole 47 Parts 48 Parts 49 Block 51 T-shaped Member 52 Clamp 53 Air Cylinder 54 Slide Shaft 55 Member Retaining Aid 56 a, b, c Suction Aid Pusher 57 Member Positioning Aid Pusher 58 Cylinder 59 Pressed Part 60 Form Rubber 61 Cylinder 62 Cap 63 Sponge 64 Pressing part 65 Projection-shaped part reversing mechanism 66 Rotary actuator 67 Shaft coupling 68 Bearing 69 Block 70 Mounting part 71 Member holding part 72 Mounting part 73 Mounting part 74 Air blow 75 Open / close amount detection sensor 76 Plate 77 Post 78 Spring 79 Mounting Parts 80 Mounting Parts 91 Conveyor 92 Horizontally Moving Cart 93 Unloading Cart 94 Hanger 95 Member
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 43/00 - 43/10 B25J 13/00 B25J 15/00 B65G 47/90 - 47/92 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B65G 43/00-43/10 B25J 13/00 B25J 15/00 B65G 47/90-47/92
Claims (15)
交差する方向にハンガーをガイドするガイド手段と、 コンベアの走行方向にコンベアと同期して部材との相対
的な位置関係を保持して移動するとともにハンガーの部
材吊り下げ部近傍をその進行方向にガイドして位置決め
するハンガー位置決め手段と、 部材もしくはハンガーが所定位置を通過することを検出
する検出手段と、コンベアの走行方向にコンベアと同期して部材との相対
的な位置関係を保持して移動するとともに部材をハンガ
ーに着脱し移載する 部材保持部と、部材保持部を少なくともコンベアの走行方向と交差する
面内で水平動作と上昇動作とを駆動する 駆動手段と、検出手段の出力を開始信号として、ハンガー位置決め手
段の前記移動動作および前記ガイド動作と、部材保持部
の前記移載動作と、駆動手段の前記駆動動作と、を制御
する 制御手段とを備えてなることを特徴とする部材の移
載装置。1. A continuously traveling conveyor, a hanger on which members are transferred and mounted on the conveyor, and a traveling direction mounted on the conveyor via mounting components.
A guide means for guiding the hanger in a crossing direction, and a relative movement between the member and the conveyor in the running direction of the conveyor.
Moving while maintaining the proper positional relationship
Guides the vicinity of the material suspension in the direction of travel and positions it
Relative and the hanger positioning means, and detection means for detecting that the member or hanger passes the predetermined position, the member in synchronism with the conveyor in the traveling direction of the conveyor to
While maintaining the proper positional relationship,
The member holding part to be attached to and detached from the machine, and the member holding part intersects at least the traveling direction of the conveyor
A driving unit for driving the horizontal operation and the ascending operation in the plane, and a hanger positioning hand using the output of the detecting unit as a start signal.
The moving operation and the guiding operation of a step, and a member holding unit
Control of the transfer operation and the driving operation of the driving means.
A member transfer device, comprising:
持補助手段を設けてなることを特徴とする請求項１記載
の部材の移載装置。2. The member transfer device according to claim 1, further comprising member holding assisting means for pressing the member toward the member holding portion .
引掛部に支持される被引掛部を有する長尺状であり、こ
の引掛部により部材の被引掛部に支持させるとともに、
電磁吸引手段と真空吸引手段とのうち少なくとも一を用
いて部材を部材保持部に吸引保持させた状態で部材保持
部を移動させることにより、部材の着脱および移載を行
うようにしたことを特徴とする請求項１乃至２のいずれ
かに記載の部材の移載装置。3. The member holding part has a hook part, and the member is
It is long and has a hooked part supported by the hooking part.
With the hook part of the member to be supported by the hooked part of the member,
Use at least one of electromagnetic suction means and vacuum suction means
The member is held in a state where the member is sucked and held by the member holding section.
By moving the parts, attachment / detachment and transfer
Apparatus for transferring member according to any one of claims 1 to 2, characterized in that the Migihitsuji.
メラを使用した画像処理手段を含み、この画像手段によ
って、基準とする位置、姿勢との誤差を算出し、駆動手
段を前記誤差情報をもとに移動位置、姿勢を修正するよ
うにしたことを特徴とする請求項１乃至３記載の部材の
移載装置。4. The means for detecting a member or a hanger includes image processing means using a camera .
4. The member according to claim 1, wherein an error with respect to a reference position and posture is calculated, and the driving unit corrects the moving position and posture based on the error information. Transfer equipment.
メラを使用した画像処理手段を含み、この画像処理手段
によって、部材もしくはハンガーの変形、不良を検出
し、駆動手段の動作を実行しないことを特徴とする請求
項１乃至４記載の部材の移載装置。5. The means for detecting a member or a hanger includes an image processing means using a camera,
By deformation of the member or hanger, and detecting the defect, transfer device of claims 1 to 4, wherein the member characterized in that it does not perform the operation of the drive means.
可能に形成し、検出手段の出力によってハンガーが所定
位置にあることを検出したときに上昇してハンガーをガ
イドするようにしたことを特徴とする請求項１乃至５記
載の部材の移載装置。6. The hanger positioning means is moved up and down.
The hanger is determined by the output of the detection means.
When it detects that it is in the position,
Transfer apparatus of claims 1 to 5, wherein the member is characterized in that so as to Id.
さ方向の位置決め及びクランプ機能を備えたことを特徴
とする請求項６記載の部材の移載装置。7. The member transfer apparatus according to claim 6, wherein the hanger positioning means has a function of positioning and clamping the hanger in the height direction.
検出する開閉量検出手段を備えたことを特徴とする請求
項７記載の部材の移載装置。8. The member transferring apparatus according to claim 7, further comprising an opening / closing amount detecting means for detecting an opening / closing amount of the clamp when the member is clamped.
て位置決めする部材位置決め手段を付加してなることを
特徴とする１乃至８記載の部材の移載装置。9. The member transferring apparatus according to claim 1, wherein a member positioning means for guiding and positioning the member in the traveling direction is added to the member holding portion.
材は抜き孔を有し、この突起形状部品が部材の抜き孔に
完全に挿入された位置における突起形状部品近傍に、部
材を押さえる押付部品またほエアーブローの少なくとも
どれか１つを設けたことを特徴とする請求項１乃至２記
載の部材の移載装置。10. The member holding part has a protruding part.
The material has a hole, and at least one of a pressing part for holding the member and an air blow is provided near the protrusion at a position where the protrusion is completely inserted into the hole of the member. The member transfer device according to claim 1 or 2, wherein:
ハンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力
を動作の開始信号として、ハンガーの部材吊り下げ部近
傍をその進行方向に位置決めし、かつ、コンベアの走行
する速度に合わせて動作させるとともに、部材保持部も
同一速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な位置関
係を保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と上昇動
作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部に設け
た突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折り曲げ
部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部に受渡
しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力を併用
し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、所定の
位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して移載す
ることを特徴とする部材の移載方法。11. A member whose length is long, a passage of a hanger running continuously is detected at a predetermined position, and an output of the detection is used as an operation start signal to move the hanger in the vicinity of a hung portion of the hanger in the traveling direction. Position, and operate in accordance with the traveling speed of the conveyor, and also operate the member holding part at the same speed, keeping the relative positional relationship with the members in the traveling direction, horizontal in the vertical direction with the traveling direction. By performing the operation, the ascent operation, and the oblique ascending operation, the punched-out hole or the bent portion at the top of the member is lifted by the protruding part provided on the member holding portion, and the member is transferred from the hanger to the member holding portion. The method is characterized in that the member is held by using both the electromagnetic suction means and the vacuum suction force or by using any one of them, moved to a predetermined position, and the member is removed from the member holding portion and transferred. How to transfer members.
にハンガーを収納してガイドするＶ字形状部品を含み、
このＶ字形状部品をハンガーの上下方向に上昇動作させ
ることを特徴とする請求項１１記載の部材の移載方法。12. The hanger positioning means is provided in the recess.
Including a V-shaped part to store and guide the hanger,
The method according to claim 11, wherein the V-shaped part is moved up and down on the hanger.
る部材保持部を用い、部材を傾斜させて保持する工程を
有することを特徴とする請求項１１記載の部材の移載方
法。13. The method according to claim 11, further comprising the step of holding the member by tilting the member using a member holding portion configured to be rotatably supported by the driving means.
段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移載する
ことを特徴とする請求項１１記載の部材の移載方法。14. The method according to claim 11, wherein after holding the member, the member is pressed by the member holding assisting means to transfer the member to a predetermined position.
部材保持部に設けた突起形状部品の回転もしくは並進移
動により行うことを特徴とする請求項１３記載の部材の
移載方法。15. Removal of the member from the member holding portion,
14. The method according to claim 13, wherein the method is performed by rotating or translating a protruding part provided on the member holding unit.
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| JP4-129647 | 1992-04-22 | ||
| JP12964792 | 1992-04-22 | ||
| JP11542693A JP3195689B2 (en) | 1992-04-22 | 1993-04-19 | Method and apparatus for transferring members |
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| JPH0656248A JPH0656248A (en) | 1994-03-01 |
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| JP11542693A Expired - Lifetime JP3195689B2 (en) | 1992-04-22 | 1993-04-19 | Method and apparatus for transferring members |
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| JP (1) | JP3195689B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1993
- 1993-04-19 JP JP11542693A patent/JP3195689B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPH0656248A (en) | 1994-03-01 |
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