JP3194907B2 - ナビゲーション装置の測位方法 - Google Patents
ナビゲーション装置の測位方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳによる測位
方法とマップマッチング手法を使用するナビゲーション
装置の測位方法に関する。
方法とマップマッチング手法を使用するナビゲーション
装置の測位方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳによる測位方法とマップマッチン
グ手法を使用するナビゲーション装置の測位方法におい
ては、ＧＰＳにより車両の緯度、経度、方位、及び速度
を測定して絶対位置を検出し、方位センサにより方位
を、距離センサにより距離を測定して現在位置を検出し
ている。そして、実際の現在位置を算出する場合、ＧＰ
Ｓによる測位結果の信頼度係数とセンサによる測位結果
の信頼度係数を掛け合わせて算出している。マップマッ
チング手法は、地図データと共に道路形状に合わせてリ
ンクとノードを予め準備しておき、通常は車両等が道路
上に存在する確率が著しく高いことに注目し、測位結果
を強制的にリンク上の道路に合わせ込んで地図上に自車
の現在地を表示していた。
グ手法を使用するナビゲーション装置の測位方法におい
ては、ＧＰＳにより車両の緯度、経度、方位、及び速度
を測定して絶対位置を検出し、方位センサにより方位
を、距離センサにより距離を測定して現在位置を検出し
ている。そして、実際の現在位置を算出する場合、ＧＰ
Ｓによる測位結果の信頼度係数とセンサによる測位結果
の信頼度係数を掛け合わせて算出している。マップマッ
チング手法は、地図データと共に道路形状に合わせてリ
ンクとノードを予め準備しておき、通常は車両等が道路
上に存在する確率が著しく高いことに注目し、測位結果
を強制的にリンク上の道路に合わせ込んで地図上に自車
の現在地を表示していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】マップマッチング手法
は、道路形状に合わせたリンクと、センサで検出した実
際の現在位置との誤差が少なければ精度の向上が得られ
る。しかし、ゴルフ場、校庭、河川敷等の道路でない場
所では、センサで検出した現在位置がＧＰＳ単独で測位
した結果より悪くなることがある。また、リンクは固定
データであり、新しくできた道路等がある場合には補完
されないことがある。
は、道路形状に合わせたリンクと、センサで検出した実
際の現在位置との誤差が少なければ精度の向上が得られ
る。しかし、ゴルフ場、校庭、河川敷等の道路でない場
所では、センサで検出した現在位置がＧＰＳ単独で測位
した結果より悪くなることがある。また、リンクは固定
データであり、新しくできた道路等がある場合には補完
されないことがある。
【０００４】一方、近年、ＧＰＳの持つ意図的な測位誤
差をキャンセルして測位精度を向上させるＤＧＰＳ（差
分補正型ＧＰＳ測位システム）が導入され、これを用い
た測位システムが増えてきている。このシステムはＦＭ
多重放送波、携帯無線機等で、移動体に一定の時間間隔
で補正情報である誤差データを配送し、ＧＰＳによる測
位の誤差を補正するものである。しかし、電波の状態が
悪い場合、あるいは回線が混み合って補正データの配送
時間間隔が長くなった場合には誤差データが正確に得ら
れず、また、リアルタイムの誤差データが得られないた
め測位誤差が増大してしまい、必ずしも正確な測位をす
ることができない。
差をキャンセルして測位精度を向上させるＤＧＰＳ（差
分補正型ＧＰＳ測位システム）が導入され、これを用い
た測位システムが増えてきている。このシステムはＦＭ
多重放送波、携帯無線機等で、移動体に一定の時間間隔
で補正情報である誤差データを配送し、ＧＰＳによる測
位の誤差を補正するものである。しかし、電波の状態が
悪い場合、あるいは回線が混み合って補正データの配送
時間間隔が長くなった場合には誤差データが正確に得ら
れず、また、リアルタイムの誤差データが得られないた
め測位誤差が増大してしまい、必ずしも正確な測位をす
ることができない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明はＧＰＳによる測位手段とセンサによる測位
手段とを有し、それぞれの手段の信頼度係数を掛け合わ
せて現在位置を算出するナビゲーション装置の測位方法
において、少なくともＤＧＰＳからの誤差データの受信
状態の良否、ＤＧＰＳからの誤差データの受信間隔の大
小、自車とＤＧＰＳ基地局との距離の遠近のいずれか一
つを判断し、判断結果に応じて前記信頼度係数を変化さ
せるものである。
め、本発明はＧＰＳによる測位手段とセンサによる測位
手段とを有し、それぞれの手段の信頼度係数を掛け合わ
せて現在位置を算出するナビゲーション装置の測位方法
において、少なくともＤＧＰＳからの誤差データの受信
状態の良否、ＤＧＰＳからの誤差データの受信間隔の大
小、自車とＤＧＰＳ基地局との距離の遠近のいずれか一
つを判断し、判断結果に応じて前記信頼度係数を変化さ
せるものである。
【０００６】より詳細に言うと、ＤＧＰＳからの誤差デ
ータの受信状態が良であり、かつ前記ＤＧＰＳからの誤
差データの受信間隔が小さいと判断された場合、前記Ｇ
ＰＳの信頼度係数を上げるようにする。また、自車とＤ
ＧＰＳ基地局との距離が近いと判断された場合、前記Ｇ
ＰＳの信頼度係数を上げるようにする。
ータの受信状態が良であり、かつ前記ＤＧＰＳからの誤
差データの受信間隔が小さいと判断された場合、前記Ｇ
ＰＳの信頼度係数を上げるようにする。また、自車とＤ
ＧＰＳ基地局との距離が近いと判断された場合、前記Ｇ
ＰＳの信頼度係数を上げるようにする。
【０００７】さらに、ＤＧＰＳからの誤差データの受信
間隔が大きいと判断された場合、及び前記自車とＤＧＰ
Ｓ基地局との距離が遠いと判断された場合、各々前記Ｇ
ＰＳの信頼度係数を下げるようにする。上記のように、
ＤＧＰＳからの誤差データの受信状態の良否、ＤＧＰＳ
からの誤差データの受信間隔の大小、及び自車とＤＧＰ
Ｓ基地局との距離の遠近に応じて信頼度係数を変化させ
るので、正確な測位をすることができる。
間隔が大きいと判断された場合、及び前記自車とＤＧＰ
Ｓ基地局との距離が遠いと判断された場合、各々前記Ｇ
ＰＳの信頼度係数を下げるようにする。上記のように、
ＤＧＰＳからの誤差データの受信状態の良否、ＤＧＰＳ
からの誤差データの受信間隔の大小、及び自車とＤＧＰ
Ｓ基地局との距離の遠近に応じて信頼度係数を変化させ
るので、正確な測位をすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１はＤＧＰＳの概要を示したも
のである。図に示されているように、ＤＧＰＳは経度、
緯度が判明している固定された基準局でＧＰＳによる測
位の誤差αを測定し、その誤差αを誤差情報として転送
し、それを受けた車両側でＧＰＳにより測定した絶対位
置Ａから誤差αの除去を行い、車両の位置補正を行う。
のである。図に示されているように、ＤＧＰＳは経度、
緯度が判明している固定された基準局でＧＰＳによる測
位の誤差αを測定し、その誤差αを誤差情報として転送
し、それを受けた車両側でＧＰＳにより測定した絶対位
置Ａから誤差αの除去を行い、車両の位置補正を行う。
【０００９】図２は、本発明の方法を用いるナビゲーシ
ョン装置の構成の概要を示した図である。図において、
制御部１はＣＰＵ１ａ、ＥＥＰＲＯＭ１ｂ、ＲＡＭ１ｃ
を有する。制御部１にはインターフェース２を介して、
振動ジャイロ、地磁気センサ等からなる方位センサ３か
らの方位信号、車速パルス等の距離センサ４からの距離
信号が入力し、車両の現在位置を検出する。一方、同じ
く制御部１には、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して復調
するＧＰＳ受信機５からＧＰＳデータがインタフェース
２を介して入力し、車両の絶対位置を検出する。また、
受信機６がＦＭ多重放送を受信して得たＤＧＰＳの補正
のための誤差データがインターフェースを２介して制御
部１に入力する。
ョン装置の構成の概要を示した図である。図において、
制御部１はＣＰＵ１ａ、ＥＥＰＲＯＭ１ｂ、ＲＡＭ１ｃ
を有する。制御部１にはインターフェース２を介して、
振動ジャイロ、地磁気センサ等からなる方位センサ３か
らの方位信号、車速パルス等の距離センサ４からの距離
信号が入力し、車両の現在位置を検出する。一方、同じ
く制御部１には、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して復調
するＧＰＳ受信機５からＧＰＳデータがインタフェース
２を介して入力し、車両の絶対位置を検出する。また、
受信機６がＦＭ多重放送を受信して得たＤＧＰＳの補正
のための誤差データがインターフェースを２介して制御
部１に入力する。
【００１０】制御部１にはＤＧＰＳからの誤差データの
配送間隔を計測するタイマがソフトで構成されている。
ＤＧＰＳは誤差データを間隔を持って配送しているが、
この誤差データは刻々変化している。従って、誤差デー
タを短い間隔で受けたときはリアルタイムの誤差データ
が得られて計算の精度が高くなるが、間隔が開いてしま
うとリアルタイムの誤差データとは異なった誤差データ
となるため、計算の精度が下がってしまい、計算結果が
信用できないものとなる。そのため、ＤＧＰＳからの誤
差データの信用度を判断するため、タイマによって誤差
データの配送間隔を計測している。
配送間隔を計測するタイマがソフトで構成されている。
ＤＧＰＳは誤差データを間隔を持って配送しているが、
この誤差データは刻々変化している。従って、誤差デー
タを短い間隔で受けたときはリアルタイムの誤差データ
が得られて計算の精度が高くなるが、間隔が開いてしま
うとリアルタイムの誤差データとは異なった誤差データ
となるため、計算の精度が下がってしまい、計算結果が
信用できないものとなる。そのため、ＤＧＰＳからの誤
差データの信用度を判断するため、タイマによって誤差
データの配送間隔を計測している。
【００１１】ＲＡＭ１ｃは信頼度係数を変化させるため
のメモリである。信頼度係数はＣＰＵ１ａが変化させ
る。ＥＥＰＲＯＭ１ｂは最終的に決定された自車の位置
を格納するメモリである。ＲＡＭ１ｃにはＤＧＰＳデー
タから基地局の緯度、経度を取り出し、基地局と自車の
位置の間の距離を算出する手段とその演算結果も格納さ
れる。これは、自車の位置と基地局の位置が離れるほど
ＤＧＰＳの誤差データの信頼度が低くなるため、後述の
信頼度係数を調整するために用いる。また、ＥＥＰＲＯ
Ｍ１ｂには、地図データを補完した結果も格納される。
これは、例えば新しい道ができた場合にその部分を学習
させ、後から地図データを補完することがあるからであ
る。なお、後から地図データを補完する場合、信頼でき
るデータが得られた場合にのみ補完することが重要であ
る。
のメモリである。信頼度係数はＣＰＵ１ａが変化させ
る。ＥＥＰＲＯＭ１ｂは最終的に決定された自車の位置
を格納するメモリである。ＲＡＭ１ｃにはＤＧＰＳデー
タから基地局の緯度、経度を取り出し、基地局と自車の
位置の間の距離を算出する手段とその演算結果も格納さ
れる。これは、自車の位置と基地局の位置が離れるほど
ＤＧＰＳの誤差データの信頼度が低くなるため、後述の
信頼度係数を調整するために用いる。また、ＥＥＰＲＯ
Ｍ１ｂには、地図データを補完した結果も格納される。
これは、例えば新しい道ができた場合にその部分を学習
させ、後から地図データを補完することがあるからであ
る。なお、後から地図データを補完する場合、信頼でき
るデータが得られた場合にのみ補完することが重要であ
る。
【００１２】７は入力装置であり、８は表示部である。
表示部８はグラフィックコントローラ８ａ、グラフィッ
クメモリ８ｂ、表示コントローラ８ｃ、表示装置８ｄを
有している。９は外部メモリとして地図情報等が記録さ
れたＣＤ−ＲＯＭであり、ＣＤ−ＲＯＭドライバ１０、
ＣＤ−ＲＯＭデコーダ１１を備えている。イルミネーシ
ョン制御信号はスイッチ１２を介して、またバッテリー
電源はスイッチ１３を介して、それぞれ検出回路１４及
びレギュレータ１５に接続されてお、検出回路１４はＣ
ＰＵ１ａに、そしてレギュレータ１５は装置の各部に接
続されている。なお、イルミネーション制御信号は、オ
ーディオパネルの表示部や、ナビゲーション用道路地図
の色を変化させる等の制御をするための信号である。
表示部８はグラフィックコントローラ８ａ、グラフィッ
クメモリ８ｂ、表示コントローラ８ｃ、表示装置８ｄを
有している。９は外部メモリとして地図情報等が記録さ
れたＣＤ−ＲＯＭであり、ＣＤ−ＲＯＭドライバ１０、
ＣＤ−ＲＯＭデコーダ１１を備えている。イルミネーシ
ョン制御信号はスイッチ１２を介して、またバッテリー
電源はスイッチ１３を介して、それぞれ検出回路１４及
びレギュレータ１５に接続されてお、検出回路１４はＣ
ＰＵ１ａに、そしてレギュレータ１５は装置の各部に接
続されている。なお、イルミネーション制御信号は、オ
ーディオパネルの表示部や、ナビゲーション用道路地図
の色を変化させる等の制御をするための信号である。
【００１３】図３は、ナビゲーション装置における本発
明の測位方法を示したフローチャートである。なお、上
記測位のための制御は図２の制御部１で行われる。測位
が開始されると（Ｓ１）、ＤＧＰＳデータの読込みが行
われる（Ｓ２）。次に、ＤＧＰＳの誤差データを用いた
信頼度係数変更機能を利用するかどうかについてユーザ
に判断を求める（Ｓ３）。Ｎｏであれば、ＤＧＰＳの誤
差データに基づき補正されたＧＰＳで測位された緯度、
経度、速度、方位から得た現在位置の信頼度係数（以
下、ＧＰＳの信頼度係数と記す）とセンサで測位した結
果得られた現在位置の信頼度係数（以下、センサの信頼
度係数と記す）を初期値、即ち、出荷時に設定した信頼
度係数の値に戻す（Ｓ１２）。ここで、ＧＰＳの信頼度
係数をＨとすると、センサの信頼度係数は（１−Ｈ）で
あり、現在位置は次のように算出される。
明の測位方法を示したフローチャートである。なお、上
記測位のための制御は図２の制御部１で行われる。測位
が開始されると（Ｓ１）、ＤＧＰＳデータの読込みが行
われる（Ｓ２）。次に、ＤＧＰＳの誤差データを用いた
信頼度係数変更機能を利用するかどうかについてユーザ
に判断を求める（Ｓ３）。Ｎｏであれば、ＤＧＰＳの誤
差データに基づき補正されたＧＰＳで測位された緯度、
経度、速度、方位から得た現在位置の信頼度係数（以
下、ＧＰＳの信頼度係数と記す）とセンサで測位した結
果得られた現在位置の信頼度係数（以下、センサの信頼
度係数と記す）を初期値、即ち、出荷時に設定した信頼
度係数の値に戻す（Ｓ１２）。ここで、ＧＰＳの信頼度
係数をＨとすると、センサの信頼度係数は（１−Ｈ）で
あり、現在位置は次のように算出される。
【００１４】現在位置＝Ｈ×（ＧＰＳによる測位結果）
＋（１−Ｈ）×（センサによる測位結果）（０≦Ｈ≦
１） 上記式において、初期値として、例えばＨ＝０．５に設
定しておく。一方、信頼度係数変更機能を利用するので
あれば（Ｙｅｓ）、ＤＧＰＳから誤差データが正確に受
信できているかどうか判断される（Ｓ４）。ＤＧＰＳか
ら誤差データが正確に受信できているかどうかは、図２
の受信機６によるＤＧＰＳから誤差データの受信強度が
予め設定した所定の値より大きいかどうかによって判断
する。Ｎｏであれば、例えば、放送局から離れている等
により受信状態が悪い場合には、即ち、予め設定した受
信強度より小さい場合、その誤差データは用いないよう
にし、ＧＰＳの信頼度係数とセンサの信頼度係数を初期
値に戻す（Ｓ１２）。ＤＧＰＳから誤差データが正しく
受信できている場合（Ｙｅｓ）、即ち、予め設定した受
信強度より大きい場合、ＤＧＰＳデータの受信間隔が大
きいかどうか判断される（Ｓ５）。この場合も受信間隔
が大きいかどうかは、誤差データの配送時間間隔が予め
設定した間隔より大きいかどうかによって判断される。
Ｙｅｓであれば、即ち、受信間隔が大きく誤差データの
信頼度が低い場合は、ＧＰＳの信頼度係数を下げる（Ｓ
６）。Ｎｏであれば、ＤＧＰＳの誤差データの精度が高
いと判断されるため、ＧＰＳの信頼度係数を上げる（Ｓ
７）。次にＤＧＰＳデータの中の基準局の位置情報（緯
度、経度）を取り出し、自車の現在地と基準局の位置の
間の距離を算出し（Ｓ８）、自車の位置と基準局との距
離が近いかどうかが判断される（Ｓ９）。この場合も、
自車の位置と基準局との距離が予め設定した所定の距離
より大きいかどうかによって判断する。自車の位置と基
地局の距離が遠くなるとＤＧＰＳの誤差データの信頼度
は下がる。従って、Ｎｏの場合、ＧＰＳの信頼度係数を
下げる（Ｓ１０）。Ｙｅｓであれば、ＧＰＳの信頼度係
数を上げる（Ｓ１１）。上記Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２の
後は一連の処理が終了し（Ｓ１３）、Ｓ２に戻る。
＋（１−Ｈ）×（センサによる測位結果）（０≦Ｈ≦
１） 上記式において、初期値として、例えばＨ＝０．５に設
定しておく。一方、信頼度係数変更機能を利用するので
あれば（Ｙｅｓ）、ＤＧＰＳから誤差データが正確に受
信できているかどうか判断される（Ｓ４）。ＤＧＰＳか
ら誤差データが正確に受信できているかどうかは、図２
の受信機６によるＤＧＰＳから誤差データの受信強度が
予め設定した所定の値より大きいかどうかによって判断
する。Ｎｏであれば、例えば、放送局から離れている等
により受信状態が悪い場合には、即ち、予め設定した受
信強度より小さい場合、その誤差データは用いないよう
にし、ＧＰＳの信頼度係数とセンサの信頼度係数を初期
値に戻す（Ｓ１２）。ＤＧＰＳから誤差データが正しく
受信できている場合（Ｙｅｓ）、即ち、予め設定した受
信強度より大きい場合、ＤＧＰＳデータの受信間隔が大
きいかどうか判断される（Ｓ５）。この場合も受信間隔
が大きいかどうかは、誤差データの配送時間間隔が予め
設定した間隔より大きいかどうかによって判断される。
Ｙｅｓであれば、即ち、受信間隔が大きく誤差データの
信頼度が低い場合は、ＧＰＳの信頼度係数を下げる（Ｓ
６）。Ｎｏであれば、ＤＧＰＳの誤差データの精度が高
いと判断されるため、ＧＰＳの信頼度係数を上げる（Ｓ
７）。次にＤＧＰＳデータの中の基準局の位置情報（緯
度、経度）を取り出し、自車の現在地と基準局の位置の
間の距離を算出し（Ｓ８）、自車の位置と基準局との距
離が近いかどうかが判断される（Ｓ９）。この場合も、
自車の位置と基準局との距離が予め設定した所定の距離
より大きいかどうかによって判断する。自車の位置と基
地局の距離が遠くなるとＤＧＰＳの誤差データの信頼度
は下がる。従って、Ｎｏの場合、ＧＰＳの信頼度係数を
下げる（Ｓ１０）。Ｙｅｓであれば、ＧＰＳの信頼度係
数を上げる（Ｓ１１）。上記Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２の
後は一連の処理が終了し（Ｓ１３）、Ｓ２に戻る。
【００１５】上記フローにおいて、信頼度係数は、例え
ば０．１又は０．２の幅で上下させることができるよう
にする。なお、上記フローチャートの説明においては、
ＤＧＰＳからの誤差データの受信状態の良否、ＤＧＰＳ
からの誤差データの受信間隔の大小、及び自車とＤＧＰ
Ｓ基地局との距離の遠近を順次判断し、判断結果に応じ
て前記信頼度係数を変化させているが、少なくとも上記
判断データのいずれか一つを判断し、その結果に応じて
前記信頼度係数を変化させてもよい。
ば０．１又は０．２の幅で上下させることができるよう
にする。なお、上記フローチャートの説明においては、
ＤＧＰＳからの誤差データの受信状態の良否、ＤＧＰＳ
からの誤差データの受信間隔の大小、及び自車とＤＧＰ
Ｓ基地局との距離の遠近を順次判断し、判断結果に応じ
て前記信頼度係数を変化させているが、少なくとも上記
判断データのいずれか一つを判断し、その結果に応じて
前記信頼度係数を変化させてもよい。
【００１６】
【発明の効果】本発明では上記のように、ＤＧＰＳから
の誤差データの受信状態の良否、ＤＧＰＳからの誤差デ
ータの受信間隔の大小、及び自車とＤＧＰＳ基地局との
距離の遠近に応じてＧＰＳの信頼度係数を変化させ、条
件が悪い場合のデータを用いた測位結果の比重を下げ、
条件が良い場合のデータを用いた測位結果の比重を上げ
て位置を算出しているので、正確な測位をすることがで
きる。
の誤差データの受信状態の良否、ＤＧＰＳからの誤差デ
ータの受信間隔の大小、及び自車とＤＧＰＳ基地局との
距離の遠近に応じてＧＰＳの信頼度係数を変化させ、条
件が悪い場合のデータを用いた測位結果の比重を下げ、
条件が良い場合のデータを用いた測位結果の比重を上げ
て位置を算出しているので、正確な測位をすることがで
きる。
【図１】ＤＧＰＳの概要を示した図である。
【図２】本発明の方法を用いるナビゲーション装置の構
成の概要を示した図である。
成の概要を示した図である。
【図３】ナビゲーション装置における本発明の測位方法
を示したフローチャートである。
を示したフローチャートである。
１…制御部 ２…インターフェース ３…方位センサ ４…距離センサ ５…ＧＰＳ受信機 ６…受信機 ７…入力装置 ８…表示部 ９…ＣＤ−ＲＯＭ １０…ＣＤ−ＲＯＭドライバ １１…ＣＤ−ＲＯＭデコーダ １２、１３…スイッチ １４…検出回路 １５…レギュレータ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−178681（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−6414（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−185600（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/00 - 9/02 G09B 23/00 - 29/14
Claims (4)
- 【請求項１】 ＧＰＳによる測位手段とセンサによる測
位手段とを有し、それぞれの手段の信頼度係数を掛け合
わせて現在位置を算出するナビゲーション装置の測位方
法において、少なくともＤＧＰＳからの誤差データの受
信状態の良否、ＤＧＰＳからの誤差データの受信間隔の
大小、自車とＤＧＰＳ基地局との距離の遠近のいずれか
一つを順次判断し、判断結果に応じて前記信頼度係数を
変化させる、ナビゲーション装置の測位方法。 - 【請求項２】 前記ＤＧＰＳからの誤差データの受信状
態が良であり、かつ前記ＤＧＰＳからの誤差データの受
信間隔が小さいと判断された場合、前記ＧＰＳの信頼度
係数を上げるようにした、請求項１に記載のナビゲーシ
ョン装置の測位方法。 - 【請求項３】 前記自車とＤＧＰＳ基地局との距離が近
いと判断された場合、前記ＧＰＳの信頼度係数を上げる
ようにした、請求項２に記載のナビゲーション装置の測
位方法。 - 【請求項４】 前記ＤＧＰＳからの誤差データの受信間
隔が大きいと判断された場合、及び前記自車とＤＧＰＳ
基地局との距離が遠いと判断された場合、各々前記ＧＰ
Ｓの信頼度係数を下げるようにした、請求項１に記載の
ナビゲーション装置の測位方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13525398A JP3194907B2 (ja) | 1998-05-18 | 1998-05-18 | ナビゲーション装置の測位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13525398A JP3194907B2 (ja) | 1998-05-18 | 1998-05-18 | ナビゲーション装置の測位方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11325927A JPH11325927A (ja) | 1999-11-26 |
| JP3194907B2 true JP3194907B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=15147401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13525398A Expired - Fee Related JP3194907B2 (ja) | 1998-05-18 | 1998-05-18 | ナビゲーション装置の測位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3194907B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160039434A1 (en) * | 2013-03-27 | 2016-02-11 | Aktiebolaget Skf | Hub unit |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6907347B2 (en) | 2002-11-21 | 2005-06-14 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and method for estimating speed and pitch sensor errors |
| JP2011102707A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Seiko Epson Corp | 測位装置及び測位方法 |
| JP5780201B2 (ja) * | 2012-04-20 | 2015-09-16 | 株式会社デンソー | 運転支援システム、および、車両用運転支援装置 |
-
1998
- 1998-05-18 JP JP13525398A patent/JP3194907B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9849893B2 (en) * | 2013-03-27 | 2017-12-26 | Aktiebolaget Skf | Hub unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11325927A (ja) | 1999-11-26 |
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