JP3194675B2 - エンジンの吸入空気量制御装置 - Google Patents

エンジンの吸入空気量制御装置

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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
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    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
    • F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator

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  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エンジンに供給する吸
入空気量を、ブラシレスモータでスロットルバルブを回
動して制御するようにした吸入空気量制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】一般の自動車では、エンジンの吸入空気
通路通路中にスロットルバルブが設けられ、このスロッ
トルバルブが運転者によるアクセルペダルの操作と連動
して開閉される。これによりエンジンの吸入空気量がア
クセルペダルの操作量に応じて制御される。
【０００３】かかる吸入空気量制御は、スロットルバル
ブとアクセルペダルとを、リンクやワイヤなどの機械的
連結手段により連動させることによって達成される。し
かし、このような機械的連結手段を用いたものでは、ア
クセルペダルとスロットルバルブとの位置関係が制約さ
れるために自動車への搭載位置の自由度が少なくなると
いう問題点があった。
【０００４】さらに、近年では、定速走行制御装置やト
ラクション制御装置などの制御では、運転者のアクセル
操作とは無関係にスロットルバルブを制御することが必
要であり、モータなどでスロットルバルブを電気的に連
結して制御する試みが成されている。このような例とし
て、特開平１−３１５６４１号公報に開示されているス
ロットルバルブの制御が知られている。ここでは、ブラ
シ整流子を有するモータを使用すると、ブラシ整流子の
押圧によって、回転子の正転方向と逆転方向でヒステリ
シストルクが生じて位置制御が困難となるため、ブラシ
レスモータを使用してスロットルバルブを制御してい
る。
【０００５】さらに、特開平５−２４００７０号公報に
開示されているスロットルバルブの制御では、ブラシレ
スモータの回転子とスロットルバルブの回転軸とを減速
機やギヤを介して連結することで、高精度なスロットル
バルブの制御性が得られることが示されている。
【０００６】また、ブラシレスモータの固定子巻き線
（以下相と称す）を切り換えるために、相で発生する逆
起電圧を検出する逆起電圧検出器や電流切り換え検出器
を設けることで高価・高精度の回転検出器を不要として
いる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来のスロットルバルブの制御を行うエンジンの吸入空
気量制御装置では以下のように２つの問題点がある。ま
ず、第１に、上記特開平１−３１５６４１号公報や特開
平５−２４００７０号公報に記載されている装置では、
ブラシレスモータを使用しても、スロットルバルブ回転
軸を支持するベアリング、外部からの異物侵入を防止す
るシール、減速機やギヤ、異常発生時にスロットルバル
ブを閉じるためのリターンスプリング、さらにはブラシ
レスモータ内部など、ブラシ整流子以外の摺動部の摩擦
抵抗の存在によって、回転方向に対するヒステリシスト
ルクが解消されていない。
【０００８】この点を、ブラシレスモータで構成したス
ロットルアクチュエータの駆動トルク特性の実測例を示
す図１２を用いて説明する。図１２において、横軸はス
ロットル開度を示しており、縦軸は駆動トルクを示して
いる。駆動トルクはスロットルバルブが開側に駆動され
る場合は上側の特性に沿って変化し、スロットルバルブ
が閉側に駆動する場合は下側の線に沿って変化する特性
を有する。このような開閉方向が異なることで生じる駆
動トルクの差をヒステリシストルクと称する。なお、駆
動トルク特性はリターンスプリングのバネ定数と同一勾
配で右上がりの特性を持っている。
【０００９】駆動トルクは相電流Ｉｓ（＝ＰＷＭデュー
ティ）と比例関係にあるため、縦軸は相電流Ｉｓに置き
換えることができる。モータを利用するスロットルバル
ブの位置フィードバック制御で、現在のスロットル開度
から次のスロットル開度に移行する場合、相電流Ｉｓを
現在の値から増減させてモータの駆動トルクを増減させ
る制御を行うが、ヒステリシストルクの領域では相電流
Ｉｓを変化させてもスロットルバルブが動作しないため
応答性が阻害されることになる。この問題はスロットル
開度の移動量が小さい（相電流変化量が少ない）微小開
度制御時に顕著に表れる。
【００１０】第２に、ブラシレスモータの駆動におい
て、逆起電圧検出器や電流切り換え検出器の出力を基
に、ある通電相から次の通電相へ切り換える際には、電
流が急激に変化するために、前記検出器の信号が相に加
わる磁束の変化に対してずれがあった場合には、以下に
説明するように、モータの発生トルクが不連続となって
スロットル開度が急変するという問題点がある。
【００１１】上述した問題点の原理を図１３を用いて説
明する。図１３より明らかなように、各巻き線（相）に
通電される相電流は、回転子の回転に伴って、各相が交
差する磁束密度に応じた検出器出力（３０度毎に出力す
る例）に基づいて通電される。例えば、巻き線Ａ相が所
定の大きさの磁束密度と交差したことを検出器の出力で
判定するとＡ相に通電が行われ、次にモータ軸が回転し
て磁束密度がＣ相に移動すると、同様に検出器の出力に
よってＣ相への通電が行われ、次にはＢ相に通電される
という具合に３０度ずつオーバーラップしながらサイク
リックな通電相の切り換えが行われる。このように相が
交差する磁束密度変化に連動した理想的な通電相の切り
換えによれば、各相の発生トルクが連続的につながった
モータ軸トルク（図中の実線）が得られる。
【００１２】しかしながら、ここで、検出器の信号が図
の矢印方向にずれていると仮定すると、Ａ相の通電角が
大きくなる一方、Ｂ相の通電角が小さくなるため、モー
タ軸トルクが不連続（図中の破線）となる。この不連続
点では、モータ軸トルクが急激に大きくなるためスロッ
トル開度に急変が生ずることになる。一方、通電相切り
換えの基準となる検出器の取り付け位置には、前述の説
明で明らかなように、固定子巻き線の位置に対して非常
に高い精度が要求されるが、製造上のばらつきなどのた
めに前述のずれを皆無にはできないという問題点があ
る。
【００１３】なお、この問題点を解決するために、Ａ〜
Ｃの各相への通電電流を独立して正弦波で供給する３相
通電方式を採用することが考えられるが、この方式には
モータ回転子の回転角を精密に測定する検出器が必要に
なるという問題点がある。
【００１４】本発明は上述した従来の問題点を解決する
ために成されたもので、安価で制御性に優れたエンジン
の吸入空気量制御装置を得ることを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
エンジンの吸入空気量制御装置は、エンジンの吸入空気
通路通路に回転軸で支持されたスロットルバルブと、上
記回転軸と減速機を介して連結される回転子と固定子巻
き線を有するブラシレスモータと、上記回転軸の回転角
を検出して上記スロットルバルブの開度を検出するスロ
ットル開度センサと、各種車両情報から上記スロットル
バルブの開度を設定する目標開度設定手段と、上記スロ
ットル開度センサから得られる実際のスロットルバルブ
開度と上記目標開度設定手段で設定された目標のスロッ
トルバルブ開度との開度偏差に基づいて上記固定子巻き
線に通電される相電流値を演算し、この演算された相電
流値に相当するＰＷＭデューティを出力するモータ制御
手段と、上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記
ブラシレスモータに電流を供給するモータ駆動手段と、
上記スロットルバルブを駆動するに際して生じるヒステ
リシストルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正す
るＰＷＭデューティ補正手段と、上記固定子巻き線を流
れる相電流とスロットル開度との関係から上記ヒステリ
シストルクを検出して、上記ＰＷＭデューティ補正手段
が出力する所定デューティ値を補正するヒステリシス補
正手段とを備え、上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上
記開度偏差が生じた時に、上記モータ制御手段により出
力されるＰＷＭデューティに対して、所定デューティを
上記開度偏差の極性に応じて加減することで、上記ＰＷ
Ｍデューティを補正するものである。本発明の請求項２
に係るエンジンの吸入空気量制御装置は、エンジンの吸
入空気通路通路に回転軸で支持されたスロットルバルブ
と、上記回転軸と減速機を介して連結される回転子と固
定子巻き線を有するブラシレスモータと、上記回転軸の
回転角を検出して上記スロットルバルブの開度を検出す
るスロットル開度センサと、各種車両情報から上記スロ
ットルバルブの開度を設定する目標開度設定手段と、上
記スロットル開度センサから得られる実際のスロットル
バルブ開度と上記目標開度設定手段で設定された目標の
スロットルバルブ開度との開度偏差に基づいて上記固定
子巻き線に通電される相電流値を演算し、この演算され
た相電流値に相当するＰＷＭデューティを出力するモー
タ制御手段と、上記モータ制御手段からの指令に基づい
て上記ブラシレスモータに電流を供給するモータ駆動手
段と、上記スロットルバルブを駆動するに際して生じる
ヒステリシストルクに対応して上記ＰＷＭデューティを
補正するＰＷＭデューティ補正手段と、上記固定子巻き
線を流れる相電流とスロットル開度との関係から上記ヒ
ステリシストルクを検出して、上記ＰＷＭデューティ補
正手段が出力する所定デューティ値を補正するヒステリ
シス補正手段とを備え、上記ＰＷＭデューティ補正手段
は、上記モータ制御手段により出力されるＰＷＭデュー
ティに対して、所定デューティを一定周期で正負に重畳
させることで、上記ＰＷＭデューティを補正するもので
ある。本発明の請求項３に係るエンジンの吸入空気量制
御装置は、請求項２のエンジンの吸入空気量制御装置に
おいて、前記スロットル開度センサは非接触方式で構成
されるものである。本発明の請求項４に係るエンジンの
吸入空気量制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれ
かのエンジンの吸入空気量制御装置において、上記ＰＷ
Ｍデューティ補正手段が出力する所定デューティ値を電
源電圧に応じて補正する電圧補正手段を備えたものであ
る。本発明の請求項５に係るエンジンの吸入空気量制御
装置は、エンジンの吸入空気通路通路に回転軸で支持さ
れたスロットルバルブと、上記回転軸と減速機を介して
連結される回転子と固定子巻き線を有するブラシレスモ
ータと、上記回転軸の回転角を検出して上記スロットル
バルブの開度を検出するスロットル開度センサと、各種
車両情報から上記スロットルバルブの開度を設定する目
標開度設定手段と、上記回転子の回転角を、上記スロッ
トル開度センサの出力信号に基づいて求める回転角検出
手段と、上記回転角検出手段の出力信号に基づいて、か
つ上記スロットル開度センサから得られる実際のスロッ
トルバルブ開度と上記目標開度設定手段で設定された目
標のスロットルバルブ開度との開度偏差に基づいて、上
記各固定子巻き線に通電される相電流値を各固定子巻き
線ごとに独立して演算し、各相電流値に相当するＰＷＭ
デューティを出力するモータ制御手段と、上記モータ制
御手段からの指令に基づいて上記ブラシレスモータに電
流を供給するモータ駆動手段と、上記スロットルバルブ
を駆動するに際して生じるヒステリシストルクに対応し
て上記ＰＷＭデューティを補正するＰＷＭデューティ補
正手段と、 上記固定子巻き線を流れる相電流とスロット
ル開度との関係から上記ヒステリシストルクを検出し
て、上記ＰＷＭデューティ補正手段が出力する所定デュ
ーティ値を補正するヒステリシス補正手段とを備え、上
記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記開度偏差が生じた
時に、上記モータ制御手段により出力されるＰＷＭデュ
ーティに対して、所定デューティを上記開度偏差の極性
に応じて加減することで、上記ＰＷＭデューティを補正
するものである。本発明の請求項６に係るエンジンの吸
入空気量制御装置は、エンジンの吸入空気通路通路に回
転軸で支持されたスロットルバルブと、上記回転軸と減
速機を介して連結される回転子と固定子巻き線を有する
ブラシレスモータと、上記回転軸の回転角を検出して上
記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度セ
ンサと、各種車両情報から上記スロットルバルブの開度
を設定する目標開度設定手段と、上記回転子の回転角
を、上記スロットル開度センサの出力信号に基づいて求
める回転角検出手段と、上記回転角検出手段の出力信号
に基づいて、かつ上記スロットル開度センサから得られ
る実際のスロットルバルブ開度と上記目標開度設定手段
で設定された目標のスロットルバルブ開度との開度偏差
に基づいて、上記各固定子巻き線に通電される相電流値
を各固定子巻き線ごとに独立して演算し、各相電流値に
相当するＰＷＭデューティを出力するモータ制御手段
と、上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記ブラ
シレスモータに電流を供給するモータ駆動手段と、上記
スロットルバルブを駆動するに際して生じるヒステリシ
ストルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正するＰ
ＷＭデューティ補正手段と、上記固定子巻き線を流れる
相電流とスロットル開度との関係から上記ヒステリシス
トルクを検出して、上記ＰＷＭデューティ補正手段が出
力する所定デューティ値を補正するヒステリシス補正手
段とを備え、上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記モ
ータ制御手段により出力されるＰＷＭデューティに対し
て、所定デューティを一定周期で正負に重畳させること
で、上記ＰＷＭデューティを補正するものである。本発
明の請求項７に係るエンジンの吸入空気量制御装置は、
請求項６のエンジンの吸入空気量制御装置において、前
記スロットル開度センサは非接触方式で構成されるもの
である。本発明の請求項８に係るエンジンの吸入空気量
制御装置は、請求項５乃至請求項７のいずれかのエンジ
ンの吸入空気量制御装置において、上記ＰＷＭデューテ
ィ補正手段が出力する所定デューティ値を電源電圧に応
じて補正する電圧補正手段を備えたものである。本発明
の請求項９に係るエンジンの吸入空気量制御装置は、請
求項５乃至請求項８のいずれかのエンジンの吸入空気量
制御装置において、上記回転子と上記固定子巻き線との
相対位置を表す基準位置信号を定め、上記回転角検出手
段は、上記基準位置信号と上記スロットル開度センサの
出力信号とに基づいて上記回転子の回転角を求めるもの
である。本発明の請求項１０に係るエンジンの吸入空気
量制御装置は、請求項９のエンジンの吸入空気量制御装
置において、上記基準位置信号は、上記スロットルバル
ブの全閉位置信号を用いたものである。本発明の請求項
１１に係るエンジンの吸入空気量制御装置は、請求項５
乃至請求項８のいずれかのエンジンの吸入空気量制御装
置において、上記回転角検出手段は、上記スロットル開
度センサを上記回転子の回転角が一義的に決定される位
置に配設することで構成したものである。
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【００２８】
【００２９】
【００３０】
【００３１】
【００３２】
【作用】本発明の請求項１に係るエンジンの吸入空気量
制御装置によれば、ＰＷＭデューティ補正手段が、制御
対象を構成する各摺動部の摩擦抵抗によるヒステリシス
トルクをキャンセルし、制御性能を向上させることがで
きる。また、ＰＷＭデューティに、ＰＷＭデューティ補
正手段がヒステリシストルク相当分の相電流値に対応す
る所定デューティを開度偏差の極性に対応して加減する
ことで、ヒステリシストルクをキャンセルすることがで
きる。さらに、ヒステリシス補正手段が、相電流値とス
ロットル開度の関係から実際のヒステリシストルクを検
出し、これによって、補正手段の所定デューティを補正
することにより、ヒステリシストルクをより正確にキャ
ンセルすることができる。本発明の請求項２に係るエン
ジンの吸入空気量制御装置によれば、ＰＷＭデューティ
に、ＰＷＭデューティ補正手段がヒステリシストルク相
当分の相電流値に対応する所定デューティを一定の周期
で正負に重畳させることで、ヒステリシストルクをキャ
ンセルすることができる。また、ヒステリシス補正手段
が、相電流値とスロットル開度の関係から実際のヒステ
リシストルクを検出し、これによって、補正手段の所定
デューティを補正することにより、ヒステリシストルク
をより正確にキャンセルすることができる。本発明の請
求項３に係るエンジンの吸入空気量制御装置によれば、
請求項２において、ＰＷＭデューティに所定デューティ
を一定の周期で重畳させると、重畳された周期でスロッ
トルバルブが小さく振動する。したがって、非接触形の
スロットル開度センサを用いることにより、従来の接触
形スロットル開度センサに比べ、その寿命を長寿化させ
ることができる。本発明の請求項４に係るエンジンの吸
入空気量制御装置によれば、請求項１乃至請求項３にお
いて、電源電圧補正手段が、電源電圧に基づいて補正手
段の所定デューティを補正することにより、ＰＷＭデュ
ーティによる相電流が電源電圧により変動するのを防止
でき、ヒステリシストルクを正確にキャンセルすること
ができる。本発明の請求項５に係るエンジンの吸入空気
量制御装置によれば、ＰＷＭデュ ーティ補正手段が、制
御対象を構成する各摺動部の摩擦抵抗によるヒステリシ
ストルクをキャンセルし、制御性能を向上させることが
できる。また、ＰＷＭデューティに、ＰＷＭデューティ
補正手段がヒステリシストルク相当分の相電流値に対応
する所定デューティを開度偏差の極性に対応して加減す
ることで、ヒステリシストルクをキャンセルし、制御性
能を向上させることができる。さらに、ヒステリシス補
正手段が、相電流値とスロットル開度の関係から実際の
ヒステリシストルクを検出し、これによって、補正手段
の所定デューティを補正することにより、ヒステリシス
トルクをより正確にキャンセルすることができる。本発
明の請求項６に係るエンジンの吸入空気量制御装置によ
れば、ＰＷＭデューティに、ＰＷＭデューティ補正手段
がヒステリシストルク相当分の相電流値に対応する所定
デューティを一定の周期で正負に重畳させることで、ヒ
ステリシストルクをキャンセルし、制御性能を向上させ
ることができる。さらに、ヒステリシス補正手段が、相
電流値とスロットル開度の関係から実際のヒステリシス
トルクを検出し、これによって、補正手段の所定デュー
ティを補正することにより、ヒステリシストルクをより
正確にキャンセルすることができる。本発明の請求項７
に係るエンジンの吸入空気量制御装置によれば、請求項
６において、ＰＷＭデューティに所定デューティを一定
の周期で重畳させると、重畳された周期でスロットルバ
ルブが小さく振動する。したがって、非接触形のスロッ
トル開度センサを用いることにより、従来の接触形スロ
ットル開度センサに比べ、その寿命を長寿化させること
ができる。本発明の請求項８に係るエンジンの吸入空気
量制御装置によれば、請求項５乃至請求項７において、
さらに、電源電圧補正手段が、電源電圧に基づいてＰＷ
Ｍデューティ補正手段の所定デューティを補正すること
により、ＰＷＭデューティによる相電流が電源電圧によ
り変動するのを防止でき、ヒステリシストルクを正確に
キャンセルすることができる。本発明の請求項９に係る
エンジンの吸入空気量制御装置によれば、請求項５乃至
請求項８において、さらに、回転角検出手段は、回転子
と固定子巻き線との相対位置を表す基準位置信号と、ス
ロットル開度センサの出力である回転軸の回転角とから
ブラシレスモータの回転子の回転角を検出する。本発明
の請求項１０に係るエンジンの吸入空気量制御装置によ
れば、請求項９の基準位置信号にはスロットルバルブの
全閉位置信号が使用される。本発明の請求項１１に係る
エンジンの吸入空気量制御装置によれば、請求項５乃至
請求項８において、スロットル開度センサを、回転子の
回転角が一義的に決定される位置に配設することで、ブ
ラシレスモータの回転子の回転角を検出する回転角検出
手段を構成する。
【００３３】
【００３４】
【００３５】
【００３６】
【００３７】
【００３８】
【００３９】
【００４０】
【００４１】
【００４２】
【００４３】
【００４４】
【００４５】
【００４６】
【００４７】
【００４８】
【００４９】
【実施例】
実施例１．以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１は本発明の一実施例によるエンジン吸入空気量
制御装置の構成図である。エンジン（図示しない）への
吸入空気量を調節するスロットルアクチュエータ１０
は、吸入空気通路の開口面積を可変するスロットルバル
ブ１１、スロットルバルブ１１を支持する回転軸１２、
回転軸１２の軸端に設けられ、回転軸の回転角（スロッ
トル開度）およびスロットルバルブの全閉位置を検出す
るスロットル開度センサ１３、同じく軸端にあるスロッ
トルバルブ１１を閉方向に付勢するリターンスプリング
１４、内部に位置検出センサ１５ａ〜１５ｃを有するブ
ラシレスモータ１５、および回転軸１２とブラシレスモ
ータ１５を連結する減速機１６で構成されている。
【００５０】ブラシレスモータ１５を制御するモータ制
御装置２０は、運転者が操作するアクセルペダル（図示
せず）の踏み込み量を表すアクセル開度、エンジン回転
数、車速など、自動車の各種車両情報を入力として目標
スロットル開度θ0を演算する目標開度設定手段２１、
スロットル開度センサ１３からの実開度θｒと目標スロ
ットル開度θ0との開度偏差Δθと、位置センサ１５ａ
〜１５ｃおよびスロットル開度センサ１３の全閉位置信
号とからモータの通電相を選択するとともに、ＰＷＭデ
ューティを演算するモータ制御手段２２、モータ制御手
段からの前記２つの演算結果（通電相選択信号とＰＷＭ
デューティ）を受けてモータ各相に電流を供給するモー
タ駆動手段２３で構成されている。
【００５１】図２は制御装置２０をより詳細に示す構成
図である。マイクロコンピュータ２０１は、目標開度設
定手段２１とモータ制御手段２２および開度偏差Δθか
らＰＷＭデューティを補正する第１デューティ補正手段
２２ａを含んで構成されている。モータ駆動手段２３
は、マイクロコンピュータ２０１からの通電相選択信号
を受けて上流側駆動段をドライブする論理回路で構成さ
れたドライバ２３ａ、前段スイッチング素子群２３ｃ、
最終段スイッチング素子群２３ｄ、そして下流側駆動段
をドライブする論理回路で構成されたドライバ２３ｂ、
最終段スイッチング素子群２３ｅを含むと共に、通電相
に流れる電流を検出する相電流検出器２３ｆと過電流保
護回路２３ｇを含み、過電流保護回路２３ｇの出力はド
ライバ２３ａに入力される。
【００５２】ブラシレスモータの相であるＡ相〜Ｃ相
は、最終段スイッチング素子群２３ｄと２３ｆを介して
バッテリとグランド間に接続され、回転子１５ｄの４極
の磁石の位置を検出する位置センサ１５ａ〜１５ｃは回
転角６０°置きに配置され、その出力はモータ制御手段
２２に入力される。
【００５３】また、モータ制御手段２２には、スロット
ルバルブ１１の全閉位置を検出する全閉位置信号も入力
されている。
【００５４】次に動作について説明する。自動車の各種
情報（アクセル開度、エンジン回転数、車速など）に適
応した目標スロットル開度θ0と、スロットル開度セン
サ１３から得られる実開度θｒとの差をとった開度偏差
Δθがモータ制御手段２２に入力される。
【００５５】 Δθ＝θ0−θｒ （１）
【００５６】モータ制御手段２２は、Δθが正の場合は
目標開度に対する実際のスロットル開度が不足している
ため、ブラシレスモータの相電流を増加させ、Δθが負
の場合は目標開度に対して実際のスロットル開度が過剰
としてブラシレスモータの相電流を減少させる制御を行
う。ΔθからＰＷＭデューティ（相電流）を求める演算
としてはＰＩＤ制御器がよく用いられる。ＰＩＤ制御器
は下記演算式で表せられ、Δθがゼロになるように相電
流を制御するように働く。
【００５７】 ｄｕｔｙ１＝Ｋｐ・Δθ＋Ｋｉ・ΣΔθｄｔ＋Ｋｄ・Δθ／ｄｔ （２） ｄｕｔｙ１：ＰＩＤ演算されたＰＷＭデューティ Ｋｐ：比例ゲイン Ｋｉ：積分ゲイン Ｋｄ：微分ゲイン
【００５８】第１デューティ補正手段２２ａは、Δθが
生じるとその極性（Δθの正負）に対して予め定められ
た一定のデューティを加減する。このデューティは図１
２に示したスロットルアクチュエータが有するヒステリ
シストルク分の相電流に相当して設定されており、現在
の開度から動き始めるときに（つまり±Δθが生じた時
に）スロットルアクチュエータが有する摩擦抵抗をキャ
ンセルするために働く。
【００５９】 ｄｕｔｙ２＝＋α （Δθが正のとき） （３） ＝−α （Δθが負のとき） ｄｕｔｙ２：第１デューティ補正手段で求めたＰＷＭデ
ューティ α：ヒステリシストルク相当の補正デューティ
【００６０】そして、マイクロコンピュータ２０１の外
部へはＰＩＤ演算されたＰＷＭデューティと第１補正手
段で求めたＰＷＭデューティの和がＰＷＭデューティと
して出力される。
【００６１】 ＰＷＭデューティ＝ｄｕｔｙ１＋ｄｕｔｙ２ （４）
【００６２】一方、通電相はブラシレスモータ１５の回
転子１５ｄの磁石の位置、すなわち相に加わっている磁
束密度を検出する位置センサ１５ａ〜１５ｃの出力を用
いて決定される。通電相の決定方法は、前述の図１３で
述べた通りであり、図中の検出器出力は位置センサ１５
ａ〜１５ｃの出力から得られ、この信号によって決まる
図示された通電パターンで通電するための相が選択され
る。位置センサから３０度毎の検出器出力を生成する方
法は本発明と直接関係しないので説明は割愛する。以上
のように演算されたＰＷＭデューティと通電相選択結果
はモータ駆動手段２３に渡される。
【００６３】次に、モータ駆動手段２３の動作について
説明する。通電相選択信号を受けたドライバ２３ａと２
３ｂが信号に該当するスイッチング素子を閉成駆動（電
流を流す状態に駆動）してバッテリから電流を供給する
とともに、上流側スイッチング素子群をＰＷＭデューテ
ィを用いて駆動する。ＰＷＭ駆動とは、ある駆動周波数
（例えば１０ｋＨｚ）の一周期でのオン時間とオフ時間
の比（デューティ）を制御して電流を変化させる方式で
あり、デューティ０％で相電流はゼロとなり、デューテ
ィ１００％で配線などの損失を無視すると電源電圧と巻
き線抵抗で決まる電流となり、この間でデューティを制
御することによって任意の相電流が得られる。
【００６４】 Ｉｓ＝（Ｖｂ／Ｒｓ）×ＰＷＭデューティ （５） Ｉｓ：相電流 Ｖｂ：電源電圧 Ｒｓ：相抵抗（２
相分）
【００６５】例えば、マイクロコンピュータ２０１が通
電相選択信号によって、モータ駆動手段２３に巻き線Ａ
相〜Ｃ相への通電指示すると、上流の最終段スイッチン
グ素子群２３ｄの左の素子と下流の最終段スイッチング
素子群２３ｅの右の素子が閉成駆動される。さらに上流
の最終段スイッチング素子に対してはマイクロコンピュ
ータ２０１で指示されたＰＷＭデューティで高速にオン
／オフされ、その結果、Ａ相からＣ相に所望の電流が供
給される。
【００６６】さらに、相電流は相電流検出器２３ｆで検
出され、その値は過電流保護回路２３ｇで常時監視さ
れ、過電流保護回路２３ｇに予め正常動作範囲に設定さ
れている電流を超える異常な電流が検出された場合に
は、その結果をドライバ２３ａに伝達して強制的に電流
を遮断するフェールセーフ機能を有している。全閉位置
信号は、スロットルバルブ全閉位置でのスロットル開度
センサ１３の学習や故障検出に用いられる。
【００６７】以上で述べたＰＷＭデューティの演算と通
電相選択の過程をフローチャート図３および図４を用い
て説明する。図３において、モータ制御手段２２は、ア
クセル開度、エンジン回転数、車速などの車両情報を読
込み（Ｓ３０１）、それらの情報から目標スロットル開
度θ0を求め（Ｓ３０２）、スロットル開度センサ１３
から実開度θｒを読込み（Ｓ３０３）、式（１）でθ0
とθｒとの偏差Δθを演算する（Ｓ３０４）。次に式
（２）を用いてΔθからＰＩＤ演算でｄｕｔｙ１を求め
（Ｓ３０５）、その結果を出力する（Ｓ３０６）。
【００６８】一方、第１デューティ補正手段２２ａは、
Ｓ３０４からのΔθの符号判定を行い（Ｓ３０７）、式
（３）に示すようにΔθが正の時にはｄｕｔｙ２＝＋α
とし（Ｓ３０８）、Δθが負の時にはｄｕｔｙ２＝−α
として（Ｓ３０９）、Δθ＝０の時は、ｄｕｔｙ２＝０
として（Ｓ３１０）、ｄｕｔｙ２を出力する（Ｓ３１
１）。
【００６９】そして、式（４）でモータ制御手段２２の
出力ｄｕｔｙ１と第１デューティ補正手段２２ａの出力
ｄｕｔｙ２が加算されてＰＷＭデューティとしてマイク
ロコンピュータ２０１から出力される（Ｓ３１２）。
【００７０】図４において、位置センサ１５ａ〜１５ｃ
の出力を読込み（Ｓ４０１）、その信号形態で決まる通
電パターンから通電相を決定し（Ｓ４０２）、通電相選
択結果をモータ駆動手段２３に出力する（Ｓ４０３）。
【００７１】実施例２．以下、本発明の実施例２を説明
する。実施例２の全体の構成は、前述の実施例１で説明
した図１と同様であり、制御装置２０の詳細説明を図５
を用いて行う。
【００７２】２０１はマイクロコンピュータを示してお
り、上記目標開度設定手段２１とモータ制御手段２２お
よびＰＷＭデューティを補正する第２デューティ補正手
段２２ｂを含んで構成されている。
【００７３】モータ駆動手段２３は、上流側駆動段をド
ライブする論理回路で構成されたドライバ２３ａ、前段
スイッチング素子群２３ｃ、最終段スイッチング素子群
２３ｄ、下流側駆動段をドライブする論理回路で構成さ
れたドライバ２３ｂ、最終段スイッチング素子群２３
ｅ、相電流検出器２３ｆ、過電流保護回路２３ｇ、ブラ
シレスモータのＡ相〜Ｃ相、回転子１５ｄの４極の磁石
の位置を検出する位置センサ１５ａ〜１５ｃで実施例１
と同様に構成されている。
【００７４】次に動作について説明する。開度偏差Δθ
と、ＰＷＭデューティを表す式は、実施例で示した式
（１）、（２）と同じである。
【００７５】第２デューティ補正手段２２ｂは、ＰＷＭ
デューティの周期よりも長く設定された所定周期毎に、
正負が反転する所定量のデューティを出力する。すなわ
ち、一定期間正の所定デューティを出力した後、次の一
定期間負の所定デューティを出力する動作を一周期Ｔ0
として繰り返す。このデューティは図１２に示したスロ
ットルアクチュエータが有するヒステリシストルク分の
相電流に相当して設定されており、所定周期毎にスロッ
トルバルブが微小に振動的に動くため、スロットルアク
チュエータが有する摩擦抵抗がキャンセルされる。
【００７６】 ｄｕｔｙ３＝＋β （ｔ＜Ｔ０／２の時） （６） ＝−β （ｔ＞Ｔ０／２の時） ｄｕｔｙ３：第２デューティ補正手段で求めたＰＷＭデ
ューティ β：ヒステリシストルク相当の補正デューティ
【００７７】そして、マイクロコンピュータ２０１の外
部へはＰＩＤ演算されたＰＷＭデューティと第１補正手
段で求めたＰＷＭデューティの和がＰＷＭデューティと
して出力される。
【００７８】 ＰＷＭデューティ＝ｄｕｔｙ１＋ｄｕｔｙ３ （７）
【００７９】以上の動作を図６のフローチャートを用い
て説明する。図６において、最初ｄｕｔｙ３には、＋β
の値が設定されている（Ｓ６００）。モータ制御手段２
２は、アクセル開度、エンジン回転数、車速などの車両
情報を読込み（Ｓ６０１）、それらの情報から目標スロ
ットル開度θ0を求め（Ｓ６０２）、スロットル開度セ
ンサ１３から実開度θｒを読込み（Ｓ６０３）、式
（１）でθ0とθｒとの偏差Δθを演算する（Ｓ６０
４）。次に式（２）を用いてΔθからＰＩＤ演算でｄｕ
ｔｙ１を求め（Ｓ６０５）、その結果を出力する（Ｓ６
０６）。一方、第２デューティ補正手段２２ｂは、所定
周期Ｔ0／２が経過しているかどうか判定し（Ｓ６０
７）、式（６）でＴ0／２以内であればｄｕｔｙ３＝＋
βとし（Ｓ６０８）、Ｔ0／２以上であればｄｕｔｙ３
＝−βとして（Ｓ６０９）、結果を出力する（Ｓ６１
０）。
【００８０】そして、式（７）でモータ制御手段２２の
出力ｄｕｔｙ１と第２デューティ補正手段２２ｂの出力
ｄｕｔｙ３が足されてＰＷＭデューティとしてマイクロ
コンピュータ２０１から出力される（Ｓ６１１）。
【００８１】実施例３．以下、本発明の実施例３を説明
する。実施例３の構成および動作は、前述の実施例１お
よび実施例２で説明した内容とほぼ同様であり、制御装
置２０の相違する部分についてのみ説明する。以下で説
明する図７および図８はそれぞれ実施例１および実施例
２に対応している。
【００８２】実施例１および実施例２の第１および第２
デューティ補正手段に予め設定してあるαおよびβの値
は、スロットルアクチュエータが有するヒステリシスト
ルクの大きさに相当して設定されていることは前述の通
りである。
【００８３】図７、図８中には、ヒステリシス補正手段
２２ｃが示されている。通常の制御では、スロットル開
度センサ１３の特性ドリフトや機構部のずれなどを補償
して正確な実開度θｒを得るために、運転開始時や終了
時にスロットルバルブ１１を回動して全閉位置や全開位
置の確認（学習）を行うイニシャライズ動作が行われ
る。この動作中の相電流検出器２３ｆで検出された相電
流Ｉｓとスロットル開度センサ１３で検出された実開度
θｒから、図１２に示した実際のＩｓ・θｒ特性を測定
して実際のヒステリシストルクｈｙｓを求める。第１お
よび第２デューティ補正手段が有するヒステリシス相当
の補正デューティαおよびβは、実ヒステリシストルク
ｈｙｓの関数として与えられており、ｄｕｔｙ２および
ｄｕｔｙ３の値が求められる。
【００８４】ヒステリシス補正手段を導入した時のｄｕ
ｔｙ２およびｄｕｔｙ３の演算を下記に示す。
【００８５】 ｄｕｔｙ２＝＋α（ｈｙｓ） （Δθが正のとき） （３ａ） ＝−α（ｈｙｓ） （Δθが負のとき）
【００８６】 ｄｕｔｙ３＝＋β（ｈｙｓ） （ｔ＜Ｔ0／２の時） （６ａ） ＝−β（ｈｙｓ） （ｔ＞Ｔ0／２の時）
【００８７】図７、図８中には、また、電圧補正手段２
２ｄが示されている。実施例１の動作で説明した式
（５）より明らかなように、相電流は電源電圧に比例す
る。一方、自動車の電源電圧は運転状況や負荷電流ある
いはバッテリの充電状態に依存して変動する。これに対
処するために、ｄｕｔｙ２およびｄｕｔｙ３のαおよび
βを電源電圧Ｖｂの関数として与える。
【００８８】 ｄｕｔｙ２＝＋α（Ｖｂ） （Δθが正のとき） （３ｂ） ＝−α（Ｖｂ） （Δθが負のとき） ｄｕｔｙ３＝＋β（Ｖｂ） （ｔ＜Ｔ０／２の時） （６ｂ） ＝−β（Ｖｂ） （ｔ＞Ｔ０／２の時）
【００８９】さらに、ヒステリシス補正手段２２ｃと電
圧補正手段２２ｄの両者を導入した場合、αおよびβは
実ヒステリシス量ｈｙｓと電源電圧Ｖｂの関数となる。
【００９０】 ｄｕｔｙ２＝＋α（ｈｙｓ・Ｖｂ） （Δθが正のとき） （３ｃ） ＝−α（ｈｙｓ・Ｖｂ） （Δθが負のとき） ｄｕｔｙ３＝＋β（ｈｙｓ・Ｖｂ） （ｔ＜Ｔ０／２の時）（６ｃ） ＝−β（ｈｙｓ・Ｖｂ） （ｔ＞Ｔ０／２の時）
【００９１】となる。以上の動作のフローチャートは、
実施例１の場合では、図３中のＳ３０８、Ｓ３０９のα
をα（ｈｙｓ）、α（Ｖｂ）あるいはα（ｈｙｓ・Ｖ
ｂ）とし、実施例２の場合では、図６中のＳ６０８、Ｓ
６０９のβをβ（ｈｙｓ）、β（Ｖｂ）あるいはβ（ｈ
ｙｓ・Ｖｂ）としたものとなる。
【００９２】実施例４．以下、本発明の実施例４につい
て説明する。実施例２において、第２デューティ補正手
段を用いた場合、所定周期毎にスロットルバルブが微小
に振動的に動くことで摩擦抵抗をキャンセルできること
を説明したが、この微小振動はスロットルバルブの回転
軸１２を介してスロットル開度センサ１３に伝わること
になる。
【００９３】通常用いられるスロットル開度センサは、
抵抗体の上をブラシが機械的接触をしながら摺動する可
変抵抗式（ポテンショ式）が殆どであり、前述の微小振
動が自動車が稼働している期間中常に加わった場合に
は、上記抵抗体の異常摩耗が発生して寿命が短くなる懸
念がある。そのために、スロットル開度センサ１３に機
械的接触部を持たない非接触式を用いて構成する。
【００９４】非接触式スロットル開度センサの検出方式
としては、オプティカルデバイスを用いた方式（光
式）、磁気抵抗素子を用いた方式（磁気式）などがある
が、公知の技術であるため詳細な説明は割愛する。
【００９５】実施例５．以下、本発明の実施例５につい
て説明する。まず、図９のタイミングチャートを用いて
３相通電方式について説明する。図９において、回転子
が回転することによって各巻き線が正弦波の磁束密度Φ
と交差するときに、各相にΦと同位相で相似な正弦波電
流Ｉｓを供給すると、このとき通電による各相の発生ト
ルクＴｓは、次式で表される。
【００９６】 Ｔｓ＝ｋ・Φ・Ｉｓ （ｋは定数） （８）
【００９７】ブラシレスモータの回転子トルクは、各相
Ａ〜Ｃの発生トルクＴｓの合成トルクで表せられ、理論
上は回転子回転角に対してトルクリップルのない出力ト
ルクが得られる（図中の実線）。さらに、この方式にお
いて検出器出力が図中の矢印方向にずれを生じた場合に
も、図中破線で示すように、回転子トルクの変動が極め
て小さいという特徴がある。
【００９８】このような通電方法を３相通電方式と呼ぶ
が、一般に、各相への通電電流を回転子回転角に対して
正弦波で変化させる必要があるために回転子回転角を精
密に検出しなければならない。スロットル開度センサと
既存の位置センサを用いて３相通電方式を実現したのが
本実施例であり、以下に図９と図１０併用して説明す
る。図１０は制御装置２０を示す構成図であり、前述の
実施例１〜４で説明した部分と相違する点のみ説明す
る。
【００９９】モータ制御手段２２Ａからは、偏差Δθお
よび位置センサ１５ａ〜１５ｃから演算されたＰＷＭデ
ューティ１〜３および通電相選択信号１〜３が出力され
て、モータ駆動手段２３Ａへ伝達される。モータ制御手
段２２Ａ中には、回転角検出手段２２１が備えられてい
る。モータ駆動手段２３には、上流側駆動段をドライブ
するＡＮＤ論理群２３ｈ、下流側駆動段をドライブする
ＡＮＤ論理群２３ｉ、およびＡＮＤ論理群２３ｈおよび
２３ｉの通電相選択信号１〜３入力に並列に反転論理群
２３ｊが備えられている。ＰＷＭデューティ１〜３は、
ＡＮＤ論理群２３ｈに独立して入力される。また、ＰＷ
Ｍデューティおよび回転子回転角の関係は下式で表され
る。
【０１００】 ＰＷＭデューティ１＝ＰＷＭデューティ×Ｓｉｎ２γ （９−１） ＰＷＭデューティ２＝ＰＷＭデューティ×Ｓｉｎ２（γ−６０゜）（９−２） ＰＷＭデューティ３＝ＰＷＭデューティ×Ｓｉｎ２（γ＋６０゜）（９−３） γ：回転子回転角
【０１０１】また、通電相選択信号もγの関数で表され
る。
【０１０２】 通電相選択信号（１，２，３）＝ｆ（γ） （１０）
【０１０３】次に動作を説明する。検出器出力は、位置
センサ１５ａ〜１５ｃを用いて回転子の回転角が３０°
間隔で生成される。モータが回転して検出器出力が生成
されると、制御装置２０は、その位置での各相に加わる
磁束密度に対応した相電流となるように、ＰＷＭデュー
ティ１〜３および通電相選択信号を出力する。
【０１０４】例えば、図９のＴ１点では、Ｂ相から供給
した電流をＡ相とＣ相に均等に分岐するように流し、こ
れによって回転子が３０゜回転すると、Ｔ２の点では、
Ａ相からＢ相、Ｃ相に流すようにＰＷＭデューティ１〜
３および通電相選択信号を出力してモータを制御する。
【０１０５】Ｔ１およびＴ２の時点では検出器出力が反
転するので、回転子回転角γに対する各相電流は上記式
（９−１）（９−２）（９−３）から求められるが、Ｔ
１の時点とＴ２の時点の間では、回転子回転角を直接検
出することができないため、回転角検出手段２２１でス
ロットル開度センサ１３からの実開度θｒと減速機１６
のギヤ比εとから求めたモータ回転角γを用いて制御す
る。
【０１０６】 γ＝ε・θｒ （１１） ε：減速機１６のギヤ比
【０１０７】以上の動作をフローチャートで表すと図１
１のようになる。まず、図３および図６で説明した手順
で求めたＰＷＭデューティを読込み（Ｓ１１０）、位置
センサ１５ａ〜１５ｃの出力を読み込む（Ｓ１１１）。
次に位置センサの出力パターンが反転したかどうかを判
定し（Ｓ１１２）、反転した場合はその出力パターンで
決まる通電相１〜３とＰＷＭデューティ１〜３を決定し
（Ｓ１１３、Ｓ１１４）、結果を出力する（Ｓ１２０、
Ｓ１２１）。Ｓ１１２で非反転と判定した場合は、回転
子回転角γを式（１１）で求め（Ｓ１１５）、γから通
電相選択信号を式（１０）で求め（Ｓ１１６）、γから
ＰＷＭデューティ１〜３を式（９−１）（９−２）（９
−３）で求めて（Ｓ１１７、Ｓ１１８、Ｓ１１９）、Ｓ
１２０とＳ１２１で出力する。
【０１０８】実施例６．以下に本発明の実施例６を説明
する。実施例５では、既存の位置センサとスロットル開
度センサを用いて３相通電方式を構成したが、実施例６
では図９に示す基準位置信号を用いて構成する。
【０１０９】実施例６における基準位置信号は、ブラシ
レスモータに内蔵されるかあるいは別置きの位置センサ
により出力され、この位置センサは、Ａ相に加わる磁束
密度Φがゼロクロスする点でパルス信号を出力する。制
御装置２０はこの信号によって一義的に決まる図示され
た通電相および相電流でモータを制御し、以降は、磁束
密度のモータ回転に対する規則的変化（正弦波）を利用
して、スロットル開度センサの出力から式（１１）で推
定される回転子回転角で通電相および相電流を制御す
る。
【０１１０】なお、基準信号は、実施例３で述べたイニ
シャライズ動作時に、スロットル開度センサの全閉・全
開学習とともにその値が学習される。
【０１１１】実施例７．本発明の実施例７として、図９
に示すごとく、相に加わる磁束密度すなわち回転子回転
角度が一義的に決まる位置にスロットルバルブの全閉位
置信号が出力されるように構成して、基準位置信号とし
て全閉位置信号を用いることもできる。
【０１１２】実施例８．本発明の実施例８として、相に
加わる磁束密度すなわち回転子回転角度の絶対値が一義
的に決まる位置にスロットルバルブ開度センサを配する
ことで、θｒから直接ＰＷＭデューティおよび通電相を
選択することもできる。
【０１１３】すなわち、実施例８では、実施例６の式
（１１）を式（９−１）（９−２）（９−３）および式
（１０）に代入し、次の式を得、
【０１１４】 ＰＷＭデューティ１＝ＰＷＭデューティ×Sin２ε・θｒ (9-1a) ＰＷＭデューティ２＝ＰＷＭデューティ×Sin２(ε・θｒ−６０゜)(9-2b) ＰＷＭデューティ３＝ＰＷＭデューティ×Sin２(ε・θｒ＋６０゜)(9-3c) 通電相選択信号（１，２，３）＝ｆ（ε・θｒ） （10a）
【０１１５】これらの式を用いて制御を実行する。
【０１１６】実施例９．なお、以上に述べた本発明の実
施例は、目標開度設定手段２１を制御装置２０に内蔵し
た例を示したが、他の車載装置（例えば、エンジン制御
装置）に備えるようにして、データ通信を用いて制御装
置２０に目標開度θ0を伝送しても良い。
【０１１７】また、相電流検出器２３ｆの位置を、下流
の最終段スイッチング素子群２３ｅの下流に位置した構
成で示したが、上流の最終段スイッチング素子群２３ｄ
の上流に位置しても良い。
【０１１８】また、実施例３で実際のヒステリシストル
クｈｙｓをイニシャライズ動作中に求めるとして説明し
たが、通常動作中でのスロットル開度と相電流との関係
からヒステリシストルクｈｙｓを求める手法を用いても
良い。
【０１１９】また、実施例３においては、補正デューテ
ィαおよびβについて、ヒステリシストルクｈｙｓの関
数α（ｈｙｓ）β（ｈｙｓ）、電源電圧Ｖｂの関数α
（Ｖｂ）β（Ｖｂ）、およびこれらの積ｈｙｓ・Ｖｂの
関数α（ｈｙｓ・Ｖｂ）β（ｈｙｓ・Ｖｂ）として説明
したが、ヒステリシストルクｈｙｓや電源電圧Ｖｂを変
数とする係数Ｋを補正デューティαおよびβに乗じても
良い。すなわち、式（３ａ）〜（３ｃ）を下式（３ｄ）
〜（３ｆ）に、式（６ａ）〜（６ｃ）を下式（６ｄ）〜
（６ｆ）にそれぞれ置き換えて制御しても良い。
【０１２０】 ｄｕｔｙ２＝＋α・Ｋ（ｈｙｓ） （Δθが正のとき） ＝−α・Ｋ（ｈｙｓ） （Δθが負のとき） （３ｄ）
【０１２１】 ｄｕｔｙ３＝＋β・Ｋ（ｈｙｓ） （ｔ＜Ｔ0／２のとき） ＝−β・Ｋ（ｈｙｓ） （ｔ＜Ｔ0／２のとき）（６ｄ）
【０１２２】 ｄｕｔｙ２＝＋α・Ｋ（Ｖｂ） （Δθが正のとき） ＝−α・Ｋ（Ｖｂ） （Δθが負のとき） （３ｅ）
【０１２３】 ｄｕｔｙ３＝＋β・Ｋ（Ｖｂ） （ｔ＜Ｔ0／２のとき） ＝−β・Ｋ（Ｖｂ） （ｔ＜Ｔ0／２のとき）（６ｅ）
【０１２４】 ｄｕｔｙ２＝＋α・Ｋ（ｈｙｓ・Ｖｂ） （Δθが正のとき） ＝−α・Ｋ（ｈｙｓ・Ｖｂ） （Δθが負のとき）（３ｆ）
【０１２５】 ｄｕｔｙ３＝＋β・Ｋ（ｈｙｓ・Ｖｂ） （ｔ＜Ｔ0／２のとき） ＝−β・Ｋ（ｈｙｓ・Ｖｂ）（ｔ＜Ｔ0／２のとき） （６ｆ）
【０１２６】さらに、上述した実施例では、実施例１〜
４で説明したヒステリシストルクを補正して、制御性に
優れたエンジンの吸入空気量制御装置を得る場合と、実
施例５〜８で説明したエンジンの吸入空気量制御装置を
得る場合とをそれぞれ別個に説明したが、これらを組み
合わせることにより、第１の目的である、制御対象を構
成する各摺動部の摩擦抵抗によるヒステリシストルクを
キャンセルすることができことができると共に、第２の
目的である、安価に制御性に優れた三相通電方式を構成
することができて、通電を行う固定子巻き線（相）を切
り換えるときに生じるブラシレスモータの急激なトルク
変動を防止することができ、もって、その制御性能をよ
り向上させることができることは明らかである。
【０１２７】例えば、実施例５で説明した、エンジンの
吸入空気量制御装置において、実施例１または実施例２
でそれぞれ説明した、第１デューティ補正手段２２ａ、
第２デューティ補正手段２２ｂを設ければ、安価な三相
通電方式による制御性の向上とともに、ヒステリシスト
ルクを削減することができ、制御性のより向上化を実現
することができる。
【０１２８】さらに、上述のエンジンの吸入空気量制御
装置において、第２デューティ補正手段２２ｂを用いる
場合に、スロットル開度センサを非接触方式で構成する
ことにより、スロットル開度センサの寿命低下を防止で
きる。
【０１２９】また、さらには、上述のエンジンの吸入空
気量制御装置において、実施例４で述べたように、上記
固定子巻き線を流れる相電流とスロットル開度との関係
から上記ヒステリシストルクを検出して、第１、または
第２デューティ補正手段２２ａ、２２ｂが出力する所定
デューティ値を補正するヒステリシス補正手段２２ｃを
備えたり、電圧補正手段２２ｄを備えれば、より制御性
の向上を図ることができる。
【０１３０】
【発明の効果】本発明の請求項１に係るエンジンの吸入
空気量制御装置によれば、エンジンの吸入空気通路通路
に回転軸で支持されたスロットルバルブと、上記回転軸
と減速機を介して連結される回転子と固定子巻き線を有
するブラシレスモータと、上記回転軸の回転角を検出し
て上記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開
度センサと、各種車両情報から上記スロットルバルブの
開度を設定する目標開度設定手段と、上記スロットル開
度センサから得られる実際のスロットルバルブ開度と上
記目標開度設定手段で設定された目標のスロットルバル
ブ開度との開度偏差に基づいて上記固定子巻き線に通電
される相電流値を演算し、この演算された相電流値に相
当するＰＷＭデューティを出力するモータ制御手段と、
上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記ブラシレ
スモータに電流を供給するモータ駆動手段と、上記スロ
ットルバルブを駆動するに際して生じるヒステリシスト
ルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正するＰＷＭ
デューティ補正手段と、上記固定子巻き線を流れる相電
流とスロットル開度との関係から上記ヒステリシストル
クを検出して、上記ＰＷＭデューティ補正手段が出力す
る所定デューティ値を補正するヒステリシス補正手段と
を備え、上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記開度偏
差が生じた時に、上記モータ制御手段により出力される
ＰＷＭデューティに対して、所定デューティを上記開度
偏差の極性に応じて加減することで、上記ＰＷＭデュー
ティを補正するようにしたので、ＰＷＭデューティに、
ヒステリシストルク相当分の所定デューティを上記開度
偏差の極性に応じて加減することにより、制御対象を構
成する各摺動部の摩擦抵抗によるヒステリシストルクを
キャンセルすることができ、制御性能を向上させること
ができる。また、ヒステリシストルクをより正確にキャ
ンセルすることができ、その制御性能をより向上させる
ことができる。本発明の請求項２に係るエンジンの吸入
空気量制御装置によれば、エンジンの吸入空気通路通路
に回転軸で支持されたスロットルバルブと、上記回転軸
と減速機を介して連結される回転子と固定子巻き線を有
するブラシレスモータと、上記回転軸の回転角を検出し
て上記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開
度センサと、各種車両情報から上記スロットルバルブの
開度を設定する目標開度設定手段と、上記スロットル開
度センサから得られる実際のスロットルバルブ開度と上
記目標開度設定手段で設定された目標のスロットルバル
ブ開度との開度偏差に基づいて上記固定子巻き線に通電
される相電流値を演算し、この演算された相電流値に相
当するＰＷＭデューティを出力するモータ制御手段と、
上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記ブラシレ
スモータに電流を供給するモータ駆動手段と、上記スロ
ットルバルブを駆動するに際して生じるヒステリシスト
ルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正するＰＷＭ
デューティ補正手段と、上記固定子巻き線を流れる相電
流とスロットル開度との関係から上記ヒステリシストル
クを検出して、上記ＰＷＭデューティ補正手段が出力す
る所定デューティ値を補正するヒステリシス補正手段と
を備え、上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記モータ
制御手段により出力されるＰＷＭデューティに対して、
所定デューティを一定周期で正負に重畳させることよ
り、制御対象を構成する各摺動部の摩擦抵抗によるヒス
テリシストルクをキャンセルすることができ、制御性能
を向上させることができる。また、ヒステリシストルク
をより正確にキャンセルすることができ、その制御性能
をより向上させることができる。本発明の請求項３に係
るエンジンの吸入空気量制御装置は、請求項２のエンジ
ンの吸入空気量制御装置において、前記スロットル開度
センサは非接触方式で構成するようにしたので、従来の
接触形スロットル開度センサに比べ、スロットル開度セ
ンサの寿命を長寿化させることができる。本発明の請求
項４に係るエンジンの吸入空気量制御装置は、請求項１
乃至請求項３のいずれかのエンジンの吸入空気量制御装
置において、上記ＰＷＭデューティ補正手段が出力する
所定デューティ値を電源電圧に応じて補正する電圧補正
手段を備えたため、ＰＷＭデューティによる相電流が電
源電圧により変動するのを防止でき、ヒステリシストル
クを正確にキャンセルすることができ、もって、その制
御性能を向上させることができる。本発明の請求項５に
係るエンジンの吸入空気量制御装置は、エンジンの吸入
空気通路通路に回転軸で支持されたスロットルバルブ
と、上記回転軸と減速機を介して連結される回転子と固
定子巻き線を有するブラシレスモータと、上記回転軸 の
回転角を検出して上記スロットルバルブの開度を検出す
るスロットル開度センサと、各種車両情報から上記スロ
ットルバルブの開度を設定する目標開度設定手段と、上
記回転子の回転角を、上記スロットル開度センサの出力
信号に基づいて求める回転角検出手段と、上記回転角検
出手段の出力信号に基づいて、かつ上記スロットル開度
センサから得られる実際のスロットルバルブ開度と上記
目標開度設定手段で設定された目標のスロットルバルブ
開度との開度偏差に基づいて、上記各固定子巻き線に通
電される相電流値を各固定子巻き線ごとに独立して演算
し、各相電流値に相当するＰＷＭデューティを出力する
モータ制御手段と、上記モータ制御手段からの指令に基
づいて上記ブラシレスモータに電流を供給するモータ駆
動手段と、上記スロットルバルブを駆動するに際して生
じるヒステリシストルクに対応して上記ＰＷＭデューテ
ィを補正するＰＷＭデューティ補正手段と、上記固定子
巻き線を流れる相電流とスロットル開度との関係から上
記ヒステリシストルクを検出して、上記ＰＷＭデューテ
ィ補正手段が出力する所定デューティ値を補正するヒス
テリシス補正手段を備えたため、既存の設備を使うこと
により制御性に優れた三相通電方式を構成することがで
きる。また、上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記開
度偏差が生じた時に、上記モータ制御手段により出力さ
れるＰＷＭデューティに対して、所定デューティを上記
開度偏差の極性に応じて加減することで、上記ＰＷＭデ
ューティを補正するものであるため、安価に三相通電方
式を構成することができて、通電を行う固定子巻き線
（相）を切り換えるときに生じるブラシレスモータの急
激なトルク変動を防止することができるとともに、制御
対象を構成する各摺動部の摩擦抵抗によるヒステリシス
トルクをキャンセルし、制御性能を向上させることがで
きる。さらに、ヒステリシス補正手段が、相電流値とス
ロットル開度の関係から実際のヒステリシストルクを検
出し、これによって、補正手段の所定デューティを補正
することにより、ヒステリシストルクをより正確にキャ
ンセルすることができ、もって、その制御性能を向上さ
せることができる。本発明の請求項６に係るエンジンの
吸入空気量制御装置は、エンジンの吸入空気通路通路に
回転軸で支持されたスロットルバルブと、上記回転軸と
減速機を介して連結される回転子と固定子巻き線を有す
るブラシレスモータと、上記回転軸 の回転角を検出して
上記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度
センサと、各種車両情報から上記スロットルバルブの開
度を設定する目標開度設定手段と、上記回転子の回転角
を、上記スロットル開度センサの出力信号に基づいて求
める回転角検出手段と、上記回転角検出手段の出力信号
に基づいて、かつ上記スロットル開度センサから得られ
る実際のスロットルバルブ開度と上記目標開度設定手段
で設定された目標のスロットルバルブ開度との開度偏差
に基づいて、上記各固定子巻き線に通電される相電流値
を各固定子巻き線ごとに独立して演算し、各相電流値に
相当するＰＷＭデューティを出力するモータ制御手段
と、上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記ブラ
シレスモータに電流を供給するモータ駆動手段と、上記
スロットルバルブを駆動するに際して生じるヒステリシ
ストルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正するＰ
ＷＭデューティ補正手段と、上記固定子巻き線を流れる
相電流とスロットル開度との関係から上記ヒステリシス
トルクを検出して、上記ＰＷＭデューティ補正手段が出
力する所定デューティ値を補正するヒステリシス補正手
段を備えたため、既存の設備を使うことにより制御性に
優れた三相通電方式を構成することができる。また、上
記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記モータ制御手段に
より出力されるＰＷＭデューティに対して、所定デュー
ティを一定周期で正負に重畳させることで、上記ＰＷＭ
デューティを補正するようにしたので、安価に三相通電
方式を構成することができて、通電を行う固定子巻き線
（相）を切り換えるときに生じるブラシレスモータの急
激なトルク変動を防止することができるとともに、制御
対象を構成する各摺動部の摩擦抵抗によるヒステリシス
トルクをキャンセルし、制御性能を向上させることがで
きる。さらに、ヒステリシス補正手段が、相電流値とス
ロットル開度の関係から実際のヒステリシストルクを検
出し、これによって、補正手段の所定デューティを補正
することにより、ヒステリシストルクをより正確にキャ
ンセルすることができ、もって、その制御性能を向上さ
せることができる。本発明の請求項７に係るエンジンの
吸入空気量制御装置は、請求項６のエンジンの吸入空気
量制御装置において、前記スロットル開度センサは非接
触方式で構成したため、請求項６の効果に加えて、さら
に、従来の接触形スロットル開度センサに比べ、その寿
命を長寿化させることができる。本発明の請求項８に係
るエンジンの吸入空気量制御装置は、請求項５乃至請求
項７のいずれかのエンジンの吸入空気量制御装置におい
て、上記ＰＷＭデューティ補正手段が出力する所定デュ
ーティ値を電源電圧に応じて補正する電圧補正手段を備
えたため、請求項５乃至請求項９の効果に加えて、さら
に、電源電圧補正手段が、電源電圧に基づいて補正手段
の所定デューティを補正することにより、ＰＷＭデュー
ティによる相電流が電源電圧により変動するのを防止で
き、ヒステリシストルクを正確にキャンセルすることが
でき、もって、その制御性能を向上させることができ
る。本発明の請求項９に係るエンジンの吸入空気量制御
装置は、請求項５乃至請求項８のいずれかのエンジンの
吸入空気量制御装置において、上記回転子と上記固定子
巻き線との相対位置を表す基準位置信号を定め、上記回
転角検出手段は、上記基準位置信号と上記スロットル開
度センサの出力信号とに基づいて上記回転子の回転角を
求めるようにしたので、回転角を検出するために、既存
の設備を使用することができ、低コスト化を図ることが
できる。本発明の請求項１０に係るエンジンの吸入空気
量制御装置は、請求項９のエンジンの吸入空気量制御装
置において、上記基準位置信号は、上記スロットルバル
ブの全閉位置信号を用いるようにしたので、回転角を検
出するために、既存の設備を使用することができ、低コ
スト化を図ることができる。本発明の請求項１１に係る
エンジンの吸入空気量制御装置は、請求項５乃至請求項
８のいずれかのエンジンの吸入空気量制御装置におい
て、上記回転角検出手段は、上記スロットル開度センサ
を上記回転子の回転角が一義的に決定される位置に配設
することで構成したため、回転角を検出するために、既
存の設備を使用することができ、低コスト化を図ること
ができる。
【０１３１】
【０１３２】
【０１３３】
【０１３４】
【０１３５】
【０１３６】
【０１３７】
【０１３８】
【０１３９】
【０１４０】
【０１４１】
【０１４２】
【０１４３】
【０１４４】
【０１４５】
【０１４６】
【図面の簡単な説明】
【図１】 吸入空気量制御装置の全体構成を示す図であ
る。
【図２】 実施例１の制御装置の詳細構成を示す図であ
る。
【図３】 実施例１の制御デューティを決定するフロー
チャートである。
【図４】 実施例１の通電相を決定するフローチャート
である。
【図５】 実施例２の制御装置の詳細構成を示す図であ
る。
【図６】 実施例２の制御デューティを決定するフロー
チャートである。
【図７】 実施例３の制御装置の詳細構成であり、実施
例１の構成に適用した図である。
【図８】 実施例３の制御装置の詳細構成であり、実施
例２の構成に適用した図である。
【図９】 実施例５〜８の通電方式の動作原理図であ
る。
【図１０】 実施例５の制御装置の詳細構成を示す図で
ある。
【図１１】 実施例５の動作のフローチャートである。
【図１２】 ブラシレスモータを使用したスロットルア
クチュエータのスロットル開度対駆動トルク特性を示す
図である。
【図１３】 モータ回転角検出器出力を用いた動作原理
図である。
【符号の説明】
１１ スロットルバルブ、１２ 回転軸、１３ スロッ
トル開度センサ、１５ブラシレスモータ、２１ 目標開
度設定手段、２２、２２Ａ モータ制御手段、２３、２
３Ａ モータ駆動手段、２２ａ 第１デューティ補正手
段、２２ｂ第２デューティ補正手段、２２ｃ ヒステリ
シス補正手段、２２ｄ 電圧補正手段、２２１ 回転角
検出手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 6/16 Ｈ０２Ｐ 6/02 ３７１Ｎ (56)参考文献 特開 平２−125937（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−240070（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−298802（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−206248（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−265039（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F02D 9/00 - 11/10 F02D 41/00 - 41/40 F02D 43/00 - 45/00

Claims (11)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 エンジンの吸入空気通路通路に回転軸で
    支持されたスロットルバルブと、 上記回転軸と減速機を介して連結される回転子と固定子
    巻き線を有するブラシレスモータと、 上記回転軸の回転角を検出して上記スロットルバルブの
    開度を検出するスロットル開度センサと、 各種車両情報から上記スロットルバルブの開度を設定す
    る目標開度設定手段と、 上記スロットル開度センサから得られる実際のスロット
    ルバルブ開度と上記目標開度設定手段で設定された目標
    のスロットルバルブ開度との開度偏差に基づいて上記固
    定子巻き線に通電される相電流値を演算し、この演算さ
    れた相電流値に相当するＰＷＭデューティを出力するモ
    ータ制御手段と、 上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記ブラシレ
    スモータに電流を供給するモータ駆動手段と、 上記スロットルバルブを駆動するに際して生じるヒステ
    リシストルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正す
    るＰＷＭデューティ補正手段と、上記固定子巻き線を流れる相電流とスロットル開度との
    関係から上記ヒステリシストルクを検出して、上記ＰＷ
    Ｍデューティ補正手段が出力する所定デューティ値を補
    正するヒステリシス補正手段と を備え、 上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記開度偏差が生じ
    た時に、上記モータ制御手段により出力されるＰＷＭデ
    ューティに対して、所定デューティを上記開度偏差の極
    性に応じて加減することで、上記ＰＷＭデューティを補
    正することを特徴とするエンジンの吸入空気量制御装
    置。
  2. 【請求項２】 エンジンの吸入空気通路通路に回転軸で
    支持されたスロットルバルブと、 上記回転軸と減速機を介して連結される回転子と固定子
    巻き線を有するブラシレスモータと、 上記回転軸の回転角を検出して上記スロットルバルブの
    開度を検出するスロットル開度センサと、 各種車両情報から上記スロットルバルブの開度を設定す
    る目標開度設定手段と、 上記スロットル開度センサから得られる実際のスロット
    ルバルブ開度と上記目標開度設定手段で設定された目標
    のスロットルバルブ開度との開度偏差に基づいて上記固
    定子巻き線に通電される相電流値を演算し、この演算さ
    れた相電流値に相当するＰＷＭデューティを出力するモ
    ータ制御手段と、 上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記ブラシレ
    スモータに電流を供給するモータ駆動手段と、 上記スロットルバルブを駆動するに際して生じるヒステ
    リシストルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正す
    るＰＷＭデューティ補正手段と、上記固定子巻き線を流
    れる相電流とスロットル開度との関係から上記ヒステリ シストルクを検出して、上記ＰＷＭデューティ補正手段
    が出力する所定デューティ値を補正するヒステリシス補
    正手段と を備え、 上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記モータ制御手段
    により出力されるＰＷＭデューティに対して、所定デュ
    ーティを一定周期で正負に重畳させることで、上記ＰＷ
    Ｍデューティを補正することを特徴とするエンジンの吸
    入空気量制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項２のエンジンの吸入空気量制御装
    置において、 前記スロットル開度センサは非接触方式で構成されてい
    ることを特徴とするエンジンの吸入空気量制御装置。
  4. 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれかのエン
    ジンの吸入空気量制御装置において、 上記ＰＷＭデューティ補正手段が出力する所定デューテ
    ィ値を電源電圧に応じて補正する電圧補正手段を備えた
    ことを特徴とするエンジンの吸入空気量制御装置。
  5. 【請求項５】 エンジンの吸入空気通路通路に回転軸で
    支持されたスロット ルバルブと、 上記回転軸と減速機を介して連結される回転子と固定子
    巻き線を有するブラシレスモータと、 上記回転軸の回転角を検出して上記スロットルバルブの
    開度を検出するスロットル開度センサと、 各種車両情報から上記スロットルバルブの開度を設定す
    る目標開度設定手段と、 上記回転子の回転角を、上記スロットル開度センサの出
    力信号に基づいて求める回転角検出手段と、 上記回転角検出手段の出力信号に基づいて、かつ上記ス
    ロットル開度センサから得られる実際のスロットルバル
    ブ開度と上記目標開度設定手段で設定された目標のスロ
    ットルバルブ開度との開度偏差に基づいて、上記各固定
    子巻き線に通電される相電流値を各固定子巻き線ごとに
    独立して演算し、各相電流値に相当するＰＷＭデューテ
    ィを出力するモータ制御手段と、 上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記ブラシレ
    スモータに電流を供給するモータ駆動手段と、 上記スロットルバルブを駆動するに際して生じるヒステ
    リシストルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正す
    るＰＷＭデューティ補正手段と、 上記固定子巻き線を流れる相電流とスロットル開度との
    関係から上記ヒステリシストルクを検出して、上記ＰＷ
    Ｍデューティ補正手段が出力する所定デューティ値を補
    正するヒステリシス補正手段と を備え、 上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記開度偏差が生じ
    た時に、上記モータ制御手段により出力されるＰＷＭデ
    ューティに対して、所定デューティを上記開度偏差の極
    性に応じて加減することで、上記ＰＷＭデューティを補
    正する ことを特徴とするエンジンの吸入空気量制御装
    置。
  6. 【請求項６】 エンジンの吸入空気通路通路に回転軸で
    支持されたスロットルバルブと、 上記回転軸と減速機を介して連結される回転子と固定子
    巻き線を有するブラシ レスモータと、 上記回転軸の回転角を検出して上記スロットルバルブの
    開度を検出するスロットル開度センサと、 各種車両情報から上記スロットルバルブの開度を設定す
    る目標開度設定手段と、 上記回転子の回転角を、上記スロットル開度センサの出
    力信号に基づいて求める回転角検出手段と、 上記回転角検出手段の出力信号に基づいて、かつ上記ス
    ロットル開度センサから得られる実際のスロットルバル
    ブ開度と上記目標開度設定手段で設定された目標のスロ
    ットルバルブ開度との開度偏差に基づいて、上記各固定
    子巻き線に通電される相電流値を各固定子巻き線ごとに
    独立して演算し、各相電流値に相当するＰＷＭデューテ
    ィを出力するモータ制御手段と、 上記モータ制御手段からの指令に基づいて上記ブラシレ
    スモータに電流を供給するモータ駆動手段と、 上記スロットルバルブを駆動するに際して生じるヒステ
    リシストルクに対応して上記ＰＷＭデューティを補正す
    るＰＷＭデューティ補正手段と、 上記固定子巻き線を流れる相電流とスロットル開度との
    関係から上記ヒステリシストルクを検出して、上記ＰＷ
    Ｍデューティ補正手段が出力する所定デューティ値を補
    正するヒステリシス補正手段と を備え、 上記ＰＷＭデューティ補正手段は、上記モータ制御手段
    により出力されるＰＷＭデューティに対して、所定デュ
    ーティを一定周期で正負に重畳させることで、上記ＰＷ
    Ｍデューティを補正する ことを特徴とするエンジンの吸
    入空気量制御装置。
  7. 【請求項７】 請求項６のエンジンの吸入空気量制御装
    置において、 前記スロットル開度センサは非接触方式で構成されてい
    る ことを特徴とするエンジンの吸入空気量制御装置。
  8. 【請求項８】 請求項５乃至請求項７のいずれかのエン
    ジンの吸入空気量制御装置において、 上記ＰＷＭデューティ補正手段が出力する所定デューテ
    ィ値を電源電圧に応じて補正する電圧補正手段を備えた
    ことを特徴とするエンジンの吸入空気量制御装置。
  9. 【請求項９】 請求項５乃至請求項８のいずれかのエン
    ジンの吸入空気量制御装置において、 上記回転子と上記固定子巻き線との相対位置を表す基準
    位置信号を定め、上記回転角検出手段は、上記基準位置
    信号と上記スロットル開度センサの出力信号とに基づい
    て上記回転子の回転角を求める ことを特徴とするエンジ
    ンの吸入空気量制御装置。
  10. 【請求項１０】 請求項９のエンジンの吸入空気量制御
    装置において、 上記基準位置信号は、上記スロットルバルブの全閉位置
    信号を用いた ことを特徴とするエンジンの吸入空気量制
    御装置。
  11. 【請求項１１】 請求項５乃至請求項８のいずれかのエ
    ンジンの吸入空気量制御装置において、 上記回転角検出手段は、上記スロットル開度センサを上
    記回転子の回転角が一義的に決定される位置に配設する
    ことで構成した ことを特徴とするエンジンの吸入空気量
    制御装置。
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