JP3189545B2 - 自動倉庫における双方向移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫における双方
向移載装置に係わり、更に詳しくは両側の棚から物品を
移載することが可能であるとともに、多種、多様な単又
は複数の物品を移載するのに適し、しかも物品を移載し
た後、続いて他の物品も移載することが可能な自動倉庫
における双方向移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫としては、複数の単位棚
を縦横に列設した固定棚を所定の通路を設けて一定間隔
毎に複数並設し、それらの間の通路内に移動可能に配し
たスタッカークレーンで、固定棚に収納している物品を
出庫したり、出庫して空になった単位棚に物品を入庫す
る構造のものが各種提供されている。また、スタッカー
クレーンの代わりに、上下各段の棚毎に横方向へ走行可
能であり、前記同様に物品を固定棚に入庫及び固定棚か
ら出庫可能なピッキングドーリーを設けた構造のものも
既に各種提供されている。

【０００３】また、従来の自動倉庫では、移載の容易性
による要請から前記固定棚の単位棚に直接物品を格納す
る場合には各物品の大きさを一定にすること、単又は複
数の物品を収納した一定規格のトレーを格納すること、
単又は複数の物品を載置した一定規格のコンテナ或いは
パレットを格納することが一般的に行われ、それに対応
して移載装置も特定形状の一個の物体を移載するのに適
した構造が採用されている。例えば、物体を単位棚の奥
部から押し出すプッシャーを該単位棚に備えた構造のも
の、両側から物体を挟み込んで引き出すことが可能な一
対のアームを備えた構造のもの、トレーやコンテナ或い
はパレットに係止して引き出す構造のもの等が存在す
る。

【０００４】しかし、従来の自動倉庫における移載装置
は、物品の移載に対して方向性があるため、一つの固定
棚に対して一つのピッキングクレーン又は複数のピッキ
ングドーリーが対で設けられ、片側の棚にしか対応でき
ず、スペース効率が悪かった。また、何れも一個の物体
の移載を目的としたものであり、複数の物体を同時に移
載する場合や、移載する物体の大きさ形状が異なる場合
には対応できないといった欠点を有し、近年の多種、多
様な物品を効率良く取り扱うことといった要請に対応で
きなかった。その上、移載装置に物品を移載した後、続
いて他の物品を移載することができず、一度移載した物
品を出庫した後、他の物品を移載する必要があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明が前述の状況に
鑑み、解決しようとするところは、両側の棚から全く同
様に物品を移載することが可能であり、また大小異なる
大きさの物品を一個ずつ移載可能であるとともに、小さ
い物品を複数同時に移載することもでき、多種、多様な
物品を効率良く取り扱うことに適し、しかも物品を移載
した後、該物品を出庫することなく続いて他の物品も移
載することが可能な自動倉庫における双方向移載装置を
提供する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、前述の課題解
決のために、本体部にその両側からそれぞれ独立して出
没自在且つ独立して昇降自在となした一対の櫛歯状のフ
ォークを逆向きに設け、この一対を単又はピッキング棚
に沿って複数並設するとともに、対となった両フォーク
を構成する単位部材を交互に配してなる一方、ピッキン
グ棚には上面に前記フォークを噛合し得る複数の突条を
櫛歯状に並設したコンテナを配し、前記突条の高さをフ
ォークの上下幅よりも高く設定してなり、それぞれのフ
ォークで又は複数のフォークが協動してピッキング棚に
収納したコンテナ上の物品を持ち上げて本体部内へ移載
可能となした自動倉庫における双方向移載装置を構成し
た。

【０００７】

【作用】以上の如き内容からなる本発明の自動倉庫にお
ける双方向移載装置は、所定の移動空間を設けて並設し
た両ピッキング棚の間に配し、物品の出庫要求に応じて
本体部から一側のピッキング棚に対応する単又は複数の
フォークを、該ピッキング棚の奥行方向に突出させて、
コンテナに形成した櫛歯状の突条の間に挿入して物品の
下方に位置させた後、上昇させることでそれぞれのフォ
ークに小さい物品を単又は複数個載置し又は協動した複
数のフォークに大きい物品を載置し、本体部へフォーク
を引き込むことによってピッキング棚から本体部内へ物
品を移載するのである。また、他側のピッキング棚から
はそれに対応する他方の単又は複数のフォークによって
前記同様に物品を移載するのである。

【０００８】また、一度、物品をフォークに載置して本
体部内へ移載した後、続いて一側のピッキング棚に収納
した他の物品を移載するには、一対のフォークの内、該
ピッキング棚に対応した一方のフォークを静止状態のま
ま他方のフォークを下降させて既移載物品を一方のフォ
ークに載置し、その状態で一方のフォークの先端部をピ
ッキング棚に収納した他物品を載置したコンテナの突条
間に挿入し、既移載物品を他方のフォークの基端に位置
させた後、該他方のフォークを上昇させて既移載物品を
その基端に載置する。次に、一方のフォークを本体部に
引き込んだ後、他方のフォークを下降させるとともに、
一方のフォークを上昇させて既移載物品を該一方のフォ
ークの先端に載置した状態で、コンテナの方向に移動さ
せて該既移載物品をコンテナ上の他物品に当接させ、そ
れから該フォークを下降させて既移載物品をコンテナの
端縁に載支し、そして該フォークをコンテナの突条間に
挿入してその先端部を他物品の下方に位置させる。この
一方のフォークの挿入の際に既移載物品は該フォーク上
を摺動して相対的に移動する。そして、該一方のフォー
クを上昇させて既移載物品と他物品を先端部に載置し、
最後にこのフォークを本体部に引き込むことで、他物品
をも移載することができるのである。

【０００９】

【実施例】次に添付図面に示した実施例に基づき更に本
発明の詳細を説明する。図１は本発明に係る自動倉庫の
代表的実施例を示し、図中１ａ，１ｂはピッキング棚、
２は保管棚、３はスタッカークレーン、４はピッカーを
それぞれ示している。

【００１０】本発明に係る自動倉庫は、移動空間５を隔
てて二列にピッキング棚１ａ，１ｂを配設するととも
に、ピッキング棚１ａに対して保管棚２を所定の移載通
路５を隔てて並設し、該移載通路６に配したスタッカー
クレーン３でピッキング棚１にある空コンテナを回収し
た後、その空コンテナのあった位置に保管棚２にある物
品搭載コンテナを補充し、ピッキング棚１ａの前方から
ピッカー４にてコンテナ上の物品のみを取り出してなる
ものである。ここで、前記ピッカー４は、前記移動空間
５内に配し、両方のピッキング棚１ａ，１ｂから物品を
移載できるものである。尚、ピッキング棚１ｂに物品を
補充する保管棚は省略している。

【００１１】具体的には、前記自動倉庫は、前後を開放
した複数の単位棚７，…を縦横に配列したピッキング棚
１ａ，１ｂと、該ピッキング棚１ａ，１ｂと対面して移
載通路６を設けて並設し、少なくとも前方を開放した単
位棚８，…を縦横に配列した保管棚２と、前記移載通路
６内に配し、ピッキング棚１ａにある空コンテナを移載
する回収移載部９ａと保管棚２にある物品搭載コンテナ
を移載する補充移載部９ｂとを並設した移載台９が縦横
に移動可能であるスタッカークレーン３と、前記ピッキ
ング棚１ａ，１ｂ間の移動空間５内で移動可能であり、
該ピッキング棚１ａ，１ｂの単位棚７に収納されている
コンテナ１０上の複数物品を個別に移載して出庫し得る
ピッカー４とを備えたものである。

【００１２】そして、本実施例では、平面視長方形状の
コンテナ１０を用い、前記ピッキング棚１ａの単位棚７
の間口を前記コンテナ１０の長辺に対応して設定し、ま
た保管棚２の単位棚８の間口を前記コンテナ１０の短辺
に対応して設定している。更に、前記スタッカークレー
ン３の補充移載部９ｂには、物品搭載コンテナを移載し
且つ９０度回転する回転テーブル１１を設けている。

【００１３】図１に示した第一実施例は、前記ピッカー
４として、各単位棚７，…の段毎に設け、ピッキング棚
１ａ，１ｂ間の移動空間５に沿って配したレール１２，
１２上を自走可能なピッキングドーリー４ａを用いたも
のであり、また図２に示した第二実施例は、前記ピッカ
ー４として、前記移動空間５の上下に配したレール１
３，１３に沿って移動可能な支持体１４に、上下動可能
に昇降台１５を設けたピッキングクレーン４ｂを用いた
ものである。そして、前記ピッキングドーリー４ａの本
体部又はピッキングクレーン４ｂの昇降台１５には、ピ
ッキング棚１ａ，１ｂの単位棚７，…にあるコンテナ１
０上に載置された物品１６を取り出すための本発明の双
方向移載装置１７が設けられている。本発明の双方向移
載装置１７は、ピッキングドーリー４ａに用いた場合
と、ピッキングクレーン４ｂに用いた場合とで異なるこ
とがないので、本実施例ではピッキングドーリー４ａに
用いた場合についてその詳細を説明する。

【００１４】ここで、前記スタッカークレーン３は、前
記移載通路６の上下に配したガイドレール１８，１８で
案内されて該移載通路６に沿って移動可能な一対のコラ
ム１９，１９を有し、該コラム１９，１９に昇降可能に
移載台９が設けられている。そして、前記移載台９の約
半分は前記回収移載部９ａとなり、残りの約半分は前記
補充移載部９ｂとなり、各移載部にはピッキング棚１ａ
又は保管棚２から移載台９へ、移載台９からピッキング
棚１ａ又は保管棚２へコンテナ１０を移し替え可能な図
示しない公知の移載手段がそれぞれ設けられている。

【００１５】次に、本実施例の自動倉庫での物品１６の
流れを図１に基づいて説明する。ここでは、一方のピッ
キング棚１ａと保管棚２におけるスタッカークレーン３
とピッキングドーリー４ａでの移載について説明するこ
とにする。コンテナ１０には、その長辺方向に沿って複
数の物品１６，…を並列して載置し、短辺方向にも複数
個配列している。そして、前記ピッキング棚１ａの各単
位棚７，…には、物品１６，…を搭載したコンテナ１
０，…をその長辺方向が間口に沿って配向するように収
納するとともに、前記保管棚２の各単位棚８，…には、
同様なコンテナ１０をその短辺方向が間口に沿って配向
するように収納している。

【００１６】先ず、出庫要求がなされた目的の物品１６
がピッキング棚１ａに存在する場合について説明する。
その場合、目的の物品１６が存在する段のピッキングド
ーリー４ａがレール１２，１２に沿って移動して所望の
単位棚７の前方に停止し、前記双方向移載装置１７によ
って目的の物品１６を当該ピッキングドーリー４ａに移
載し、その後ピッキング棚１ａの側端に設けた物品出庫
棚２０に移載し、それから該物品出庫棚２０に隣設した
エレベーター式のリザーバー２１に物品１６を移載して
出庫するのである。

【００１７】次に、ピッキング棚１ａの特定の単位棚７
に物品１６が全くなくなった場合、及び出庫要求がなさ
れた目的の物品１６がピッキング棚１ａに存在しない場
合には、目的の物品１６に対応する保管棚２の単位棚８
の位置までスタッカークレーン３の移載台９が移動し、
その補充移載部９ｂが所定の単位棚８の前方に位置して
停止し、その単位棚８に収納されている物品搭載コンテ
ナ１０を該補充移載部９ｂの回転テーブル１１上に移載
し、該回転テーブル１１が回転することで前記コンテナ
１０の向きを９０度回転させる。その後、又は回転テー
ブル１１の回転と同時にピッキング棚１ａの空になった
単位棚７の位置までスタッカークレーン３の移載台９が
移動し、その回収移載部９ａが前記単位棚７の後方に位
置して停止し、空のコンテナ１０を該回収移載部９ａに
移載する。それから、移載台９を移動させて補充移載部
９ｂを前記単位棚７の後方に位置させて停止し、該補充
移載部９ｂから物品搭載コンテナ１０を該単位棚７に移
載するのである。この状態で、出庫要求がなされた目的
の物品１６を前記同様に出庫することが可能である。

【００１８】また、前記スタッカークレーン３の回収移
載部９ａに移載した空のコンテナ１０は、保管棚２の側
端に設けた空コンテナ出庫ライン２２に移し替えられ
て、搬出される。そして、搬出された空のコンテナ１０
には、再度補充する物品１６，…が載置されて、前記空
コンテナ出庫ライン２２に隣設した入庫ライン２３に搬
入され、前記スタッカークレーン３の補充移載部９ｂ若
しくは回収移載部９ａを利用して保管棚２の空になった
前記単位棚８に格納するのである。

【００１９】このように、スタッカークレーン３とピッ
カー４とを併用することによって、出庫要求と入庫要求
が重なってなされた場合にも、出庫要求がなされた目的
の物品１６がピッキング棚１ａに存在する場合には、そ
れらの入出庫要求が平行して実行されるのである。ま
た、出庫要求と入庫要求が重なり、目的の物品１６がピ
ッキング棚１ａに存在しない場合でも、スタッカークレ
ーン３の移載台９に物品搭載コンテナ１０と空のコンテ
ナ１０を同時に載置することが可能であるので、保管棚
２からピッキング棚１ａへの目的物品１６の補充が速や
かに行え、ピッカー４によってその目的物品１６を出庫
することができるのである。そして、続いてなされた出
庫要求で目的物品１６が存在しない場合を除き、ピッカ
ー４による出庫と、スタッカークレーン３による空コン
テナ１０の外部への搬出及び外部からの物品搭載コンテ
ナ１０の保管棚２への補充を平行して行うことが可能で
ある。ここで、連続してなされた出庫要求で何れの要求
にも目的物品１６が存在しない確率は低いので、全体的
に出庫に対する平均待ち時間を短縮できるのである。

【００２０】また、出庫要求がなされた物品１６がピッ
キング棚１ａに存在せず、しかも空のコンテナ１０も存
在しない場合には、出庫要求がなされた以外の物品１６
を搭載したコンテナ１０をピッキング棚１ａから保管棚
２へ前記スタッカークレーン３の補充移載部９ｂを利用
して移載し、目的の物品１６を搭載したコンテナ１０を
保管棚２からピッキング棚１ａの空になった単位棚７へ
移載する。更に、ピッキング棚１ａから保管棚２へ移載
しない目的で物品搭載コンテナ１０を外部に搬出する場
合には、前述の空コンテナ１０の搬出と同様にして行う
のである。

【００２１】尚、前記ピッキング棚１ａに収納されてい
る物品１６を出庫する場合、各段毎にピッキングドーリ
ー４ａを配した場合には、その出庫時間はピッキングク
レーン４ｂを用いる場合より格段に短いが、前記単位棚
７の高さの下限はピッキングドーリー４ａの上下高さに
よって規制される。しかし、保管棚２の各単位棚８の高
さは、スタッカークレーン３の移載台９を所望高さ位置
に移動することができるので、その規制は物品搭載コン
テナ１０を移載し得る最小限の高さに設定でき、ピッキ
ング棚１ａの段数より保管棚２の段数を多く設定するこ
とも可能であり、例えば保管棚２の段数のピッキング棚
１ａの段数の２倍にすることが可能である。この段数の
増加と、各単位棚８の間口が狭いことが相乗して、保管
棚２にはピッキング棚１ａの３倍以上の物品搭載コンテ
ナ１０，…を格納することが可能である。ただ、保管棚
２の奥行幅はコンテナ１０の長辺に略等しいので、ピッ
キング棚１ａの奥行幅よりも大きくなって、大きな空間
を占有するが、保管棚２が大型になることによるスペー
ス効率の低下よりコンテナ１０の格納個数の増加による
収納スペース効率が勝るのである。

【００２２】本発明の双方向移載装置１７は、図３に示
すように、ピッキングドーリー４ａの本体部２４にその
両側からそれぞれ独立して出没自在且つ独立して昇降自
在となした一対の櫛歯状のフォーク２５，２６を逆向き
に設け、この一対のフォーク２５，２６を単又はピッキ
ング棚１ａ，１ｂに沿って複数並設するとともに、対と
なった両フォーク２５，２６を構成する単位部材２７，
２８を交互に配してなるものである。ここで、前記フォ
ーク２５は、ピッキング棚１ａに対応し、フォーク２６
はピッキング棚１ｂに対応するものとする。ここで、一
つの前記フォーク２５又は２６を構成する各単位部材２
７又は２８の本数は、それぞれ少なくとも２本以上必要
であり、好ましくは５〜１０本程度である。

【００２３】本発明の双方向移載装置１７を図４〜図９
に基づき更に詳しく説明する。双方向移載装置１７は、
図示を省略した本体部２４に対して上下移動可能に設け
た昇降枠２９の対向する横桟３０，３０間に複数の螺軸
３１，…を一定間隔毎に回転可能に渡設し、該螺軸３１
に移動体３２を螺合し、該移動体３２には側面視倒Ｌ字
形の単位部材２７が単又は複数本固定され、図示したも
のは一つの移動体３２に一本の単位部材２７を固定した
ものを例示し、この単位部材２７を複数本まとめて一つ
の櫛歯状のフォーク２５を構成し、これらを二対合わせ
て構成したものである。ここで、一つのフォーク２５を
構成する各単位部材２７，…又は移動体３２，…は、一
体となって移動するように互いに連結している。また、
移動体３２には前記螺軸３１に並行に設けたガイド軸３
３をスライド可能に嵌挿して回転を規制することも好ま
しい。そして、前記昇降枠２９の駆動機構としては、該
昇降枠２９の四隅に設けたラック３４，…を固定し、本
体部２４に取付けたサーボモータ３５の回転軸に連結し
たピニオン３６を噛合させ、各ピニオン３６，…は伝達
軸３７，…やプーリ３８，…とベルト３９，…又は歯車
を適宜組合せて連動回転するように構成している。従っ
て、サーボモータ３５を一定方向に回転すると昇降枠２
９が上昇し、逆回転させると下降するのである。また、
前記螺軸３１，…は、図示しない他のサーボモータに連
動して回転可能であり、該螺軸３１が一定方向に回転す
ると移動体３２がピッキング棚１ａの方向に移動してそ
れに一体となしたフォーク２５が本体部２４から側方へ
突出し、逆回転させるとフォーク２５が本体部２４内に
引き込まれるのである。

【００２４】そして、前記昇降枠２９と同じ構造の昇降
枠４０を図５に示すように、前記昇降枠２９と逆向きに
互いの位置を若干ずらせて上下に配する。ここで、前記
昇降枠４０には、前記同様に対向する横桟４１，４１間
に複数の螺軸４２，…を一定間隔毎に回転可能に渡設
し、該螺軸４２に移動体４３を螺合し、該移動体４３に
は側面視倒Ｌ字形部材からなる単位部材２８が単又は複
数本固定され、図示したものは一つの移動体４３に一本
の単位部材２８を固定したものを例示し、この単位部材
２８を複数本まとめて一つの櫛歯状のフォーク２６を構
成するのである。一つのフォーク２６を構成する各単位
部材２８，…又は移動体４３，…は、前記同様に一体と
なって移動するように互いに連結している。また、前記
螺軸４２に並設したガイド軸４４で移動体４３をスライ
ド案内することも好ましい。そして、前記昇降枠２９の
横桟３０には、前記昇降枠４０に設けた螺軸４２及びガ
イド軸４４を挿通し、上下に変位し得るように縦長の長
孔４５，…を形成するとともに、昇降枠４０の横桟４１
には昇降枠２９に設けた螺軸３１及びガイド軸３３を挿
通する縦長の長孔４６，…を形成している。また、前記
昇降枠４０の駆動機構も前記同様に、該昇降枠４０の四
隅に設けたラック４７，…を固定し、本体部２４に取付
けたサーボモータ４８の回転軸に連結したピニオン４９
を噛合させ、各ピニオン４９，…は伝達軸５０，…やプ
ーリ５１，…とベルト５２，…又は歯車を適宜組合せて
連動回転するように構成している。そして、前記フォー
ク２５，２６の略水平な各移載部５３，５４は、各昇降
枠２９，４０の横桟３０，４１の上方を迂回して本体部
２４の側方へ出没可能となしている。ここで、前記螺軸
３１又は４２が回転することで前記移動体３２又は４３
は移動するが、互いに接触せずに行き違うようになって
いる。

【００２５】また、図７は、前記ピニオン３６に貫通固
定した伝達軸３７にプーリ３８を直接固定し、他側に配
したピニオン３６に貫通固定した伝達軸３７のプーリ３
８にベルト３９を巻架する昇降機構の他の例を示し、こ
の場合ベルト３９は図８に示すようにクロス掛けして両
伝達軸３７，３７が逆回転して、昇降枠２９を同時に連
動して昇降できるように設定している。また、両伝達軸
３７，３７間の逆回転伝達には、図９に示すようにプー
リ３８の代わりに歯車５５ａを用い、該歯車５５ａと噛
合する逆転歯車５５ｂを介在させ、該逆転歯車５５ｂの
回転軸に固定したプーリと他側のプーリ３８とにベルト
３９をクロス掛けせずに巻架できるようにしたものであ
る。

【００２６】尚、ここで示した双方向移載装置１７は、
前記ピッキングクレーン４ｂの昇降台１５にも同様に適
用できる。更に、本発明の双方向移載装置１７は、前述
のピッキング棚１ａが固定的な自動倉庫に限らず、棚が
回転する電動棚装置にも適用できるものであり、自動倉
庫の構造には限定されない。

【００２７】また、前記コンテナ１０は、図１０に示す
ように平面視長方形の板状のものであり、基板５６の上
面に短辺方向に沿って複数の突条５７，…を一定間隔毎
に突設し、櫛歯状に形成したものである。そして、隣設
する突条５７，５７の間の各凹溝５８には、図１１に示
すように前記フォーク２５又は２６の移載部５３又は５
４が挿入可能であり、且つ前記突条５７の高さをフォー
ク２５，２６の移載部５３，５４の上下幅よりも高く設
定している。従って、図１２に示すように物品１６をコ
ンテナ１０の突条５７，…の上縁に載置した状態で、前
記フォーク２５の移載部５３を凹溝５８，…内に挿入し
た後、前記昇降枠２９を上昇させて突条５７，…よりフ
ォーク２５の移載部５３が上方に上がると、図１３に示
すようにコンテナ１０上の物品１６が該移載部５３で持
ち上げられる。この状態でフォーク２５を本体部２４に
引き込むことで、ピッキング棚１ａの単位棚７に収納さ
れていたコンテナ１０上の物品１６がピッキングドーリ
ー４ａの本体部２４内に移載されるのである。このこと
は、他方のフォーク２６の移載部５４と、コンテナ１０
の突条５７、凹溝５８及び物品１６との関係においても
同様である。

【００２８】更に、前記コンテナ１０の長辺方向は、ピ
ッキング棚１ａの単位棚７の間口に沿って配向し、即ち
奥行方向に短辺方向を配向しているので、ピッキングド
ーリー４ａのフォーク２５の出没ストロークをこのコン
テナ１０の短辺の長さに略一致させれば良く、従ってピ
ッキングドーリー４ａの奥行幅を小さく設定することが
可能であり、それにより前記移動空間５の幅も狭くする
ことができ、もってスペース効率を高めることができる
のである。

【００２９】次に、所定の物品をピッキングドーリー４
ａの本体部２４内に移載した後、続いて他の物品を移載
する場合における移載方法を図１４及び図１５に基づい
て説明する。ここでは、一対のフォーク２５，２６を用
い、フォーク２５の移載部５３の基端に、斜線を付して
示した既移載物品１６ａが既に載置されているものと
し、ピッキング棚１ａに収納したコンテナ１０上の最前
列の他物品１６ｂを続いて移載する場合について説明す
る。また、前記フォーク２５，２６の昇降は三段階に設
定されており、最も高い状態（ｕ状態）では、フォーク
２５，２６の移載部５３，５４の上端がコンテナ１０の
突条５７の上端より上方に位置し、中間の状態（ｍ状
態）では、移載部５３，５４が突条５７，５７間の凹溝
５８内に挿入可能であり且つ移載部５３，５４の上端が
突条５７の上端より下方に位置し、最も低い状態（ｄ状
態）では、ｍ状態よりも下方に位置している。各図の各
ステップＳ１〜Ｓ１３には三本の一点鎖線で前述のｕ状
態、ｍ状態及びｄ状態を表している。

【００３０】先ず、前述の状況設定はＳ１に示され、フ
ォーク２５の移載部５３の基端に既移載物品１６ａが載
置され、図示しない本体部２４内に位置している。その
後の各ステップに至る動作を順に説明する。（Ｓ２）ピ
ッキング棚１ａに対応した一方のフォーク２５をｍ状態
のまま他方のフォーク２６をｄ状態まで下降させて既移
載物品１６ａをフォーク２５にの基端のみに載置する。
（Ｓ３）フォーク２５をｍ状態のまま移載部５３の先端
部をピッキング棚１ａに収納した他物品１６ｂを載置し
たコンテナ１０の突条５７，５７間に挿入し、既移載物
品１６ａを他方のフォーク２６の基端の上位に位置させ
る。（Ｓ４）フォーク２６をｕ状態まで上昇させて既移
載物品１６ａをその移載部５４の基端に載置する。（Ｓ
５）フォーク２５をｍ状態のまま本体部２４に引き込
む。（Ｓ６）フォーク２６をｍ状態まで下降させる。
（Ｓ７）フォーク２５をｕ状態まで上昇させて既移載物
品１６ａを該フォーク２５のの移載部５３の先端に載置
する。（Ｓ８）フォーク２５をｕ状態のままコンテナ１
０の方向に移動させて該既移載物品１６ａをコンテナ上
の他物品１６ｂに当接させる。（Ｓ９）フォーク２５を
ｍ状態まで下降させて既移載物品１６ａの一部をコンテ
ナ１０の突条５７，…の端縁に載支する。（Ｓ１０）フ
ォーク２５をｍ状態のままコンテナ１０の突条５７，５
７間に挿入して移載部５３の先端部を他物品１６ｂの下
方に位置させる。このフォーク２５の挿入の際に既移載
物品１６ａは該フォーク２５の移載部５３上を摺動して
相対的に移動する。（Ｓ１１）フォーク２５をｕ状態ま
で上昇させて既移載物品１６ａと他物品１６ｂを移載部
５３の先端部に載置する。（Ｓ１２）フォーク２５をｕ
状態のまま本体部２４に引き込む。（Ｓ１３）フォーク
２５をｍ状態まで下降させて既移載物品１６ａと他物品
１６ｂとを他方のフォーク２６の移載部５４にも載置す
る。

【００３１】このようにして、既に物品が本体部２４に
引き込まれたフォーク２５，２６の移載部５３，５４に
載置されていても、他の物品を載置する余分なスペース
がある限り、一対のフォーク２５，２６を出没動作と昇
降動作を協動させて他の物品を本体部２４内へ移載する
ことができるのである。また、他側のピッキング棚１ｂ
に対しても全く同様な手順で物品を移載することができ
る。更に、両ピッキング棚１ａ，１ｂの相対向する位置
に収納されたコンテナ１０の一方に空きスペースがある
ような場合には、既移載物品をこの空きスペースに仮移
載することによって更に複雑な移載も可能である。

【００３２】最後に、双方向移載装置１７の両側に４対
のフォーク２５，２６，…を設けた場合における一側の
フォーク２５，…の制御について簡単に説明する。一側
のフォーク２５，…を一端から順にＦ１，Ｆ２，Ｆ３，
Ｆ４とし、図１６に示すようにコンテナ１０に各物品Ａ
１〜Ａ４，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２を載置し、コンテナ
１０の上面を図１７に示すように１６分割し、各ブロッ
クに図示したように０〜１５の番地を設定するととも
に、各物品に対応するコンテナ１０内の位置情報を、ブ
ロック番号に対応させて図１８に示すようにビットパタ
ーンで制御装置のメモリー内に記憶させている。そし
て、物品の出庫要求があると、メモリー内をチェックし
て該当する物品が載置されているブロックのビットパタ
ーンから、駆動フォークの数及びフォーク挿入距離を割
り出して、フォークを駆動するサーボモータ制御回路に
出力して前述の如く取り出すのである。尚、前記ブロッ
クの分割の仕方は自由に設定可能であり、またフォーク
の数も自由に設定可能である。また、他側のフォーク２
６，…の制御についても全く同様であるが、一対のフォ
ーク２５，２６を協動させて制御し、前述のような複雑
な移載をする場合には、各移載パターンに応じて予め一
対のフォーク２５，２６の動作をメモリーに記憶させて
おき、各状況毎にそれに対応する動作情報を読み出して
制御することも好ましい。

【００３３】

【発明の効果】以上にしてなる本発明の自動倉庫におけ
る双方向移載装置は、本体部にその両側からそれぞれ独
立して出没自在且つ独立して昇降自在となした一対の櫛
歯状のフォークを逆向きに設け、この一対を単又はピッ
キング棚に沿って複数並設するとともに、対となった両
フォークを構成する単位部材を交互に配してなる一方、
ピッキング棚には上面に前記フォークを噛合し得る複数
の突条を櫛歯状に並設したコンテナを配し、前記突条の
高さをフォークの上下幅よりも高く設定してなり、それ
ぞれのフォークで又は複数のフォークが協動してピッキ
ング棚に収納したコンテナ上の物品を持ち上げて本体部
内へ移載可能となしたので、物品の出庫要求に応じて本
体部から一側のピッキング棚に対応する単又は複数のフ
ォークを、該ピッキング棚の奥行方向に突出させて、コ
ンテナに形成した櫛歯状の突条の間に挿入して物品の下
方に位置させた後、上昇させることでそれぞれのフォー
クに小さい物品を単又は複数個載置し又は協動した複数
のフォークに大きい物品を載置し、本体部へフォークを
引き込むことによってピッキング棚から本体部内へ物品
を移載することができ、また他側のピッキング棚からは
それに対応する他方の単又は複数のフォークによって前
記同様に物品を移載することができ、多品種、小量の物
品を効率良く移載するのに非常に効果的である。

【００３４】更に、一度、物品を本体部に移載した後、
続いて他の物品を移載することも両側に配した一対のフ
ォークを協動させて駆動制御することで容易にでき、し
かも他の物品を載置したコンテナに空きスペースがなく
てもフォークの移載部に他物品を載置する余裕があれ
ば、既移載物品を出庫しなくても続いて本体部へ移載す
ることができ、出庫における平均待ち時間を短縮でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動倉庫の第一実施例を示す一部
破断した簡略斜視図である。

【図２】同じく第二実施例を示す一部破断した簡略斜視
図である。

【図３】本発明の双方向移載装置の概念を示す簡略平面
図である。

【図４】本発明の双方向移載装置を構成する昇降枠の斜
視図である。

【図５】本発明の双方向移載装置を構成する二つの昇降
枠を組合せた状態を示す一部省略斜視図である。

【図６】昇降枠にフォークを組み込んだ状態の省略斜視
図である。

【図７】連動昇降機構の他の例を示す要部斜視図であ
る。

【図８】同じくベルトの巻架状態を示す説明図である。

【図９】歯車を用いて逆回転伝達する機構を示す説明図
である。

【図10】コンテナの斜視図である。

【図11】コンテナと双方向移載装置のフォークとの関係
を示す省略斜視図である。

【図12】コンテナ上に載置した物品を双方向移載装置の
一方のフォークに載置する前の状態を示す簡略正面図で
ある。

【図13】コンテナ上に載置した物品を双方向移載装置の
一方のフォークに載置した後の状態を示す簡略正面図で
ある。

【図14】本発明の双方向移載装置を用いて一度物品を本
体部に移載した後、続いて他の物品を移載する過程の前
半を示した説明図である。

【図15】図１４に示した移載過程の前半に続く後半を示
した説明図である。

【図16】コンテナと物品及びフォークの位置関係を示す
説明用平面図である。

【図17】コンテナに設定したブロックの番地の一例を示
す説明用平面図である。

【図18】制御装置のメモリーに記憶させる情報の例を示
すメモリー構造図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ ピッキング棚 ２ 保管棚 ３ スタッカークレーン ４ ピッカー ４ａ ピッキングドーリー ４ｂ ピッキングクレーン ５ 移動空間 ６ 移載通路 ７ 単位棚 ８ 単位棚 ９ 移載台 ９ａ 回収移載部 ９ｂ 補充移載部 １０ コンテナ １１ 回転テーブル １２ レール １３ レール １４ 支持体 １５ 昇降台 １６ 物品 １６ａ 既移載物品 １６ｂ 他物品 １７ 双方向移載装置 １８ ガイドレール １９ コラム ２０ 物品出庫棚 ２１ リザーバー ２２ 空コンテナ出庫ライン ２３ 入庫ライン ２４ 本体部 ２５，２６ フォーク ２７，２８ 単位部材 ２９，４０ 昇降枠 ３０，４１ 横桟 ３１，４２ 螺軸 ３２，４３ 移動体 ３３，４４ ガイド軸 ３４，４７ ラック ３５，４８ サーボモータ ３６，４９ ピニオン ３７，５０ 伝達軸 ３８，５１ プーリ ３９，５２ ベルト ４５，４６ 長孔 ５３，５４ 移載部 ５５ａ 歯車 ５５ｂ 逆転歯車 ５６ 基板 ５７ 突条 ５８ 凹溝

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体部にその両側からそれぞれ独立して
   出没自在且つ独立して昇降自在となした一対の櫛歯状の
   フォークを逆向きに設け、この一対を単又はピッキング
   棚に沿って複数並設するとともに、対となった両フォー
   クを構成する単位部材を交互に配してなる一方、ピッキ
   ング棚には上面に前記フォークを噛合し得る複数の突条
   を櫛歯状に並設したコンテナを配し、前記突条の高さを
   フォークの上下幅よりも高く設定してなり、それぞれの
   フォークで又は複数のフォークが協動してピッキング棚
   に収納したコンテナ上の物品を持ち上げて本体部内へ移
   載可能となしたことを特徴とする自動倉庫における双方
   向移載装置。