JP3186104B2 - センサー特性補正方法 - Google Patents
センサー特性補正方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車用センサーを使用
する車載用電子制御機器装置等に使用するセンサー特性
補正方法に関する。
する車載用電子制御機器装置等に使用するセンサー特性
補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車用センサーにおいて、ＩＧ−ＯＮ
（イグニッションスイッチＯＮ）後、センサー出力特性
が安定するまでに時間がかかるものや、温度などの環境
条件によってドリフトを生じるものがあり、そのような
センサーを用いる場合は、ＩＧ−ＯＮ後センサー出力特
性が安定し、かつ基準信号値が求められて初めて制御を
開始し、その後は、基準信号を求められる条件が成立し
た時点のセンサー値を基準信号値として制御を行ってい
た。
（イグニッションスイッチＯＮ）後、センサー出力特性
が安定するまでに時間がかかるものや、温度などの環境
条件によってドリフトを生じるものがあり、そのような
センサーを用いる場合は、ＩＧ−ＯＮ後センサー出力特
性が安定し、かつ基準信号値が求められて初めて制御を
開始し、その後は、基準信号を求められる条件が成立し
た時点のセンサー値を基準信号値として制御を行ってい
た。
【０００３】例えば、４輪操舵制御に用いられる車両の
回転角速度（以下ヨーという）を計測する角速度センサ
ー（以下ヨーレートセンサーという）においてはＩＧ−
ＯＮ後、センサー出力特性が安定するのを待って、その
後、車が停止しているか、または走行中でもハンドルが
切られていない状態、あるいは、外乱などを受けていな
い状態が一定時間連続していることを検出して基準信号
値（ヨーが発生していない状態のセンサー出力値）を決
め、その信号値を基にセンサーの出力値を求めていた。
回転角速度（以下ヨーという）を計測する角速度センサ
ー（以下ヨーレートセンサーという）においてはＩＧ−
ＯＮ後、センサー出力特性が安定するのを待って、その
後、車が停止しているか、または走行中でもハンドルが
切られていない状態、あるいは、外乱などを受けていな
い状態が一定時間連続していることを検出して基準信号
値（ヨーが発生していない状態のセンサー出力値）を決
め、その信号値を基にセンサーの出力値を求めていた。
【０００４】すなわち、図４に示すように、ヨーが発生
していない場合のヨーレートセンサーのＩＧ−ＯＮ時の
立ち上がり特性は、時間とともに一定値に収束していく
特性をもっており、収束するまでの間は使用できなかっ
た。その後、安定した状態になってはじめて、その値を
センサーの基準出力値としていた。
していない場合のヨーレートセンサーのＩＧ−ＯＮ時の
立ち上がり特性は、時間とともに一定値に収束していく
特性をもっており、収束するまでの間は使用できなかっ
た。その後、安定した状態になってはじめて、その値を
センサーの基準出力値としていた。
【０００５】そのために、ハンドル舵角に対する後輪の
舵角を決める転舵比（θｓ）は、車速をＶ、ハンドル舵
角をθH、ヨーレートをψとすれば、下式により制御し
ていた。ヨーレートセンサーの基準信号値が求まってい
る場合は、 θｓ ＝ ｆ（Ｖ）＋ｆ（θH）＋ｆ（ψ） ・・・・ （１） ヨーレートセンサーの基準信号値が求まっていない場合
は、 θｓ ＝ ｆ′（Ｖ） ・・・・・・・・・ （２） この従来の制御フローについて図６を参照して説明す
る。まず、ステップ７１でセンサーの出力が安定するの
を判別するために、ＩＧ−ＯＮ後一定時間経過している
か否かを判定し、一定時間経過していない場合は、ステ
ップ７６で上記（２）式で示すヨーレートセンサーを使
用しない制御にする。一定時間経過後の場合には、ステ
ップ７２で、車が停止しているか、走行中でもハンドル
が切られているかどうかをステップ７３で判定して、ヨ
ーレートセンサーの基準出力値を７４で決定する。
舵角を決める転舵比（θｓ）は、車速をＶ、ハンドル舵
角をθH、ヨーレートをψとすれば、下式により制御し
ていた。ヨーレートセンサーの基準信号値が求まってい
る場合は、 θｓ ＝ ｆ（Ｖ）＋ｆ（θH）＋ｆ（ψ） ・・・・ （１） ヨーレートセンサーの基準信号値が求まっていない場合
は、 θｓ ＝ ｆ′（Ｖ） ・・・・・・・・・ （２） この従来の制御フローについて図６を参照して説明す
る。まず、ステップ７１でセンサーの出力が安定するの
を判別するために、ＩＧ−ＯＮ後一定時間経過している
か否かを判定し、一定時間経過していない場合は、ステ
ップ７６で上記（２）式で示すヨーレートセンサーを使
用しない制御にする。一定時間経過後の場合には、ステ
ップ７２で、車が停止しているか、走行中でもハンドル
が切られているかどうかをステップ７３で判定して、ヨ
ーレートセンサーの基準出力値を７４で決定する。
【０００６】ここでステップ７５において、ヨーレート
センサーの基準出力値が決定している場合は、ステップ
７７の処理で、上記（１）式で示すヨーレートセンサー
を使用した制御をおこなうことができる。従って、ヨー
レートセンサーの基準出力値が決定していない場合に
は、常にステップ７６の処理となるため、上記（２）式
で示すようにヨーレートセンサーを使用せず、車速
（Ｖ）のみによる制御を行う。
センサーの基準出力値が決定している場合は、ステップ
７７の処理で、上記（１）式で示すヨーレートセンサー
を使用した制御をおこなうことができる。従って、ヨー
レートセンサーの基準出力値が決定していない場合に
は、常にステップ７６の処理となるため、上記（２）式
で示すようにヨーレートセンサーを使用せず、車速
（Ｖ）のみによる制御を行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の制御方法では、基準信号値が求められなかった場合
は、そのセンサーによる制御は行わず他のセンサーによ
る制御で代用するか、もしくは制御そのものを停止して
いた。そのために本来目的とする制御ができずシステム
の性能を著しく低下させるという問題があった。
来の制御方法では、基準信号値が求められなかった場合
は、そのセンサーによる制御は行わず他のセンサーによ
る制御で代用するか、もしくは制御そのものを停止して
いた。そのために本来目的とする制御ができずシステム
の性能を著しく低下させるという問題があった。
【０００８】また、基準信号値が求まった後でも温度等
の環境変化によりドリフトを生じるため、定期的に上記
基準信号値を求めることができる条件（車が停止してい
る等）を検出し、その時の値を基準信号値として更新し
制御をする必要があり、基準信号値を求めることができ
る条件が検出できない場合には、ドリフトが生じても基
準信号値を更新できないという問題があった。
の環境変化によりドリフトを生じるため、定期的に上記
基準信号値を求めることができる条件（車が停止してい
る等）を検出し、その時の値を基準信号値として更新し
制御をする必要があり、基準信号値を求めることができ
る条件が検出できない場合には、ドリフトが生じても基
準信号値を更新できないという問題があった。
【０００９】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、ＩＧ−ＯＮ後、センサーの基準信号が求
められる条件が発生しなくても、あるいは、センサーの
ドリフトにより基準信号に誤差が発生しても精度よくそ
のセンサーを用いた制御ができる優れたセンサー特性補
正方法を提供することを目的とする。
るものであり、ＩＧ−ＯＮ後、センサーの基準信号が求
められる条件が発生しなくても、あるいは、センサーの
ドリフトにより基準信号に誤差が発生しても精度よくそ
のセンサーを用いた制御ができる優れたセンサー特性補
正方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、センサーの出力値が基準信号値を示す条件、
例えば、車両が停止していることを判別する手段、ある
いは走行中でも直進していることを判別する手段と、セ
ンサーの時間的な出力特性を平均化して学習する手段
と、その学習値の格納間隔をＩＧ−ＯＮ後、所定時間内
は短く、その後は長くして、時間の経過と共にバックア
ップＲＡＭに記憶する手段と、センサーの出力値が基準
信号値を示す条件が成立していない場合は電源ＯＮ（Ｉ
Ｇ−ＯＮ）後からの時間経過によってバックアップＲＡ
Ｍに記憶された学習値を補間計算しセンサーの基準信号
値を求める手段と、センサーの出力値が基準信号値を示
す条件が成立している場合は、その学習値を基準信号値
として用いる構成としている。
するため、センサーの出力値が基準信号値を示す条件、
例えば、車両が停止していることを判別する手段、ある
いは走行中でも直進していることを判別する手段と、セ
ンサーの時間的な出力特性を平均化して学習する手段
と、その学習値の格納間隔をＩＧ−ＯＮ後、所定時間内
は短く、その後は長くして、時間の経過と共にバックア
ップＲＡＭに記憶する手段と、センサーの出力値が基準
信号値を示す条件が成立していない場合は電源ＯＮ（Ｉ
Ｇ−ＯＮ）後からの時間経過によってバックアップＲＡ
Ｍに記憶された学習値を補間計算しセンサーの基準信号
値を求める手段と、センサーの出力値が基準信号値を示
す条件が成立している場合は、その学習値を基準信号値
として用いる構成としている。
【００１１】
【作用】したがって、本発明によれば、ＩＧ−ＯＮ後、
車両が停止している条件や走行中でも直進している条件
が成立していないときでも、バックアップＲＡＭに記憶
された学習値によって、そのセンサーを用いた制御がで
きるとともに、その条件が成立した以降でも、センサー
の瞬時の値を基準信号値として用いるのではなく学習値
を用いるため、時間的なドリフト特性に対応した、高精
度な制御ができるという効果を生じる。さらに、学習機
能によってセンサー個々のバラツキを吸収できるという
効果も生じる。
車両が停止している条件や走行中でも直進している条件
が成立していないときでも、バックアップＲＡＭに記憶
された学習値によって、そのセンサーを用いた制御がで
きるとともに、その条件が成立した以降でも、センサー
の瞬時の値を基準信号値として用いるのではなく学習値
を用いるため、時間的なドリフト特性に対応した、高精
度な制御ができるという効果を生じる。さらに、学習機
能によってセンサー個々のバラツキを吸収できるという
効果も生じる。
【００１２】
【実施例】以下本発明の一実施例として４輪操舵制御に
用いられている角速度センサー（以下ヨーレートセンサ
ーという）について図面を参照して詳細に説明する。
用いられている角速度センサー（以下ヨーレートセンサ
ーという）について図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】図１は、４輪操舵システムの構成を示して
いる。図１において、１は車両の回転角速度（以下ヨー
という）を計測するヨーレートセンサーであり、２は車
両の速度を計測する車速センサーであり、３はハンドル
の繰舵角を計測するハンドル舵角センサーである。４は
コントロールユニットであり、ヨーレートセンサー１、
車速センサー２及びハンドル舵角センサー３の信号が入
力され、ハンドル舵角に対する後輪の舵角比、すなわち
転舵比を決定する信号を、転舵比制御機構５に出力す
る。６は転舵比制御機構５の制御により後輪を駆動する
後輪駆動機構である。
いる。図１において、１は車両の回転角速度（以下ヨー
という）を計測するヨーレートセンサーであり、２は車
両の速度を計測する車速センサーであり、３はハンドル
の繰舵角を計測するハンドル舵角センサーである。４は
コントロールユニットであり、ヨーレートセンサー１、
車速センサー２及びハンドル舵角センサー３の信号が入
力され、ハンドル舵角に対する後輪の舵角比、すなわち
転舵比を決定する信号を、転舵比制御機構５に出力す
る。６は転舵比制御機構５の制御により後輪を駆動する
後輪駆動機構である。
【００１４】図２は、コントロールユニット４の構成を
示したものでる。図２において、４１は入力インターフ
ェース回路であり、ヨーレートセンサー１、車速センサ
ー２及びハンドル舵角センサー３の信号が入力される。
４２はバックアップＲＡＭ４３を内蔵したＣＰＵであ
り、入力された信号あるいはバックアップＲＡＭ４３の
データより転舵比を演算し、出力インターフェース回路
４４を通して、転舵比制御信号４５を出力する。
示したものでる。図２において、４１は入力インターフ
ェース回路であり、ヨーレートセンサー１、車速センサ
ー２及びハンドル舵角センサー３の信号が入力される。
４２はバックアップＲＡＭ４３を内蔵したＣＰＵであ
り、入力された信号あるいはバックアップＲＡＭ４３の
データより転舵比を演算し、出力インターフェース回路
４４を通して、転舵比制御信号４５を出力する。
【００１５】以上のように構成された上記実施例につい
て、図３に示すフローチャートを参照しながら動作を説
明する。図３において、ステップ３１で車が停車してい
るか、ステップ３２で走行中でもハンドルが切られてい
ないかどうかの判定をおこない、ヨーレートセンサー１
の基準出力値を学習する条件に合致した場合のみステッ
プ３３の処理を行う。
て、図３に示すフローチャートを参照しながら動作を説
明する。図３において、ステップ３１で車が停車してい
るか、ステップ３２で走行中でもハンドルが切られてい
ないかどうかの判定をおこない、ヨーレートセンサー１
の基準出力値を学習する条件に合致した場合のみステッ
プ３３の処理を行う。
【００１６】すなわち、図４に示すように、ヨーが発生
していない場合のヨーレートセンサー１の基準出力値の
特性は、ＩＧ−ＯＮ後時間ｔ１、ｔ２、・・・ｔｍまで
は基準信号値が比較的に急速に変化して、ある値に安定
する。しかし、その後ｔｍ以降も温度など環境の変化に
よって徐々にドリフトを生じる。そこで、この特性値を
時間間隔を上記に比べて長くして、図２に示すマイクロ
コンピータ４２内に設けられたバックアップＲＡＭ４３
のテーブルに、表１に示すように経過時間ｔｎとその時
のヨーレートセンサー１の基準出力値を学習値として更
新し格納していく。
していない場合のヨーレートセンサー１の基準出力値の
特性は、ＩＧ−ＯＮ後時間ｔ１、ｔ２、・・・ｔｍまで
は基準信号値が比較的に急速に変化して、ある値に安定
する。しかし、その後ｔｍ以降も温度など環境の変化に
よって徐々にドリフトを生じる。そこで、この特性値を
時間間隔を上記に比べて長くして、図２に示すマイクロ
コンピータ４２内に設けられたバックアップＲＡＭ４３
のテーブルに、表１に示すように経過時間ｔｎとその時
のヨーレートセンサー１の基準出力値を学習値として更
新し格納していく。
【００１７】
【表１】
【００１８】この学習の方法はＩＧ−ＯＮ後の経過時間
ｔｎの学習値をＶｎとし、ヨーレートセンサー１の出力
値をψとすれば、Ｖｎは下式で表せる。
ｔｎの学習値をＶｎとし、ヨーレートセンサー１の出力
値をψとすれば、Ｖｎは下式で表せる。
【００１９】 Ｖｎ＝ψ×Ｃ／２５６＋（２５６−Ｃ）×（前回のＶｎ）／２５６ 但し、Ｃ：定数 ｎ＝１，２，３，・・・・・， これはいわゆる１次のローパスフィルターを構成してい
るので、ノイズ等の不要成分を除去したものであり、よ
り正確な学習値Ｖｎを得ることができる。このような方
法によってＩＧ−ＯＮ後、ヨーレートセンサー１の基準
信号出力値を平均化して学習する。
るので、ノイズ等の不要成分を除去したものであり、よ
り正確な学習値Ｖｎを得ることができる。このような方
法によってＩＧ−ＯＮ後、ヨーレートセンサー１の基準
信号出力値を平均化して学習する。
【００２０】次に、図３において、ステップ３４で所定
時間（図４に示す時間ｔｍ）経過したか否かを判断し、
ステップ３５で上記の学習値をＩＧ−ＯＮ直後からｔｍ
まではセンサーの基準信号値の変化速度が速い為に学習
値格納間隔を短く、一定時間（ｔｍ）経過後はその間隔
を長くして、上記の学習値をバックアップＲＡＭ４３の
テーブルに格納する。（但し、学習間隔は格納間隔より
も、かなり速くする。）そして、ステップ３６におい
て、この学習値Ｖｎをヨーが発生していない時のヨーレ
ートセンサー１の基準信号値とする。さらに、ステップ
３７でＩＧ−ＯＮ後センサーの基準信号値を学習する条
件が成立しない場合は、ステップ３８において過去に学
習されてバックアップＲＡＭ４３に格納されている値
を、ＩＧ−ＯＮ後の経過時間から補間計算によってヨー
レートセンサー１の基準信号値を求める。
時間（図４に示す時間ｔｍ）経過したか否かを判断し、
ステップ３５で上記の学習値をＩＧ−ＯＮ直後からｔｍ
まではセンサーの基準信号値の変化速度が速い為に学習
値格納間隔を短く、一定時間（ｔｍ）経過後はその間隔
を長くして、上記の学習値をバックアップＲＡＭ４３の
テーブルに格納する。（但し、学習間隔は格納間隔より
も、かなり速くする。）そして、ステップ３６におい
て、この学習値Ｖｎをヨーが発生していない時のヨーレ
ートセンサー１の基準信号値とする。さらに、ステップ
３７でＩＧ−ＯＮ後センサーの基準信号値を学習する条
件が成立しない場合は、ステップ３８において過去に学
習されてバックアップＲＡＭ４３に格納されている値
を、ＩＧ−ＯＮ後の経過時間から補間計算によってヨー
レートセンサー１の基準信号値を求める。
【００２１】従って、ステップ３６とステップ３８でヨ
ーレートセンサー１の基準信号値を求めているため、こ
の値を基準値として、ステップ３９で前述の（１）式に
示すように、ヨーレートセンサー１を使用して、車速
（Ｖ）とハンドル舵角（θH）とヨーレート（ψ）によ
る制御を行う。すなわち、図５に示すようにＩＧ−ＯＮ
直後からヨーが発生した場合でも、また、ドリフトによ
ってヨーレートセンサー１の基準信号値が変化してもス
テップ３８で求めた値を基準値として、前述した式
（１）に示すヨーレートセンサー１を使用した制御を行
う。
ーレートセンサー１の基準信号値を求めているため、こ
の値を基準値として、ステップ３９で前述の（１）式に
示すように、ヨーレートセンサー１を使用して、車速
（Ｖ）とハンドル舵角（θH）とヨーレート（ψ）によ
る制御を行う。すなわち、図５に示すようにＩＧ−ＯＮ
直後からヨーが発生した場合でも、また、ドリフトによ
ってヨーレートセンサー１の基準信号値が変化してもス
テップ３８で求めた値を基準値として、前述した式
（１）に示すヨーレートセンサー１を使用した制御を行
う。
【００２２】このように、上記実施例によれば、ヨーが
発生していない場合のヨーレートセンサー１のＩＧ−Ｏ
Ｎ時からの時間的な出力特性を平均化して学習し、バッ
クアップＲＡＭ４３のテーブルに、その時のヨーレート
センサー１の学習値を時間の経過と共に更新し格納して
おくことにより、この学習値を用いてＩＧ−ＯＮ直後か
らヨーレートセンサー１の基準信号出力値を用いた４輪
操舵制御を行うことができ、また、ヨーレートセンサー
１の瞬時の値を基準信号値として用いるのではなく上記
の学習値を用いるため、環境温度等による時間的なドリ
フト特性に対して高精度に制御することができる。
発生していない場合のヨーレートセンサー１のＩＧ−Ｏ
Ｎ時からの時間的な出力特性を平均化して学習し、バッ
クアップＲＡＭ４３のテーブルに、その時のヨーレート
センサー１の学習値を時間の経過と共に更新し格納して
おくことにより、この学習値を用いてＩＧ−ＯＮ直後か
らヨーレートセンサー１の基準信号出力値を用いた４輪
操舵制御を行うことができ、また、ヨーレートセンサー
１の瞬時の値を基準信号値として用いるのではなく上記
の学習値を用いるため、環境温度等による時間的なドリ
フト特性に対して高精度に制御することができる。
【００２３】また、個々のヨーレートセンサー１の基準
信号出力値を学習することにより、大量生産した場合の
センサー個々のバラツキを吸収することができる。さら
に、バックアップＲＡＭ４３に学習値を更新し格納する
ことにより、経年変化に対しても高精度に制御すること
ができる。
信号出力値を学習することにより、大量生産した場合の
センサー個々のバラツキを吸収することができる。さら
に、バックアップＲＡＭ４３に学習値を更新し格納する
ことにより、経年変化に対しても高精度に制御すること
ができる。
【００２４】
【発明の効果】本発明は上記実施例より明らかなよう
に、センサーのＩＧ−ＯＮ時からの時間的な出力特性を
平均化して学習し、バックアップＲＡＭのテーブルに、
その時のセンサーの学習値を時間の経過と共に更新し格
納しておくことにより、ＩＧ−ＯＮ直後からセンサーの
基準信号出力値を用いた制御を行うことができるため、
ＩＧ−ＯＮ後センサーの特性が安定するまで、あるいは
センサーの基準出力値が求まるまでの間、そのセンサー
を用いた制御ができずシステムの性能が低下すること
を、防止することができるという優れた効果を有する。
に、センサーのＩＧ−ＯＮ時からの時間的な出力特性を
平均化して学習し、バックアップＲＡＭのテーブルに、
その時のセンサーの学習値を時間の経過と共に更新し格
納しておくことにより、ＩＧ−ＯＮ直後からセンサーの
基準信号出力値を用いた制御を行うことができるため、
ＩＧ−ＯＮ後センサーの特性が安定するまで、あるいは
センサーの基準出力値が求まるまでの間、そのセンサー
を用いた制御ができずシステムの性能が低下すること
を、防止することができるという優れた効果を有する。
【００２５】また、温度など環境の変化によるセンサー
のドリフトあるいは経年変化に対しても、時間の経過と
共にセンサーの基準出力値の学習値をバックアップＲＡ
Ｍのテーブルに更新して格納し、これを使用することに
より、精度よく制御できるという優れた効果を有する。
のドリフトあるいは経年変化に対しても、時間の経過と
共にセンサーの基準出力値の学習値をバックアップＲＡ
Ｍのテーブルに更新して格納し、これを使用することに
より、精度よく制御できるという優れた効果を有する。
【図１】本発明の一実施例における４輪操舵システムの
ブロック図
ブロック図
【図２】同ヨーレートセンサーを用いた制御のフローチ
ャート
ャート
【図３】同コントロールユニットのブロック図
【図４】ヨーが発生していない場合のＩＧ−ＯＮ時の出
力電圧特性図
力電圧特性図
【図５】ヨーが発生している場合のＩＧ−ＯＮ時の出力
電圧特性図
電圧特性図
【図６】従来のヨーレートセンサーを用いた制御のフロ
ーチャート
ーチャート
１ ヨーレートセンサー ２ 車速センサー ３ ハンドル舵角センサー ４ コントロールユニット ５ 転舵比制御機構 ６ 後輪駆動機構 ４３ バックアップＲＡＭ
Claims (8)
- 【請求項１】 マイクロコンピュータを応用した車載用
電子制御機器で、車両の状態変化を検出するセンサー
で、ＩＧ−ＯＮ後、該センサーの出力特性が安定するま
でに一定時間を必要とし、かつ温度など環境条件によっ
て出力特性がドリフトを生じる該センサーの出力に基づ
いて演算し、該演算結果によって車両を制御するシステ
ムにおいて、該センサーが車両の状態変化を検出しない
条件を設定し、該条件のとき該センサー特性を学習し、
その値を車両の状態変化がない場合の基準信号値として
用いることを特徴とするセンサー特性補正方法。 - 【請求項２】 該センサーの出力値に対しローパスフィ
ルターの演算を行って、該センサーの基準信号の学習値
を求めることを特徴とする請求項１記載のセンサー特性
補正方法。 - 【請求項３】 該センサー学習値を、バックアップＲＡ
Ｍに記憶することを特徴とする請求項１又は請求項２記
載のセンサー特性補正方法。 - 【請求項４】 該センサー学習値の格納を、ＩＧ−ＯＮ
直後は時間間隔を短く、一定時間経過後は長くしたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の
センサー特性補正方法。 - 【請求項５】 ＩＧ−ＯＮ後、車両の状態変化を検出す
るセンサーの基準信号値が求められていない場合は、バ
ックアップＲＡＭに記憶された学習値をＩＧ−ＯＮ後の
経過時間によって補間計算し、その値を該センサーが車
両の状態変化を検出していない時の値として用いること
を特徴とするセンサー特性補正方法。 - 【請求項６】 ＩＧ−ＯＮ後、車両の状態変化を検出す
るセンサーが状態変化を検出しない条件が成立し基準信
号値が求められた時点より学習を開始するとともに該学
習値を該センサーの基準信号値として用いることを特徴
とするセンサー特性補正方法。 - 【請求項７】 車両の状態変化を検出して出力するセン
サーと、このセンサーが前記車両の状態変化を検出しな
い条件のときの前記センサーの出力を記憶する記憶手段
と、記憶した前記出力を前記車両の状態変化がない場合
の基準出力として前記センサーの出力を補正することに
より、前記車両の状態変化を推定する推定手段とを備え
る状態推定装置。 - 【請求項８】 前記記憶手段は、所定の時点までは所定
の時間間隔で出力を記憶し、前記所定の時点の後は前記
所定の時間間隔と異なる時間間隔で出力を記憶すること
を特徴とする請求項７記載の状態推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20784491A JP3186104B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | センサー特性補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20784491A JP3186104B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | センサー特性補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0544563A JPH0544563A (ja) | 1993-02-23 |
| JP3186104B2 true JP3186104B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=16546468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20784491A Expired - Fee Related JP3186104B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | センサー特性補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3186104B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4534829B2 (ja) * | 2005-03-24 | 2010-09-01 | 富士ゼロックス株式会社 | 光量制御装置 |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP20784491A patent/JP3186104B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0544563A (ja) | 1993-02-23 |
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