JP3186087B2 - Steering system in powered vehicle - Google Patents
Steering system in powered vehicleInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、前後輪が各々単独
で、あるいは相互に関連して操舵できる動力車輌の操舵
装置に関し、詳しくは、操舵車輪の直進位置（中点位
置）を検出する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering apparatus for a powered vehicle in which front and rear wheels can be steered independently or in relation to each other, and more particularly, to an apparatus for detecting a straight traveling position (middle point position) of a steered wheel. It is about.
【０００２】[0002]
【従来技術】従来、この種の装置は、前後輪を夫々独立
的にあるいは相互に関連させて操舵可能できるように構
成し、オペレ−タが選択したモ−ドのうちの１つ、例え
ば前輪操舵モ−ド、後輪操舵モ−ド、あるいは前後輪が
逆方向を向く逆位相操舵モ−ドを選択できるようにして
いる。2. Description of the Related Art Conventionally, this type of device is constructed so that the front and rear wheels can be steered independently or in relation to each other, and one of the modes selected by the operator, for example, the front wheels. The steering mode, the rear wheel steering mode, or the opposite phase steering mode in which the front and rear wheels face in opposite directions can be selected.
【０００３】そして、このような従来装置にあっては、
操舵車輪が略直進方向を向いたときに、各操舵モ−ドの
変更ができるように構成されている。[0003] In such a conventional device,
Each of the steering modes can be changed when the steered wheels are oriented substantially straight.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置にあっては、操舵車輪に取り付けられた検出器の
調整を、工場出荷時あるいはコントロ−ルボックスの交
換時にサ−ビスマンが行わなければならず、このチェッ
クを怠ると、操舵車輪が直進状態から大きく離れた角度
を誤って直進方向と見做し、この結果、基準値から大き
くずれた位置で操舵モ−ドの切換が可能となるなどの不
都合があり、このような状態では操舵車輪が適正角度に
操作されない問題点がある。In such a conventional apparatus, a serviceman must adjust a detector attached to a steered wheel at the time of factory shipment or at the time of replacement of a control box. If this check is neglected, the angle at which the steered wheels are far away from the straight running state is erroneously regarded as the straight running direction. As a result, the steering mode can be switched at a position greatly deviated from the reference value. There is a problem, and in such a state, there is a problem that the steered wheels are not operated at an appropriate angle.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記した問題点を解決す
るために、この発明は次のような技術的手段を講じた。
即ち、前輪操舵モード、後輪操舵モード、前後輪逆位相
操舵モード等の複数の操舵モードの変更を操舵車輪が略
直進方向を向いたとき変更可能としたものにおいて、前
後の操舵車輪２，２、３，３の操舵角を検出する検出器
４５，４６と、操舵車輪２，２、３，３が略直進方向を
向いたときの検出値を記憶させる手段７９と、その記憶
された値が直進方向を向いたときの基準値として妥当な
ものかどうかを判別する判別手段とを備え、制御部品交
換後に操舵装置の通信インターフェース８０に外部のマ
イコンチェッカー８５を接続して行なうチェックモード
時に、前記記憶させる手段７９に設定しようとする新規
の値が略直進方向を向いたときの基準値と見做すに妥当
なものであれば、それを基準値として前記記憶させる手
段７９に書替え可能に格納させるようにし、新規の値が
略直進方向を向いたときの基準値と見做すに妥当でない
ものであれば予め設定されている規定値を操舵角の中点
位置角度として使用するようにしたことを特徴とする動
力車両における操舵装置とするものである。In order to solve the above problems, the present invention takes the following technical measures.
That is, front wheel steering mode, rear wheel steering mode, front and rear wheel opposite phase
Change of multiple steering modes such as steering mode is performed by the steering wheel
In the direction that can be changed when turning straight ahead,
Detector for detecting the steering angle of the rear steered wheels 2 , 2, 3, 3
45 , 46 , means 79 for storing a detection value when the steered wheels 2, 2, 3, 3 are oriented substantially straight ahead, and the stored value is appropriate as a reference value when the steered wheels are oriented straight ahead. and a discriminating means for discriminating whether or not the control part exchange
After the replacement, the external interface is connected to the communication interface 80 of the steering system .
Check mode performed by connecting the icon checker 85, new to be set to the unit 79 to the storage
As long as reasonable to the reference value and considered to when the value is directed substantially straight direction, the hand to the store it as a reference value
The column 79 is stored rewritably , and the new value is
It is not appropriate to regard it as a reference value when facing a substantially straight direction
If this is the case, set the preset value to the midpoint of the steering angle.
A steering device for a powered vehicle, wherein the steering device is used as a position angle .
【０００６】[0006]
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
は乗用管理用のトラクタ−で、機体の前後部に夫々前輪
２、２と後輪３、３とを備え、これらの前後輪２、３は
各々単独で、あるいは連動して操舵できるように構成さ
れている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the embodiments shown in the drawings. First, the structure will be described.
Is a tractor for passenger management, which is provided with front wheels 2, 2 and rear wheels 3, 3 on the front and rear portions of the fuselage, respectively, and these front and rear wheels 2, 3 can be steered independently or in conjunction with each other. Have been.
【０００７】このトラクタ−１のボンネット４内には縦
軸タイプのエンジン５が設けられ、このエンジン５の回
転動力をプ−リ、ベルト等からなる動力伝達手段６を介
してミッションケ−ス７内の変速装置に伝えている。図
２は前輪操舵系Ｆと後輪操舵系Ｒの油圧回路図である
が、以下その詳細を説明する。３０、３０は前輪２、２
のナックルア−ムで、両ナックルア−ム３０、３０はタ
イロッド３１で連結されている。A longitudinal axis type engine 5 is provided in a hood 4 of the tractor 1, and the rotational power of the engine 5 is transmitted to a transmission case 7 through a power transmission means 6 comprising a pulley, a belt and the like. To the transmission inside. FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the front wheel steering system F and the rear wheel steering system R. The details will be described below. 30 and 30 are front wheels 2 and 2
The knuckle arms 30 and 30 are connected by a tie rod 31.
【０００８】３３、３３は後輪３、３のナックルア−
ム、３５はナックルア−ム３３、３３を連結するタイロ
ッドである。右側前輪２のナックルア−ム３０の上部に
設けたア−ム３７と機体下部の中央とは片ロッド式の油
圧シリンダ−４０で連結され、右側後輪３のナックルア
−ム３３の前部と機体との間には油圧シリンダ−４４が
介装されている。Reference numerals 33, 33 denote knuckle lures of the rear wheels 3, 3.
Numerals 35 are tie rods connecting the knuckle arms 33, 33. The arm 37 provided on the upper part of the knuckle arm 30 of the right front wheel 2 and the center of the lower part of the fuselage are connected by a single rod type hydraulic cylinder 40, and the front part of the knuckle arm 33 of the right rear wheel 3 and the fuselage. And a hydraulic cylinder 44 is interposed therebetween.
【０００９】４５、４６は右側前輪２と後輪３の操舵角
を検出する操舵角センサ−である。５０は前輪操舵系Ｆ
を制御する電磁バルブで、２位置４ポ−ト式の弁にて構
成され、常態では油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
０側とが連通する状態となり、電磁バルブ５０のソレノ
イド５３が励磁されると、右側の室に切り換って油圧ポ
ンプ５２側と油圧シリンダ−４０側とは油路が遮断され
る。Reference numerals 45 and 46 denote steering angle sensors for detecting the steering angles of the right front wheel 2 and the rear wheel 3. 50 is a front wheel steering system F
The solenoid valve is a two-position, four-port type valve, and normally includes a hydraulic pump 52 and a hydraulic cylinder-4.
When the solenoid valve 53 of the electromagnetic valve 50 is excited, the chamber is switched to the right chamber, and the oil passage between the hydraulic pump 52 and the hydraulic cylinder -40 is shut off.
【００１０】５５は後輪操舵系Ｒを制御する電磁バルブ
であって、２位置４ポ−ト式の弁で構成され、常態では
油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４４側とは連通を絶
たれた状態であり、ソレノイド５８が励磁されると右側
の室に切り換り、油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
４側の油路が連通する。６０は全油圧方式の操舵機構を
示し、ステアリングハンドル６１を回すと油路と油量が
制御される。Reference numeral 55 denotes an electromagnetic valve for controlling the rear wheel steering system R, which is a two-position, four-port type valve. Under normal conditions, the hydraulic pump 52 and the hydraulic cylinder 44 are disconnected from each other. When the solenoid 58 is excited, it switches to the right chamber, and the hydraulic pump 52 side and the hydraulic cylinder-4
The oil passages on the four sides communicate. Reference numeral 60 denotes a fully hydraulic steering mechanism. When the steering handle 61 is turned, an oil path and an oil amount are controlled.
【００１１】例えば、同図において、ステアリングハン
ドル６１を右に回すと、油圧ポンプ５２から送られた作
動圧油は油路（イ）を通って電磁バルブ５０の左側の室
に入り、油圧シリンダ−４０のピストンロッドを押し出
して前輪２、２を右に切り、戻りの作動圧油は電磁バル
ブ５５の左側の室を通ってタンク６３に戻る。逆にステ
アリングハンドル６１を左側に回動すると、油圧ポンプ
５２から送られた作動圧油は油路（ロ）を通過して電磁
バルブ５５の左側室に入り、油圧シリンダ−４０のピス
トンロッドを引っ込めて前輪２、２を左に切り、その戻
りの圧油はタンク６３に回収される。For example, in FIG. 1, when the steering handle 61 is turned to the right, the operating pressure oil sent from the hydraulic pump 52 enters the left chamber of the electromagnetic valve 50 through an oil passage (a), and the hydraulic cylinder The piston rod 40 is pushed out to cut the front wheels 2 and 2 to the right, and the return hydraulic pressure returns to the tank 63 through the left chamber of the electromagnetic valve 55. Conversely, when the steering handle 61 is turned to the left, the operating pressure oil sent from the hydraulic pump 52 passes through the oil passage (b), enters the left chamber of the electromagnetic valve 55, and retracts the piston rod of the hydraulic cylinder 40. Then, the front wheels 2 and 2 are turned to the left, and the returned pressure oil is collected in the tank 63.
【００１２】６５はトラクタ−１後部に連結される作業
機を昇降制御するメインコントロ−ルバルブであって、
「中立位置」、「上げ位置」、「下げ位置」の切換が可
能である。作業者が油圧操作レバ−６６を握ってこれを
「上げ位置」に保てば、リフトシリンダ−２１、２１内
に作動圧油が流入し、連結リンク１８を上昇回動させ
る。前記した電磁バルブ５０、５５の各ソレノイド５
３、５８のオン、オフを次のように組み合わせて制御す
ることにより、３つの操舵モ−ドが選択できるものであ
る。Reference numeral 65 denotes a main control valve for controlling the lifting and lowering of a working machine connected to the rear of the tractor-1,
Switching between "neutral position", "up position", and "down position" is possible. When the operator holds the hydraulic operating lever 66 and holds it at the “raised position”, the operating pressure oil flows into the lift cylinders 21 and 21 to rotate the connecting link 18 upward. Each solenoid 5 of the electromagnetic valves 50 and 55 described above
The three steering modes can be selected by controlling the ON and OFF of the switches 3 and 58 as follows.
【００１３】即ち、いずれのソレノイド５３、５８も励
磁しないオフの状態では、前輪２、２操舵モ−ドとな
り、両ソレノイド５３、５８を共にオンにすると後輪操
舵モ−ドになり、ソレノイド５３はオフで他方のソレノ
イド５８をオンにすると前後輪２、３が逆方向を向く前
後輪逆位相操舵モ−ドに切り換る。これらのモ−ド切換
は操縦席近傍に設けたモ−ド切換スイッチ６８にて行な
われ、また、各モ−ド間の切換は前輪２、２と後輪３、
３が直進状態となったときに切換が可能となるように構
成している。In other words, when the solenoids 53 and 58 are not energized and in an off state, the front wheels 2 and 2 are in a steering mode. When both solenoids 53 and 58 are turned on, the rear wheels are in a steering mode. When the other solenoid 58 is turned on and the other solenoid 58 is turned on, the front and rear wheels 2 and 3 are switched to the front and rear wheel reverse phase steering mode in which the directions are opposite. These modes are switched by a mode switching switch 68 provided near the cockpit. The switching between the modes is performed by the front wheels 2 and 2 and the rear wheels 3.
It is configured such that switching is possible when 3 is in a straight traveling state.
【００１４】図３はこの制御装置のブロック回路を示す
ものであり、操作パネル７０に設けたモ−ド切換スイッ
チ６８を適宜選択して所望のモ−ドを得る。即ち、モ−
ド切換スイッチ６８を操作するとデジタル入力インタ−
フェ−ス７１を介してその状態がＣＰＵ７２に読み込ま
れ、デジタル出力インタ−フエ−ス７４を介して該当す
るソレノイド５３、５８を励磁し、操舵モ−ドを切り換
える。このとき、前輪２と後輪３に設けた操舵角センサ
−４５、４６の値はアナログ入力インタ−フェ−ス７６
を介してＣＰＵ７２に常時読み込まれており、操舵車輪
２（あるいは３）が直進を向いたときに操舵モ−ドが切
り換わる。７８は制御プログラムを記憶しているメモ
リ、７９は操舵車輪の中点位置（直進方向を向いた位
置）を記憶する不揮発性ＲＡＭ、８０は通信インタ−フ
ェ−スである。FIG. 3 shows a block circuit of this control device. A desired mode is obtained by appropriately selecting a mode changeover switch 68 provided on an operation panel 70. That is,
When the mode changeover switch 68 is operated, the digital input interface
The state is read into the CPU 72 through the face 71, and the corresponding solenoids 53 and 58 are excited through the digital output interface 74 to switch the steering mode. At this time, the values of the steering angle sensors 45 and 46 provided on the front wheel 2 and the rear wheel 3 are set to the analog input interface 76.
, And the steering mode is switched when the steered wheels 2 (or 3) turn straight. Reference numeral 78 denotes a memory for storing a control program, 79 denotes a non-volatile RAM for storing a midpoint position of a steered wheel (a position in a straight running direction), and 80 denotes a communication interface.
【００１５】前記不揮発性ＲＡＭ７９には、操舵車輪が
直進を向いているときの基準となる値が記憶されてお
り、チェックモ−ド時に前記通信インタ−フェ−ス８０
にマイコンチェッカ−８５を接続すると随時書替えが可
能となる。なお、この実施例における操舵角センサ−４
５、４６は０度〜９０度の範囲で検出ができ、操舵車輪
を左に最大回動したときの値が０度に相当し、直進状態
では４５度、右に最大回したときが９０度となるように
構成されている。The non-volatile RAM 79 stores a reference value when the steered wheels are facing straight ahead, and the communication interface 80 in the check mode.
When a microcomputer checker 85 is connected to the CPU, rewriting can be performed at any time. Note that the steering angle sensor-4 in this embodiment is
5, 46 can be detected in the range of 0 to 90 degrees, the value when the steered wheel is turned to the left to the maximum is equivalent to 0 degrees, 45 degrees in a straight running state, and 90 degrees when turned to the right to the maximum. It is configured so that
【００１６】図４のプログラムの内容は操舵車輪の中点
位置を設定するものであり、チェックモ−ド時に実行で
きるように構成される。即ち、通信インタ−フエ−ス８
０に外部のマイコンチェッカ−８５を接続して、マイコ
ンチェッカ−８５側からスイッチ操作にて前輪２若しく
は後輪３側の中点位置（直進位置）を設定する。このプ
ログラムの内容を簡単に説明する。マイコンチェッカ−
８５を本機側のコントロ−ラに接続し、マイコンチェッ
カ−８５の第１ボタンスイッチ９０を押して前輪２ある
いは後輪３の操舵角センサ−４５、４６のいずれかを選
択する。The contents of the program shown in FIG. 4 are for setting the midpoint position of the steered wheels, and are configured to be executed in the check mode. That is, the communication interface 8
0, an external microcomputer checker 85 is connected, and a middle point position (straight forward position) of the front wheel 2 or the rear wheel 3 is set by operating a switch from the microcomputer checker 85 side. The contents of this program will be briefly described. Microcomputer checker
85 is connected to the controller of the main unit, and the first button switch 90 of the microcomputer checker 85 is pressed to select one of the steering angle sensors 45 and 46 for the front wheel 2 or the rear wheel 3.
【００１７】前輪２の中点位置を設定する場合、ステア
リングハンドル６１を回して前輪２、２の舵を切り、そ
のときの操舵角センサ−４５の値を常時ＣＰＵ７２内に
読み込む。そして前輪が目で判断して略直進方向を向い
ていると判断（この実施例では４５度±４度の範囲に操
舵車輪があれば妥当な範囲と見做す）されれば、マイコ
ンチェッカ−８５の第２ボタンスイッチ９２を押してそ
のときの検出値を不揮発性ＲＡＭ７９に直進と見做す基
準値として記憶させる。When the midpoint position of the front wheels 2 is set, the steering wheel 61 is turned to turn the rudder of the front wheels 2 and 2, and the value of the steering angle sensor 45 at that time is always read into the CPU 72. If it is determined that the front wheels are oriented substantially in the straight traveling direction by the eyes (in this embodiment, if the steered wheels are within a range of 45 ° ± 4 °, it is considered to be an appropriate range), the microcomputer checker is used. When the second button switch 92 of the button 85 is pressed, the detected value at that time is stored in the non-volatile RAM 79 as a reference value that is regarded as going straight.
【００１８】後輪３についても同様であるので説明を省
略するが、このチェックは工場出荷時あるいは操舵角セ
ンサ−の交換時等に行うものであり、チェックモ−ド時
以外の、言い換えると通常の制御時には、中点の書替え
はできないように構成されている。次に図５に示す一部
改良プログラムを説明する。このプログラムの特徴は、
記憶した中点を読み出す際に、あるいは工場出荷調整時
に中点の記憶をし忘れたときに作業上問題がないように
予め設定しておいた規定値を使うようにしたものであ
る。Since the same applies to the rear wheel 3, the description is omitted. However, this check is performed at the time of shipment from the factory or when the steering angle sensor is replaced. Is configured so that the midpoint cannot be rewritten during the control of. Next, the partially improved program shown in FIG. 5 will be described. The features of this program are
When reading out the stored midpoint or when forgetting to store the midpoint at the time of factory shipment adjustment, a predetermined value set in advance is used so that there is no problem in work.
【００１９】即ち、この制御装置は操舵車輪が略直進
（中点）を向いたときに操舵モードが切り換わるように
構成されているが、操舵車輪の中点となる基準値が正常
ならば、不揮発性ＲＡＭ７９に記憶されているその値を
使用し、異常ならば予め設定された値、例えば４５度と
いう操舵角を中点位置の角度として使用するようにした
ものである。この制御装置が、記憶された値が直進方向
を向いたときの基準値として妥当なものかどうかを判別
する判別手段である。 That is, this control device is configured so that the steering mode is switched when the steered wheel is directed substantially straight (middle point). If the reference value which is the middle point of the steered wheel is normal, The value stored in the non-volatile RAM 79 is used, and if abnormal, a preset value, for example, a steering angle of 45 degrees is used as the angle of the middle point position. This control device controls the stored value
To determine if it is appropriate as the reference value when facing
This is a determination means.
【００２０】[0020]
【発明の効果】この発明は前記の如く、前輪操舵モー
ド、後輪操舵モード、前後輪逆位相操舵モード等の複数
の操舵モードの変更を操舵車輪が略直進方向を向いたと
き変更可能としたものにおいて、前後の操舵車輪２，
２、３，３の操舵角を検出する検出器４５，４６と、操
舵車輪２，２、３，３が略直進方向を向いたときの検出
値を記憶させる手段７９と、その記憶された値が直進方
向を向いたときの基準値として妥当なものかどうかを判
別する判別手段とを備え、操舵装置の通信インターフェ
ース８０に外部のマイコンチェッカー８５を接続して行
なうチェックモード時に、前記記憶させる手段７９に設
定しようとする新規の値が略直進方向を向いたときの基
準値と見做すに妥当なものであれば、それを基準値とし
て前記記憶させる手段７９に書替え可能に格納させるよ
うにしたことを特徴とする動力車両における操舵装置で
あるから、コントロールボックス交換後に誤った値を新
規の直進基準値として書換えしようとしても設定するこ
とがなく、作業上問題がないように予め設定していた規
定値を使うようにしたので、この結果、作業性及び安全
性の向上を図ることができる。As described above, the present invention provides a front wheel steering mode.
, Rear wheel steering mode, front and rear wheel reverse phase steering mode, etc.
Change the steering mode of the steering wheel
The front and rear steering wheels 2,
A detector 45, 46 for detecting a steering angle of the 2,3,3, and means 79 for storing the detected value when the steering wheel 2,2,3,3 is directed substantially straight ahead, the stored value Means for determining whether the reference value is appropriate as a reference value when the vehicle turns straight ahead, and a communication interface of the steering device.
Connect an external microcomputer checker 85 to the
In the check mode, if the new value to be set in the storing means 79 is appropriate to be regarded as a reference value when the vehicle is substantially in the straight traveling direction, the new value is used as a reference value. Since the steering device in a powered vehicle is characterized in that it is rewritably stored in the storage means 79 as a value , an erroneous value is newly set after replacing the control box.
The standard value that was set beforehand was used so that there would be no problem in the work, even if it was rewritten as a straight-line reference value of the standard.As a result, workability and safety were improved. Can be.
【図１】乗用管理用のトラクタ−の側面図である。FIG. 1 is a side view of a tractor for riding management.
【図２】動作原理を説明するための油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram for explaining an operation principle.
【図３】制御系を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a control system.
【図４】プログラムの内容を説明するフロ−チャ−トで
ある。FIG. 4 is a flowchart illustrating the contents of a program.
【図５】改良プログラムの内容を説明するフロ−チャ−
トである。FIG. 5 is a flowchart for explaining the contents of an improvement program.
It is.
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ４ ボンネット ５ エンジン １８ 連結リンク ２１ リフトシリンダ− ４０ 油圧シリンダ− ４４ 油圧シリンダ− ４５ 操舵角センサ− ４６ 操舵角センサ− ６８ モ−ド切換スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tractor 2 Front wheel 3 Rear wheel 4 Bonnet 5 Engine 18 Connecting link 21 Lift cylinder 40 Hydraulic cylinder 44 Hydraulic cylinder 45 Steering angle sensor 46 Steering angle sensor 68 Mode switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 123:00 137:00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI B62D 123: 00 137: 00
Claims (1)
輪逆位相操舵モード等の複数の操舵モードの変更を操舵
車輪が略直進方向を向いたとき変更可能としたものにお
いて、前後の操舵車輪２，２、３，３の操舵角を検出す
る検出器４５，４６と、操舵車輪２，２、３，３が略直
進方向を向いたときの検出値を記憶させる手段７９と、
その記憶された値が直進方向を向いたときの基準値とし
て妥当なものかどうかを判別する判別手段とを備え、制
御部品交換後に操舵装置の通信インターフェース８０に
外部のマイコンチェッカー８５を接続して行なうチェッ
クモード時に、前記記憶させる手段７９に設定しようと
する新規の値が略直進方向を向いたときの基準値と見做
すに妥当なものであれば、それを基準値として前記記憶
させる手段７９に書替え可能に格納させるようにし、新
規の値が略直進方向を向いたときの基準値と見做すに妥
当でないものであれば予め設定されている規定値を操舵
角の中点位置角度として使用するようにしたことを特徴
とする動力車両における操舵装置。1. Front wheel steering mode, rear wheel steering mode, front and rear
Steering changes in multiple steering modes such as wheel anti-phase steering mode
It is possible to change when the wheel turns substantially straight ahead.
Detectors 45 , 46 for detecting the steering angles of the front and rear steered wheels 2 , 2, 3, 3 and means for storing the detected values when the steered wheels 2, 2, 3, 3 are oriented substantially in a straight direction. 79 ,
And a discrimination means for the stored value to determine whether reasonable as a reference value when facing straight direction, control
After replacing the parts, the communication interface 80 of the steering system
In a check mode performed by connecting an external microcomputer checker 85, a new value to be set in the storing means 79 is appropriate to be regarded as a reference value when the vehicle is substantially in the straight traveling direction. If so, store it as a reference value
So as to be stored in a rewritable to the means 79 to be, new
Value is considered to be the reference value when the
If it is not correct, steer the preset specified value
A steering device for a powered vehicle, wherein the steering device is used as a midpoint position angle of a corner .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12760991A JP3186087B2 (en) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | Steering system in powered vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12760991A JP3186087B2 (en) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | Steering system in powered vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04356282A JPH04356282A (en) | 1992-12-09 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1991
- 1991-05-30 JP JP12760991A patent/JP3186087B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH04356282A (en) | 1992-12-09 |
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