JP3178602B2 - ロボットの制御方法および制御装置 - Google Patents
ロボットの制御方法および制御装置Info
- Publication number
- JP3178602B2 JP3178602B2 JP06474499A JP6474499A JP3178602B2 JP 3178602 B2 JP3178602 B2 JP 3178602B2 JP 06474499 A JP06474499 A JP 06474499A JP 6474499 A JP6474499 A JP 6474499A JP 3178602 B2 JP3178602 B2 JP 3178602B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- zone
- external
- axis
- welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの制御方法
および制御装置に関する。さらに詳しくは、ロボットに
付随しているケーブルやホース類のロボットへの巻き付
きを防止しながら、ロボットを動作させるロボットの制
御方法および制御装置に関する。
および制御装置に関する。さらに詳しくは、ロボットに
付随しているケーブルやホース類のロボットへの巻き付
きを防止しながら、ロボットを動作させるロボットの制
御方法および制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、造船業界や橋梁業界(以下、
造船業界等という)では大型の溶接構造品を高品質・高
能率かつ大量に生産するため、平板部材への垂直補剛材
の溶接作業や、それに準じた比較的単純な形状の部材の
溶接は、溶接専用機や6軸多関節ロボットを用いて自動
化がなされている。
造船業界等という)では大型の溶接構造品を高品質・高
能率かつ大量に生産するため、平板部材への垂直補剛材
の溶接作業や、それに準じた比較的単純な形状の部材の
溶接は、溶接専用機や6軸多関節ロボットを用いて自動
化がなされている。
【0003】ところで、単体の溶接ロボットを用いて自
動溶接を行う場合、溶接対象部材はそのアームリーチ内
に収まる大きさでなければならないが、造船業界等での
溶接対象部材は数メートル四方程度の大型であることが
ほとんどである。そのため、ロボットを門構型移動装置
に搭載し、ロボットを広い範囲で動作させることがなさ
れている。
動溶接を行う場合、溶接対象部材はそのアームリーチ内
に収まる大きさでなければならないが、造船業界等での
溶接対象部材は数メートル四方程度の大型であることが
ほとんどである。そのため、ロボットを門構型移動装置
に搭載し、ロボットを広い範囲で動作させることがなさ
れている。
【0004】例えば、特開平7ー284932号公報に
は、図19に示すように、走行および横行可能な部材に
回動可能な支持体を装着し、その支持体に2台の溶接ロ
ボットを対向して配設し、かつその軸線に直交させて補
強材計測装置を配設し、その計測装置の計測データ、C
AD等からの補強材の位置データおよび教示された主材
位置に基づいて、主制御装置が、走行・横行部材および
支持体を適宜位置調整しながら、2台の溶接ロボット1
0、10を各ロボットコントローラを介して適宜制御す
ることにより補強材の隅肉溶接をなす補強材の溶接装置
が提案されている。
は、図19に示すように、走行および横行可能な部材に
回動可能な支持体を装着し、その支持体に2台の溶接ロ
ボットを対向して配設し、かつその軸線に直交させて補
強材計測装置を配設し、その計測装置の計測データ、C
AD等からの補強材の位置データおよび教示された主材
位置に基づいて、主制御装置が、走行・横行部材および
支持体を適宜位置調整しながら、2台の溶接ロボット1
0、10を各ロボットコントローラを介して適宜制御す
ることにより補強材の隅肉溶接をなす補強材の溶接装置
が提案されている。
【0005】しかしながら、前記提案に係る補強材の溶
接装置においては、溶接ロボットに付随しているケーブ
ルやホース類(以下、単にケーブル類という)をいかに
処理するかについては何等考慮されていない。そのた
め、前記提案に係る補強材の溶接装置により複雑な形状
の補強材の溶接を行った場合、ケーブル類が溶接ロボッ
トに巻き付くおそれがある。
接装置においては、溶接ロボットに付随しているケーブ
ルやホース類(以下、単にケーブル類という)をいかに
処理するかについては何等考慮されていない。そのた
め、前記提案に係る補強材の溶接装置により複雑な形状
の補強材の溶接を行った場合、ケーブル類が溶接ロボッ
トに巻き付くおそれがある。
【0006】かかる問題を解決すべく、従来より、ロボ
ットのアームに周辺に配設されるケーブル類をスプリン
グバランサなどにて吊り下げ、そしてそれでもなおロボ
ットの動作によってはケーブルやホース類のロボットア
ームへの巻き付きや、ケーブルやホース類の引張りが生
ずるおそれがある場合には、その範囲においてロボット
を動作させないようにソフト的またはハード的にリミッ
トを設けることがなされている。
ットのアームに周辺に配設されるケーブル類をスプリン
グバランサなどにて吊り下げ、そしてそれでもなおロボ
ットの動作によってはケーブルやホース類のロボットア
ームへの巻き付きや、ケーブルやホース類の引張りが生
ずるおそれがある場合には、その範囲においてロボット
を動作させないようにソフト的またはハード的にリミッ
トを設けることがなされている。
【0007】あるいは、ロボットのアーム自体の動作に
よりケーブル類のアームへの巻き付きや、ケーブル類の
引張りを解消することもなされている。
よりケーブル類のアームへの巻き付きや、ケーブル類の
引張りを解消することもなされている。
【0008】しかしながら、前者の方法においてはロボ
ットの動作範囲が制約されるため、作業能率の低下を招
来するという問題がある。
ットの動作範囲が制約されるため、作業能率の低下を招
来するという問題がある。
【0009】また、後者の方法においては対象ワーク毎
にティーチングをし、しかもその後に実動作をさせてケ
ーブル類のアームへの巻き付きや、ケーブル類の引張り
が生じないことを確認しなければならないため、ティー
チプレイバック方式の単純なシステム構成の場合にしか
適用できないという問題がある。
にティーチングをし、しかもその後に実動作をさせてケ
ーブル類のアームへの巻き付きや、ケーブル類の引張り
が生じないことを確認しなければならないため、ティー
チプレイバック方式の単純なシステム構成の場合にしか
適用できないという問題がある。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ケーブル類のア
ームへの巻き付きや、ケーブル類の引張りを生じさせる
ことなくロボットを動作させることができるロボットの
制御方法および制御装置を提供することを目的としてい
る。
術の課題に鑑みなされたものであって、ケーブル類のア
ームへの巻き付きや、ケーブル類の引張りを生じさせる
ことなくロボットを動作させることができるロボットの
制御方法および制御装置を提供することを目的としてい
る。
【0011】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットの制御
方法は、旋回範囲が360度を超える外部旋回軸を有す
るロボットにおいて、前記外部旋回軸を旋回させた際に
おけるロボットに付随するケーブル類がロボットに巻付
くのを防止させるロボットの制御方法であって、前記ロ
ボットが旋回軸を有する多関節ロボットとされ、前記ロ
ボットの作業位置が、前記外部旋回軸の旋回範囲に応じ
た所要数のゾーンに分割され、作業位置が待機位置のあ
るゾーンと異なるゾーンにある場合、ロボットをほぼ直
線状とした状態で、前記外部旋回軸により同ロボットを
待機位置から作業位置のあるゾーンまで旋回させること
を特徴とする。
方法は、旋回範囲が360度を超える外部旋回軸を有す
るロボットにおいて、前記外部旋回軸を旋回させた際に
おけるロボットに付随するケーブル類がロボットに巻付
くのを防止させるロボットの制御方法であって、前記ロ
ボットが旋回軸を有する多関節ロボットとされ、前記ロ
ボットの作業位置が、前記外部旋回軸の旋回範囲に応じ
た所要数のゾーンに分割され、作業位置が待機位置のあ
るゾーンと異なるゾーンにある場合、ロボットをほぼ直
線状とした状態で、前記外部旋回軸により同ロボットを
待機位置から作業位置のあるゾーンまで旋回させること
を特徴とする。
【0012】 本発明のロボットの制御方法において
は、ロボットを作業位置から待機位置に移動させる場
合、前記作業位置が前記待機位置のあるゾーンと異なる
ゾーンにあるときは、前記ロボットを所定高さまで引き
上げた後、同ロボットをほぼ直線状とした状態で、外部
旋回軸により前記ロボットを待機位置のあるゾーンまで
旋回させるものとされる。
は、ロボットを作業位置から待機位置に移動させる場
合、前記作業位置が前記待機位置のあるゾーンと異なる
ゾーンにあるときは、前記ロボットを所定高さまで引き
上げた後、同ロボットをほぼ直線状とした状態で、外部
旋回軸により前記ロボットを待機位置のあるゾーンまで
旋回させるものとされる。
【0013】また、本発明のロボットの制御方法におい
ては、ロボットの待機位置が2ヵ所とされ、前記各待機
位置が、ワイヤ送給手段と所定の位置関係に設けられて
なるのが好ましい。
ては、ロボットの待機位置が2ヵ所とされ、前記各待機
位置が、ワイヤ送給手段と所定の位置関係に設けられて
なるのが好ましい。
【0014】 さらに、本発明のロボットの制御方法に
おいては、作業位置から待機位置に復帰させる場合、ロ
ボットを外部旋回軸の旋回範囲が最小となる待機位置に
移動させるのが好ましい。
おいては、作業位置から待機位置に復帰させる場合、ロ
ボットを外部旋回軸の旋回範囲が最小となる待機位置に
移動させるのが好ましい。
【0015】 一方、本発明のロボットの制御装置は、
旋回範囲が360度を超える外部旋回軸を有するロボッ
トにおいて、前記外部旋回軸を旋回させた際におけるロ
ボットに付随するケーブル類がロボットに巻付くのを防
止させるロボットの制御装置であって、前記ロボットが
旋回軸を有する多関節ロボットとされ、前記制御装置が
ケーブル処理手段を備えてなり、作業位置が待機位置の
あるゾーンと異なるゾーンにある場合、前記ケーブル処
理手段により、ロボットをほぼ直線状とした状態で、外
部旋回軸によりロボットを待機位置から作業位置のある
ゾーンまで旋回させることを特徴とする。
旋回範囲が360度を超える外部旋回軸を有するロボッ
トにおいて、前記外部旋回軸を旋回させた際におけるロ
ボットに付随するケーブル類がロボットに巻付くのを防
止させるロボットの制御装置であって、前記ロボットが
旋回軸を有する多関節ロボットとされ、前記制御装置が
ケーブル処理手段を備えてなり、作業位置が待機位置の
あるゾーンと異なるゾーンにある場合、前記ケーブル処
理手段により、ロボットをほぼ直線状とした状態で、外
部旋回軸によりロボットを待機位置から作業位置のある
ゾーンまで旋回させることを特徴とする。
【0016】 本発明のロボットの制御装置において
は、ロボットが外部昇降軸を備えなるものとされ、作業
位置から待機位置に移動させる場合、作業位置が待機位
置のゾーンと異なるゾーンにあるときは、ケーブル処理
手段により、前記外部昇降軸により前記ロボットを所定
高さまで引き上げた後、同ロボットをほぼ直線状とした
状態で、外部旋回軸により前記ロボットを待機位置のあ
るゾーンまで旋回させるものとされる。
は、ロボットが外部昇降軸を備えなるものとされ、作業
位置から待機位置に移動させる場合、作業位置が待機位
置のゾーンと異なるゾーンにあるときは、ケーブル処理
手段により、前記外部昇降軸により前記ロボットを所定
高さまで引き上げた後、同ロボットをほぼ直線状とした
状態で、外部旋回軸により前記ロボットを待機位置のあ
るゾーンまで旋回させるものとされる。
【0017】
【作用】本発明は前記の如く構成されているので、外部
旋回軸における旋回動作においてもケーブル類が予想以
上にロボットに巻き付くおそれがない。そのため、ロボ
ットを円滑に動作させることができるので作業能率が向
上する。
旋回軸における旋回動作においてもケーブル類が予想以
上にロボットに巻き付くおそれがない。そのため、ロボ
ットを円滑に動作させることができるので作業能率が向
上する。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
【0019】本発明のロボットの制御方法が適用されて
いるロボットシステムAの要部を図1に概略図で示し、
図2に概略平面図で示す。また、本発明の一実施形態の
ロボットシステムAを図3に概略図で示し、図4にブロ
ック図で示す。
いるロボットシステムAの要部を図1に概略図で示し、
図2に概略平面図で示す。また、本発明の一実施形態の
ロボットシステムAを図3に概略図で示し、図4にブロ
ック図で示す。
【0020】図中、符号10は溶接ロボット(多関節ロ
ボット)、20は門構型走行装置(外部走行軸)、30
は横行装置(外部横行軸)、40は旋回装置(外部旋回
軸)、50は昇降装置(外部昇降軸)、60はロボット
コントローラ(制御装置)、Cはケーブル類、Mはワイ
ヤ送給モータ(ワイヤ送給手段)、Wは溶接トーチをそ
れぞれ示す。
ボット)、20は門構型走行装置(外部走行軸)、30
は横行装置(外部横行軸)、40は旋回装置(外部旋回
軸)、50は昇降装置(外部昇降軸)、60はロボット
コントローラ(制御装置)、Cはケーブル類、Mはワイ
ヤ送給モータ(ワイヤ送給手段)、Wは溶接トーチをそ
れぞれ示す。
【0021】このロボットシステムAは、旋回軸を有す
る溶接ロボット10に、その外部軸として走行軸20、
横行軸30、旋回軸40および昇降軸50を備えてなる
ものであって、その外部旋回軸により、図5に示すよう
に溶接ロボット10のベース座標系の+x方向を0度と
し、±370度(合計740度)旋回可能としてなるも
のである。そして、このロボットシステムAにおいて
は、ロボットコントローラ60に設けられたケーブル処
理手段61により、ケーブル処理動作を標準動作に付加
してケーブル類Cのアームへの予想以上の巻き付き防止
や、ケーブル類Cの引張り防止が図られる。このケーブ
ル処理手段61は、具体的にはロボットコントローラ
(制御装置)60に、以下に述べるケーブル処理動作に
対応するプログラムを格納することにより実現される。
る溶接ロボット10に、その外部軸として走行軸20、
横行軸30、旋回軸40および昇降軸50を備えてなる
ものであって、その外部旋回軸により、図5に示すよう
に溶接ロボット10のベース座標系の+x方向を0度と
し、±370度(合計740度)旋回可能としてなるも
のである。そして、このロボットシステムAにおいて
は、ロボットコントローラ60に設けられたケーブル処
理手段61により、ケーブル処理動作を標準動作に付加
してケーブル類Cのアームへの予想以上の巻き付き防止
や、ケーブル類Cの引張り防止が図られる。このケーブ
ル処理手段61は、具体的にはロボットコントローラ
(制御装置)60に、以下に述べるケーブル処理動作に
対応するプログラムを格納することにより実現される。
【0022】以下、その内容について具体的に説明す
る。なお、ここではワイヤ送給モータMは−90度の位
置において外部旋回軸40の近傍に、外部旋回軸40に
より旋回されないようにして固定されているものとす
る。
る。なお、ここではワイヤ送給モータMは−90度の位
置において外部旋回軸40の近傍に、外部旋回軸40に
より旋回されないようにして固定されているものとす
る。
【0023】まず、外部旋回軸40の旋回角度範囲に応
じてゾーン分けを行う。このゾーン分けは、溶接ロボッ
ト10が溶接施工位置と待機位置との間を移動する際
に、ケーブル処理動作を付加する必要があるか否かに応
じて行う。したがって、この実施形態では、図5に示す
ように、+370度〜+245度までをゾーンAとし、
+245度〜+90度までをゾーンBとし、+90度〜
−10度までをゾーンCとし、−10度〜−120度ま
でをゾーンDとし、−120度〜−370度までをゾー
ンEとしてゾーン分けを行う。また、溶接ロボット10
の待機位置はゾーンBまたはゾーンDに設定されてい
る。このように、溶接ロボット10の待機位置を2ヵ所
に設定するのは、確実にケーブル処理動作をなし得るよ
うにするためである。このことを、以下に簡単に説明す
る。
じてゾーン分けを行う。このゾーン分けは、溶接ロボッ
ト10が溶接施工位置と待機位置との間を移動する際
に、ケーブル処理動作を付加する必要があるか否かに応
じて行う。したがって、この実施形態では、図5に示す
ように、+370度〜+245度までをゾーンAとし、
+245度〜+90度までをゾーンBとし、+90度〜
−10度までをゾーンCとし、−10度〜−120度ま
でをゾーンDとし、−120度〜−370度までをゾー
ンEとしてゾーン分けを行う。また、溶接ロボット10
の待機位置はゾーンBまたはゾーンDに設定されてい
る。このように、溶接ロボット10の待機位置を2ヵ所
に設定するのは、確実にケーブル処理動作をなし得るよ
うにするためである。このことを、以下に簡単に説明す
る。
【0024】図6(a)〜図6(c)は、溶接ロボット
10がアームを畳み込んだ待機姿勢(図6(a))か
ら、アームを伸ばしつつある中間姿勢(図6(b))を
経て、溶接トーチWが所定位置にセットされた溶接姿勢
(図6(c))に移行する状態を簡略化して示すもので
ある。このとき、ケーブル類Cの取り廻し方は、図7
(a)および図7(b)に示すように、アームの背後を
通すかあるいはアームの手前を通すかの2通りがある
が、このどちらかになるかは溶接ロボット10が待機時
に外部旋回軸40のどの角度範囲にいるかにより決定さ
れる。というのは、待機時では図8に示すように、ケー
ブル類Cは垂れ下がっており、溶接ロボット10が待機
姿勢から溶接姿勢に移行する際に、溶接ロボット10の
先端がこのケーブル類Cの手前側を通るか、背後を通る
かによって、その後の外部旋回軸40の可動範囲に制約
が発生する。この手前を通すか、背後を通すかの選択を
意図的かつ確実に実施するために、溶接ロボット10の
待機位置を2個所に設定するものである。例えば、ゾー
ンBで待機中の溶接ロボットを溶接施工姿勢に移行させ
ると、ケーブル類Cが溶接ロボット10の背後を必ず通
るようにゾーンBの範囲を設定するものである。また、
ゾーンDもゾーンBと同様に、ケーブル類Cが手前側を
必ず通るように設定するものである。
10がアームを畳み込んだ待機姿勢(図6(a))か
ら、アームを伸ばしつつある中間姿勢(図6(b))を
経て、溶接トーチWが所定位置にセットされた溶接姿勢
(図6(c))に移行する状態を簡略化して示すもので
ある。このとき、ケーブル類Cの取り廻し方は、図7
(a)および図7(b)に示すように、アームの背後を
通すかあるいはアームの手前を通すかの2通りがある
が、このどちらかになるかは溶接ロボット10が待機時
に外部旋回軸40のどの角度範囲にいるかにより決定さ
れる。というのは、待機時では図8に示すように、ケー
ブル類Cは垂れ下がっており、溶接ロボット10が待機
姿勢から溶接姿勢に移行する際に、溶接ロボット10の
先端がこのケーブル類Cの手前側を通るか、背後を通る
かによって、その後の外部旋回軸40の可動範囲に制約
が発生する。この手前を通すか、背後を通すかの選択を
意図的かつ確実に実施するために、溶接ロボット10の
待機位置を2個所に設定するものである。例えば、ゾー
ンBで待機中の溶接ロボットを溶接施工姿勢に移行させ
ると、ケーブル類Cが溶接ロボット10の背後を必ず通
るようにゾーンBの範囲を設定するものである。また、
ゾーンDもゾーンBと同様に、ケーブル類Cが手前側を
必ず通るように設定するものである。
【0025】次に、かかる構成とされている溶接ロボッ
ト10によるケーブル処理について各ゾーンごとに説明
する。
ト10によるケーブル処理について各ゾーンごとに説明
する。
【0026】(1)ゾーンAに関する処理 溶接ロボット10が待機姿勢からゾーンAにおける溶接
開始姿勢に移行する一連の動作(以下、アプローチ動作
という)においてはケーブル処理動作を付加する。この
ケーブル処理動作を含む一連の動作は、次のようにして
なされる。すなわち、溶接ロボット10の待機位置がゾ
ーンBにある場合は、まず外部旋回軸40を駆動するこ
となく溶接ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ
直線状とする。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止
する一方、外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボ
ット10をゾーンBからゾーンAの所定位置に位置決め
する。この場合、前述したようにアームはほぼ直線状と
されているので、溶接ロボット10をゾーンBからゾー
ンAの所定位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予
想以上に溶接ロボット10に巻き付くことはない。しか
る後、溶接ロボット10の各軸を駆動して溶接トーチW
を所定位置にセットする(図9参照)。この場合、必要
に応じて外部昇降軸50も併せて駆動する。前記説明か
ら明らかなように、この場合においては、溶接ロボット
10を待機姿勢からゾーンAの所定位置に位置決めする
までの一連の動作がケーブル処理動作となる。
開始姿勢に移行する一連の動作(以下、アプローチ動作
という)においてはケーブル処理動作を付加する。この
ケーブル処理動作を含む一連の動作は、次のようにして
なされる。すなわち、溶接ロボット10の待機位置がゾ
ーンBにある場合は、まず外部旋回軸40を駆動するこ
となく溶接ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ
直線状とする。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止
する一方、外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボ
ット10をゾーンBからゾーンAの所定位置に位置決め
する。この場合、前述したようにアームはほぼ直線状と
されているので、溶接ロボット10をゾーンBからゾー
ンAの所定位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予
想以上に溶接ロボット10に巻き付くことはない。しか
る後、溶接ロボット10の各軸を駆動して溶接トーチW
を所定位置にセットする(図9参照)。この場合、必要
に応じて外部昇降軸50も併せて駆動する。前記説明か
ら明らかなように、この場合においては、溶接ロボット
10を待機姿勢からゾーンAの所定位置に位置決めする
までの一連の動作がケーブル処理動作となる。
【0027】また、溶接ロボット10の待機位置がゾー
ンDにある場合は、まず外部旋回軸40を駆動すること
なく溶接ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直
線状とする。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止す
る一方、外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボッ
ト10をゾーンDからゾーンC、ゾーンBを経てゾーン
Aの所定位置に位置決めする。この場合、前述したよう
にアームはほぼ直線状とされているので、溶接ロボット
10をゾーンDからゾーンAの所定位置に位置決めする
際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボット10に巻
き付くことはない。しかる後、溶接ロボット10の各軸
を駆動して溶接トーチWを所定位置にセットする(図1
0参照)。この場合、必要に応じて外部昇降軸50も併
せて駆動する。前記説明から明らかなように、この場合
においては、溶接ロボット10を待機姿勢からゾーンA
の所定位置に位置決めするまでの一連の動作がケーブル
処理動作となる。
ンDにある場合は、まず外部旋回軸40を駆動すること
なく溶接ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直
線状とする。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止す
る一方、外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボッ
ト10をゾーンDからゾーンC、ゾーンBを経てゾーン
Aの所定位置に位置決めする。この場合、前述したよう
にアームはほぼ直線状とされているので、溶接ロボット
10をゾーンDからゾーンAの所定位置に位置決めする
際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボット10に巻
き付くことはない。しかる後、溶接ロボット10の各軸
を駆動して溶接トーチWを所定位置にセットする(図1
0参照)。この場合、必要に応じて外部昇降軸50も併
せて駆動する。前記説明から明らかなように、この場合
においては、溶接ロボット10を待機姿勢からゾーンA
の所定位置に位置決めするまでの一連の動作がケーブル
処理動作となる。
【0028】そして、溶接ロボット10による溶接が終
了し、溶接終了姿勢から待機姿勢に移行する一連の動作
(以下、デパート動作)においてもケーブル処理動作を
付加する。このケーブル処理動作を含む一連の動作は次
のようにしてなされる。まず、溶接ロボット10の各軸
を停止させた状態で、外部昇降軸50を駆動して溶接ロ
ボット10を所定高さまで引き上げる。ついで、外部昇
降軸50を停止させて溶接ロボット10の各軸を駆動し
てアームをほぼ直線状とする。しかる後、溶接ロボット
10の各軸を停止する一方、外部旋回軸40を所定角度
回転して溶接ロボット10をゾーンAからゾーンBの所
定位置、例えば外部旋回軸40の旋回角:+180度に
位置決めする。この場合、前述したようにアームはほぼ
直線状とされているので、溶接ロボット10をゾーンA
からゾーンBの所定位置に位置決めする際に、ケーブル
類Cが予想以上に溶接ロボット10に巻き付くことはな
い。この後、アームを畳み込んで溶接ロボット10を待
機姿勢とする(図11参照)。前記説明から明らかなよ
うに、この場合においてはゾーンAからゾーンBの所定
位置に位置決めする一連の動作が、ケーブル処理動作と
なる。
了し、溶接終了姿勢から待機姿勢に移行する一連の動作
(以下、デパート動作)においてもケーブル処理動作を
付加する。このケーブル処理動作を含む一連の動作は次
のようにしてなされる。まず、溶接ロボット10の各軸
を停止させた状態で、外部昇降軸50を駆動して溶接ロ
ボット10を所定高さまで引き上げる。ついで、外部昇
降軸50を停止させて溶接ロボット10の各軸を駆動し
てアームをほぼ直線状とする。しかる後、溶接ロボット
10の各軸を停止する一方、外部旋回軸40を所定角度
回転して溶接ロボット10をゾーンAからゾーンBの所
定位置、例えば外部旋回軸40の旋回角:+180度に
位置決めする。この場合、前述したようにアームはほぼ
直線状とされているので、溶接ロボット10をゾーンA
からゾーンBの所定位置に位置決めする際に、ケーブル
類Cが予想以上に溶接ロボット10に巻き付くことはな
い。この後、アームを畳み込んで溶接ロボット10を待
機姿勢とする(図11参照)。前記説明から明らかなよ
うに、この場合においてはゾーンAからゾーンBの所定
位置に位置決めする一連の動作が、ケーブル処理動作と
なる。
【0029】(2)ゾーンBに関する処理 溶接ロボット10の待機位置がゾーンBにある場合はア
プローチ動作のみとし、ケーブル処理動作は付加しない
が、溶接ロボット10の待機位置がゾーンDにある場合
はアプローチ動作にケーブル処理動作を付加するものと
する。このケーブル処理動作を含む一連の動作は、次の
ようにしてなされる。まず、溶接ロボット10の各軸を
駆動してアームをほぼ直線状とする。ついで、溶接ロボ
ット10の各軸を停止する一方、外部旋回軸40を所定
角度回転して溶接ロボット10をゾーンDからゾーンC
を経てゾーンBの所定位置に位置決めする。この場合、
前述したようにアームはほぼ直線状とされているので、
溶接ロボット10をゾーンDからゾーンBの所定位置に
位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボ
ット10に巻き付くことはない。しかる後、溶接ロボッ
ト10の各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置にセッ
トする(図12参照)。この場合、必要に応じて外部昇
降軸50も併せて駆動する。前記説明から明らかなよう
に、この場合においては溶接ロボット10を待機姿勢か
らゾーンBの所定位置に位置決めする一連の動作がケー
ブル処理動作となる。
プローチ動作のみとし、ケーブル処理動作は付加しない
が、溶接ロボット10の待機位置がゾーンDにある場合
はアプローチ動作にケーブル処理動作を付加するものと
する。このケーブル処理動作を含む一連の動作は、次の
ようにしてなされる。まず、溶接ロボット10の各軸を
駆動してアームをほぼ直線状とする。ついで、溶接ロボ
ット10の各軸を停止する一方、外部旋回軸40を所定
角度回転して溶接ロボット10をゾーンDからゾーンC
を経てゾーンBの所定位置に位置決めする。この場合、
前述したようにアームはほぼ直線状とされているので、
溶接ロボット10をゾーンDからゾーンBの所定位置に
位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボ
ット10に巻き付くことはない。しかる後、溶接ロボッ
ト10の各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置にセッ
トする(図12参照)。この場合、必要に応じて外部昇
降軸50も併せて駆動する。前記説明から明らかなよう
に、この場合においては溶接ロボット10を待機姿勢か
らゾーンBの所定位置に位置決めする一連の動作がケー
ブル処理動作となる。
【0030】そして、溶接ロボット10による溶接が終
了した後、溶接ロボット10はゾーンBの待機位置に復
帰するが、そのデパート動作においてケーブル処理動作
は付加されない。
了した後、溶接ロボット10はゾーンBの待機位置に復
帰するが、そのデパート動作においてケーブル処理動作
は付加されない。
【0031】(3)ゾーンCに関する処理 溶接ロボット10のゾーンCにおけるアプローチ動作に
対してケーブル処理動作を付加する。このケーブル処理
動作を含む一連の動作は、溶接ロボット10がゾーンB
に待機している場合、次のようにしてなされる。まず、
溶接ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状
とする。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止する一
方、外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボット1
0をゾーンBからゾーンCの所定位置に位置決めする。
この場合、前述したようにアームはほぼ直線状とされて
いるので、溶接ロボット10をゾーンBからゾーンCの
所定位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上
に溶接ロボット10に巻き付くことはない。しかる後、
溶接ロボット10の各軸を駆動して溶接トーチWを所定
位置にセットする(図13参照)。この場合、必要に応
じて外部昇降軸50も併せて駆動する。前記説明から明
らかなように、この場合においては溶接ロボット10を
待機姿勢からゾーンCの所定位置に位置決めする一連の
動作がケーブル処理動作となる。
対してケーブル処理動作を付加する。このケーブル処理
動作を含む一連の動作は、溶接ロボット10がゾーンB
に待機している場合、次のようにしてなされる。まず、
溶接ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状
とする。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止する一
方、外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボット1
0をゾーンBからゾーンCの所定位置に位置決めする。
この場合、前述したようにアームはほぼ直線状とされて
いるので、溶接ロボット10をゾーンBからゾーンCの
所定位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上
に溶接ロボット10に巻き付くことはない。しかる後、
溶接ロボット10の各軸を駆動して溶接トーチWを所定
位置にセットする(図13参照)。この場合、必要に応
じて外部昇降軸50も併せて駆動する。前記説明から明
らかなように、この場合においては溶接ロボット10を
待機姿勢からゾーンCの所定位置に位置決めする一連の
動作がケーブル処理動作となる。
【0032】また、溶接ロボット10がゾーンDに待機
している場合は、次のようにしてなされる。まず、溶接
ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状とす
る。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止する一方、
外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボット10を
ゾーンDからゾーンCの所定位置に位置決めする。この
場合、前述したようにアームはほぼ直線状とされている
ので、溶接ロボット10をゾーンDからゾーンCの所定
位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶
接ロボット10に巻き付くことはない。しかる後、溶接
ロボット10の各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置
にセットする(図14参照)。この場合、必要に応じて
外部昇降軸50も併せて駆動する。前記説明から明らか
なように、この場合においては溶接ロボット10を待機
姿勢からゾーンCの所定位置に位置決めする一連の動作
がケーブル処理動作となる。
している場合は、次のようにしてなされる。まず、溶接
ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状とす
る。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止する一方、
外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボット10を
ゾーンDからゾーンCの所定位置に位置決めする。この
場合、前述したようにアームはほぼ直線状とされている
ので、溶接ロボット10をゾーンDからゾーンCの所定
位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶
接ロボット10に巻き付くことはない。しかる後、溶接
ロボット10の各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置
にセットする(図14参照)。この場合、必要に応じて
外部昇降軸50も併せて駆動する。前記説明から明らか
なように、この場合においては溶接ロボット10を待機
姿勢からゾーンCの所定位置に位置決めする一連の動作
がケーブル処理動作となる。
【0033】そして、溶接ロボット10による溶接が終
了した後のデパート動作においてもケーブル処理動作を
付加する。この場合、外部旋回軸40の旋回角度が+9
0度〜+40度のときは、外部旋回軸40の旋回角が小
さくなるように、待機位置をゾーンB(外部旋回軸の旋
回角:+90度)とする一方、外部旋回軸の旋回角度が
+40度〜−10度のときは、外部旋回軸40の旋回角
が小さくなるように、待機位置をゾーンD(外部旋回軸
の旋回角:0度)とする。このケーブル処理動作を含む
一連の動作は、ゾーンBに復帰するときは次のようにし
てなされる。まず、外部昇降軸50を駆動して溶接ロボ
ット10を所定高さまで引上げる。ついで、溶接ロボッ
ト10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状とする。つ
いで、溶接ロボット10の各軸を停止する一方、外部旋
回軸40を所定角度回転して溶接ロボット10をゾーン
CからゾーンBの所定位置に位置決めする。この場合、
前述したようにアームはほぼ直線状とされているので、
溶接ロボット10をゾーンCからゾーンBの所定位置に
位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボ
ット10に巻き付くことはない。しかる後、アームを畳
み込み溶接ロボット10を待機姿勢とする。前記説明か
ら明らかなように、この場合においてはゾーンCからゾ
ーンBの所定位置に位置決めする一連の動作がケーブル
処理動作となる。
了した後のデパート動作においてもケーブル処理動作を
付加する。この場合、外部旋回軸40の旋回角度が+9
0度〜+40度のときは、外部旋回軸40の旋回角が小
さくなるように、待機位置をゾーンB(外部旋回軸の旋
回角:+90度)とする一方、外部旋回軸の旋回角度が
+40度〜−10度のときは、外部旋回軸40の旋回角
が小さくなるように、待機位置をゾーンD(外部旋回軸
の旋回角:0度)とする。このケーブル処理動作を含む
一連の動作は、ゾーンBに復帰するときは次のようにし
てなされる。まず、外部昇降軸50を駆動して溶接ロボ
ット10を所定高さまで引上げる。ついで、溶接ロボッ
ト10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状とする。つ
いで、溶接ロボット10の各軸を停止する一方、外部旋
回軸40を所定角度回転して溶接ロボット10をゾーン
CからゾーンBの所定位置に位置決めする。この場合、
前述したようにアームはほぼ直線状とされているので、
溶接ロボット10をゾーンCからゾーンBの所定位置に
位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボ
ット10に巻き付くことはない。しかる後、アームを畳
み込み溶接ロボット10を待機姿勢とする。前記説明か
ら明らかなように、この場合においてはゾーンCからゾ
ーンBの所定位置に位置決めする一連の動作がケーブル
処理動作となる。
【0034】また、ゾーンDに復帰するとは、次のよう
にしてなされる。まず、外部昇降軸50を駆動して溶接
ロボット10を所定高さまで引上げる。ついで、溶接ロ
ボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状とす
る。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止する一方、
外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボット10を
ゾーンCからゾーンDの所定位置に位置決めする。この
場合、前述したようにアームはほぼ直線状とされている
ので、溶接ロボット10をゾーンCからゾーンDの所定
位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶
接ロボット10に巻き付くことはない。しかる後、アー
ムを畳み込み溶接ロボット10を待機姿勢とする。前記
説明から明らかなように、この場合においてはゾーンC
からゾーンDの所定位置に位置決めする一連の動作がケ
ーブル処理動作となる。
にしてなされる。まず、外部昇降軸50を駆動して溶接
ロボット10を所定高さまで引上げる。ついで、溶接ロ
ボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状とす
る。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止する一方、
外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボット10を
ゾーンCからゾーンDの所定位置に位置決めする。この
場合、前述したようにアームはほぼ直線状とされている
ので、溶接ロボット10をゾーンCからゾーンDの所定
位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶
接ロボット10に巻き付くことはない。しかる後、アー
ムを畳み込み溶接ロボット10を待機姿勢とする。前記
説明から明らかなように、この場合においてはゾーンC
からゾーンDの所定位置に位置決めする一連の動作がケ
ーブル処理動作となる。
【0035】(4)ゾーンDに関する処理 溶接ロボット10の待機位置が、ゾーンDにある場合は
アプローチ動作のみとし、ケーブル処理動作は付加しな
いが、溶接ロボット10の待機位置がゾーンBにある場
合はアプローチ動作にケーブル処理動作を付加する。こ
のケーブル処理動作を含む一連の動作は、次のようにし
てなされる。まず、溶接ロボット10の各軸を駆動して
アームをほぼ直線状とする。ついで、溶接ロボット10
の各軸を停止する一方、外部旋回軸40を所定角度回転
して溶接ロボット10をゾーンBからゾーンCを経てゾ
ーンDの所定位置に位置決めする。この場合、前述した
ようにアームはほぼ直線状とされているので、溶接ロボ
ット10をゾーンBからゾーンDの所定位置に位置決め
する際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボット10
に巻き付くことはない。しかる後、溶接ロボット10の
各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置にセットする
(図15参照)。この場合、必要に応じて外部昇降軸5
0も併せて駆動する。前記説明から明らかなように、こ
の場合においては、待機姿勢からゾーンDの所定位置に
位置決めする一連の動作が、ケーブル処理動作となる。
アプローチ動作のみとし、ケーブル処理動作は付加しな
いが、溶接ロボット10の待機位置がゾーンBにある場
合はアプローチ動作にケーブル処理動作を付加する。こ
のケーブル処理動作を含む一連の動作は、次のようにし
てなされる。まず、溶接ロボット10の各軸を駆動して
アームをほぼ直線状とする。ついで、溶接ロボット10
の各軸を停止する一方、外部旋回軸40を所定角度回転
して溶接ロボット10をゾーンBからゾーンCを経てゾ
ーンDの所定位置に位置決めする。この場合、前述した
ようにアームはほぼ直線状とされているので、溶接ロボ
ット10をゾーンBからゾーンDの所定位置に位置決め
する際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボット10
に巻き付くことはない。しかる後、溶接ロボット10の
各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置にセットする
(図15参照)。この場合、必要に応じて外部昇降軸5
0も併せて駆動する。前記説明から明らかなように、こ
の場合においては、待機姿勢からゾーンDの所定位置に
位置決めする一連の動作が、ケーブル処理動作となる。
【0036】そして、溶接が終了した後、溶接ロボット
10はゾーンDの待機位置に復帰するが、そのデパート
動作においてはケーブル処理動作を付加しない。
10はゾーンDの待機位置に復帰するが、そのデパート
動作においてはケーブル処理動作を付加しない。
【0037】(5)ゾーンEに関する処理 溶接ロボット10のゾーンEに対するアプローチ動作に
対してケーブル処理動作を付加する。このケーブル処理
動作を含む一連の動作は、溶接ロボット10がゾーンB
に待機している場合は、次のようにしてなされる。ま
ず、溶接ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直
線状とする。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止す
る一方、外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボッ
ト10をゾーンBからゾーンCおよびゾーンDを経て、
ゾーンEの所定位置に位置決めする。この場合、前述し
たようにアームはほぼ直線状とされているので、溶接ロ
ボット10をゾーンBからゾーンEの所定位置に位置決
めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボット1
0に巻き付くことはない。しかる後、溶接ロボット10
の各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置にセットする
(図16参照)。この場合、必要に応じて外部昇降軸5
0も併せて駆動する。前記説明から明らかなように、こ
の場合においては溶接ロボット10を待機姿勢からゾー
ンEの所定位置に位置決めする一連の動作がケーブル処
理動作となる。
対してケーブル処理動作を付加する。このケーブル処理
動作を含む一連の動作は、溶接ロボット10がゾーンB
に待機している場合は、次のようにしてなされる。ま
ず、溶接ロボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直
線状とする。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止す
る一方、外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボッ
ト10をゾーンBからゾーンCおよびゾーンDを経て、
ゾーンEの所定位置に位置決めする。この場合、前述し
たようにアームはほぼ直線状とされているので、溶接ロ
ボット10をゾーンBからゾーンEの所定位置に位置決
めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶接ロボット1
0に巻き付くことはない。しかる後、溶接ロボット10
の各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置にセットする
(図16参照)。この場合、必要に応じて外部昇降軸5
0も併せて駆動する。前記説明から明らかなように、こ
の場合においては溶接ロボット10を待機姿勢からゾー
ンEの所定位置に位置決めする一連の動作がケーブル処
理動作となる。
【0038】また、溶接ロボット10がゾーンDに待機
している場合、次のようにしてなされる。まず、溶接ロ
ボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状とす
る。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止する一方、
外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボット10を
ゾーンDからゾーンEの所定位置に位置決めする。この
場合、前述したようにアームはほぼ直線状とされている
ので、溶接ロボット10をゾーンDからゾーンEの所定
位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶
接ロボット10に巻き付くことはない。しかる後、溶接
ロボット10の各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置
にセットする(図17参照)。この場合、必要に応じて
外部昇降軸50も併せて駆動する。前記説明から明らか
なように、この場合においては溶接ロボット10を待機
姿勢からゾーンEの所定位置に位置決めする一連の動作
がケーブル処理動作となる。
している場合、次のようにしてなされる。まず、溶接ロ
ボット10の各軸を駆動してアームをほぼ直線状とす
る。ついで、溶接ロボット10の各軸を停止する一方、
外部旋回軸40を所定角度回転して溶接ロボット10を
ゾーンDからゾーンEの所定位置に位置決めする。この
場合、前述したようにアームはほぼ直線状とされている
ので、溶接ロボット10をゾーンDからゾーンEの所定
位置に位置決めする際に、ケーブル類Cが予想以上に溶
接ロボット10に巻き付くことはない。しかる後、溶接
ロボット10の各軸を駆動して溶接トーチWを所定位置
にセットする(図17参照)。この場合、必要に応じて
外部昇降軸50も併せて駆動する。前記説明から明らか
なように、この場合においては溶接ロボット10を待機
姿勢からゾーンEの所定位置に位置決めする一連の動作
がケーブル処理動作となる。
【0039】そして、溶接ロボット10による溶接が終
了した後のゾーンDの待機位置、例えば外部旋回軸40
の旋回角:−90度へのデパート動作においてもケーブ
ル処理動作を付加する。このケーブル処理動作を含む一
連の動作は、次のようにしてなされる。まず、外部昇降
軸50を駆動して溶接ロボット10を所定高さまで引上
げる。ついで、溶接ロボット10の各軸を駆動してアー
ムをほぼ直線状とする。ついで、溶接ロボット10の各
軸を停止する一方、外部旋回軸40を所定角度回転して
溶接ロボット10をゾーンEからゾーンDの所定位置に
位置決めする。この場合、前述したようにアームはほぼ
直線状とされているので、溶接ロボット10をゾーンE
からゾーンDの所定位置に位置決めする際に、ケーブル
類Cが予想以上に溶接ロボット10に巻き付くことはな
い。しかる後、アームを畳み込み溶接ロボット10を待
機姿勢とする(図18参照)。前記説明から明らかなよ
うに、この場合においては、ゾーンEからゾーンDの所
定位置に位置決めする一連の動作がケーブル処理動作と
なる。
了した後のゾーンDの待機位置、例えば外部旋回軸40
の旋回角:−90度へのデパート動作においてもケーブ
ル処理動作を付加する。このケーブル処理動作を含む一
連の動作は、次のようにしてなされる。まず、外部昇降
軸50を駆動して溶接ロボット10を所定高さまで引上
げる。ついで、溶接ロボット10の各軸を駆動してアー
ムをほぼ直線状とする。ついで、溶接ロボット10の各
軸を停止する一方、外部旋回軸40を所定角度回転して
溶接ロボット10をゾーンEからゾーンDの所定位置に
位置決めする。この場合、前述したようにアームはほぼ
直線状とされているので、溶接ロボット10をゾーンE
からゾーンDの所定位置に位置決めする際に、ケーブル
類Cが予想以上に溶接ロボット10に巻き付くことはな
い。しかる後、アームを畳み込み溶接ロボット10を待
機姿勢とする(図18参照)。前記説明から明らかなよ
うに、この場合においては、ゾーンEからゾーンDの所
定位置に位置決めする一連の動作がケーブル処理動作と
なる。
【0040】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、この実施
形態ではロボットは溶接ロボットとされているが、ロボ
ットは溶接ロボットに限定さるものではなく、各種ロボ
ットとすることができる。また、ゾーンAからゾーンE
までの旋回角度範囲は、それぞれ変更して設定すること
ができる。
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、この実施
形態ではロボットは溶接ロボットとされているが、ロボ
ットは溶接ロボットに限定さるものではなく、各種ロボ
ットとすることができる。また、ゾーンAからゾーンE
までの旋回角度範囲は、それぞれ変更して設定すること
ができる。
【0041】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
ロボットの動作範囲を制約することなく、ケーブル類の
ロボットへの予想以上の巻き付きが防止されるという優
れた効果が得られる。またそれにより、作業能率も著し
く向上するという優れた効果が得られる。
ロボットの動作範囲を制約することなく、ケーブル類の
ロボットへの予想以上の巻き付きが防止されるという優
れた効果が得られる。またそれにより、作業能率も著し
く向上するという優れた効果が得られる。
【図1】本発明の一実施形態に係るロボットの概略図で
ある。
ある。
【図2】同ロボットの平面図に本発明に用いられる座標
系を併せて示すものである。
系を併せて示すものである。
【図3】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの
概略図である。
概略図である。
【図4】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの
ブロック図である。
ブロック図である。
【図5】本発明に用いられるゾーンの説明図である。
【図6】ロボットが待機姿勢から溶接姿勢に移行する過
程を示す説明図であって、同(a)は待機姿勢を示し、
同(b)は中間姿勢を示し、同(c)は溶接姿勢を示
す。
程を示す説明図であって、同(a)は待機姿勢を示し、
同(b)は中間姿勢を示し、同(c)は溶接姿勢を示
す。
【図7】本発明におけるケーブル類の取り廻し方の説明
図であって、同(a)はケーブル類をアームの背後を通
す場合を示し、同(b)はアームの手前を通す場合を示
す。
図であって、同(a)はケーブル類をアームの背後を通
す場合を示し、同(b)はアームの手前を通す場合を示
す。
【図8】ロボットが待機姿勢のときのケーブル類の状態
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図9】本発明によるゾーンAに関するアプローチ動作
におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図であ
って、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示す。
におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図であ
って、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示す。
【図10】本発明によるゾーンAに関するアプローチ動
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示
す。
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示
す。
【図11】本発明によるゾーンAに関するデパート動作
におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図であ
って、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示す。
におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図であ
って、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示す。
【図12】本発明によるゾーンBに関するアプローチ動
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示
す。
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示
す。
【図13】本発明によるゾーンCに関するアプローチ動
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示
す。
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示
す。
【図14】本発明によるゾーンCに関するアプローチ動
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示
す。
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示
す。
【図15】本発明によるゾーンDに関するアプローチ動
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示
す。
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示
す。
【図16】本発明によるゾーンEに関するアプローチ動
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示
す。
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンBある場合を示
す。
【図17】本発明によるゾーンEに関するアプローチ動
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示
す。
作におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図で
あって、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示
す。
【図18】本発明によるゾーンEに関するデパート動作
におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図であ
って、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示す。
におけるケーブル処理動作を含む一連の動作説明図であ
って、ロボットの待機位置がゾーンDある場合を示す。
【図19】特開平7−284932号公報に提案されて
いる門構型移動装置の概略図である。
いる門構型移動装置の概略図である。
10 溶接ロボット 20 門構型走行装置、外部走行軸 30 横行装置、外部横行軸 40 旋回装置、外部旋回軸 50 昇降装置、外部昇降軸 60 ロボットコントローラ、制御装置 61 ケーブル処理手段 A ロボットシステム C ケーブル類 M ワイヤ送給モータ、ワイヤ送給手段 W 溶接トーチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 13/00 B25J 19/00 G05D 3/00
Claims (7)
- 【請求項1】 旋回範囲が360度を超える外部旋回軸
を有するロボットにおいて、前記外部旋回軸を旋回させ
た際におけるロボットに付随するケーブル類がロボット
に巻付くのを防止させるロボットの制御方法であって、 前記ロボットが旋回軸を有する多関節ロボットとされ、 前記ロボットの作業位置が、前記外部旋回軸の旋回範囲
に応じた所要数のゾーンに分割され、 作業位置が待機位置のあるゾーンと異なるゾーンにある
場合、ロボットをほぼ直線状とした状態で、前記外部旋
回軸により同ロボットを待機位置から作業位置のあるゾ
ーンまで旋回 させることを特徴とするロボットの制御方
法。 - 【請求項2】 ロボットを作業位置から待機位置に移動
させる場合、前記作業位置が前記待機位置のあるゾーン
と異なるゾーンにあるときは、前記ロボットを所定高さ
まで引き上げた後、同ロボットをほぼ直線状とした状態
で、外部旋回軸により前記ロボットを待機位置のあるゾ
ーンまで旋回させることを特徴とする請求項1記載のロ
ボットの制御方法。 - 【請求項3】 ロボットの待機位置が2ヵ所とされ、前
記各待機位置が、ワイヤ送給手段と所定の位置関係に設
けられてなることを特徴とする請求項1記載のロボット
の制御方法。 - 【請求項4】 作業位置から待機位置に復帰させる場
合、ロボットを外部旋回軸の旋回範囲が最小となる待機
位置に移動させることを特徴とする請求項3記載のロボ
ットの制御方法。 - 【請求項5】 旋回範囲が360度を超える外部旋回軸
を有するロボットにおいて、前記外部旋回軸を旋回させ
た際におけるロボットに付随するケーブル類がロボット
に巻付くのを防止させるロボットの制御装置であって、 前記ロボットが旋回軸を有する多関節ロボットとされ、 前記制御装置がケーブル処理手段を備えてなり、 作業位置が待機位置のあるゾーンと異なるゾーンにある
場合、前記ケーブル処理手段により、ロボットをほぼ直
線状とした状態で、外部旋回軸によりロボットを待機位
置から作業位置のあるゾーンまで旋回させる ことを特徴
とするロボットの制御装置。 - 【請求項6】 ロボットが外部昇降軸を備え、 作業位置から待機位置に移動させる場合、作業位置が待
機位置のゾーンと異なるゾーンにあるときは、ケーブル
処理手段により、前記外部昇降軸により前記ロボットを
所定高さまで引き上げた後、同 ロボットをほぼ直線状と
した状態で、外部旋回軸により前記ロボットを待機位置
のあるゾーンまで旋回させることを特徴とする請求項5
記載のロボットの制御装置。 - 【請求項7】 請求項5または6記載のロボットの制御
装置を備えてなることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06474499A JP3178602B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06474499A JP3178602B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000263478A JP2000263478A (ja) | 2000-09-26 |
JP3178602B2 true JP3178602B2 (ja) | 2001-06-25 |
Family
ID=13266981
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06474499A Expired - Fee Related JP3178602B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3178602B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6567819B2 (ja) * | 2014-12-09 | 2019-08-28 | 川崎重工業株式会社 | 自動生産システム |
-
1999
- 1999-03-11 JP JP06474499A patent/JP3178602B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000263478A (ja) | 2000-09-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA1168314A (en) | Control apparatus and method for manipulator welding apparatus with vision correction system for workpiece sensing | |
JP4917252B2 (ja) | アーク溶接用装置 | |
EP1693164A1 (en) | Robot imaging device comprising a camera mounted on a movable positioning structure | |
JP3120613B2 (ja) | 遠隔操縦車両 | |
JP2018183830A (ja) | 溶接ロボットの教示システムおよび教示方法 | |
EP0194314A1 (en) | System for controlling posture of tool | |
JP3178602B2 (ja) | ロボットの制御方法および制御装置 | |
JPH07156093A (ja) | 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 | |
JPH10187221A (ja) | 軌跡規制機能付き助力アーム | |
JPH0839242A (ja) | 溶接方法とその装置 | |
KR20140062743A (ko) | 서포트 용접용 스카라 로봇 시스템 및 이에 따른 용접방법 | |
JP2021010986A (ja) | 天吊り式の産業用ロボット | |
JP3435447B2 (ja) | 走行ロボット | |
JP2001318715A (ja) | 溶接用ロボットの教示方法及び装置 | |
JP4544971B2 (ja) | 鉄骨柱の自動溶接方法 | |
JP2606786B2 (ja) | 自動回転位置決め治具 | |
JPH1199493A (ja) | 工業用ロボット | |
CN113165170A (zh) | 机器人装置 | |
JPS6048276A (ja) | リンク式ロボット | |
JP7384779B2 (ja) | ケーブル処理装置、ケーブル処理方法及び溶接システム | |
JP3036743B1 (ja) | 線材巻きncトラバ―サ― | |
JPH11226828A (ja) | 工作機械用の配管装置 | |
JP7481941B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
CN218657322U (zh) | 一种大型风筒焊接工作站 | |
JP2001300726A (ja) | 周方向肉盛溶接方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010327 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090413 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100413 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |