JP3174511B2 - 速度差操向式作業機の操向装置 - Google Patents
速度差操向式作業機の操向装置Info
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- JP3174511B2 JP3174511B2 JP29618996A JP29618996A JP3174511B2 JP 3174511 B2 JP3174511 B2 JP 3174511B2 JP 29618996 A JP29618996 A JP 29618996A JP 29618996 A JP29618996 A JP 29618996A JP 3174511 B2 JP3174511 B2 JP 3174511B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、クローラ走行装置
を備えたコンバインや、多輪駆動型走行装置を備えた運
搬車等の作業機、すなわち、左右の走行装置の速度に差
を付けることで旋回させるようにした速度差操向式作業
機の操向装置に関する。
を備えたコンバインや、多輪駆動型走行装置を備えた運
搬車等の作業機、すなわち、左右の走行装置の速度に差
を付けることで旋回させるようにした速度差操向式作業
機の操向装置に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の作業機は、特開平5‐3455
76号公報や、特開平7‐47973号公報に示された
コンバインのように、操向操作具の左右への傾倒によっ
て旋回状態を現出させるのであり、旋回モード選択手段
を設けることによって、緩旋回状態と超信地旋回状態又
はブレーキ旋回状態、すなわち急旋回状態との選択が行
えるようになっていた。
76号公報や、特開平7‐47973号公報に示された
コンバインのように、操向操作具の左右への傾倒によっ
て旋回状態を現出させるのであり、旋回モード選択手段
を設けることによって、緩旋回状態と超信地旋回状態又
はブレーキ旋回状態、すなわち急旋回状態との選択が行
えるようになっていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】そして、緩旋回状態に
おいて操向操作具を通常の旋回操作位置よりもさらに傾
倒操作すると、自動的に急旋回状態に切換わり、操作具
を戻すと元の緩旋回状態に戻るという構造を採ってい
た。これは、「もっと小回りしたい」という場合には操
向操作具をさらに倒し込み操作しようとする人間の操作
慣習上の心理に合致するようにして、操向操作性を向上
させようと企図した技術である。
おいて操向操作具を通常の旋回操作位置よりもさらに傾
倒操作すると、自動的に急旋回状態に切換わり、操作具
を戻すと元の緩旋回状態に戻るという構造を採ってい
た。これは、「もっと小回りしたい」という場合には操
向操作具をさらに倒し込み操作しようとする人間の操作
慣習上の心理に合致するようにして、操向操作性を向上
させようと企図した技術である。
【0004】そこで、緩旋回状態とブレーキ旋回状態と
超信地旋回状態とを使い分けるのに、前記後者の公報の
ものでは3位置切換式の電磁弁を用いているので、その
操作構造が高価なものになっていたとともに、モード選
択による旋回状態の切換作動を電気制御によって行うも
のであるから、制御装置への衝撃とか電波障害といった
未然に認識し難い故障により、緩旋回状態を選んでいる
のに操向操作すると超信地旋回状態が現出される等の不
都合おそれを皆無にはできない面があった。本発明は、
複数種の旋回状態を選択できるものを廉価に構成できる
こと、及び、設定通りの旋回状態が確実に現出されるよ
うにして信頼性を強化させることを目的とするものであ
る。
超信地旋回状態とを使い分けるのに、前記後者の公報の
ものでは3位置切換式の電磁弁を用いているので、その
操作構造が高価なものになっていたとともに、モード選
択による旋回状態の切換作動を電気制御によって行うも
のであるから、制御装置への衝撃とか電波障害といった
未然に認識し難い故障により、緩旋回状態を選んでいる
のに操向操作すると超信地旋回状態が現出される等の不
都合おそれを皆無にはできない面があった。本発明は、
複数種の旋回状態を選択できるものを廉価に構成できる
こと、及び、設定通りの旋回状態が確実に現出されるよ
うにして信頼性を強化させることを目的とするものであ
る。
【0005】
〔構成〕第1発明は、左右一対の走行装置と、これら走
行装置のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い駆動
速度で同方向に駆動可能な低速駆動機構と、走行装置の
いずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、走行装置
のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備え、両
走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向に駆動
する緩旋回状態と、両走行装置のうちの一方を駆動し、
他方を制動させるブレーキ旋回状態と、両走行装置のう
ちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆転駆動させる超
信地旋回状態とを現出可能に構成してある速度差操向式
作業機の操向装置において、緩旋回状態とブレーキ旋回
状態とのどちらかの状態を選択する第1切換弁と、ブレ
ーキ旋回状態と超信地旋回状態とのどちらかの状態を選
択する第2切換弁と、中立位置と旋回位置とを備えた単
一の操向操作具と、この操向操作具が旋回位置から中立
位置とは反対方向へ加圧操作されたことを検出可能な加
圧検出手段を夫々備え、操向操作具の中立位置から旋回
位置への操作によって緩旋回状態が現出され、かつ、加
圧操作によって第1切換弁が操作されて緩旋回状態から
ブレーキ旋回状態に切換わるように、第1切換弁と加圧
検出手段とを連係する第1旋回モードと、操向操作具の
中立位置から旋回位置への操作によってブレーキ旋回状
態が現出され、かつ、加圧操作によって第2切換弁操作
されてブレーキ旋回状態から超信地旋回状態に切換わる
ように、2切換弁と加圧検出手段とを連係する第2旋回
モードと、のうちのいずれかを択一的に選択設定可能な
モード切換手段を備え、モード切換手段を、第1切換弁
にのみ圧油供給可能な状態と、第2切換弁にのみ圧油供
給可能な状態とを択一切換え可能な第3切換弁で構成し
てあることを特徴構成とする。
行装置のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い駆動
速度で同方向に駆動可能な低速駆動機構と、走行装置の
いずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、走行装置
のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備え、両
走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向に駆動
する緩旋回状態と、両走行装置のうちの一方を駆動し、
他方を制動させるブレーキ旋回状態と、両走行装置のう
ちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆転駆動させる超
信地旋回状態とを現出可能に構成してある速度差操向式
作業機の操向装置において、緩旋回状態とブレーキ旋回
状態とのどちらかの状態を選択する第1切換弁と、ブレ
ーキ旋回状態と超信地旋回状態とのどちらかの状態を選
択する第2切換弁と、中立位置と旋回位置とを備えた単
一の操向操作具と、この操向操作具が旋回位置から中立
位置とは反対方向へ加圧操作されたことを検出可能な加
圧検出手段を夫々備え、操向操作具の中立位置から旋回
位置への操作によって緩旋回状態が現出され、かつ、加
圧操作によって第1切換弁が操作されて緩旋回状態から
ブレーキ旋回状態に切換わるように、第1切換弁と加圧
検出手段とを連係する第1旋回モードと、操向操作具の
中立位置から旋回位置への操作によってブレーキ旋回状
態が現出され、かつ、加圧操作によって第2切換弁操作
されてブレーキ旋回状態から超信地旋回状態に切換わる
ように、2切換弁と加圧検出手段とを連係する第2旋回
モードと、のうちのいずれかを択一的に選択設定可能な
モード切換手段を備え、モード切換手段を、第1切換弁
にのみ圧油供給可能な状態と、第2切換弁にのみ圧油供
給可能な状態とを択一切換え可能な第3切換弁で構成し
てあることを特徴構成とする。
【0006】第2発明は、左右一対の走行装置と、これ
ら走行装置のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い
駆動速度で同方向に駆動可能な低速駆動機構と、走行装
置のいずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、走行
装置のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備
え、両走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向
に駆動する緩旋回状態と、両走行装置のうちの一方を駆
動し、他方を制動させるブレーキ旋回状態と、両走行装
置のうちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆転駆動さ
せる超信地旋回状態とを現出可能に構成してある速度差
操向式作業機の操向装置において、緩旋回状態とブレー
キ旋回状態と超信地旋回状態とのうちのいずれか一つの
状態を選択する旋回選択弁を、2個の入力ポートと3個
の出力ポートとを備えた3位置5接続構造に構成すると
ともに、2個の入力ポートへの圧油供給及び作動油排出
を背反的に切換える2位置切換弁と、この2位置切換弁
の操作位置を検出するモード検出手段、中立位置と旋回
位置とを備えた単一の操向操作具、この操向操作具が旋
回位置から中立位置とは反対方向へ加圧操作されたこと
を検出可能な加圧検出手段を夫々備え、2位置切換弁が
一方の切換位置に操作された状態では、操向操作具の中
立位置から旋回位置への操作によって緩旋回状態が現出
され、かつ、加圧操作によって緩旋回状態からブレーキ
旋回状態に切換わる第1旋回モードが現出されるよう
に、かつ、2位置切換弁が他方の切換位置に操作された
状態では、操向操作具の中立位置から旋回位置への操作
によってブレーキ旋回状態が現出され、かつ、加圧操作
によってブレーキ旋回状態から超信地旋回状態に切換わ
る第2旋回モードが現出されるように、2位置切換弁と
旋回選択弁とを連係する旋回制御手段を備えてあること
を特徴構成とする。
ら走行装置のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い
駆動速度で同方向に駆動可能な低速駆動機構と、走行装
置のいずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、走行
装置のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備
え、両走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向
に駆動する緩旋回状態と、両走行装置のうちの一方を駆
動し、他方を制動させるブレーキ旋回状態と、両走行装
置のうちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆転駆動さ
せる超信地旋回状態とを現出可能に構成してある速度差
操向式作業機の操向装置において、緩旋回状態とブレー
キ旋回状態と超信地旋回状態とのうちのいずれか一つの
状態を選択する旋回選択弁を、2個の入力ポートと3個
の出力ポートとを備えた3位置5接続構造に構成すると
ともに、2個の入力ポートへの圧油供給及び作動油排出
を背反的に切換える2位置切換弁と、この2位置切換弁
の操作位置を検出するモード検出手段、中立位置と旋回
位置とを備えた単一の操向操作具、この操向操作具が旋
回位置から中立位置とは反対方向へ加圧操作されたこと
を検出可能な加圧検出手段を夫々備え、2位置切換弁が
一方の切換位置に操作された状態では、操向操作具の中
立位置から旋回位置への操作によって緩旋回状態が現出
され、かつ、加圧操作によって緩旋回状態からブレーキ
旋回状態に切換わる第1旋回モードが現出されるよう
に、かつ、2位置切換弁が他方の切換位置に操作された
状態では、操向操作具の中立位置から旋回位置への操作
によってブレーキ旋回状態が現出され、かつ、加圧操作
によってブレーキ旋回状態から超信地旋回状態に切換わ
る第2旋回モードが現出されるように、2位置切換弁と
旋回選択弁とを連係する旋回制御手段を備えてあること
を特徴構成とする。
【0007】第3発明は、左右一対の走行装置と、これ
ら走行装置のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い
駆動速度で同方向に駆動可能な低速駆動機構と、走行装
置のいずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、走行
装置のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備
え、両走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向
に駆動する緩旋回状態と、両走行装置のうちの一方を駆
動し、他方を制動させるブレーキ旋回状態と、両走行装
置のうちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆転駆動さ
せる超信地旋回状態とを現出可能に構成してある速度差
操向式作業機の操向装置において、緩旋回状態とブレー
キ旋回状態とのどちらかの状態を選択する第1切換弁
と、この第1切換弁にのみ圧油供給可能な第1位置と、
超信地旋回状態が現出される第2位置とに択一切換え可
能な第2切換弁と、中立位置と旋回位置とを備えた単一
の操向操作具と、この操向操作具を旋回位置から中立位
置とは反対方向へさらに移動操作すると第2切換弁への
供給油の圧を高める昇圧手段とを備え、第1切換弁を、
これへの供給圧が低いと緩旋回状態が現出される位置に
維持され、供給圧が高いとブレーキ旋回状態が現出され
る位置に強制切換えされるパイロット式切換弁に構成
し、第2切換弁を第1位置に切換えた状態では、操向操
作具の中立位置から旋回位置への操作によって緩旋回状
態が現出され、かつ、移動操作によって緩旋回状態から
ブレーキ旋回状態に切換わる第1旋回モードが現出さ
れ、第2切換弁を第2位置に切換えた状態では、操向操
作具の中立位置から旋回位置への操作、及び移動操作の
如何に拘らずに超信地旋回状態が現出される第3旋回モ
ードが現出されるように構成されていることを特徴構成
とする。
ら走行装置のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い
駆動速度で同方向に駆動可能な低速駆動機構と、走行装
置のいずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、走行
装置のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備
え、両走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向
に駆動する緩旋回状態と、両走行装置のうちの一方を駆
動し、他方を制動させるブレーキ旋回状態と、両走行装
置のうちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆転駆動さ
せる超信地旋回状態とを現出可能に構成してある速度差
操向式作業機の操向装置において、緩旋回状態とブレー
キ旋回状態とのどちらかの状態を選択する第1切換弁
と、この第1切換弁にのみ圧油供給可能な第1位置と、
超信地旋回状態が現出される第2位置とに択一切換え可
能な第2切換弁と、中立位置と旋回位置とを備えた単一
の操向操作具と、この操向操作具を旋回位置から中立位
置とは反対方向へさらに移動操作すると第2切換弁への
供給油の圧を高める昇圧手段とを備え、第1切換弁を、
これへの供給圧が低いと緩旋回状態が現出される位置に
維持され、供給圧が高いとブレーキ旋回状態が現出され
る位置に強制切換えされるパイロット式切換弁に構成
し、第2切換弁を第1位置に切換えた状態では、操向操
作具の中立位置から旋回位置への操作によって緩旋回状
態が現出され、かつ、移動操作によって緩旋回状態から
ブレーキ旋回状態に切換わる第1旋回モードが現出さ
れ、第2切換弁を第2位置に切換えた状態では、操向操
作具の中立位置から旋回位置への操作、及び移動操作の
如何に拘らずに超信地旋回状態が現出される第3旋回モ
ードが現出されるように構成されていることを特徴構成
とする。
【0008】〔作用〕請求項1の構成によれば、モード
切換手段である第3切換弁を操作して第1旋回モードを
選択した状態において、操向操作具を旋回位置に操作す
ると、圧油が第1切換弁を通って低速駆動機構を操作し
て緩旋回状態が現出される。そして、さらに操向操作具
を動かそうと加圧操作すると、加圧検出手段が作動して
第1切換弁を切換え操作し、サイドブレーキに圧油が送
られて自動的にブレーキ旋回状態に切換わる(図4参
照)。
切換手段である第3切換弁を操作して第1旋回モードを
選択した状態において、操向操作具を旋回位置に操作す
ると、圧油が第1切換弁を通って低速駆動機構を操作し
て緩旋回状態が現出される。そして、さらに操向操作具
を動かそうと加圧操作すると、加圧検出手段が作動して
第1切換弁を切換え操作し、サイドブレーキに圧油が送
られて自動的にブレーキ旋回状態に切換わる(図4参
照)。
【0009】次に、第3切換弁を操作して第2旋回モー
ドを選択した状態において、操向操作具を旋回位置に操
作すると、圧油が第2切換弁を通ってサイドブレーキに
供給されてブレーキ旋回状態が現出される(図5参
照)。そして、さらに操向操作具を動かそうと加圧操作
すると、加圧検出手段が作動して第2切換弁を切換え操
作し、逆転機構に圧油が送られて自動的に超信地旋回状
態に切換わるのである(図6参照)。
ドを選択した状態において、操向操作具を旋回位置に操
作すると、圧油が第2切換弁を通ってサイドブレーキに
供給されてブレーキ旋回状態が現出される(図5参
照)。そして、さらに操向操作具を動かそうと加圧操作
すると、加圧検出手段が作動して第2切換弁を切換え操
作し、逆転機構に圧油が送られて自動的に超信地旋回状
態に切換わるのである(図6参照)。
【0010】つまり、第1〜第3切換弁という廉価な2
位置切換弁の3個によって、3位置切換構造の電磁弁を
用いた従来手段と同様の機能が発揮できるようになった
から、旋回操作位置からの操向操作具の加圧によって急
旋回状態へ自動的に切換えられるものとしながら、その
ための構造を廉価に構成できるようになった。
位置切換弁の3個によって、3位置切換構造の電磁弁を
用いた従来手段と同様の機能が発揮できるようになった
から、旋回操作位置からの操向操作具の加圧によって急
旋回状態へ自動的に切換えられるものとしながら、その
ための構造を廉価に構成できるようになった。
【0011】請求項2の構成では、操向操作具の旋回位
置からの加圧操作により、緩旋回状態からブレーキ旋回
状態に切換わる第1旋回モードと、ブレーキ旋回状態か
ら超信地旋回状態に切換わる第2旋回モードとを3位置
切換弁の旋回選択弁を用いて現出させるに当たり、2位
置切換弁を付加して制御させるものである。つまり、緩
旋回状態用の操作位置とブレーキ旋回状態用の操作位置
とのいずれかを選択する状態と、ブレーキ旋回状態用の
操作位置と超信地旋回状態用の操作位置とのいずれかを
選択する状態とを、2位置切換弁によって分けることが
できるので、何らかの故障により、第1旋回モードを選
択しているときに旋回選択弁が超信地旋回状態用の操作
位置に切換えられるとか、第2旋回モードを選択してい
るときに旋回選択弁が緩旋回状態用の操作位置に切換え
られる誤作動が生じても、それによる不都合が生じない
ようになる。
置からの加圧操作により、緩旋回状態からブレーキ旋回
状態に切換わる第1旋回モードと、ブレーキ旋回状態か
ら超信地旋回状態に切換わる第2旋回モードとを3位置
切換弁の旋回選択弁を用いて現出させるに当たり、2位
置切換弁を付加して制御させるものである。つまり、緩
旋回状態用の操作位置とブレーキ旋回状態用の操作位置
とのいずれかを選択する状態と、ブレーキ旋回状態用の
操作位置と超信地旋回状態用の操作位置とのいずれかを
選択する状態とを、2位置切換弁によって分けることが
できるので、何らかの故障により、第1旋回モードを選
択しているときに旋回選択弁が超信地旋回状態用の操作
位置に切換えられるとか、第2旋回モードを選択してい
るときに旋回選択弁が緩旋回状態用の操作位置に切換え
られる誤作動が生じても、それによる不都合が生じない
ようになる。
【0012】例えば、図9に示す第1旋回モード状態に
おいて、旋回選択弁62が超信地旋回状態用の操作位置
gに切換えられても、旋回選択弁62の内部構造によっ
て圧油供給が阻止され、逆転機構30が作動しないよう
に牽制されるのである。又、図11に示す第2旋回モー
ド状態において、旋回選択弁62が緩旋回状態用の操作
位置iに切換えられても、旋回選択弁62の内部構造に
よって圧油供給が阻止され、低速駆動機構12が作動し
ないように牽制されるのである。
おいて、旋回選択弁62が超信地旋回状態用の操作位置
gに切換えられても、旋回選択弁62の内部構造によっ
て圧油供給が阻止され、逆転機構30が作動しないよう
に牽制されるのである。又、図11に示す第2旋回モー
ド状態において、旋回選択弁62が緩旋回状態用の操作
位置iに切換えられても、旋回選択弁62の内部構造に
よって圧油供給が阻止され、低速駆動機構12が作動し
ないように牽制されるのである。
【0013】請求項3の構成では以下の作用がある。上
述された第2旋回モードにおいては、操向操作具を旋回
操作位置に操作すれば即座に超信地旋回状態が現出され
るようにして、素早い小回り操作が行えるようにする場
合がある。これは、圃場の土質が硬いとか枕地である
等、もともと容易に急旋回でき得る状況のときに第2旋
回モードを選択するものである、という理由に因る。
述された第2旋回モードにおいては、操向操作具を旋回
操作位置に操作すれば即座に超信地旋回状態が現出され
るようにして、素早い小回り操作が行えるようにする場
合がある。これは、圃場の土質が硬いとか枕地である
等、もともと容易に急旋回でき得る状況のときに第2旋
回モードを選択するものである、という理由に因る。
【0014】しかして、第2切換弁を操作して第2旋回
モードを選択するときには、圧油が逆転機構を作動させ
る状態のみに構成すれば良く、従って、請求項1におけ
る第2切換弁を省略することができる。そして、第2切
換弁を操作して第1旋回モードを選択すると、先ず、第
1切換弁は緩旋回状態用の操作位置となっており、操向
操作具を旋回位置からさらに移動操作すると、そのこと
に因る回路圧(パイロット圧)の上昇によって第1切換
弁が自動的に切換えられ、ブレーキ旋回状態が現出され
るのである。従って、2個の2位置切換弁で旋回操作構
造を実現でき、しかもいずれの弁も電磁弁にする必要が
なく、コスト安に旋回操作系を構成することができるよ
うになる。
モードを選択するときには、圧油が逆転機構を作動させ
る状態のみに構成すれば良く、従って、請求項1におけ
る第2切換弁を省略することができる。そして、第2切
換弁を操作して第1旋回モードを選択すると、先ず、第
1切換弁は緩旋回状態用の操作位置となっており、操向
操作具を旋回位置からさらに移動操作すると、そのこと
に因る回路圧(パイロット圧)の上昇によって第1切換
弁が自動的に切換えられ、ブレーキ旋回状態が現出され
るのである。従って、2個の2位置切換弁で旋回操作構
造を実現でき、しかもいずれの弁も電磁弁にする必要が
なく、コスト安に旋回操作系を構成することができるよ
うになる。
【0015】〔効果〕請求項1に記載の速度差操向式作
業機では、比較的大回りな第1旋回モードと比較的小回
りな第2旋回モードの選択、及び操向操作具の旋回操作
位置からの加圧操作による旋回形態の自動切換えの各操
作構造を、3個の2位置切換弁による廉価な状態で構成
し得る操向装置を提供することができた。
業機では、比較的大回りな第1旋回モードと比較的小回
りな第2旋回モードの選択、及び操向操作具の旋回操作
位置からの加圧操作による旋回形態の自動切換えの各操
作構造を、3個の2位置切換弁による廉価な状態で構成
し得る操向装置を提供することができた。
【0016】請求項2に記載の速度差操向式作業機で
は、比較的大回りな第1旋回モードと比較的小回りな第
2旋回モードの選択、及び操向操作具の旋回操作位置か
らの加圧操作による旋回形態の自動切換えの各操作構造
を、3位置切換弁を用いて制御させる構造としながら
も、不測の制御的な故障が生じても意図しない旋回状態
となることが防止でき、設定通りの旋回状態が確実に現
出されて信頼性に優れた操向装置とすることができた。
は、比較的大回りな第1旋回モードと比較的小回りな第
2旋回モードの選択、及び操向操作具の旋回操作位置か
らの加圧操作による旋回形態の自動切換えの各操作構造
を、3位置切換弁を用いて制御させる構造としながら
も、不測の制御的な故障が生じても意図しない旋回状態
となることが防止でき、設定通りの旋回状態が確実に現
出されて信頼性に優れた操向装置とすることができた。
【0017】請求項3に記載の速度差操向式作業機で
は、超信地旋回状態ではその操向形態に固定させる割り
切った考えにより、操向操作具の操作に伴って緩旋回状
態から制動旋回状態に自動切換えされる第1旋回モード
と、超信地旋回状態のみの第3旋回モードとの切換え、
及び第1旋回モードにおける旋回形態の自動切換えと
を、電磁弁以外の2位置切換弁2個という廉価な状態で
構成できる操向装置を提供できた。
は、超信地旋回状態ではその操向形態に固定させる割り
切った考えにより、操向操作具の操作に伴って緩旋回状
態から制動旋回状態に自動切換えされる第1旋回モード
と、超信地旋回状態のみの第3旋回モードとの切換え、
及び第1旋回モードにおける旋回形態の自動切換えと
を、電磁弁以外の2位置切換弁2個という廉価な状態で
構成できる操向装置を提供できた。
【0018】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図1に示すように、クローラ式
の左右一対の走行装置24で支持された機体に、脱穀装
置5を搭載し、この機体前部に刈取部18を支持して、
作業車の一例であるコンバインを構成している。図2は
コンバインのミッションケース8内の構造を示してお
り、エンジン(図示せず)からの動力がテンションクラ
ッチを備えたベルト伝動機構(図示せず)を介して、静
油圧式無段変速装置1の入力プーリー2に伝達され、静
油圧式無段変速装置1の出力軸3からの動力が第1伝動
軸4を介して、図1に示す機体前部の刈取部18に伝達
される。
面に基づいて説明する。図1に示すように、クローラ式
の左右一対の走行装置24で支持された機体に、脱穀装
置5を搭載し、この機体前部に刈取部18を支持して、
作業車の一例であるコンバインを構成している。図2は
コンバインのミッションケース8内の構造を示してお
り、エンジン(図示せず)からの動力がテンションクラ
ッチを備えたベルト伝動機構(図示せず)を介して、静
油圧式無段変速装置1の入力プーリー2に伝達され、静
油圧式無段変速装置1の出力軸3からの動力が第1伝動
軸4を介して、図1に示す機体前部の刈取部18に伝達
される。
【0019】第1伝動軸4からの動力は、第1ギヤ9及
び第2ギヤ10を介して第2伝動軸11に伝達される。
この第2伝動軸11にはシフトギヤ14がスプライン構
造にてスライド自在に外嵌されており、これに対する第
3伝動軸15には高速ギヤ16、中速ギヤ17及び低速
ギヤ6が固定されている。以上の構造によりシフトギヤ
14をスライド操作し、高速ギヤ16に咬合する高速ギ
ヤ7、中速ギヤ17又は低速ギヤ6に咬合させて、直進
用の正転動力を高中低の3段に変速するのであり、この
正転動力は中速ギヤ17に咬合する第1伝動ギヤ19に
伝達される。以上のように、シフトギヤ14及び高速ギ
ヤ7等により、ギヤシフト型式の変速装置13を構成し
ている。
び第2ギヤ10を介して第2伝動軸11に伝達される。
この第2伝動軸11にはシフトギヤ14がスプライン構
造にてスライド自在に外嵌されており、これに対する第
3伝動軸15には高速ギヤ16、中速ギヤ17及び低速
ギヤ6が固定されている。以上の構造によりシフトギヤ
14をスライド操作し、高速ギヤ16に咬合する高速ギ
ヤ7、中速ギヤ17又は低速ギヤ6に咬合させて、直進
用の正転動力を高中低の3段に変速するのであり、この
正転動力は中速ギヤ17に咬合する第1伝動ギヤ19に
伝達される。以上のように、シフトギヤ14及び高速ギ
ヤ7等により、ギヤシフト型式の変速装置13を構成し
ている。
【0020】第1伝動ギヤ19を支持する支持軸20に
は右のサイドギヤ21R及び左のサイドギヤ21Lが相
対回転自在に外嵌されており、左右の車軸22の入力ギ
ヤ23が左右のサイドギヤ21R,21Lに常時咬合し
ている。これにより、右又は左のサイドギヤ21R,2
1Lを第1伝動ギヤ19に対しスライド操作し咬合・離
間させて、クローラ式の走行装置24に対して動力の伝
動及び伝動遮断操作を行うのであり、第1伝動ギヤ19
と左右のサイドギヤ21R,21Lとの間でサイドクラ
ッチ25R,25Lが構成されている。
は右のサイドギヤ21R及び左のサイドギヤ21Lが相
対回転自在に外嵌されており、左右の車軸22の入力ギ
ヤ23が左右のサイドギヤ21R,21Lに常時咬合し
ている。これにより、右又は左のサイドギヤ21R,2
1Lを第1伝動ギヤ19に対しスライド操作し咬合・離
間させて、クローラ式の走行装置24に対して動力の伝
動及び伝動遮断操作を行うのであり、第1伝動ギヤ19
と左右のサイドギヤ21R,21Lとの間でサイドクラ
ッチ25R,25Lが構成されている。
【0021】次に、一方の走行装置24を逆転させて超
信地旋回を行う構造について説明する。図2に示すよう
に、第3伝動軸15の高速ギヤ16に咬合する第3ギヤ
37が第4伝動軸27に相対回転自在に外嵌され、第3
ギヤ37と第4伝動軸27との間に逆転クラッチ30
(逆転機構に相当)が設けられている。支持軸20の左
右両端に第2伝動ギヤ26R,26Lがベアリング支持
されており、第4伝動軸27の両端に固定された第4伝
動ギヤ29の各々が、第2伝動ギヤ26R,26Lに咬
合している。
信地旋回を行う構造について説明する。図2に示すよう
に、第3伝動軸15の高速ギヤ16に咬合する第3ギヤ
37が第4伝動軸27に相対回転自在に外嵌され、第3
ギヤ37と第4伝動軸27との間に逆転クラッチ30
(逆転機構に相当)が設けられている。支持軸20の左
右両端に第2伝動ギヤ26R,26Lがベアリング支持
されており、第4伝動軸27の両端に固定された第4伝
動ギヤ29の各々が、第2伝動ギヤ26R,26Lに咬
合している。
【0022】これにより、右のサイドギヤ21R又は左
のサイドギヤ21Lを、右又は左の第2伝動ギヤ26
R,26Lに咬合させた状態で逆転クラッチ30を入り
操作すると、高速ギヤ16からの動力が逆転状態で、且
つ、1/3に減速されて一方の走行装置24に伝達され
て行く。この場合、他方のサイドギヤ21R,21Lは
第1伝動ギヤ19に咬合して正転駆動されているので、
機体は超信地旋回して行くのである。
のサイドギヤ21Lを、右又は左の第2伝動ギヤ26
R,26Lに咬合させた状態で逆転クラッチ30を入り
操作すると、高速ギヤ16からの動力が逆転状態で、且
つ、1/3に減速されて一方の走行装置24に伝達され
て行く。この場合、他方のサイドギヤ21R,21Lは
第1伝動ギヤ19に咬合して正転駆動されているので、
機体は超信地旋回して行くのである。
【0023】次に、一方の走行装置24に制動を掛けて
信地旋回を行う構造について説明する。図2に示すよう
に、第4伝動軸27の一端とミッションケース8との間
に、多板式のサイドブレーキ28(制動機構に相当)が
設けられている。これにより、右のサイドギヤ21R又
は左のサイドギヤ21Lを、右又は左の第2伝動ギヤ2
6R,26Lに咬合させた状態でサイドブレーキ28を
入り操作すると、一方の走行装置24に制動が掛かる。
この場合、他方のサイドギヤ21R,21Lは第1伝動
ギヤ19に咬合して正転駆動されているので、機体は信
地旋回して行くのである。
信地旋回を行う構造について説明する。図2に示すよう
に、第4伝動軸27の一端とミッションケース8との間
に、多板式のサイドブレーキ28(制動機構に相当)が
設けられている。これにより、右のサイドギヤ21R又
は左のサイドギヤ21Lを、右又は左の第2伝動ギヤ2
6R,26Lに咬合させた状態でサイドブレーキ28を
入り操作すると、一方の走行装置24に制動が掛かる。
この場合、他方のサイドギヤ21R,21Lは第1伝動
ギヤ19に咬合して正転駆動されているので、機体は信
地旋回して行くのである。
【0024】次に、一方の走行装置24を他方よりも低
速で正転させて緩旋回を行う構造について説明する。図
2に示すように、第1伝動ギヤ19のボス部に小径の出
力ギヤ38が固定され、第4伝動軸27に大径の第3伝
動ギヤ40が相対回転自在に外嵌されて、第3伝動ギヤ
40が出力ギヤ38に咬合している。そして、第3伝動
ギヤ40と第4伝動軸27との間に緩旋回クラッチ12
(低速駆動手段に相当)が設けられている。
速で正転させて緩旋回を行う構造について説明する。図
2に示すように、第1伝動ギヤ19のボス部に小径の出
力ギヤ38が固定され、第4伝動軸27に大径の第3伝
動ギヤ40が相対回転自在に外嵌されて、第3伝動ギヤ
40が出力ギヤ38に咬合している。そして、第3伝動
ギヤ40と第4伝動軸27との間に緩旋回クラッチ12
(低速駆動手段に相当)が設けられている。
【0025】これにより、右又は左のサイドギヤ21
R,21Lを右又は左の第2伝動ギヤ26R,26Lに
咬合させた状態で緩旋回クラッチ12を入り操作する
と、第1伝動ギヤ19に伝達されてくる直進用の正転動
力が出力ギヤ38、第3伝動ギヤ40、緩旋回クラッチ
12、第4伝動軸27、第4伝動ギヤ29及び右又は左
の第2伝動ギヤ26R,26Lを介して、1/3に減速
された正転動力として一方の走行装置24に伝達されて
行く。この場合、他方のサイドギヤ21R,21Lは第
1伝動ギヤ19に咬合して所定の速度で正転駆動されて
いるので、機体は左右の走行装置24の速度差により緩
旋回して行くのである。
R,21Lを右又は左の第2伝動ギヤ26R,26Lに
咬合させた状態で緩旋回クラッチ12を入り操作する
と、第1伝動ギヤ19に伝達されてくる直進用の正転動
力が出力ギヤ38、第3伝動ギヤ40、緩旋回クラッチ
12、第4伝動軸27、第4伝動ギヤ29及び右又は左
の第2伝動ギヤ26R,26Lを介して、1/3に減速
された正転動力として一方の走行装置24に伝達されて
行く。この場合、他方のサイドギヤ21R,21Lは第
1伝動ギヤ19に咬合して所定の速度で正転駆動されて
いるので、機体は左右の走行装置24の速度差により緩
旋回して行くのである。
【0026】次に、左右のサイドギヤ21R,21Lの
スライド操作を行う油圧シリンダ31R,31L、緩旋
回クラッチ12、サイドブレーキ28及び逆転クラッチ
30への作動油供給構造について説明する。図3に示す
ように、ポンプ32からの作動油が操向切換弁33を介
して、左右のサイドギヤ21R,21Lに対する油圧シ
リンダ31R,31Lに供給されており、油圧シリンダ
31R,31Lの側面からの油路34に、緩旋回クラッ
チ12、サイドブレーキ28及び逆転クラッチ30のい
ずれか一つに圧供給する操向弁機構Cが設けてある。
スライド操作を行う油圧シリンダ31R,31L、緩旋
回クラッチ12、サイドブレーキ28及び逆転クラッチ
30への作動油供給構造について説明する。図3に示す
ように、ポンプ32からの作動油が操向切換弁33を介
して、左右のサイドギヤ21R,21Lに対する油圧シ
リンダ31R,31Lに供給されており、油圧シリンダ
31R,31Lの側面からの油路34に、緩旋回クラッ
チ12、サイドブレーキ28及び逆転クラッチ30のい
ずれか一つに圧供給する操向弁機構Cが設けてある。
【0027】操向弁機構Cは、緩旋回クラッチ12に作
動油を供給する緩旋回位置aと、サイドブレーキ28に
作動油を供給するブレーキ旋回(信地旋回)位置bとを
備えた2位置切換電磁式の第1切換弁50、サイドブレ
ーキ28に作動油を供給するブレーキ旋回位置cと、逆
転クラッチ30に作動油を供給する超信地旋回位置dと
を備えた2位置切換電磁式の第2切換弁51、及び第1
切換弁50にのみ圧油供給する第1位置eと、第2切換
弁51にのみ圧油供給する第2位置fとを備えた2位置
切換機械操作式の第3切換弁52とで構成されている。
動油を供給する緩旋回位置aと、サイドブレーキ28に
作動油を供給するブレーキ旋回(信地旋回)位置bとを
備えた2位置切換電磁式の第1切換弁50、サイドブレ
ーキ28に作動油を供給するブレーキ旋回位置cと、逆
転クラッチ30に作動油を供給する超信地旋回位置dと
を備えた2位置切換電磁式の第2切換弁51、及び第1
切換弁50にのみ圧油供給する第1位置eと、第2切換
弁51にのみ圧油供給する第2位置fとを備えた2位置
切換機械操作式の第3切換弁52とで構成されている。
【0028】第3切換弁52と並列関係に、電磁操作式
の開閉弁43と緩旋回クラッチ12用のリリーフ弁44
とが接続されるとともに、サイドブレーキ28及び逆転
クラッチ30用の可変リリーフ弁36が開閉弁43に直
列接続されている。そして、機体の操縦部に左右に揺動
操作自在な操向レバー39(操向操作具に相当)が支持
されており、操向レバー39と操向切換弁33及び可変
リリーフ弁36とがワイヤー等で成る連係機構41,4
2によって連係されている。
の開閉弁43と緩旋回クラッチ12用のリリーフ弁44
とが接続されるとともに、サイドブレーキ28及び逆転
クラッチ30用の可変リリーフ弁36が開閉弁43に直
列接続されている。そして、機体の操縦部に左右に揺動
操作自在な操向レバー39(操向操作具に相当)が支持
されており、操向レバー39と操向切換弁33及び可変
リリーフ弁36とがワイヤー等で成る連係機構41,4
2によって連係されている。
【0029】図3に示すように、操向レバー39は中立
位置N、右及び左の第1旋回位置R1,L1、右及び左
の第2旋回位置R2,L2、右及び左の第3旋回位置R
3,L3の7位置に操作自在である。第3旋回位置R
3,L3は、第2旋回位置R2,L2からの僅かな操作
量に設定され、操向レバー39がその第3旋回位置R
3,L3に操作されたときにのみON作動するリミット
スイッチ(加圧検出手段Dの一例)53(図8参照)
と、開閉弁43と、第1及び第2切換弁50,51とを
制御装置45に接続してある。又、第3切換弁52を切
換え操作するレバーを、モード切換レバー54として設
けるとともに、第3切換弁52が第2位置fに操作され
ると、それに連動して第1切換弁50を、そのソレノイ
ド50aの作用とは独立して緩旋回位置aからブレーキ
旋回位置bに強制切換えする機械連係機構55を備えて
ある。次に、操向レバー39の操作による操向操作状態
を説明する。
位置N、右及び左の第1旋回位置R1,L1、右及び左
の第2旋回位置R2,L2、右及び左の第3旋回位置R
3,L3の7位置に操作自在である。第3旋回位置R
3,L3は、第2旋回位置R2,L2からの僅かな操作
量に設定され、操向レバー39がその第3旋回位置R
3,L3に操作されたときにのみON作動するリミット
スイッチ(加圧検出手段Dの一例)53(図8参照)
と、開閉弁43と、第1及び第2切換弁50,51とを
制御装置45に接続してある。又、第3切換弁52を切
換え操作するレバーを、モード切換レバー54として設
けるとともに、第3切換弁52が第2位置fに操作され
ると、それに連動して第1切換弁50を、そのソレノイ
ド50aの作用とは独立して緩旋回位置aからブレーキ
旋回位置bに強制切換えする機械連係機構55を備えて
ある。次に、操向レバー39の操作による操向操作状態
を説明する。
【0030】 モード切換レバー54を第1旋回モー
ド位置イに操作したとき 操向レバー39が中立位置Nにあると、操向切換弁33
も中立位置に操作され左右の油圧シリンダ31R,31
Lが収縮して、左右のサイドギヤ21R,21Lが第1
伝動ギヤ19に咬合している。これにより、第1伝動ギ
ヤ19に伝達されてくる正転動力が左右の走行装置24
に伝達され、左右の走行装置24が同速度で駆動されて
機体は直進している。
ド位置イに操作したとき 操向レバー39が中立位置Nにあると、操向切換弁33
も中立位置に操作され左右の油圧シリンダ31R,31
Lが収縮して、左右のサイドギヤ21R,21Lが第1
伝動ギヤ19に咬合している。これにより、第1伝動ギ
ヤ19に伝達されてくる正転動力が左右の走行装置24
に伝達され、左右の走行装置24が同速度で駆動されて
機体は直進している。
【0031】操向レバー39を中立位置Nから左又は右
の第1旋回位置L1又はR1に操作すると、操向切換弁
33が操作されて油圧シリンダ31L又は31Rによ
り、左又は右の操作部46を介して、第1伝動ギヤ19
に咬合していた左又は右のサイドギヤ21L,21R
が、第1伝動ギヤ19から離されて左又は右の第2伝動
ギヤ26L,26Rに咬合する。
の第1旋回位置L1又はR1に操作すると、操向切換弁
33が操作されて油圧シリンダ31L又は31Rによ
り、左又は右の操作部46を介して、第1伝動ギヤ19
に咬合していた左又は右のサイドギヤ21L,21R
が、第1伝動ギヤ19から離されて左又は右の第2伝動
ギヤ26L,26Rに咬合する。
【0032】この場合、操向弁機構Cによって緩旋回ク
ラッチ12への圧供給可能状態が現出されているが、可
変リリーフ弁36が略全開状態なので緩旋回クラッチ1
2が切り状態となっており、左又は右の走行装置24へ
の伝動が断たれた状態(サイドクラッチ25L又は25
Rの切り状態)となって、機体は左又は右に緩やかに向
きを変えていく(以下、この状態を片駆動旋回状態と呼
ぶ)。そして、油路34に設けられているシーケンス弁
47は、左又は右のサイドギヤ21L,21Rが、左又
は右の第2伝動ギヤ26L,26Rに完全に咬合するの
に必要な圧力を、油圧シリンダ31L,31Rに確保す
る為のものである。
ラッチ12への圧供給可能状態が現出されているが、可
変リリーフ弁36が略全開状態なので緩旋回クラッチ1
2が切り状態となっており、左又は右の走行装置24へ
の伝動が断たれた状態(サイドクラッチ25L又は25
Rの切り状態)となって、機体は左又は右に緩やかに向
きを変えていく(以下、この状態を片駆動旋回状態と呼
ぶ)。そして、油路34に設けられているシーケンス弁
47は、左又は右のサイドギヤ21L,21Rが、左又
は右の第2伝動ギヤ26L,26Rに完全に咬合するの
に必要な圧力を、油圧シリンダ31L,31Rに確保す
る為のものである。
【0033】次に、操向レバー39を左又は右の第1旋
回位置L1,R1から、左又は右の第2旋回位置L2,
R2に操作すると、図3に示される状態において、左又
は右のサイドギヤ21L,21Rが左又は右の第2伝動
ギヤ26L,26Rに咬合した状態で、制御装置45に
より開閉弁43が閉操作される。これにより、油路34
の圧力が急上昇して緩旋回クラッチ12が素早く入り操
作され、左又は右の走行装置24が低速で正転駆動され
て、機体は左又は右に緩旋回して行くのである。この場
合、操向レバー39の左又は右の第2旋回位置L2,R
2への操作により、連係機構42の作用で可変リリーフ
弁36が閉側に操作されるが、開閉弁43が閉操作され
ているので、この可変リリーフ弁36は緩旋回クラッチ
12に対して作用していない。
回位置L1,R1から、左又は右の第2旋回位置L2,
R2に操作すると、図3に示される状態において、左又
は右のサイドギヤ21L,21Rが左又は右の第2伝動
ギヤ26L,26Rに咬合した状態で、制御装置45に
より開閉弁43が閉操作される。これにより、油路34
の圧力が急上昇して緩旋回クラッチ12が素早く入り操
作され、左又は右の走行装置24が低速で正転駆動され
て、機体は左又は右に緩旋回して行くのである。この場
合、操向レバー39の左又は右の第2旋回位置L2,R
2への操作により、連係機構42の作用で可変リリーフ
弁36が閉側に操作されるが、開閉弁43が閉操作され
ているので、この可変リリーフ弁36は緩旋回クラッチ
12に対して作用していない。
【0034】操向レバー39を左又は右の第2旋回位置
L2,R2からさらに加圧傾倒操作して、左又は右の第
3旋回位置L3,R3に操作すると、リミットスイッチ
スイッチ53がON作動し、それに基づいて第1切換弁
50を緩旋回位置aからブレーキ旋回位置bに強制切換
えるように、かつ、開閉弁43が開位置に操作されるよ
うに制御装置45が機能する。又、操向レバー39の左
又は右の第2旋回位置L2,R2への操作により、連係
機構42の作用で可変リリーフ弁36が既に閉側に操作
されている。
L2,R2からさらに加圧傾倒操作して、左又は右の第
3旋回位置L3,R3に操作すると、リミットスイッチ
スイッチ53がON作動し、それに基づいて第1切換弁
50を緩旋回位置aからブレーキ旋回位置bに強制切換
えるように、かつ、開閉弁43が開位置に操作されるよ
うに制御装置45が機能する。又、操向レバー39の左
又は右の第2旋回位置L2,R2への操作により、連係
機構42の作用で可変リリーフ弁36が既に閉側に操作
されている。
【0035】従って、左又は右のサイドギヤ21L又は
21Rが左又は右の第2伝動ギヤ26L又は26Rに咬
合し、図4に示すように、第3切換弁52が第1位置e
に、かつ、第1切換弁50がブレーキ旋回位置bにあ
り、かつ、可変リリーフ弁36が閉側に操作された状態
となり、サイドブレーキ28が制動作用して左又は右走
行装置24に制動が掛かり、機体は左又は右にブレーキ
旋回する。そして、操向レバー39の加圧操作を止める
と図示しない復帰バネによって左又は右の第2旋回位置
L2,R2に戻り、リミットスイッチ53がOFFとな
って緩旋回状態に戻るように制御される。
21Rが左又は右の第2伝動ギヤ26L又は26Rに咬
合し、図4に示すように、第3切換弁52が第1位置e
に、かつ、第1切換弁50がブレーキ旋回位置bにあ
り、かつ、可変リリーフ弁36が閉側に操作された状態
となり、サイドブレーキ28が制動作用して左又は右走
行装置24に制動が掛かり、機体は左又は右にブレーキ
旋回する。そして、操向レバー39の加圧操作を止める
と図示しない復帰バネによって左又は右の第2旋回位置
L2,R2に戻り、リミットスイッチ53がOFFとな
って緩旋回状態に戻るように制御される。
【0036】 モード切換レバー54を第2旋回モー
ド位置ロに操作したとき 図5に示すように、モード切換レバー54が第2旋回モ
ード位置ロに操作されると、第3切換弁52が第2位置
fに切換わるとともに、機械連係機構55の作用によっ
て第1切換弁50がブレーキ旋回位置bに切換えられ、
第1切換弁50を介してサイドブレーキ28から排油さ
れないように牽制されている。
ド位置ロに操作したとき 図5に示すように、モード切換レバー54が第2旋回モ
ード位置ロに操作されると、第3切換弁52が第2位置
fに切換わるとともに、機械連係機構55の作用によっ
て第1切換弁50がブレーキ旋回位置bに切換えられ、
第1切換弁50を介してサイドブレーキ28から排油さ
れないように牽制されている。
【0037】その状態において、操向レバー39を中立
位置Nに操作すると前述と同様に機体は直進し、左又は
右の第1旋回位置L1又はR1に操作すると、これも前
述と同様に左又は右サイドクラッチ25L,25Rが切
りとなり、左又は右に片駆動旋回する。そして、操向レ
バー39を左又は右の第2旋回位置L2又はR2に操作
すると、前述のように油路34の圧力が急上昇してサイ
ドブレーキ28が作動し、左又は右の走行装置24に制
動が掛かり、機体は左又は右にブレーキ旋回する。
位置Nに操作すると前述と同様に機体は直進し、左又は
右の第1旋回位置L1又はR1に操作すると、これも前
述と同様に左又は右サイドクラッチ25L,25Rが切
りとなり、左又は右に片駆動旋回する。そして、操向レ
バー39を左又は右の第2旋回位置L2又はR2に操作
すると、前述のように油路34の圧力が急上昇してサイ
ドブレーキ28が作動し、左又は右の走行装置24に制
動が掛かり、機体は左又は右にブレーキ旋回する。
【0038】左又は右の第2旋回位置L2又はR2から
操向レバー39をさらに加圧傾倒操作して、左又は右の
第3旋回位置L3,R3に操作すると、リミットスイッ
チスイッチ53がON作動し、図6に示すように、開閉
弁43が開位置に操作された状態で、第2切換弁51を
ブレーキ旋回位置cから超信地旋回位置dに切換えるよ
うに制御装置45が機能する。このとき、連係機構42
の作用で可変リリーフ弁36が既に閉側に操作されてい
る。
操向レバー39をさらに加圧傾倒操作して、左又は右の
第3旋回位置L3,R3に操作すると、リミットスイッ
チスイッチ53がON作動し、図6に示すように、開閉
弁43が開位置に操作された状態で、第2切換弁51を
ブレーキ旋回位置cから超信地旋回位置dに切換えるよ
うに制御装置45が機能する。このとき、連係機構42
の作用で可変リリーフ弁36が既に閉側に操作されてい
る。
【0039】従って、左又は右のサイドギヤ21L,2
1Rが左又は右の第2伝動ギヤ26L,26Rに咬合
し、第3切換弁52が第2位置fにあり、かつ、第2切
換弁51が超信地旋回位置dにあり、かつ、可変リリー
フ弁36が閉側である状態となるので、逆転クラッチ3
0が作動して逆転動力が左又は右の操向装置24に伝達
され、機体は左又は右に超信地旋回する。そして、操向
レバー39の加圧操作を止めると図示しない復帰バネに
よって左又は右の第2旋回位置L2,R2に戻り、リミ
ットスイッチ53がOFFとなってブレーキ旋回状態に
戻るように制御される。
1Rが左又は右の第2伝動ギヤ26L,26Rに咬合
し、第3切換弁52が第2位置fにあり、かつ、第2切
換弁51が超信地旋回位置dにあり、かつ、可変リリー
フ弁36が閉側である状態となるので、逆転クラッチ3
0が作動して逆転動力が左又は右の操向装置24に伝達
され、機体は左又は右に超信地旋回する。そして、操向
レバー39の加圧操作を止めると図示しない復帰バネに
よって左又は右の第2旋回位置L2,R2に戻り、リミ
ットスイッチ53がOFFとなってブレーキ旋回状態に
戻るように制御される。
【0040】尚、参考に、各旋回モードにおけるレバー
操作量と旋回状態の変化図表を、図7に示しておく。次
に、操向レバー39の操作構造について説明する。
操作量と旋回状態の変化図表を、図7に示しておく。次
に、操向レバー39の操作構造について説明する。
【0041】操向レバー39と、第1及び第2連係機構
41,42との基本操作構造は、公知(特開平5‐34
5576号公報等)であるが、本願では若干の工夫を施
してある。すなわち、図8に示すように、横軸心P1回
りで揺動可能な操向レバー39に、横軸心P1で自由揺
動する一対のアーム56,57が枢支され、第2連係機
構42におけるアウタワイヤー42aが一方のアーム5
6に、かつ、インナワイヤー42bが他方のアーム57
に夫々接続されている。又、操向レバー39の下端部に
固定されたピン58が一対のアーム56,57間に入り
込んで配置されており、プッシュプルワイヤで成る第1
連係機構41のインナワイヤー41bをそのピン58に
連結してある。
41,42との基本操作構造は、公知(特開平5‐34
5576号公報等)であるが、本願では若干の工夫を施
してある。すなわち、図8に示すように、横軸心P1回
りで揺動可能な操向レバー39に、横軸心P1で自由揺
動する一対のアーム56,57が枢支され、第2連係機
構42におけるアウタワイヤー42aが一方のアーム5
6に、かつ、インナワイヤー42bが他方のアーム57
に夫々接続されている。又、操向レバー39の下端部に
固定されたピン58が一対のアーム56,57間に入り
込んで配置されており、プッシュプルワイヤで成る第1
連係機構41のインナワイヤー41bをそのピン58に
連結してある。
【0042】前記各アーム56,57夫々に固定された
延長部56a,57aに亘って2本の引張り型の第1、
第2バネ59,60が架設されるとともに、両アーム5
6,57間に位置固定のストッパピン61が配置されて
いる。第1バネ59は比較的バネ定数の低いものであ
り、常に両延長部56a,57aを接近付勢して操向レ
バー39を中立位置Nに復帰付勢している。第2バネ6
0は比較的バネ定数の大きいものであり、かつ、通常は
その両端の係止部60a,60aが自由状態にあり、両
延長部56a,57aに作用していない。
延長部56a,57aに亘って2本の引張り型の第1、
第2バネ59,60が架設されるとともに、両アーム5
6,57間に位置固定のストッパピン61が配置されて
いる。第1バネ59は比較的バネ定数の低いものであ
り、常に両延長部56a,57aを接近付勢して操向レ
バー39を中立位置Nに復帰付勢している。第2バネ6
0は比較的バネ定数の大きいものであり、かつ、通常は
その両端の係止部60a,60aが自由状態にあり、両
延長部56a,57aに作用していない。
【0043】この第2バネ60は、操向レバー39が左
又は右の第2旋回位置L2,R2以上に操作されると初
めて引張られるように設定してあり、第3旋回位置L
3,R3に操作しようとして第2旋回位置L2,R2を
越えると、途端にレバー操作力が重くなるように作用す
る。これにより、操縦者はレバー操作感覚によって旋回
形態が変化することを認識できるのである。
又は右の第2旋回位置L2,R2以上に操作されると初
めて引張られるように設定してあり、第3旋回位置L
3,R3に操作しようとして第2旋回位置L2,R2を
越えると、途端にレバー操作力が重くなるように作用す
る。これにより、操縦者はレバー操作感覚によって旋回
形態が変化することを認識できるのである。
【0044】〔別実施形態〕 ―その1― 図9に示すように、2個の入力ポートと3個の出力ポー
トとを備えた3位置5接続構造の電磁式旋回選択弁62
と、この旋回選択弁62の2個の入力ポートへの圧油供
給及び作動油排出を背反的に切換える機械操作式の2位
置切換弁63とで操向弁機構Cが構成されている。加え
て、2位置切換弁63の操作位置を検出するモード検出
手段64を備えるとともに、制御装置45中に旋回制御
手段65が備えられる以外の構成は、図3に示される本
実施形態のものと基本的に同じである。
トとを備えた3位置5接続構造の電磁式旋回選択弁62
と、この旋回選択弁62の2個の入力ポートへの圧油供
給及び作動油排出を背反的に切換える機械操作式の2位
置切換弁63とで操向弁機構Cが構成されている。加え
て、2位置切換弁63の操作位置を検出するモード検出
手段64を備えるとともに、制御装置45中に旋回制御
手段65が備えられる以外の構成は、図3に示される本
実施形態のものと基本的に同じである。
【0045】図13に示すように、モード検出手段64
は、モード切換レバー54が第2旋回モード位置ロに操
作されると作動するリミットスイッチ66で構成されて
いる。尚、67は2位置切換弁63とモード切換レバー
54とを連動する操作ワイヤーである。又、旋回選択弁
62は、自由状態では中央位置hに維持維持された状態
となっている。
は、モード切換レバー54が第2旋回モード位置ロに操
作されると作動するリミットスイッチ66で構成されて
いる。尚、67は2位置切換弁63とモード切換レバー
54とを連動する操作ワイヤーである。又、旋回選択弁
62は、自由状態では中央位置hに維持維持された状態
となっている。
【0046】先ず、モード切換レバー54を第1旋回モ
ード位置イに操作した状態では、2位置切換弁63が順
方向位置jになり、操向レバー39の中立位置Nから第
1旋回位置L1,R1への操作で緩旋回状態が現出され
る。操向レバー39を第2旋回位置L2,R2に操作す
ると回路圧が上昇して、図9の状態で圧油が緩旋回クラ
ッチ12に供給されて緩旋回状態になる。第3旋回位置
L3,R3ではリミットスイッチ53がOFFになると
ともに、リミットスイッチ66の第1旋回モード検出と
により、図10に示すように、旋回制御手段65が旋回
選択弁62を中央位置hから右位置iに切換制御し、圧
油がサイドブレーキ28に供給されてブレーキ旋回状態
が現出される。
ード位置イに操作した状態では、2位置切換弁63が順
方向位置jになり、操向レバー39の中立位置Nから第
1旋回位置L1,R1への操作で緩旋回状態が現出され
る。操向レバー39を第2旋回位置L2,R2に操作す
ると回路圧が上昇して、図9の状態で圧油が緩旋回クラ
ッチ12に供給されて緩旋回状態になる。第3旋回位置
L3,R3ではリミットスイッチ53がOFFになると
ともに、リミットスイッチ66の第1旋回モード検出と
により、図10に示すように、旋回制御手段65が旋回
選択弁62を中央位置hから右位置iに切換制御し、圧
油がサイドブレーキ28に供給されてブレーキ旋回状態
が現出される。
【0047】次に、モード切換レバー54を第1旋回モ
ード位置ロに操作した状態では、2位置切換弁63が逆
方向位置kになり、操向レバー39の中立位置Nから第
1旋回位置L1,R1への操作で緩旋回状態が現出され
る。操向レバー39を第2旋回位置L2,R2に操作す
ると回路圧が上昇して、図11の状態で圧油がサイドブ
レーキ28に供給されてブレーキ旋回状態になる。第3
旋回位置L3,R3ではリミットスイッチ53がOFF
になるとともに、リミットスイッチ66の第2旋回モー
ド検出とにより、図12に示すように、旋回制御手段6
5が旋回選択弁62が中央位置hから左位置gに切換制
御し、圧油が逆転クラッチ30に供給されて超信地旋回
状態が現出される。
ード位置ロに操作した状態では、2位置切換弁63が逆
方向位置kになり、操向レバー39の中立位置Nから第
1旋回位置L1,R1への操作で緩旋回状態が現出され
る。操向レバー39を第2旋回位置L2,R2に操作す
ると回路圧が上昇して、図11の状態で圧油がサイドブ
レーキ28に供給されてブレーキ旋回状態になる。第3
旋回位置L3,R3ではリミットスイッチ53がOFF
になるとともに、リミットスイッチ66の第2旋回モー
ド検出とにより、図12に示すように、旋回制御手段6
5が旋回選択弁62が中央位置hから左位置gに切換制
御し、圧油が逆転クラッチ30に供給されて超信地旋回
状態が現出される。
【0048】この手段では、電気的トラブル等によっ
て、第1旋回モードが選択された状態で旋回選択弁62
が左位置gに誤操作されるとか、第2旋回モードが選択
された状態で旋回選択弁62が右位置iに誤操作される
ことがあっても、いずれの場合でも旋回選択弁62によ
って圧供給がブロックされることになり、予期せぬ旋回
状態が現出されないように牽制されている。
て、第1旋回モードが選択された状態で旋回選択弁62
が左位置gに誤操作されるとか、第2旋回モードが選択
された状態で旋回選択弁62が右位置iに誤操作される
ことがあっても、いずれの場合でも旋回選択弁62によ
って圧供給がブロックされることになり、予期せぬ旋回
状態が現出されないように牽制されている。
【0049】ところで、図14に示すように、2位置切
換弁63において操作ワイヤー67が連結される***作
アーム63aの動きを検出するリミットスイッチ66を
設けて、モード検出手段64とする手段でも良い。
換弁63において操作ワイヤー67が連結される***作
アーム63aの動きを検出するリミットスイッチ66を
設けて、モード検出手段64とする手段でも良い。
【0050】―その2― 図15に示すように、緩旋回状態とブレーキ旋回状態と
のどちらかの状態を選択する第1切換弁69と、この第
1切換弁69にのみ圧油供給可能な第1位置qと、超信
地旋回状態が現出される第2位置rとに択一切換え可能
な第2切換弁70と、操向レバー39を第2旋回位置L
2,R2位置から第3旋回位置L3,R3に移動操作す
ると第2切換弁への供給油の圧を高める可変リリーフ弁
(昇圧手段の一例)36とを備える。つまり、第1切換
弁69と第2切換弁70とで操向弁機構Cが構成されて
いる。
のどちらかの状態を選択する第1切換弁69と、この第
1切換弁69にのみ圧油供給可能な第1位置qと、超信
地旋回状態が現出される第2位置rとに択一切換え可能
な第2切換弁70と、操向レバー39を第2旋回位置L
2,R2位置から第3旋回位置L3,R3に移動操作す
ると第2切換弁への供給油の圧を高める可変リリーフ弁
(昇圧手段の一例)36とを備える。つまり、第1切換
弁69と第2切換弁70とで操向弁機構Cが構成されて
いる。
【0051】第1切換弁69を、これへの供給圧が所定
圧以下であると緩旋回状態が現出される右位置nに維持
され、前記供給圧が所定圧よりも高いとブレーキ旋回状
態が現出される左位置mに強制切換えされるパイロット
式切換弁に構成してある。つまり、所定圧とは、操向レ
バー39を第2旋回位置L2,R2から第3旋回位置L
3,R3に移動操作する間に油路34に現出される圧に
設定してあるのである。
圧以下であると緩旋回状態が現出される右位置nに維持
され、前記供給圧が所定圧よりも高いとブレーキ旋回状
態が現出される左位置mに強制切換えされるパイロット
式切換弁に構成してある。つまり、所定圧とは、操向レ
バー39を第2旋回位置L2,R2から第3旋回位置L
3,R3に移動操作する間に油路34に現出される圧に
設定してあるのである。
【0052】モード切換レバー54を第1旋回モード位
置イに操作した状態では、第2切換弁70が順方向位置
qになり、操向レバー39の中立位置Nから第1旋回位
置L1,R1への操作で緩旋回状態が現出される。操向
レバー39を第2旋回位置L2,R2に操作すると回路
圧が上昇して、図15の状態で圧油が緩旋回クラッチ1
2に供給されて緩旋回状態になる。第3旋回位置L3,
R3ではパイロット圧が所定圧よりも高くなり、第1切
換弁69が左位置mに強制切換えされ、サイドブレーキ
28に圧油が供給されてブレーキ旋回状態が現出され
る。
置イに操作した状態では、第2切換弁70が順方向位置
qになり、操向レバー39の中立位置Nから第1旋回位
置L1,R1への操作で緩旋回状態が現出される。操向
レバー39を第2旋回位置L2,R2に操作すると回路
圧が上昇して、図15の状態で圧油が緩旋回クラッチ1
2に供給されて緩旋回状態になる。第3旋回位置L3,
R3ではパイロット圧が所定圧よりも高くなり、第1切
換弁69が左位置mに強制切換えされ、サイドブレーキ
28に圧油が供給されてブレーキ旋回状態が現出され
る。
【0053】モード切換レバー54を第1旋回モード位
置ロに操作した状態では、第2切換弁70が逆方向位置
rになり、操向レバー39の中立位置Nから第1旋回位
置L1,R1への操作で緩旋回状態が現出される。操向
レバー39を第2旋回位置L2,R2に操作すると回路
圧が上昇して、圧油が逆転クラッチ30に供給されて超
信地旋回状態が現出される。この場合では、そこから第
3旋回位置L3,R3に操作しても、操向弁機構Cは変
化せず、その超信地旋回状態が維持されるのである。
置ロに操作した状態では、第2切換弁70が逆方向位置
rになり、操向レバー39の中立位置Nから第1旋回位
置L1,R1への操作で緩旋回状態が現出される。操向
レバー39を第2旋回位置L2,R2に操作すると回路
圧が上昇して、圧油が逆転クラッチ30に供給されて超
信地旋回状態が現出される。この場合では、そこから第
3旋回位置L3,R3に操作しても、操向弁機構Cは変
化せず、その超信地旋回状態が維持されるのである。
【0054】つまり、第2切換弁を第1位置に切換えた
状態では、操向操作具の中立位置から旋回位置への操作
によって緩旋回状態が現出され、かつ、移動操作によっ
て緩旋回状態からブレーキ旋回状態に切換わる第1旋回
モードが現出され、前記第2切換弁を前記第2位置に切
換えた状態では、前記操向操作具の前記中立位置から前
記旋回位置への操作、及び前記移動操作の如何に拘らず
に前記超信地旋回状態が現出される第3旋回モードが現
出されるように構成されている。
状態では、操向操作具の中立位置から旋回位置への操作
によって緩旋回状態が現出され、かつ、移動操作によっ
て緩旋回状態からブレーキ旋回状態に切換わる第1旋回
モードが現出され、前記第2切換弁を前記第2位置に切
換えた状態では、前記操向操作具の前記中立位置から前
記旋回位置への操作、及び前記移動操作の如何に拘らず
に前記超信地旋回状態が現出される第3旋回モードが現
出されるように構成されている。
【0055】この実施形態では、可変リリーフ弁36の
***作アーム(図示せず)の動きで作動するリミットス
イッチ68を設けて加圧検出手段Dとしてあり、その検
出作動によって開閉弁43の切換え制御の判断基準とな
っている。
***作アーム(図示せず)の動きで作動するリミットス
イッチ68を設けて加圧検出手段Dとしてあり、その検
出作動によって開閉弁43の切換え制御の判断基準とな
っている。
【0056】尚、「加圧操作」とは、実施形態のように
実際に操向レバー39を移動する状態、及び、感圧スイ
ッチを作動させるべく実際に移動はしないが文字通りに
加圧する状態も含んだものとする。
実際に操向レバー39を移動する状態、及び、感圧スイ
ッチを作動させるべく実際に移動はしないが文字通りに
加圧する状態も含んだものとする。
【図1】コンバインの全体側面図
【図2】ミッションケース内の伝動構造を示す概略図
【図3】操向制御装置を示す系統図
【図4】第1旋回モードの第3旋回状態を示す要部の油
圧回路
圧回路
【図5】第2旋回モードの第2旋回状態を示す要部の油
圧回路
圧回路
【図6】第2旋回モードの第3旋回状態を示す要部の油
圧回路
圧回路
【図7】操向レバー位置と旋回状態との関係図
【図8】操向レバーの操作構造を示す側面図
【図9】操向制御装置の第1別構造を示す系統図
【図10】図9構造での第1旋回モードの第3旋回状態
を示す要部の油圧回路
を示す要部の油圧回路
【図11】図9構造での第2旋回モードの第2旋回状態
を示す要部の油圧回路
を示す要部の油圧回路
【図12】図9構造での第2旋回モードの第3旋回状態
を示す要部の油圧回路
を示す要部の油圧回路
【図13】モード切換検出手段の第1別構造を示す図
【図14】モード切換検出手段の第2別構造を示す図
【図15】操向制御装置の第2別構造を示す系統図
12 低速駆動機構 24 走行装置 28 サイドブレーキ 30 逆転機構 36 昇圧手段 39 操向操作具 50 第1切換弁 51 第2切換弁 52 第3切換弁 54 モード切換手段 62 旋回選択弁 63 2位置切換弁 64 モード検出手段 65 旋回制御手段 69 第1切換弁 70 第2切換弁 D 加圧検出手段
Claims (3)
- 【請求項1】 左右一対の走行装置と、これら走行装置
のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い駆動速度で
同方向に駆動可能な低速駆動機構と、前記走行装置のい
ずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、前記走行装
置のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備え、
前記両走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向
に駆動する緩旋回状態と、前記両走行装置のうちの一方
を駆動し、他方を制動させるブレーキ旋回状態と、前記
両走行装置のうちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆
転駆動させる超信地旋回状態とを現出可能に構成してあ
る速度差操向式作業機の操向装置であって、 前記緩旋回状態と前記ブレーキ旋回状態とのどちらかの
状態を選択する第1切換弁と、前記ブレーキ旋回状態と
前記超信地旋回状態とのどちらかの状態を選択する第2
切換弁と、中立位置と旋回位置とを備えた単一の操向操
作具と、この操向操作具が前記旋回位置から前記中立位
置とは反対方向へ加圧操作されたことを検出可能な加圧
検出手段を夫々備え、 前記操向操作具の前記中立位置から前記旋回位置への操
作によって前記緩旋回状態が現出され、かつ、前記加圧
操作によって前記第1切換弁が操作されて前記緩旋回状
態から前記ブレーキ旋回状態に切換わるように、前記第
1切換弁と前記加圧検出手段とを連係する第1旋回モー
ドと、 前記操向操作具の前記中立位置から前記旋回位置への操
作によって前記ブレーキ旋回状態が現出され、かつ、前
記加圧操作によって前記第2切換弁操作されて前記ブレ
ーキ旋回状態から前記超信地旋回状態に切換わるよう
に、前記2切換弁と前記加圧検出手段とを連係する第2
旋回モードと、のうちのいずれかを択一的に選択設定可
能なモード切換手段を備え、 前記モード切換手段を、前記第1切換弁にのみ圧油供給
可能な状態と、前記第2切換弁にのみ圧油供給可能な状
態とを択一切換え可能な第3切換弁で構成してある速度
差操向式作業機の操向装置。 - 【請求項2】 左右一対の走行装置と、これら走行装置
のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い駆動速度で
同方向に駆動可能な低速駆動機構と、前記走行装置のい
ずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、前記走行装
置のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備え、
前記両走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向
に駆動する緩旋回状態と、前記両走行装置のうちの一方
を駆動し、他方を制動させるブレーキ旋回状態と、前記
両走行装置のうちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆
転駆動させる超信地旋回状態とを現出可能に構成してあ
る速度差操向式作業機の操向装置であって、 前記緩旋回状態と前記ブレーキ旋回状態と前記超信地旋
回状態とのうちのいずれか一つの状態を選択する旋回選
択弁を、2個の入力ポートと3個の出力ポートとを備え
た3位置5接続構造に構成するとともに、前記2個の入
力ポートへの圧油供給及び作動油排出を背反的に切換え
る2位置切換弁と、この2位置切換弁の操作位置を検出
するモード検出手段、中立位置と旋回位置とを備えた単
一の操向操作具、この操向操作具が前記旋回位置から前
記中立位置とは反対方向へ加圧操作されたことを検出可
能な加圧検出手段を夫々備え、 前記2位置切換弁が一方の切換位置に操作された状態で
は、前記操向操作具の前記中立位置から前記旋回位置へ
の操作によって前記緩旋回状態が現出され、かつ、前記
加圧操作によって前記緩旋回状態から前記ブレーキ旋回
状態に切換わる第1旋回モードが現出されるように、か
つ、前記2位置切換弁が他方の切換位置に操作された状
態では、前記操向操作具の前記中立位置から前記旋回位
置への操作によって前記ブレーキ旋回状態が現出され、
かつ、前記加圧操作によって前記ブレーキ旋回状態から
前記超信地旋回状態に切換わる第2旋回モードが現出さ
れるように、前記2位置切換弁と前記旋回選択弁とを連
係する旋回制御手段を備えてある速度差操向式作業機の
操向装置。 - 【請求項3】 左右一対の走行装置と、これら走行装置
のいずれか一方を他方の駆動速度よりも低い駆動速度で
同方向に駆動可能な低速駆動機構と、前記走行装置のい
ずれか一方に作用可能なサイドブレーキと、前記走行装
置のいずれか一方を逆転駆動させる逆転機構とを備え、
前記両走行装置のうちの一方を他方よりも低速で同方向
に駆動する緩旋回状態と、前記両走行装置のうちの一方
を駆動し、他方を制動させるブレーキ旋回状態と、前記
両走行装置のうちの一方を正転駆動し、かつ、他方を逆
転駆動させる超信地旋回状態とを現出可能に構成してあ
る速度差操向式作業機の操向装置であって、 前記緩旋回状態と前記ブレーキ旋回状態とのどちらかの
状態を選択する第1切換弁と、この第1切換弁にのみ圧
油供給可能な第1位置と、前記超信地旋回状態が現出さ
れる第2位置とに択一切換え可能な第2切換弁と、中立
位置と旋回位置とを備えた単一の操向操作具と、この操
向操作具を前記旋回位置から前記中立位置とは反対方向
へさらに移動操作すると前記第2切換弁への供給油の圧
を高める昇圧手段とを備え、 前記第1切換弁を、これへの供給圧が低いと前記緩旋回
状態が現出される位置に維持され、前記供給圧が高いと
前記ブレーキ旋回状態が現出される位置に強制切換えさ
れるパイロット式切換弁に構成し、 前記第2切換弁を前記第1位置に切換えた状態では、前
記操向操作具の前記中立位置から前記旋回位置への操作
によって前記緩旋回状態が現出され、かつ、前記移動操
作によって前記緩旋回状態から前記ブレーキ旋回状態に
切換わる第1旋回モードが現出され、前記第2切換弁を
前記第2位置に切換えた状態では、前記操向操作具の前
記中立位置から前記旋回位置への操作、及び前記移動操
作の如何に拘らずに前記超信地旋回状態が現出される第
3旋回モードが現出されるように構成されている速度差
操向式作業機の操向装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29618996A JP3174511B2 (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 速度差操向式作業機の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29618996A JP3174511B2 (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 速度差操向式作業機の操向装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10138945A JPH10138945A (ja) | 1998-05-26 |
JP3174511B2 true JP3174511B2 (ja) | 2001-06-11 |
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ID=17830329
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