JP3166410B2 - Hydraulic control device for cargo handling - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフト等の産業
車両における荷役用油圧制御装置に係り、詳しくは、コ
ントロールバルブをステッピングモータを用いて開閉制
御するようにした荷役用油圧制御装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic controller for cargo handling in industrial vehicles such as forklifts, and more particularly to a hydraulic controller for cargo handling in which a control valve is controlled to open and close by using a stepping motor. .

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、フォークリフト等の産業車両にお
ける荷役用油圧制御装置は、コントロールバルブのスプ
ールの移動位置を調節することにより開閉して、油圧シ
リンダに供給される作動油の供給量が決定されるように
なっている。そして、そのコントロールバルブのスプー
ルの移動位置の調節は、ステッピングモータを用い、リ
ンク機構等を介して回転運動を直線運動に変換させて行
うようにしたものが提案されている。このステッピング
モータはコントロールバルブにスプールを常時、中立位
置側へ押圧保持するためのスプリングが設けられている
ため、そのスプリングの押圧力に抗してスプールを移動
させることが可能なトルクを発生するようになってい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulic control device for cargo handling in an industrial vehicle such as a forklift is opened and closed by adjusting a moving position of a spool of a control valve to determine a supply amount of hydraulic oil supplied to a hydraulic cylinder. It has become so. In order to adjust the moving position of the spool of the control valve, a method has been proposed in which a stepping motor is used to convert a rotary motion into a linear motion via a link mechanism or the like. In this stepping motor, a spring for constantly pressing and holding the spool toward the neutral position is provided in the control valve, so that a torque capable of moving the spool against the pressing force of the spring is generated. It has become.

【０００３】そして、上記した油圧制御装置では、何ら
かの理由により油圧シリンダ等が異常動作したときに非
常停止ボタンを押すと、電源がオフ状態となりステッピ
ングモータの駆動が停止される。すると、スプリングの
押圧力によりスプールが中立位置に復帰してコントロー
ルバルブが完全閉鎖状態となり、油圧シリンダへの作動
油の供給が停止されるようになっている。In the above-described hydraulic control device, when the emergency stop button is pressed when the hydraulic cylinder or the like abnormally operates for some reason, the power is turned off and the driving of the stepping motor is stopped. Then, the spool is returned to the neutral position by the pressing force of the spring, the control valve is completely closed, and the supply of the hydraulic oil to the hydraulic cylinder is stopped.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した荷
役用油圧制御装置においては、ステッピングモータを設
置スペースの制約により小型のものを用いたり、コント
ロールバルブの応答性を高めるために回転数を高くする
ことがあり、トルクが小さくなる傾向にある。このた
め、コントロールバルブに設けられるスプリングの押圧
力をそのトルクよりも弱くして、モータのトルクに余裕
をもたせている。従って、非常停止時においてステッピ
ングモータの駆動が停止しても、スプリングの押圧力が
弱いためスプールの摺動抵抗によりスプールステック
（引っ掛かり）が発生して、スプールが中立位置に復帰
できないことがあるという問題がある。However, in the above-mentioned hydraulic control device for cargo handling, a small stepping motor is used due to the limitation of the installation space, or the number of revolutions is increased in order to increase the response of the control valve. In some cases, the torque tends to decrease. For this reason, the pressing force of the spring provided in the control valve is made weaker than the torque, so that the motor torque has a margin. Therefore, even if the driving of the stepping motor is stopped at the time of an emergency stop, a spool stick (jagging) may occur due to the sliding resistance of the spool due to the weak pressing force of the spring, and the spool may not be able to return to the neutral position. There's a problem.

【０００５】そして、そのスプールステックの発生によ
りスプールの摺動抵抗は、小型のステッピングモータが
発生するトルクよりも大きくなる。このため、スプール
ステックが発生した状態でレバーを操作してステッピン
グモータを駆動させると、モータに大きな付加が加わっ
て脱調を引き起こし易くなるという問題がある。[0005] Due to the occurrence of the spool stick, the sliding resistance of the spool becomes larger than the torque generated by a small stepping motor. For this reason, when the stepping motor is driven by operating the lever in a state where the spool stick has occurred, there is a problem that a large addition is added to the motor and the step-out is easily caused.

【０００６】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたものであってその目的は、非常停止時におけるス
プールステックの発生を未然に防止して、スプールを確
実に中立位置に復帰させることができる荷役用油圧制御
装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to prevent the occurrence of a spool stick at the time of an emergency stop and to surely return the spool to a neutral position. The object of the present invention is to provide a hydraulic control device for cargo handling that can perform the above-mentioned operations.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、コントロールバルブのスプールをステッ
ピングモータにより移動させて油圧シリンダを作動させ
るようにした荷役用油圧制御装置において、前記スプー
ルの移動位置を検出する検出手段と、前記油圧シリンダ
の動作を非常停止させるための非常停止信号の入力と、
前記検出手段の検出結果とに基づいて、スプールが中立
位置でないときに、ステッピングモータのトルクを上昇
させる制御速度を演算する速度演算手段と、前記速度演
算手段により演算された制御速度に基づいて、スプール
を中立位置に復帰させるべく、ステッピングモータの駆
動を制御する駆動制御手段とを備えた。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a hydraulic control system for cargo handling in which a spool of a control valve is moved by a stepping motor to operate a hydraulic cylinder. Detecting means for detecting the movement position, input of an emergency stop signal for emergency stop of the operation of the hydraulic cylinder,
Based on the detection result of the detection means, when the spool is not at the neutral position, a speed calculation means for calculating a control speed for increasing the torque of the stepping motor, and based on the control speed calculated by the speed calculation means, Drive control means for controlling the drive of the stepping motor to return the spool to the neutral position.

【０００８】[0008]

【作用】このように構成された本発明において、速度演
算手段は油圧シリンダの動作を非常停止させるための非
常停止信号の入力と、検出手段の検出結果とに基づい
て、スプールが中立位置でない場合、トルクを上昇させ
る制御速度を演算する。そして、駆動制御手段は速度演
算手段により演算された制御速度に基づいて、スプール
を中立位置に移動させるべく、ステッピングモータの駆
動を制御する。このとき、演算された制御速度に基づい
て駆動されるステッピングモータのトルクは、通常の駆
動時におけるトルクよりも大きくなっている。この結
果、コントロールバルブのスプリングの押圧力が弱くて
もスプールを摺動抵抗に抗して移動させることができる
ため、スプールステックが発生することなく、スプール
が確実に中立位置に復帰される。According to the present invention having the above-described structure, the speed calculating means determines whether the spool is not at the neutral position based on the input of the emergency stop signal for emergency stop of the operation of the hydraulic cylinder and the detection result of the detecting means. , The control speed for increasing the torque is calculated. The drive control means controls the drive of the stepping motor to move the spool to the neutral position based on the control speed calculated by the speed calculation means. At this time, the torque of the stepping motor driven based on the calculated control speed is larger than the torque during normal driving. As a result, the spool can be moved against the sliding resistance even if the pressing force of the control valve spring is weak, so that the spool is reliably returned to the neutral position without the occurrence of spool stick.

【０００９】[0009]

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図３に従って説明する。図１に示すように、図示しない
フォークリフトにはフォーク１を昇降させるための油圧
シリンダ２が設けられている。この油圧シリンダ２は荷
役用油圧制御装置を構成するコンロールバルブ３に接続
されている。このコントロールバルブ３には、荷役用ポ
ンプモータ４にて回転駆動される油圧ポンプ５により作
動油が供給されるようになっている。コントロールバル
ブ３内にはスプール（破線にて図示）６が摺動可能に設
けられるとともに、スプール６を常時、中立位置Ｎに押
圧保持する一対のスプリング（破線にて図示）７が設け
られている。そして、このスプール６のスプリング７の
押圧に抗してコントロールバルブ３内を摺動させること
により、開閉して油圧ポンプ５から供給される作動油が
油圧シリンダ２に供給されて、フォーク１が昇降するよ
うになっている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, a hydraulic cylinder 2 for raising and lowering a fork 1 is provided on a forklift (not shown). The hydraulic cylinder 2 is connected to a control valve 3 constituting a hydraulic control device for cargo handling. Hydraulic oil is supplied to the control valve 3 by a hydraulic pump 5 that is rotated by a cargo pump motor 4. A spool (illustrated by a broken line) 6 is slidably provided in the control valve 3, and a pair of springs (illustrated by a broken line) 7 that constantly presses and holds the spool 6 at the neutral position N are provided. . By sliding the control valve 3 inside the control valve 3 against the pressing of the spring 7 of the spool 6, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 5 is opened and closed to be supplied to the hydraulic cylinder 2, and the fork 1 is raised and lowered. It is supposed to.

【００１０】前記スプール６の突出端部６ａには連結リ
ンク８の一端が回動可能に軸着されている。連結リンク
８の他端は第一リンク９の中央部に回動可能に軸着され
ている。第一リンク９はその一端が第二リンク１０の一
端に、他端が固定軸１１に回動可能に軸着されている。
第二リンク１０の他端には第三リンク１２の一端に回動
可能に軸着されている。第三リンク１２の他端にはステ
ッピングモータ（以下、単にモータという）１３が回動
不能に軸着されている。従って、スプール６は連結リン
ク８、第一リンク９、第二リンク１０、第三リンク１２
とからなるリンク機構１４を介してモータ１３と連結さ
れている。そして、モータ１３の回転により第一リンク
９，第二リンク１０，第三リンク１２がそれぞれ回動し
て、モータ１３の回転運動が直線運動に変換され、連結
リンク８を介してスプール６の移動を制御するようにな
っている。すなわち、モータ１３は正逆回転可能となっ
ており、正転時には前記リンク機構１４を介してスプー
ル６を引っ張り上げ、逆転時にはスプール６を押し下げ
るようになっている。One end of a connecting link 8 is rotatably mounted on the protruding end 6a of the spool 6. The other end of the connecting link 8 is rotatably mounted on the center of the first link 9. The first link 9 has one end rotatably mounted on one end of the second link 10 and the other end rotatably mounted on the fixed shaft 11.
The other end of the second link 10 is rotatably mounted on one end of the third link 12. At the other end of the third link 12, a stepping motor (hereinafter, simply referred to as a motor) 13 is non-rotatably mounted. Therefore, the spool 6 includes the connecting link 8, the first link 9, the second link 10, and the third link 12
Are connected to the motor 13 via a link mechanism 14 consisting of Then, the rotation of the motor 13 causes the first link 9, the second link 10, and the third link 12 to rotate, and the rotational movement of the motor 13 is converted into a linear movement, and the movement of the spool 6 via the connecting link 8. Is controlled. That is, the motor 13 can rotate forward and backward, and pulls up the spool 6 via the link mechanism 14 at the time of forward rotation, and pushes down the spool 6 at the time of reverse rotation.

【００１１】なお、第二リンク５には突片１５が設けら
れており、その突片１５の近傍には同突片１５と常時当
接する検知片１６ａを有する位置センサ１６が設けられ
ている。The second link 5 is provided with a projecting piece 15, and in the vicinity of the projecting piece 15 is provided a position sensor 16 having a detecting piece 16 a which is always in contact with the projecting piece 15.

【００１２】次に、荷役用油圧作業装置の電気的構成に
ついて説明する。前記位置センサ１６はポテンショメー
タよりなり、第二リンク１０の直線運動に応じたスプー
ル６の移動位置及び移動方向を検出して、その検出信号
を速度演算手段及び駆動制御手段としてのコントローラ
１７へ出力する。Next, an electrical configuration of the hydraulic working device for cargo handling will be described. The position sensor 16 is composed of a potentiometer, detects a moving position and a moving direction of the spool 6 according to the linear movement of the second link 10, and outputs a detection signal to a controller 17 as a speed calculating means and a driving control means. .

【００１３】コントローラ１７は荷役レバー１８の操作
量に基づいて、記憶された制御プログラムに従って、正
転方向又は逆転方向に対応したモータ１３の所定の制御
速度となる駆動周波数を演算するとともに、その駆動周
波数に応じた駆動（パルス）信号を出力する。この駆動
周波数は図２に示すように、モータ１３の回転によるコ
ントロールバルブ３の応答性を高めるために、比較的回
転速度の速い値（この場合、５００pps ）となってい
る。従って、その駆動信号により発生するモータ１３の
トルクＴ1 は、比較的小さな値となっているが、そのト
ルクＴ1 にてモータ１３はスプリング７の押圧力に抗し
てスプール６を移動させることができるようになってい
る。換言すれば、スプリング７の押圧力はモータ１３の
トルクＴ1よりも小さな値となっている。The controller 17 calculates a drive frequency at which a predetermined control speed of the motor 13 corresponding to the forward rotation direction or the reverse rotation direction is calculated in accordance with the stored control program, based on the operation amount of the cargo handling lever 18, and the driving frequency thereof. A driving (pulse) signal corresponding to the frequency is output. As shown in FIG. 2, the drive frequency has a relatively high rotation speed (500 pps in this case) in order to increase the response of the control valve 3 due to the rotation of the motor 13. Accordingly, although the torque T1 of the motor 13 generated by the drive signal has a relatively small value, the motor 13 can move the spool 6 against the pressing force of the spring 7 with the torque T1. It has become. In other words, the pressing force of the spring 7 is smaller than the torque T1 of the motor 13.

【００１４】又、コントローラ１７はモータ１３の回転
中において、非常停止手段としての非常停止ボタン１９
を押下したときの非常停止信号の入力と、位置センサ１
６の検出結果とに基づいて、スプール６が中立位置Ｎで
ない場合、記憶された非常停止プログラムを実行する。
非常停止プログラムはモータ１３の駆動周波数をモータ
１３のトルクを上昇させる制御速度となる復帰周波数に
変更するとともに、スプール６を中立位置Ｎに復帰させ
る回転方向の駆動信号を出力するプログラムである。こ
の復帰周波数は図２に示すように、前記駆動周波数のパ
ルスレートが低減され、モータ１３が比較的大きなトル
クＴ2 を発生することができる値（この場合、２００pp
s ）であって、予め実験的又は試験的に求めた値であ
る。従って、この復帰周波数によりモータ１３が発生す
るトルクＴ2 は、スプリング７の押圧力が弱くてもスプ
ール６の移動時にスプールステックが発生しない値とな
っている。During the rotation of the motor 13, the controller 17 operates an emergency stop button 19 as an emergency stop means.
Input of the emergency stop signal when the button is pressed and the position sensor 1
If the spool 6 is not at the neutral position N based on the result of the detection at step 6, the stored emergency stop program is executed.
The emergency stop program is a program that changes the drive frequency of the motor 13 to a return frequency that is a control speed for increasing the torque of the motor 13 and that outputs a drive signal in a rotation direction for returning the spool 6 to the neutral position N. As shown in FIG. 2, the return frequency is a value at which the pulse rate of the drive frequency is reduced and the motor 13 can generate a relatively large torque T2 (in this case, 200 pp).
s), which is a value previously determined experimentally or experimentally. Therefore, the torque T2 generated by the motor 13 due to this return frequency is a value that does not generate a spool stick when the spool 6 moves even if the pressing force of the spring 7 is weak.

【００１５】又、コントローラ１７はモータ１３を復帰
周波数の駆動信号にて駆動制御し、位置センサ１６がス
プール６の中立位置Ｎへの復帰を検出すると、非常停止
プログラムモードを解除して、リセットを行って図示し
ない電源をオフ状態にさせるようになっている。The controller 17 controls the drive of the motor 13 by a drive signal of a return frequency. When the position sensor 16 detects the return of the spool 6 to the neutral position N, the emergency stop program mode is released and the reset is performed. By doing so, a power source (not shown) is turned off.

【００１６】次に、このように構成された荷役用油圧作
業装置の作用を図３のフローチャートに従って説明す
る。なお、コントローラ１７には電源が投入されてお
り、コントローラ１７に荷役レバー１８の操作信号が入
力されて、同コントローラ１７が駆動信号を出力してモ
ータ１３を回転させているものとする。Next, the operation of the thus constructed hydraulic working apparatus for cargo handling will be described with reference to the flowchart of FIG. It is assumed that power is supplied to the controller 17, an operation signal of the cargo handling lever 18 is input to the controller 17, and the controller 17 outputs a drive signal to rotate the motor 13.

【００１７】ステップ（以下、ステップをＳという）１
において、モータ１３の回転によりスプール６が引き上
げられた状態で、非常停止ボタン１９が押下されると、
コントローラ１７はＳ２に移る。Ｓ２において、コント
ローラ１７は非常停止入力と位置センサ１６の検出信号
とに基づいて、スプール６が中立位置Ｎでないものと判
断して、非常停止プログラムの実行に移る。Ｓ３におい
て、コントローラ１７は駆動周波数のパルスレートを低
減させてモータ１３のトルクを上昇させる制御速度とな
る復帰周波数に変更する。次いで、Ｓ４において、コン
トローラ１７はスプール６を中立位置Ｎに復帰させる回
転方向の駆動信号を出力してモータ１３を駆動制御す
る。すると、モータ１３が回転（この場合、逆転）して
スプール６が押し下げられて中立位置Ｎ側へ移動し始め
る。このとき、モータ１３のトルクＴ2 は通常の駆動時
におけるトルクＴ1 よりも大きくなっているため、スプ
リング７の押圧力が弱くても摺動抵抗に抗してスプール
ステックが発生することなしに移動する。そして、Ｓ５
において、スプール６が中立位置Ｎへ復帰し、その中立
位置Ｎに位置した状態を位置センサ１６が検出すると、
コントローラ１７はモータ１３の回転を停止させるとと
もに、非常停止プログラムモードを解除してリセットを
行って電源をオフ状態にさせる。Step (hereinafter, step is referred to as S) 1
When the emergency stop button 19 is pressed in a state where the spool 6 is pulled up by the rotation of the motor 13,
The controller 17 proceeds to S2. In S2, the controller 17 determines that the spool 6 is not at the neutral position N based on the emergency stop input and the detection signal of the position sensor 16, and shifts to execution of the emergency stop program. In S3, the controller 17 reduces the pulse rate of the drive frequency to change the return frequency to a control speed at which the torque of the motor 13 is increased. Next, in S4, the controller 17 outputs a drive signal in the rotation direction for returning the spool 6 to the neutral position N, and controls the drive of the motor 13. Then, the motor 13 rotates (in this case, reverse rotation), the spool 6 is pushed down, and starts to move to the neutral position N side. At this time, since the torque T2 of the motor 13 is larger than the torque T1 at the time of normal driving, even if the pressing force of the spring 7 is weak, the motor 13 moves without generating the spool stick against the sliding resistance. . And S5
, When the spool 6 returns to the neutral position N and the position sensor 16 detects the state where the spool 6 is located at the neutral position N,
The controller 17 stops the rotation of the motor 13, cancels the emergency stop program mode, performs a reset, and turns off the power.

【００１８】又、逆にスプール６が押し下げられた状態
で、Ｓ１において非常停止ボタン１９が押下されると、
Ｓ２において、前記と同様にコントローラ１７はスプー
ル６が中立位置Ｎでないものと判断して、非常停止プロ
グラムの実行に移る。次いで、Ｓ３において、同様にコ
ントローラ１７は駆動周波数のパルスレートを低減させ
て復帰周波数に変更する。次いで、Ｓ４において、コン
トローラ１７はスプール６を中立位置Ｎに復帰させる回
転方向の駆動信号を出力してモータ１３を駆動制御す
る。すると、モータ１３が回転（この場合、正転）して
スプール６が引き上げられて中立位置Ｎ側へ移動し始め
る。そして、Ｓ５において、スプール６が中立位置Ｎへ
復帰した後、コントローラ１７はモータ１３の回転を停
止させるとともに、プログラムモードを解除して、リセ
ットを行って電源をオフ状態にさせて全ての非常停止プ
ログラムを終了する。On the other hand, when the emergency stop button 19 is pressed in S1 while the spool 6 is pressed down,
In S2, the controller 17 determines that the spool 6 is not at the neutral position N as described above, and shifts to execution of the emergency stop program. Next, in S3, the controller 17 similarly reduces the pulse rate of the drive frequency and changes the pulse rate to the return frequency. Next, in S4, the controller 17 outputs a drive signal in the rotation direction for returning the spool 6 to the neutral position N, and controls the drive of the motor 13. Then, the motor 13 rotates (in this case, normal rotation), the spool 6 is pulled up, and starts to move to the neutral position N side. Then, in S5, after the spool 6 returns to the neutral position N, the controller 17 stops the rotation of the motor 13, cancels the program mode, resets the power, turns off the power, and performs all emergency stops. Quit the program.

【００１９】なお、Ｓ２において、コントローラ１７が
位置センサ１６の検出信号に基づいて、スプール６が中
立位置Ｎにあるものと判断した場合、Ｓ５に移行して非
常停止プログラムモードを解除する。If the controller 17 determines in step S2 that the spool 6 is at the neutral position N based on the detection signal of the position sensor 16, the process proceeds to step S5 to cancel the emergency stop program mode.

【００２０】上記したように本実施例の荷役用油圧制御
装置においては、非常停止入力によりスプール６が中立
位置Ｎでないときに駆動周波数をモータ１３のトルクを
上昇させる復帰周波数に変更するとともに、スプール６
を中立位置Ｎに復帰させる回転方向の駆動信号を出力す
るようにした。従って、その駆動信号により駆動される
モータ１３のトルクＴ2 は、通常の駆動時におけるトル
クＴ1 よりも大きくなっている。この結果、スプリング
７の押圧力が弱くてもスプール６を摺動抵抗に抗して移
動させることができるため、スプールステックの発生を
未然に防止して、スプール６を確実に中立位置Ｎに復帰
させることができる。As described above, in the cargo handling hydraulic control device of the present embodiment, the drive frequency is changed to the return frequency at which the torque of the motor 13 is increased when the spool 6 is not at the neutral position N by the emergency stop input, and 6
Is output in the rotation direction for returning the motor to the neutral position N. Therefore, the torque T2 of the motor 13 driven by the drive signal is larger than the torque T1 during normal driving. As a result, even if the pressing force of the spring 7 is weak, the spool 6 can be moved against the sliding resistance, so that the occurrence of spool stick is prevented, and the spool 6 is securely returned to the neutral position N. Can be done.

【００２１】又、スプールステックが発生しないため、
摺動抵抗が増大することがなく、次回、荷役レバー１８
を操作したときにモータ１３に大きな付加が加わること
がない。この結果、モータ１３に脱調を引き起こすこと
なく円滑に駆動させることができる。Also, since no spool stick occurs,
The sliding resistance does not increase, and the next time the loading
Does not add a large addition to the motor 13. As a result, the motor 13 can be driven smoothly without causing step-out.

【００２２】なお、本発明は上記実施例に限定されるこ
とはなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で以下のよ
うにしてもよい。 （１）上記実施例では、コントローラ１７がモータ１３
の回転中において非常停止手段としての非常停止ボタン
１９を押下したときの非常停止信号の入力と、位置セン
サ１６の検出結果とに基づいて、スプール６が中立位置
Ｎであるか否かを判断するようにしたが、非常停止信号
の入力により一旦モータ１３を停止させてから、位置セ
ンサ１６の検出結果に基づいてスプール６が中立位置Ｎ
であるか否かを判断するようにしてもよい。It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiment, but may be made as follows without departing from the spirit of the present invention. (1) In the above embodiment, the controller 17
It is determined whether or not the spool 6 is at the neutral position N based on the input of the emergency stop signal when the emergency stop button 19 as the emergency stop means is pressed during the rotation of, and the detection result of the position sensor 16. However, after the motor 13 is once stopped by the input of the emergency stop signal, the spool 6 is moved to the neutral position N based on the detection result of the position sensor 16.
Or not.

【００２３】（２）上記実施例では、モータ１３の復帰
周波数をトルクを上昇させる２００pps に設定したが、
必要に応じて任意の値としてもよい。又、モータ１３の
駆動周波数を５００pps から復帰周波数の２００pps に
変更するようにしたが、種々のトルクを得るために、可
変的に変更するようにしてもよい。(2) In the above embodiment, the return frequency of the motor 13 is set to 200 pps for increasing the torque.
Any value may be used as needed. Although the drive frequency of the motor 13 is changed from 500 pps to the return frequency of 200 pps, it may be changed variably to obtain various torques.

【００２４】（３）上記実施例では、第二リンク近傍に
設けた位置センサ１６によりスプール６の移動位置及び
移動方向を検出するようにしたが、代わりに、ロータリ
エンコーダ等を用いてモータ１３の回動位置及び回動方
向を検出するようにしてもよい。(3) In the above embodiment, the movement position and the movement direction of the spool 6 are detected by the position sensor 16 provided in the vicinity of the second link. Instead, the rotation of the motor 13 is performed by using a rotary encoder or the like. The rotation position and the rotation direction may be detected.

【００２５】（４）上記実施例では、フォークリフトの
フォークを昇降させる油圧シリンダ２の荷役用油圧制御
装置としたが、リーチやチルト用の油圧シリンダや他の
産業車両の油圧シリンダに適用してもよい。(4) In the above embodiment, the hydraulic control device for loading and unloading the hydraulic cylinder 2 for raising and lowering the fork of the forklift is used. However, the present invention can be applied to a hydraulic cylinder for reach and tilt and a hydraulic cylinder for other industrial vehicles. Good.

【００２６】[0026]

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、非
常停止入力によりスプールが中立位置でないときにステ
ッピングモータのトルクを上昇させる制御速度を演算す
るとともに、スプールを中立位置に復帰させるべくモー
タを駆動制御するようにしたことにより、スプールステ
ックの発生を未然に防止して、スプールを確実に中立位
置に復帰させることができるという優れた効果を奏す
る。As described above, according to the present invention, the control speed for increasing the torque of the stepping motor when the spool is not at the neutral position due to the emergency stop input is calculated, and the spool is returned to the neutral position. By controlling the driving of the motor, there is an excellent effect that the occurrence of spool stick can be prevented beforehand and the spool can be reliably returned to the neutral position.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例の荷役用油圧制御装置を示す構
成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a hydraulic control device for cargo handling according to an embodiment of the present invention.

【図２】荷役用油圧制御装置に用いられるステッピング
モータの駆動周波数と発生トルクとの関係を示す特性図
である。FIG. 2 is a characteristic diagram illustrating a relationship between a driving frequency of a stepping motor used in a hydraulic control device for cargo handling and a generated torque.

【図３】非常停止時における荷役用油圧制御装置の作用
を示すフローチャート図である。FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the cargo pressure control device during an emergency stop.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２…油圧シリンダ、３…コントロールバルブ、６…スプ
ール、１３…ステッピングモータ、１６…検出手段とし
ての位置センサ、１７…速度演算手段及び駆動制御手段
としてのコントローラ、Ｎ…中立位置。2 ... Hydraulic cylinder, 3 ... Control valve, 6 ... Spool, 13 ... Stepping motor, 16 ... Position sensor as detection means, 17 ... Controller as speed calculation means and drive control means, N ... Neutral position.

フロントページの続き (72)発明者 浅田 浩昭 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社 豊田自動織機製作所 内 (56)参考文献 特開 平４−271908（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−53799（ＪＰ，Ｕ) 特表 平４−505846（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/24 Continuation of the front page (72) Inventor Hiroaki Asada 2-1-1, Toyota-cho, Kariya-shi, Aichi Inside Toyota Industries Corporation (56) References JP-A-4-271908 (JP, A) (JP, U) Tokuhyo Hei 4-505846 (JP, A) (58) Fields surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) B66F 9/24

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 コントロールバルブのスプールをステッ
ピングモータにより移動させて油圧シリンダを作動させ
るようにした荷役用油圧制御装置において、 前記スプールの移動位置を検出する検出手段と、 前記油圧シリンダの動作を非常停止させるための非常停
止信号の入力と、前記検出手段の検出結果とに基づい
て、スプールが中立位置でないときに、ステッピングモ
ータのトルクを上昇させる制御速度を演算する速度演算
手段と、 前記速度演算手段により演算された制御速度に基づい
て、スプールを中立位置に復帰させるべく、ステッピン
グモータの駆動を制御する駆動制御手段とを備えた荷役
用油圧制御装置。1. A cargo handling hydraulic control device in which a spool of a control valve is moved by a stepping motor to operate a hydraulic cylinder, wherein: a detecting means for detecting a moving position of the spool; Speed calculation means for calculating a control speed for increasing the torque of the stepping motor when the spool is not at the neutral position, based on the input of the emergency stop signal for stopping and the detection result of the detection means; And a drive control means for controlling the driving of the stepping motor to return the spool to the neutral position based on the control speed calculated by the means.