JP3163892B2 - Navigation device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はナビゲーション装置、特
に停車後に方位または位置に変動の生じる施設に停車し
た場合の初期方位補正に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation apparatus, and more particularly to an initial direction correction when a vehicle stops at a facility where the direction or position fluctuates after the vehicle stops.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、ＧＰＳ（グローバルポジショ
ニングシステム）やジャイロセンサ、相対方位センサ等
を用いて自車位置を検出し、記憶手段に記憶された地図
データと重畳して画面上に表示するナビゲーション装置
が開発されている。ナビゲーション装置においては、装
置が機能している場合には自車方位及び位置を検出でき
るが、イグニッションキーをオフ操作してから次にイグ
ニッションキーを操作するまでの間に車両の向きもしく
は車両の位置が異なる場合には、初期方位や位置に狂い
が生じることになる。そこで、例えば特開平２−２６６
２１８号公報に記載されているように、イグニッション
オフ中の方位の変化に対して相対方位センサの初期値の
ずれを絶対方位センサの出力で補正する構成が開示され
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation system which detects a vehicle position using a GPS (Global Positioning System), a gyro sensor, a relative direction sensor, and the like, and superimposes the map data stored in a storage means on a screen. Equipment is being developed. In the navigation device, when the device is functioning, the direction and position of the vehicle can be detected.However, the direction of the vehicle or the position of the vehicle between the time the ignition key is turned off and the time the next ignition key is operated is detected. If they differ, the initial azimuth and position will be out of order. Therefore, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-266
As described in Japanese Patent Publication No. 218, a configuration is disclosed in which a deviation of an initial value of a relative direction sensor is corrected by an output of an absolute direction sensor with respect to a change in direction during ignition off.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、相対方
位センサとは別に絶対方位センサを備えると、一般に高
価となり、従ってシステムの低価格化を図る観点からは
相対方位センサの初期方位補正を絶対方位センサを用い
ずに行えるシステムが好ましい。また、ＧＰＳを用いて
方位算出を行うことも可能だが、この場合、イグニッシ
ョンオン直後３〜５分間はＧＰＳが機能せず、また、こ
の時間が経過した場合でもドプラ効果を利用して方位を
検出するＧＰＳでは低速走行している場合には方位を検
出できない問題がある。However, if an absolute azimuth sensor is provided separately from the relative azimuth sensor, it is generally expensive. Therefore, from the viewpoint of reducing the cost of the system, the initial azimuth correction of the relative azimuth sensor is performed by the absolute azimuth sensor. A system that can be performed without using the above is preferable. It is also possible to calculate the azimuth using GPS, but in this case, GPS does not function for 3 to 5 minutes immediately after the ignition is turned on, and the azimuth is detected using the Doppler effect even after this time has elapsed. There is a problem that the azimuth cannot be detected when the vehicle is traveling at low speed.

【０００４】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、イグニッションをオ
フ操作してから次にイグニッションをオン操作するまで
の間に車両の向きもしくは車両の位置が異なる場合にお
いても、低廉なシステムで初期相対方位を補正できるナ
ビゲーション装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and has as its object the purpose of changing the direction of the vehicle or the position of the vehicle between the time the ignition is turned off and the time the next ignition is operated. It is an object of the present invention to provide a navigation device capable of correcting an initial relative azimuth with a low-cost system even in different cases.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載のナビゲーション装置は、車両進行の
相対方位を検出する相対方位検出手段と、検出された相
対方位に基づき自動位置を検出する位置検出手段と、停
車車両の方位を変化させる施設の位置及びその方位変化
情報を地図データとともに記憶する施設情報記憶手段
と、前記位置検出手段により車両が前記施設の位置に停
車したことが検出された場合に、前記相対方位検出手段
で検出された停車直前の第１の相対方位から前記方位変
化情報に基づき第２の相対方位を算出する算出手段と、
前記相対方位検出手段で検出された初期相対方位を前記
第２の相対方位に基づき補正する補正手段とを有するこ
とを特徴とする。In order to achieve the above object, a navigation device according to a first aspect of the present invention includes a relative azimuth detecting means for detecting a relative azimuth of a vehicle traveling and an automatic position based on the detected relative azimuth. Position detecting means for detecting, facility information storing means for storing information on the position of the facility for changing the direction of the stopped vehicle and its direction change together with map data, and the position detecting means moving the vehicle to the position of the facility. When it is detected that the vehicle has stopped, the azimuth change is performed from the first relative azimuth immediately before the stop detected by the relative azimuth detecting means.
Calculating means for calculating a second relative orientation based on the conversion information,
Correction means for correcting the initial relative azimuth detected by the relative azimuth detection means based on the second relative azimuth.

【０００６】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載のナビゲーション装置は、請求項１記載のナビゲ
ーション装置において、前記補正手段は、前記位置検出
手段で検出された自車位置と前記記憶手段に記憶された
地図データとの照合に基づき前記第１の相対方位及び第
２の方位のいずれかを初期相対方位として選択すること
を特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a navigation apparatus as set forth in the first aspect, wherein the correcting means stores the vehicle position detected by the position detecting means and the storage. One of the first relative direction and the second direction is selected as an initial relative direction based on comparison with map data stored in the means.

【０００７】また、上記目的を達成するために、請求項
３記載のナビゲーション装置は、請求項１または請求項
２記載のナビゲーション装置において、前記施設は回転
式駐車場であることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided a navigation apparatus according to the first or second aspect, wherein the facility is a rotary parking lot.

【０００８】また、上記目的を達成するために、請求項
４記載のナビゲーション装置は、請求項１または請求項
２記載のナビゲーション装置において、前記施設はフェ
リー乗降場であり、前記施設情報格納手段には施設の位
置としてフェリー乗船地と到着地が格納され、前記補正
手段は初期相対位置とともに前記到着地に基づき初期位
置を補正することを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a navigation device according to the first or second aspect, wherein the facility is a ferry landing and the facility information storage means is provided. Is characterized in that a ferry embarkation point and an arrival point are stored as facility positions, and the correction means corrects the initial position based on the arrival point together with the initial relative position.

【０００９】また、上記目的を達成するために、請求項
５記載のナビゲーション装置は、請求項４記載のナビゲ
ーション装置において、フェリー乗船場からの航路が複
数存在する場合にはそれぞれの到着地を前記施設情報記
憶手段に格納し、前記補正手段は複数の到着地から下船
後の走行状況に基づきいずれかの到着地を初期位置とし
て選択することを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a navigation device according to the fourth aspect, wherein when there are a plurality of routes from a ferry pier, the respective destinations are determined. The correction information is stored in facility information storage means, and the correction means selects any one of the destinations as an initial position from a plurality of destinations based on a running situation after disembarkation.

【００１０】さらに、上記目的を達成するために、請求
項６記載のナビゲーション装置は、車両進行の相対方位
を検出する相対方位検出手段と、検出された相対方位に
基づき自動位置を検出する位置検出手段と、イグニッシ
ョンオフ直前に前記相対方位検出手段で検出された直進
走行時の第１の相対方位を記憶する記憶手段と、イグニ
ッションオン直後に前記相対方位検出手段で検出された
直進走行時の第２の相対方位と前記第１の相対方位の差
分を算出する演算手段と、前記演算手段からの差分値が
０または１８０度近傍である場合には、初期相対方位を
前記第１の相対方位に基づき補正する補正手段と、を有
し、前記検出された相対方位のハンドル操作に基づく誤
差を補正することを特徴とする。In order to achieve the above object, a navigation device according to a sixth aspect of the present invention provides a relative direction detecting means for detecting a relative direction of a vehicle traveling, and a position detection for detecting an automatic position based on the detected relative direction. Means, storage means for storing a first relative azimuth at the time of straight running detected by the relative azimuth detecting means immediately before ignition off, and a first relative azimuth at the time of straight running detected by the relative azimuth detecting means immediately after ignition on. Calculating means for calculating a difference between the second relative azimuth and the first relative azimuth; and when the difference value from the calculating means is near 0 or 180 degrees, the initial relative azimuth is changed to the first relative azimuth. Correction means for performing correction based on
Error caused by operating the steering wheel of the detected relative orientation.
The difference is corrected .

【００１１】[0011]

【作用】請求項１記載のナビゲーション装置では、施設
の位置情報及び方位変化情報を記憶しておき、車両が施
設に停車（駐車）したと判定された場合に停車直前の方
位を記憶した方位変化情報で補正する。According to the first aspect of the present invention, the position information and the azimuth change information of the facility are stored, and when it is determined that the vehicle has stopped (parked) at the facility, the azimuth change stored immediately before the stop is stored. Correct with information.

【００１２】請求項２記載のナビゲーション装置では、
施設に停車（駐車）したと判定されても実際には停車
（駐車）していない可能性があることを考慮し、記憶さ
れている角度情報（方位情報）に基づいて算出された第
２の方位を初期方位候補とし、マップマッチングにより
第１または第２の方位のいずれかの方位を初期方位とし
て選択する。[0012] In the navigation device according to the second aspect,
Considering that there is a possibility that the vehicle is not actually stopped (parked) even if it is determined that the vehicle is stopped (parked) at the facility, the second calculated based on the stored angle information (azimuth information). The azimuth is set as an initial azimuth candidate, and one of the first and second azimuths is selected as an initial azimuth by map matching.

【００１３】請求項３記載のナビゲーション装置では、
施設が回転式駐車場である場合に駐車前後の方位が異な
ることを考慮して初期方位を補正する。In the navigation device according to the third aspect,
When the facility is a rotary parking lot, the initial direction is corrected in consideration of the fact that the direction before and after parking is different.

【００１４】請求項４、請求項５記載のナビゲーション
装置では、施設がフェリーである場合にフェリー乗船時
と下船時の位置及び方位が異なることを考慮して初期方
位さらには初期位置を補正する。In the navigation device according to the fourth and fifth aspects, when the facility is a ferry, the initial azimuth and the initial position are corrected in consideration of the fact that the position and azimuth at the time of ferry boarding and at the time of disembarking are different.

【００１５】請求項６記載のナビゲーション装置では、
道路に面した区画に駐車する場合等で切り返しを繰り返
す結果方位誤差が生じる場合等に、イグニッション操作
前後の直進方位を比較し、その結果に応じて方位誤差を
補正する。すなわち、前後の方位差分が０度近傍の場合
には初期方位としてイグニッションオフ直前の方位を設
定し、１８０度近傍の場合には初期方位としてイグニッ
ションオフ直前の方位の１８０度反転方位を設定する。In the navigation device according to the sixth aspect,
When the azimuth error is generated as a result of repeating the turning back, for example, when parking in a section facing the road, the azimuth straight ahead before and after the ignition operation is compared, and the azimuth error is corrected according to the result. That is, if the difference between the front and rear directions is near 0 degrees, the direction immediately before the ignition is turned off is set as the initial direction, and if it is near 180 degrees, the direction 180 degrees inverted from the direction immediately before the ignition is turned off is set as the initial direction.

【００１６】[0016]

【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例について
説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１７】第１実施例 図１には本実施例の全体構成図が示されている。相対方
位センサとして、左前輪車輪速センサ１１及び右前輪車
輪速センサ１２が設けられている。なお、アンチロック
ブレーキシステム装備の車両においては、これらセンサ
は既に搭載されているので、別途設ける必要がない。左
前輪車輪速センサ１１及び右前輪車輪速センサ１２から
の検出信号は処理装置１３に出力される。処理装置１３
内にはデータを格納するためのＳＲＡＭ１４が設けられ
ている。また、処理装置１３には地図データベース（Ｄ
／Ｂ）１５及び表示装置１６が接続されており、地図デ
ータベースを検索して表示装置１６上に検出された自車
位置と重畳して表示する構成である。 First Embodiment FIG. 1 shows an overall configuration diagram of the present embodiment. A left front wheel speed sensor 11 and a right front wheel speed sensor 12 are provided as relative azimuth sensors. In a vehicle equipped with an anti-lock brake system, since these sensors are already mounted, there is no need to separately provide them. Detection signals from the front left wheel speed sensor 11 and the front right wheel speed sensor 12 are output to the processing device 13. Processing unit 13
An SRAM 14 for storing data is provided therein. Further, the processing device 13 has a map database (D
/ B) 15 and the display device 16 are connected, and the map database is searched and displayed on the display device 16 so as to overlap with the detected vehicle position.

【００１８】なお、図１において左前輪車輪速センサ１
１及び右前輪車輪速センサ１２の代わりにジャイロセン
サを設けてもよく、また、車速センサを用いて移動距離
を検出する構成とすることもできる。さらに、絶対方位
センサとしてＧＰＳを搭載することも可能である。In FIG. 1, the left front wheel speed sensor 1
A gyro sensor may be provided in place of the first and right front wheel speed sensors 12, and a configuration in which a moving distance is detected by using a vehicle speed sensor may be adopted. Further, it is possible to mount a GPS as an absolute direction sensor.

【００１９】以下、図２に示された処理装置１３の機能
構成図及び図３の処理フローチャートを用いて本実施例
における処理装置の機能を詳細に説明する。通常走行状
態において、車両電源がオフされたか否かが電源ＯＦＦ
検出手段１３６により検出される（Ｓ１０１）。電源Ｏ
Ｎ状態の場合には、次にタイマ等により所定時間経過し
たか否かが判定され（Ｓ１０２）、所定時間経過してい
る場合には車輪方位が算出される（Ｓ１０３）。車両方
位は、左前輪車輪速センサ１１及び右前輪車輪速センサ
１２の車輪差よりアッカーマン・ジャント理論に基づき
推測方位算出手段１３１で算出する。車輪方位が算出さ
れた後、推測位置が算出される（Ｓ１０４）。推測位置
は左前輪車輪速センサ１１及び右前輪車輪速センサ１２
の両輪平均値に基づき算出された移動距離と推測方位算
出手段１３１で算出された車両方位に基づき推測位置算
出手段１３２で算出される。自車位置が算出された後、
地図データベース１５に記憶されている地図データと照
合してマップマッチング手段１３３により周知のマップ
マッチングを行い（Ｓ１０５）、管面表示位置／方位算
出手段１３５を用いて描画位置及び方位を算出し、表示
装置に自車位置と方位を地図に重畳して表示装置１６に
表示する（Ｓ１０６）。Hereinafter, the function of the processing apparatus in this embodiment will be described in detail with reference to the functional configuration diagram of the processing apparatus 13 shown in FIG. 2 and the processing flowchart of FIG. In the normal running state, it is determined whether or not the vehicle power is turned off.
It is detected by the detecting means 136 (S101). Power supply O
In the case of the N state, it is next determined whether or not a predetermined time has elapsed by a timer or the like (S102). If the predetermined time has elapsed, the wheel direction is calculated (S103). The vehicle azimuth is calculated by the estimated azimuth calculating means 131 from the wheel difference between the left front wheel speed sensor 11 and the right front wheel speed sensor 12 based on Ackerman-Junt theory. After the wheel orientation is calculated, the estimated position is calculated (S104). The estimated position is the left front wheel speed sensor 11 and the right front wheel speed sensor 12
Is calculated by the estimated position calculating means 132 based on the moving distance calculated based on the average value of the two wheels and the vehicle direction calculated by the estimated direction calculating means 131. After the vehicle position is calculated,
A well-known map matching is performed by the map matching unit 133 by comparing the map data with the map data stored in the map database 15 (S105), and the drawing position and the azimuth are calculated using the display position / azimuth calculating unit 135 to be displayed. The vehicle position and orientation are superimposed on the map and displayed on the display device 16 (S106).

【００２０】一方、車両電源がＯＦＦされた場合には、
ＯＦＦ直前の最終の位置／方位を算出し、ＳＲＡＭ１４
に格納する（Ｓ１０７）。そして、初期条件設定手段１
３８は、補助電源等により地図データベース１５に予め
格納されている最終位置周辺の駐車場を検索する（Ｓ１
０８）。この駐車場は停車車両を自動反転する駐車場で
ある。検索した結果、自動反転式駐車場候補がない場合
には、後述の処理は行われない。自動反転式駐車場候補
が存在する場合には、最終位置の直近駐車場が所定距離
（例えば３０ｍ）以内か否かが判定される（Ｓ１１
０）。所定距離以内である場合には、さらに駐車場進入
方位が所定角度（例えば２０度）内か否かが判定される
（Ｓ１１２）。最終位置が駐車場から所定距離以内であ
り、かつ、最終方位が所定角度内である場合には、車両
が駐車場に入った可能性が高いとして、初期条件設定手
段１３８は１８０度反転した方位を設定し、マップマッ
チング候補に追加する（Ｓ１１２）。そして、駐車状態
からエンジンをオンした場合には（Ｓ１１３〜Ｓ１１
４）、上述したＳ１０１〜Ｓ１０４と同様の処理を行
い、マップマッチング手段１３３がマップマッチングを
行う（Ｓ１１５）。この際、最終方位の他に、Ｓ１１２
で設定された最終方位を１８０度反転させた方位（具体
的にはマップマッチング用の道路形状）のマップマッチ
ングを行う。そして、いずれかの方位に基づき位置が決
定された場合には、他方の方位を候補から除外する（Ｓ
１１６〜Ｓ１１７）。車両が実際に自動反転式駐車場に
駐車した場合には、エンジンＯＮ時の車両初期方位は最
終方位を１８０度反転させた方位となっているため、Ｓ
１１２で設定された方位が初期方位として採用され、最
終方位は除外されることになる。On the other hand, when the vehicle power is turned off,
The final position / azimuth immediately before turning off is calculated, and the SRAM 14
(S107). Then, the initial condition setting means 1
38 searches for a parking lot around the final position stored in the map database 15 in advance by an auxiliary power source or the like (S1).
08). This parking lot is a parking lot for automatically reversing a stopped vehicle. As a result of the search, if there is no automatic reversing type parking lot candidate, the processing described later is not performed. If there is an automatic reversing type parking lot candidate, it is determined whether the nearest parking lot at the final position is within a predetermined distance (for example, 30 m) (S11).
0). If the distance is within the predetermined distance, it is further determined whether or not the parking entrance approach direction is within a predetermined angle (for example, 20 degrees) (S112). If the final position is within a predetermined distance from the parking lot and the final azimuth is within a predetermined angle, it is determined that the possibility that the vehicle has entered the parking lot is high, and the initial condition setting unit 138 determines that the azimuth that has been inverted by 180 degrees. Is set and added to the map matching candidates (S112). When the engine is turned on from the parking state (S113 to S11)
4), the same processes as those in S101 to S104 described above are performed, and the map matching unit 133 performs map matching (S115). At this time, in addition to the final direction, S112
The map matching is performed for an azimuth (specifically, a road shape for map matching) obtained by inverting the final azimuth set in the above by 180 degrees. If the position is determined based on one of the directions, the other direction is excluded from the candidates (S
116-S117). When the vehicle is actually parked in the automatic reversing parking lot, the initial direction of the vehicle when the engine is ON is a direction obtained by reversing the final direction by 180 degrees.
The azimuth set in 112 is adopted as the initial azimuth, and the final azimuth is excluded.

【００２１】このように、自動反転式駐車場に駐車した
ことを検出した場合には、最終方位を１８０度（９０度
回転式駐車場の場合には９０度）反転させた方位を算出
して初期方位候補とし、マップマッチングによりいずれ
の方位が地図データに合致するかを基準として選択する
ことにより、初期方位を正しく設定することができる。
第２実施例 上述した第１実施例では、自動反転式駐車場に駐車する
場合を示したが、本第２実施例では、フェリーに乗船す
る場合を扱う。装置構成は図１及び図２に示された第１
実施例の構成と同様であるが、地図データベース１５に
はフェリー乗船地や到着地等のフェリー乗降場の情報が
格納されている。以下、その動作を図４のフローチャー
トを用いて説明する。As described above, when it is detected that the vehicle has been parked in the automatic reversing type parking lot, the azimuth obtained by reversing the final azimuth by 180 degrees (90 degrees in the case of a 90-degree rotating parking lot) is calculated. The initial azimuth can be correctly set by selecting the azimuth as the initial azimuth candidate based on which azimuth matches the map data by map matching.
Second Embodiment In the above-described first embodiment, the case where the vehicle is parked in the automatic reversing parking lot has been described. However, in the second embodiment, the case of boarding a ferry is handled. The device configuration is the same as that of the first device shown in FIGS.
Although the configuration is the same as that of the embodiment, the map database 15 stores information on ferry landings such as ferry embarkation locations and arrival locations. Hereinafter, the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００２２】まず、通常走行時においては、上述した第
１実施例のＳ１０１〜Ｓ１０５と同様に車両方位及び移
動距離を算出して推測位置を算出し、マップマッチング
処理を行う（Ｓ２０１〜Ｓ２０６）。次に、車両が直進
状態か否かが判定される（Ｓ２０７）。この判定は、推
測方位が所定時間一定の方位であるか否かにより判定で
き、電源ＯＦＦ前の最後の直進状態の方位を最終状態格
納手段１３７に記憶する（Ｓ２０８）。First, during normal running, the vehicle orientation and the moving distance are calculated to calculate the estimated position, and the map matching process is performed as in S101 to S105 of the first embodiment (S201 to S206). Next, it is determined whether or not the vehicle is traveling straight (S207). This determination can be made based on whether the estimated azimuth is a azimuth that is constant for a predetermined time, and the azimuth of the last straight traveling state before the power is turned off is stored in the final state storage unit 137 (S208).

【００２３】そして、電源がＯＦＦされた場合、電源Ｏ
ＦＦ直前の最終位置及び乗船方位を検出する（Ｓ２０
９）。なお、この「乗船方位」とは、Ｓ２０８で記憶し
た最後の直線状態の方位であり、電源ＯＦＦ直前の方位
ではない。この理由は以下の通りである。すなわち、後
述するように、フェリー乗船場での車両の乗船方位（乗
船する際の進入方位）及びフェリー到着地での車両の下
船方位は予め決定することが可能であるが、フェリー内
停車後の最終方位はフェリー内のどの位置に停車するか
で種々異なり、予め決定することはできない。そこで、
最大フェリーの長さ（１５０ｍ程度）分手前からの最後
の直進部の方位を乗船方位とすることにより、地図デー
タベース１５に格納された乗船方位との照合が可能とな
るのである。そして、最終位置周辺のフェリー乗船場を
地図データベース１５を用いて検索し、乗船場が所定距
離以下に存在するか否か（Ｓ２１２）、さらに、乗船方
位が所定角度内か否か（Ｓ２１３）が判定される。乗船
場が最終位置から所定距離内にあり、かつ、乗船方位が
地図データベースに格納された乗船方位と所定角度しか
相違しない場合には、フェリーに乗船した可能性が高い
と判定し、初期条件設定手段１３８は全航路候補の下船
位置と下船方位以降の道路網をマッチング候補に追加す
る（Ｓ２１４）。When the power is turned off, the power
The final position and boarding direction immediately before the FF are detected (S20).
9). The “boarding direction” is the direction of the last linear state stored in S208, and is not the direction immediately before the power is turned off. The reason is as follows. That is, as will be described later, the boarding direction of the vehicle at the ferry landing (the approach direction when boarding) and the unloading direction of the vehicle at the ferry destination can be determined in advance, but after stopping at the ferry. The final heading varies depending on where in the ferry the vehicle stops, and cannot be determined in advance. Therefore,
By setting the azimuth of the last straight part from the side of the maximum ferry length (about 150 m) as the embarkation azimuth, it is possible to collate with the embarkation azimuth stored in the map database 15. Then, the ferry pier near the final position is searched using the map database 15, and it is determined whether the pier is within a predetermined distance (S212), and whether the embarkation azimuth is within a predetermined angle (S213). Is determined. If the boarding point is within a predetermined distance from the final position and the boarding direction differs only by a predetermined angle from the boarding direction stored in the map database, it is determined that there is a high possibility that the ferry has boarded, and the initial conditions are set. The means 138 adds, to the matching candidates, the road network after the disembarkation position and the disembarkation direction of all the route candidates (S214).

【００２４】フェリーが到着後、車両がエンジンをオン
して下船する場合、最初の直進状態の方位が下船方位と
して検出され（Ｓ２１７）、マップマッチングが行われ
る（Ｓ２１８）。このマップマッチングの際には、Ｓ２
１４で追加された全航路候補の下船位置及び下船方位が
用いられ、いずれかの下船位置及び下船方位により位置
が確定（すなわち、最も地図データにマッチした位置）
されると、その下船位置及び下船方位が初期位置及び初
期方位として採用され、他の下船位置及び下船方位は除
外される（Ｓ２１５〜Ｓ２２０）。以後はＳ２０１〜Ｓ
２０８と同様の通常走行処理が行われる。After the ferry arrives, when the vehicle turns off the engine and disembarks, the direction of the first straight traveling state is detected as the disembarkation direction (S217), and map matching is performed (S218). At the time of this map matching, S2
The disembarkation position and disembarkation direction of all the route candidates added in 14 are used, and the position is determined by any one of the disembarkation position and disembarkation direction (that is, the position that best matches the map data).
Then, the disembarkation position and the disembarkation direction are adopted as the initial position and the initial orientation, and the other disembarkation position and the disembarkation direction are excluded (S215 to S220). Thereafter, S201 to S
A normal traveling process similar to that of step 208 is performed.

【００２５】このように、本第２実施例では、フェリー
に乗船したことを検出した場合に、その乗船地からの全
航路における下船地及び下船方位を初期位置及び初期方
位として候補に追加し、下船後の車両の走行状況と地図
データとのマップマッチングによりいずれの初期位置及
び初期方位が正しいかを推定するものであり、下船後の
初期方位及び初期位置を正確に設定でき、ナビゲーショ
ン装置を円滑に機能させることができる。As described above, in the second embodiment, when it is detected that a ferry has been boarded, the drop-off location and the drop-off direction in all routes from the boarding point are added to the candidates as the initial position and the initial direction. It is to estimate which initial position and initial direction are correct by map matching between the running situation of the vehicle after disembarkation and the map data, the initial direction and initial position after disembarkation can be set accurately, and the navigation device can be smoothly performed. Can function.

【００２６】第３実施例 上述した第１、第２実施例では停車（駐車）前後で方位
あるいは位置が異なる施設に停車（駐車）した場合を扱
ったが、本第３実施例では図５に示すような車庫入れの
場合を扱う。車庫入れ時には、最小車両回転半径に近い
タイヤ切れ角で細かい前進後進を繰り返すので、方位誤
差が発生することが多い。そこで、車庫入れ後の初期方
位を補正する必要が生じるのである。本実施例の構成も
図１、図２に示された装置構成と同様であり、以下その
動作を図６のフローチャートを用いて説明する。 Third Embodiment In the above-described first and second embodiments, the case where the vehicle is stopped (parked) at a facility having a different direction or position before and after stopping (parking) is handled. In the third embodiment, FIG. Handle the case of garage storage as shown. When entering the garage, fine forward / backward movements are repeated at a tire turning angle close to the minimum vehicle turning radius, so that an azimuth error often occurs. Therefore, it is necessary to correct the initial direction after entering the garage. The configuration of this embodiment is also the same as the device configuration shown in FIGS. 1 and 2, and the operation thereof will be described below with reference to the flowchart of FIG.

【００２７】通常走行時においては、上述した第２実施
例と同様である（Ｓ３０１〜Ｓ３０７）。そして、最後
の直進状態、すなわち車庫入れ直前の直進状態の方位を
最終状態格納手段１３７に格納する（Ｓ３０８）。During normal running, the operation is the same as in the second embodiment described above (S301 to S307). Then, the azimuth of the last straight traveling state, that is, the straight traveling state immediately before entering the garage, is stored in the final state storage means 137 (S308).

【００２８】車庫入れが終了して電源ＯＦＦされた場合
には、最後の直進状態方位、すなわちＳ３０８で格納し
た方位θ1 を算出し（Ｓ３０９）、その後車庫から出る
べくエンジンをオンした場合、最初の直進方位θ2 を検
出する（Ｓ３１２）。そして、最初の方位θ2 と車庫入
れ直前の最後の方位θ1 との差分を演算し、その絶対値
が所定値（例えば３０度）以下であるか否かが判定され
る（Ｓ３１３）。差分が所定値以下の場合には、車庫入
れ直前の最後の方位と最初の方位が同一方向であると判
定し、車両の初期方位としてθ1 を設定する（Ｓ３１
４）。これにより、車庫入れ時の方位誤差が補正されて
正しい方位が設定される。一方、差分が所定値以上であ
る場合には、さらに差分θ1 −θ2 −πが算出され、そ
の絶対値と所定値の大小比較が行われる（Ｓ３１５）。
所定値以下の場合には、車庫入れ直前の方位と最初の方
位が反対方向であると判定し、車両の初期方位としてθ
1 を反転させたθ1 −πを設定する（Ｓ３１６）。な
お、これ以外の場合には、検出された最初の方位θ2 が
初期方位とされる（例えば最初の方位θ2 がθ1 に対し
て９０度の場合等）。When the garage is completed and the power is turned off, the last straight traveling state azimuth, that is, the azimuth θ1 stored in S308 is calculated (S309). The straight azimuth θ2 is detected (S312). Then, the difference between the first azimuth θ2 and the last azimuth θ1 immediately before entering the garage is calculated, and it is determined whether or not the absolute value is equal to or less than a predetermined value (for example, 30 degrees) (S313). If the difference is equal to or smaller than the predetermined value, it is determined that the last direction immediately before entering the garage and the first direction are the same direction, and θ1 is set as the initial direction of the vehicle (S31).
4). Thereby, the azimuth error at the time of entering the garage is corrected, and the correct azimuth is set. On the other hand, if the difference is equal to or larger than the predetermined value, the difference θ1−θ2−π is further calculated, and the absolute value and the predetermined value are compared (S315).
If it is equal to or less than the predetermined value, it is determined that the azimuth immediately before entering the garage and the first azimuth are opposite directions, and the initial azimuth of the vehicle is θ
Θ1−π obtained by inverting 1 is set (S316). In other cases, the detected first azimuth θ2 is set as the initial azimuth (for example, when the first azimuth θ2 is 90 degrees with respect to θ1).

【００２９】このように、本実施例では車庫入れ時の方
位誤差を最初の直進走行と最後の直進走行の方位の差分
に基づき補正するので、極めて簡易な構成で正確な初期
方位の設定が可能となる。As described above, in this embodiment, the azimuth error when entering the garage is corrected based on the difference between the azimuths of the first straight running and the last straight running, so that an accurate initial azimuth can be set with an extremely simple configuration. Becomes

【００３０】なお、本実施例では、図５に示すような車
庫入れの場合を想定したが、例えば図７に示すように大
規模な駐車場に駐車する場合においても有効であること
は言うまでもない。この場合、最後の直線状態の方位及
び最初の直線状態の方位は道路上での方位ではなく、駐
車場内の方位となる。In this embodiment, the case of parking in a garage as shown in FIG. 5 is assumed. However, it is needless to say that the present invention is also effective when parking in a large parking lot as shown in FIG. . In this case, the azimuth in the last straight line state and the azimuth in the first straight line state are not the directions on the road but the directions in the parking lot.

【００３１】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明は停車前後の車両方位（さらには車両位置）
を変化させる施設であればあらゆる施設に適用できるこ
とを指摘しておく。例えば、車両を汽車で目的地に運ぶ
場合には、乗車位置と下車位置及びその方位を地図デー
タベースに格納し、第２実施例と同様の処理を行って下
車時の初期位置及び方位を設定することも可能である。Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention relates to a vehicle direction (and a vehicle position) before and after stopping.
It should be pointed out that it can be applied to any facility that changes the For example, when the vehicle is transported to the destination by train, the boarding position, the getting-off position and its direction are stored in the map database, and the same processing as in the second embodiment is performed to set the initial position and the direction when getting off. It is also possible.

【００３２】また、本発明は相対方位センサだけのシス
テムではなく、ＧＰＳ等の絶対方位センサを有するシス
テムにおいても、ＧＰＳが機能するまでの初期設定には
極めて有効である。Further, the present invention is extremely effective for the initial setting until the GPS functions, not only in a system having only a relative direction sensor but also in a system having an absolute direction sensor such as a GPS.

【００３３】[0033]

【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至請求
項６記載のナビゲーション装置によれば、イグニッショ
ンをオフ操作してから次にイグニッションをオン操作す
るまでの間に車両の向きもしくは車両の位置が異なる場
合においても、低廉なシステムで初期相対方位、さらに
は初期位置を補正することができる。As described above, according to the navigation device of the first to sixth aspects, the direction of the vehicle or the position of the vehicle between the time when the ignition is turned off and the time when the ignition is next turned on is operated. Even when the positions are different, the initial relative azimuth and further the initial position can be corrected with a low-cost system.

【００３４】特に、請求項３記載のナビゲーション装置
では、回転式駐車上に駐車した場合でも初期方位を正確
に設定できる。In particular, in the navigation device according to the third aspect, the initial direction can be set accurately even when the vehicle is parked on a rotary parking lot.

【００３５】また、請求項４、５記載のナビゲーション
装置では、フェリー、あるいは汽車に車両を乗船、乗車
させた場合でも、下船、下車後の初期方位及び初期位置
を正確に設定できる。Further, in the navigation device according to the fourth and fifth aspects, even when a vehicle is boarded or boarded on a ferry or a train, the disembarkation, the initial azimuth after the disembarkation, and the initial position can be accurately set.

【００３６】さらに、請求項６記載のナビゲーション装
置では、車庫入れ等の場合で頻繁な切り返しを行って方
位誤差が生じた場合でも、初期方位を正しく設定でき
る。Further, in the navigation device according to the sixth aspect, even when frequent switching is performed in a garage or the like and an azimuth error occurs, the initial azimuth can be set correctly.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例の構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of an embodiment of the present invention.

【図２】同実施例の処理装置の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of the processing apparatus of the embodiment.

【図３】第１実施例の処理フローチャートである。FIG. 3 is a processing flowchart of the first embodiment.

【図４】第２実施例の処理フローチャートである。FIG. 4 is a processing flowchart of a second embodiment.

【図５】第３実施例の車庫入れ説明図である。FIG. 5 is an explanatory view of a garage in a third embodiment.

【図６】第３実施例の処理フローチャートである。FIG. 6 is a processing flowchart of a third embodiment.

【図７】他の実施例の駐車場図である。FIG. 7 is a parking lot diagram of another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１ 左前輪車輪速センサ １２ 右前輪車輪速センサ １３ 処理装置 １４ ＳＲＡＭ １５ 地図データベース（地図Ｄ／Ｂ） １６ 表示装置 11 Left front wheel speed sensor 12 Right front wheel speed sensor 13 Processing unit 14 SRAM 15 Map database (map D / B) 16 Display device

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 車両進行の相対方位を検出する相対方位
検出手段と、 検出された相対方位に基づき自動位置を検出する位置検
出手段と、 停車車両の方位を変化させる施設の位置及びその方位変
化情報を地図データとともに記憶する施設情報記憶手段
と、 前記位置検出手段により車両が前記施設の位置に停車し
たことが検出された場合に、前記相対方位検出手段で検
出された停車直前の第１の相対方位から前記方位変化情
報に基づき第２の相対方位を算出する算出手段と、 前記相対方位検出手段で検出された初期相対方位を前記
第２の相対方位に基づき補正する補正手段と、 を有することを特徴とするナビゲーション装置。And 1. A relative azimuth detecting means for detecting the relative direction of vehicle travel, position detecting means for detecting an automatic position based on the detected relative direction, the facility for changing the orientation of the parked vehicle position and orientation variations
A facility information storage means for storing together with the map data of information, when the vehicle stops at the position of the facility is detected by the position detecting means, the relative orientation first stop just before detected by the detection means Calculating means for calculating a second relative azimuth from the relative azimuth based on the azimuth change information; and correcting the initial relative azimuth detected by the relative azimuth detecting means based on the second relative azimuth. A navigation device comprising: a correction unit. 【請求項２】 請求項１記載のナビゲーション装置にお
いて、 前記補正手段は、前記位置検出手段で検出された自車位
置と前記記憶手段に記憶された地図データとの照合に基
づき前記第１の相対方位及び第２の方位のいずれかを初
期相対方位として選択することを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。2. The navigation device according to claim 1, wherein the correction unit is configured to determine the first relative position based on a comparison between a position of the vehicle detected by the position detection unit and map data stored in the storage unit. A navigation device, wherein one of an azimuth and a second azimuth is selected as an initial relative azimuth. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載のナビゲー
ション装置において、 前記施設は回転式駐車場であることを特徴とするナビゲ
ーション装置。3. The navigation device according to claim 1, wherein the facility is a rotary parking lot. 【請求項４】 請求項１または請求項２記載のナビゲー
ション装置において、 前記施設はフェリー乗降場であり、前記施設情報格納手
段には施設の位置としてフェリー乗船地と到着地が格納
され、前記補正手段は初期相対位置とともに前記到着地
に基づき初期位置を補正することを特徴とするナビゲー
ション装置。4. The navigation device according to claim 1, wherein the facility is a ferry landing, and the facility information storage means stores a ferry embarkation location and an arrival location as the location of the facility. The navigation device corrects the initial position based on the arrival location together with the initial relative position. 【請求項５】 請求項４記載のナビゲーション装置にお
いて、 フェリー乗船場からの航路が複数存在する場合にはそれ
ぞれの到着地を前記施設情報記憶手段に格納し、前記補
正手段は複数の到着地から下船後の走行状況に基づきい
ずれかの到着地を初期位置として選択することを特徴と
するナビゲーション装置。5. The navigation device according to claim 4, wherein when there are a plurality of routes from a ferry pier, respective destinations are stored in the facility information storage means, and the correction means determines a plurality of destinations from the plurality of destinations. A navigation device for selecting any destination as an initial position based on a running situation after disembarkation. 【請求項６】 車両進行の相対方位を検出する相対方位
検出手段と、 検出された相対方位に基づき自動位置を検出する位置検
出手段と、 イグニッションオフ直前に前記相対方位検出手段で検出
された直進走行時の第１の相対方位を記憶する記憶手段
と、 イグニッションオン直後に前記相対方位検出手段で検出
された直進走行時の第２の相対方位と前記第１の相対方
位の差分を算出する演算手段と、 前記演算手段からの差分値が０または１８０度近傍であ
る場合には、初期相対方位を前記第１の相対方位に基づ
き補正する補正手段と、 を有し、前記検出された相対方位のハンドル操作に基づ
く誤差を補正することを特徴とするナビゲーション装
置。6. A relative azimuth detecting means for detecting a relative azimuth of the traveling of the vehicle, a position detecting means for detecting an automatic position based on the detected relative azimuth, and a straight ahead detected by the relative azimuth detecting means immediately before an ignition is turned off. Storage means for storing a first relative azimuth at the time of running; and an arithmetic operation for calculating a difference between the second relative azimuth during straight running detected by the relative azimuth detecting means immediately after ignition is turned on and the first relative azimuth. means and, wherein when the difference value from the calculating means is zero or 180 degrees near the initial relative orientation have a, and correcting means for correcting, based on the first relative orientation, the detected relative direction Of the steering wheel
A navigation device characterized by correcting errors .