JP2024030097A - Vehicle position detection device, operation support device, operation control device, operation support method, operation control method, and program - Google Patents

Abstract

To provide a vehicle position detection device which detects a vehicle position highly accurately without complicating processing.SOLUTION: A vehicle position detection device includes a storage unit, an acquisition unit, and a detection unit. The storage unit stores track information concerning each track connecting two branch points. The acquisition unit acquires positioning information and advancing information of a vehicle and acquires position information of each branch point and connection track information about each connection track connected to each branch point from the track information. The detection unit detects the existence of the vehicle on a second track continuing to the first track based on an existence detection result showing the existence of the vehicle on the first track, the positioning information of the vehicle, the advancing information, and the connection track information of the first track.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、車両位置検出装置、運転支援装置、運転制御装置、運転支援方法、運転制御方法及びプログラムに関する。 Embodiments of the present invention relate to a vehicle position detection device, a driving support device, a driving control device, a driving support method, a driving control method, and a program.

鉄道車両の運行では、安全確保のため各車両の正確な在線位置情報が不可欠であり、各車両の正確な在線位置情報により正確な到着番線が示される。駅構内や車両基地では、多数の分岐によって線路網が複雑になり、隣接する線路の間隔が狭くなっていることがある。このような条件下では、移動距離算出又はＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位情報のみでは車両の正確な在線位置の検出が難しい。正確な在線位置を検出するため、ＧＮＳＳ測位情報と角速度センサ等の情報を併用する方法が提案されている。 In the operation of railway vehicles, accurate track location information for each vehicle is essential to ensure safety, and accurate track location information for each vehicle indicates an accurate arrival number. In station yards and depots, the track network becomes complex due to the large number of branches, and the distance between adjacent tracks may become narrow. Under such conditions, it is difficult to accurately detect the vehicle's position on the track using only movement distance calculation or GNSS (Global Navigation Satellite System) positioning information. In order to detect accurate track positions, methods have been proposed in which GNSS positioning information and information from angular velocity sensors and the like are used together.

特開２０１６－４９９０７号公報JP2016-49907A

しかしながら、ＧＮＳＳ測位情報と角速度センサ等の情報を併用する場合、さらに各車両の分岐通過の履歴を利用して在線位置が検出される。そのため、検出処理が複雑になり、改善が要望されている。 However, when GNSS positioning information and information such as angular velocity sensors are used together, the track position is detected using the history of each vehicle passing through branches. Therefore, the detection process becomes complicated, and improvements are desired.

本発明の目的は、処理を複雑化させずに高精度に車両位置を検出する車両位置検出装置及びプログラムを提供することにある。また、本発明の目的は、処理を複雑化させずに高精度に車両位置を検出する車両位置検出を利用した利便性又は安全性の高い運転支援装置、運転制御装置、運転支援方法、運転制御方法及びプログラムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a vehicle position detection device and program that detect the vehicle position with high accuracy without complicating processing. Further, the object of the present invention is to provide a highly convenient or safe driving support device, driving control device, driving support method, and driving control device that utilizes vehicle position detection that detects the vehicle position with high precision without complicating processing. An object of the present invention is to provide a method and a program.

実施形態に係る車両位置検出装置は、記憶部、取得部、及び検出部を備える。前記記憶部は、二つの分岐点を接続する各線路に関する線路情報を記憶する。前記取得部は、車両の測位情報及び進行情報を取得し、前記線路情報から各分岐点の位置情報及び各分岐点に接続される各接続線路に関する接続線路情報を取得する。前記検出部は、第１の線路に前記車両が在線することを示す在線検出結果、前記車両の測位情報、進行情報、及び前記第１の線路の接続線路情報に基づき前記第１の線路に続く第２の線路に前記車両が在線することを検出する。 The vehicle position detection device according to the embodiment includes a storage section, an acquisition section, and a detection section. The storage unit stores line information regarding each line connecting two branch points. The acquisition unit acquires vehicle positioning information and progress information, and acquires position information of each branch point and connection line information regarding each connection line connected to each branch point from the track information. The detection unit is configured to follow the first track based on a track presence detection result indicating that the vehicle is located on the first track, positioning information of the vehicle, progress information, and connecting track information of the first track. It is detected that the vehicle is on the second track.

図１は、第１の実施形態に係る車両位置検出装置の概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle position detection device according to a first embodiment. 図２は、第１の実施形態に係る演算処理部の概略構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the arithmetic processing section according to the first embodiment. 図３は、第１の実施形態に係る車両の編成及び車両が通過する線路と分岐点の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the formation of vehicles, tracks through which the vehicles pass, and branch points according to the first embodiment. 図４は、第１の実施形態に係る線路情報の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of line information according to the first embodiment. 図５は、第１の実施形態に係る位置算出装置による車両位置検出処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of vehicle position detection processing by the position calculation device according to the first embodiment. 図６は、第２の実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a schematic configuration of a driving support device according to the second embodiment. 図７は、第３の実施形態に係る運転制御装置の概略構成を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration of an operation control device according to a third embodiment.

以下、本発明の各実施形態を、図面を用いて説明する。 Hereinafter, each embodiment of the present invention will be described using the drawings.

［第１の実施形態］
第１の実施形態では、車両位置検出装置による車両位置検出について説明する。
（構成）
図１は、第１の実施形態に係る車両位置検出装置の概略構成を示す図である。
車両１は、車両位置検出装置を備え、車両位置検出装置は、ＧＮＳＳアンテナ１１、車両情報装置１２、位置算出装置１３、及び速度発電機１４を備える。ＧＮＳＳアンテナ１１は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星から発信される電波を受信し、位置算出装置１３に対して受信信号を出力する。車両情報装置１２は、車両内の各種情報に基づいて移動方向を検出し、位置算出装置１３に対して移動方向情報を出力する。例えば、車両情報装置１２は、先頭号車及び後尾号車の運転台のキースイッチの状態（オン／オフ）に応じて出力される各種情報に基づいて移動方向を検出する。速度発電機１４は、車軸の回転によって生じる電圧値に応じた速度情報を出力する。 [First embodiment]
In the first embodiment, vehicle position detection using a vehicle position detection device will be described.
(composition)
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle position detection device according to a first embodiment.
The vehicle 1 includes a vehicle position detection device, and the vehicle position detection device includes a GNSS antenna 11, a vehicle information device 12, a position calculation device 13, and a speed generator 14. The GNSS antenna 11 receives radio waves transmitted from a plurality of satellites such as GPS (Global Positioning System), and outputs a received signal to the position calculation device 13. The vehicle information device 12 detects a moving direction based on various information inside the vehicle, and outputs moving direction information to the position calculation device 13. For example, the vehicle information device 12 detects the moving direction based on various information output according to the state (on/off) of the key switch of the driver's cab of the leading car and the tailing car. The speed generator 14 outputs speed information according to the voltage value generated by rotation of the axle.

位置算出装置１３は、ＧＮＳＳ受信部１３１、角速度センサ１３２、演算処理部１３３、及び記憶部１３４を備える。ＧＮＳＳ受信部１３１は、ＧＮＳＳアンテナ１１で受信された複数（４以上）のＧＰＳ等の衛星からの受信信号に基づき、測位情報を出力する。ＧＮＳＳ受信部１３１から出力される測位情報の精度は、受信信号の強度及び数に応じて異なる。測位情報は、緯度、経度、精度、及び日時（時刻）を含む。 The position calculation device 13 includes a GNSS receiving section 131, an angular velocity sensor 132, an arithmetic processing section 133, and a storage section 134. The GNSS receiving unit 131 outputs positioning information based on received signals from a plurality of (4 or more) satellites such as GPS received by the GNSS antenna 11. The accuracy of the positioning information output from the GNSS receiving section 131 varies depending on the strength and number of received signals. The positioning information includes latitude, longitude, accuracy, and date and time (time).

角速度センサ１３２は、車両１の方向角変化を示す角速度情報を出力する。記憶部１３４は、コンピュータ可読の非一時記憶媒体であり、各種のプログラム及び線路情報を記憶する。線路情報については後に詳しく説明する。 The angular velocity sensor 132 outputs angular velocity information indicating a change in the direction angle of the vehicle 1. The storage unit 134 is a computer-readable non-temporary storage medium, and stores various programs and track information. The track information will be explained in detail later.

図２は、第１の実施形態に係る演算処理部の概略構成を示すブロック図である。
図２に示すように、演算処理部１３３は、プロセッサ及びメモリを含む回路で構成され、入力部１３３１、メモリ１３３２、位置計算部１３３３、線路判定部１３３４、及び出力部１３３５を備える。演算処理部１３３は、演算により車両の位置を検出する。演算処理部１３３は、記憶部１３４に記憶されたプログラムを実行することにより、入力部１３３１、位置計算部１３３３、線路判定部１３３４、及び出力部１３３５の各部の機能を実現する。 FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the arithmetic processing section according to the first embodiment.
As shown in FIG. 2, the arithmetic processing section 133 is configured of a circuit including a processor and a memory, and includes an input section 1331, a memory 1332, a position calculation section 1333, a line determination section 1334, and an output section 1335. The calculation processing unit 133 detects the position of the vehicle by calculation. The arithmetic processing unit 133 implements the functions of the input unit 1331, the position calculation unit 1333, the track determination unit 1334, and the output unit 1335 by executing the program stored in the storage unit 134.

入力部１３３１は、取得部として機能し、ＧＮＳＳ受信部１３１から測位情報を取得する。さらに、入力部１３３１は、取得部として機能し、角速度センサ１３２から進行情報の一つである角速度情報を取得し、車両情報装置１２から進行情報の一つである移動方向情報を取得し、速度発電機１４から進行情報の一つである速度情報を取得する。測位情報は、緯度及び経度の情報を含む。入力部１３３１は、各種情報を入力するインタフェースであり、演算処理部１３３に対して、測位情報を入力し、さらに、角速度情報、移動方向情報、及び速度情報を含む進行情報を入力する。角速度情報は、車両の方向角変化を示す情報である。移動方向情報は、上り又は下りの何れかの方向を示す情報である。速度情報は、車両の走行速度を示す情報である。 The input unit 1331 functions as an acquisition unit and acquires positioning information from the GNSS reception unit 131. Furthermore, the input unit 1331 functions as an acquisition unit, acquires angular velocity information, which is one type of progress information, from the angular velocity sensor 132, acquires moving direction information, which is one type of progress information, from the vehicle information device 12, and obtains the speed Speed information, which is one type of progress information, is acquired from the generator 14. The positioning information includes latitude and longitude information. The input unit 1331 is an interface for inputting various information, and inputs positioning information to the arithmetic processing unit 133, and further inputs progress information including angular velocity information, moving direction information, and speed information. The angular velocity information is information indicating a change in the direction angle of the vehicle. The moving direction information is information indicating either an upstream or a downstream direction. The speed information is information indicating the traveling speed of the vehicle.

メモリ１３３２は、入力部１３３１を介して入力される線路情報を記憶する。線路情報は、二つの分岐点を接続する各線路に関する情報であり、各分岐点の位置情報を含む。また、線路情報は、各分岐点に接続される各接続線路に関する接続線路情報を含む。線路情報については後に詳しく説明する。 The memory 1332 stores line information input via the input section 1331. The track information is information regarding each track that connects two branch points, and includes position information of each branch point. Further, the line information includes connection line information regarding each connection line connected to each branch point. The track information will be explained in detail later.

位置計算部１３３３は、車両１の測位情報に基づき車両１の位置を計算し、車両１の位置情報を生成する。或いは、位置計算部１３３３は、車両１の測位情報及び進行情報に基づき車両１の位置を計算し、車両の位置情報を生成する。例えば、位置計算部１３３３は、測位情報に含まれる精度が基準値以上の場合に測位情報に基づき位置を計算し、測位情報に含まれる精度が基準値未満の場合に測位情報及び進行情報に基づき位置を計算する。車両１の位置情報は、車両１の緯度及び経度の情報を含み、さらに日時（時刻情報）を含む。 The position calculation unit 1333 calculates the position of the vehicle 1 based on the positioning information of the vehicle 1, and generates position information of the vehicle 1. Alternatively, the position calculation unit 1333 calculates the position of the vehicle 1 based on the positioning information and the progress information of the vehicle 1, and generates the position information of the vehicle. For example, the position calculation unit 1333 calculates the position based on the positioning information when the accuracy included in the positioning information is equal to or higher than the reference value, and calculates the position based on the positioning information and the progress information when the accuracy included in the positioning information is less than the reference value. Calculate position. The position information of the vehicle 1 includes information on the latitude and longitude of the vehicle 1, and further includes date and time (time information).

線路判定部１３３４は、検出部として機能し、車両の測位情報及び各分岐点の位置情報に基づき所定の線路（例えば第１の線路）に車両１が在線することを検出し、第１の線路に車両１が在線することを示す第１の在線検出結果を生成する。また、線路判定部１３３４は、第１の在線検出結果、車両１の測位情報、車両１の進行情報、及び第１の線路の接続線路情報に基づき第１の線路に続く第２の線路に車両１が在線することを検出し、第２の線路に車両１が在線することを示す第２の在線検出結果を生成する。なお、第１の線路に車両１が在線することの検出は必須ではなく、一度、手動で第１の線路への初期値を設定すれば、第２の線路の在線は検出でき、次のステップでは第２の線路が第１の線路として更新されて、以後継続して次の線路検出が可能である。 The track determination unit 1334 functions as a detection unit, detects that the vehicle 1 is on a predetermined track (for example, the first track) based on the positioning information of the vehicle and the position information of each branch point, and detects whether the vehicle 1 is on a predetermined track (for example, the first track). A first line presence detection result indicating that the vehicle 1 is on the line is generated. Further, the track determination unit 1334 determines whether the vehicle is on a second track following the first track based on the first track presence detection result, positioning information of the vehicle 1, progress information of the vehicle 1, and connecting track information of the first track. 1 is on the track, and generates a second track presence detection result indicating that the vehicle 1 is on the second track. Note that it is not necessary to detect that the vehicle 1 is on the first track; once you manually set the initial value for the first track, the presence on the second track can be detected, and the next step Then, the second line is updated as the first line, and the next line can be detected continuously.

第１の在線検出結果は、第１の線路に車両１が在線することを示す情報、車両の位置情報、及び日時（時刻）を含む。第２の在線検出結果は、第２の線路に車両１が在線することを示す情報、車両の位置情報、及び日時（時刻）を含む。 The first track presence detection result includes information indicating that the vehicle 1 is present on the first track, vehicle position information, and date and time (time). The second line presence detection result includes information indicating that the vehicle 1 is present on the second track, vehicle position information, and date and time (time).

出力部１３３５は、車両の在線検出結果を出力する。出力部１３３５は、各種情報を出力するインタフェースである。 The output unit 1335 outputs the detection result of vehicle presence on the track. The output unit 1335 is an interface that outputs various information.

図３は、第１の実施形態に係る車両の編成及び車両が通過する線路と分岐点の一例を示す図である。
車両１は、第１車両としての先頭号車Ｖ１及び第２車両としての後尾号車Ｖ２を含む。なお、車両１は、先頭号車Ｖ１及び後尾号車Ｖ２の間に１両以上の車両を含む編成でもよい。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the formation of vehicles, tracks through which the vehicles pass, and branch points according to the first embodiment.
The vehicle 1 includes a leading car V1 as a first vehicle and a trailing car V2 as a second vehicle. Note that the vehicle 1 may be configured to include one or more vehicles between the leading car V1 and the trailing car V2.

線路Ｒ１は、分岐点Ｐ１に接続される。線路Ｒ２は、分岐点Ｐ１及びＰ２に接続される。線路Ｒ３は、分岐点Ｐ２及びＰ５に接続される。線路Ｒ４は、分岐点Ｐ２及びＰ３に接続される。線路Ｒ５は、分岐点Ｐ４及びＰ５に接続される。線路Ｒ６は、分岐点Ｐ３及びＰ４に接続される。線路Ｒ７は、分岐点Ｐ４に接続される。線路Ｒ８は、分岐点Ｐ３に接続される。 Line R1 is connected to branch point P1. Line R2 is connected to branch points P1 and P2. Line R3 is connected to branch points P2 and P5. Line R4 is connected to branch points P2 and P3. Line R5 is connected to branch points P4 and P5. Line R6 is connected to branch points P3 and P4. Line R7 is connected to branch point P4. Line R8 is connected to branch point P3.

図４は、第１の実施形態に係る線路情報の一例を示す図である。
図３に示す車両１の記憶部１３４は、図４に示す線路情報を記憶する。また、メモリ１３３２は、記憶部１３４から出力される線路情報を記憶する。線路判定部１３３４は、メモリ１３３２に記憶される線路情報に基づき、車両１が在線する線路を検出する。 FIG. 4 is a diagram showing an example of line information according to the first embodiment.
The storage unit 134 of the vehicle 1 shown in FIG. 3 stores the track information shown in FIG. 4. Furthermore, the memory 1332 stores line information output from the storage section 134. The track determination unit 1334 detects the track on which the vehicle 1 is located based on the track information stored in the memory 1332.

線路情報は、二つの分岐点で区切られた各線路に関する情報である。線路情報は、線路Ｒ１からＲ８に関する情報を含む。 The track information is information regarding each track separated by two branch points. The line information includes information regarding lines R1 to R8.

例えば線路Ｒ２は、第１号車としての先頭号車側及び第２号車としての後尾号車側の情報を含む。 For example, the track R2 includes information on the leading car side as the first car and on the trailing car side as the second car.

線路Ｒ２の先頭号車側の情報は、分岐点Ｐ１の位置情報（経度及び緯度）、及び分岐点Ｐ１に接続される接続線路の分岐方向情報（右分岐：Ｒ１）を含む。即ち、線路Ｒ２の先頭号車側の情報は、車両１の先頭号車側に分岐点Ｐ１が存在し、線路Ｒ２の先頭号車側の分岐点Ｐ１から右に分岐して（右方向に角度が変化して）線路Ｒ１に繋がることを示す。よって、車両１が第１号車を先頭に線路Ｒ２を進む場合、分岐点Ｐ１から右に分岐して線路Ｒ１を進むことになる。 The information on the leading car side of the track R2 includes position information (longitude and latitude) of the branch point P1 and branch direction information (right branch: R1) of the connecting line connected to the branch point P1. That is, the information on the leading car side of track R2 is that there is a branch point P1 on the leading car side of vehicle 1, and that the branch point P1 on the leading car side of track R2 branches to the right (the angle changes to the right). ) indicates that it is connected to line R1. Therefore, when the vehicle 1 moves along the track R2 with the first car in the lead, it will branch to the right from the branch point P1 and proceed along the track R1.

また、線路Ｒ２の後尾号車側の情報は、分岐点Ｐ２の位置情報（経度及び緯度）、及び分岐点Ｐ２に接続される接続線路の分岐方向情報（直進：Ｒ３、右分岐：Ｒ４）を含む。即ち、線路Ｒ２の後尾号車側の情報は、車両１の後尾号車側に分岐点Ｐ２が存在し、線路Ｒ２の後方号車側の分岐点Ｐ２から直進して（角度変化せず）線路Ｒ３に繋がり、分岐点Ｐ２から右に分岐して（右方向に角度が変化して）線路Ｒ４に繋がることを示す。よって、車両１が第２号車を先頭に線路Ｒ２を進む場合、分岐点Ｐ２から直進して線路Ｒ３を進む、又は分岐点Ｐ２から右に分岐して線路Ｒ４を進むことになる。 In addition, the information on the trailing car side of track R2 includes position information (longitude and latitude) of branch point P2 and branch direction information of the connecting track connected to branch point P2 (straight: R3, right branch: R4). . In other words, the information on the rear car side of track R2 is that there is a branch point P2 on the rear car side of the vehicle 1, and that the vehicle goes straight from the branch point P2 on the rear car side of track R2 and connects to track R3 (without changing the angle). , indicates that the line branches to the right from the branch point P2 (the angle changes to the right) and connects to the line R4. Therefore, when the vehicle 1 moves on the track R2 with the second car in the lead, it will go straight from the branch point P2 and proceed on the track R3, or it will branch to the right from the branch point P2 and proceed on the track R4.

線路Ｒ４は、第１号車としての先頭号車側及び第２号車としての後尾号車側の情報を含む。線路Ｒ４の先頭号車側の情報は、分岐点Ｐ２の位置情報（経度及び緯度）、及び分岐点Ｐ２に接続される接続線路の分岐方向情報（左分岐：Ｒ２）を含む。即ち、線路Ｒ４の先頭号車側の情報は、車両１の先頭号車側に分岐点Ｐ２が存在し、線路Ｒ４の先頭号車側の分岐点Ｐ２から左に分岐して（左方向に角度が変化して）線路Ｒ２に繋がることを示す。よって、車両１が第１号車を先頭に線路Ｒ４を進む場合、分岐点Ｐ２から左に分岐して線路Ｒ２を進むことになる。 The track R4 includes information on the leading car side as the first car and on the trailing car side as the second car. The information on the leading car side of the track R4 includes position information (longitude and latitude) of the branch point P2 and branch direction information (left branch: R2) of the connecting line connected to the branch point P2. In other words, the information on the leading car side of track R4 is that there is a branch point P2 on the leading car side of vehicle 1, and that the branch point P2 on the leading car side of track R4 branches to the left (the angle changes to the left). ) indicates that it is connected to line R2. Therefore, when the vehicle 1 moves along the track R4 with the first car in the lead, it will branch off to the left from the branch point P2 and proceed along the track R2.

また、線路Ｒ４の後尾号車側の情報は、分岐点Ｐ３の位置情報（経度及び緯度）、及び分岐点Ｐ３に接続される接続線路の分岐方向情報（左分岐：Ｒ８）を含む。即ち、線路Ｒ４の後尾号車側の情報は、車両１の後尾号車側に分岐点Ｐ３が存在し、線路Ｒ４の後方号車側の分岐点Ｐ３から左に分岐して（左方向に角度が変化して）線路Ｒ８に繋がることを示す。よって、車両１が第２号車を先頭に線路Ｒ４を進む場合、分岐点Ｐ３から左に分岐して線路Ｒ８を進むことになる。
（動作）
図５は、第１の実施形態に係る位置算出装置による車両位置検出処理の一例を示すフローチャートである。
（Ｓ１：現在走行線路の設定）
現在走行線路は、現在、車両１が走行している又は停車している線路であり、車両１の移動に伴い更新される。線路判定部１３３４は、メモリ１３３２における現在走行線路の情報の設定状態を検出し、現在走行線路の情報が未設定の場合に、現在走行線路を初期設定する（Ｓ１）。線路判定部１３３４は、以下の複数の方法から選択される方法に基づき、現在走行線路を初期設定する。 Further, the information on the trailing car side of the track R4 includes position information (longitude and latitude) of the branch point P3, and branch direction information (left branch: R8) of the connecting line connected to the branch point P3. In other words, the information on the rear car side of the track R4 is that there is a branch point P3 on the rear car side of the vehicle 1, and that the information branches off to the left from the branch point P3 on the rear car side of the track R4 (the angle changes to the left). ) indicates that it is connected to line R8. Therefore, when the vehicle 1 moves along the track R4 with the second car in the lead, it will branch off to the left from the branch point P3 and proceed along the track R8.
(motion)
FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of vehicle position detection processing by the position calculation device according to the first embodiment.
(S1: Setting of current running track)
The current running track is the track on which the vehicle 1 is currently traveling or stopped, and is updated as the vehicle 1 moves. The track determination unit 1334 detects the setting state of the information on the currently running track in the memory 1332, and initializes the currently running track if the information on the currently running track is not set (S1). The track determination unit 1334 initializes the currently running track based on a method selected from the following multiple methods.

例えば、線路判定部１３３４は、位置計算部１３３３が生成する車両１の位置情報（緯度及び経度を含む）に基づき、車両１が初期設定可能線路を走行又は停車していると判定した場合に、現在走行線路を初期設定する。線路判定部１３３４は、初期設定可能線路を現在走行線路として初期設定する。例えば、初期設定区間は、並行する隣接線路がない区間で、所定の緯度及び経度範囲に含まれる場合に一義的に線路が定まる区間である。 For example, when the track determining unit 1334 determines that the vehicle 1 is running or stopping on an initially settable track based on the position information (including latitude and longitude) of the vehicle 1 generated by the position calculating unit 1333, Initialize the current running track. The track determination unit 1334 initializes the initially settable track as the currently running track. For example, the initial setting section is a section where there is no parallel adjacent line, and the line is uniquely determined when it is included in a predetermined latitude and longitude range.

また、車両１が車両基地等で停車し運行を終了する場合、線路判定部１３３４は、運行終了（位置検出処理の終了）に基づき、メモリ１３３２における現在走行線路の情報を記憶部１３４に記憶させる。車両１が運行を再開する場合、線路判定部１３３４は、運行再開（位置検出処理の開始）に基づき、記憶部１３４に記憶された現在走行線路の情報をメモリ１３３２に記憶させて、現在走行線路の初期設定を完了するようにしてもよい。 Further, when the vehicle 1 stops at a depot or the like and ends the operation, the track determination unit 1334 causes the storage unit 134 to store information on the current running track in the memory 1332 based on the end of the operation (end of position detection processing). . When the vehicle 1 resumes operation, the track determination unit 1334 causes the memory 1332 to store the information on the current running track stored in the storage unit 134 based on the restart of service (starting the position detection process), and determines the current running track. The initial settings may be completed.

あるいは、ユーザインタフェースを介し、始発駅等において在線する番線、線路の情報を手動で入力するようにしてもよい。 Alternatively, information on the number of tracks and tracks existing at the starting station or the like may be manually input via the user interface.

以下、Ｓ２～Ｓ９を参照し、初期設定後の車両の在線検出について説明する。
例えば、第１の線路に車両１が在線した後、第２の線路に車両１が在線することを検出する処理について説明する。ここでは、後尾号車Ｖ２を先頭に移動する移動方向を想定した上で、第１の線路に続く第２の線路（例えば線路Ｒ４）に車両１が在線することを検出する処理について説明する。
線路判定部１３３４は、第１の在線検出結果、車両１の進行情報、及び第１の線路の接続線路情報に基づき、第１の線路に続く第２の線路に車両１が在線することを検出し、第２の線路に車両１が在線することを示す第２の在線検出結果を生成する。第２の線路は、分岐点Ｐ２に接続される第１及び第２の接続線路（例えば線路Ｒ４及びＲ３）の何れかの線路である。線路判定部１３３４は、車両１の進行情報に含まれる移動方向情報及び方向角変化情報、並びに第１乃至第４の接続線路の分岐方向情報に基づき第１、第２の接続線路の何れかに車両が在線することを検出する。出力部１３３５は、生成された第２の在線検出結果を出力する。詳細は、Ｓ２～Ｓ９に示す通りである。 Hereinafter, with reference to S2 to S9, detection of vehicle presence on the track after initial setting will be described.
For example, a process for detecting that the vehicle 1 is on the second track after the vehicle 1 is on the first track will be described. Here, assuming a direction of movement in which the trailing car V2 moves first, a process for detecting that the vehicle 1 is on the second track (for example, track R4) following the first track will be described.
The track determination unit 1334 detects that the vehicle 1 is located on a second track following the first track based on the first track presence detection result, the progress information of the vehicle 1, and the connecting track information of the first track. Then, a second track presence detection result indicating that the vehicle 1 is located on the second track is generated. The second line is one of the first and second connection lines (eg, lines R4 and R3) connected to the branch point P2. The track determining unit 1334 selects either the first or second connecting track based on the moving direction information and direction angle change information included in the traveling information of the vehicle 1, and the branching direction information of the first to fourth connecting tracks. Detects that a vehicle is on the line. The output unit 1335 outputs the generated second line presence detection result. Details are as shown in S2 to S9.

（Ｓ２：車両の測位情報及び進行情報の取得）
入力部１３３１は、車両の測位情報及び進行情報を取得する（Ｓ２）。入力部１３３１は、ＧＮＳＳ受信部１３１からの車両の測位情報を取得し、位置計算部１３３３は、車両の測位情報に基づき車両の位置情報（緯度及び経度）を算出する。また、入力部１３３１は、角速度センサ１３２から進行情報の一つである角速度情報を取得し、車両情報装置１２から進行情報の一つである移動方向情報を取得し、速度発電機１４から進行情報の一つである速度情報を取得する。ＧＮＳＳの測位情報の精度が低下している場合、精度が低下する前の良好な測位情報を得た地点を起点とし、速度発電機１４からの速度情報と角速度センサ１３２からの角速度に基づいて車両の位置情報を算出してもよい。 (S2: Acquisition of vehicle positioning information and progress information)
The input unit 1331 acquires vehicle positioning information and progress information (S2). The input unit 1331 acquires vehicle positioning information from the GNSS receiving unit 131, and the position calculation unit 1333 calculates vehicle position information (latitude and longitude) based on the vehicle positioning information. The input unit 1331 also acquires angular velocity information, which is one type of progress information, from the angular velocity sensor 132 , acquires moving direction information, which is one kind of progress information, from the vehicle information device 12 , and obtains progress information from the speed generator 14 . Obtain speed information, which is one of the following. When the accuracy of the GNSS positioning information has decreased, the vehicle position is started from the point where good positioning information was obtained before the accuracy decreased, and based on the speed information from the speed generator 14 and the angular velocity from the angular velocity sensor 132. You may calculate the position information of .

（Ｓ３：現在走行線路に応じた次の分岐点の緯度及び経度の取得）
位置計算部１３３３は、線路情報から各分岐点の位置情報（緯度及び経度）及び各分岐点に接続される各接続線路に関する接続線路情報を取得する。即ち、位置計算部１３３３は、現在走行線路及び移動方向を用いて経路情報を参照し、現在走行線路に応じた次の分岐点の位置情報（緯度及び経度）を取得する（Ｓ３）。例えば、位置計算部１３３３は、現在走行線路Ｒ２及び後尾号車Ｖ２を先頭に移動する移動方向を用いて図４に示す経路情報から、次の分岐点Ｐ２を選択し、次の分岐点Ｐ２の位置情報を取得する。 (S3: Obtaining the latitude and longitude of the next branch point according to the current running track)
The position calculation unit 1333 acquires position information (latitude and longitude) of each branch point and connection line information regarding each connection line connected to each branch point from the line information. That is, the position calculation unit 1333 refers to the route information using the current running track and moving direction, and acquires the position information (latitude and longitude) of the next branch point according to the current running track (S3). For example, the position calculation unit 1333 selects the next branch point P2 from the route information shown in FIG. Get information.

（Ｓ４：次の分岐点との距離算出）
位置計算部１３３３は、車両の位置情報及び次の分岐点Ｐ２の位置情報に基づき、車両１から次の分岐点Ｐ２までの距離を算出する（Ｓ４）。 (S4: Calculate distance to next branch point)
The position calculation unit 1333 calculates the distance from the vehicle 1 to the next branch point P2 based on the position information of the vehicle and the position information of the next branch point P2 (S4).

（Ｓ５：次の分岐点近傍における分岐判定）
線路判定部１３３４は、車両１の位置情報及び第１及び第２の分岐点の位置情報に基づき第１及び第２の分岐点の何れかの分岐点への接近を検出し、第１の分岐点への接近が検出された場合は方向角変化情報並びに第１及び第２の接続線路の分岐方向情報に基づき第１及び第２の接続線路の何れかに車両１が在線することを検出する。 (S5: Branch judgment near the next branch point)
The track determination unit 1334 detects approach to either the first or second branch point based on the position information of the vehicle 1 and the position information of the first and second branch points, and When approaching the point is detected, it is detected that the vehicle 1 is on either of the first and second connecting tracks based on the direction angle change information and the branching direction information of the first and second connecting tracks. .

一例について説明すると、線路判定部１３３４は、車両１から次の分岐点Ｐ２までの距離に基づいて、分岐点近傍であるか否かを判定する。線路判定部１３３４は、車両１から次の分岐点Ｐ２までの距離が所定値以下であれば分岐点近傍であると判定する。また、線路判定部１３３４は、分岐点近傍の判定の後、角速度センサ１３２からの角速度情報に基づいて分岐有無及び分岐方向を判定し（Ｓ５）、分岐有りの判定に基づき現在走行路線の更新処理へ移行する。なお、線路判定部１３３４は、線路Ｒ２の区間距離情報を持つようにし、線路Ｒ２に進入した後の移動距離を用いて分岐点Ｐ２の近傍に到達したことを判定してもよい。 To explain an example, the track determination unit 1334 determines whether or not the vehicle is near a branch point based on the distance from the vehicle 1 to the next branch point P2. The track determining unit 1334 determines that the vehicle 1 is in the vicinity of a branch point if the distance from the vehicle 1 to the next branch point P2 is less than or equal to a predetermined value. Further, after determining the vicinity of the branch point, the track determination unit 1334 determines the presence or absence of a branch and the branch direction based on the angular velocity information from the angular velocity sensor 132 (S5), and updates the current running route based on the determination of the presence of a branch. Move to. Note that the track determination unit 1334 may have section distance information of the track R2, and may determine that the vehicle has reached the vicinity of the branch point P2 using the distance traveled after entering the track R2.

（Ｓ６：分岐方向に応じた現在走行線路の更新）
線路判定部１３３４は、分岐有無及び分岐方向に基づき現在走行線路を更新する（Ｓ６）。例えば、車両１が、線路Ｒ２を走行し、分岐点Ｐ２で右方向へ所定値以上の角速度を発生させた場合、線路判定部１３３４は、分岐点Ｐ２における分岐及び分岐点Ｐ２における右分岐を判定し、現在走行路線を第１の線路（線路Ｒ２）から第２の線路（線路Ｒ４）へ更新する。あるいは、線路判定部１３３４は、分岐点近傍範囲となった時点からの角速度の積算により角度変化を算出し、所定値以上の角度変化の発生をもって分岐を判定してもよい。 (S6: Updating the current running track according to the branching direction)
The track determination unit 1334 updates the current running track based on the presence or absence of a branch and the branch direction (S6). For example, when the vehicle 1 travels on the track R2 and generates an angular velocity equal to or higher than a predetermined value in the right direction at the branch point P2, the track determination unit 1334 determines a branch at the branch point P2 and a right branch at the branch point P2. Then, the current running route is updated from the first track (track R2) to the second track (track R4). Alternatively, the track determining unit 1334 may calculate the angle change by integrating the angular velocities from the point in time when the line reaches the vicinity of the branch point, and may determine a branch based on the occurrence of an angle change equal to or greater than a predetermined value.

（Ｓ７：次の分岐点近傍の通過判定）
線路判定部１３３４は、分岐点近傍の判定の後、所定値以上の角速度の発生がないまま、再度分岐点までの距離が所定値より大きくなったことをもって分岐点近傍を直進で通過したと判定し（Ｓ７）、現在走行線路の更新処理へ移行する。 (S7: Passage determination near the next branch point)
After determining the vicinity of the branch point, the track determination unit 1334 determines that the train has passed straight through the vicinity of the branch point when the distance to the branch point becomes larger than the predetermined value again without the occurrence of an angular velocity exceeding a predetermined value. (S7), and the process moves to update processing of the currently running track.

（Ｓ８：直進に応じた現在走行線路の更新）
線路判定部１３３４は、分岐を直進したと判定して現在走行線路を更新する（Ｓ８）。例えば、車両１が、線路Ｒ２を走行し、分岐点Ｐ２で所定値以上の角速度を発生させない場合、線路判定部１３３４は、分岐点Ｐ２における直進を判定し、現在走行線路を第１の線路（線路Ｒ２）から第２の線路（線路Ｒ３）へ更新する。 (S8: Updating the current running track according to going straight)
The track determining unit 1334 determines that the vehicle has gone straight through the branch and updates the current running track (S8). For example, when the vehicle 1 travels on the track R2 and does not generate an angular velocity equal to or higher than a predetermined value at the branch point P2, the track determination unit 1334 determines that it is traveling straight at the branch point P2, and changes the current running track to the first track ( line R2) to the second line (line R3).

第１の実施形態によれば、車両位置検出装置は、現在走行線路（第１の在線検出結果）を初期設定した後、この第１の在線検出結果を基準として、車両１の進行情報及び接続線路情報に基づき、車両１の走行に応じて遷移する次の現在走行線路（第２の在線検出結果）を検出する。これにより、処理を複雑化させることなく、高精度な車両の在線検出が可能となる。即ち、全ての分岐通過履歴の管理を必須とせずに、簡素で分かりやすい線路情報とアルゴリズムで、車両が在線する線路を判定することができる。 According to the first embodiment, the vehicle position detection device initializes the current running track (first track location detection result), and then uses the first track location detection result as a reference to obtain the progress information and connection information of the vehicle 1. Based on the track information, the next currently running track (second track location detection result) that changes as the vehicle 1 travels is detected. This makes it possible to detect the presence of vehicles with high accuracy without complicating the process. That is, it is possible to determine the track on which a vehicle is located using simple and easy-to-understand track information and algorithms without requiring the management of all branch passage history.

［第２の実施形態］
第２の実施形態では、第１の実施形態の車両位置検出装置を利用した運転支援装置について説明する。
図６は、第２の実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示す図である。
図６に示すように、運転支援装置は、車両位置検出装置及び運転支援部１５を備える。図１に示すように、車両位置検出装置は、ＧＮＳＳアンテナ１１、車両情報装置１２、位置算出装置１３、及び速度発電機１４を備える。車両位置検出装置は、第１の実施形態で説明した通りである。 [Second embodiment]
In the second embodiment, a driving support device using the vehicle position detection device of the first embodiment will be described.
FIG. 6 is a diagram showing a schematic configuration of a driving support device according to the second embodiment.
As shown in FIG. 6, the driving support device includes a vehicle position detection device and a driving support section 15. As shown in FIG. 1, the vehicle position detection device includes a GNSS antenna 11, a vehicle information device 12, a position calculation device 13, and a speed generator 14. The vehicle position detection device is as described in the first embodiment.

運転支援部１５は、コンピュータ等で構成され、演算処理部１５１、記憶部１５２、及びユーザインタフェース１５３等を備える。 The driving support section 15 is composed of a computer or the like, and includes a calculation processing section 151, a storage section 152, a user interface 153, and the like.

演算処理部１５１は、プロセッサ及びメモリを含む回路で構成される。演算処理部１５１は、記憶部１５２に記憶されたプログラムを実行することにより、運転支援を実現する。記憶部１５２は、演算処理部１５１に実行されるプログラムを記憶する。ユーザインタフェース１５３は、ディスプレイ及びディスプレイに対応するタッチセンサを備える。 The arithmetic processing unit 151 is composed of a circuit including a processor and a memory. The arithmetic processing unit 151 implements driving support by executing a program stored in the storage unit 152. The storage unit 152 stores programs executed by the arithmetic processing unit 151. The user interface 153 includes a display and a touch sensor corresponding to the display.

例えば、演算処理部１５１は、車両位置検出装置の演算処理部１３３から出力される在線検出結果を取得し、在線検出結果に基づく運転支援情報を生成する。ユーザインタフェース１５３は、運転支援情報を表示する。例えば、運転支援情報は、分岐点、線路、駅、及びホームのイメージを示すとともに、所定の線路上に在線する車両１のイメージを示す。 For example, the calculation processing unit 151 acquires the track presence detection result output from the calculation processing unit 133 of the vehicle position detection device, and generates driving support information based on the track presence detection result. User interface 153 displays driving assistance information. For example, the driving support information shows an image of a branch point, a track, a station, and a platform, as well as an image of a vehicle 1 on a predetermined track.

第２の実施形態によれば、運転支援装置は、車両位置検出装置からの在線検出結果に基づき、車両１とホームの位置関係を正確に表示することにより、車両１の左側又は右側のドアの開閉操作を支援することができる。例えば、運転手は、運転支援情報を見て、正確な在線位置を把握した上で、所定のホームへの入線を予測し、車両１の右側又は左側のドアの開閉操作を準備することができ、また、その開閉操作を行うことができる。 According to the second embodiment, the driving support device accurately displays the positional relationship between the vehicle 1 and the platform based on the track location detection result from the vehicle position detection device, so that It can assist in opening and closing operations. For example, the driver can look at the driving support information, grasp the exact location of the train, predict when the train will enter a predetermined platform, and prepare to open/close the door on the right or left side of the vehicle 1. , and can also be opened and closed.

［第３の実施形態］
第３の実施形態では、第１の実施形態の車両位置検出装置を利用した運転制御装置について説明する。
図７は、第３の実施形態に係る運転制御装置の概略構成を示す図である。
図７に示すように、運転制御装置は、車両位置検出装置及び運転制御部１６を備える。車両位置検出装置は、第１の実施形態で説明した通りである。 [Third embodiment]
In the third embodiment, a driving control device using the vehicle position detection device of the first embodiment will be described.
FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration of an operation control device according to a third embodiment.
As shown in FIG. 7, the driving control device includes a vehicle position detection device and a driving control section 16. The vehicle position detection device is as described in the first embodiment.

運転制御部１６は、コンピュータ等で構成され、演算処理部１６１、記憶部１６２、及び車両の制御装置とのインタフェース１６３等を備える。 The driving control unit 16 is composed of a computer or the like, and includes an arithmetic processing unit 161, a storage unit 162, an interface 163 with a vehicle control device, and the like.

演算処理部１６１は、プロセッサ及びメモリを含む回路で構成される。演算処理部１６１は、記憶部１６２に記憶されたプログラムを実行することにより、運転制御を実現する。記憶部１６２は、演算処理部１６１に実行されるプログラムを記憶する。車両の制御装置とのインタフェース１６３を介して、運転制御情報を車両の制御装置に送信する。 The arithmetic processing unit 161 is composed of a circuit including a processor and a memory. The arithmetic processing unit 161 implements operational control by executing a program stored in the storage unit 162. The storage unit 162 stores programs executed by the arithmetic processing unit 161. The driving control information is transmitted to the vehicle control device via the interface 163 with the vehicle control device.

例えば、演算処理部１６１は、車両位置検出装置の演算処理部１３３から出力される在線検出結果を取得し、在線検出結果に基づく運転制御情報を生成し、車両１の制御装置へ出力する。 For example, the calculation processing unit 161 acquires the track presence detection result output from the calculation processing unit 133 of the vehicle position detection device, generates driving control information based on the track presence detection result, and outputs it to the control device of the vehicle 1.

例えば、運転制御情報は、車両１とホームの位置関係に応じた車両１の右側又は左側のドアの開閉を制御する制御信号を含む。車両１の制御部は、運転制御情報に含まれる制御信号に基づき、右側又は左側のドアを開閉する。また、番線の違いによる道のりの違いを考慮し、番線に応じた停止位置までの残距離補正を行って、所定位置への自動停止の制御性能向上を図ることもできる。
第３の実施形態によれば、運転制御装置は、車両の在線位置に応じて、車両１とホームの位置関係に応じた適切なドアの開閉を制御することができる。 For example, the driving control information includes a control signal that controls opening and closing of a door on the right or left side of the vehicle 1 depending on the positional relationship between the vehicle 1 and the platform. The control unit of the vehicle 1 opens or closes the right or left door based on a control signal included in the driving control information. Furthermore, it is also possible to improve the control performance of automatic stopping at a predetermined position by correcting the remaining distance to the stop position according to the number of tracks, taking into account differences in routes due to different number of tracks.
According to the third embodiment, the operation control device can appropriately control opening and closing of the door according to the positional relationship between the vehicle 1 and the platform, depending on the position of the vehicle on the line.

上記説明した第１の実施形態によれば、処理を複雑化させずに高精度に車両位置を検出する車両位置検出装置及びプログラムを提供することができる。また、上記説明した第２及び第３の実施形態によれば、処理を複雑化させずに高精度に車両位置を検出する車両位置検出を利用した利便性又は安全性の高い運転支援装置、運転制御装置、運転支援方法、運転制御方法及びプログラムを提供することができる。 According to the first embodiment described above, it is possible to provide a vehicle position detection device and a program that detect the vehicle position with high accuracy without complicating the process. Further, according to the second and third embodiments described above, there is provided a highly convenient or safe driving support device that utilizes vehicle position detection that detects the vehicle position with high precision without complicating processing. A control device, a driving support method, a driving control method, and a program can be provided.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.

１…車両
１１…アンテナ
１２…車両情報装置
１３…位置算出装置
１４…速度発電機
１５…運転支援部
１６…運転制御部
１３１…受信部
１３２…角速度センサ
１３３…演算処理部
１３４…記憶部
１５１…演算処理部
１５２…記憶部
１５３…ユーザインタフェース
１６１…演算処理部
１６２…記憶部
１６３…ユーザインタフェース
１３３１…入力部
１３３２…メモリ
１３３３…位置計算部
１３３４…線路判定部
１３３５…出力部 1...Vehicle 11...Antenna 12...Vehicle information device 13...Position calculation device 14...Speed generator 15...Driving support section 16...Driving control section 131...Receiving section 132...Angular velocity sensor 133...Arithmetic processing section 134...Storage section 151... Arithmetic processing section 152...Storage section 153...User interface 161...Arithmetic processing section 162...Storage section 163...User interface 1331...Input section 1332...Memory 1333...Position calculation section 1334...Line determination section 1335...Output section

Claims (8)

二つの分岐点を接続する各線路に関する線路情報を記憶する記憶部と、
車両の測位情報及び進行情報を取得し、前記線路情報から各分岐点の位置情報及び各分岐点に接続される各接続線路に関する接続線路情報を取得する取得部と、
第１の線路に前記車両が在線することを示す在線検出結果、前記車両の測位情報、進行情報、及び前記第１の線路の接続線路情報に基づき前記第１の線路に続く第２の線路に前記車両が在線することを検出する検出部と、
を備える車両位置検出装置。 a storage unit that stores track information regarding each track connecting the two branch points;
an acquisition unit that acquires vehicle positioning information and progress information, and acquires position information of each branch point and connection line information regarding each connection line connected to each branch point from the track information;
The vehicle is placed on a second track following the first track based on the track presence detection result indicating that the vehicle is on the first track, the positioning information of the vehicle, the progress information, and the connecting track information of the first track. a detection unit that detects that the vehicle is on the line;
A vehicle position detection device comprising: 前記第２の線路は、前記二つの分岐点のうち第１の分岐点に接続される複数の接続線路、または第２の分岐点に接続される複数の接続線路の何れかの線路であり、
前記検出部は、前記車両の測位情報、前記第１の分岐点及び第２の分岐点の位置情報、前記車両の進行情報に含まれる移動方向情報及び方向角変化情報、並びに前記複数の接続線路の分岐方向情報に基づき前記複数の接続線路の何れかに前記車両が在線することを検出する、請求項１記載の車両位置検出装置。 The second line is any one of a plurality of connection lines connected to the first branch point of the two branch points, or a plurality of connection lines connected to the second branch point,
The detection unit detects positioning information of the vehicle, position information of the first branch point and second branch point, movement direction information and direction angle change information included in the vehicle progress information, and the plurality of connection lines. The vehicle position detection device according to claim 1, wherein the vehicle position detection device detects that the vehicle is located on any of the plurality of connection lines based on branch direction information. 前記線路情報は、前記車両の先頭号車側に対応する各分岐点の位置情報及び接続線路情報、並びに前記車両の後尾号車側に対応する各分岐点の位置情報及び接続線路情報を含む請求項１記載の車両位置検出装置。 1. The track information includes positional information and connecting track information of each branching point corresponding to the leading car side of the vehicle, and positional information and connecting track information of each branching point corresponding to the trailing car side of the vehicle. The vehicle position detection device described. 請求項１乃至３の何れか一つに記載の車両位置検出装置による車両の在線線路の検出結果に基づき前記車両の運転を支援する運転支援装置。 A driving support device that supports driving of a vehicle based on a detection result of a track on which the vehicle is located by the vehicle position detection device according to any one of claims 1 to 3. 請求項１乃至３の何れか一つに記載の車両位置検出装置による車両の在線線路の検出結果に基づき前記車両の運転を制御する運転制御装置。 An operation control device that controls the operation of the vehicle based on a detection result of the track on which the vehicle is located by the vehicle position detection device according to any one of claims 1 to 3. 請求項１乃至３の何れか一つに記載の車両位置検出装置による車両の在線線路の検出結果に基づき前記車両の運転を支援する運転支援方法。 A driving support method for supporting the driving of a vehicle based on a detection result of a track on which the vehicle is located by the vehicle position detection device according to any one of claims 1 to 3. 請求項１乃至３の何れか一つに記載の車両位置検出装置による車両の在線線路の検出結果に基づき前記車両の運転を制御する運転制御方法。 An operation control method for controlling the operation of the vehicle based on a detection result of the track on which the vehicle is located by the vehicle position detection device according to any one of claims 1 to 3. 車両の測位情報及び進行情報を取得し、二つの分岐点で区切られる各線路に関する線路情報から各分岐点の位置情報及び各分岐点に接続される各接続線路に関する接続線路情報を取得する手順と、
第１の線路に前記車両が在線することを検出する手順と、
前記車両の測位情報、進行情報及び接続線路情報に基づき前記第１の線路に続く第２の線路に前記車両が在線することを検出する手順と、をコンピュータに実行させるプログラム。 A procedure for acquiring vehicle positioning information and progress information, and obtaining position information of each branch point and connecting line information regarding each connecting line connected to each branch point from track information about each line separated by two branch points. ,
A procedure for detecting that the vehicle is on a first track;
A program that causes a computer to execute a procedure for detecting that the vehicle is on a second track following the first track based on positioning information, progress information, and connecting track information of the vehicle.