JP3162535B2 - 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 - Google Patents
連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置Info
- Publication number
- JP3162535B2 JP3162535B2 JP08440693A JP8440693A JP3162535B2 JP 3162535 B2 JP3162535 B2 JP 3162535B2 JP 08440693 A JP08440693 A JP 08440693A JP 8440693 A JP8440693 A JP 8440693A JP 3162535 B2 JP3162535 B2 JP 3162535B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- immersion nozzle
- nozzle
- hand
- unit
- immersion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Continuous Casting (AREA)
- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、連続鋳造設備のタンデ
ィッシュ底部の浸漬ノズルを交換する装置に関するもの
である。
ィッシュ底部の浸漬ノズルを交換する装置に関するもの
である。
【0002】
【従来の技術】連続鋳造設備に於けるタンディッシュ
は、鉄皮の内面に耐火物ライニングを施して溶鋼を受容
するように構成され、その底部に設けた溶鋼を流出させ
る注出口下面には水平移動によって該開口を開閉し、且
つ、モールドに対し溶鋼を供給する浸漬ノズルを取付け
るスライディングノズルが装備されている。
は、鉄皮の内面に耐火物ライニングを施して溶鋼を受容
するように構成され、その底部に設けた溶鋼を流出させ
る注出口下面には水平移動によって該開口を開閉し、且
つ、モールドに対し溶鋼を供給する浸漬ノズルを取付け
るスライディングノズルが装備されている。
【0003】上記、スライディングノズルに取付ける浸
漬ノズルは、鋳造中に溶鋼流が暴露して酸化することを
防止するためのものであり、モールドに対する溶鋼注入
時には、その下端部をモールド内の溶鋼中に浸漬して使
用される。上記のように、浸漬ノズルは体内に溶鋼を流
し、その下端部をモールド内の溶鋼中に浸漬して使用す
るところから損傷又は、閉塞したりするため、度々の交
換を必要とする。
漬ノズルは、鋳造中に溶鋼流が暴露して酸化することを
防止するためのものであり、モールドに対する溶鋼注入
時には、その下端部をモールド内の溶鋼中に浸漬して使
用される。上記のように、浸漬ノズルは体内に溶鋼を流
し、その下端部をモールド内の溶鋼中に浸漬して使用す
るところから損傷又は、閉塞したりするため、度々の交
換を必要とする。
【0004】このため、損傷又は、閉塞した旧浸漬ノズ
ルを新規な浸漬ノズルに自動的に交換する装置として、
例えば、特公平1−15344号公報に提案のものがあ
る。これは図5に示すように、走行台車22上にハンド
部材27を上下、左右に移動可能に設け、このハンド部
材27に浸漬ノズルINの上部を掛合すると共に該掛合
した浸漬ノズルINを上下方向に回動する回動機構31
を有するノズルハンガー30を設け、さらに、タンディ
ッシュTD下面のスライディングノズルSNの端部に設
置した被測定体41を設け、この被測定体41を検知す
る非接触式の第1、第2の位置検出器39,40を上記
ハンド部材27の上面に設けたものである。
ルを新規な浸漬ノズルに自動的に交換する装置として、
例えば、特公平1−15344号公報に提案のものがあ
る。これは図5に示すように、走行台車22上にハンド
部材27を上下、左右に移動可能に設け、このハンド部
材27に浸漬ノズルINの上部を掛合すると共に該掛合
した浸漬ノズルINを上下方向に回動する回動機構31
を有するノズルハンガー30を設け、さらに、タンディ
ッシュTD下面のスライディングノズルSNの端部に設
置した被測定体41を設け、この被測定体41を検知す
る非接触式の第1、第2の位置検出器39,40を上記
ハンド部材27の上面に設けたものである。
【0005】そして、浸漬ノズルINの頭部を前記ハ
ンド部材27のノズルハンガー30に掛けた後、回動機
構31を回動することにより、該浸漬ノズルINを水平
姿勢(即ち、浸漬ノズルINの底部を前方に向けた状
態)で、走行台車22をタンディッシュTDに向かって
前進移動させる。 走行台車22が前進移動を続ける途上、第1の位置検
出器39からの前記被測定体41の検知信号に基づき、
前記ハンド部材27を上下、左右に調整移動させて、ス
ライディングノズルSNに対する浸漬ノズルINの中心
位置合わせを行う。
ンド部材27のノズルハンガー30に掛けた後、回動機
構31を回動することにより、該浸漬ノズルINを水平
姿勢(即ち、浸漬ノズルINの底部を前方に向けた状
態)で、走行台車22をタンディッシュTDに向かって
前進移動させる。 走行台車22が前進移動を続ける途上、第1の位置検
出器39からの前記被測定体41の検知信号に基づき、
前記ハンド部材27を上下、左右に調整移動させて、ス
ライディングノズルSNに対する浸漬ノズルINの中心
位置合わせを行う。
【0006】更に、走行台車22を前進移動して、第
2の位置検出器40を前記被測定体41が検知する。こ
の検知信号に基づき、前記回動機構31を駆動してノズ
ルハンガー30を回動せしめて、水平姿勢にある浸漬ノ
ズルINの先端を順次下方に向け、モールドMD内上方
位置にくると垂直姿勢とする。 上記で第2の位置検出器40が被測定体41を検出
した後、走行台車22は所定距離走行して停止すること
により浸漬ノズルINの頭部をノズル取付機構15に掛
合する。 次に、ノズル取付機構15を上昇する事により浸漬ノ
ズルINはノズルハンガー30より外れて、スライディ
ングノズルSNに嵌合する。そして、その後、前記走行
台車22を待機位置まで後退させるものである。
2の位置検出器40を前記被測定体41が検知する。こ
の検知信号に基づき、前記回動機構31を駆動してノズ
ルハンガー30を回動せしめて、水平姿勢にある浸漬ノ
ズルINの先端を順次下方に向け、モールドMD内上方
位置にくると垂直姿勢とする。 上記で第2の位置検出器40が被測定体41を検出
した後、走行台車22は所定距離走行して停止すること
により浸漬ノズルINの頭部をノズル取付機構15に掛
合する。 次に、ノズル取付機構15を上昇する事により浸漬ノ
ズルINはノズルハンガー30より外れて、スライディ
ングノズルSNに嵌合する。そして、その後、前記走行
台車22を待機位置まで後退させるものである。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】このように、上記特公
平1−15344号公報で提案の装置は、旧浸漬ノズ
ルをノズル取付機構15から取外した後に、新規な浸漬
ノズルINを該ノズル取付機構15に取付けるものであ
り、その取替作業に長時間を有する事から、その間はモ
ールド内への溶鋼の供給が出来ず、モールドから鋳片を
引く抜く鋳造速度を低下して鋳造の中断を防止しなけれ
ばならないものであった。
平1−15344号公報で提案の装置は、旧浸漬ノズ
ルをノズル取付機構15から取外した後に、新規な浸漬
ノズルINを該ノズル取付機構15に取付けるものであ
り、その取替作業に長時間を有する事から、その間はモ
ールド内への溶鋼の供給が出来ず、モールドから鋳片を
引く抜く鋳造速度を低下して鋳造の中断を防止しなけれ
ばならないものであった。
【0008】更に、スライディングノズルSNの端部
に設置した被測定体41を上記ハンド部材27の上面に
設けた非接触式の第1、第2の位置検出器39,40で
検知し、この検知信号に基づいて、ノズル取付機構15
に対する浸漬ノズルINの取付け位置合わせを行うもの
である。しかし、この被測定体41の設置位置及びノズ
ル取付機構15は高温に曝されて変形し、しかも、前記
ノズル取付機構15と被測定体39,40は別々に支持
されている事から、被測定体39,40の位置とノズル
取付機構15との間に位置ずれが発生する結果、ノズル
取付機構15から旧浸漬ノズルの取外し、及び新規な浸
漬ノズルINの取付けが出来なくなる等の問題があっ
た。本発明は上記問題を有することなく、浸漬ノズルの
取替を迅速に、しかも、確実に行うことを課題とするも
のである。
に設置した被測定体41を上記ハンド部材27の上面に
設けた非接触式の第1、第2の位置検出器39,40で
検知し、この検知信号に基づいて、ノズル取付機構15
に対する浸漬ノズルINの取付け位置合わせを行うもの
である。しかし、この被測定体41の設置位置及びノズ
ル取付機構15は高温に曝されて変形し、しかも、前記
ノズル取付機構15と被測定体39,40は別々に支持
されている事から、被測定体39,40の位置とノズル
取付機構15との間に位置ずれが発生する結果、ノズル
取付機構15から旧浸漬ノズルの取外し、及び新規な浸
漬ノズルINの取付けが出来なくなる等の問題があっ
た。本発明は上記問題を有することなく、浸漬ノズルの
取替を迅速に、しかも、確実に行うことを課題とするも
のである。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するためになされたものであり、その手段は連続鋳造
設備のタンディッシュ底部に設けた浸漬ノズルを交換す
る装置において、該浸漬ノズルに向かって前後進駆動可
能に配設した走行台車上に支柱を回転駆動可能に立設
し、この立設した支柱にアームを上下動及び前後動駆動
可能に設け、更に、該アームの先部にハンド支持部を左
右方向に旋回駆動可能に垂下支持し、該ハンド支持部に
前記浸漬ノズルを把持する把持機構を有するハンド部を
回転駆動可能に設け、該把持機構の接触圧を検知する検
知器を前記ハンド部に設けたものである。
決するためになされたものであり、その手段は連続鋳造
設備のタンディッシュ底部に設けた浸漬ノズルを交換す
る装置において、該浸漬ノズルに向かって前後進駆動可
能に配設した走行台車上に支柱を回転駆動可能に立設
し、この立設した支柱にアームを上下動及び前後動駆動
可能に設け、更に、該アームの先部にハンド支持部を左
右方向に旋回駆動可能に垂下支持し、該ハンド支持部に
前記浸漬ノズルを把持する把持機構を有するハンド部を
回転駆動可能に設け、該把持機構の接触圧を検知する検
知器を前記ハンド部に設けたものである。
【0010】
【作用】本発明の作用を図1〜図3を参照して説明す
る。本発明者は前記浸漬ノズルの取替を迅速に行うため
種々実験、検討した結果、前記スライディングノズルS
Nの底部に設けた保持金枠20に、該スライディングノ
ズルSNの溶鋼注出口(図示せず)を跨いで延びるノズ
ル移動通路20a、20bを設け、このノズル移動通路
20a,20b間に新規な浸漬ノズルINの頭部の嵌合
部SNTを嵌合し、この嵌合した新規浸漬ノズルINを
矢印E方向に移動してスライディングノズルSNの注出
口の位置直下まで押し込んでセットする。
る。本発明者は前記浸漬ノズルの取替を迅速に行うため
種々実験、検討した結果、前記スライディングノズルS
Nの底部に設けた保持金枠20に、該スライディングノ
ズルSNの溶鋼注出口(図示せず)を跨いで延びるノズ
ル移動通路20a、20bを設け、このノズル移動通路
20a,20b間に新規な浸漬ノズルINの頭部の嵌合
部SNTを嵌合し、この嵌合した新規浸漬ノズルINを
矢印E方向に移動してスライディングノズルSNの注出
口の位置直下まで押し込んでセットする。
【0011】そして、この新規浸漬ノズルINのセット
により損傷、閉塞した旧浸漬ノズルIN0が押されて前
記ノズル移動通路20aを矢印E方向に移動して所定位
置に到達させる構造の保持装置(米国特許4,669,
528)を用いることが最も有効であることが判明し
た。
により損傷、閉塞した旧浸漬ノズルIN0が押されて前
記ノズル移動通路20aを矢印E方向に移動して所定位
置に到達させる構造の保持装置(米国特許4,669,
528)を用いることが最も有効であることが判明し
た。
【0012】本発明は、この知見を基にして成されたも
のであって、上記保持装置20におけるノズル移動通路
20aの一端から新規な浸漬ノズルINの嵌合部SNT
を嵌入して、所定位置(スライディングノズルSNの注
出口に係合する位置)まで押込んだ後、これにより、ノ
ズル移動通路20aの他端まで移動している旧浸漬ノズ
ルIN0を取外すための浸漬ノズル交換装置を提供する
ものである。
のであって、上記保持装置20におけるノズル移動通路
20aの一端から新規な浸漬ノズルINの嵌合部SNT
を嵌入して、所定位置(スライディングノズルSNの注
出口に係合する位置)まで押込んだ後、これにより、ノ
ズル移動通路20aの他端まで移動している旧浸漬ノズ
ルIN0を取外すための浸漬ノズル交換装置を提供する
ものである。
【0013】そして、走行台車1のみではなく、該走行
台車1に比較して重量の軽い(慣性力の小さい)アーム
7を浸漬ノズルIN又はIN0に向かって前後進可能に
構成することにより、前記ハンド部10を精度良く浸漬
ノズルIN又はIN0の前後方向における目標位置への
調整が可能となる。
台車1に比較して重量の軽い(慣性力の小さい)アーム
7を浸漬ノズルIN又はIN0に向かって前後進可能に
構成することにより、前記ハンド部10を精度良く浸漬
ノズルIN又はIN0の前後方向における目標位置への
調整が可能となる。
【0014】又、回転可能に設けた支柱6に設けたアー
ム7の先端に旋回可能にハンド部10を設けることによ
り、アーム7が任意の方向に旋回しても、前記ハンド部
10のみを旋回することにより、常に、把持した浸漬ノ
ズルを所定角度に維持することが可能となる。
ム7の先端に旋回可能にハンド部10を設けることによ
り、アーム7が任意の方向に旋回しても、前記ハンド部
10のみを旋回することにより、常に、把持した浸漬ノ
ズルを所定角度に維持することが可能となる。
【0015】更に、走行、旋回機能に加えて、ハンド部
10を回転可能に設けることにより、前記支持金枠20
がその幅方向に傾いていても、ハンド部10をその傾き
に応じて回転することにより、浸漬ノズルINの嵌合部
を支持金枠20に確実に嵌合することが可能となる。
10を回転可能に設けることにより、前記支持金枠20
がその幅方向に傾いていても、ハンド部10をその傾き
に応じて回転することにより、浸漬ノズルINの嵌合部
を支持金枠20に確実に嵌合することが可能となる。
【0016】
【実施例】本発明の一実施例を図1〜図4を用いて詳細
に説明する。図1,2中、1は作業床2上に張り付けた
磁気テープ3に沿って走行する自走式の走行台車であ
り、これにはモーターMで駆動される車輪1aと従動車
輪1bを設けている。
に説明する。図1,2中、1は作業床2上に張り付けた
磁気テープ3に沿って走行する自走式の走行台車であ
り、これにはモーターMで駆動される車輪1aと従動車
輪1bを設けている。
【0017】4は走行台車1の下面に設けて、作業床2
に張り付けた磁気テープ3を検知するためのテープ検出
器である。5は走行台車1上に固定した旋回台で、内部
に回転駆動部5aを有している。6は旋回台5上に前記
回転駆動部5aを駆動することにより回転するように立
設した支柱であり、内部にスクリュー軸(図示せず)
と、上端に該スクリュー軸を回転駆動するスクリュー軸
駆動部6aを設けている。
に張り付けた磁気テープ3を検知するためのテープ検出
器である。5は走行台車1上に固定した旋回台で、内部
に回転駆動部5aを有している。6は旋回台5上に前記
回転駆動部5aを駆動することにより回転するように立
設した支柱であり、内部にスクリュー軸(図示せず)
と、上端に該スクリュー軸を回転駆動するスクリュー軸
駆動部6aを設けている。
【0018】7は上記スクリュー軸を回転駆動すること
により上下動するように支柱6に設けたアームであり、
更に、このアーム7内にボールネジ(図示せず)を設け
ると共に後端にこの駆動部7bを設け、この駆動部7b
を駆動することによりボールネジを回転して、該アーム
7を矢印A,B方向に移動する。このように、走行台車
1のみではなく、該走行台車1に比較して重量の軽い
(慣性力の小さい)アーム7を浸漬ノズルIN又はIN
0に向かって前後(矢印A,B方向)進可能に構成する
ことにより、ハンド部10を精度良く目標位置へ調整す
ることが可能となる。
により上下動するように支柱6に設けたアームであり、
更に、このアーム7内にボールネジ(図示せず)を設け
ると共に後端にこの駆動部7bを設け、この駆動部7b
を駆動することによりボールネジを回転して、該アーム
7を矢印A,B方向に移動する。このように、走行台車
1のみではなく、該走行台車1に比較して重量の軽い
(慣性力の小さい)アーム7を浸漬ノズルIN又はIN
0に向かって前後(矢印A,B方向)進可能に構成する
ことにより、ハンド部10を精度良く目標位置へ調整す
ることが可能となる。
【0019】8はアーム7の先端に回転可能に上部を垂
下支持したハンド支持部であり、このハンド支持部8の
先端にはハンド部10を設けると共に、該ハンド支持部
8の中間部と前記アーム7の先部に設けた駆動モーター
7aをベルト8aで連結している。これにより、比較的
重量の軽いハンド部10のみを左右方向に回動すること
が可能となり、目標位置への到達精度を良好にすること
が出来る。
下支持したハンド支持部であり、このハンド支持部8の
先端にはハンド部10を設けると共に、該ハンド支持部
8の中間部と前記アーム7の先部に設けた駆動モーター
7aをベルト8aで連結している。これにより、比較的
重量の軽いハンド部10のみを左右方向に回動すること
が可能となり、目標位置への到達精度を良好にすること
が出来る。
【0020】10aは回転可能なハンド部10の先部に
設けた浸漬ノズルIN把持用の把持機構であり、これに
より、前記保持金枠20が熱変形してノズル移動通路2
0aが幅方向に傾いていたとしても、それに併せて該把
持機構10aで把持した浸漬ノズルINの嵌合部SNT
を傾かせることが可能となり、該ノズル移動通路20a
への新規浸漬ノズルIN及び旧浸漬ノズルIN0の嵌合
部SN Tの嵌合、取外しを的確、迅速にすることが出来
る。
設けた浸漬ノズルIN把持用の把持機構であり、これに
より、前記保持金枠20が熱変形してノズル移動通路2
0aが幅方向に傾いていたとしても、それに併せて該把
持機構10aで把持した浸漬ノズルINの嵌合部SNT
を傾かせることが可能となり、該ノズル移動通路20a
への新規浸漬ノズルIN及び旧浸漬ノズルIN0の嵌合
部SN Tの嵌合、取外しを的確、迅速にすることが出来
る。
【0021】10b、10cは把持機構10aの先部に
設けた接触子、11はハンド部10と前記ハンド部回転
駆動部9の間に設けた検出器としてのリストセンサー
(歪み値からX、Y、Z方向の力とモーメントを検出す
るため、センサー外枠と負荷側ルランジを連結した十字
状ビーム及び該ビームに貼り付けた8組の歪みゲージで
構成したものである)である。
設けた接触子、11はハンド部10と前記ハンド部回転
駆動部9の間に設けた検出器としてのリストセンサー
(歪み値からX、Y、Z方向の力とモーメントを検出す
るため、センサー外枠と負荷側ルランジを連結した十字
状ビーム及び該ビームに貼り付けた8組の歪みゲージで
構成したものである)である。
【0022】図3中、12はタンディッシュTD底部の
スライディングノズルSNの支持金枠20の側面に設け
た位置検出板であり、この位置検出板12は支持金枠2
0の側面に沿って(走行台車1の走行方向の直角方向)
設けた位置検出板12aと、これに対して直角方向に設
けた位置検出板12bより構成している。
スライディングノズルSNの支持金枠20の側面に設け
た位置検出板であり、この位置検出板12は支持金枠2
0の側面に沿って(走行台車1の走行方向の直角方向)
設けた位置検出板12aと、これに対して直角方向に設
けた位置検出板12bより構成している。
【0023】次に、タンディッシュTD底部のスライデ
ィングノズルSNに設けた浸漬ノズルINを取り替える
際の動作を説明する。 (1)先ず、後退位置の走行台車1を浸漬ノズルINの
取り替え位置まで前進走行移動させる。 これは、浸漬ノズルINの取替開始信号を入力すると
制御装置Sは走行台車1上のモーターMを駆動して、該
走行台車1を前進走行させる。 磁気テープ3をテープ検出器4で検出しつつ、該磁気
テープ3に沿って走行台車1は前進走行し、磁気テープ
3先端に到達すると、制御装置Sは上記モーターMを停
止して走行台車1を停止する。
ィングノズルSNに設けた浸漬ノズルINを取り替える
際の動作を説明する。 (1)先ず、後退位置の走行台車1を浸漬ノズルINの
取り替え位置まで前進走行移動させる。 これは、浸漬ノズルINの取替開始信号を入力すると
制御装置Sは走行台車1上のモーターMを駆動して、該
走行台車1を前進走行させる。 磁気テープ3をテープ検出器4で検出しつつ、該磁気
テープ3に沿って走行台車1は前進走行し、磁気テープ
3先端に到達すると、制御装置Sは上記モーターMを停
止して走行台車1を停止する。
【0024】(2)この走行台車1が走行を停止する
と、タンディッシュTD底部のスライディングノズルS
Nにおける浸漬ノズルINのセット位置を制御装置Sで
推定する。これは、制御装置Sは予め設定されている
位置(位置検出板近傍位置)にハンド部10が到達する
ように回転駆動部5a、スクリュー軸駆動部6a、駆動
モーター7a、駆動部7b、ハンド部回転駆動部9を各
々駆動して、支柱6を回転すると共にアーム7を下方向
(矢印C方向)及び前方向(矢印A方向)への各移動、
ハンド支持部8の回動、ハンド部10の回転を行う。
と、タンディッシュTD底部のスライディングノズルS
Nにおける浸漬ノズルINのセット位置を制御装置Sで
推定する。これは、制御装置Sは予め設定されている
位置(位置検出板近傍位置)にハンド部10が到達する
ように回転駆動部5a、スクリュー軸駆動部6a、駆動
モーター7a、駆動部7b、ハンド部回転駆動部9を各
々駆動して、支柱6を回転すると共にアーム7を下方向
(矢印C方向)及び前方向(矢印A方向)への各移動、
ハンド支持部8の回動、ハンド部10の回転を行う。
【0025】図1に示す状態のハンド部10が前記所
定位置に到達すると、更に、駆動モーター7a及び駆動
部7bを駆動してハンド部10の把持機構10aの先端
に設けた接触子10bを矢印D方向から位置検出板12
aの(イ)点近傍に接触させた後、更に駆動して矢印F
方向から位置検出板12aの(ロ)点近傍に接触させ
る。
定位置に到達すると、更に、駆動モーター7a及び駆動
部7bを駆動してハンド部10の把持機構10aの先端
に設けた接触子10bを矢印D方向から位置検出板12
aの(イ)点近傍に接触させた後、更に駆動して矢印F
方向から位置検出板12aの(ロ)点近傍に接触させ
る。
【0026】更に、接触子10cを矢印G方向から位置
検出板12bの(ハ)点近傍に接触させた後、接触子1
0cを矢印H方向から位置検出板12aの(ニ)点近傍
に接触させる。その各接触状態をリストセンサー11で
検知し、その検知情報を制御装置Sに出力する。
検出板12bの(ハ)点近傍に接触させた後、接触子1
0cを矢印H方向から位置検出板12aの(ニ)点近傍
に接触させる。その各接触状態をリストセンサー11で
検知し、その検知情報を制御装置Sに出力する。
【0027】制御装置Sにおいては、リストセンサー
11からの前記4点の検知情報が入力した時点に於ける
前記駆動モーター7a、駆動部7b、ハンド部回転駆動
部9の各回転位置から接触子10b、10cが位置検出
板12a、12bの(イ)〜(ニ)に接触した際の位置
座標を演算する。つまり、接触子10bが位置検出板1
2aの(イ)点に接触した際の位置座標(Xa、Ya)、
接触子10bが位置検出板12aの(ロ)点に接触した
際の位置座標(Xb、Yb)、接触子10cが位置検出板
12bの(ハ)点に接触した際の位置座標(Yc)、接
触子10cが位置検出板12aの(ニ)点に接触した際
の位置座標(Zd)を演算する。
11からの前記4点の検知情報が入力した時点に於ける
前記駆動モーター7a、駆動部7b、ハンド部回転駆動
部9の各回転位置から接触子10b、10cが位置検出
板12a、12bの(イ)〜(ニ)に接触した際の位置
座標を演算する。つまり、接触子10bが位置検出板1
2aの(イ)点に接触した際の位置座標(Xa、Ya)、
接触子10bが位置検出板12aの(ロ)点に接触した
際の位置座標(Xb、Yb)、接触子10cが位置検出板
12bの(ハ)点に接触した際の位置座標(Yc)、接
触子10cが位置検出板12aの(ニ)点に接触した際
の位置座標(Zd)を演算する。
【0028】そして、この各位置座標からスライディン
グノズルSNの支持金物枠20の中心位置aと支柱6の
回転軸心bの相対位置偏差Δx、Δy、Δzを演算す
る。これにより、浸漬ノズルINセット位置、つまり、
ノズル移動通路20aの位置を推定し、この推定位置を
制御装置Sが記憶する。
グノズルSNの支持金物枠20の中心位置aと支柱6の
回転軸心bの相対位置偏差Δx、Δy、Δzを演算す
る。これにより、浸漬ノズルINセット位置、つまり、
ノズル移動通路20aの位置を推定し、この推定位置を
制御装置Sが記憶する。
【0029】(3)次に、走行台車1上の所定位置Nに
載置した新規な浸漬ノズルINをハンド部10で把持
し、前記浸漬ノズルINのセット位置に搬送する。 これは、制御装置Sで前記浸漬ノズルINのセット位
置の推定が完了すると、該制御装置Sからの駆動指示に
より、各駆動部5a、6a、7a、7b、9を駆動して
支柱6、アーム7、ハンド支持部8、ハンド部10を移
動して、ハンド部10で前記所定位置Nに載置した新規
な浸漬ノズルINを把持する。
載置した新規な浸漬ノズルINをハンド部10で把持
し、前記浸漬ノズルINのセット位置に搬送する。 これは、制御装置Sで前記浸漬ノズルINのセット位
置の推定が完了すると、該制御装置Sからの駆動指示に
より、各駆動部5a、6a、7a、7b、9を駆動して
支柱6、アーム7、ハンド支持部8、ハンド部10を移
動して、ハンド部10で前記所定位置Nに載置した新規
な浸漬ノズルINを把持する。
【0030】制御装置Sはハンド部10で把持した浸
漬ノズルINを前記推定記憶したセット位置に移動する
ため、スクリュー軸駆動部6a、駆動部7b、回転駆動
部5a、ハンド回転駆動部9を各々駆動して支柱6、ア
ーム7、ハンド支持部8を動作させて、ハンド部10を
所定位置に移動する。
漬ノズルINを前記推定記憶したセット位置に移動する
ため、スクリュー軸駆動部6a、駆動部7b、回転駆動
部5a、ハンド回転駆動部9を各々駆動して支柱6、ア
ーム7、ハンド支持部8を動作させて、ハンド部10を
所定位置に移動する。
【0031】そして、この移動途中で、更に、ハンド
回転駆動部9を駆動してハンド部10を回転させて、浸
漬ノズルINを横向き(作業床2と平行で、且つ、走行
台車1の走行方向に対して直角方向であり、図4中の
(I)の状態)にする。
回転駆動部9を駆動してハンド部10を回転させて、浸
漬ノズルINを横向き(作業床2と平行で、且つ、走行
台車1の走行方向に対して直角方向であり、図4中の
(I)の状態)にする。
【0032】この状態で浸漬ノズルINはモールドM
D上方を通過して、浸漬ノズルセット推定位置の近傍ま
で接近した際、ハンド部回転駆動部9を駆動してハンド
部10を90°回転し、把持した浸漬ノズルINを順次
回転して垂直に立てる(図4中の(II)(III)の状
態)。
D上方を通過して、浸漬ノズルセット推定位置の近傍ま
で接近した際、ハンド部回転駆動部9を駆動してハンド
部10を90°回転し、把持した浸漬ノズルINを順次
回転して垂直に立てる(図4中の(II)(III)の状
態)。
【0033】(4)この浸漬ノズルINをスライディン
グノズルSNの所定位置にセットする。 これは、上記(3)〜のように、浸漬ノズルINを
把持した状態で、浸漬ノズルセット推定位置に向けてハ
ンド支持部8、ハンド部10を動作させて、保持金枠2
0に設けたノズル移動通路20a、20bに浸漬ノズル
頭部の嵌合部SNTを嵌め込み(点線位置)、前記推定
した浸漬ノズルセット完了位置(実線位置)まで移動さ
せる(図4中の(IV)の状態)。
グノズルSNの所定位置にセットする。 これは、上記(3)〜のように、浸漬ノズルINを
把持した状態で、浸漬ノズルセット推定位置に向けてハ
ンド支持部8、ハンド部10を動作させて、保持金枠2
0に設けたノズル移動通路20a、20bに浸漬ノズル
頭部の嵌合部SNTを嵌め込み(点線位置)、前記推定
した浸漬ノズルセット完了位置(実線位置)まで移動さ
せる(図4中の(IV)の状態)。
【0034】この浸漬ノズルINの嵌合部SNTを保
持金枠20に嵌め込んだ際、つまり、ハンド部10が浸
漬ノズルセット推定位置から浸漬ノズルセット完了位置
までの間に制御装置Sはリストセンサ11で検知した接
触力情報を入力し、この接触力に応じて駆動モーター7
a、駆動部7b、ハンド部回転駆動部9に位置修正指令
を出し、接触力が最も小さくなるようにハンド部10を
動作させることにより、前記浸漬ノズルINの嵌合部S
NTを保持金枠20のノズル移動通路20a、20bに
正常に嵌合させる(コンプライアンス機能)。
持金枠20に嵌め込んだ際、つまり、ハンド部10が浸
漬ノズルセット推定位置から浸漬ノズルセット完了位置
までの間に制御装置Sはリストセンサ11で検知した接
触力情報を入力し、この接触力に応じて駆動モーター7
a、駆動部7b、ハンド部回転駆動部9に位置修正指令
を出し、接触力が最も小さくなるようにハンド部10を
動作させることにより、前記浸漬ノズルINの嵌合部S
NTを保持金枠20のノズル移動通路20a、20bに
正常に嵌合させる(コンプライアンス機能)。
【0035】(5)この新規な浸漬ノズルINの保持金
枠20へのセットが完了すると今まで使用していた旧浸
漬ノズルIN0を該保持金枠20から取外す。 これは、新規浸漬ノズルINが前記のようにセット完
了位置(実線位置)に達する(図4中の(V)の状態)
と、取替対象、つまり、今まで使用していた旧浸漬ノズ
ルIN0はセット位置から保持金枠20のノズル移動通
路20a、20bに沿って押されて図3中の1点鎖線の
所定位置に到達している(図4中の(VI)の状態)。
枠20へのセットが完了すると今まで使用していた旧浸
漬ノズルIN0を該保持金枠20から取外す。 これは、新規浸漬ノズルINが前記のようにセット完
了位置(実線位置)に達する(図4中の(V)の状態)
と、取替対象、つまり、今まで使用していた旧浸漬ノズ
ルIN0はセット位置から保持金枠20のノズル移動通
路20a、20bに沿って押されて図3中の1点鎖線の
所定位置に到達している(図4中の(VI)の状態)。
【0036】このため制御装置Sはハンド部10の把
持機構10aを開き、そして、駆動部7bを動作して、
ハンド部10を後退させる。これにより把持機構10a
は浸漬ノズルINより外れる。 次に、回転駆動部5a、駆動部7bを駆動してハンド
ル部10を旧浸漬ノズルIN0の把持位置に移動する。 かくして、保持金枠20に懸垂している旧浸漬ノズル
IN0をハンド部10の把持機構10aで把持した後、
該ハンド部10を矢印E方向に移動して、該旧浸漬ノズ
ルIN0を保持金枠20から抜き取る(図4中(VII)の状
態)。
持機構10aを開き、そして、駆動部7bを動作して、
ハンド部10を後退させる。これにより把持機構10a
は浸漬ノズルINより外れる。 次に、回転駆動部5a、駆動部7bを駆動してハンド
ル部10を旧浸漬ノズルIN0の把持位置に移動する。 かくして、保持金枠20に懸垂している旧浸漬ノズル
IN0をハンド部10の把持機構10aで把持した後、
該ハンド部10を矢印E方向に移動して、該旧浸漬ノズ
ルIN0を保持金枠20から抜き取る(図4中(VII)の状
態)。
【0037】(6)該保持金枠から取外した旧浸漬ノズ
ルIN0を走行台車1の所定位置に載置すると共に走行
台車1を後退させる。 これは、保持金枠20から旧浸漬ノズルIN0の嵌合
部SNTが外れると、制御装置Sは駆動部7bを駆動し
て、アーム7を矢印B方向への後退を開始させる(図4
中(VIII)の状態)。
ルIN0を走行台車1の所定位置に載置すると共に走行
台車1を後退させる。 これは、保持金枠20から旧浸漬ノズルIN0の嵌合
部SNTが外れると、制御装置Sは駆動部7bを駆動し
て、アーム7を矢印B方向への後退を開始させる(図4
中(VIII)の状態)。
【0038】所定距離後退した位置(モールドMD
内)で制御装置Sはハンド部回転駆動部9を駆動してハ
ンド部10を90°回転して、垂直に把持している旧浸
漬ノズルIN0を横向き(作業床2に対して水平で、且
つ、走行台車1の走行方向に対して直角方向)にし(図
4中の(IX)の状態)、更に、後退を行う。
内)で制御装置Sはハンド部回転駆動部9を駆動してハ
ンド部10を90°回転して、垂直に把持している旧浸
漬ノズルIN0を横向き(作業床2に対して水平で、且
つ、走行台車1の走行方向に対して直角方向)にし(図
4中の(IX)の状態)、更に、後退を行う。
【0039】所定位置までアーム7が後退すると、制
御装置Sは回転駆動部5a、スクリュー軸駆動部6a、
駆動モータ7a、駆動部7b、ハンド回転駆動部9を駆
動すると共にモーターMを駆動する。これにより支柱
6、アーム7、首振り機構8、ハンド部10を動作し
て、該ハンド部10の把持機構10aで把持した旧浸漬
ノズルIN0を走行台車1の所定位置Nに載置すると共
に該走行台車1を待機位置まで後退する。
御装置Sは回転駆動部5a、スクリュー軸駆動部6a、
駆動モータ7a、駆動部7b、ハンド回転駆動部9を駆
動すると共にモーターMを駆動する。これにより支柱
6、アーム7、首振り機構8、ハンド部10を動作し
て、該ハンド部10の把持機構10aで把持した旧浸漬
ノズルIN0を走行台車1の所定位置Nに載置すると共
に該走行台車1を待機位置まで後退する。
【0040】
【発明の効果】本発明は新規な浸漬ノズルを装着した
後、旧浸漬ノズルを取り外すので、その取替時間が短時
間で済む。 浸漬ノズル取り付け支持金枠が変形(熱歪み)して
も、該浸漬ノズル取り付け位置を精度良く推定すること
が可能となり、該浸漬ノズル取り付けが確実に出来るも
のであり、この分野に於ける効果は大きい。
後、旧浸漬ノズルを取り外すので、その取替時間が短時
間で済む。 浸漬ノズル取り付け支持金枠が変形(熱歪み)して
も、該浸漬ノズル取り付け位置を精度良く推定すること
が可能となり、該浸漬ノズル取り付けが確実に出来るも
のであり、この分野に於ける効果は大きい。
【図1】本発明の一実施例の浸漬ノズル交換装置の簡略
側面図。
側面図。
【図2】図1の平面図。
【図3】浸漬ノズル取り付け支持金枠の斜視図。
【図4】浸漬ノズルの着脱状態を示す図。
【図5】従来の浸漬ノズル交換装置の簡略側面図。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三ケ尻 達哉 大分県大分市大字西ノ洲1番地 新日本 製鐵株式会社大分製鐵所内大分設備設計 株式会社内 (56)参考文献 特開 平4−322872(JP,A) 特開 昭61−172660(JP,A) 特開 平4−28475(JP,A) 特開 平1−143747(JP,A) 特開 平6−226433(JP,A) 特開 昭60−68144(JP,A) 特開 昭59−209463(JP,A) 特開 昭53−67634(JP,A) 実開 昭63−106557(JP,U) 米国特許4669528(US,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B22D 11/10 330 B22D 41/56
Claims (1)
- 【請求項1】連続鋳造設備のタンディッシュ底部に設け
た浸漬ノズルを交換する装置において、該浸漬ノズルに
向かって前後進駆動可能に配設した走行台車上に支柱を
回転駆動可能に立設し、この立設した支柱にアームを上
下動及び前後動駆動可能に設け、更に、該アームの先部
にハンド支持部を左右方向に旋回駆動可能に垂下支持
し、該ハンド支持部に前記浸漬ノズルを把持する把持機
構を有するハンド部を回転駆動可能に設け、該把持機構
の接触圧を検知する検知器を前記ハンド部に設けたこと
を特徴とする連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08440693A JP3162535B2 (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08440693A JP3162535B2 (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06292955A JPH06292955A (ja) | 1994-10-21 |
JP3162535B2 true JP3162535B2 (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=13829714
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08440693A Expired - Fee Related JP3162535B2 (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3162535B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018145772A1 (en) * | 2017-02-13 | 2018-08-16 | Monocon International Refractories Limited | Improved flow channel device changer |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0820825A4 (en) * | 1996-02-06 | 1999-03-03 | Shinagawa Refractories Co | APPARATUS FOR REPLACING A SUBMERSIBLE NOZZLE |
KR100420281B1 (ko) * | 2001-06-26 | 2004-03-16 | 주식회사 유한정밀 | 자동화 기계의 정렬장치 및 정렬방법 |
US7780853B2 (en) * | 2007-06-15 | 2010-08-24 | Ge Healthcare Bio-Sciences Ab | Method for conducting maintenance on a chromatography column |
KR100913921B1 (ko) * | 2007-11-01 | 2009-08-26 | 주식회사 포스코 | 토출구의 센터링이 용이한 침지노즐 조립장치 |
GB0801212D0 (en) * | 2008-01-23 | 2008-02-27 | Ge Healthcare Bio Sciences Ab | Chromatography column and maintenance method |
BR112012022126B8 (pt) * | 2010-03-19 | 2018-10-02 | Vesuvius Group Sa | dispositivo para conter e substituir uma placa de lingotamento, conjunto de uma placa de lingotamento e um dispositivo para conter e substituir uma placa de lingotamento, revestimento metálico, placa de lingotamento e método para produzir uma placa |
EP2368654A1 (fr) * | 2010-03-19 | 2011-09-28 | Vesuvius Group S.A | Dispositif de maintien et de changement d'une plaque de coulée dans une installation de coulée, enveloppe métallique de plaque de coulée et plaque de coulée, munies de moyens coopérant avec un détecteur du dispositif. |
KR101440317B1 (ko) * | 2012-12-18 | 2014-09-17 | 주식회사 대동 | 분배슈트 교체장치 |
-
1993
- 1993-04-12 JP JP08440693A patent/JP3162535B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018145772A1 (en) * | 2017-02-13 | 2018-08-16 | Monocon International Refractories Limited | Improved flow channel device changer |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06292955A (ja) | 1994-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3162535B2 (ja) | 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 | |
JP4721775B2 (ja) | 鋳造用自動注湯装置並びに鋳型に対する注湯方法 | |
JPH091320A (ja) | 自動注湯方法及び装置 | |
KR20040021971A (ko) | 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치 | |
JP2001131724A (ja) | 連続溶融金属めっき設備及び連続溶融金属めっき手段の位置調整装置並びに連続溶融金属めっき手段の位置調整方法 | |
JPH0371959A (ja) | 連続鋳造設備におけるレードルの注湯設備 | |
JPH05240588A (ja) | スラグの除去方法および装置 | |
JP2006168551A (ja) | ワーク移載装置 | |
JP3014554B2 (ja) | スライディングノズル孔自動洗浄装置 | |
JPH09108823A (ja) | 注湯方法及び装置 | |
JPH07112270A (ja) | 自動注湯方法及び装置 | |
JP2586284B2 (ja) | マーキング装置 | |
JP3150651B2 (ja) | スラブ用連続鋳造機における浸漬ノズル移動装置 | |
KR100405854B1 (ko) | 침지노즐 교환장치 | |
JPH09262660A (ja) | 自動注湯装置 | |
JPS60118261A (ja) | 塗装装置 | |
JP4158508B2 (ja) | 無人荷役車両 | |
JP2920036B2 (ja) | タンディッシュ用堰ブロックの取付装置 | |
JPH07100624A (ja) | 鋳造装置 | |
JPH10296415A (ja) | 圧延用ロールの鋳造ライン | |
JP2001334359A (ja) | 取鍋運搬車両 | |
JPH0622549Y2 (ja) | プラズマ切断装置 | |
JP2000042701A (ja) | 連続鋳造設備の湯面検出器支持装置および湯面検出器支持設備 | |
JPH0715660Y2 (ja) | 連続鋳造用パウダー供給装置 | |
JPS585745B2 (ja) | 遠心鋳造装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010213 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |