JP3161257B2 - Vehicle guidance system - Google Patents
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Landscapes
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車両誘導システム、特に
道路に敷設された磁気発生手段に沿って車両を誘導する
システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle guidance system, and more particularly to a system for guiding a vehicle along a magnetic field laid on a road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、路面に敷設された誘導線によ
り車両の操舵を制御し、車両を走行レーンに沿って走行
させる誘導システムが知られている。例えば、特公昭５
１−１７６６１号公報の車両誘導方法には、走行レーン
に沿って路面に磁化された条線が形成され、この磁化さ
れた条線を挟んで車両の幅方向に隔てて配置された一対
の磁束検知器により磁束を検知し、それぞれの出力信号
の振幅間の差を車両の方向制御に利用する技術が示され
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a guidance system in which the steering of a vehicle is controlled by a guidance line laid on a road surface, and the vehicle travels along a traveling lane. For example,
According to the vehicle guidance method disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 1-17661, a magnetized striation is formed on a road surface along a traveling lane, and a pair of magnetic fluxes arranged at a distance in the vehicle width direction with the magnetized striation interposed therebetween. There is disclosed a technique in which a magnetic flux is detected by a detector and a difference between amplitudes of respective output signals is used for controlling a direction of a vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、路面の
状況によっては走行レーンが複数存在する場合があり、
この場合には自車両がどの走行レーンを走行しているか
を認識できることが望ましい。例えば、複数の走行レー
ンを走行する複数車両を集中的に管理するシステムを構
築する際には、各車両が走行している走行レーンの情報
は、同一走行レーンを走行している各車両に共通の情報
（例えば特定の走行レーンで何らかの故障が発生した
等）を与える場合には必須となる。However, depending on the condition of the road surface, there may be a plurality of driving lanes.
In this case, it is desirable to be able to recognize which traveling lane the own vehicle is traveling. For example, when constructing a system for centrally managing a plurality of vehicles traveling on multiple traveling lanes, information on the traveling lane on which each vehicle is traveling is common to each vehicle traveling on the same traveling lane. (For example, when a certain failure occurs in a specific traveling lane) is required.
【０００４】本発明は上記従来技術の課題に鑑みなされ
たものであり、その目的は、複数の走行レーンが存在す
る場合に、自車両が走行している走行レーンを簡易に、
かつ、確実に認識できる車両誘導システムを提供するこ
とにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and has as its object to easily determine the traveling lane on which the vehicle is traveling when there are a plurality of traveling lanes.
Another object of the present invention is to provide a vehicle guidance system that can be reliably recognized.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両誘導システムは、走行レーンに
沿って敷設された磁気発生手段からの磁気を車載磁気検
出器で読み取り、車両を走行レーンに沿って誘導する車
両誘導システムであって、前記走行レーンは複数設けら
れ、前記磁気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿
って所定ピッチで敷設されるとともに、隣接する境界線
毎に異なるずれ量で敷設され、前記車載磁気検出器で前
記ずれ量を検出することにより車両の走行レーンを識別
することを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle guidance system for reading a magnetic field from a magnetic generating unit laid along a traveling lane by a vehicle-mounted magnetic detector. A vehicle guidance system for guiding the vehicle along a travel lane, wherein the plurality of travel lanes are provided, and the magnetism generating means is laid at a predetermined pitch along a boundary of each travel lane, Each vehicle is laid with a different displacement amount, and the vehicle-mounted magnetic detector detects the displacement amount to identify a traveling lane of the vehicle.
【０００６】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の車両誘導システムは、請求項１記載の車両誘導
システムにおいて、車両には、前記磁気検出器が車両の
左右に一対設けられ、前記一対の磁気検出器で検出され
た磁界強度のピーク値の時間差から前記ずれ量を算出す
る演算手段が設けられることを特徴とする。In order to achieve the above object, a vehicle guidance system according to a second aspect of the present invention is the vehicle guidance system according to the first aspect, wherein the vehicle is provided with a pair of the magnetic detectors on right and left sides of the vehicle. An arithmetic unit for calculating the shift amount from a time difference between peak values of the magnetic field strength detected by the pair of magnetic detectors is provided.
【０００７】また、上記目的を達成するために、請求項
３記載の車両誘導システムは、走行レーンに沿って敷設
された磁気発生手段からの磁気を車載磁気検出器で読み
取り、車両を走行レーンに沿って誘導する車両誘導シス
テムであって、前記走行レーンは複数設けられ、前記磁
気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿って所定ピ
ッチで敷設されるとともに、所定部位では隣接する境界
線毎に異なるピッチで敷設され、前記車載磁気検出器で
前記異なるピッチを検出することにより車両の走行レー
ンを識別することを特徴とする。In order to achieve the above object, a vehicle guidance system according to a third aspect of the present invention reads a magnetism from a magnetic generating means laid along a traveling lane by a vehicle-mounted magnetism detector and places the vehicle on the traveling lane. A vehicle guidance system that guides along the vehicle, wherein the plurality of traveling lanes are provided, and the magnetism generating means is laid at a predetermined pitch along a boundary line of each traveling lane, and at a predetermined portion, each of the adjacent boundary lines The traveling lane of the vehicle is identified by detecting the different pitch by the on-vehicle magnetic detector.
【０００８】さらに、上記目的を達成するために、請求
項４記載の車両誘導システムは、請求項３記載の車両誘
導システムにおいて、車両には、前記磁気検出器で検出
された少なくとも一方の境界線の磁界強度のピッチを算
出する演算手段が設けられることを特徴とする。In order to achieve the above object, a vehicle guidance system according to a fourth aspect of the present invention is the vehicle guidance system according to the third aspect, wherein the vehicle has at least one boundary line detected by the magnetic detector. And a calculating means for calculating a pitch of the magnetic field strength.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１、２記載の車両誘導システムでは、磁
気発生手段は隣接する境界線毎に異なるずれ量で境界線
に沿って敷設される。従って、車両がある走行レーンを
走行している場合、その走行レーンの左右の境界線の磁
気発生手段からの磁気を車載磁気検出器で検出すると、
左右の検出信号には、走行レーン毎に異なる磁気発生手
段のずれ量に対応したずれが含まれることになり、この
ずれを評価してどの走行レーンを走行しているかを識別
することができる。In the vehicle guidance system according to the first and second aspects, the magnetism generating means is laid along the boundary with a different shift amount for each adjacent boundary. Therefore, when the vehicle is traveling in a certain traveling lane, when the magnetism from the magnetism generating means on the left and right boundary lines of the traveling lane is detected by the vehicle-mounted magnetism detector,
The left and right detection signals include a shift corresponding to the shift amount of the magnetic generating means which differs for each running lane, and it is possible to identify which running lane is running by evaluating the shift.
【００１０】請求項３、４記載の車両誘導システムで
は、磁気発生手段は境界線の所定部位で隣接する境界線
毎に異なるピッチで敷設される。従って、車両がある走
行レーンを走行している場合、その走行レーンの左右い
ずれかの境界線の磁気発生手段からの磁気を磁気検出器
で検出すると、検出信号には走行レーン毎に異なる磁気
発生手段のピッチが反映され、このピッチを評価してど
の走行レーンを走行しているかを識別することができ
る。In the vehicle guidance system according to the third and fourth aspects, the magnetism generating means is laid at a predetermined portion of the boundary line at a different pitch for each adjacent boundary line. Therefore, when the vehicle is traveling in a certain driving lane, if the magnetism is detected by the magnetic detector at the right or left boundary line of the driving lane, the detection signal indicates a different magnetic generation for each driving lane. The pitch of the means is reflected, and this pitch can be evaluated to identify which traveling lane the vehicle is traveling on.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例について
説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】第１実施例 図１には、本実施例における車両誘導システムの路面状
況が示されている。走行レーンは、便宜上レーン１、レ
ーン２、レーン３の３つのレーンが示されており、走行
レーンの境界線には図中丸印で示される磁気マーカ１０
０が配置されている。この磁気マーカ１００は磁気発生
手段として機能し、永久磁石などで構成される。そし
て、磁気マーカ１００は走行レーンの境界線に沿って一
定のピッチＬで配置され、しかも、隣接する境界線毎に
異なるずれ量で配置されている。具体的には、図１に示
されるように、レーン１の左境界線（以下これを境界ａ
という）上に配置されている磁気マーカを基準（ずれ量
０）とすると、レーン１とレーン２の境界線（以下これ
を境界ｂという）上の磁気マーカはｄ１だけずれて配置
され、レーン２とレーン３の境界線（以下これを境界ｃ
という）上の磁気マーカは境界ｂに対してｄ２だけずれ
て配置され、レーン３の右境界線（以下これを境界ｄと
いう）上の磁気マーカは境界ｃに対してｄ３だけずれて
配置されている。 First Embodiment FIG. 1 shows a road surface condition of a vehicle guidance system according to a first embodiment . For the sake of convenience, three lanes, lane 1, lane 2, and lane 3, are shown for the sake of convenience.
0 is arranged. This magnetic marker 100 functions as a magnetism generating means, and is constituted by a permanent magnet or the like. The magnetic markers 100 are arranged at a constant pitch L along the boundary of the traveling lane, and are arranged with a different amount of displacement for each adjacent boundary. Specifically, as shown in FIG. 1, the left boundary line of lane 1 (hereinafter referred to as boundary a
Assuming that the magnetic marker disposed on the lane is a reference (shift amount 0), the magnetic marker on the boundary between lane 1 and lane 2 (hereinafter referred to as boundary b) is displaced by d1 and lane 2 And the boundary line of lane 3 (hereinafter referred to as boundary c
The magnetic marker on the right boundary line of lane 3 (hereinafter referred to as boundary d) is disposed with a deviation of d3 with respect to boundary c. I have.
【００１３】一方、走行レーンを走行する車両１０に
は、左右一対の磁気センサ１２及び図示しないマイクロ
コンピュータなどの演算制御装置が設けられており、磁
気センサ１２で磁気マーカ１００が発生する磁界の強度
を検出してその信号を処理する。車両１０がレーン１を
走行している場合には、左磁気センサで境界ａ上の磁気
マーカからの磁界を検出し、右磁気センサで境界ｂ上の
磁気マーカからの磁界を検出する。車両１０を走行レー
ンに沿って誘導する場合には、車両の横変位により検出
される磁界強度が異なることを利用し、左右の磁気セン
サで検出される磁界強度が等しくなるように操舵制御さ
れる。On the other hand, the vehicle 10 traveling on the traveling lane is provided with a pair of left and right magnetic sensors 12 and an arithmetic and control unit such as a microcomputer (not shown). And process the signal. When the vehicle 10 is traveling in the lane 1, the magnetic field from the magnetic marker on the boundary a is detected by the left magnetic sensor, and the magnetic field from the magnetic marker on the boundary b is detected by the right magnetic sensor. When the vehicle 10 is guided along the traveling lane, the steering control is performed so that the magnetic field strengths detected by the left and right magnetic sensors are equal, utilizing the fact that the magnetic field strengths detected by the lateral displacement of the vehicle are different. .
【００１４】図２には磁気センサ１２の検出信号の一例
が示されている。車両１０がレーン１を走行している場
合には、左磁気センサから出力される検出信号は同図
（Ａ）のような信号となり、右磁気センサから出力され
る検出信号は同図（Ｂ）のような信号となる。検出信号
は磁気センサが磁気マーカに最も近い位置にきた場合に
ピーク値となり、磁気マーカはピッチＬで配置されてい
るから、検出信号のピーク値の間隔もＬとなる。また、
境界ａ上の磁気マーカと境界ｂ上の磁気マーカはｄ１だ
けずれているから、（Ａ）の信号と（Ｂ）の信号もこれ
を反映して位相がｄ１だけずれることになる。また、車
両１０がレーン２を走行している場合には、左磁気セン
サから出力される検出信号は（Ｂ）のような信号とな
り、一方、右磁気センサから出力される検出信号は
（Ｃ）のような信号となり、両信号の位相はｄ２だけず
れることになる。また、車両１０がレーン３を走行して
いる場合には、左磁気センサから出力される検出信号は
（Ｃ）のような信号となり、一方、右磁気センサから出
力される検出信号は（Ｄ）のような信号となり、両信号
の位相はｄ３だけずれることになる。FIG. 2 shows an example of a detection signal of the magnetic sensor 12. When the vehicle 10 is traveling in the lane 1, the detection signal output from the left magnetic sensor is a signal as shown in FIG. 7A, and the detection signal output from the right magnetic sensor is FIG. The signal is as follows. The detection signal has a peak value when the magnetic sensor is located closest to the magnetic marker. Since the magnetic markers are arranged at the pitch L, the interval between the peak values of the detection signal is also L. Also,
Since the magnetic marker on the boundary a and the magnetic marker on the boundary b are shifted by d1, the signals of (A) and (B) also have a phase shift of d1 reflecting this. When the vehicle 10 is traveling in lane 2, the detection signal output from the left magnetic sensor is a signal as shown in (B), while the detection signal output from the right magnetic sensor is (C). And the phases of both signals are shifted by d2. When the vehicle 10 is traveling in the lane 3, the detection signal output from the left magnetic sensor is a signal as shown in (C), while the detection signal output from the right magnetic sensor is (D). And the phases of both signals are shifted by d3.
【００１５】このように、左磁気センサからの検出信号
と右磁気センサからの検出信号が走行レーンに応じて異
なるずれ量を示すので、このずれ量から走行レーンを一
義的に決定することができる。As described above, since the detection signal from the left magnetic sensor and the detection signal from the right magnetic sensor indicate different amounts of displacement depending on the traveling lane, the traveling lane can be uniquely determined from the amount of deviation. .
【００１６】図３には、本実施例の具体的な処理フロー
チャート（車両１０の磁気センサ及び演算制御装置の動
作）が示されている。まず、左磁気センサからの検出信
号のピーク値を検出したか否かが判定される（Ｓ１０
１）。この判定は、検出信号を所定のしきい値と比較し
て行ってもよく、検出信号を微分して求めても良い。ピ
ーク値を検出した場合には、車輪パルスカウンタＣＴを
０にリセットし（Ｓ１０２）、次に右磁気センサからの
検出信号のピーク値を検出したか否かが判定される（Ｓ
１０３）。ピーク値を検出しない間は車輪パルスカウン
タＣＴを１だけ順次インクリメントし（Ｓ１０８）、ピ
ーク値を検出した場合には、ＣＴに車輪１パルス当たり
の距離ＬＰを乗じてピーク値間のずれ量ＤＴを算出する
（Ｓ１０４）。FIG. 3 shows a specific processing flowchart of this embodiment (operations of the magnetic sensor and the arithmetic and control unit of the vehicle 10). First, it is determined whether or not the peak value of the detection signal from the left magnetic sensor has been detected (S10).
1). This determination may be made by comparing the detection signal with a predetermined threshold value or by differentiating the detection signal. When the peak value is detected, the wheel pulse counter CT is reset to 0 (S102), and it is determined whether the peak value of the detection signal from the right magnetic sensor is detected (S102).
103). While the peak value is not detected, the wheel pulse counter CT is sequentially incremented by 1 (S108). When the peak value is detected, CT is multiplied by the distance LP per wheel pulse to obtain the deviation amount DT between the peak values. It is calculated (S104).
【００１７】そして、算出されたずれ量ＤＴを順次しき
い値と比較する。すなわち、まずしきい値Ｈ１（ｄ１＜
Ｈ１＜ｄ２）とＤＴを比較し（Ｓ１０５）、ＤＴ＜Ｈ１
である場合には、ずれ量ｄ１のレーン１を走行している
と判定してレーン番号ＬＮを１として車載メモリに格納
する（Ｓ１０６）。ＤＴ＜Ｈ１でない場合には、次にＤ
Ｔとしきい値Ｈ２（ｄ２＜Ｈ２＜ｄ３）を比較し（Ｓ１
０９）、Ｈ１＜ＤＴ＜Ｈ２である場合には、ずれ量ｄ２
のレーン２を走行していると判定してレーン番号ＬＮを
２としてメモリに格納する（Ｓ１１０）。ＤＴ＜Ｈ２で
ない場合には、さらにＤＴとしきい値Ｈ３（ｄ３＜Ｈ
３）を比較し（Ｓ１１１）、Ｈ２＜ＤＴ＜Ｈ３である場
合には、ずれ量ｄ３のレーン３を走行していると判定し
てレーン番号ＬＮを３としてメモリに格納し（Ｓ１１
２）、そうでない場合には他のレーンを走行していると
判定する（Ｓ１１３）。なお、このように不等式でずれ
量を評価するのは、車両１０は常に直進するとは限ら
ず、検出信号から算出されたずれ量が正確に磁気マーカ
のずれ量と一致するとは限らないからである。レーンの
識別が完了した後は、識別したレーン番号ＬＮを管制セ
ンタ等に出力する（Ｓ１０７）。管制センタでは、各車
両から出力されたレーン番号に基づいて各車両の走行状
況をモニタし、例えばある走行レーンで故障が発生した
場合には、同一レーンの他の車両にその旨の情報を出力
して車両誘導を円滑に行うことができる。Then, the calculated shift amount DT is sequentially compared with a threshold value. That is, first, the threshold value H1 (d1 <
H1 <d2) and DT are compared (S105), and DT <H1
If it is, it is determined that the vehicle is traveling on the lane 1 with the deviation d1, and the lane number LN is set to 1 and stored in the onboard memory (S106). If DT <H1, then D
T is compared with a threshold value H2 (d2 <H2 <d3) (S1
09), and when H1 <DT <H2, the shift amount d2
It is determined that the vehicle is traveling on lane 2 of the vehicle, and the lane number LN is stored as 2 in the memory (S110). If DT <H2 is not satisfied, DT and threshold value H3 (d3 <H
3) (S111), and when H2 <DT <H3, it is determined that the vehicle is traveling on the lane 3 with the deviation d3, and the lane number LN is stored in the memory as 3 (S11).
2) If not, it is determined that the vehicle is traveling on another lane (S113). The reason why the displacement is evaluated by the inequality in this way is that the vehicle 10 does not always travel straight, and the displacement calculated from the detection signal does not always exactly match the displacement of the magnetic marker. . After the lane identification is completed, the identified lane number LN is output to the control center or the like (S107). The traffic control center monitors the running condition of each vehicle based on the lane number output from each vehicle. For example, if a failure occurs in a certain driving lane, information is output to other vehicles in the same lane. As a result, vehicle guidance can be smoothly performed.
【００１８】なお、本実施例では３つの走行レーンの場
合を示したが、もちろんそれ以上のレーン数にも対応す
ることができ、レーン数に応じてずれ量を設定すればよ
い。第２実施例 図４には、本実施例における車両誘導システムの路面状
況が示されている。本実施例でも、上述した第１実施例
と同様に走行レーンの境界線に沿って所定ピッチＬで磁
気マーカ１００が配置されているが、本実施例では、さ
らに間隔Ｐ毎の特定部位に各々の境界線毎に異なるピッ
チで磁気マーカ１００が配置されている。すなわち、レ
ーン１とレーン２の境界線である境界ｂ上の磁気マーカ
はＬ／２のピッチで配置され、レーン２とレーン３の境
界線である境界ｃ上の磁気マーカ１００はＬ／３のピッ
チで配置され、境界ｄ上の磁気マーカはＬ／４のピッチ
で配置されている。In this embodiment, the case of three traveling lanes is shown. However, it is needless to say that the number of lanes may be increased, and the amount of deviation may be set according to the number of lanes. Second Embodiment FIG. 4 shows a road surface condition of a vehicle guidance system according to the present embodiment. Also in the present embodiment, the magnetic markers 100 are arranged at a predetermined pitch L along the boundary of the traveling lane as in the first embodiment described above. The magnetic markers 100 are arranged at different pitches for each boundary line. In other words, the magnetic markers on the boundary b, which is the boundary between lane 1 and lane 2, are arranged at a pitch of L / 2, and the magnetic markers 100 on the boundary c, which is the boundary between lane 2 and lane 3, are L / 3. The magnetic markers on the boundary d are arranged at a pitch of L / 4.
【００１９】図５には、このような磁気マーカの配置に
おいて車両１０の磁気センサ１２で検出される信号の一
例が示されている。ピーク値は第１実施例と同様に磁気
センサが磁気マーカに最も近い位置を走行する時に現れ
る。車両１０がレーン１を走行している場合、左磁気セ
ンサからの検出信号は（Ａ）のような信号となり、一
方、右磁気センサからの検出信号はピッチＬ／２を反映
した（Ｂ）のような信号となる。また、車両１０がレー
ン２を走行している場合、左磁気センサからの検出信号
は（Ｂ）のような信号となり、一方、右磁気センサから
の検出信号はピッチＬ／３を反映した（Ｃ）のような信
号となる。また、車両１０がレーン３を走行している場
合、左磁気センサからの検出信号は（Ｃ）のような信号
となり、一方、右磁気センサからの検出信号はピッチＬ
／４を反映した（Ｄ）のような信号となる。従って、左
磁気センサあるいは右磁気センサからの検出信号のピー
ク値のピッチを検出することにとり、自車両がどの走行
レーンを走行しているかを識別することができる。FIG. 5 shows an example of a signal detected by the magnetic sensor 12 of the vehicle 10 in such an arrangement of the magnetic markers. The peak value appears when the magnetic sensor travels at the position closest to the magnetic marker as in the first embodiment. When the vehicle 10 is traveling in the lane 1, the detection signal from the left magnetic sensor is a signal as shown in FIG. 2A, while the detection signal from the right magnetic sensor is the signal shown in FIG. It becomes such a signal. Further, when the vehicle 10 is traveling in the lane 2, the detection signal from the left magnetic sensor is a signal as shown in (B), while the detection signal from the right magnetic sensor reflects the pitch L / 3 (C ). When the vehicle 10 is traveling in the lane 3, the detection signal from the left magnetic sensor is a signal as shown in FIG.
A signal like (D) reflecting / 4 is obtained. Therefore, by detecting the pitch of the peak value of the detection signal from the left magnetic sensor or the right magnetic sensor, it is possible to identify which traveling lane the own vehicle is traveling.
【００２０】図６には、本実施例の具体的な処理フロー
チャート（車両１０の磁気センサ及び演算制御装置の動
作）が示されている。なお、本実施例では、右磁気セン
サからの検出信号に基づいて走行レーンを識別する場合
を示している。FIG. 6 shows a specific processing flowchart of this embodiment (operations of the magnetic sensor and the arithmetic and control unit of the vehicle 10). In this embodiment, a case is shown in which the traveling lane is identified based on a detection signal from the right magnetic sensor.
【００２１】まず、初回ピーク検出フラグｆｌａｇが
１、すなわち既にピーク値を検出したか否かが判定され
（Ｓ２０１）、未だ検出されていない場合（ｆｌａｇ＝
０）には右磁気センサでピーク値が検出されたか否かが
判定され（Ｓ２０９）、検出された場合には初回検出フ
ラグｆｌａｇを１にセットして（Ｓ２１０）、車輪パル
スカウンタＣＴを０にリセットする（Ｓ２１１）。次
に、再び右磁気センサでピーク値が検出されたか否かが
判定され（Ｓ２０２）、検出されない間はカウンタＣＴ
を１だけ順次インクリメントしていき（Ｓ２１２）、ピ
ーク値が検出された時にはカウンタＣＴに車輪１パルス
当たりの距離ＬＰを乗じてピーク値間の距離（ピッチ）
ＤＴを算出する（Ｓ２０３）。そして、カウンタＣＴを
リセットした後（Ｓ２０４）、距離ＤＴとしきい値を順
次比較する。すなわち、まずＤＴがしきい値Ｈ０（Ｌ／
２＜Ｈ０＜Ｌ）より大であるか否かが判定され（Ｓ２０
５）、ＤＴ＞Ｈ０でない場合には、次にＨ１＜ＤＴ＜Ｈ
０（Ｌ／３＜Ｈ１＜Ｌ／２）であるか否かが判定され
（Ｓ２０６）、Ｈ１＜ＤＴ＜Ｈ０である場合には、車両
１０がレーン１を走行していると判定してレーン番号Ｌ
Ｎを１としてメモリに格納する（Ｓ２０７）。一方、Ｈ
１＜ＤＴ＜Ｈ０でない場合には、次にＨ２＜ＤＴ＜Ｈ１
（Ｌ／４＜Ｈ２＜Ｌ／３）であるか否かが判定される
（Ｓ２１３）。Ｈ２＜ＤＴ＜Ｈ１である場合には、車両
１０がレーン２を走行していると判定してレーン番号Ｌ
Ｎを２としてメモリに格納し（Ｓ２１４）、Ｈ２＜ＤＴ
＜Ｈ１でない場合には、さらにＨ３＜ＤＴ＜Ｈ２（Ｈ３
＜Ｌ／４）であるか否かが判定される（Ｓ２１５）。Ｈ
３＜ＤＴ＜Ｈ２である場合には、車両１０がレーン３を
走行していると判定してレーン番号ＬＮを３としてメモ
リに格納し（Ｓ２１６）、そうでない場合にはその他の
レーンを走行しているとしてＬＮ＝４とする（Ｓ２１
７）。このようにして自車両の走行しているレーンを識
別した後、管制センタ等にレーン番号ＬＮを出力する
（Ｓ２０８）。First, it is determined whether the initial peak detection flag flag is 1, that is, whether or not a peak value has already been detected (S201), and if the peak value has not yet been detected (flag = flag =
At 0), it is determined whether or not a peak value is detected by the right magnetic sensor (S209). If detected, the first detection flag flag is set to 1 (S210), and the wheel pulse counter CT is set to 0. It is reset (S211). Next, it is determined again whether or not a peak value has been detected by the right magnetic sensor (S202).
Is sequentially incremented by 1 (S212), and when a peak value is detected, the counter CT is multiplied by the distance LP per wheel pulse to obtain a distance (pitch) between the peak values.
DT is calculated (S203). Then, after resetting the counter CT (S204), the distance DT and the threshold value are sequentially compared. That is, first, DT is equal to the threshold value H0 (L /
It is determined whether or not 2 <H0 <L (S20).
5) If DT> H0 is not satisfied, then H1 <DT <H
0 (L / 3 <H1 <L / 2) is determined (S206). If H1 <DT <H0, it is determined that the vehicle 10 is traveling on the lane 1 and the lane is determined. Number L
N is set to 1 and stored in the memory (S207). On the other hand, H
If 1 <DT <H0, then H2 <DT <H1
It is determined whether (L / 4 <H2 <L / 3) (S213). If H2 <DT <H1, it is determined that the vehicle 10 is traveling in the lane 2 and the lane number L
N is set to 2 and stored in the memory (S214), and H2 <DT
If not H1, then H3 <DT <H2 (H3
<L / 4) is determined (S215). H
If 3 <DT <H2, it is determined that the vehicle 10 is traveling on the lane 3, and the lane number LN is stored as 3 in the memory (S216). Otherwise, the vehicle 10 travels on another lane. And LN = 4 (S21
7). After identifying the lane in which the host vehicle is running, the lane number LN is output to the control center or the like (S208).
【００２２】このように、本実施例では所定間隔Ｐ毎の
部位で隣接する境界線毎に異なるピッチで磁気マーカが
配置されているので、車両１０が距離Ｐを走行する毎に
レーンを識別することができる。As described above, in the present embodiment, the magnetic markers are arranged at different pitches for the adjacent boundary lines at the portions at the predetermined intervals P, so that the lane is identified each time the vehicle 10 travels the distance P. be able to.
【００２３】なお、本実施例では右磁気センサからの検
出信号に基づいて走行レーンを識別したが、もちろん左
磁気センサからの検出信号に基づいて走行レーンを識別
することも可能である。In this embodiment, the traveling lane is identified based on the detection signal from the right magnetic sensor. However, the traveling lane can be identified based on the detection signal from the left magnetic sensor.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至請求
項４記載の車両誘導システムによれば、複数の走行レー
ンが存在する場合にも、自車両が走行している走行レー
ンを簡易に、かつ、確実に識別することができる。As described above, according to the vehicle guidance system according to the first to fourth aspects, even when a plurality of traveling lanes exist, the traveling lane on which the vehicle is traveling can be easily determined. , And can be reliably identified.
【００２５】従って、車両を誘導する際にレーン毎に走
行速度などを指示することができ、また、路車間通信な
どで得られた情報（故障の発生地点や発生レーン）と自
車両位置（走行地点、走行レーン）から円滑に回避操作
を行うことができる。Therefore, when guiding the vehicle, it is possible to instruct the traveling speed and the like for each lane, and to obtain information (failure occurrence point and occurrence lane) obtained by road-to-vehicle communication and the like and the own vehicle position (running). Point, traveling lane).
【図１】本発明の第１実施例の磁気マーカ配置説明図で
ある。FIG. 1 is an explanatory diagram of a magnetic marker arrangement according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同実施例の磁気センサ出力の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a magnetic sensor output of the embodiment.
【図３】同実施例の処理フローチャートである。FIG. 3 is a processing flowchart of the embodiment.
【図４】本発明の第２実施例の磁気マーカの配置説明図
である。FIG. 4 is an explanatory view of an arrangement of a magnetic marker according to a second embodiment of the present invention.
【図５】同実施例の磁気センサ出力の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a magnetic sensor output of the embodiment.
【図６】同実施例の処理フローチャートである。FIG. 6 is a processing flowchart of the embodiment.
１０ 車両，１２ 磁気センサ，１００ 磁気マーカ 10 vehicle, 12 magnetic sensor, 100 magnetic marker
Claims (4)
手段からの磁気を車載磁気検出器で読み取り、車両を走
行レーンに沿って誘導する車両誘導システムであって、 前記走行レーンは複数設けられ、 前記磁気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿って
所定ピッチで敷設されるとともに、隣接する境界線毎に
異なるずれ量で敷設され、 前記車載磁気検出器で前記ずれ量を検出することにより
車両の走行レーンを識別することを特徴とする車両誘導
システム。1. A vehicle guidance system for reading a magnetism from a magnetic generator laid along a traveling lane by a vehicle-mounted magnetic detector and guiding a vehicle along the traveling lane, wherein the traveling lane is provided in plurality. The magnetism generating means is laid at a predetermined pitch along a boundary line of each traveling lane, and is laid with a different shift amount for each adjacent boundary line, and the shift amount is detected by the on-vehicle magnetic detector. A vehicle guidance system characterized in that a traveling lane of a vehicle is identified by the following.
て、 車両には、 前記磁気検出器が車両の左右に一対設けられ、 前記一対の磁気検出器で検出された磁界強度のピーク値
の間隔から前記ずれ量を算出する演算手段が設けられる
ことを特徴とする車両誘導システム。2. The vehicle guidance system according to claim 1, wherein the vehicle includes a pair of the magnetic detectors provided on left and right sides of the vehicle, and a distance between peak values of magnetic field strengths detected by the pair of magnetic detectors. A vehicle guidance system, further comprising a calculation unit for calculating the deviation amount.
手段からの磁気を車載磁気検出器で読み取り、車両を走
行レーンに沿って誘導する車両誘導システムであって、 前記走行レーンは複数設けられ、 前記磁気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿って
所定ピッチで敷設されるとともに、所定部位では隣接す
る境界線毎に異なるピッチで敷設され、 前記車載磁気検出器で前記異なるピッチを検出すること
により車両の走行レーンを識別することを特徴とする車
両誘導システム。3. A vehicle guidance system for reading a magnetism from a magnetic generator laid along a traveling lane by a vehicle-mounted magnetic detector and guiding a vehicle along the traveling lane, wherein a plurality of the traveling lanes are provided. The magnetism generating means is laid at a predetermined pitch along a boundary of each traveling lane, and is laid at a predetermined location at a different pitch for each adjacent boundary, and the different pitch is detected by the on-vehicle magnetic detector. A vehicle guidance system characterized by identifying a traveling lane of a vehicle by performing the operation.
て、 車両には、 前記磁気検出器で検出された少なくとも一方の境界線の
磁界強度のピッチを算出する演算手段が設けられること
を特徴とする車両誘導システム。4. The vehicle guidance system according to claim 3, wherein the vehicle is provided with arithmetic means for calculating a pitch of the magnetic field strength of at least one of the boundary lines detected by the magnetic detector. Vehicle guidance system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29868194A JP3161257B2 (en) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | Vehicle guidance system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29868194A JP3161257B2 (en) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | Vehicle guidance system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08161034A JPH08161034A (en) | 1996-06-21 |
| JP3161257B2 true JP3161257B2 (en) | 2001-04-25 |
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Family Applications (1)
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| JP29868194A Expired - Fee Related JP3161257B2 (en) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | Vehicle guidance system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3161257B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102077654B1 (en) * | 2019-06-18 | 2020-02-14 | 주식회사 정석케미칼 | Method for generating magnetic field and method for measuring speed using alternating magnetic pattern, vehcle using the same |
-
1994
- 1994-12-01 JP JP29868194A patent/JP3161257B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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| JPH08161034A (en) | 1996-06-21 |
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