JP2588186B2 - Vehicle navigation system - Google Patents
Vehicle navigation systemInfo
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- JP2588186B2 JP2588186B2 JP62044797A JP4479787A JP2588186B2 JP 2588186 B2 JP2588186 B2 JP 2588186B2 JP 62044797 A JP62044797 A JP 62044797A JP 4479787 A JP4479787 A JP 4479787A JP 2588186 B2 JP2588186 B2 JP 2588186B2
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- Japan
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- steering angle
- vehicle
- distance
- detected
- intersection
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Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は相対方位により車両の進行方向を検出する車
両用ナビゲーション装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a vehicular navigation device that detects a traveling direction of a vehicle based on a relative azimuth.
従来、車両用ナビゲーション装置として、例えば特開
昭58−100171号公報に、車両の走行距離を検出する距離
検出手段と、車両の進行方向に応じた地磁気情報を検出
する方位検出手段と、前記距離検出手段および前記方位
検出手段からのデータを基に車両の現在位置を算出し、
地図データから必要な情報を読み出して道路地図上に車
両の現在位置を表示手段に表示したものが提案されてい
る。Conventionally, as a vehicle navigation device, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-100171 discloses distance detecting means for detecting the traveling distance of a vehicle, azimuth detecting means for detecting geomagnetic information according to the traveling direction of the vehicle, Calculating the current position of the vehicle based on the data from the detection means and the direction detection means,
It has been proposed to read necessary information from map data and display the current position of the vehicle on a road map on a display means.
上記従来のナビゲーション装置においては、車両の方
位を検出するための方位センサとして、絶対方位である
地磁気情報を検出することにより車両の方位検出を行っ
ている。このため、例えば第10図に示すように、磁気的
に外乱の多い、踏切、線路においては真の現在位置Ｔを
現在位置Ｍとして誤って検出してしまい、車両の進行方
位に大きな誤差を生じ、ひいては車両の現在位置の算出
に大きな誤差を生ずることになる。この方位の誤りは高
圧線等の場所、或いは車体の着磁等によっても生ずる。In the above-described conventional navigation device, as a bearing sensor for detecting the bearing of the vehicle, the bearing of the vehicle is detected by detecting geomagnetic information that is an absolute bearing. For this reason, as shown in FIG. 10, for example, at a railroad crossing or a track where there are many magnetic disturbances, the true current position T is erroneously detected as the current position M, and a large error occurs in the traveling direction of the vehicle. As a result, a large error occurs in the calculation of the current position of the vehicle. This misorientation also occurs due to the location of a high-voltage line or the like or the magnetization of a vehicle body.
上記問題点を解消するために、例えば特開昭59−1957
94号公報には、交差点等の分岐点において進路変更の信
号が入力されるとその分岐点までの積算距離をリセット
することにより、方位検出器である地磁気センサに外乱
等の影響による車両の現在位置の誤検出を防止してい
る。In order to solve the above problem, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 59-1957
No. 94 discloses that when a course change signal is input at a branch point such as an intersection, the integrated distance to the branch point is reset, so that the geomagnetic sensor serving as the azimuth detector has the current state of the vehicle due to the influence of disturbance or the like. Erroneous position detection is prevented.
しかし、上記特開昭59−195794号公報においては、例
えば車両の右左折が無いような直線道路を長距離走行し
たような場合には、地磁気センサが外乱を受けることに
より誤差が累積され、正確な車両の現在位置の検出が行
われず、運転者が曲がりたい道路を曲がることができな
いといった不具合を有する。However, in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-195794, for example, when a vehicle travels for a long distance on a straight road where there is no right or left turn, errors are accumulated due to disturbance of the geomagnetic sensor and accurate The current position of the vehicle is not detected, and the driver cannot turn on the desired road.
そこで本発明は簡単な構成で確実に車両の右左折を判
断し、車両の現在位置検出を確実に行うことが可能な車
両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicle navigation device capable of reliably determining a right / left turn of a vehicle with a simple configuration and reliably detecting a current position of the vehicle.
そのために本発明の予め定められたルートにしたがっ
て経路案内を行う車両用ナビゲーション装置は、車両の
走行距離を検出して距離信号を発生する距離センサと、
車両の舵角を検出して舵角信号を発生する舵角センサ
と、走行距離に応じた舵角の履歴を記憶する記憶手段
と、前記距離センサと前記舵角センサからの検出信号に
より車両の現在位置を算出するとともに、交差点の右左
折を判断する演算処理手段とを備え、前記演算処理手段
により車両の現在位置が前記ルート上の特定交差点へ所
定距離以内に接近したか否かを検出し、車両の現在位置
が前記特定交差点へ所定距離以内に接近したことが検出
されたとき、前記記憶手段に記憶された舵角の履歴と前
記舵角センサにより検出された車両の舵角が第１の角度
以上になり、その後舵角が前記第１の角度よりも小さい
第２の角度以下になるとともに、所定距離以内に同様の
反対方向の舵角の変化が検出されたか否かを判断する判
断手段と、前記判断手段で所定距離以内に反対方向の舵
角の変化が検出されない場合、右左折したと判断され、
右左折が検出される毎に距離検出誤差の修正を行うこと
を特徴とする。For this purpose, a vehicle navigation device that provides route guidance according to a predetermined route of the present invention includes a distance sensor that detects a traveling distance of the vehicle and generates a distance signal,
A steering angle sensor for detecting a steering angle of the vehicle to generate a steering angle signal; a storage unit for storing a history of the steering angle according to the traveling distance; and a detection unit for the vehicle based on detection signals from the distance sensor and the steering angle sensor. Computing the current position and calculating processing means for determining whether the intersection is turning right or left, and detecting whether or not the current position of the vehicle has approached the specific intersection on the route within a predetermined distance by the calculating processing means. When it is detected that the current position of the vehicle has approached the specific intersection within a predetermined distance, the history of the steering angle stored in the storage means and the steering angle of the vehicle detected by the steering angle sensor are first. And then determines whether or not a similar change in the steering angle in the opposite direction has been detected within a predetermined distance while the steering angle has become the second angle smaller than the first angle. Means and said judgment means In case of changes in the opposite direction of the steering angle within a predetermined distance is not detected, it is determined that the right turn,
Each time a right or left turn is detected, the distance detection error is corrected.
本発明の予め定められたルートにしたがって経路案内
を行う車両用ナビゲーション装置は、車両の走行距離を
検出して距離信号を発生する距離センサと、車両の舵角
を検出して舵角信号を発生する舵角センサと、走行距離
に応じた舵角の履歴を記憶する記憶手段と、前記距離セ
ンサと前記舵角センサからの検出信号により車両の現在
位置を算出するとともに交差点の右左折を判断する演算
処理手段とを備え、前記演算処理手段により車両の現在
位置が前記ルート上の特定交差点へ所定距離以内に接近
したか否かを検出し、車両の現在位置が前記特定交差点
へ所定距離以内に近接したことが検出されたとき、前記
舵角センサにより検出された車両の舵角の変化と前記記
憶手段に記憶された舵角の履歴から該交差点を右左折し
たか否かを検出するように構成するので、舵角センサに
より検出された車両の舵角と記憶手段に記憶された舵角
の履歴を比較判断することにより、特に車両の車線変更
等を右左折と誤判断することなく正確な車両の右左折が
判断でき、しかも磁気的な外乱を受けることなく、簡単
な構成で車両の進行方位を検出することができるととも
に、車両の右左折したと判断したときに距離検出誤差の
修正を行うので、確実な車両の現在位置を検出すること
ができる。A navigation device for a vehicle that performs route guidance according to a predetermined route according to the present invention generates a distance signal by detecting a traveling distance of a vehicle and generates a steering angle signal by detecting a steering angle of the vehicle. Steering angle sensor, storage means for storing a history of the steering angle according to the traveling distance, and calculating the current position of the vehicle based on detection signals from the distance sensor and the steering angle sensor, and determining right / left turning at an intersection. Arithmetic processing means, the arithmetic processing means detects whether the current position of the vehicle has approached the specific intersection on the route within a predetermined distance, the current position of the vehicle within a predetermined distance to the specific intersection When it is detected that the vehicle is approaching, it is detected whether the intersection has been turned right or left from the change in the steering angle of the vehicle detected by the steering angle sensor and the history of the steering angle stored in the storage means. By comparing and judging the history of the steering angle of the vehicle detected by the steering angle sensor and the history of the steering angle stored in the storage means, it is possible to accurately change the lane of the vehicle without erroneously determining a right or left turn. It is possible to determine the right or left turn of a vehicle and to detect the direction of travel of the vehicle with a simple configuration without receiving magnetic disturbance, and to correct the distance detection error when it is determined that the vehicle has turned right or left. Is performed, a reliable current position of the vehicle can be detected.
以下実施例を図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
第１図は本発意による左右輪回転数センサ或いはジャ
イロ等の舵角の変化を検出する舵角センサを用いた車両
用ナビゲーション装置の一実施例の構成を示すブロック
図である。第１図において、１は地図記憶装置、２は距
離センサ、３は舵角センサ、４はスイッチ及びタッチパ
ネル、５は入力インタフェース、６は内部バス、７はCP
U、８はRAM、９はROM、10は出力インタフェース、11はC
RTである。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a vehicle navigation apparatus using a left and right wheel rotation speed sensor or a steering angle sensor for detecting a change in a steering angle such as a gyro according to the present invention. In FIG. 1, 1 is a map storage device, 2 is a distance sensor, 3 is a steering angle sensor, 4 is a switch and a touch panel, 5 is an input interface, 6 is an internal bus, and 7 is a CP.
U, 8 are RAM, 9 is ROM, 10 is output interface, 11 is C
RT.
図において地図データが記憶されている地図記憶装置
はビデオテープ、ビデオディスク、CDROM等の外部記憶
媒体からなり、必要に応じてその特定地区の地図データ
が読み出されCRT11上に表示される。距離センサ２は、
通常タイヤの回転数を検出して単位距離毎に距離データ
を発生する。舵角センサ３は、舵角の変化を検出して車
両の相対方位データを発生する。即ち直進走行時の舵角
を０とし、そこを基準に例えば左方向を（＋）、右方向
を（−）として舵角を検出する。こうして検出した舵角
の変化を走行距離に従ってチェックする。この距離セン
サ２及び相対方位センサ３を組み合わせて出発点からの
移動距離と移動方向、または右左折を検出して予め設定
されたルート上の車両の現在位置を算出して地図上に重
ねて表示する。スイッチ及びタッチパネル４はドライバ
により操作されて目的地の入力、地図の拡大縮小等のデ
ータ入力を行うためのもので、これによりナビゲーショ
ン開始時に目的地および車両の現在位置等をRAM8に入力
する。タッチパネルは例えばCTR11の表示面上に取り付
けられ、分割されたタッチエリアを操作することにより
それに応じた信号が発生される。入力インタフェース５
は各センサ、記憶装置、スイッチ等からの入力を内部バ
ス６へ送るための信号変換装置である。ROM9には、入力
インタフェース５、出力インタフェース10、内部バス６
を介して各種データの入出力及びデータ処理のためのプ
ログラムが入力されておりCPU7により実行される。』 第２図（イ）は左折の場合における舵角変化を示す
図、第２図（ロ）は車線変更の場合における舵角変化を
示す図である。In the figure, a map storage device in which map data is stored is composed of an external storage medium such as a video tape, a video disk, or a CDROM. Map data of a specific area is read out and displayed on the CRT 11 as needed. The distance sensor 2
Normally, the rotation number of the tire is detected and distance data is generated for each unit distance. The steering angle sensor 3 detects a change in the steering angle and generates relative azimuth data of the vehicle. That is, the steering angle when traveling straight ahead is set to 0, and the steering angle is detected based on the steering angle as, for example, leftward (+) and rightward (-). The change in the detected steering angle is checked according to the traveling distance. The distance sensor 2 and the relative direction sensor 3 are combined to detect a moving distance and a moving direction from a starting point, or a right / left turn, to calculate a current position of a vehicle on a preset route and to display the current position on a map. I do. The switch and the touch panel 4 are operated by a driver to input a destination, data enlargement / reduction of a map, and the like, whereby the destination and the current position of the vehicle are input to the RAM 8 at the start of navigation. The touch panel is mounted on, for example, the display surface of the CTR 11, and a signal corresponding to the operation is generated by operating the divided touch area. Input interface 5
Is a signal converter for sending inputs from each sensor, storage device, switch and the like to the internal bus 6. The ROM 9 has an input interface 5, an output interface 10, an internal bus 6
A program for input / output of various data and data processing is input through the CPU 7 and executed by the CPU 7. FIG. 2 (a) is a diagram showing a change in the steering angle when turning left, and FIG. 2 (b) is a diagram showing a change in the steering angle when changing lanes.
第２図（イ）に示すように、左方向へa2以上の舵角変
化が検出された後に舵角がa1以下へ戻ったときに左方向
へハンドルが切られたことを検出し、その後距離ｌの間
に反対方向の同様の舵角変化が検出されなかった場合に
はその方向へ曲がったと判断する。即ち、第２図（ロ）
に示すように、第２図（イ）に示すような舵角変化が検
出された後、距離ｌ以内において反対方向の舵角変化が
検出された場合は車線変更と判断し、右左折とは判断し
ない。なお、舵角変化を２つのレベルで検出し、ヒステ
リシスをもたせたのは、実際の舵角変化は図示するよう
に滑らかな波形を描かず脈動しているので、瞬間的なピ
ークを拾って右左折が行われたと誤判断しないためであ
る。As shown in FIG. 2 (b), detects that the handle is cut to the left direction when the steering angle after it is detected a 2 or more change in the steering angle to the left is returned to a 1 or less, Thereafter, if a similar change in the steering angle in the opposite direction is not detected during the distance l, it is determined that the vehicle has turned in that direction. That is, FIG. 2 (b)
As shown in FIG. 2, when a change in the steering angle in the opposite direction is detected within the distance 1 after the change in the steering angle as shown in FIG. Do not judge. The reason why the steering angle change is detected at two levels and hysteresis is provided is that the actual steering angle change is pulsating without drawing a smooth waveform as shown in the figure, so that the instantaneous peak is picked up and This is to avoid erroneously determining that a left turn has been made.
以上の判断は走行距離から考えられる交差点位置（仮
の位置）へある距離Ｌ以内に近づいた時に開始し、右左
折が検出されると、距離センサから得られるデータから
はまた交差点位置へ到達していなくても、それは距離検
出誤差と判断し、その交差点を右左折したと判断して、
各交差点区間毎に距離の誤差修正を行ない、以後の現在
位置検出のデータとして扱う。また、車両の現在位置を
交差点位置に合わせることにより車両の現在位置の修正
を行い、以後の現在位置検出のデータとして扱うように
してもよい。The above judgment is started when the vehicle approaches the intersection position (temporary position) that can be considered from the traveling distance within a certain distance L. When a right or left turn is detected, the vehicle again reaches the intersection position from the data obtained from the distance sensor. Even if it is not, it is determined that it is a distance detection error, it is determined that the intersection turned right and left,
The error of the distance is corrected for each intersection section, and it is treated as data for the subsequent current position detection. Further, the current position of the vehicle may be corrected by adjusting the current position of the vehicle to the intersection position, and the corrected current position may be treated as data for the subsequent current position detection.
次に右左折の検出について第６図のナビゲーション処
理フロー、第７図の距離に対する舵角変化の波形図を参
照して詳細に説明する。Next, the detection of right / left turn will be described in detail with reference to the navigation processing flow in FIG. 6 and the waveform diagram of the change in the steering angle with respect to the distance in FIG.
先ずフローにおける変数名とその内容は以下の通りで
ある。First, the variable names and their contents in the flow are as follows.
Wk:現時点から過去ｌまで遡るためのカウンタの内容 TRIP:最新の距離センサ値（０〜255の間の整数値） TRIPS:前回の距離センサ値（０〜255の間の整数値） ST［０］〜ST［255］ ：距離に対する舵角センサ値の履歴を記憶する配列 STNO:ST［０］〜ST［255］のうち最新の舵角センサ値の
入っている配列番号 RESTD:（ｉ−１）番目からｉ番目の交差点までの区間距
離（距離センサからの読み込み値に従って減算される） pk:a2≦（最新の舵角）となってから（最新の舵角）≦a
1となるまで（第７図（イ）のＡ部分）……１ （最新の舵角）≦−a2となってから−a1≦（最新の舵
角）となるまで……−１ −a1＜（最新の舵角）＜a1のとき……０ ppk:a2≦（最新の舵角）又は（最新の舵角）≦−a2とな
った時……０ 以後−a1＜（最新の舵角）＜a1に戻った時（第７図
（イ）ｐ点）にpkの値を記憶（右折：−１、左折:1） pk1:ppk≠０のとき現在より過去の方向へpkと同様の処
理を行ったときのpkと同様の値 ppk1:pk1についてppkと同様の処理を行ったときのppkと
同様の値 dir:ppk＋ppk1で定義され、現時点から過去距離ｌ以内
でトータル的にどちらへ曲がったかを示す値（右折：負
数、左折：正数） fpk:dir＝ppk＋ppk1の演算後、dir≠０であれば１、dir
＝０であれば０ i:交差点データの番号 j:pk1、ppk1の処理を２回続けて行う為のカウンタの内
容 スタートステップ101よりナビゲーション処理を開始
し先ず目的値の設定を行う（ステップ101）。ステップ1
02ではルートデータを読み込み、交差点番号を表すｉを
１にセットする（ステップ103）。ステップ104では交差
点番号がルート上の曲がるべき交差点数より小さいかど
うか判断し、YESであればステップ106へ進む。NOであれ
ばルート上の曲がるべき交差点数は全て通過したことと
なるのでナビゲーション処理はENDとなる（ステップ10
5）。Wk: Contents of counter for going back from the present time to the past l TRIP: Latest distance sensor value (integer value between 0 and 255) TRIPS: Previous distance sensor value (integer value between 0 and 255) ST [0 ] To ST [255]: Array for storing the history of steering angle sensor values with respect to distance STNO: Array number containing the latest steering angle sensor value from ST [0] to ST [255] RESTD: (i-1) ): The section distance from the ith intersection to the i-th intersection (subtracted according to the value read from the distance sensor) pk: a 2 ≦ (latest steering angle) (latest steering angle) ≦ a
...... from when 1 until (A portion of FIG. 7 (b)) ... 1 (latest steering angle) ≦ -a 2 until -a 1 ≦ (the latest steering angle) -1 - When a 1 <(latest steering angle) <a 1 … 0 ppk: a 2 ≦ (latest steering angle) or (latest steering angle) ≦ −a 2 … 0 and thereafter −a 1 <(Latest steering angle) <a When the value returns to 1 (point p in Fig. 7 (a)), the value of pk is stored (right turn: -1, left turn: 1). The same value as pk when performing the same processing as pk in the direction of ppk1: The same value as ppk when performing the same processing as ppk for pk1 Defined as dir: ppk + ppk1, within the past distance l from the current time Indicates the total direction to turn (right turn: negative number, left turn: positive number) f pk : dir = ppk1
If = 0, 0: the number of the intersection data j: the contents of the counter for performing the processing of pk1 and ppk1 twice consecutively The navigation processing is started from the start step 101, and the target value is set first (step 101). . step 1
In 02, route data is read, and i representing the intersection number is set to 1 (step 103). In step 104, it is determined whether or not the intersection number is smaller than the number of intersections to be turned on the route. If NO, it means that all the number of intersections on the route to be turned have passed, so the navigation processing is END (step 10).
Five).
次に、（ｉ−１）番目の交差点からｉ番目の交差点ま
での区間距離をRESTDに設定し距離センサ値を読み込む
（ステップ106、107）。ステップ108では、前回の距離
センサ値と最新の距離センサ値とが等しいかどうか判断
し、YESであれば距離が進んでいないので再度ステップ1
07にもどり、NOであれば舵角センサ値をST［TRIP］の配
列として読み取る（ステップ109）。ステップ110ではTR
IPの値にSTNOとTRIPSをセットすると共に、RESTDをREST
D−１の値に更新する。ステップ111でRESTDの内容（次
の曲がるべき交差点までの距離）が定数Ｌ以下かどうか
判断し、YESであれば次のステップに進み、NOであれば
ステップ107へ戻る。このステップ107〜111で曲がるべ
き交差点へ所定距離Ｌ以内に接近したかどうかが検出さ
れると共に、距離に対する舵角の履歴が記憶される。Next, the section distance from the (i-1) th intersection to the i-th intersection is set in RESTD, and the distance sensor value is read (steps 106 and 107). In step 108, it is determined whether or not the previous distance sensor value is equal to the latest distance sensor value. If YES, the distance has not advanced, so step 1 is performed again.
Returning to 07, if NO, the steering angle sensor value is read as an array of ST [TRIP] (step 109). In step 110, TR
Set STNO and TRIPS to the value of IP, and set RESTD to REST
Update to the value of D-1. In step 111, it is determined whether or not the content of RESTD (the distance to the next intersection to be turned) is equal to or less than a constant L. If YES, the process proceeds to the next step, and if NO, the process returns to step 107. In steps 107 to 111, it is detected whether the vehicle has approached the intersection to be turned within a predetermined distance L, and the history of the steering angle with respect to the distance is stored.
次に、ステップ112、114では最新の舵角がa2以上か、
或いは−a2以下かどうか判断し、YESであればppkを０
に、pkを１または−１にセットする（ステップ113、11
5）。いずれもNOであればステップ116に進み、最新の舵
角が−a1とa1の間にあるか否か判断し、YESであればpk
の値をppkにセットし、NOであればステップ118に進む。
ステップ118では、ppkの値が０か否か判断され、例えば
a2以上か、或いは−a2以下の舵角変化があってステップ
113又はステップ115でppkが０になっている場合には、Y
ESであるのでステップ144に飛んで、再度距離センサ値
が読み込まれ、舵角が更新されて（ステップ145、146）
ステップ112へ戻る。このとき舵角がa1以下に戻ってい
ればステップ117でppkにpkの値がセットされて１又は−
１になるので、ステップ118ではNOとなり、ステップ119
へ進むこととなる。このようにステップ112〜118で所定
以上の舵角変化があり、かつ舵角が元へ戻ったかどうか
が検出される。Then, the latest of whether the steering angle is a 2 or more in step 112, 114,
Or judge whether it is -a 2 or less, and if YES, set ppk to 0
Is set to 1 or -1 (steps 113 and 11).
Five). Both the process proceeds to step 116, if NO, the it is determined whether the latest steering angle is between -a 1 and a 1, if YES pk
Is set to ppk, and if NO, the process proceeds to step 118.
In step 118, it is determined whether the value of ppk is 0 or not, for example,
or a 2 or more, or a step if there is change in steering angle of -a 2 below
If ppk is 0 in step 113 or step 115, Y
Since it is ES, the flow jumps to step 144, the distance sensor value is read again, and the steering angle is updated (steps 145 and 146).
Return to step 112. In this case the value of pk to ppk at step 117 if the steering angle is long back to a 1 or less is set 1 or -
In step 118, the answer is NO, and in step 119
It will go to. As described above, in steps 112 to 118, it is detected whether the steering angle has changed by a predetermined amount or more and the steering angle has returned to the original position.
ステップ119〜131は過去、距離ｌ以内にa2以上又は−
a2以下の舵角が検出され、再びa1以下又は−a1以上にな
ったかどうかがチェックされる。Step 119-131 past, within a distance l in a 2 or more, or -
a 2 The following steering angle detected, it is checked whether became again a 1 or less, or -a 1 or more.
先ずカウンタ値Wkとして最新の舵角センサ値の入って
いる配列番号を、pk1として０をセットし、ｊを０にセ
ットする（ステップ119、120）。最初はｊは０であるの
でステップ121はYESとなり、ステップ122でppk1を０に
セットする。ppk1は０であり、Wk≠STNO−ｌであるので
ステップ123はYESとなり、ステップ125〜130で、先のス
テップ112〜118と同様のプロセスで過去に所定以上の舵
角変化があり、かつ舵角が元へ戻ったかどうかが検出さ
れる。ステップ118でNOとなっているので、第７図
（ロ）に示すように少なくとも１回はこのような変化が
検出される。即ち先ずステップ126又は128でppk1が０
に、pk1が１又は−１にセットされ、WkをWk−１に更新
して（ステップ131）、同様の処理を行い、舵角が戻っ
た時にステップ130でppk1が１又は−１にセットされ、p
k1は０にセットされる。そしてppk1は０であるのでステ
ップ123はNOとなり、ステップ124においてｊは１にセッ
トされる。ｊが１であるのでステップ121はYESとなり、
ステップ122でppk1は０にセットされ、ステップ123はYE
Sとなり、再度ステップ125〜130により過去に所定以上
の舵角変化があり、かつ舵角が元へ戻ったか否かが検出
される。First, the array number containing the latest steering angle sensor value is set as the counter value Wk, 0 is set as pk1, and j is set to 0 (steps 119 and 120). Since j is initially 0, step 121 becomes YES, and ppk1 is set to 0 in step 122. Since ppk1 is 0 and Wk ≠ STNO−1, step 123 is YES, and in steps 125 to 130, the steering angle has changed by a predetermined value or more in the past in the same process as the previous steps 112 to 118, and the steering angle has been changed. It is detected whether the corner has returned. Since the answer is NO in step 118, such a change is detected at least once as shown in FIG. 7 (b). That is, first, ppk1 is set to 0 in step 126 or 128.
Then, pk1 is set to 1 or -1, Wk is updated to Wk-1 (step 131), and the same processing is performed. When the steering angle returns, ppk1 is set to 1 or -1 in step 130. , P
k1 is set to zero. Since ppk1 is 0, step 123 is NO, and j is set to 1 in step 124. Since j is 1, step 121 becomes YES,
In step 122, ppk1 is set to 0, and in step 123, YE
In step S125, it is detected again whether the steering angle has changed by a predetermined amount or more in the past and the steering angle has returned to the original state.
例えば第７図（ロ）のような場合にはppk1は０のまま
でWk＝STNO−ｌになるまで処理が繰り返されてｊが２に
セットされ、第７図（ハ）のような場合（交差点で曲が
るときに予め車両を曲がる方向へ寄せた場合等に相当す
る）には、前回と同様の経過を辿ってppk1は１にセット
されてｊが２にセットされ、第７図（ニ）のような場合
にはppkは−１にセットされてｊが２にセットされてス
テップ132へジャンプする。ステップ132ではppk＋ppk1
の値をdirにセットし、ステップ133でppk、pk、ppk1、p
k1をいずれも０に戻しておく。ステップ134ではdirが０
か否か判断する。このdirは、第７図（ロ）、第７図
（ハ）のような場合は＋１であり、反対方向へと舵角変
化は−１となり、第７図（ニ）のような車線変更の場合
は０となる。したがってdir＝０で右左折のない場合に
はfpkを０とし、dirにppkの値をセットする（ステップ1
35、136）。またdir≠０であればfpkを１にセットす
る。ステップ138〜143は右左折の判定を行うステップ
で、先ずステップ138でfpkが１かどうか判断する。そし
て、fpk＝１になってから距離ｌ以内であり、dirの正負
と進行方向が右左折に適合しているか否か判断し（ステ
ップ140、141）、YESであれば右折又は左折と判断して
交差点番号をｉ＋１にセットする。いずれもNOであれ
ば、ステップ144に進み再度距離センサ値を読み込む動
作に入る。For example, in the case of FIG. 7 (b), the process is repeated until wk = STNO−1 while ppk1 remains 0, and j is set to 2, and in the case of FIG. 7 (c) ( In the case where the vehicle is turned in advance in a turning direction when turning at an intersection, etc.), ppk1 is set to 1 and j is set to 2 by following the same process as the previous time, and FIG. In such a case, ppk is set to -1, j is set to 2, and the routine jumps to step 132. In step 132, ppk + ppk1
Is set to dir, and in step 133, ppk, pk, ppk1, p
k1 is returned to 0. In step 134, dir is 0
It is determined whether or not. This dir is +1 in the case of FIGS. 7 (b) and 7 (c), the steering angle change is -1 in the opposite direction, and the lane change as shown in FIG. 7 (d) is obtained. In this case, it becomes 0. Thus in the absence of a right or left turn at dir = 0 is set to 0 the f pk, sets the value of ppk in dir (Step 1
35, 136). If dir ≠ 0, fpk is set to 1. Step 138-143 in step for judging right or left turn, first in step 138 f pk determines whether 1. Then, it is determined that the distance is within the distance 1 since f pk = 1, and whether the sign of dir and the traveling direction are suitable for turning right or left (steps 140 and 141). And set the intersection number to i + 1. If NO in both cases, the process proceeds to step 144 to start the operation of reading the distance sensor value again.
以上の処理を全ての交差点を通過するまで続行してい
くこととなる。The above processing is continued until all intersections are passed.
なお以上の実施例においては交差点の右左折を舵角セ
ンサ信号のみにより行ったが、ナビゲーション装置にDC
ROM等の風景画像記憶装置を設けておいてルート上の曲
がるべき交差点等を記憶させておくと共に、第３図〜第
５図に示すような交差点の特徴を表すデータを記憶させ
ておき、例えば曲がるべき交差点に接近したとき交差点
の風景画像や交差点の特徴を表示するようにし、これと
舵角センサによる右左折検出とを併用するようにしても
よい。In the above embodiment, the right and left turns at the intersection are performed only by the steering angle sensor signal.
A landscape image storage device such as a ROM is provided to store intersections to be turned on the route, and data representing characteristics of the intersections as shown in FIGS. 3 to 5 is stored. When approaching an intersection to be turned, a landscape image of the intersection or the characteristics of the intersection may be displayed, and this may be used in combination with the right / left turn detection by the steering angle sensor.
第３図は予め記憶させておくルートデータの内容を示
す図、第４図は交差道路方向を示す図、第５図は風景特
徴点指示方法を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram showing the contents of route data stored in advance, FIG. 4 is a diagram showing the direction of an intersecting road, and FIG. 5 is a diagram for explaining a scenery feature point designating method.
図において、D1は目的値までのルート上の曲がるべき
交差点数を表し、D2は交差点風景画像ナンバーであり、
交差点風景画像記憶装置（図示せず）内の該当交差点画
像の入っている場所を示している。D3は交差点名称、D4
は（ｉ−１）番目の交差点からｉ番目の交差点までの区
間距離である。D5は交差道路数であり、例えば３叉路の
ときは３となる。D6は交差通路方向のデータで、第４図
に示すように０〜15の数字で表され、該当する交差道路
方向を、交差しているそれぞれの道路の方向に最も近い
数字を選んで列記する。D7は進行方向のデータで、第４
図の０〜15の数字から選択する。D8は交差点における特
徴点の数を表し、D9は特徴点を画像表示するための座標
を示しており、第５図に示すように交差点風景画像中の
特徴点を囲む四辺形の対角線上の２頂点の画面上に於け
るｘ、ｙ座標値を表している。このようなデータD2〜D9
によりｉ番目の交差点データが表される。In the figure, D 1 represents the number of intersections to be turned on the route to the target value, D 2 is the intersection scenery image number,
This shows the location of the intersection image in the intersection scenery image storage device (not shown). D 3 is the intersection name, D 4
Is the section distance from the (i-1) th intersection to the i-th intersection. D 5 is the number of crossroads, a 3 when the example 3 or path. D 6 is the data of the cross passage direction is represented by 0 to 15 numbers, as shown in FIG. 4, lists the crossroad directions applicable, select the nearest digit in the direction of the respective roads intersect I do. D 7 in the traveling direction of the data, the fourth
Select from numbers 0 to 15 in the figure. D 8 represents the number of feature points in an intersection, D 9 shows the coordinates for image display feature points on a diagonal line of the quadrilateral surrounding the feature points in the intersection landscape image as shown in FIG. 5 Represents the x and y coordinate values of the two vertices on the screen. Such data D 2 to D 9
Represents the i-th intersection data.
こうして舵角センサによる交差点の右左折検出に合わ
せて、風景画像とその特徴部分等を表示するようにすれ
ば、複数の交差点が隣接している場合のように、曲がる
べき交差点が地図だけでは判断し難いような場合であっ
ても、容易に曲がるべき交差点を判断でき、同時に交差
点名、そこまでの距離、交差点形状および進行方向も分
かるため、一層精度のよい舵角センサによる右左折検出
を行うことが可能となり、運転者は安心して目的地まで
到達できると共に、走行における安全性を向上させるこ
とができる。In this way, if the landscape image and its characteristic portion are displayed in accordance with the detection of the right or left turn of the intersection by the steering angle sensor, the intersection to be turned can be determined only by the map, as in the case where a plurality of intersections are adjacent. Even if it is difficult to do so, the intersection to be turned can be easily determined, and at the same time, the intersection name, the distance to the intersection, the intersection shape and the traveling direction can be known, so that a more accurate right / left detection by the steering angle sensor is performed. This makes it possible for the driver to reach the destination with a sense of security and to improve the safety in traveling.
以上のように本発明によれば、定められたルート上
で、右左折する毎に距離検出誤差を修正することができ
るため、現在位置を正確に検出することができると共
に、舵角センサを用いて方位検出を行っているため、外
乱による方位検出誤りを生じることもない。また舵角セ
ンサによる右左折検出に加えて、ルート上の交差点の風
景画像や特徴を表示するようにすれば、一層精度のよい
舵角センサによる右左折検出を行うことが可能となり、
運転者は安心して目的地まで到達できると共に、走行に
おける安全性を一層向上させることができる。本実施例
において、車両の進行方位を検出する手段として、例え
ば左右輪回転数センサ、ジャイロセンサ、あるいはステ
アリングセンサ等の舵角の変化を検出する舵角センサを
使用した実施例について説明したが、相対方位を検出す
ることが可能なセンサがあれば、種々変更可能である。As described above, according to the present invention, the distance detection error can be corrected each time the vehicle turns left or right on a predetermined route, so that the current position can be accurately detected and the steering angle sensor is used. Since the azimuth detection is performed, azimuth detection error due to disturbance does not occur. Also, in addition to the detection of right and left turns by the steering angle sensor, by displaying a landscape image and features of the intersection on the route, it becomes possible to perform more accurate right and left turn detection by the steering angle sensor,
The driver can reach the destination with peace of mind, and can further improve the safety in traveling. In the present embodiment, as the means for detecting the traveling direction of the vehicle, for example, an embodiment using a steering angle sensor for detecting a change in the steering angle such as a left and right wheel rotation speed sensor, a gyro sensor, or a steering sensor has been described. If there is a sensor capable of detecting the relative orientation, various changes can be made.
第１図は本発明による車両用ナビゲーション装置の一実
施例の構成を示すブロック図、第２図（イ）は左折の場
合における舵角変化を示す図、第２図（ロ）は車線変更
の場合における舵角変化を示す図、第３図は本発明によ
る車両用ナビゲーション装置によるナビゲーション処理
フローを説明する図、第４図は舵角変化波形図、第５図
は予め記憶させておくルートデータの内容を示す図、第
６図は交差道路方向を示す図、第７図は風景特徴点指示
方法を説明するための図、第８図はルート上の真の位置
と距離検出誤差による現在位置を示す図、第９図はルー
ト上の真の位置と方位検出誤差による現在位置を示す図
である。 １……地図記憶装置、２……舵角センサ、３……距離セ
ンサ、４……スイッチ・タッチパネル、５……入力イン
ターフェース、６……内部バス、７……CPU、８……RA
M、９……ROM、10……出力インターフェース、11……CR
T。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a vehicle navigation device according to the present invention, FIG. 2 (a) is a diagram showing a change in steering angle in the case of a left turn, and FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a navigation processing flow by the vehicle navigation device according to the present invention, FIG. 4 is a steering angle change waveform diagram, and FIG. 5 is route data stored in advance. 6 is a diagram showing the direction of the crossing road, FIG. 7 is a diagram for explaining the scenery feature point designating method, and FIG. 8 is a true position on the route and a current position based on a distance detection error. FIG. 9 is a diagram showing the true position on the route and the current position based on the azimuth detection error. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Map storage device, 2 ... Rudder angle sensor, 3 ... Distance sensor, 4 ... Switch / touch panel, 5 ... Input interface, 6 ... Internal bus, 7 ... CPU, 8 ... RA
M, 9 ROM, 10 Output interface, 11 CR
T.
Claims (2)
行う車両用ナビゲーション装置において、 車両の走行距離を検出して距離信号を発生する距離セン
サと、 車両の舵角を検出して舵角信号を発生する舵角センサ
と、 走行距離に応じた舵角の履歴を記憶する記憶手段と、 前記距離センサと前記舵角センサからの検出信号により
車両の現在位置を算出するとともに、交差点の右左折を
判断する演算処理手段とを備え、 前記演算処理手段により車両の現像位置が前記ルート上
の特定交差点へ所定距離以内に接近したか否かを検出
し、 車両の現在位置が前記特定交差点へ所定距離以内に接近
したことが検出されたとき、前記記憶手段に記憶された
舵角の履歴と前記舵角センサにより検出された車両の舵
角が第１の角度以上になり、その後舵角が前記第１の角
度よりも小さい第２の角度以下になるとともに、所定距
離以内に同様の反対方向の舵角の変化が検出されたか否
かを判断する判断手段と、 前記判断手段で所定距離以内に反対方向の舵角の変化が
検出されない場合、右左折したと判断され、右左折が検
出される毎に距離検出誤差の修正を行うことを特徴とす
る車両用ナビゲーション装置。1. A vehicle navigation device for performing route guidance according to a predetermined route, comprising: a distance sensor for detecting a traveling distance of a vehicle and generating a distance signal; and a steering angle signal for detecting a steering angle of the vehicle. A steering angle sensor that is generated, a storage unit that stores a history of the steering angle according to the traveling distance, and calculates a current position of the vehicle based on detection signals from the distance sensor and the steering angle sensor, and turns right and left at an intersection. Calculating processing means for determining whether the developing position of the vehicle has approached the specific intersection on the route within a predetermined distance, and determining whether the current position of the vehicle is at a predetermined distance to the specific intersection. When it is detected that the vehicle has approached within the range, the history of the steering angle stored in the storage means and the steering angle of the vehicle detected by the steering angle sensor become equal to or greater than a first angle, and thereafter, the steering angle Determining means for determining whether a change in the steering angle in the opposite direction has been detected within a predetermined distance while being equal to or less than a second angle smaller than the first angle; A vehicle navigation device characterized in that when no change in the steering angle in the opposite direction is detected, it is determined that the vehicle has turned right or left, and the distance detection error is corrected each time a right or left turn is detected.
上になり、その後舵角が前記第１の角度よりも小さい第
２の角度以下になったと判断するとともに、所定距離以
内に同様の反対方向の舵角の変化が検出された時、車両
が車線変更したと判断することを特徴とする請求項１記
載の車両用ナビゲーション装置。2. The method according to claim 1, wherein the determining means determines that the steering angle of the vehicle is equal to or greater than the first angle, and then determines that the steering angle is equal to or less than a second angle smaller than the first angle. 2. The vehicular navigation device according to claim 1, wherein when a similar change in the steering angle in the opposite direction is detected, it is determined that the vehicle has changed lanes.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62044797A JP2588186B2 (en) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | Vehicle navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62044797A JP2588186B2 (en) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | Vehicle navigation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63211500A JPS63211500A (en) | 1988-09-02 |
| JP2588186B2 true JP2588186B2 (en) | 1997-03-05 |
Family
ID=12701413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP62044797A Expired - Lifetime JP2588186B2 (en) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | Vehicle navigation system |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2588186B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101756079B1 (en) * | 2015-12-28 | 2017-07-11 | 재단법인대구경북과학기술원 | Navigation service controlling apparatus using sensor and method using the same |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4520870B2 (en) * | 2005-01-27 | 2010-08-11 | クラリオン株式会社 | Navigation device and current position display method |
| JP6520597B2 (en) * | 2015-09-16 | 2019-05-29 | 株式会社デンソー | Vehicle position correction device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6117911A (en) * | 1984-07-05 | 1986-01-25 | Niles Parts Co Ltd | Position correcting circuit of navigator device for vehicle |
-
1987
- 1987-02-27 JP JP62044797A patent/JP2588186B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101756079B1 (en) * | 2015-12-28 | 2017-07-11 | 재단법인대구경북과학기술원 | Navigation service controlling apparatus using sensor and method using the same |
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| JPS63211500A (en) | 1988-09-02 |
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