JP3158402B6 - Anti-lock control device - Google Patents

Description

〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車のアンチロック制御装置、特に車輪速度検出手段に異常が生じた場合に、制動力の低下を起こさないようにしたアンチロック制御装置に関する。
〔従来の技術〕
車輪速度検出手段は、例えば車輪に固定された歯車の回転を車体に取り付けられたマグネチックピックアップいわゆる車輪速度センサで交流信号として検出し、これをインターフェイス回路でパルス列化し、この信号を計時計数回路と演算回路で速度を表わすデジタル値に変換するか、パルス列をFVコンバータに導き、速度に応じた電圧に変換するなどの構成をとっている。
このような車輪速度検出手段の異常検出方法として、車輌速度が所定の値に達するまで出力信号が認められないものを異常としたり、車輌速度が所定の値に達したとき、車輪速度検出手段との差が一定以上のものを異常とすることが知られている。
しかしながら、このような検出方法では、例えば車輪に固定した歯車の歯欠けや歯車の偏心、或は歯車と車輪速度センサとの間隔（ギャップ）のずれ等にもとづく検出手段の異常がある場合、車輪が回転する間に、歯車のある部分又は回転数の高い領域では正常なパルスを出力するが、歯車の他の部分又は回転数の低い領域ではパルスの一部又は全部が欠落することがある。つまり、これらの異常の場合、高速域では正常な出力が得られるにも拘らず、車輪速度検出手段が異常と判断されてしまうため、以降のアンチロック制御が行えなくなるという不都合があった。
従って、このような車輪速度検出手段からの情報のみでは、検出手段に前述したような異常があるのか、車輪がロック又はロックからの回復をくり返しているのかを判断することができない。このため、本発明者は、このような判断し難い状況が長時間連続する場合には、警告を発するようにしたアンチロック装置を既に提案しているが（特願昭62−205830号）、異常判定に長時間を要するという問題がある。
〔発明の課題〕
そこで、この発明の課題は、車輌速度の低い領域で、車輪速度検出手段の異常か否かをできるだけ早く確実に判定してアンチロック制御を全面的又は部分的に禁止し、車輌速度の高い領域では、前述のように車輪速度検出手段が正常な出力を発することがあるため、場合に応じてアンチロック制御を許可するようにしようとすることである。
〔課題の解決手段〕
上記の課題を解決するため、この発明においては、車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそれより高い10〜15km/hの第２の所定速度を予め設定し、車輌速度が比較的低い第１の所定速度とそれより高い第２の所定速度の間にあり、かつブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出しておらず、かつアンチロック制御手段がその車輪に対してアンチロック制御を開始する要求を発している条件が成立している場合に、この第１と第２の所定速度間でのアンチロック制御を全面的に、又は部分的に禁止するようにし、また第２の所定速度より高い車輌速度では、アンチロック制御を場合に応じて許可するようにしたのである。
〔作用〕
前記のように、車輌速度が比較的低い第１の所定速度とそれより高い第２の所定速度との間にあるとき、即ち比較的低い速度領域にあるとき、ブレーキ操作検出手段がブレーキ非操作を検出しているにも拘らずアンチロック開始要求があったことは、車輪速度検出手段に何らかの異常があったものと推定される。このような車輪に対しては、比較的低い領域でのアンチロック制御を全面的又は部分的に禁止するのが安全である。
〔実施例〕
第１図に示すように、アンチロック制御装置は、大略、車輪速度センサS₁〜S₄、電子制御ユニットECU、液圧制御回路から成り、電子制御ユニットは、インターフェイス回路、ブレーキ操作検出回路、パルス処理回路、中央演算装置、ソレノイド駆動回路、モータリレー駆動回路を含む。
前記車輪速度センサS₁〜S₄の出力信号である交流電圧信号は、インターフェイス回路でパルスに変換され、パルス処理回路において、パルスのカウント及び計算が行われ、その数値を中央演算装置のプログラムが演算、分析、判定して、その結果に基づいて、ソレノイド駆動回路及びモータリレー駆動回路に指令を発し、圧力制御弁のソレノイドSL₁、SL₂及びモータリレーMLを駆動する。
次に、液圧制御回路とその動作について説明する。
図示のように、マスタシリンダMCと車輪のホイールシリンダＷとの間には、ソレノイドSL₁によって駆動される第１の制御弁１が配置され、ホイールシリンダＷからマスタシリンダMCに還流する管路には、ソレノイドSL₂によって駆動される第２の制御弁２が配置されている。そして、図の状態で、ソレノイドSL₁及びSL₂は消磁されているものとする。このとき、信号ラインFL₁、FL₂の信号は全てオフである。
図から明らかなように、第１の制御弁１は開き、第２の制御弁２は閉じているから、マスタシリンダMCとホイールシリンダＷは貫通しており、その間の液圧回路は閉回路となるため、マスタシリンダMCの制動液圧はホイールシリンダＷに直接作用して車輪は加圧状態になる。
次に、上述の状態から、圧力保持状態にする場合には、信号ラインFL₁からオン信号を出力すればよい。それに応じてソレノイドSL₁が励磁され、第１の制御弁１が閉じ、かつ第２の制御弁２も閉じたままであるから、制動液圧は、ホイールシリンダＷに閉じ込められ、圧力が保持される。
さらに、制動液圧を減圧するには、信号ラインFL₁、FL₂からオン信号を発し、かつモータリレー駆動回路によってモータリレーMLを閉じモータＭを駆動する。そうすると、ソレノイドSL₁、SL₂が励磁され、第１の制御弁１が閉じ、第２の制御弁２が開くので、ホイールシリンダＷとリザーバRSがそれぞれ連通し、ポンプＰによって、リザーバRSから汲み出された制動液は、マスタシリンダMCに還流され、制動液圧は低下する。
また、第１図のような第１及び第２の制御弁やポンプ及びそれを駆動するモータ等がそれぞれの車輪について設けられている。
上記のような減圧、圧力保持、加圧の判断は、中央演算装置に組込まれたプログラムによって判断される。このプログラムの概略を第２図に示す。まず、初期設定ルーチン10で初期設定を行なう。ここでＡゾーンとは、車輌速度の比較的低い第１の所定速度V₁（一般にその速度以下ではアンチロック制御が行なわれない例えば３〜6km/h）とそれより高い第２の所定速度（例えば10〜15km/h）との間の速度領域、Ｂゾーンとは前記第２の所定速度よりも高い速度領域、V₃ゾーンとはある条件を満たしたときの車輌速度以下の速度領域であって可変である。また、実行禁止ゾーン設定とは、前記Ａ、Ｂ、V₃ゾーンでの制御禁止フラグがセットされたときに、それに応じて実際に液圧回路に出力する信号を禁止する速度領域を設定することをいう。勿論これは単に出力信号を禁止するフラグであってもよい。なお、カウンタＣ及びＴについては後述する。
初期設定の後割込許可によって車輪速度計算ルーチン11に入る。ここでは、前記パルス処理回路（第１図）の出力信号を読み取り車輪速度の計算を行なう。さらにルーチン12で車輌速度V_Eを計算する。この車輌速度V_Eは、例えば最高車輪速度に適当なフィルタ処理を施したものである。
次に、ルーチン13でアンチロック制御の判断を行なう。この判断は、本質的に車輪がロック傾向にあるか、ロックからの回復傾向にあるかを判断するものであって、例えば車輪減速度と基準値との比較、スリップ速度（車輌速度−車輪速度）と基準値との比較、その他の指標によって判断される。さらに、この判断に基づいて、減圧又は減圧と保持を組合せた状態にすべきか、加圧又は加圧と保持との組合せた状態にするか、非制御にするかの判断結果を制御要求としてセットする。
また、新たなアンチロック制御の開始要求があったときは、フラグＦをセットしておく。
さらに、ルーチン14、15では、ルーチン13でアンチロック制御要求が出された場合には、一定の条件のもとで制御を禁止するか許可するかを判定し、その結果に基づいて制御の実行を行なう。
前記ルーチン14は、第３図に示すように、ステップ20から27より成り、前記ルーチン13（第２図）でアンチロック制御開始要求があったときフラグＦがセットされるので、ステップ20でそれを判別し、条件がYESならばステップ21、22、23において車輌速度V_Eが第１の所定速度V₁と第２の所定速度V₂の間にあり、かつブレーキ操作が行なわれていない即ちブレーキ操作検出手段STPがオフ信号を発しているかどうかを判定し、これらのステップ21、22、23がすべてYESならばステップ24で前記Ａゾーンでの制御禁止フラグをセットする。なお、Ｂゾーン、V₃ゾーンについては当面セットしないが、セットする必要が生じる場合については後述する。
なお、ステップ20によるアンチロック制御開始要求の有無の判定は、ステップ23の後に挿入しても同じである。即ち車輌速度V_Eが所定速度の範囲内であってブレーキ操作がオフであるかどうかを判定した後にアンチロック制御開始要求の有無を判定してもよい。
そして、ステップ25、26では、Ａ禁止フラグがセットされるケースが車輌走行中に度々発生する場合をカウンタＣによって検出し、車輪速度検出手段が全く信用できないとして、ステップ27でその車輪について異常処理、例えばウォーニングランプの点燈、アンチロック制御の中止などの処理を行なう。
第４図は、基本的な制御実行許可禁止手段15（第２図）の処理フローを示す。
前記第３図のルーチン出口EXTから第４図のステップ30に入り、Ａ禁止フラグがセットされておればステップ33でＡゾーンでのアンチロック制御実行禁止が設定される。続くステップ40、50では、前述のようにＢ禁止フラグ、V₃禁止フラグ共にセットされていないから、NOの条件が成立し、ステップ61において、許可されたゾーンのみでアンチロック制御が実行される。ここで許可されたゾーンとは、Ａ禁止フラグがセットされていないときは、第１の所定速度V₁以上の領域、即ちＡゾーン、Ｂゾーンを含む領域であり、セットされているときはＢゾーンのみである。
ステップ62は通常のリセット処理である。
次に第５図は、制御実行許可禁止手段15の他の実施例を示す。図示のように、Ａ禁止フラグがセットされているときには、ステップ31でブレーキ操作検出手段STPがオンかオフかを判別し、オフであれば前記と同様のステップ33でＡゾーンでの実行禁止を設定する。従って、この例では、Ａ禁止フラグがセットされていても、ブレーキ操作があったときは、Ａゾーンでのアンチロック制御が許可されることになる。他のステップ40、50、61、62は、第４図と同様である。
第６図はさらに他の実施例を示す。この例で新たに加えられたステップ32は、前記ルーチン13（第２図）で、新たなアンチロック制御開始要求がなされたことを示すフラグＦがセットされているかどうかを判別するものである。
なお、ここで新たなアンチロック制御開始要求とは、開始要求があって、それが実行されなかった場合の直後のアンチロック制御要求も新たな開始要求とする。
従って、Ａ禁止フラグがセットされているときに、ブレーキ操作があったときでも、新たなフラグＦがセットされているときは、Ａゾーンでのアンチロック制御が禁止され、フラグＦが新たにセットされたものでないときは、Ａゾーンでのアンチロック制御が許可されることになる。即ち、Ａゾーンにおいて新たに開始されるアンチロック制御は禁止されるが既に開始されているアンチロック制御の続行は許可される。
次に、第７図は、第３図のステップ24でＡ禁止フラグと同時にＢ禁止フラグもセットする場合、即ちＡゾーンでの禁止状態がＢゾーンにも影響を及ぼす処理フローを示す。なお、Ａゾーンでの禁止内容は、第４図乃至第６図のいずれを採ってもよい。
第７図の場合は、ステップ41でブレーキ操作状態を判定した後、さらにステップ42で他の車輪についてＡ禁止フラグがセットされているかどうかを判別し、Ａ禁止フラグが設定されている他の車輪があれば、ステップ44でＢゾーンの実行禁止を設定し、Ａ禁止フラグが他の車輪に設定されていなければ、ステップ43で当該他の車輪がアンチロック制御中かどうかを判別し、制御中であればＢゾーンでの実行禁止を設定せず、制御中でなければやはりステップ44に進む。
即ち、この例では、制御対象車輪にＢ禁止フラグがセットされている場合（必ずＡ禁止フラグも設定されている）、Ｂゾーンでブレーキ操作がなされていなければ、制御対象車輪についてＢゾーンでのアンチロック制御を禁止するが、他の車輪にＡ禁止フラグがセットされておらず、しかも当該他の車輪がアンチロック制御中であれば、制御対象車輪にＢゾーンでの実行禁止設定を行なわない。
次に、第８図は、第３図のステップ24でＡ禁止フラグ、Ｂ禁止フラグ、V₃禁止フラグを全てセットした場合の処理フローである。なお、Ａ禁止フラグ及びＢ禁止フラグがセットされている間の処理は、第４図乃至第７図のいずれでもよい。
図示のように、V₃禁止フラグがセットされることがある場合には、ステップ51でＡ禁止フラグがセットされているかどうかを見て、セットされている場合には、ステップ52、53、54、55で新たなアンチロック制御開始要求から次の新たな開始要求が発生するまでに、タイマカウンタＴが一定時間T₁を超えたかどうかを判定する。この時間T₁は、その時の車輌速度V_Eに応じて、車輪が少くとも１回転するのに十分な時間とするのがよい。
タイマカウンタＴがT₁を超えると、ステップ56でＡ、Ｂゾーンでのアンチロック制御実行禁止設定（ステップ33、44）をクリアし、その時の車輌速度V_EをV₃にセットし、ステップ57でＡ、Ｂ禁止フラグのリセットとステップ24でのＡ禁止フラグ及びＢ禁止フラグのセットコマンドをスキップするようにし、ステップ58でV₃以下での速度ゾーンにおいてアンチロック制御の実行禁止を設定する。
前記ステップ53でタイマカウンタＴの内容が０でなければ、時間T₁以内に新たなアンチロック制御要求が生じたことになるから、ステップ59でカウンタＴをクリアし、ステップ61に進む。
なお、上記のようなV₃ゾーンでの制御に切換える処理は、車輌が加速状態にある時に限り実施するのが好ましい。
また、前述の全ての制御は、各車輪ごとに行なわれるが、後輪のアンチロック制御は、車輪速度の低い方の制御内容を他の後輪にも適用する所謂セレクトロー方式で行ない、両後輪共に何らかの制御禁止状態が発生すれば、全ての車輪のアンチロック制御を禁止するようにしてもよい。
さらに、前述の制御禁止状態を車輌の停止によって解除することもできる。
そのほか、ブレーキ操作検出手段は、第１図にストップランプSTPLのスイッチSWによる例を示したが、制動液圧回路に設けられた液圧スイッチ等でもよく、或はこれらの組合せでもよい。
また、この発明を公知の高速域での車輪速度検出手段の異常を判断する手段と併用することが有利であることは言うまでもない。
〔効果〕
この発明によれば、以上のように、従来の技術では検出が困難で誤検出がさけられなかった車輌速度の低い領域での車輪速度検出手段の異常を早く見つけて、アンチロック制御装置の誤作動による不具合を防ぐことができるほか、車輪速度センサの出力が正常に復帰することがある高速域、または車輪速度検出手段の異常が続いたとしても公知の技術で発見が容易、確実な高速域については、一律にアンチロック制御を禁止しないようにして車輪速度検出手段の出力が正常に復帰していれば、アンチロック制御を行なえるような選択も可能としたため、車輌走行の安全に寄与できる。
また、車輪速度検出手段の異常検出に時間を要せず即応できるので、判定に時間を要している間に危険な状態を迎える心配がないなどの効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】アンチロック制御装置の概略を示すブロック図
【図２】アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジックを示すフローチャート
【図３】アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジックを示すフローチャート
【図４】アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジックを示すフローチャート
【図５】アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジックを示すフローチャート
【図６】アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジックを示すフローチャート
【図７】アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジックを示すフローチャート
【図８】アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジックを示すフローチャート
【符号の説明】
S₁〜S₄……車輪速度センサ
FL₁、FL₂……信号ライン
ML……モータリレー
SL₁、SL₂……ソレノイド
１……第１の制御弁
２……第２の制御弁
RS……リザーバ
Ｍ……モータ
Ｐ……ポンプ
MC……マスタシリンダ
Ｗ……ホイールシリンダ
ENT、EXT……サブルーチンの入口と出口[Industrial application fields]
The present invention relates to an antilock control device for an automobile, and more particularly to an antilock control device that prevents a reduction in braking force when an abnormality occurs in a wheel speed detection means.
[Conventional technology]
The wheel speed detecting means detects, for example, the rotation of a gear fixed to the wheel as an AC signal by a so-called wheel speed sensor attached to the vehicle body, and converts this signal into a pulse train by an interface circuit. It is configured to convert it into a digital value representing the speed with an arithmetic circuit, or to guide the pulse train to an FV converter and convert it into a voltage according to the speed.
As such an abnormality detection method of the wheel speed detection means, when an output signal is not recognized until the vehicle speed reaches a predetermined value, or when the vehicle speed reaches a predetermined value, It is known that a difference of a certain value or more is abnormal.
However, in such a detection method, if there is an abnormality in the detection means based on, for example, missing teeth of the gear fixed to the wheel, eccentricity of the gear, or a gap (gap) between the gear and the wheel speed sensor, While the gear rotates, a normal pulse is output in a part of the gear or in a high speed region, but a part or all of the pulse may be lost in another part of the gear or a low speed region. That is, in the case of these abnormalities, the wheel speed detecting means is judged to be abnormal although a normal output is obtained in the high speed range, and there is a disadvantage that the subsequent antilock control cannot be performed.
Therefore, it is impossible to determine whether there is an abnormality as described above in the detection means, or whether the wheel is repeatedly locked or recovered from the lock only by such information from the wheel speed detection means. For this reason, the inventor has already proposed an anti-lock device that issues a warning when such a situation that is difficult to determine continues for a long time (Japanese Patent Application No. 62-205830). There is a problem that it takes a long time to determine abnormality.
[Problems of the Invention]
Accordingly, an object of the present invention is to determine whether or not the wheel speed detection means is abnormal as soon as possible in a region where the vehicle speed is low, thereby prohibiting anti-lock control completely or partially, and a region where the vehicle speed is high. Then, as described above, since the wheel speed detecting means may emit a normal output, an attempt is made to allow antilock control depending on the case.
[Means for solving problems]
In order to solve the above problems, in the present invention, a first predetermined speed of 3 to 6 km / h, which is relatively low, and a second predetermined speed of 10 to 15 km / h, which are relatively low, are set in advance. The vehicle speed is between a relatively low first predetermined speed and a higher second predetermined speed, the brake operation detecting means does not detect the brake operation, and the antilock control means The anti-lock control between the first and second predetermined speeds is completely or partially prohibited when the condition for issuing the anti-lock control request is satisfied. Further, at a vehicle speed higher than the second predetermined speed, the antilock control is permitted depending on the case.
[Action]
As described above, when the vehicle speed is between the first predetermined speed that is relatively low and the second predetermined speed that is higher than the first predetermined speed, that is, in the relatively low speed region, the brake operation detecting means is not operated. It is estimated that there was some abnormality in the wheel speed detecting means that the anti-lock start request was made despite the fact that the wheel speed was detected. For such wheels, it is safe to completely or partially inhibit anti-lock control in a relatively low area.
〔Example〕
As shown in FIG. 1, the anti-lock control device generally includes wheel speed sensors S _{1 to} S ₄ , an electronic control unit ECU, and a hydraulic pressure control circuit. The electronic control unit includes an interface circuit, a brake operation detection circuit, Includes a pulse processing circuit, central processing unit, solenoid drive circuit, and motor relay drive circuit.
The AC voltage signal, which is the output signal of the wheel speed sensors S _{1 to} S ₄ , is converted into a pulse by the interface circuit, and the pulse processing circuit counts and calculates the pulse. Based on the calculation, analysis, and determination, a command is issued to the solenoid drive circuit and the motor relay drive circuit to drive the solenoids SL ₁ and SL _{2 of} the pressure control valve and the motor relay ML.
Next, the hydraulic pressure control circuit and its operation will be described.
As shown, between the wheel cylinders W of the master cylinder MC and the wheel, the first control valve 1 is arranged to be driven by a solenoid SL _1, the conduit for returning from the wheel cylinder W to the master cylinder MC The second control valve 2 driven by the solenoid SL ₂ is arranged. In the state shown in the figure, the solenoids SL ₁ and SL ₂ are demagnetized. At this time, the signals on the signal lines FL ₁ and FL ₂ are all off.
As is apparent from the figure, the first control valve 1 is open and the second control valve 2 is closed, so that the master cylinder MC and the wheel cylinder W penetrate, and the hydraulic circuit between them is a closed circuit. Therefore, the brake fluid pressure of the master cylinder MC directly acts on the wheel cylinder W, and the wheels are in a pressurized state.
Next, from the above state, when the pressure holding state, may output an ON signal from the signal line FL _1. Accordingly, the solenoid SL ₁ is excited, the first control valve 1 is closed, and the second control valve 2 is also closed, so that the brake fluid pressure is confined in the wheel cylinder W and the pressure is maintained. .
Further, in order to reduce the brake fluid pressure, an ON signal is issued from the signal lines FL ₁ and FL ₂ , the motor relay ML is closed by the motor relay drive circuit, and the motor M is driven. As a result, the solenoids SL ₁ and SL ₂ are excited, the first control valve 1 is closed, and the second control valve 2 is opened. The discharged brake fluid is returned to the master cylinder MC, and the brake fluid pressure is reduced.
Further, first and second control valves, pumps and motors for driving the pumps as shown in FIG. 1 are provided for the respective wheels.
The determination of the pressure reduction, pressure holding, and pressurization as described above is made by a program incorporated in the central processing unit. The outline of this program is shown in FIG. First, the initial setting routine 10 performs initial setting. Here, the A zone refers to a first predetermined speed V _{1 having} a relatively low vehicle speed (generally, anti-lock control is not performed below that speed, for example, 3 to 6 km / h) and a second predetermined speed higher than that ( there example speed region between the 10~15km / h), a higher speed range than said second predetermined speed is a B zone, at a vehicle speed less than a speed region when the condition is met that the V ₃ zone Variable. Further, execution prohibition zone configuration with, the A, B, when the control inhibition flag at V ₃ zone has been set, setting the speed range for prohibiting a signal actually output to the hydraulic circuit in response thereto Say. Of course, this may simply be a flag for prohibiting the output signal. Counters C and T will be described later.
After the initial setting, the wheel speed calculation routine 11 is entered by permitting an interrupt. Here, the output signal of the pulse processing circuit (FIG. 1) is read to calculate the wheel speed. Further, the vehicle speed _VE is calculated in routine 12. The vehicle speed _VE is obtained by applying an appropriate filter process to the maximum wheel speed, for example.
Next, in the routine 13, the anti-lock control is determined. This determination essentially determines whether the wheel has a tendency to lock or recover from the lock. For example, a comparison between wheel deceleration and a reference value, slip speed (vehicle speed-wheel speed). ) And the reference value, and other indicators. Furthermore, based on this determination, a determination result indicating whether to reduce pressure or a combination of reduced pressure and holding, whether to apply pressure or a combination of pressing and holding, or non-control is set as a control request. To do.
When there is a new anti-lock control start request, the flag F is set.
Further, in the routines 14 and 15, when an antilock control request is issued in the routine 13, it is determined whether the control is prohibited or permitted under a certain condition, and the control is executed based on the result. To do.
As shown in FIG. 3, the routine 14 consists of steps 20 to 27. When the anti-lock control start request is issued in the routine 13 (FIG. 2), the flag F is set. determine the condition is between the vehicle speed V _E in if YES step 21, 22, 23 of the first predetermined speed V ₁ and the second predetermined speed V _2, and no braking operation is performed i.e. It is determined whether or not the brake operation detecting means STP has issued an off signal. If these steps 21, 22, and 23 are all YES, a control prohibition flag in the A zone is set in step 24. In addition, B zone, but does not set the time being for the V ₃ zone, it will be described later if you need to set occurs.
Note that whether or not there is an anti-lock control start request in step 20 is the same even if it is inserted after step 23. That is, after determining whether the vehicle speed _VE is within a predetermined speed range and the brake operation is off, the presence / absence of an antilock control start request may be determined.
Then, in steps 25 and 26, the case where the case where the A prohibition flag is set frequently occurs while the vehicle is running is detected by the counter C, and the wheel speed detecting means cannot be trusted at all. For example, a warning lamp is turned on and anti-lock control is stopped.
FIG. 4 shows a processing flow of basic control execution permission prohibiting means 15 (FIG. 2).
Step 30 of FIG. 4 is entered from the routine exit EXT of FIG. 3, and if the A prohibition flag is set, the antilock control execution prohibition in the A zone is set in step 33. In step 40 and 50, because not set in B inhibition flag, the V ₃ prohibition flag both as described above, the condition of NO is established, in step 61, the anti-lock control is performed only by the authorized zone . The zone permitted here is a region of the _first predetermined speed V ₁ or more when the A prohibition flag is not set, that is, a region including the A zone and the B zone. There are only zones.
Step 62 is a normal reset process.
Next, FIG. 5 shows another embodiment of the control execution permission prohibiting means 15. As shown in the figure, when the A prohibition flag is set, it is determined in step 31 whether the brake operation detecting means STP is on or off, and if it is off, execution in the A zone is prohibited in step 33 as described above. Set. Therefore, in this example, even if the A prohibition flag is set, the antilock control in the A zone is permitted when the brake operation is performed. The other steps 40, 50, 61 and 62 are the same as in FIG.
FIG. 6 shows still another embodiment. Step 32 newly added in this example determines whether or not the flag F indicating that a new antilock control start request has been made is set in the routine 13 (FIG. 2).
Here, the new anti-lock control start request is also a new start request when there is a start request and the anti-lock control request immediately after it is not executed.
Accordingly, when the A prohibition flag is set and the brake operation is performed and the new flag F is set, the antilock control in the A zone is prohibited and the flag F is newly set. If not, anti-lock control in the A zone is permitted. That is, the anti-lock control newly started in the A zone is prohibited, but the continuation of the already started anti-lock control is permitted.
Next, FIG. 7 shows a processing flow when the B prohibition flag is set simultaneously with the A prohibition flag in step 24 of FIG. 3, that is, the prohibition state in the A zone also affects the B zone. The prohibited content in the A zone may be any of FIGS. 4 to 6.
In the case of FIG. 7, after determining the brake operation state in step 41, it is further determined in step 42 whether or not the A prohibition flag is set for other wheels, and the other wheels for which the A prohibition flag is set. If there is, the execution prohibition of the B zone is set in step 44, and if the A prohibition flag is not set for other wheels, it is determined whether or not the other wheels are in anti-lock control in step 43 and the control is in progress. If so, the execution prohibition in the B zone is not set, and if it is not under control, the process proceeds to step 44.
That is, in this example, when the B prohibition flag is set on the control target wheel (the A prohibition flag is always set), if the brake operation is not performed in the B zone, Anti-lock control is prohibited, but if the A prohibition flag is not set on the other wheel and the other wheel is in anti-lock control, execution prohibition setting in the B zone is not performed on the wheel to be controlled. .
Next, FIG. 8, the third diagram A prohibition flag at step 24, B inhibition flag is a processing flow when set all V ₃ prohibition flag. The processing while the A prohibition flag and the B prohibition flag are set may be any of FIGS. 4 to 7.
As shown, when V ₃ prohibition flag if there be set, to see if A prohibition flag is set at step 51, which is set, step 52, 53, 54 determines whether from the new anti-lock control start request at 55 until the next new start request is generated, whether the timer counter T exceeds the predetermined time T _1. The time T _1, depending on the vehicle speed V _E at that time, it is preferable to sufficient time for the wheel to at least one revolution.
When the timer counter T exceeds T _1, A, anti-lock control execution prohibition setting in the B zone (step 33 and 44) is cleared in step 56, it sets the vehicle speed V _E at that time V _3, Step 57 in a, so as to skip a set command of the a prohibition flag and B inhibition flag in the reset and step 24 of B inhibition flag, set the execution prohibition of the anti-lock control in the velocity zone in V ₃ below in step 58.
Unless the content of the timer counter T in the step 53 is zero, because thus a new antilock control request occurs within the time T _1, the counter T is cleared in step 59, the process proceeds to step 61.
Note that the processing for switching to the control in V ₃ zones as described above, preferably carried out only when the vehicle is in the acceleration state.
Further, all the above-mentioned controls are performed for each wheel, but the anti-lock control for the rear wheels is performed by a so-called select low method in which the control content of the lower wheel speed is applied to the other rear wheels. If any control prohibition state occurs in the rear wheels, the antilock control of all the wheels may be prohibited.
Furthermore, the control prohibition state described above can be canceled by stopping the vehicle.
In addition, the brake operation detecting means is shown by the switch SW of the stop lamp STPL in FIG. 1, but may be a hydraulic pressure switch provided in the brake hydraulic pressure circuit, or a combination thereof.
Needless to say, it is advantageous to use the present invention together with a known means for judging the abnormality of the wheel speed detecting means in the high speed range.
〔effect〕
According to the present invention, as described above, the abnormality of the wheel speed detection means in the low vehicle speed region, which is difficult to detect with the conventional technology and cannot be erroneously detected, is quickly detected, and the error of the antilock control device is detected. In addition to preventing malfunctions due to operation, the high-speed range where the output of the wheel speed sensor may return to normal or the high-speed range that is easy to find with known technology even if the wheel speed detection means continues to be abnormal With regard to, the anti-lock control is not uniformly prohibited, and if the output of the wheel speed detection means returns to normal, it is possible to select the anti-lock control so that it can contribute to vehicle safety. .
In addition, since it is possible to immediately respond to the detection of the abnormality of the wheel speed detection means without taking time, there is an effect that there is no fear of reaching a dangerous state while taking time for the determination.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an outline of an antilock control device. FIG. 2 is a flowchart showing logic of a program incorporated in the antilock control device. FIG. 3 is a flowchart showing logic of a program incorporated in the antilock control device. FIG. 4 is a flowchart showing the logic of the program incorporated in the antilock control device. FIG. 5 is a flowchart showing the logic of the program incorporated in the antilock control device. FIG. 6 is a flowchart of the program incorporated in the antilock control device. Flowchart showing logic [FIG. 7] Flowchart showing logic of a program incorporated in the anti-lock control device [FIG. 8] Flowchart showing logic of program incorporated in the anti-lock control device [Explanation of symbols]
S _{1 to} S ₄ ...... Wheel speed sensor
FL ₁ , FL ₂ ...... Signal line
ML …… Motor relay
SL ₁ , SL ₂ …… Solenoid 1 …… First control valve 2 …… Second control valve
RS …… Reservoir M …… Motor P …… Pump
MC …… Master cylinder W …… Wheel cylinder
ENT, EXT ... Subroutine entry and exit

Claims (6)

ブレーキ操作検出手段と、
車輪速度検出手段と、
前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からのブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロック制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御手段と、
この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路からなるアンチロック制御装置において、
車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそれよりも高い10〜15km/hの第２の所定速度との間にあり、かつ前記ブレーキ操作信号がオフで、かつその車輪にアンチロック制御開始要求が生じた条件が成立したか否かを検出する制御禁止判定手段と、
この制御禁止判定手段による前記条件の成立の有無に対応して前記第１及び第２の所定速度で区画される車輌速度領域でのアンチロック制御の開始、続行、禁止を決定する制御実行許可禁止手段を設けたことを特徴とするアンチロック制御装置。Brake operation detecting means;
Wheel speed detection means;
Control means for detecting an anti-lock control request based on a brake operation signal and a wheel speed signal from the brake operation detecting means and the wheel speed detecting means, and outputting a brake fluid pressure control signal;
In the anti-lock control device comprising a brake hydraulic pressure circuit that responds to this brake hydraulic pressure control signal,
The vehicle speed is between a first predetermined speed of 3-6 km / h, which is relatively low, and a second predetermined speed of 10-15 km / h, which is higher than that, and the brake operation signal is off, and Control prohibition determining means for detecting whether or not a condition for causing the antilock control start request to be satisfied is satisfied on the wheel;
Control execution permission prohibition for determining start, continuation, and prohibition of antilock control in the vehicle speed range defined by the first and second predetermined speeds corresponding to whether or not the condition is satisfied by the control prohibition determination means An anti-lock control device comprising means. ブレーキ操作検出手段と、
車輪速度検出手段と、
前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からのブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロック制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御手段と、
この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路からなるアンチロック制御装置において、
車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそれよりも高い10〜15km/hの第２の所定速度との間にあり、かつ前記ブレーキ操作信号がオフで、かつその車輪にアンチロック制御開始要求が生じた条件が成立したか否かを検出する制御禁止判定手段と、
この判定手段が前記条件が成立したことを検出している場合には、その車輪に対して前記第１と第２の所定速度の間でのアンチロック制御を禁止するようにした制御実行許可禁止手段を設けたことを特徴とするアンチロック制御装置。Brake operation detecting means;
Wheel speed detection means;
Control means for detecting an anti-lock control request based on a brake operation signal and a wheel speed signal from the brake operation detecting means and the wheel speed detecting means, and outputting a brake fluid pressure control signal;
In the anti-lock control device comprising a brake hydraulic pressure circuit that responds to this brake hydraulic pressure control signal,
The vehicle speed is between a first predetermined speed of 3-6 km / h, which is relatively low, and a second predetermined speed of 10-15 km / h, which is higher than that, and the brake operation signal is off, and Control prohibition determining means for detecting whether or not a condition for causing the antilock control start request to be satisfied is satisfied on the wheel;
When this determination means detects that the condition is satisfied, control execution permission prohibiting antilock control between the first and second predetermined speeds for the wheel is prohibited. An anti-lock control device comprising means. ブレーキ操作検出手段と、
車輪速度検出手段と、
前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からのブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロック制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御手段と、
この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路からなるアンチロック制御装置において、
車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそれよりも高い10〜15km/hの第２の所定速度との間にあり、かつ前記ブレーキ操作信号がオフで、かつその車輪にアンチロック制御開始要求が生じた条件が成立したか否かを検出する制御禁止判定手段と、
この判定手段が前記条件が成立していることを検出している場合には、ブレーキ操作信号がオフの場合に、その車輪に対して前記第１と第２の所定速度の間でのアンチロック制御を禁止するようにした制御実行許可禁止手段を設けたことを特徴とするアンチロック制御装置。Brake operation detecting means;
Wheel speed detection means;
Control means for detecting an anti-lock control request based on a brake operation signal and a wheel speed signal from the brake operation detecting means and the wheel speed detecting means, and outputting a brake fluid pressure control signal;
In the anti-lock control device comprising a brake hydraulic pressure circuit that responds to this brake hydraulic pressure control signal,
The vehicle speed is between a first predetermined speed of 3-6 km / h, which is relatively low, and a second predetermined speed of 10-15 km / h, which is higher than that, and the brake operation signal is off, and Control prohibition determining means for detecting whether or not a condition for causing the antilock control start request to be satisfied is satisfied on the wheel;
When the determination means detects that the condition is established, when the brake operation signal is off, the anti-lock between the first and second predetermined speeds for the wheel is performed. An anti-lock control apparatus comprising a control execution permission prohibiting means for prohibiting control. ブレーキ操作検出手段と、
車輪速度検出手段と、
前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からのブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロック制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御手段と、
この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路からなるアンチロック制御装置において、
車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそれよりも高い10〜15km/hの第２の所定速度との間にあり、かつ前記ブレーキ操作信号がオフで、かつその車輪にアンチロック制御開始要求が生じた条件が成立したか否かを検出する制御禁止判定手段と、
この判定手段が前記条件が成立したことを検出している場合には、それ以降の運転操作において、ブレーキ操作信号がオフのときは、その車輪に対して前記第１と第２の所定速度の間でのアンチロック制御を禁止し、ブレーキ操作信号がオンのときは、その車輪に対して前記第１と第２の所定速度の間でアンチロック制御の続行のみを許可するようにした制御実行許可禁止手段を設けたことを特徴とするアンチロック制御装置。Brake operation detecting means;
Wheel speed detection means;
Control means for detecting an anti-lock control request based on a brake operation signal and a wheel speed signal from the brake operation detecting means and the wheel speed detecting means, and outputting a brake fluid pressure control signal;
In the anti-lock control device comprising a brake hydraulic pressure circuit that responds to this brake hydraulic pressure control signal,
The vehicle speed is between a first predetermined speed of 3-6 km / h, which is relatively low, and a second predetermined speed of 10-15 km / h, which is higher than that, and the brake operation signal is off, and Control prohibition determining means for detecting whether or not a condition for causing the antilock control start request to be satisfied is satisfied on the wheel;
When the determination means detects that the condition is satisfied, in the subsequent driving operation, when the brake operation signal is OFF, the first and second predetermined speeds for the wheel are determined. Execution of the anti-lock control between the first and second predetermined speeds for the wheel when the anti-lock control is prohibited and the brake operation signal is on. An anti-lock control device comprising a permission prohibiting means. 前記禁止判定手段が前記条件が成立したことを検出している場合に、前記制御実行許可禁止手段は、ブレーキ操作信号がオフの場合に、他の車輪の禁止判定手段が前記条件が成立したことを検出しておらずかつ他の車輪がアンチロック制御中である場合は、前記第２の所定速度以上でのアンチロック制御を禁止しないようにしたことを特徴とする請求項２、３、４のいずれかに記載されたアンチロック制御装置。When the prohibition determining unit detects that the condition is satisfied, the control execution permission prohibiting unit determines that the prohibition determining unit of another wheel satisfies the condition when the brake operation signal is off. The anti-lock control at the second predetermined speed or more is not prohibited when the vehicle is not detected and the other wheels are in anti-lock control. The anti-lock control apparatus described in any one of. 前記禁止判定手段が前記条件が成立したことを検出している場合に、その車輪について所定の時間以上新たなアンチロック制御開始要求がなかった場合には、前記制御実行許可禁止手段は以前の制御許可禁止を全て解除し、その時の車輌速度以下でのアンチロック制御を禁止するようにしたことを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載されたアンチロック制御装置。When the prohibition determining unit detects that the condition is satisfied, if there is no new antilock control start request for the wheel for a predetermined time or more, the control execution permission prohibiting unit 6. The anti-lock control device according to claim 2, wherein all of the prohibitions are canceled and the anti-lock control at a vehicle speed or less at that time is prohibited.

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