JP3157809B2 - ライブラリ装置 - Google Patents
ライブラリ装置Info
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- JP3157809B2 JP3157809B2 JP07270699A JP7270699A JP3157809B2 JP 3157809 B2 JP3157809 B2 JP 3157809B2 JP 07270699 A JP07270699 A JP 07270699A JP 7270699 A JP7270699 A JP 7270699A JP 3157809 B2 JP3157809 B2 JP 3157809B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cartridge
- cell
- light
- hand mechanism
- library device
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
- G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
- G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
- G11B15/682—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks
- G11B15/6835—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks the cassettes being transferred to a fixed recorder or player using a moving carriage
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/135—Associated with semiconductor wafer handling
- Y10S414/136—Associated with semiconductor wafer handling including wafer orienting means
Landscapes
- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
- Automatic Disk Changers (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープカート
リッジなどを収容するライブラリ装置に関する。
リッジなどを収容するライブラリ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気テープライブラリ装置は、複数のセ
ル（収容室）が上下方向に段状に積層したＥＮＴＲＹ／
ＥＸＩＴ機構と、セル内に収容されたカートリッジを取
り出すハンド機構とを具備している。オペレータがＥＮ
ＴＲＹ／ＥＸＩＴ機構（収容棚）にカートリッジを収容
すると、該カートリッジをハンド機構が検出し、ＥＮＴ
ＲＹ／ＥＸＩＴ機構から取り出した後、所定の場所に移
動するようになっている。
ル（収容室）が上下方向に段状に積層したＥＮＴＲＹ／
ＥＸＩＴ機構と、セル内に収容されたカートリッジを取
り出すハンド機構とを具備している。オペレータがＥＮ
ＴＲＹ／ＥＸＩＴ機構（収容棚）にカートリッジを収容
すると、該カートリッジをハンド機構が検出し、ＥＮＴ
ＲＹ／ＥＸＩＴ機構から取り出した後、所定の場所に移
動するようになっている。
【０００３】従来の磁気テープライブラリ装置において
は、カートリッジを検出する機構は以下のようになって
いる。カートリッジを搬送するハンド機構には、ＥＮＴ
ＲＹ／ＥＸＩＴ機構内のカートリッジを把持して取り出
すピッカ部が設けられており、ピッカ部にはセル内のカ
ートリッジの有無を検出するセンサが取り付けられてい
る。まず、ハンド機構が移動してＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ
機構のあるセル（収容室）に位置決めし、その後センサ
がカートリッジの有無を検出する。カートリッジがあれ
ばピッカ部がカートリッジを把持し、カートリッジがな
ければハンド機構が移動し次の段に位置決めし、カート
リッジの有無検出を繰り返す。
は、カートリッジを検出する機構は以下のようになって
いる。カートリッジを搬送するハンド機構には、ＥＮＴ
ＲＹ／ＥＸＩＴ機構内のカートリッジを把持して取り出
すピッカ部が設けられており、ピッカ部にはセル内のカ
ートリッジの有無を検出するセンサが取り付けられてい
る。まず、ハンド機構が移動してＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ
機構のあるセル（収容室）に位置決めし、その後センサ
がカートリッジの有無を検出する。カートリッジがあれ
ばピッカ部がカートリッジを把持し、カートリッジがな
ければハンド機構が移動し次の段に位置決めし、カート
リッジの有無検出を繰り返す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この方法の場
合、ＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ機構に収容されたカートリッ
ジを検出するには、各セルについてハンド機構を位置決
めし、カートリッジの有無を検出しなければならない。
カートリッジの位置決めはハンド機構の移動を一旦停止
しなければならないので、カートリッジ検出の低速化を
招くという問題がある。また、カートリッジの有無を検
出する方法としては、特開平０９−００２６１２号公報
に記載の様に、すべてのカートリッジに各々光源を設
け、ハンド機構のセンサとして受光部を設け、受光によ
りカートリッジが収容されていることを検出するもの
や、各々のセルの奥面に反射板を貼り、ハンド機構には
光を反射板に照射すると共に反射された光を受講する受
光部を設け、受光によりカートリッジが収容されていな
いことを検出する方法が開発されている。しかし、この
方法の場合、全てのカートリッジに光源を設けたり、全
てのセルに反射板を貼る必要があり、コストが高くなる
問題があった。
合、ＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ機構に収容されたカートリッ
ジを検出するには、各セルについてハンド機構を位置決
めし、カートリッジの有無を検出しなければならない。
カートリッジの位置決めはハンド機構の移動を一旦停止
しなければならないので、カートリッジ検出の低速化を
招くという問題がある。また、カートリッジの有無を検
出する方法としては、特開平０９−００２６１２号公報
に記載の様に、すべてのカートリッジに各々光源を設
け、ハンド機構のセンサとして受光部を設け、受光によ
りカートリッジが収容されていることを検出するもの
や、各々のセルの奥面に反射板を貼り、ハンド機構には
光を反射板に照射すると共に反射された光を受講する受
光部を設け、受光によりカートリッジが収容されていな
いことを検出する方法が開発されている。しかし、この
方法の場合、全てのカートリッジに光源を設けたり、全
てのセルに反射板を貼る必要があり、コストが高くなる
問題があった。
【０００５】上記事情に鑑み、本発明においては、カー
トリッジの検出を高速に行うことができるライブラリ装
置を提供することを目的とする。また、製造コストを低
減することができるライブラリ装置を提供することを目
的とする。
トリッジの検出を高速に行うことができるライブラリ装
置を提供することを目的とする。また、製造コストを低
減することができるライブラリ装置を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載のライブラ
リ装置は、カートリッジを収容する収容室を複数備えた
収容棚と、該収容棚に収容されたカートリッジを取り出
すハンド機構とを備えたライブラリ装置において、前記
収容室内には反射手段が設けられ、前記ハンド機構に
は、カートリッジを取り出すピッカ部と、該カートリッ
ジ取り出し方向と交差する方向に検出光を照射し、前記
反射手段によって反射された反射光を受光するカートリ
ッジ検出手段が設けられ、前記検出光は、２以上の収容
室に渡って照射されることを特徴とする。
リ装置は、カートリッジを収容する収容室を複数備えた
収容棚と、該収容棚に収容されたカートリッジを取り出
すハンド機構とを備えたライブラリ装置において、前記
収容室内には反射手段が設けられ、前記ハンド機構に
は、カートリッジを取り出すピッカ部と、該カートリッ
ジ取り出し方向と交差する方向に検出光を照射し、前記
反射手段によって反射された反射光を受光するカートリ
ッジ検出手段が設けられ、前記検出光は、２以上の収容
室に渡って照射されることを特徴とする。
【０００７】このライブラリ装置においては、検出光が
カートリッジ取り出し方向と交差する方向に照射される
ので、複数の収容室に渡って検出光を照射させることが
できる。例えば、図１においてカートリッジ検出手段２
１から照射した検出光を一点鎖線で示したが、図からわ
かるように、検出光は、カートリッジ取り出し方向、す
なわち収容室の開口方向に対して交差する方向に照射さ
れており、収容室１３−１と収容室１３−２両方に照射
されるようになっている。そして、例えば光が入射した
方向に光を反射する反射板１４を収容室に設け、照射さ
れた検出光を反射させるようにすると、検出光が照射さ
れた収容室１３−１、１３−２のうち、少なくとも一方
の収容室にカートリッジが収容されていれば、検出光が
遮断されて反射手段に到達しないので、反射光は生じな
い。すなわち、図１の状態ではカートリッジが双方の収
容室に収容されているため、検出光は遮断されて反射光
は生じない。つまり、反射光が受光されなければ、照射
した複数の収容室のうち、少なくともいずれか一つの収
容室にカートリッジが収容されていることがわかり、反
射光が受光されれば、照射した複数の収容室のいずれに
もカートリッジが収容されていないことがわかる。
カートリッジ取り出し方向と交差する方向に照射される
ので、複数の収容室に渡って検出光を照射させることが
できる。例えば、図１においてカートリッジ検出手段２
１から照射した検出光を一点鎖線で示したが、図からわ
かるように、検出光は、カートリッジ取り出し方向、す
なわち収容室の開口方向に対して交差する方向に照射さ
れており、収容室１３−１と収容室１３−２両方に照射
されるようになっている。そして、例えば光が入射した
方向に光を反射する反射板１４を収容室に設け、照射さ
れた検出光を反射させるようにすると、検出光が照射さ
れた収容室１３−１、１３−２のうち、少なくとも一方
の収容室にカートリッジが収容されていれば、検出光が
遮断されて反射手段に到達しないので、反射光は生じな
い。すなわち、図１の状態ではカートリッジが双方の収
容室に収容されているため、検出光は遮断されて反射光
は生じない。つまり、反射光が受光されなければ、照射
した複数の収容室のうち、少なくともいずれか一つの収
容室にカートリッジが収容されていることがわかり、反
射光が受光されれば、照射した複数の収容室のいずれに
もカートリッジが収容されていないことがわかる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態について、図
面を参照して説明する。図１において示したものは、本
実施形態にかかる磁気テープライブラリ装置である。磁
気テープライブラリ装置１のＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ機構
（収容棚）１１には、カートリッジ１２を保持するセル
（収容室）１３が上下方向に複数段設けられており、セ
ル１３の奥面には１段おきに反射板（反射手段）１４が
貼ってある。反射板１４は、正面からではなく角度を付
けて光を照射しても光を照射した方に反射する性質を有
する素材からなっている。
面を参照して説明する。図１において示したものは、本
実施形態にかかる磁気テープライブラリ装置である。磁
気テープライブラリ装置１のＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ機構
（収容棚）１１には、カートリッジ１２を保持するセル
（収容室）１３が上下方向に複数段設けられており、セ
ル１３の奥面には１段おきに反射板（反射手段）１４が
貼ってある。反射板１４は、正面からではなく角度を付
けて光を照射しても光を照射した方に反射する性質を有
する素材からなっている。
【０００９】カートリッジ１２を搬送するハンド機構２
には、カートリッジ１２を把持するピッカ部２２と、カ
ートリッジ１２を検出するセンサ（カートリッジ検出手
段）２１が取り付いている。センサ２１はピッカ部２２
の上方に設けられており、検出光を反射板１４に照射す
るとともに、反射した光を検出するようになっている。
センサ２１は水平に対して下方に傾斜して光を照射する
ようになっており、その角度は、図１に示したように上
下に隣接するセル１３の２段に渡って照射される角度で
ある。また、セル１３を構成する上壁部及び下壁部は、
検出光の照射経路を遮らない形状となっている。すなわ
ち、図１において、もしカートリッジが全く収容されて
いなければ、セル１３に照射された光はまず２段のうち
の上段のセルを通過し、下段のセルの奥面の反射板１４
に照射されるようになっている。
には、カートリッジ１２を把持するピッカ部２２と、カ
ートリッジ１２を検出するセンサ（カートリッジ検出手
段）２１が取り付いている。センサ２１はピッカ部２２
の上方に設けられており、検出光を反射板１４に照射す
るとともに、反射した光を検出するようになっている。
センサ２１は水平に対して下方に傾斜して光を照射する
ようになっており、その角度は、図１に示したように上
下に隣接するセル１３の２段に渡って照射される角度で
ある。また、セル１３を構成する上壁部及び下壁部は、
検出光の照射経路を遮らない形状となっている。すなわ
ち、図１において、もしカートリッジが全く収容されて
いなければ、セル１３に照射された光はまず２段のうち
の上段のセルを通過し、下段のセルの奥面の反射板１４
に照射されるようになっている。
【００１０】以上の磁気テープライブラリ装置は以下の
ように動作する。まず、オペレータがカートリッジ１２
を磁気テープライブラリ装置１のＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ
機構１１へ収容する。次に、ハンド機構２がＥＮＴＲＹ
／ＥＸＩＴ機構１１内のカートリッジ１２を取りに行
く。この時、ハンド機構２は最上段のセル１３−１に位
置決めし、センサ２１でカートリッジ１２の有無を検出
する。センサ２１は上述した角度で検出光を照射するの
で、セル１３−１及びセル１３−２に検出光が照射され
る。もし２段ともカートリッジが収容されていなけれ
ば、照射した光はセル１３−２の反射板１４により反射
され、その反射光はセンサ２１により検出される。この
場合、ハンド機構２はセル１３−２に位置決めせずに、
２段下のセル１３−３に位置決めし、セル１３−３と１
３−４について上記と同様にカートリッジ１２の有無を
検出する。
ように動作する。まず、オペレータがカートリッジ１２
を磁気テープライブラリ装置１のＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ
機構１１へ収容する。次に、ハンド機構２がＥＮＴＲＹ
／ＥＸＩＴ機構１１内のカートリッジ１２を取りに行
く。この時、ハンド機構２は最上段のセル１３−１に位
置決めし、センサ２１でカートリッジ１２の有無を検出
する。センサ２１は上述した角度で検出光を照射するの
で、セル１３−１及びセル１３−２に検出光が照射され
る。もし２段ともカートリッジが収容されていなけれ
ば、照射した光はセル１３−２の反射板１４により反射
され、その反射光はセンサ２１により検出される。この
場合、ハンド機構２はセル１３−２に位置決めせずに、
２段下のセル１３−３に位置決めし、セル１３−３と１
３−４について上記と同様にカートリッジ１２の有無を
検出する。
【００１１】もし２段のうち少なくともいずれか一方に
カートリッジ１２が収容されていれば、照射された光は
カートリッジ１２によって遮断されて反射板１４に届か
ないので、センサ２１は反射光を検出しない。この場
合、まずセル１３−１からカートリッジ１２の取り出し
を試みる。セル１３−１からカートリッジ１２が取り出
されなければ、セル１３−２にカートリッジが収容され
ていることがわかるので、セル１３−２に位置決めして
カートリッジ１２の取り出しを行う。セル１３−１から
カートリッジ１２を取り出すことができた場合、セル１
３−２にもカートリッジ１２が収容されている可能性が
あるので、この場合もセル１３−２に位置決めし、セル
１３−２からカートリッジ１２の取り出しを試みる。そ
の後、セル１３−３に位置決めして、セル１３−３、１
３−４についても同様に上記検出を繰り返す。
カートリッジ１２が収容されていれば、照射された光は
カートリッジ１２によって遮断されて反射板１４に届か
ないので、センサ２１は反射光を検出しない。この場
合、まずセル１３−１からカートリッジ１２の取り出し
を試みる。セル１３−１からカートリッジ１２が取り出
されなければ、セル１３−２にカートリッジが収容され
ていることがわかるので、セル１３−２に位置決めして
カートリッジ１２の取り出しを行う。セル１３−１から
カートリッジ１２を取り出すことができた場合、セル１
３−２にもカートリッジ１２が収容されている可能性が
あるので、この場合もセル１３−２に位置決めし、セル
１３−２からカートリッジ１２の取り出しを試みる。そ
の後、セル１３−３に位置決めして、セル１３−３、１
３−４についても同様に上記検出を繰り返す。
【００１２】このように、２段まとめてカートリッジの
有無を検出するので、全体の検出時間を短縮することが
できる。さらに、従来各セルに設けられていた反射板
は、２段のうち１段に設ければ足りるので製造コストを
低減することができる。なお、上記においてはカートリ
ッジの検出を最上段から行ったが、最下段から行っても
よい。
有無を検出するので、全体の検出時間を短縮することが
できる。さらに、従来各セルに設けられていた反射板
は、２段のうち１段に設ければ足りるので製造コストを
低減することができる。なお、上記においてはカートリ
ッジの検出を最上段から行ったが、最下段から行っても
よい。
【００１３】また、上記においては、２段のうち少なく
ともいずれか一方にカートリッジ１２が収容されている
と検出した場合、２段ともカートリッジの取り出しを試
みている。この場合、上記のようにせずに、例えばセル
１３−１からカートリッジ１２を取り出した後、セル１
３−１に位置決めされている状態のまま、再びセンサ２
１によってセル１３−１と１３−２についてカートリッ
ジ１２の有無を確認する。セル１３−１にはカートリッ
ジ１２が収容されていないのは明らかなので、これによ
りセル１３−２のカートリッジ１２の有無が確認でき
る。もし、セル１３−２にカートリッジ１２が収容され
ていなければ、セル１３−２への位置決めが必要がない
ので更に高速化が可能である。
ともいずれか一方にカートリッジ１２が収容されている
と検出した場合、２段ともカートリッジの取り出しを試
みている。この場合、上記のようにせずに、例えばセル
１３−１からカートリッジ１２を取り出した後、セル１
３−１に位置決めされている状態のまま、再びセンサ２
１によってセル１３−１と１３−２についてカートリッ
ジ１２の有無を確認する。セル１３−１にはカートリッ
ジ１２が収容されていないのは明らかなので、これによ
りセル１３−２のカートリッジ１２の有無が確認でき
る。もし、セル１３−２にカートリッジ１２が収容され
ていなければ、セル１３−２への位置決めが必要がない
ので更に高速化が可能である。
【００１４】さらにまた、センサ２１の光照射角度を大
きくし、３段以上まとめて検出してもよい。これにより
更に高速化が可能であり、反射板もより少ない数で足り
るので製造コストをより低減することが可能である。
きくし、３段以上まとめて検出してもよい。これにより
更に高速化が可能であり、反射板もより少ない数で足り
るので製造コストをより低減することが可能である。
【００１５】さらに、センサ２１の光照射角度を変化さ
せることとしても良い。すなわち、まず角度を大きくし
て複数段のセル１３を検出し、もしカートリッジ１２を
検出した場合、角度を小さくしてカートリッジ１２収容
段を絞り込むことができる。
せることとしても良い。すなわち、まず角度を大きくし
て複数段のセル１３を検出し、もしカートリッジ１２を
検出した場合、角度を小さくしてカートリッジ１２収容
段を絞り込むことができる。
【００１６】また、製造コストよりも速度を優先すると
きは、反射板１４を全セル１３に貼り付けておく。この
場合、ピッカ部２２がいずれの段に位置決めされていて
も、その次の段のカートリッジ１２の有無を検出するこ
とができる。すなわち、カートリッジ１２の有無を先読
みすることができ、カートリッジ１２が収容されている
段にのみ位置決めを行えばよいので高速に動作する。
きは、反射板１４を全セル１３に貼り付けておく。この
場合、ピッカ部２２がいずれの段に位置決めされていて
も、その次の段のカートリッジ１２の有無を検出するこ
とができる。すなわち、カートリッジ１２の有無を先読
みすることができ、カートリッジ１２が収容されている
段にのみ位置決めを行えばよいので高速に動作する。
【００１７】また、上記実施形態においては、セル１３
は上下方向に積層しているとしたが、横方向に連なって
いる場合に検出光は横方向に照射してもよい。
は上下方向に積層しているとしたが、横方向に連なって
いる場合に検出光は横方向に照射してもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、本発明のライブラリ装置
においては、複数の収容室についてカートリッジの有無
をまとめて検出するので、カートリッジの検出を高速に
行うことができる。また、全ての収容室に反射板を貼る
必要がないので、製造コストの低減となる。
においては、複数の収容室についてカートリッジの有無
をまとめて検出するので、カートリッジの検出を高速に
行うことができる。また、全ての収容室に反射板を貼る
必要がないので、製造コストの低減となる。
【図１】 本発明の一実施形態として示したライブラリ
装置を示す図である。
装置を示す図である。
【図２】 同ライブラリ装置の動作を示す図である。
２ ハンド機構 １１ ＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴ機構（収容棚） １２ カートリッジ １３ セル（収容室） １４ 反射板（反射手段） ２１ センサ（カートリッジ検出手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 カートリッジを収容する収容室を複数備
えた収容棚と、該収容棚に収容されたカートリッジを取
り出すハンド機構とを備えたライブラリ装置において、 前記収容室内には反射手段が設けられ、 前記ハンド機構には、 カートリッジを取り出すピッカ部と、 該カートリッジ取り出し方向と交差する方向に検出光を
照射し、前記反射手段によって反射された反射光を受光
するカートリッジ検出手段が設けられ、 前記検出光は、２以上の収容室に渡って照射されること
を特徴とするライブラリ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07270699A JP3157809B2 (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | ライブラリ装置 |
| US09/525,465 US6334752B1 (en) | 1999-03-17 | 2000-03-15 | Hand mechanism and library apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07270699A JP3157809B2 (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | ライブラリ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000268457A JP2000268457A (ja) | 2000-09-29 |
| JP3157809B2 true JP3157809B2 (ja) | 2001-04-16 |
Family
ID=13497077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07270699A Expired - Fee Related JP3157809B2 (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | ライブラリ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6334752B1 (ja) |
| JP (1) | JP3157809B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007063553A1 (de) * | 2007-12-21 | 2009-07-16 | Viastore Systems Gmbh | Regalbediengerät und Verfahren zum Betreiben eines Regalbediengerätes |
| US8058606B2 (en) * | 2008-01-28 | 2011-11-15 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Multiplexed optical sensor system and method |
| US8759084B2 (en) * | 2010-01-22 | 2014-06-24 | Michael J. Nichols | Self-sterilizing automated incubator |
| JP5924803B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2016-05-25 | Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 | ストレージ装置 |
| CN106032196B (zh) * | 2016-06-13 | 2018-03-02 | 西安交通大学 | 一种图书馆自动还书机器人及其还书*** |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5003188A (en) * | 1988-11-18 | 1991-03-26 | Tokyo Aircraft Instrument Co., Ltd. | Semiconductor waxer detection system |
| JPH02149152A (ja) | 1988-11-30 | 1990-06-07 | Nec Corp | 伝送制御方法 |
| JP2984958B2 (ja) * | 1991-07-26 | 1999-11-29 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板の枚葉検出装置 |
| US5225691A (en) * | 1992-05-18 | 1993-07-06 | Avalon Engineering, Inc. | Semiconductor wafer cassette mapper with emitter and detector arrays for slot interrogation |
| JPH092612A (ja) | 1995-06-16 | 1997-01-07 | Fujitsu Ltd | 位置決め機構及びライブラリ装置 |
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