JP3154618B2 - Runout sensor - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えばコンテナクレー
ンの吊具の振れ量を検出する振れセンサーに関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a runout sensor for detecting the runout of a hanging tool of a container crane, for example.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の振れセンサーを図４〜図６により
説明すると、図４に示すようにクレーンのトロリー５か
らワイヤロープ６等により吊具４が吊り下げられ、この
吊具４上にターゲット７が設置されている。同ターゲッ
ト７には、図６に示すように所定間隔ｄを置いて２本の
帯状マーカ８ａ、８ｂ（白地が好適）が付されている。2. Description of the Related Art A conventional vibration sensor will be described with reference to FIGS. 4 to 6. As shown in FIG. 4, a hanging tool 4 is suspended from a trolley 5 of a crane by a wire rope 6 or the like. 7 are installed. As shown in FIG. 6, the target 7 is provided with two band-shaped markers 8a and 8b (preferably a white background) at a predetermined interval d.
【０００３】上記トロリー５上には、この帯状マーカ８
ａ、８ｂの動きを撮影するためのカメラ１が設置され、
このカメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ
動くターゲット７の２本の帯状マーカ８ａ、８ｂの動き
が微小時間間隔で刻々撮影されるようになっている。図
７（ａ）は、撮影した画像例を示しており、画像Ａの２
本のマーカ像Ｃ01、Ｃ02と、画像Ｂの２本のマーカ像Ｃ
11、Ｃ12とは、基準線に対してそれぞれΔＸ1、ΔＸ4だ
け離れている。同様に時間間隔のそれぞれ異なるマーカ
線Ｃ12、Ｃ13及びＣ22、Ｃ23とは、基準線に対して反対
方向にΔＸ2、ΔＸ3及びΔＸ5、ΔＸ 6だけ離れている。[0003] On the trolley 5, the band-shaped marker 8
a, a camera 1 for photographing the movement of 8b is installed,
This camera 1, two stripe markers 8a, 8 b of the movement of the target 7 moving deflection at any period is adapted to be momentarily taken at short time intervals with the load block 4. FIG. 7A shows an example of a captured image.
Two marker images C 01 and C 02 and two marker images C of image B
11, and C 12, respectively [Delta] X 1 with respect to the reference line, are separated by [Delta] X 4. Similarly, marker lines C 12 , C 13 and C 22 , C 23 having different time intervals are separated by ΔX 2 , ΔX 3 and ΔX 5 , ΔX 6 in opposite directions with respect to the reference line.
【０００４】このように微小時間間隔で撮影した映像信
号を後述の画像信号処理装置へ送って、画像処理を行
う。図７（ｂ）は、画像処理された画像処理装置の出力
信号を示している。即ち、図７（ａ）に示す画像Ａのラ
インＬA上のｙ軸方向の出力信号をφAとし、画像Ｂのラ
インＬB上のｙ軸方向の出力信号をφBとすると、出力信
号φA、φBの間で帯状マーカ８ａ、８ｂの出力間隔がΔ
Ｘ1及びΔＸ4だけずれている。[0004] The video signal photographed at such a short time interval is sent to an image signal processing device described later to perform image processing. FIG. 7B shows an output signal of the image processing apparatus that has undergone the image processing. That is, the output signal of the y-axis direction on the line L A of the image A shown in FIG. 7 (a) and phi A, the output signal of the y-axis direction on the line L B of the image B When phi B, the output signal
Issue phi A, output interval of the strip markers 8a, 8 b between the phi B is Δ
X 1 and are shifted by [Delta] X 4.
【０００５】この画像処理装置の出力信号を後述する演
算装置へ送って、次の演算を行う。即ち、出力信号をφ
A を基準信号とし、またδ1 ＝ΔＸ1 、δ2 ＝ΔＸ4 と
おくと、その相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）は、[0005] The output signal of the image processing apparatus is sent to an arithmetic unit described later to perform the following arithmetic operation. That is, the output signal is φ
When A is a reference signal and δ 1 = ΔX 1 and δ 2 = ΔX 4 , their cross-correlation functions f (δ 1 ) and f (δ 2 ) are
【０００６】[0006]
【数１】 と定義される。この交互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ
（δ2 ）は、図７（ｂ）から明らかなようにｙの有限の
区間において、δ1 ＝ΔＸ1 、δ2 ＝ΔＸ4 がある値の
とき以外は、零になるので、前記微小時間間隔Ｃ0 毎に
撮影した各画像のそれぞれについて相互相関関数ｆ（δ
1 ）、ｆ（δ2 ）を計算して、ｍａｘ｜ｆδ1 ｜、ｍａ
ｘ｜ｆδ2 ｜になるδ1 、δ2 の値を求め、その平均値
δm ＝１／２（δ1 ＋δ2 ）を求めると、図８に示すよ
うにδj （j ＝１〜）として変化する。(Equation 1) Is defined as This alternating correlation function f (δ 1 ), f
(Δ 2 ) is zero, except when δ 1 = ΔX 1 and δ 2 = ΔX 4 are at certain values in the finite section of y, as is apparent from FIG. 7B. For each of the images taken at intervals C 0 , the cross-correlation function f (δ
1 ) and f (δ 2 ) are calculated, and max | fδ 1 |
When the values of δ 1 and δ 2 that satisfy x | fδ 2 | are obtained, and the average value δ m = 1/2 (δ 1 + δ 2 ) is obtained, δ j ( j = 1 to 1) as shown in FIG. It changes as.
【０００７】かくして吊具４の最大振れ量（振れ振幅）
δmoは、 δmo＝δm1＋δm2 として算出される。また２本のマーカ像の間隔Δδが Δδ≒δ1 −δ2 として算出され、このΔδの値を基に、他の白線などと
区別されて、誤検出が防止される。[0007] Thus, the maximum amount of runout of the hanging tool 4 (runout amplitude)
[delta] mo is calculated as δ mo = δ m1 + δ m2 . Further, the interval Δδ between the two marker images is calculated as Δδ ≒ δ 1 −δ 2 , and based on the value of Δδ, it is distinguished from other white lines and the like, thereby preventing erroneous detection.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】前記従来の振れセンサ
ーは、前記のように２本の帯状マーカを使用して、画像
内のマーカ像を他の白線などと区別して、誤検出を防止
するようにしている。ところがカメラ１の撮影対象の吊
具４は、荷役作業の状況に応じてワイヤロープ６の巻き
上げまたは巻き下げにより昇降し、これに伴ってカメラ
１と吊具４との間の距離が変化する。The conventional shake sensor uses two strip markers as described above to distinguish a marker image in an image from other white lines and the like to prevent erroneous detection. I have to. However, the hanging device 4 to be photographed by the camera 1 moves up and down by winding or lowering the wire rope 6 according to the situation of the cargo handling operation, and accordingly, the distance between the camera 1 and the hanging device 4 changes.
【０００９】図５は、カメラ１と吊具４との間の距離が
変化した際に撮影されたターゲット７及びマーカ８ａ、
８ｂの映像の大きさを比較した例で、吊具４が図４の点
線のようにカメラ１に近い位置にある場合は、ターゲッ
ト７（マーカ８ａ、８ｂ）が点線のようにカメラ視野ｍ
×ｎ内一杯に写っているが、吊具４が図４の実線のよう
にカメラ１から遠く離れた位置にある場合は、ターゲッ
ト７（マーカ８ａ、８ｂ）が実線のようにカメラ視野ｍ
×ｎ内に小さく写っている。FIG. 5 shows a target 7 and a marker 8a photographed when the distance between the camera 1 and the hanging tool 4 changes.
In the example in which the size of the image of FIG. 8b is compared, when the hanging tool 4 is at a position close to the camera 1 as shown by the dotted line in FIG. 4, the target 7 (markers 8a and 8b) has the camera field of view m as shown by the dotted line.
Xn, the target 7 (markers 8a and 8b) is positioned at a position far away from the camera 1 as shown by the solid line in FIG.
It is small within × n.
【００１０】このようにカメラ１と吊具４との間の距離
の変化に伴って比較の基準になるマーカ像の大きさが変
化するということは、誤差の対象になる他の白線像など
の大きさの範囲も広くなるということであり、その分、
誤差を拾う確率が高いという問題があった。本発明は前
記の問題点に鑑み提案するものであり、その目的とする
処は、正しいマーカ像と他の白線または水滴による像と
を正確に区別でき、誤検出を防止できて、吊具の振れ量
を迅速且つ高精度に検出できる振れセンサーを提供しよ
うとする点にある。As described above, the fact that the size of the marker image serving as the reference for comparison changes with the change in the distance between the camera 1 and the hanging tool 4 means that the size of another white line image or the like that is subject to an error is changed. It means that the range of the size will be widened,
There was a problem that the probability of picking up errors was high. The present invention has been made in view of the above-described problems, and has as its object the object of the present invention is to accurately distinguish a correct marker image from another white line or an image formed by water droplets, thereby preventing erroneous detection, An object of the present invention is to provide a shake sensor capable of quickly and accurately detecting a shake amount.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の振れセンサーは、ロープ等により吊り下
げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊具上に設置
され且つ一対の帯状マーカが所定間隔を置いて付された
ターゲットと、クレーンのトロリー上に設置されて前記
ターゲット上の一対の帯状マーカの動きを撮影するカメ
ラと、同カメラにより刻々撮影した映像を画像処理する
画像処理装置と、同画像処理装置の出力信号の１つを基
準信号としてこの基準信号と所定時間間隔τ0毎に得ら
れた出力信号とにより、前記出力信号の間での前記一対
の帯状マーカの出力間隔のずれをδ 1 、δ 2 として、各マ
ーカ毎にそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1）、ｆ（δ2）を
求めこのｆ（δ1）、ｆ（δ2）が最大になるときの
δ1、δ2からその平均値δmを求めこのδmの変化量から
前記吊具の振れ量を計算するとともに同吊具が標準高さ
位置にあるときの映像に写った前記各マーカの間隔ｄ0
と複数高さ位置にあるときの映像に写った前記各マーカ
の間隔ｄ1、ｄ2とを比較して前記相関処理に用いた映像
のマーカが前記各マーカの映像であるか否かを判別する
演算装置とを具えている。In order to achieve the above object, a swing sensor according to the present invention is installed on a hanging tool of a crane that is suspended by a rope or the like and swings at an arbitrary cycle, and has a pair of belt-like shapes. A target provided with markers at predetermined intervals, a camera installed on a trolley of a crane for capturing the movement of a pair of band-shaped markers on the target, and image processing for image-processing an image captured by the camera at every moment A pair of output signals between the output signal and the output signal obtained at each predetermined time interval τ 0 by using the device and one of the output signals of the image processing device as a reference signal.
Assuming that the deviation of the output interval of the band-shaped markers is δ 1 and δ 2 , the cross-correlation functions f (δ 1 ) and f (δ 2 ) are obtained for each marker, and f (δ 1 ) and f (δ 2 ) [delta] 1 when maximized, the hanging jig with calculating the deflection amount of the suspension link from the change amount of the [delta] m calculated the average value [delta] m from the [delta] 2 is reflected in the image when it is in the standard height The distance d 0 between the markers
And the intervals d 1 and d 2 of the respective markers appearing in the image when the object is at a plurality of height positions to determine whether or not the marker of the image used in the correlation processing is the image of the respective marker. And a computing device for performing the operations.
【００１２】[0012]
【作用】本発明の振れセンサーは前記のように構成され
ており、ロープ等により吊り下げられて任意に周期で動
くクレーンの吊具上に設置されたターゲットの一対の帯
状マーカの動きをカメラにより刻々撮影し、撮影した映
像を画像処理装置へ送って画像処理し、同画像処理装置
の出力信号を演算装置へ送り、ここで、画像処理装置の
出力信号の１つを基準信号として、この基準信号と所定
時間間隔τ0 毎に得られた出力信号とにより、各マーカ
毎にそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を求
め、このｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ
1 、δ2 からその平均値δm を求め、このδm の変化量
から前記吊具の振れ量を計算するとともに同吊具が標準
高さ位置にあるときの映像に写った前記各マーカの間隔
ｄoと複数高さ位置にあるときの映像に写った前記各マ
ーカの間隔ｄ1 、ｄ2 とを比較して、前記相関処理に用
いた映像のマーカが前記各マーカの映像であるか否かを
判別する。The shake sensor according to the present invention is constructed as described above, and the movement of a pair of band-shaped markers of a target, which is suspended on a rope or the like and placed on a hanging tool of a crane that moves arbitrarily, is measured by a camera. An image is shot every moment, and the shot video is sent to an image processing device for image processing, and an output signal of the image processing device is sent to an arithmetic unit. Here, one of the output signals of the image processing device is used as a reference signal, and The cross-correlation functions f (δ 1 ) and f (δ 2 ) are obtained for each marker based on the signal and the output signal obtained at each predetermined time interval τ 0 , and these f (δ 1 ) and f (δ 2 Δ when) is maximum
1, the average value is obtained [delta] m from the [delta] 2, of each marker the hanging tool is captured in the image when it is in the standard height position with calculating the deflection amount of the suspension link from the change amount of the [delta] m by comparing the distance d 1, d 2 of each of the marker appearing in the image when in the distance d o and multiple height positions, or a marker of the image used in the correlation process is a video of each marker It is determined whether or not.
【００１３】[0013]
【実施例】次に本発明の振れセンサーを図１〜図４に示
す一実施例により説明すると、図１は、振れセンサーの
ブロック図を示し、図２は、振れセンサーの振れ量検出
手順を示し、図３は、カメラ視野内のマーカ像の変化を
示している。本発明でも、図４に示すようにクレーンの
トロリー５からワイヤロープ６等により吊具４が吊り下
げられ、この吊具４上にターゲット７が設置されてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, a shake sensor according to the present invention will be described with reference to an embodiment shown in FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is a block diagram of the shake sensor, and FIG. FIG. 3 shows the change of the marker image in the camera field of view. Also in the present invention, as shown in FIG. 4, the hanging tool 4 is hung from a trolley 5 of a crane by a wire rope 6 or the like, and a target 7 is mounted on the hanging tool 4.
【００１４】同ターゲット７には、図６に示すように所
定間隔ｄを置いて２本の帯状マーカ８ａ、８ｂ（白地が
好適）が付されている。上記トロリー５上には、この帯
状マーカ８ａ、８ｂの動きを撮影するためのカメラ１が
設置され、このカメラ１により、吊具４とともに任意の
周期で振れ動くターゲット７の２本の帯状マーカ８ａ、
８ｂの動きが微小時間間隔で刻々撮影されるようになっ
ている。As shown in FIG. 6, the target 7 is provided with two band-shaped markers 8a and 8b (preferably a white background) at a predetermined interval d. On the trolleys 5, the belt-like marker 8a, a camera 1 for photographing the 8 b of the movement is established by the camera 1, two stripe markers of the target 7 moving deflection at any period with suspender 4 8a,
8b is photographed every minute time interval.
【００１５】図１の１３が画像処理装置で、同画像処理
装置１３は、上記カメラ１に接続した入力部９と、同入
力部９に接続した演算部１０と、同演算部１０に接続し
た記憶装置１１とより構成されている。１２が演算装置
１２で、同演算装置１２は、上記画像処理装置１３の演
算部１０に接続されている。An image processing apparatus 13 is connected to the input unit 9 connected to the camera 1, an operation unit 10 connected to the input unit 9, and an operation unit 10 shown in FIG. It comprises a storage device 11. Numeral 12 denotes an arithmetic unit 12, which is connected to the arithmetic unit 10 of the image processing unit 13.
【００１６】次に前記図１に示す振れセンサーの作用を
具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上に設け
たカメラ１により、吊具４とともに振れ動くターゲット
７に付した各マーカ８ａ、８ｂの動きを微小時間間隔τ
0 毎に撮影する。撮影した映像を画像処理装置１３へ送
って、画像処理した後、その出力信号を用いて前記と同
様の手順により各マーカ８ａ、８ｂ毎に相互相関関数ｆ
（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を計算し、次いでｍａｘ｜ｆ（δ
1）｜、ｍａｘ｜ｆ（δ2）｜のときのδ1 、δ2 を計算
し、その平均値δm を計算し、このδm の変化量から吊
具４の振れ量を得る。Next, the operation of the shake sensor shown in FIG. 1 will be specifically described. First, the movement of each of the markers 8a and 8b attached to the target 7 which swings together with the hanger 4 by the camera 1 provided on the trolley 5 of the crane is determined by a minute time interval τ.
Shoot every 0 . The captured video is sent to the image processing device 13 and subjected to image processing. Then, using the output signal, the cross-correlation function f is set for each of the markers 8a and 8b in the same procedure as described above.
(Δ 1 ), f (δ 2 ), and then max | f (δ
1 ) |, max | f (δ 2 ) |, calculate δ 1 , δ 2 , calculate the average value δ m , and obtain the swing amount of the hanging tool 4 from the change amount of δ m .
【００１７】同時に、上記δ1 、δ2 の値から画像内に
おける各マーカ８ａと８ｂとの間隔Δδ（＝ｄ）をΔδ
＝δ1 −δとして算出する（前出）。ところが前述のよ
うに撮影されたターゲット７及びマーカ８ａ、８ｂの画
像内の大きさは、カメラ１と吊具４との間の距離に反比
例し、吊具４高さに比例して、変化する。At the same time, based on the values of δ 1 and δ 2 , the interval Δδ (= d) between the markers 8 a and 8 b in the image is set to Δδ.
= Δ 1 −δ (described above). However, the size in the image of the target 7 and the markers 8a and 8b photographed as described above is inversely proportional to the distance between the camera 1 and the hanging tool 4, and changes in proportion to the height of the hanging tool 4. .
【００１８】図３（ａ）〜（ｃ）は、吊具高さｈに応じ
て変化するカメラ視野ｍ×ｎ内のマーカ像を示してい
る。図３（ｂ）に示すように標準高さｈ0 におけるマー
カ８ａ、８ｂの間隔をｄ0 とすると、図３（ｃ）に示す
ように吊具高さｈ＜ｈ0 の場合には、マーカ間隔ｄ2 ＞
ｄ0 になる。かくして各吊具高さ位置で撮影した画像に
ついて標準高さｈ0 のときのマーカ間隔ｄ0 と各吊具高
さｈのときのマーカ間隔ｄ1 及びｄ2 とを比較して、そ
の結果、 ｄ1 ＜ｄ0 ＜ｄ2 であれば、正しいマーカ像と判定し、その振れ量検出値
を採用する。しかし比較結果が上記以外の場合には、不
良画像と判定して、その振れ量検出値を不採用とする。FIGS. 3A to 3C show marker images in the camera field of view m × n which change according to the height h of the hanger. As shown in FIG. 3 (b), if the interval between the markers 8a and 8b at the standard height h 0 is d 0, and if the hanger height h <h 0 as shown in FIG. Interval d 2 >
d 0 . Thus the captured image by comparing the marker spacing d 0 when the standard height h 0 and the marker spacing d 1 and d 2 at the time of each load block height h at each hanger height position, as a result, If d 1 <d 0 <d 2 , it is determined that the image is a correct marker image, and the shake amount detection value is employed. However, if the comparison result is other than the above, the image is determined to be a defective image, and the shake amount detection value is rejected.
【００１９】このようにして正しいマーカ像と他の白線
の像または水滴による像とを区別して、誤検出を防止す
る。In this manner, a correct marker image is distinguished from another white line image or an image formed by water droplets to prevent erroneous detection.
【００２０】[0020]
【発明の効果】本発明の振れセンサーは前記のようにロ
ープ等により吊り下げられて任意に周期で動くクレーン
の吊具上に設置されたターゲットの一対の帯状マーカの
動きをカメラにより刻々撮影し、撮影した映像を画像処
理装置へ送って画像処理し、同画像処理装置の出力信号
を演算装置へ送り、ここで、画像処理装置の出力信号の
１つを基準信号として、この基準信号と所定時間間隔τ
0 毎に得られた出力信号とにより、各マーカ毎にそれぞ
れ相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を求め、このｆ
（δ1 ）、ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ1 、δ2 か
らその平均値δmを求め、このδm の変化量から前記吊
具の振れ量を計算するとともに同吊具が標準高さ位置に
あるときの映像に写った前記各マーカの間隔ｄo と複数
高さ位置にあるときの映像に写った前記各マーカの間隔
ｄ1 、ｄ2 とを比較して、前記相関処理に用いた映像の
マーカが前記各マーカの映像であるか否かを判別するの
で、正しいマーカ像と他の白線または水滴による像とを
正確に区別でき、誤検出を防止できて、吊具の振れ量を
迅速且つ高精度に検出できる。As described above, the shake sensor according to the present invention captures the movement of a pair of band-shaped markers of a target, which is suspended on a rope or the like and placed on a hanging tool of a crane that moves at an arbitrary cycle, by a camera. Then, the captured video is sent to an image processing device for image processing, and an output signal of the image processing device is sent to an arithmetic device. Here, one of the output signals of the image processing device is used as a reference signal, and Time interval τ
The cross-correlation functions f (δ 1 ) and f (δ 2 ) are obtained for each marker from the output signals obtained for each
(Δ 1), δ 1 when f ([delta] 2) is maximized, the average value is obtained [delta] m from the [delta] 2, the load block with calculating the deflection amount of the suspension link from the change amount of the [delta] m Compare the interval d o of each marker shown in the image when it is at the standard height position and the interval d 1 , d 2 of each marker shown in the image when it is at a plurality of height positions, Since it is determined whether or not the marker of the image used in the correlation processing is the image of each of the markers, it is possible to accurately distinguish the correct marker image from the image due to other white lines or water droplets, prevent erroneous detection, and The deflection amount of the tool can be detected quickly and accurately.
【図１】本発明の振れテセンサーの一実施例のブロック
図である。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of a shake sensor according to the present invention.
【図２】同振れセンサーの振れ量検出手順を示す説明図
である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a shake amount detection procedure of the shake sensor.
【図３】（ａ）〜（ｃ）は同振れセンサーのカメラ視野
内のマーカ像の変化を示す説明図である。FIGS. 3A to 3C are explanatory diagrams showing changes in a marker image in the camera field of view of the shake sensor.
【図４】従来の振れセンサーを示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a conventional shake sensor.
【図５】同振れセンサーのカメラ視野内のマーカ像の変
化を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a change of a marker image in a camera field of view of the shake sensor.
【図６】同振れセンサーのターゲット上の帯状マーカを
示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a band-shaped marker on a target of the shake sensor.
【図７】（ａ）（ｂ）は同振れセンサーの相関処理を示
す説明図である。FIGS. 7A and 7B are explanatory diagrams showing a correlation process of the shake sensor. FIG.
【図８】同振れセンサーの相関処理を示す説明図であ
る。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a correlation process of the shake sensor.
１ カメラ ４ 吊具 ５ トロリー ６ ロープ ７ ターゲット ８ａ、８ｂ 帯状マーカ ９ 画像処理装置１３の入力部 １０ 〃 の演算部 １１ 〃 の記憶装置 １２ 演算装置 １３ 画像処理装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Camera 4 Hanger 5 Trolley 6 Rope 7 Target 8a, 8b Strip marker 9 Input part of image processing device 13 Operation part of 11 # Storage device of 12 # 12 Processing device 13 Image processing device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河野 進 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22 号 三菱重工業株式会社 広島製作所内 (56)参考文献 特開 平７−309582（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−201988（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/00 - 13/56 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Susumu Kono 4-6-22 Kannonshinmachi, Nishi-ku, Hiroshima-shi, Hiroshima Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Hiroshima Works (56) References JP-A-7-309582 (JP, A) JP-A-4-201988 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B66C 13/00-13/56
Claims (1)
期で振れ動くクレーンの吊具上に設置されて一対の帯状
マーカが所定間隔を置いて付されたターゲットと、クレ
ーンのトロリー上に設置されて前記ターゲット上の一対
の帯状マーカの動きを撮影するカメラと、同カメラによ
り刻々撮影した映像を画像処理する画像処理装置と、同
画像処理装置の出力信号の１つを基準信号としてこの基
準信号と所定時間間隔τ0毎に得られた出力信号とによ
り、前記出力信号の間での前記一対の帯状マーカの出力
間隔のずれをδ 1 、δ 2 として、各マーカ毎にそれぞれ相
互相関関数ｆ（δ1）、ｆ（δ2）を求めこのｆ
（δ1）、ｆ（δ2）が最大になるときのδ1、δ2からそ
の平均値δmを求めこのδmの変化量から前記吊具の振れ
量を計算するとともに同吊具が標準高さ位置にあるとき
の映像に写った前記各マーカの間隔ｄ0と複数高さ位置
にあるときの映像に写った前記各マーカの間隔ｄ1、ｄ2
とを比較して前記相関処理に用いた映像のマーカが前記
各マーカの映像であるか否かを判別する演算装置とを具
えていることを特徴とした振れセンサー。1. A target having a pair of band-shaped markers attached at predetermined intervals and being mounted on a hanging tool of a crane which is suspended by a rope or the like and swinging at an arbitrary cycle, and mounted on a trolley of the crane. A camera for photographing the movement of the pair of band-shaped markers on the target, an image processing device for image-processing an image captured by the camera, and one of the output signals of the image processing device as a reference signal. And the output signal obtained at each predetermined time interval τ 0 , the output of the pair of band-like markers between the output signals
Assuming that the intervals are δ 1 and δ 2 , cross-correlation functions f (δ 1 ) and f (δ 2 ) are obtained for each marker, and this f
([Delta] 1), it is the sling with f ([delta] 2) calculates the deflection amount of the load block from [delta] 1, the average value is obtained [delta] m from the [delta] 2 variation of [delta] m when maximized distance d 1 wherein each marker appearing in the image when in the distance d 0 and a plurality height position of each marker appearing in the image when it is in the standard height, d 2
And an arithmetic unit for determining whether or not the marker of the image used in the correlation processing is the image of each marker.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15102494A JP3154618B2 (en) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | Runout sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15102494A JP3154618B2 (en) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | Runout sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0812258A JPH0812258A (en) | 1996-01-16 |
| JP3154618B2 true JP3154618B2 (en) | 2001-04-09 |
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ID=15509641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15102494A Expired - Fee Related JP3154618B2 (en) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | Runout sensor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3154618B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005130159A (en) * | 2003-10-23 | 2005-05-19 | Sony Corp | Imaging apparatus and camera shake correcting method thereof |
-
1994
- 1994-07-01 JP JP15102494A patent/JP3154618B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPH0812258A (en) | 1996-01-16 |
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