JP3009555B2 - Runout sensor - Google Patents
Runout sensorInfo
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- JP3009555B2 JP3009555B2 JP5002793A JP279393A JP3009555B2 JP 3009555 B2 JP3009555 B2 JP 3009555B2 JP 5002793 A JP5002793 A JP 5002793A JP 279393 A JP279393 A JP 279393A JP 3009555 B2 JP3009555 B2 JP 3009555B2
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- image processing
- marker
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えばコンテナクレー
ン等により吊り下げられた吊具の触れ量を検出する振れ
センサーに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration sensor for detecting the amount of contact of a hanging tool suspended by, for example, a container crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のクレーンのロープ等により吊り下
げられた吊具の振れ量検出装置を図１５により説明する
と、トロリー上のシーブｆからスプレッダ（吊具）上の
シーブｇを介して吊荷ｍを吊り下げているロープｅをロ
ーラｋにより挟み、このローラｋの動きをシンクロ発信
器ｎにより検出して、ロープｅの振れ角θを求め、この
振れ角θから吊荷ｍの振れ量を求めるようにしている。2. Description of the Related Art Referring to FIG. 15, a conventional apparatus for detecting the swing amount of a hanging tool suspended by a rope or the like of a crane will be described. A sheave f on a trolley is connected to a sheave g via a sheave g on a spreader (hanging tool). The rope e suspending m is sandwiched between rollers k, and the movement of the roller k is detected by the synchro transmitter n to determine the deflection angle θ of the rope e, and the deflection of the suspended load m is determined from the deflection angle θ. I want to ask.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前記従来の吊具の振れ
量検出装置では、ロープｅの上端部側（シーブｆ側）の
触れ角θからロープｅの下端部側（吊荷ｍ）の振れ量を
求めるので、検出誤差が増幅されることになる。またロ
ープｅの緊張度によっては、ロープｅの上端部側の振れ
角と下端部側の振れ角とが比例しないことがあって、や
はり検出誤差の原因になる。In the conventional apparatus for detecting the run-out of a hoist, the run-out on the lower end of the rope e (hanging load m) from the contact angle θ of the upper end of the rope e (side of the sheave f). Since the amount is obtained, the detection error is amplified. Further, depending on the degree of tension of the rope e, the deflection angle on the upper end side and the deflection angle on the lower end side of the rope e may not be proportional, which also causes a detection error.
【０００４】またシンクロ発信器ｎのローラｋがロープ
ｅに直接接触するので、故障が起こり易いという問題が
あった。本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであ
り、その目的とする処は、吊具の振れ量を迅速に、高精
度に検出できる。また吊具の２次元方向の振れ振幅を同
時に、迅速に、高精度に検出できる振れセンサーを提供
しようする点にある。In addition, since the roller k of the synchro transmitter n directly contacts the rope e, there is a problem that a failure is likely to occur. The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to quickly and accurately detect the swing amount of a hanging tool. Another object of the present invention is to provide a shake sensor capable of simultaneously and quickly detecting a swing amplitude of a hanging tool in a two-dimensional direction with high accuracy.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の振れセンサーは、ロープ等により吊り下
げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊具上に設置
されて帯状マーカを付したターゲットと、クレーンのト
ロリー上に設置されて上記ターゲット上のマーカの動き
を撮影するカメラと、同カメラにより刻々撮影された映
像を画像処理する画像処理装置と、同画像処理装置によ
り画像処理された出力信号の１つを基準信号としこの基
準信号と所定間隔τ 0 毎に得られた出力信号とにより相
互相関関数ｆ（δ）を求めこのｆ（δ）が最大になると
きのδの変化量から吊具の振れ量を計算する演算装置を
具えている。 In order to achieve the above object, a run-out sensor according to the present invention is suspended by a rope or the like.
Installed on a hanging crane that swings at arbitrary intervals
The target with the strip marker and the crane
Movement of marker on the target placed on lorry
Camera that shoots the
An image processing apparatus that performs image processing on an image,
One of the output signals subjected to image processing is used as a reference signal.
Offset by an output signal obtained for each 0 quasi signal by a predetermined interval τ
When the cross-correlation function f (δ) is obtained and this f (δ) becomes maximum,
Calculation device that calculates the amount of runout of the hanging tool from the amount of change in δ
I have it.
【０００６】[0006]
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【作用】本発明の振れセンサーは前記のように構成され
ており、クレーンのトロリーからロープ類により吊り下
げられて任意の周期で振れ動く吊具上のターゲットに付
した帯状マーカの動きを、トロリー上のカメラにより刻
々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送って、画像
処理し、同画像処理装置の出力信号を演算装置へ送り、
ここでは上記出力信号の１つを基準信号とし、この基準
信号と所定間隔毎に得られた出力信号とにより相互相関
関数ｆ（δ）を求め、このｆ（δ）が最大になるときの
δを求め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出す
る。The swing sensor according to the present invention is configured as described above, and detects the movement of a band-shaped marker attached to a target on a hanging tool suspended from a crane trolley by ropes and swinging at an arbitrary cycle. Photographed by the above camera every moment, the photographed video is sent to the image processing device, image processing is performed, the output signal of the image processing device is sent to the arithmetic device,
Here, one of the output signals is used as a reference signal, and a cross-correlation is performed between the reference signal and output signals obtained at predetermined intervals.
A function f (δ) is obtained, a δ at which the f (δ) is maximized is obtained, and a swing amount of the hanging tool is calculated from a change amount of the δ.
【０００９】[0009]
【００１０】[0010]
（第１実施例）次に本発明の振れセンサーを図１〜図７
に示す第１実施例により説明する。図１は、振れセンサ
ーの全体を示し、図２は、ターゲットを示し、図３
（ａ）は、カメラにより撮影した画像例を示し、図３
（ｂ）は画像処理した出力信号の例を示し、図４は、相
関処理して得られた間隔τの変化を示し、図５は、振れ
センサーのブロツク図を示し、図６は、振れセンサーの
振れ量検出手順を示し、図７は、マーカの位置（吊荷の
位置）とカメラの視野と相関処理（振れ量）との関係を
示し、図８は、相互相関関数ｆ（δ）を示している。(First Embodiment) FIGS. 1 to 7 show a vibration sensor according to the present invention.
A description will be given of a first embodiment shown in FIG. FIG. 1 shows the entire shake sensor, FIG. 2 shows a target, and FIG.
3A shows an example of an image taken by a camera, and FIG.
(B) shows an example of an output signal subjected to image processing, FIG. 4 shows a change in the interval τ obtained by the correlation processing, FIG. 5 shows a block diagram of the shake sensor, and FIG. FIG. 7 shows the relationship between the position of the marker (position of the suspended load), the field of view of the camera, and the correlation processing (the amount of shake), and FIG. 8 shows the cross-correlation function f (δ). Is shown.
【００１１】図１の５がクレーンのトロリー、４が同ト
ロリー５からワイヤ６により吊り下げられて任意の周期
で振れ動くクレーンの吊具で、同吊具４上には、図２に
示すように帯状マーカ７ａを付したターゲット７が設置
されている。なお帯状マーカ７ａは、白地が好適であ
る。図１、図５の１が上記トロリー５上に設置されたカ
メラで、このカメラ１は、上記ターゲット７上のマーカ
７ａの動きを刻々撮影するようになっている。In FIG. 1, reference numeral 5 denotes a trolley of a crane, and reference numeral 4 denotes a hanger of a crane suspended from the trolley 5 by a wire 6 and swinging at an arbitrary cycle. As shown in FIG. Is mounted with a target 7 having a band-shaped marker 7a. Note that the band-like marker 7a is preferably a white background. FIGS. 1 and 5 show a camera 1 mounted on the trolley 5, and this camera 1 is adapted to capture the movement of a marker 7a on the target 7 every moment.
【００１２】図５の１２が画像処理装置で、同画像処理
装置１２は、上記カメラ１に接続した入力部８と、同入
力部８に接続した演算部９と、同演算部９に接続した記
憶装置１０とにより構成されている。図５の１１が上記
画像処理装置１２に接続した演算装置で、同演算装置１
１は、上記画像処理装置１２により画像処理された出力
信号の１つを基準信号とし、この基準信号と所定間隔τ
0 毎に得られた出力信号とにより、相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このｆ（δ）が最大になるときのδを求
め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出するように
なっている。An image processing apparatus 12 is connected to the input unit 8 connected to the camera 1, an operation unit 9 connected to the input unit 8, and an operation unit 9 shown in FIG. And a storage device 10. 5 denotes an arithmetic unit connected to the image processing apparatus 12, and the arithmetic unit 1
Reference numeral 1 designates one of the output signals image-processed by the image processing device 12 as a reference signal and a predetermined interval τ
The cross-correlation function f
(Δ) is determined, δ when this f (δ) is maximized is determined, and the swing amount of the hanging tool is calculated from the change amount of δ.
【００１３】次に前記図１〜図８に示す振れセンサの作
用を具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上の
カメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ動く
ターゲット７の帯状マーカ７ａの動きを微小時間間隔で
刻々と撮影する。図３（ａ）は、カメラ１により撮影し
た画像例を示しており、画像Ａのマーカ像Ｃ0 と画像Ｂ
のマーカＣ1 とは、基準線に対してΔＸ1 だけ離れてい
る。同様に時間間隔のそれぞれ異なるマーカ像Ｃ2 、Ｃ
3 とは、基準線に対して反対方向にΔＸ2 、ΔＸ3 だけ
離れている。Next, the operation of the shake sensor shown in FIGS. 1 to 8 will be specifically described. First, the camera 1 on the trolley 5 of the crane captures the movement of the band-shaped marker 7a of the target 7 swinging at an arbitrary cycle together with the hanger 4 at minute time intervals. FIG. 3A shows an example of an image photographed by the camera 1, wherein a marker image C 0 of an image A and an image B
The marker C 1, are separated by [Delta] X 1 with respect to the reference line. Similarly, marker images C 2 and C at different time intervals
3 is away from the reference line by ΔX 2 and ΔX 3 in the opposite direction.
【００１４】このように微小間隔で撮影した映像信号を
画像処理装置１２へ送って、画像処理を行う。図３
（ｂ）は画像処理された画像処理装置１２の出力信号を
示している。即ち、図３（ａ）に示すように画像Ａのラ
インＬA 上のｙ軸方向の出力信号をφA 、画像Ｂのライ
ンＬB 上のｙ軸方向の出力信号をφB とすると、出力信
号φA とφB とは、間隔ΔＸ1 だけ間隔がずれている。The video signals photographed at such minute intervals are sent to the image processing device 12 for image processing. FIG.
(B) shows an output signal of the image processing device 12 after the image processing. That is, as shown in FIG. 3A, assuming that the output signal in the y-axis direction on the line L A of the image A is φ A and the output signal in the y-axis direction on the line L B of the image B is φ B. the signal phi a and phi B, are shifted the distance by the distance [Delta] X 1.
【００１５】この画像処理装置１２の出力信号を演算装
置１１へ送る。ここで次の演算を行う。即ち、上記出力
信号φA を基準信号とし、またδ＝ΔＸ1 とおくと、そ
の相互相関関数ｆ（δ）は、The output signal of the image processing device 12 is sent to the arithmetic device 11. Here, the following calculation is performed. That is, if the output signal φ A is used as a reference signal and δ = ΔX 1 , the cross-correlation function f (δ) becomes
【００１６】[0016]
【数１】 (Equation 1)
【００１７】と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）
は、図３（ｂ）から明らかなように、ｙの有限の区間に
おいて、δ＝ΔＸ1 がある値のとき以外は、零になるか
ら、前記微小時間間隔τ0 毎に撮影した各画像の出力信
号のそれぞれについて、相互相関関数ｆ（δ）を計算し
て、ｍａｘ｜ｆ（δ）｜となるδの値を求めると、図４
のようにδi（ｉ＝１〜）として変化する。Is defined as This cross-correlation function f (δ)
As can be seen from FIG. 3 (b), in a finite section of y, δ = ΔX 1 becomes zero except for a certain value, so that each image taken at the minute time interval τ 0 When the cross-correlation function f (δ) is calculated for each of the output signals, and the value of δ that satisfies max | f (δ) |
Δ i (i = 1 to 1).
【００１８】かくして例えば吊具４の最大振れ量（振れ
振幅）δ0 は、 δ0 ＝δ0 1 ＋δ0 2 として算出される。以上のように本実施例の振れセンサ
ーでは、クレーンのトロリー５からワイヤ６により吊り
下げられて任意の周期で振れ動く吊具４上のターゲット
７に付した帯状マーカ７ａの動きを、トロリー５上のカ
メラ１により刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置
１２へ送って、画像処理し、同画像処理装置１２の出力
信号を演算装置１１へ送り、ここでは上記出力信号の１
つを基準信号とし、この基準信号と所定間隔τ0 毎に得
られた出力信号とにより、δまたは相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このδまたはｆ（δ）が最大になるとき
のδを求め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出す
る。Thus, for example, the maximum shake amount (shake amplitude) δ 0 of the hanging tool 4 is calculated as δ 0 = δ 0 1 + δ 0 2 . As described above, in the swing sensor according to the present embodiment, the movement of the band-shaped marker 7a attached to the target 7 on the hanging tool 4 suspended from the trolley 5 of the crane by the wire 6 and swinging at an arbitrary cycle is determined on the trolley 5. The camera 1 captures an image every time, sends the captured image to the image processing device 12, performs image processing, and sends an output signal of the image processing device 12 to the arithmetic device 11, where the output signal 1
Δ or the cross-correlation function f by the reference signal and the output signal obtained at every predetermined interval τ 0.
(Δ) is obtained, δ when this δ or f (δ) is maximized is obtained, and the swing amount of the hanging tool is calculated from the change amount of δ.
【００１９】（参考例） 次に、振れセンサーの参考例を図９〜図１５を参照して
説明する。 図９は、振れセンサーの全体を示し、図１０
は、ターゲットを示し、図１１及び図１２は、二値化し
た出力図形の座標を示し、図１３（ａ）（ｂ）は算出し
た重心のずれの変化から振れ量を求める際の手順を示
し、図１４は、振れセンサーのブロック図を示し、図１
５は、振れ量検出手順を示している。 Reference Example Next, a reference example of the shake sensor will be described with reference to FIGS.
explain. FIG. 9 shows the entire shake sensor, and FIG.
11 and 12 show the target, FIGS. 11 and 12 show the coordinates of the binarized output figure, and FIGS. 13A and 13B show the procedure for obtaining the amount of shake from the change in the calculated shift of the center of gravity. , FIG. 14 shows a block diagram of the shake sensor, and FIG.
Reference numeral 5 denotes a shake amount detection procedure.
【００２０】図９の５がクレーンのトロリー、４が同ト
ロリー５からワイヤ６により吊り下げられて任意の周期
で振れ動くクレーンの吊具で、同吊具４上には、図１０
に示すように円形マーカ７ｂを付したターゲット７が設
置されている。なお円形マーカ７ｂは、白地が好適であ
る。図９、図１４の１が上記トロリー５上に設置された
カメラで、このカメラ１は、上記ターゲット７上のマー
カ７ｂの動きを刻々撮影するようになっている。In FIG. 9, reference numeral 5 denotes a trolley of the crane, and reference numeral 4 denotes a hanger of a crane suspended from the trolley 5 by a wire 6 and swinging at an arbitrary cycle.
A target 7 having a circular marker 7b as shown in FIG. The circular marker 7b is preferably a white background. 9 and 14, reference numeral 1 denotes a camera installed on the trolley 5, and the camera 1 is adapted to capture the movement of a marker 7b on the target 7 every moment.
【００２１】図１４の１２が画像処理装置、１１が同画
像処理装置１２に接続した演算装置で、同演算装置１１
は、画像処理装置１２により画像処理された出力図形か
ら円形マーカ７ｂの重心位置座標Ｘ0 、Ｙ0 を各出力図
形毎に計算し、さらに振れ量零のときの原点からの前記
重心位置のずれδx 、δy を計算して、このずれδx、
δy の最大変化量から吊具の振れ振幅を算出するするよ
うになっている。In FIG. 14, reference numeral 12 denotes an image processing apparatus, and 11 denotes an arithmetic unit connected to the image processing apparatus 12.
Calculates the center-of-gravity position coordinates X 0 , Y 0 of the circular marker 7b for each output figure from the output figure image-processed by the image processing device 12, and further shifts the center-of-gravity position from the origin when the shake amount is zero. δ x , δ y are calculated, and this deviation δ x ,
It is adapted to calculate the deflection amplitude of the load block from the maximum amount of change [delta] y.
【００２２】次に前記図９〜図１５に示す振れセンサの
作用を具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上
のカメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ動
くターゲット７の円形マーカ７ｂの動きを微小時間間隔
で刻々と撮影し、撮影した映像を画像処理装置１２へ送
って、画像処理を行う。同画像処理装置１２からの出力
信号は、円形マーカ７ｂの部分のみが顕著に突出した三
次元の照度分布図として表される。Next, the operation of the shake sensor shown in FIGS. 9 to 15 will be specifically described. First, the camera 1 on the trolley 5 of the crane shoots the movement of the circular marker 7b of the target 7 swinging at an arbitrary cycle together with the hanger 4 at minute time intervals, and sends the shot image to the image processing device 12. Perform image processing. The output signal from the image processing device 12 is represented as a three-dimensional illuminance distribution diagram in which only the circular marker 7b is prominently projected.
【００２３】図１１、図１２は、この照度分布を二値化
して、或るＸ座標（またはＹ座標）におけるＹ方向（ま
たはＸ方向）の分布として示しおり、円形マーカ７ｂ位
置に対応する区間Ｘi1−Ｘi2（またはＹi1−Ｙi2）で
は、「１」により表され、それ以外の区間では、「０」
により表される。即ち、図１１に示すように円形マーカ
７ｂの円内の座標（Ｘi 、Ｙi ）→１、円外の座標（Ｘ
i 、Ｙi ）→０である。これにより、上記円の重心位置
座標（Ｘ0 、Ｙ 0 ）は、FIG. 11 and FIG. 12 show that this illuminance distribution is binarized.
Then, in a certain X coordinate (or Y coordinate) in the Y direction (or
Or X direction), and the position of the circular marker 7b
Section X corresponding to the locationi1-Xi2(Or Yi1-Yi2)so
Is represented by “1”, and in other sections, “0”
Is represented by That is, as shown in FIG.
7b within the circle (Xi, Yi) → 1, coordinates outside the circle (X
i, Yi) → 0. As a result, the center of gravity of the circle
Coordinates (X0, Y 0)
【００２４】[0024]
【数２】 (Equation 2)
【００２５】になる。いま原点、即ち、吊具４き振れ量
が零のときの円形マーカ７ｂの重心位置座標をＸ00、Ｙ
00とすると、各出力図形における重心位置座標Ｘ0 、Ｙ
0 と、この原点とのずれδX 、δY は、 δX ＝Ｘ0 −Ｘ00 δY ＝Ｙ0 −Ｙ00 になる。図１５（ａ）（ｂ）はこうして求めたずれ
δX 、δY の変化を示しており、吊具４のＸ方向、Ｙ方
向の最大振れ量（振れ振幅）δX 0 、δY 0 は、 δX 0 ＝ｍａｘ｜δX ｜ δY 0 ＝ｍａｘ｜δY ｜ として算出される。## EQU1 ## The origin, that is, the coordinates of the position of the center of gravity of the circular marker 7b when the swing amount of the hanging tool 4 is zero is X 00 , Y
Assuming 00 , the barycentric position coordinates X 0 , Y in each output figure
The deviation δ X , δ Y between 0 and this origin is δ X = X 0 −X 00 δ Y = Y 0 −Y 00 . FIGS. 15A and 15B show changes in the deviations δ X and δ Y obtained in this manner, and the maximum shake amounts (shake amplitudes) δ X 0 and δ Y 0 in the X direction and the Y direction of the hanger 4 are , δ X 0 = max | δ X | δ Y 0 = max | δ Y | is calculated as.
【００２６】以上のように本実施例の振れセンサーで
は、クレーンのトロリー５からワイヤ６により吊り下げ
られて任意の周期で振れ動く吊具４上のターゲット７に
付した円形マーカ７ｂの動きを、トロリー５上のカメラ
１により刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１２
へ送って、画像処理し、同画像処理装置１２の出力信号
を演算装置１１へ送り、ここでは出力図形から円形マー
カ７ｂの重心位置座標Ｘ 0 、Ｙ0 を各出力図形毎に計算
し、さらに振れ量零のときの原点（円形マーカ７ｂの重
心位置）からの前記重心位置のずれδX 、δY を計算
し、さらにこのずれδX 、δY の最大変化量から吊具４
の振れ振幅を求める。As described above, with the shake sensor of this embodiment,
Is suspended by the wire 6 from the trolley 5 of the crane
To the target 7 on the hanging tool 4
The movement of the attached circular marker 7b is indicated by a camera on the trolley 5.
1 and the captured video is taken by the image processing device 12
To process the image and output signals of the image processing device 12
Is sent to the arithmetic unit 11, where the circular figure is
Coordinate X of center of gravity of power 7b 0, Y0Is calculated for each output figure
Further, the zero point (the weight of the circular marker 7b)
Deviation of the center of gravity from the center position)X, ΔYCalculate
And this deviation δX, ΔYFrom the maximum change in
Is obtained.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明の振れセンサーは前記のようにク
レーンのトロリーからロープ類により吊り下げられて任
意の周期で振れ動く吊具上のターゲットに付した帯状マ
ーカの動きを、トロリー上のカメラにより刻々撮影し、
撮影した映像を画像処理装置へ送って、画像処理し、同
画像処理装置の出力信号を演算装置へ送り、ここでは上
記出力信号の１つを基準信号とし、この基準信号と所定
間隔毎に得られた出力信号とにより相互相関関数ｆ
（δ）を求め、このｆ（δ）が最大になるときのδを求
め、このδの変化量から吊具の振れ量を算出するので、
吊具の振れ量を迅速に、高精度に検出できる。As described above, the shake sensor according to the present invention uses the camera on the trolley to detect the movement of the band-like marker attached to the target on the hanging tool that is suspended from the crane trolley by ropes and swings at an arbitrary cycle. Every moment,
The captured video is sent to an image processing device for image processing, and an output signal of the image processing device is sent to an arithmetic unit. Here, one of the output signals is used as a reference signal, and the output signal is obtained at predetermined intervals. Cross-correlation function f
Since (δ) is obtained, δ when f (δ) is maximized is obtained, and the swing amount of the hanging tool is calculated from the change amount of δ.
The swing amount of the hanging tool can be quickly and accurately detected.
【００２８】[0028]
【図１】本発明の振れセンサーの第１実施例を示す側面
図である。FIG. 1 is a side view showing a first embodiment of a shake sensor according to the present invention.
【図２】ターゲットを示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a target.
【図３】（ａ）はカメラにより撮影した画像例を示す説
明図、（ｂ）は画像処理した出力信号の例を示す説明図
である。FIG. 3A is an explanatory diagram illustrating an example of an image captured by a camera, and FIG. 3B is an explanatory diagram illustrating an example of an output signal subjected to image processing.
【図４】相関処理して得られた間隔τの変化を示す説明
図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a change in an interval τ obtained by performing a correlation process.
【図５】振れセンサーのブロツク図である。FIG. 5 is a block diagram of a shake sensor.
【図６】振れセンサーの振れ量検出手順を示す説明図で
ある。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a shake amount detection procedure of a shake sensor.
【図７】マーカの位置（吊荷の位置）とカメラの視野と
相関処理（振れ量）との関係を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing the relationship between the position of a marker (position of a suspended load), the field of view of a camera, and a correlation process (a shake amount).
【図８】相互相関関数ｆ（δ）を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a cross-correlation function f (δ).
【図９】 本発明の振れセンサーの参考例を示す斜視図
である。FIG. 9 is a perspective view showing a reference example of a shake sensor of the present invention.
【図１０】ターゲットを示す平面図である。FIG. 10 is a plan view showing a target.
【図１１】二値化した出力図形の座標を示す説明図であ
る。FIG. 11 is an explanatory diagram showing coordinates of a binarized output graphic.
【図１２】二値化した出力図形の座標を示す説明図であ
る。FIG. 12 is an explanatory diagram showing coordinates of a binarized output graphic.
【図１３】（ａ）（ｂ）は算出した重心のずれの変化か
ら振れ量を求める際の手順を示す説明図である。FIGS. 13A and 13B are explanatory diagrams showing a procedure for obtaining a shake amount from a change in the calculated shift of the center of gravity.
【図１４】振れセンサーのブロツク図である。FIG. 14 is a block diagram of a shake sensor.
【図１５】振れ量検出手順を示す説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram showing a shake amount detection procedure.
【図１６】従来の吊具の振れ量検出装置を示す説明図で
ある。FIG. 16 is an explanatory view showing a conventional swinging member shake amount detection device.
１ カメラ ４ 吊具 ５ トロリー ６ ロープ類（ワイヤ） ７ ターゲット ７ａ 帯状マーカ ７ｂ 円形マーカ １１ 演算装置 １２ 画像処理装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Camera 4 Hanger 5 Trolley 6 Rope (wire) 7 Target 7a Strip marker 7b Circular marker 11 Arithmetic unit 12 Image processing unit
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−201988（ＪＰ，Ａ) 特公 昭55−28998（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 7/00 B66C 13/22 G01B 11/00 G06T 1/00 Continuation of the front page (56) References JP-A-4-201988 (JP, A) JP-B-55-28998 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G06T 7 / 00 B66C 13/22 G01B 11/00 G06T 1/00
Claims (1)
期で振れ動くクレーンの吊具上に設置されて帯状マーカ
を付したターゲットと、クレーンのトロリー上に設置さ
れて上記ターゲット上のマーカの動きを撮影するカメラ
と、同カメラにより刻々撮影された映像を画像処理する
画像処理装置と、同画像処理装置により画像処理された
出力信号の１つを基準信号としこの基準信号と所定間隔
τ 0 毎に得られた出力信号とにより相互相関関数ｆ
（δ）を求めこのｆ（δ）が最大になるときのδの変化
量から吊具の振れ量を計算する演算装置を具えているこ
とを特徴とした振れセンサー。(1) An arbitrary peripheral device suspended by a rope or the like.
Marker on the crane's swinging equipment
With the target on the crane trolley.
Camera to capture the movement of the marker on the target
And image-process the video captured by the camera
An image processing device and an image processed by the image processing device
Using one of the output signals as a reference signal and a predetermined interval
The cross-correlation function f is calculated by using the output signal obtained for each τ 0
(Δ) is determined and the change of δ when f (δ) is maximized
A shake sensor comprising an arithmetic unit for calculating a swing amount of a hanging tool from an amount .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5002793A JP3009555B2 (en) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | Runout sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5002793A JP3009555B2 (en) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | Runout sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06208624A JPH06208624A (en) | 1994-07-26 |
| JP3009555B2 true JP3009555B2 (en) | 2000-02-14 |
Family
ID=11539252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5002793A Expired - Fee Related JP3009555B2 (en) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | Runout sensor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3009555B2 (en) |
Families Citing this family (3)
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|---|---|---|---|---|
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| WO2001067960A2 (en) * | 2000-03-16 | 2001-09-20 | Cedara Software Corp. | System and method for processing an image sequence |
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-
1993
- 1993-01-11 JP JP5002793A patent/JP3009555B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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