JP3152436B2 - 容器移動装置および容器を移動させる方法 - Google Patents
容器移動装置および容器を移動させる方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】 発明の背景 本明細書に記述する実施の形態は、一般に容器を自動
的に移動させることに関する。詳細には、これらの実施
の形態は、血液分析器などの自動分析機器の内部で、サ
ンプル容器を自動的に移動させることに関する。
的に移動させることに関する。詳細には、これらの実施
の形態は、血液分析器などの自動分析機器の内部で、サ
ンプル容器を自動的に移動させることに関する。
分析機器は、いくつかの機能の実行に利用することが
できる。いくつかの分析機器は、人間の血液などの生体
サンプルの医学試験を実行する。これらの医学試験によ
り、たとえばある患者の血液組成からその患者が病気に
かかっているかどうかを判定することができる。医学試
験を実行するために、細胞数のカウント、細胞の分類な
どいくつかのことが行われる。
できる。いくつかの分析機器は、人間の血液などの生体
サンプルの医学試験を実行する。これらの医学試験によ
り、たとえばある患者の血液組成からその患者が病気に
かかっているかどうかを判定することができる。医学試
験を実行するために、細胞数のカウント、細胞の分類な
どいくつかのことが行われる。
血液サンプルに対していくつかの作業が行われるの
で、血液に対して行う事項ごとに一つの部分というよう
に、血液サンプルを別々の部分に分けることがある。ど
の患者から採った血液であるか忘れないために、名前ま
たは識別コードを使用し、各部分にそれを付与する。血
液の各部分は、分析機器で医学試験を実行中に処理され
る。各部分に関する試験の情報が集められる。全ての試
験が完了すると、試験で集められた血液サンプルに関す
る情報は医療専門家に提供される。血液の個々の部分に
は、どの患者から採った血液であるかを識別する名前が
付けられているため、医療専門家はその情報を特定の患
者と対応させることができる。
で、血液に対して行う事項ごとに一つの部分というよう
に、血液サンプルを別々の部分に分けることがある。ど
の患者から採った血液であるか忘れないために、名前ま
たは識別コードを使用し、各部分にそれを付与する。血
液の各部分は、分析機器で医学試験を実行中に処理され
る。各部分に関する試験の情報が集められる。全ての試
験が完了すると、試験で集められた血液サンプルに関す
る情報は医療専門家に提供される。血液の個々の部分に
は、どの患者から採った血液であるかを識別する名前が
付けられているため、医療専門家はその情報を特定の患
者と対応させることができる。
しかし実際には、分析機器によって集めた情報を患者
に対応させることは、容易でないことがある。場合によ
っては、多くの分析機器を使用している。これらの機器
が別々の場所に置かれていることもある。患者の血液を
入れた容器が、ある場所で各部分に分けられ、分析機器
は別の場所にあることもある。各部分の移送中に、識別
コードが紛失したり判読不可能になることもある。多数
の識別コードが使用されていることもある。このような
あらゆる事態により、情報と患者の対応付けの過程で間
違いが起こる可能性がある。そのような間違いにより、
ある患者に間違った情報が対応付けされることも起こり
うる。したがって、間違いが起こる可能性を減らすため
に、血液サンプルの名前付け、分離、および試験は、同
一の場所で、好ましくは同一の機器を使用して行うこと
が望ましい。
に対応させることは、容易でないことがある。場合によ
っては、多くの分析機器を使用している。これらの機器
が別々の場所に置かれていることもある。患者の血液を
入れた容器が、ある場所で各部分に分けられ、分析機器
は別の場所にあることもある。各部分の移送中に、識別
コードが紛失したり判読不可能になることもある。多数
の識別コードが使用されていることもある。このような
あらゆる事態により、情報と患者の対応付けの過程で間
違いが起こる可能性がある。そのような間違いにより、
ある患者に間違った情報が対応付けされることも起こり
うる。したがって、間違いが起こる可能性を減らすため
に、血液サンプルの名前付け、分離、および試験は、同
一の場所で、好ましくは同一の機器を使用して行うこと
が望ましい。
発明の概要 本明細書に記述する実施の形態は、容器を移動させる
ための移動装置およびその方法を提供するものである。
一つの実施の形態では、容器移動装置は、主移動装置お
よび容器係合要素を備え、容器係合要素は主移動装置に
よる容器の移動に応じて移動できるように、主移動装置
に作動可能に接続されている。ドライバは、容器係合要
素を容器と係合する第一位置と容器から外れる第二位置
の間で移動させることができるように、容器係合要素に
作動可能に接続されている。
ための移動装置およびその方法を提供するものである。
一つの実施の形態では、容器移動装置は、主移動装置お
よび容器係合要素を備え、容器係合要素は主移動装置に
よる容器の移動に応じて移動できるように、主移動装置
に作動可能に接続されている。ドライバは、容器係合要
素を容器と係合する第一位置と容器から外れる第二位置
の間で移動させることができるように、容器係合要素に
作動可能に接続されている。
もう一つの実施の形態によると、容器係合要素を含む
容器移動装置を使用して容器を移動させる方法は、容器
係合要素が容器と係合するように容器係合要素を移動さ
せ、容器係合要素および容器を結合した状態で移動さ
せ、容器係合要素を、容器から外れるように移動させる
ことを含む。
容器移動装置を使用して容器を移動させる方法は、容器
係合要素が容器と係合するように容器係合要素を移動さ
せ、容器係合要素および容器を結合した状態で移動さ
せ、容器係合要素を、容器から外れるように移動させる
ことを含む。
図面の簡単な説明 第１図は、容器移動装置の例示的構造を、見やすくす
るために構造上の関係を誇張して示す図である。
るために構造上の関係を誇張して示す図である。
第２図は、第１図の容器移動装置の容器係合要素の断
面図である。
面図である。
第3A図は、容器から外した第２図の容器係合要素の部
分断面図である。
分断面図である。
第3B図は、容器と係合している容器係合要素を示す、
第3A図と同様の断面図である。
第3A図と同様の断面図である。
第3C図は、容器を移動させている容器係合要素を示
す、第3B図と同様の断面図である。
す、第3B図と同様の断面図である。
第４図は、第１図の構造の要素の側面図である。
第5A図は、第一位置にある、昇降機に連結された第４
図の要素の部分断面図である。
図の要素の部分断面図である。
第5B図は、第二位置にある要素を示す、第5A図と同様
の断面図である。
の断面図である。
好ましい実施の形態の詳細な説明 第１図は、容器12を移動するための容器移動装置10を
図示するものである。容器移動装置10は、いくつかの状
況で使用することができる。しかし、話をわかりやすく
するために、1994年８月１日に出願の米国特許出願第08
/283,379号に開示された装置などの自動分析装置と共
に、容器移動装置10を使用する場合に関して論ずること
にする。この特許出願は、本件の譲受人に譲渡されてお
り、その開示は参照により本明細書に完全に組み込まれ
る。後で詳細に指摘するように、容器移動装置10を使用
して、液体中での粒子の懸濁や液体で中の粒子の再懸濁
などを維持することにより、所与の容器12の識別、およ
び容器12の内容物の処理を容易にすることができる。容
器移動装置10は、様々な外部形状を持つ複数の異なる容
器12に対して、ときには適切な寸法調整などを行って、
効果的に働くことができるように構成されている。本明
細書に記述の構造要素および方法を適当にアレンジすれ
ば、別の構造および方法が得られる可能性があることを
記憶されたい。たとえば、一つの方法の諸段階を別の方
法の諸段階とアレンジして、他の別の方法を得ることが
できる。
図示するものである。容器移動装置10は、いくつかの状
況で使用することができる。しかし、話をわかりやすく
するために、1994年８月１日に出願の米国特許出願第08
/283,379号に開示された装置などの自動分析装置と共
に、容器移動装置10を使用する場合に関して論ずること
にする。この特許出願は、本件の譲受人に譲渡されてお
り、その開示は参照により本明細書に完全に組み込まれ
る。後で詳細に指摘するように、容器移動装置10を使用
して、液体中での粒子の懸濁や液体で中の粒子の再懸濁
などを維持することにより、所与の容器12の識別、およ
び容器12の内容物の処理を容易にすることができる。容
器移動装置10は、様々な外部形状を持つ複数の異なる容
器12に対して、ときには適切な寸法調整などを行って、
効果的に働くことができるように構成されている。本明
細書に記述の構造要素および方法を適当にアレンジすれ
ば、別の構造および方法が得られる可能性があることを
記憶されたい。たとえば、一つの方法の諸段階を別の方
法の諸段階とアレンジして、他の別の方法を得ることが
できる。
再び第１図を参照すると、容器移動装置10は、容器12
を受け入れる容器保持器14を備える。一般に、容器12は
管状部材16およびキャップ18を備える。容器12またはそ
の内容物、あるいはその両方の識別を容易にするため、
バーコードなどの識別子20が容器12上に添付される。た
とえば、容器12が血液サンプルの管である場合、識別子
20はその血液サンプルを採った患者についての情報を含
む。血液サンプルで行った試験の結果を特定の患者に関
連付けるために、この情報は重要である。
を受け入れる容器保持器14を備える。一般に、容器12は
管状部材16およびキャップ18を備える。容器12またはそ
の内容物、あるいはその両方の識別を容易にするため、
バーコードなどの識別子20が容器12上に添付される。た
とえば、容器12が血液サンプルの管である場合、識別子
20はその血液サンプルを採った患者についての情報を含
む。血液サンプルで行った試験の結果を特定の患者に関
連付けるために、この情報は重要である。
容器保持器14は、容器12を受け入れるように寸法を設
定された、少なくとも一つの内腔24を備えた本体22を備
える。本体22には、自動分析装置に連結された容器12の
処理経路に沿って本体22を自動的に移動できるようにす
るための構造が含まれる。本体22はいずれかの適当な材
料で形成される。例示的な実施の形態では、本体22は、
ポリウレタンなどの適当なポリマーで構成される。本体
22自体は、ある特定の本体22の識別を容易するための、
バーコードなどの識別子を含む。一つの本体22には、十
個など複数の内腔24が存在することができる。個々の内
腔24は、容器12を受け入れて支持するように寸法設計さ
れ構成されている。図示した実施の形態では、内腔24は
ほぼ円筒形であり、その直径は約0.645インチ、深さは
約1.75インチである。内腔24の閉じた端部26は、内腔24
内部で容器12が移動、すなわち回転しやすいように傾斜
している。図示した実施の形態では、閉じた端部26は、
約118度の角度を画している。
定された、少なくとも一つの内腔24を備えた本体22を備
える。本体22には、自動分析装置に連結された容器12の
処理経路に沿って本体22を自動的に移動できるようにす
るための構造が含まれる。本体22はいずれかの適当な材
料で形成される。例示的な実施の形態では、本体22は、
ポリウレタンなどの適当なポリマーで構成される。本体
22自体は、ある特定の本体22の識別を容易するための、
バーコードなどの識別子を含む。一つの本体22には、十
個など複数の内腔24が存在することができる。個々の内
腔24は、容器12を受け入れて支持するように寸法設計さ
れ構成されている。図示した実施の形態では、内腔24は
ほぼ円筒形であり、その直径は約0.645インチ、深さは
約1.75インチである。内腔24の閉じた端部26は、内腔24
内部で容器12が移動、すなわち回転しやすいように傾斜
している。図示した実施の形態では、閉じた端部26は、
約118度の角度を画している。
内腔28には、窓28とつながっている。窓28は、本体22
の外部から内腔24内部への出入口となる。窓28は、バー
コード読み取り装置などのセンサ30に対して、容器12の
識別子20が露出するように寸法設定されている。センサ
30は、識別子20の感知または読み取りが可能なように、
窓28に作動可能に連結され、あるいは窓28に対してその
ような位置に配置される。図示した実施の形態では、窓
28は、幅約0.187インチ、長さ約1.5インチである。一つ
の実施の形態では、センサ30は、固定台バーコードスキ
ャナであり、例えば米国ニューヨーク州オレンジバーグ
の「Opticon Inc.」製の型番「25−NFT21−01」などで
ある。センサ30は、導線32によりコンピュータ34と電気
的に接続される。コンピュータ34は、RAM、ROM、EPRO
M、SRAMなど適当なルーチンを格納したメモリを備え、
容器移動装置10が作動可能に連結されている分析装置を
制御する。
の外部から内腔24内部への出入口となる。窓28は、バー
コード読み取り装置などのセンサ30に対して、容器12の
識別子20が露出するように寸法設定されている。センサ
30は、識別子20の感知または読み取りが可能なように、
窓28に作動可能に連結され、あるいは窓28に対してその
ような位置に配置される。図示した実施の形態では、窓
28は、幅約0.187インチ、長さ約1.5インチである。一つ
の実施の形態では、センサ30は、固定台バーコードスキ
ャナであり、例えば米国ニューヨーク州オレンジバーグ
の「Opticon Inc.」製の型番「25−NFT21−01」などで
ある。センサ30は、導線32によりコンピュータ34と電気
的に接続される。コンピュータ34は、RAM、ROM、EPRO
M、SRAMなど適当なルーチンを格納したメモリを備え、
容器移動装置10が作動可能に連結されている分析装置を
制御する。
ドライバすなわち駆動装置36は、容器保持器14の本体
22の内腔24にある容器12にアクセスして容器12を移動さ
せることができるように、容器保持器14に隣接して配置
される。一般的に駆動装置36は、昇降機38、および昇降
機38に作動可能に連結された主移動装置40を備える。昇
降機38は、主移動装置40ならびに主移動装置40に作動可
能に連結された以下に記述する構造を、容器保持器14内
部の容器12に対して移動させる。図示した実施の形態で
は、昇降機38は、油圧または空気圧シリンダであり、例
えば、複動式、行程約２インチ、ステンレス鋼製のロッ
ドを備える、米国イリノイ州MoneeのBimba Manufactur
ing Company製の、型番「0072−DXP」などである。
22の内腔24にある容器12にアクセスして容器12を移動さ
せることができるように、容器保持器14に隣接して配置
される。一般的に駆動装置36は、昇降機38、および昇降
機38に作動可能に連結された主移動装置40を備える。昇
降機38は、主移動装置40ならびに主移動装置40に作動可
能に連結された以下に記述する構造を、容器保持器14内
部の容器12に対して移動させる。図示した実施の形態で
は、昇降機38は、油圧または空気圧シリンダであり、例
えば、複動式、行程約２インチ、ステンレス鋼製のロッ
ドを備える、米国イリノイ州MoneeのBimba Manufactur
ing Company製の、型番「0072−DXP」などである。
昇降機38の第一端部42は、支持表面44に取り付けられ
る。昇降機38の第２端部すなわちピストン46は、第5A図
および第5B図に開示するように、昇降機38の第２端部46
をほぼ取り囲み、これと同軸に配置され、ほぼ円筒形の
筒状部材48に取り付けられる。筒状部材48は、以下に記
述するように、昇降機38の運転に応じて容器係合要素が
第一位置と第二位置の間を移動することができるよう
に、昇降機38および容器係合要素に作動可能に連結され
る。後で明らかになるように、筒状部材48は、昇降機38
の両方の端部が相対的に移動するにつれて、昇降機38の
周囲を回転する。筒状部材48は、いずれかの適当な材料
で構成される。例示的な実施の形態では、筒状部材48
は、ステンレス鋼などの金属でできている。図示した実
施の形態では、筒状部材48は長さ約４インチ、外径約0.
75インチ、内径約0.68インチである。
る。昇降機38の第２端部すなわちピストン46は、第5A図
および第5B図に開示するように、昇降機38の第２端部46
をほぼ取り囲み、これと同軸に配置され、ほぼ円筒形の
筒状部材48に取り付けられる。筒状部材48は、以下に記
述するように、昇降機38の運転に応じて容器係合要素が
第一位置と第二位置の間を移動することができるよう
に、昇降機38および容器係合要素に作動可能に連結され
る。後で明らかになるように、筒状部材48は、昇降機38
の両方の端部が相対的に移動するにつれて、昇降機38の
周囲を回転する。筒状部材48は、いずれかの適当な材料
で構成される。例示的な実施の形態では、筒状部材48
は、ステンレス鋼などの金属でできている。図示した実
施の形態では、筒状部材48は長さ約４インチ、外径約0.
75インチ、内径約0.68インチである。
図示した実施の形態では、昇降機38は、二つのポート
50Aおよび50Bを備える。ポート50Aおよび50Bは、それぞ
れ導管52Aおよび52Bにより、バルブ54に流体接続され
る。バルブ54は、導管58により相対的高圧源56に、また
導管62により相対的低圧源60に流体接続される。例示的
な実施の形態では、高圧源56は圧力ポンプ、低圧源60は
大気圧すなわぢ周囲圧力への通気口である。高圧源56と
低圧源60の圧力差によって、昇降機38が作動する。例示
的な実施の形態では、バルブ54は四方二位置単一電磁弁
である。例えば、米国インディアナ州インディアナポリ
スのSMC Pneumatics Inc.製の型番「NV J3143−5L
Z」などがある。
50Aおよび50Bを備える。ポート50Aおよび50Bは、それぞ
れ導管52Aおよび52Bにより、バルブ54に流体接続され
る。バルブ54は、導管58により相対的高圧源56に、また
導管62により相対的低圧源60に流体接続される。例示的
な実施の形態では、高圧源56は圧力ポンプ、低圧源60は
大気圧すなわぢ周囲圧力への通気口である。高圧源56と
低圧源60の圧力差によって、昇降機38が作動する。例示
的な実施の形態では、バルブ54は四方二位置単一電磁弁
である。例えば、米国インディアナ州インディアナポリ
スのSMC Pneumatics Inc.製の型番「NV J3143−5L
Z」などがある。
バルブ54は、導線66により、制御装置64に電気的に接
続される。こうして制御装置64は電気信号をバルブ54に
送信することが可能となり、それによって、ポート50A
と50Bのどちらを、高圧源56と60のどちらに流体接続す
るかを決定する。また、制御装置64は、導線68により主
移動装置40に、また導線70によりコンピュータ34に電気
的に接続される。こうして、後でさらに詳細に論じるよ
うに、容器移動装置10の各部の運転を調整し監視するこ
とが可能となる。
続される。こうして制御装置64は電気信号をバルブ54に
送信することが可能となり、それによって、ポート50A
と50Bのどちらを、高圧源56と60のどちらに流体接続す
るかを決定する。また、制御装置64は、導線68により主
移動装置40に、また導線70によりコンピュータ34に電気
的に接続される。こうして、後でさらに詳細に論じるよ
うに、容器移動装置10の各部の運転を調整し監視するこ
とが可能となる。
昇降機38の作動は、高圧源56と60のどちらが、バルブ
54によりポート50Aと50Bのどちらに流体接続されるかに
よって決定される。高圧源56がポート50Bに、低圧源60
がポート50Aに流体接続されている場合には、昇降機38
の第二端部46は昇降機38の第一端部42から遠ざかるよう
に移動する。反対に、高圧源56がポート50Aに、低圧源6
0がポート50Bに流体接続されている場合には、昇降機38
の第二端部46は昇降機38の第一端部42に近づくように移
動する。主移動装置40が昇降機38に作動可能に接続され
ているため、第二端部46が第一端部42に対して移動す
る、これに対応して主移動装置40が容器保持器14内部の
容器12に対して移動する。たとえば、図示のように、第
二端部46が第一端部42から遠ざかるように移動すると、
主移動装置40は容器保持器14内部の容器12から遠ざかる
ように移動する。このため、容器12を容器保持器14の本
体22の内腔24に配置すること、およびそこから除去する
ことが容易になる。
54によりポート50Aと50Bのどちらに流体接続されるかに
よって決定される。高圧源56がポート50Bに、低圧源60
がポート50Aに流体接続されている場合には、昇降機38
の第二端部46は昇降機38の第一端部42から遠ざかるよう
に移動する。反対に、高圧源56がポート50Aに、低圧源6
0がポート50Bに流体接続されている場合には、昇降機38
の第二端部46は昇降機38の第一端部42に近づくように移
動する。主移動装置40が昇降機38に作動可能に接続され
ているため、第二端部46が第一端部42に対して移動す
る、これに対応して主移動装置40が容器保持器14内部の
容器12に対して移動する。たとえば、図示のように、第
二端部46が第一端部42から遠ざかるように移動すると、
主移動装置40は容器保持器14内部の容器12から遠ざかる
ように移動する。このため、容器12を容器保持器14の本
体22の内腔24に配置すること、およびそこから除去する
ことが容易になる。
実施の形態によっては、容器保持器14内部の容器12に
対して、主移動装置40が複数方向に移動することが望ま
しいことがある。これを実現するために、第１図、第４
図、第5A図、および第5B図に示したように、スロット72
が筒状部材48に作動可能に連結され、または設けられて
いる。スロット72は、第二端部46が第一端部42に対して
移動するのに応じてポート50Aに作動可能連結されたカ
ム表面74と協働する。スロット72は、主移動装置40が容
器12に対して所望の移動を行えるように特有の形状をし
ている。
対して、主移動装置40が複数方向に移動することが望ま
しいことがある。これを実現するために、第１図、第４
図、第5A図、および第5B図に示したように、スロット72
が筒状部材48に作動可能に連結され、または設けられて
いる。スロット72は、第二端部46が第一端部42に対して
移動するのに応じてポート50Aに作動可能連結されたカ
ム表面74と協働する。スロット72は、主移動装置40が容
器12に対して所望の移動を行えるように特有の形状をし
ている。
例によって説明すると、スロット72は、幅が約0.377
インチ、筒状部材48の軸に沿った長さは約２インチであ
る。スロット72の第一端部42に最も近い部分76が、筒状
部材48の円周の関連部分に沿った円周の傾斜を規定す
る。部分76の長さは、約0.75インチである。部分76の第
二端部46側の端は、スロット72の別の部分78に接続す
る。部分78は、筒状部材48に沿って、筒状部材48の延長
軸とほぼ平行に、約1.25インチの長さで延びている。ス
ロット72のこの形状により、筒状部材48、および作動可
能にそこに取り付けられたあらゆる構造は、第5B図に図
示した第一位置と第１図および第5A図に図示した第二位
置の間で第二端部46が移動するのに応じて、一定角度、
例示的実施の形態では約60度の角度だけ回転する。
インチ、筒状部材48の軸に沿った長さは約２インチであ
る。スロット72の第一端部42に最も近い部分76が、筒状
部材48の円周の関連部分に沿った円周の傾斜を規定す
る。部分76の長さは、約0.75インチである。部分76の第
二端部46側の端は、スロット72の別の部分78に接続す
る。部分78は、筒状部材48に沿って、筒状部材48の延長
軸とほぼ平行に、約1.25インチの長さで延びている。ス
ロット72のこの形状により、筒状部材48、および作動可
能にそこに取り付けられたあらゆる構造は、第5B図に図
示した第一位置と第１図および第5A図に図示した第二位
置の間で第二端部46が移動するのに応じて、一定角度、
例示的実施の形態では約60度の角度だけ回転する。
主移動装置40は、アーム80により、筒状部材48に作動
可能に接続される。アーム80は筒状部材48に対して固定
され、それに対応してアーム80が、したがって主移動装
置40が筒状部材48と共に移動する。アーム80は、いずれ
かの適当な材料でできている。例示的実施の形態では、
アーム80は、ポリウレタンなどのポリマーでできてい
る。
可能に接続される。アーム80は筒状部材48に対して固定
され、それに対応してアーム80が、したがって主移動装
置40が筒状部材48と共に移動する。アーム80は、いずれ
かの適当な材料でできている。例示的実施の形態では、
アーム80は、ポリウレタンなどのポリマーでできてい
る。
例示的実施の形態では、主移動装置40は電気モータで
あり、本体22の内腔24内部で容器12を移動させて、窓28
を通して管状部材16の識別子20をセンサ30に対して十分
に露出させ、センサ30が識別子20を「読み取る」ことが
できるようにする。ある特定の実施の形態では、主移動
装置40は、ステッパモータである。例えば、米国コネテ
ィカット州CheshireのPhillips Technologies Airpax
Mechatronics Group製の「N82100シリーズ」のステッ
パモータなどがある。この例示的実施の形態の運転中
に、ステッパモータは毎秒約200ステップの割合で作動
する。これは毎分約250回転に相当する。
あり、本体22の内腔24内部で容器12を移動させて、窓28
を通して管状部材16の識別子20をセンサ30に対して十分
に露出させ、センサ30が識別子20を「読み取る」ことが
できるようにする。ある特定の実施の形態では、主移動
装置40は、ステッパモータである。例えば、米国コネテ
ィカット州CheshireのPhillips Technologies Airpax
Mechatronics Group製の「N82100シリーズ」のステッ
パモータなどがある。この例示的実施の形態の運転中
に、ステッパモータは毎秒約200ステップの割合で作動
する。これは毎分約250回転に相当する。
第3A図、第3B図、および第3C図に示したように、アー
ム80には、一端に主移動装置40の駆動シャフト84を受け
入れる開口82、および容器係合要素86が含まれる。主移
動装置40は、駆動シャフト84が開口82中まで延びるよう
に、開口82に対して配置される。図示した実施の形態で
は、主移動装置40には、駆動シャフト84から間隔を置い
てこれと平行に延びる、二本の軸受け88Aおよび88Bが含
まれる。また、アーム80には、軸受け88Aおよび88Bをそ
れぞれ受け入れる、内腔90Aおよび90Bも含まれる。軸受
88Aおよび88Bと、内腔90Aおよび90Bとが協働することに
よって、第3A図、第3B図、および第3C図に順に示すよう
に、主移動装置40は、開口82の軸に沿ってアーム80に対
して「浮遊する」、すなわち移動することが可能とな
る。この移動の重要性については、後に論じる。
ム80には、一端に主移動装置40の駆動シャフト84を受け
入れる開口82、および容器係合要素86が含まれる。主移
動装置40は、駆動シャフト84が開口82中まで延びるよう
に、開口82に対して配置される。図示した実施の形態で
は、主移動装置40には、駆動シャフト84から間隔を置い
てこれと平行に延びる、二本の軸受け88Aおよび88Bが含
まれる。また、アーム80には、軸受け88Aおよび88Bをそ
れぞれ受け入れる、内腔90Aおよび90Bも含まれる。軸受
88Aおよび88Bと、内腔90Aおよび90Bとが協働することに
よって、第3A図、第3B図、および第3C図に順に示すよう
に、主移動装置40は、開口82の軸に沿ってアーム80に対
して「浮遊する」、すなわち移動することが可能とな
る。この移動の重要性については、後に論じる。
容器係合要素86の構造を、第２図に詳細に図示する。
容器係合要素86は、主移動装置40の駆動シャフト84か
ら、容器移動装置10が移動させる容器12への、力（すな
わちトルク）の伝達が容易になるような形状をしてい
る。容器移動装置10は様々な外部形状を持ついくつかの
異なった容器12に使用できることが望ましいので、容器
係合要素86には、容器12の適切な形状を補足する構造が
含まれる。
容器係合要素86は、主移動装置40の駆動シャフト84か
ら、容器移動装置10が移動させる容器12への、力（すな
わちトルク）の伝達が容易になるような形状をしてい
る。容器移動装置10は様々な外部形状を持ついくつかの
異なった容器12に使用できることが望ましいので、容器
係合要素86には、容器12の適切な形状を補足する構造が
含まれる。
第２図に示した実施の形態では、一般的に容器係合要
素86は、ほぼ円筒形の本体92、および円筒形本体92の下
部に付いたほぼ円錐台形の部分94を備える。本体92と主
移動装置40を作動可能に接続するために、本体92には、
主移動装置40の駆動シャフト84を受け入れる内腔96が含
まれる。容器係合要素86および駆動シャフト84を一緒に
回転させるために、容器係合要素86の本体92には、もう
一つの内腔98が設けられている。内腔98は、本体92とね
じで係合し駆動シャフト84圧迫する、図示しない止めね
じなどの留め具を受け入れることができるように、内腔
96とほぼ直交して配置される。
素86は、ほぼ円筒形の本体92、および円筒形本体92の下
部に付いたほぼ円錐台形の部分94を備える。本体92と主
移動装置40を作動可能に接続するために、本体92には、
主移動装置40の駆動シャフト84を受け入れる内腔96が含
まれる。容器係合要素86および駆動シャフト84を一緒に
回転させるために、容器係合要素86の本体92には、もう
一つの内腔98が設けられている。内腔98は、本体92とね
じで係合し駆動シャフト84圧迫する、図示しない止めね
じなどの留め具を受け入れることができるように、内腔
96とほぼ直交して配置される。
駆動シャフト84が内腔96内に位置し、留め具が使用さ
れている場合には、主移動装置40、アーム80、および容
器係合要素86内の寸法公差は、主移動装置40が、容器係
合要素86と一緒に開口82が規定する軸に沿って移動でき
るようなものである。例示的実施の形態では、この移動
の大きさは約0.65インチである。この移動により、容器
移動装置10は、様々な長さの容器12に対応することがで
きる。また、この移動により、容器移動装置10によって
容器12に加えられる軸方向の力が制限される。容器移動
装置10によって容器12に加えられる軸方向の力は、主移
動装置40および容器係合要素86の重量に一致する。昇降
機38で発生する力は、容器12には加わらない。そのよう
な力が加わると、容器12は壊れる。
れている場合には、主移動装置40、アーム80、および容
器係合要素86内の寸法公差は、主移動装置40が、容器係
合要素86と一緒に開口82が規定する軸に沿って移動でき
るようなものである。例示的実施の形態では、この移動
の大きさは約0.65インチである。この移動により、容器
移動装置10は、様々な長さの容器12に対応することがで
きる。また、この移動により、容器移動装置10によって
容器12に加えられる軸方向の力が制限される。容器移動
装置10によって容器12に加えられる軸方向の力は、主移
動装置40および容器係合要素86の重量に一致する。昇降
機38で発生する力は、容器12には加わらない。そのよう
な力が加わると、容器12は壊れる。
円錐台形部分94は、容器係合要素86が容器12に対して
移動するにつれて、容器12を容器係合要素86と実質的に
心合わせまたは位置合わせをさせるように構成されてい
る。特に、容器12の外径が本体22の内腔24の直径に比べ
て著しく小さい場合には、心合わせが重要となる可能性
がある。円錐台形部分94の形状は、容器移動装置10で使
用する様々な容器12のキャップ18の外径のばらつきを補
償するようになっている。また、部分94が円錐台形の形
状であるため、容器係合要素86が、キャップ18についた
容器12の内容物と接触する可能性を抑えることができ
る。また、部分94は、容器係合要素86の容器係合表面10
2が表面半径の比較的大きいキャップ18と接触できるよ
うにすることにより、主移動装置40の駆動シャフト84か
ら容器12へのトルクの伝達を増大させる。
移動するにつれて、容器12を容器係合要素86と実質的に
心合わせまたは位置合わせをさせるように構成されてい
る。特に、容器12の外径が本体22の内腔24の直径に比べ
て著しく小さい場合には、心合わせが重要となる可能性
がある。円錐台形部分94の形状は、容器移動装置10で使
用する様々な容器12のキャップ18の外径のばらつきを補
償するようになっている。また、部分94が円錐台形の形
状であるため、容器係合要素86が、キャップ18についた
容器12の内容物と接触する可能性を抑えることができ
る。また、部分94は、容器係合要素86の容器係合表面10
2が表面半径の比較的大きいキャップ18と接触できるよ
うにすることにより、主移動装置40の駆動シャフト84か
ら容器12へのトルクの伝達を増大させる。
容器係合要素86には、少なくとも一つのスロット100
が設けられている。スロット100は、容器12、特にその
キャップ18に摩擦グリップを増大させることにより、容
器係合要素86から容器12へのトルクの伝達を容易にす
る。容器係合要素86とキャップ18の間の摩擦は、キャッ
プ18が水や血液などの流体をかぶった場合でも、大幅に
減少してはならない。キャップ18が外向きのこぶなどの
特定の構造を有していれば、摩擦把持がさらに増大する
ことができる。スロット100は、容器係合要素86の内部
の容器係合表面102から、容器係合要素86の外側表面104
まで延びている。したがって、スロット100により、容
器移動装置10に対する容器12の適合性を増大させること
ができる。たとえば、「Sarstedt」製のいくつかの容器
12は、表面の外径が比較的小さいキャップ18を含み、そ
れにより駆動シャフト84から容器12へのトルク伝達の効
率が低くなっている。しかし、これらの容器12は、処理
を容易にするためのある種のキーを含む。このキーをス
ロット100の内部に配置して、トルク伝達を容易にする
ことができる。
が設けられている。スロット100は、容器12、特にその
キャップ18に摩擦グリップを増大させることにより、容
器係合要素86から容器12へのトルクの伝達を容易にす
る。容器係合要素86とキャップ18の間の摩擦は、キャッ
プ18が水や血液などの流体をかぶった場合でも、大幅に
減少してはならない。キャップ18が外向きのこぶなどの
特定の構造を有していれば、摩擦把持がさらに増大する
ことができる。スロット100は、容器係合要素86の内部
の容器係合表面102から、容器係合要素86の外側表面104
まで延びている。したがって、スロット100により、容
器移動装置10に対する容器12の適合性を増大させること
ができる。たとえば、「Sarstedt」製のいくつかの容器
12は、表面の外径が比較的小さいキャップ18を含み、そ
れにより駆動シャフト84から容器12へのトルク伝達の効
率が低くなっている。しかし、これらの容器12は、処理
を容易にするためのある種のキーを含む。このキーをス
ロット100の内部に配置して、トルク伝達を容易にする
ことができる。
例示的一つの実施の形態では、容器係合要素86は、陽
極酸化アルミニウムなどの適当な材料でできている。容
器係合要素86の軸方向の長さは約1.104インチであり、
円錐台形部分94は軸方向の長さが約0.335インチであ
る。本体92により規定される最大直径は、約0.5インチ
であり、容器係合要素86の容器係合表面102により規定
される最大直径は、約１インチである。円錐台形部分94
の容器係合表面102は、約90度の角度をなす。容器係合
要素86には、四つのスロット100がほぼ等間隔に配置さ
れている。各スロット100は、軸方向の長さ約0.5イン
チ、幅約0.13インチである。
極酸化アルミニウムなどの適当な材料でできている。容
器係合要素86の軸方向の長さは約1.104インチであり、
円錐台形部分94は軸方向の長さが約0.335インチであ
る。本体92により規定される最大直径は、約0.5インチ
であり、容器係合要素86の容器係合表面102により規定
される最大直径は、約１インチである。円錐台形部分94
の容器係合表面102は、約90度の角度をなす。容器係合
要素86には、四つのスロット100がほぼ等間隔に配置さ
れている。各スロット100は、軸方向の長さ約0.5イン
チ、幅約0.13インチである。
以上、容器移動装置10の構造について詳細に述べた
が、次に容器移動装置10の操作方法、および容器12の移
動方法一般について論じる。理解を容易にするために、
一つの例示的方法について詳細に論じることに注意され
たい。ただし、他の方法も可能である。
が、次に容器移動装置10の操作方法、および容器12の移
動方法一般について論じる。理解を容易にするために、
一つの例示的方法について詳細に論じることに注意され
たい。ただし、他の方法も可能である。
容器移動装置10は、「休止」位置から開始するものと
想定する。昇降機38および筒状部材48は、第5B図に図示
した位置にある。すなわちスロット72の部分76の、部分
78と隣接する端部とは反対側の端部にカム表面74が配置
されている。この位置にあるとき、容器係合要素86は、
第１図に示す容器保持器14の本体22内部の内腔24の延長
軸から、約60度回転した位置にある。容器移動装置10が
この位置にあるとき、オペレータは容器保持器14の内腔
24に容器12を置くことができる。あるいは、容器12を支
える容器保持器14を、内部の容器12が容器移動装置10に
アクセス可能なように、容器移動装置10に対して適切な
位置に配置することができる。バルブ54は第一位置にあ
り、このとき相対的高圧源56が導管52Bにより接合部50B
と流体結合し、相対的低圧源60が導管52Aにより接合部5
0Aに流体接続する。
想定する。昇降機38および筒状部材48は、第5B図に図示
した位置にある。すなわちスロット72の部分76の、部分
78と隣接する端部とは反対側の端部にカム表面74が配置
されている。この位置にあるとき、容器係合要素86は、
第１図に示す容器保持器14の本体22内部の内腔24の延長
軸から、約60度回転した位置にある。容器移動装置10が
この位置にあるとき、オペレータは容器保持器14の内腔
24に容器12を置くことができる。あるいは、容器12を支
える容器保持器14を、内部の容器12が容器移動装置10に
アクセス可能なように、容器移動装置10に対して適切な
位置に配置することができる。バルブ54は第一位置にあ
り、このとき相対的高圧源56が導管52Bにより接合部50B
と流体結合し、相対的低圧源60が導管52Aにより接合部5
0Aに流体接続する。
オペレータは、容器12を容器保持器14の内腔24に置
き、コンピュータ34に、電気信号を導線70を介して制御
装置64へ送信させる。制御装置64は導線66を介して、電
気信号をバルブ54へ送信する。バルブ54は割り出しを行
い、相対的高圧源56が導管52Aによりポート50Aに流体接
続され、相対的低圧源60が導管52Bによりポート50Bに流
体接続されるようにする。高圧源56と低圧源60の圧力差
により、昇降機38が作動して、第二端部46が第一端部42
に接近する。昇降機38および筒状部材48は、第5A図に図
示した位置に近づく。昇降機38および筒状部材48が第5A
図の位置に近づくにつれて、容器係合要素86は、ある角
度、この本例示的実施の形態では約60度だけ、容器保持
器14の本体22の内腔24の延長軸に向かって移動する。こ
の回転移動は、昇降機38の第二端部46が第一端部42に対
して移動するのに応じてスロット72の傾斜部分76に沿っ
てカム動作する、カム表面74の影響を受けて実行され
る。
き、コンピュータ34に、電気信号を導線70を介して制御
装置64へ送信させる。制御装置64は導線66を介して、電
気信号をバルブ54へ送信する。バルブ54は割り出しを行
い、相対的高圧源56が導管52Aによりポート50Aに流体接
続され、相対的低圧源60が導管52Bによりポート50Bに流
体接続されるようにする。高圧源56と低圧源60の圧力差
により、昇降機38が作動して、第二端部46が第一端部42
に接近する。昇降機38および筒状部材48は、第5A図に図
示した位置に近づく。昇降機38および筒状部材48が第5A
図の位置に近づくにつれて、容器係合要素86は、ある角
度、この本例示的実施の形態では約60度だけ、容器保持
器14の本体22の内腔24の延長軸に向かって移動する。こ
の回転移動は、昇降機38の第二端部46が第一端部42に対
して移動するのに応じてスロット72の傾斜部分76に沿っ
てカム動作する、カム表面74の影響を受けて実行され
る。
カム表面74がスロット72の部分76と部分78の接合部に
到達すると、アーム80の回転は止まり、その結果容器係
合要素86の回転も止まる。しかし、容器係合要素86は引
き続き移動する。第3A図、第3B図、および第3C図を参照
すると、昇降機38および筒状部材48が第5A図に図示する
位置に接近するにつれて、容器係合要素86の容器接触表
面102は、容器12のキャップ18に接近する。容器係合要
素86は、カム表面74がスロット78の部分78に進入するに
つれて、ある距離だけ容器12のキャップ18から外れる。
この距離は、第3A図に表されている。この方法では、容
器係合要素86はまず内腔24の軸に向かって回転し、その
後、内腔24の軸に沿って容器12のキャップ18に向かって
移動する。
到達すると、アーム80の回転は止まり、その結果容器係
合要素86の回転も止まる。しかし、容器係合要素86は引
き続き移動する。第3A図、第3B図、および第3C図を参照
すると、昇降機38および筒状部材48が第5A図に図示する
位置に接近するにつれて、容器係合要素86の容器接触表
面102は、容器12のキャップ18に接近する。容器係合要
素86は、カム表面74がスロット78の部分78に進入するに
つれて、ある距離だけ容器12のキャップ18から外れる。
この距離は、第3A図に表されている。この方法では、容
器係合要素86はまず内腔24の軸に向かって回転し、その
後、内腔24の軸に沿って容器12のキャップ18に向かって
移動する。
第3B図に示すように、昇降機38の第二端部46は、カム
表面74がスロット72の部分78に沿ってカム動作するにつ
れて、昇降機38の第一端部42に向かって移動し続ける。
カム表面74がスロット72に沿ってある距離だけカム動作
すると、容器係合要素86の容器係合表面102は、容器12
のキャップ18の表面に接触する。容器係合要素86の円錐
台形部分94によって与えられる容器係合表面102の傾斜
が、キャップ18を誘導し、したがって容器12を誘導す
る。容器係合表面102の誘導により、容器12は容器係合
要素86に心合わされ、それと位置合わせされる。
表面74がスロット72の部分78に沿ってカム動作するにつ
れて、昇降機38の第一端部42に向かって移動し続ける。
カム表面74がスロット72に沿ってある距離だけカム動作
すると、容器係合要素86の容器係合表面102は、容器12
のキャップ18の表面に接触する。容器係合要素86の円錐
台形部分94によって与えられる容器係合表面102の傾斜
が、キャップ18を誘導し、したがって容器12を誘導す
る。容器係合表面102の誘導により、容器12は容器係合
要素86に心合わされ、それと位置合わせされる。
第１図および第5A図に示したように、カム表面74は、
スロット72の部分78の端部に到達する。カム表面74のス
ロット72内での移動範囲は、カム表面74とスロット72の
端部の間の干渉や、行程が制限されるよう昇降機38を適
切に選択するなど、いくつかの方法で制限することがで
きる。
スロット72の部分78の端部に到達する。カム表面74のス
ロット72内での移動範囲は、カム表面74とスロット72の
端部の間の干渉や、行程が制限されるよう昇降機38を適
切に選択するなど、いくつかの方法で制限することがで
きる。
主移動装置40は、キャップ18および容器12に加えられ
る、軸方向の唯一の力が、主移動装置40および容器係合
要素86の合計重量に一致するように、アーム80に対して
移動する。一つの実施の形態では、この重量は、約１又
は２オンスである。それでは内腔90Aおよび90B内にあり
主移動装置40に固定された軸受け88Aおよび88Bがすべる
ことにより、この移動は容易になる。このようにして、
不必要に大きな軸方向の力が、容器12に加えられなくな
る。十分に大きな軸方向の力が容器12に加えられると、
容器12が壊れたり、容器12が内腔24内部で主移動装置40
および容器係合要素86と一緒に回転するのが制限された
りすることになる。
る、軸方向の唯一の力が、主移動装置40および容器係合
要素86の合計重量に一致するように、アーム80に対して
移動する。一つの実施の形態では、この重量は、約１又
は２オンスである。それでは内腔90Aおよび90B内にあり
主移動装置40に固定された軸受け88Aおよび88Bがすべる
ことにより、この移動は容易になる。このようにして、
不必要に大きな軸方向の力が、容器12に加えられなくな
る。十分に大きな軸方向の力が容器12に加えられると、
容器12が壊れたり、容器12が内腔24内部で主移動装置40
および容器係合要素86と一緒に回転するのが制限された
りすることになる。
上記段階中のいずれかの時に、制御装置64は主移動装
置40に電気信号を送って、主移動装置40の運転を開始さ
せることができる。このようにして、容器係合要素86が
容器12に対して実質的に回転可能に静止している間、ま
たは容器係合要素86が容器12に対して回転している間
に、容器係合要素86は容器12のキャップ18に接触するこ
とができる。いずれの場合でも、主移動装置40は、特定
かつ所定の期間で容器12を回転させる。この期間は、セ
ンサ30が容器12の識別子20を何度も読み取り、連続して
読み取った結果が全て一致することを確認することがで
きるのに十分な期間である。例示的一つの実施の形態で
は、この期間は、約12秒である。識別子20から読み取っ
た情報は、センサ30により、導線32を通ってコンピュー
タ34に渡される。また、この期間は、容器12内の流体中
で粒子の懸濁を維持したり粒子を再懸濁させるなど、他
の要求される事項を実現するのに十分である。
置40に電気信号を送って、主移動装置40の運転を開始さ
せることができる。このようにして、容器係合要素86が
容器12に対して実質的に回転可能に静止している間、ま
たは容器係合要素86が容器12に対して回転している間
に、容器係合要素86は容器12のキャップ18に接触するこ
とができる。いずれの場合でも、主移動装置40は、特定
かつ所定の期間で容器12を回転させる。この期間は、セ
ンサ30が容器12の識別子20を何度も読み取り、連続して
読み取った結果が全て一致することを確認することがで
きるのに十分な期間である。例示的一つの実施の形態で
は、この期間は、約12秒である。識別子20から読み取っ
た情報は、センサ30により、導線32を通ってコンピュー
タ34に渡される。また、この期間は、容器12内の流体中
で粒子の懸濁を維持したり粒子を再懸濁させるなど、他
の要求される事項を実現するのに十分である。
所定の期間が終了すると、制御装置64は主移動装置40
の運転を停止する。容器12は容器保持器14の本体22の内
腔24内に収まる。この時点で、制御装置64はバルブ54に
電気信号を発し、上記の内腔24の軸に関する容器係合要
素86の移動過程を逆転させる。すなわち、容器係合要素
86は軸に沿って容器12から遠ざかるように移動し、その
後、容器係合要素86は、ある角度、この例示的実施の形
態では約60度だけ内腔24の軸から遠ざかるように回転す
る。容器12およびその内容物は、後続の処理の準備がで
きており、後続の処理は、容器12が容器保持器14の内腔
24にある間に行われることも、また分離した位置にある
間に行われることもある。容器12の内容物の除去など後
続の処理が同一の位置で行われる場合は、後続の処理の
前後で、容器12の内容物が誤って識別される可能性を低
下させることができる。
の運転を停止する。容器12は容器保持器14の本体22の内
腔24内に収まる。この時点で、制御装置64はバルブ54に
電気信号を発し、上記の内腔24の軸に関する容器係合要
素86の移動過程を逆転させる。すなわち、容器係合要素
86は軸に沿って容器12から遠ざかるように移動し、その
後、容器係合要素86は、ある角度、この例示的実施の形
態では約60度だけ内腔24の軸から遠ざかるように回転す
る。容器12およびその内容物は、後続の処理の準備がで
きており、後続の処理は、容器12が容器保持器14の内腔
24にある間に行われることも、また分離した位置にある
間に行われることもある。容器12の内容物の除去など後
続の処理が同一の位置で行われる場合は、後続の処理の
前後で、容器12の内容物が誤って識別される可能性を低
下させることができる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平４−63065（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−61574（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−72355（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−174866（ＪＰ，Ｕ)
Claims (17)
- 【請求項１】（ａ）主移動装置と、 （ｂ）前記主移動装置に応じて移動して容器を移動させ
るように、前記主移動装置に作動可能に接続された、
（ｉ）前記主移動装置に作動可能に接続された本体と、
（ii）前記主移動装置から前記容器への力の伝達を容易
にするために、該容器と上方から係合することができる
円錐台形部分とを備える容器係合要素と、 （ｃ）前記容器係合要素が前記容器と係合する第一位置
と前記容器からオフセットする第二位置の間で、前記容
器係合要素を移動させるために、該容器係合要素に作動
可能に接続されたドライバと を備える容器を移動するための移動装置。 - 【請求項２】前記主移動装置が電気モータである請求の
範囲第１項に記載の移動装置。 - 【請求項３】前記容器係合要素が金属からなる請求の範
囲第１項に記載の移動装置。 - 【請求項４】前記容器係合要素が、（ｉ）前記主移動装
置から前記容器への力の転送を容易にするためのスロッ
ト を備える請求の範囲第１項に記載の移動装置。 - 【請求項５】前記ドライバが、（ｉ）昇降機と、 （ii）該昇降機の動作に応じて前記第一位置と前記第二
位置との間を前記容器係合要素が移動するように、前記
昇降機および前記容器係合要素に作動可能に連結された
筒状部材と を備える請求の範囲第１項に記載の移動装置。 - 【請求項６】前記昇降機が油圧シリンダを含む請求の範
囲第５項に記載の移動装置。 - 【請求項７】前記昇降機に作動可能に連結されたカム
と、 前記筒状部材に作動可能に連結されたスロットとをさら
に備え、前記昇降機の動作に応じて前記カムが前記スロ
ットに沿ってカム動作する請求の範囲第５項に記載の移
動装置。 - 【請求項８】前記スロットが、前記筒状部材の傾斜を規
定する大一部分、および前記筒状部材の軸とほぼ平行に
延びる第二部分を含む請求の範囲第７項に記載の移動装
置。 - 【請求項９】（ｄ）前記容器を支持するために前記容器
係合要素に作動可能に連結された容器保持器 をさらに備える請求の範囲第１項に記載の移動装置。 - 【請求項１０】前記容器保持器が、支持する前記容器を
露出するための窓を含む請求の範囲第９項に記載の移動
装置。 - 【請求項１１】（ｅ）前記容器保持器が支持する前記容
器を感知するように、作動可能に前記窓に連結されたセ
ンサをさらに備える請求の範囲第10項に記載の移動装
置。 - 【請求項１２】前記センサが感知可能な、前記容器上に
設けられた識別子をさらに備える請求の範囲第11項に記
載の移動装置。 - 【請求項１３】（ｄ）前記ドライバの動作に応じて前記
主移動装置が移動するように、前記主移動装置を前記ド
ライバに作動可能に接続するアームをさらに備える請求
の範囲第１項に記載の移動装置。 - 【請求項１４】（ｉ）前記主移動装置に作動可能に連結
された軸受けと、 （ii）前記アームに作動可能に連結された内腔をさらに
備えており、前記主移動装置が前記アームに対して移動
できるように前記軸受けが前記内腔と滑動可能に係合可
能である請求の範囲第13項に記載の移動装置。 - 【請求項１５】請求項１〜３のいずれか１項に記載の、
容器係合要素を含む容器移動装置を用いて、容器を移動
させる方法であって、 （ａ）前記容器係合要素が前記容器と係合するように該
容器係合要素を移動させる、（ｉ）前記容器係合要素を
前記容器の軸に向かって移動させる第一の段階と、（i
i）前記容器係合要素を前記容器の軸にほぼ沿って移動
させる第二の段階とを含む段階と、 （ｂ）前記容器係合要素および前記容器を一緒に移動さ
せる段階と、 （ｃ）前記容器係合要素が前記容器から外れるように該
容器係合要素を移動させる、（ｉ）前記容器係合要素を
前記容器の軸にほぼ沿って移動させる第一の段階と、
（ii）前記容器係合要素を前記容器の軸から遠ざかるよ
うに移動させる第二の段階とを含む段階と を含む方法。 - 【請求項１６】前記移動段階（ｂ）が、（ｉ）前記容器
および前記容器係合要素を該容器の軸のほぼ周りで回転
させる段階 を含む請求の範囲第15項に記載の方法。 - 【請求項１７】（ｄ）前記容器の識別子を感知する段階
をさらに含む請求の範囲第15又は16項に記載の方法。
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