JP3149102B2 - レーザ距離測定装置 - Google Patents
レーザ距離測定装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザ光源から発した
レーザ光を目標に対して走査させて距離を測定するレー
ザ距離測定装置に関するものである。
レーザ光を目標に対して走査させて距離を測定するレー
ザ距離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記したレーザ距離測定装置とし
ては、例えば、図４に示すものがあった。
ては、例えば、図４に示すものがあった。
【０００３】図４に示すように、このレーザ距離測定装
置５１は、レーザ光源としてのレーザダイオード５２
と、レーザダイオード５２から発せられたレーザ光Ｌｔ
を平行光にする送信光学系５３と、回転軸５４ａを中心
にして回転して送信光学系５３を通過した送信レーザ光
Ｌｔをその回転方向に移動させつつ反射する回転多面鏡
５４と、この回転多面鏡５４からの送信レーザ光Ｌｔを
図示しない目標側に反射するノッディングミラー５５を
備えており、このノッディングミラー５５をノッディン
グモータ５６の出力により回転多面鏡５４に連動して回
動させることによって、回転多面鏡５４からの送信レー
ザ光Ｌｔを回転多面鏡５４の回転方向と直交する方向に
移動させるようにしている。
置５１は、レーザ光源としてのレーザダイオード５２
と、レーザダイオード５２から発せられたレーザ光Ｌｔ
を平行光にする送信光学系５３と、回転軸５４ａを中心
にして回転して送信光学系５３を通過した送信レーザ光
Ｌｔをその回転方向に移動させつつ反射する回転多面鏡
５４と、この回転多面鏡５４からの送信レーザ光Ｌｔを
図示しない目標側に反射するノッディングミラー５５を
備えており、このノッディングミラー５５をノッディン
グモータ５６の出力により回転多面鏡５４に連動して回
動させることによって、回転多面鏡５４からの送信レー
ザ光Ｌｔを回転多面鏡５４の回転方向と直交する方向に
移動させるようにしている。
【０００４】そして、このレーザ距離測定装置５１は、
受信光学系５７および検出器５８を備えており、図示し
ない目標側から反射された受信レーザ光Ｌｒを再びノッ
ディングミラー５５で受け、この受信レーザ光Ｌｒを回
転多面鏡５４および受信光学系５７を介して検出器５８
に集光して電気信号に変換することにより、目標までの
距離を測定するものとなっている。
受信光学系５７および検出器５８を備えており、図示し
ない目標側から反射された受信レーザ光Ｌｒを再びノッ
ディングミラー５５で受け、この受信レーザ光Ｌｒを回
転多面鏡５４および受信光学系５７を介して検出器５８
に集光して電気信号に変換することにより、目標までの
距離を測定するものとなっている。
【０００５】このレーザ距離測定装置５１は、例えば、
図５に示すように、移動ロボットＲに視覚センサとして
搭載され、走行方向に送信レーザ光Ｌｔを走査して、視
野内の地形情報を得るのに用いられる。
図５に示すように、移動ロボットＲに視覚センサとして
搭載され、走行方向に送信レーザ光Ｌｔを走査して、視
野内の地形情報を得るのに用いられる。
【０００６】なお、この種のレーザ距離測定装置に関し
ては、例えば、「ミサイル工学事典」 １９９０年１２
月１０日、原書房発行の第４０６頁〜第４０８頁に若干
の記載がある。
ては、例えば、「ミサイル工学事典」 １９９０年１２
月１０日、原書房発行の第４０６頁〜第４０８頁に若干
の記載がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した従
来のレーザ距離測定装置５１では、例えば、移動ロボッ
トＲに視覚センサとして搭載した場合、図５に示すよう
に、送信レーザ光Ｌｔを走査する範囲（視野）が走行方
向に限定されてしまうことから、移動ロボットＲの行動
が制約を受けることになり、効率の良い移動が困難であ
るという問題があった。
来のレーザ距離測定装置５１では、例えば、移動ロボッ
トＲに視覚センサとして搭載した場合、図５に示すよう
に、送信レーザ光Ｌｔを走査する範囲（視野）が走行方
向に限定されてしまうことから、移動ロボットＲの行動
が制約を受けることになり、効率の良い移動が困難であ
るという問題があった。
【０００８】また、移動ロボットＲの周囲の情報を得
て、移動ロボットＲの移動を効率の良いものとするため
には、移動ロボットＲにジンバル機構を設けてこのジン
バル機構にレーザ距離測定装置５１を設置しなくてはな
らないことから、レーザ距離測定装置５１からなる視覚
センサの部分が大型でかつ重量の嵩むものとなってしま
うという問題を有しており、これらの問題を解決するこ
とが従来の課題となっていた。
て、移動ロボットＲの移動を効率の良いものとするため
には、移動ロボットＲにジンバル機構を設けてこのジン
バル機構にレーザ距離測定装置５１を設置しなくてはな
らないことから、レーザ距離測定装置５１からなる視覚
センサの部分が大型でかつ重量の嵩むものとなってしま
うという問題を有しており、これらの問題を解決するこ
とが従来の課題となっていた。
【０００９】
【発明の目的】本発明は、上記した従来の課題に着目し
てなされたもので、小型化かつ軽量化を図ったうえで、
例えば、移動ロボットに視覚センサとして搭載した場合
には、移動ロボットの走行方向だけでなく全周囲におけ
る情報の入手を実現して、移動ロボットを効率良く移動
させることが可能であるレーザ距離測定装置を提供する
ことを目的としている。
てなされたもので、小型化かつ軽量化を図ったうえで、
例えば、移動ロボットに視覚センサとして搭載した場合
には、移動ロボットの走行方向だけでなく全周囲におけ
る情報の入手を実現して、移動ロボットを効率良く移動
させることが可能であるレーザ距離測定装置を提供する
ことを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
るレーザ距離測定装置は、レーザ光源と、回転軸まわり
に回転して前記レーザ光源から発せられた送信レーザ光
をその回転方向に移動させる回転多面鏡と、前記レーザ
光源および回転多面鏡を当該レーザ光源のレーザ光照射
方向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交する軸まわりに駆
動する回転多面鏡駆動手段と、前記回転多面鏡の回転軸
と直交する軸上に配置されて反射された受信レーザ光を
前記回転多面鏡を介して受ける集光手段と、前記集光手
段を通過した受信レーザ光を電気信号に変換する光検出
器を備えた構成としたことを特徴としており、このよう
なレーザ距離測定装置の構成を前述した従来の課題を解
決するための手段としている。
るレーザ距離測定装置は、レーザ光源と、回転軸まわり
に回転して前記レーザ光源から発せられた送信レーザ光
をその回転方向に移動させる回転多面鏡と、前記レーザ
光源および回転多面鏡を当該レーザ光源のレーザ光照射
方向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交する軸まわりに駆
動する回転多面鏡駆動手段と、前記回転多面鏡の回転軸
と直交する軸上に配置されて反射された受信レーザ光を
前記回転多面鏡を介して受ける集光手段と、前記集光手
段を通過した受信レーザ光を電気信号に変換する光検出
器を備えた構成としたことを特徴としており、このよう
なレーザ距離測定装置の構成を前述した従来の課題を解
決するための手段としている。
【００１１】また、本発明の請求項２に係わるレーザ距
離測定装置において、回転多面鏡駆動手段をレーザ光源
のレーザ光照射方向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交す
る方向に配置したモータとし、モータ軸にレーザ光源お
よび回転多面鏡を支持させてある構成とし、本発明の請
求項３に係わるレーザ距離測定装置において、レーザ光
源および回転多面鏡は１８０゜の範囲で往復回動する構
成とし、本発明の請求項４に係わるレーザ距離測定装置
において、レーザ光源，回転多面鏡，集光手段および光
検出器を送信レーザ光および受信レーザ光が通過可能な
円筒カバーで覆ってある構成としている。
離測定装置において、回転多面鏡駆動手段をレーザ光源
のレーザ光照射方向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交す
る方向に配置したモータとし、モータ軸にレーザ光源お
よび回転多面鏡を支持させてある構成とし、本発明の請
求項３に係わるレーザ距離測定装置において、レーザ光
源および回転多面鏡は１８０゜の範囲で往復回動する構
成とし、本発明の請求項４に係わるレーザ距離測定装置
において、レーザ光源，回転多面鏡，集光手段および光
検出器を送信レーザ光および受信レーザ光が通過可能な
円筒カバーで覆ってある構成としている。
【００１２】さらに、本発明の請求項５に係わるレーザ
距離測定装置において、集光手段は光検出器に焦点を合
致させた放物面鏡である構成としている。
距離測定装置において、集光手段は光検出器に焦点を合
致させた放物面鏡である構成としている。
【００１３】
【発明の作用】本発明の請求項１に係わるレーザ距離測
定装置において、例えば、移動ロボットに視覚センサと
して搭載する場合、レーザ光源が回転多面鏡の下方に位
置するようにセットすると、回転多面鏡の回転軸は水平
方向に沿うこととなり、回転多面鏡で反射したレーザ光
源からの送信レーザ光は、鉛直軸を含む面内を移動して
移動ロボットの走行面上において直線的な走査がなさ
れ、反射された受信レーザ光は、回転多面鏡で受けられ
て集光手段を介して光検出器に到達し、この光検出器に
おいて電気信号に変換される。
定装置において、例えば、移動ロボットに視覚センサと
して搭載する場合、レーザ光源が回転多面鏡の下方に位
置するようにセットすると、回転多面鏡の回転軸は水平
方向に沿うこととなり、回転多面鏡で反射したレーザ光
源からの送信レーザ光は、鉛直軸を含む面内を移動して
移動ロボットの走行面上において直線的な走査がなさ
れ、反射された受信レーザ光は、回転多面鏡で受けられ
て集光手段を介して光検出器に到達し、この光検出器に
おいて電気信号に変換される。
【００１４】この際、レーザ光源および回転多面鏡は、
回転多面鏡駆動手段によりレーザ光源のレーザ光照射方
向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交する軸（鉛直軸）ま
わりに駆動されるので、鉛直軸を中心とする円内の走査
がなされる、すなわち、移動ロボットの全周囲の走査が
なされることとなり、移動ロボットの移動が効率良くな
されることとなる。
回転多面鏡駆動手段によりレーザ光源のレーザ光照射方
向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交する軸（鉛直軸）ま
わりに駆動されるので、鉛直軸を中心とする円内の走査
がなされる、すなわち、移動ロボットの全周囲の走査が
なされることとなり、移動ロボットの移動が効率良くな
されることとなる。
【００１５】そして、このレーザ距離測定装置では、ジ
ンバル機構を必要とすることなく上記のように移動ロボ
ットの全周囲の走査がなされることから、装置全体の小
型化および軽量化が図られることとなる。
ンバル機構を必要とすることなく上記のように移動ロボ
ットの全周囲の走査がなされることから、装置全体の小
型化および軽量化が図られることとなる。
【００１６】また、本発明の請求項２に係わるレーザ距
離測定装置では、上記した構成としているので、レーザ
光源および回転多面鏡の駆動系が簡単なものとなり、本
発明の請求項３に係わるレーザ距離測定装置では、レー
ザ光源や回転多面鏡に対する電源の供給に際してスリッ
プリングを必要としないので、信頼性が向上することと
なり、本発明の請求項４に係わるレーザ距離測定装置で
は、移動ロボットが走行する際に巻上げる小石や塵埃が
レーザ光源や回転多面鏡に当たったり付着したりするの
が阻止され、本発明の請求項５に係わるレーザ距離測定
装置では、放物面鏡の他に反射鏡や集光レンズを用いる
必要がないので、装置全体のより一層の小型化および軽
量化が図られることとなる。
離測定装置では、上記した構成としているので、レーザ
光源および回転多面鏡の駆動系が簡単なものとなり、本
発明の請求項３に係わるレーザ距離測定装置では、レー
ザ光源や回転多面鏡に対する電源の供給に際してスリッ
プリングを必要としないので、信頼性が向上することと
なり、本発明の請求項４に係わるレーザ距離測定装置で
は、移動ロボットが走行する際に巻上げる小石や塵埃が
レーザ光源や回転多面鏡に当たったり付着したりするの
が阻止され、本発明の請求項５に係わるレーザ距離測定
装置では、放物面鏡の他に反射鏡や集光レンズを用いる
必要がないので、装置全体のより一層の小型化および軽
量化が図られることとなる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。
【００１８】図１〜図３は本発明に係わるレーザ距離測
定装置の一実施例を示している。
定装置の一実施例を示している。
【００１９】図１および図２に示すように、このレーザ
距離測定装置１は、移動ロボット（図５参照）に視覚セ
ンサとして搭載してあり、ポール２の上端に取付けられ
かつ全周にわたってレーザ光を通過可能とした部材より
なる窓部３ａ（図では白抜きで示す）を配置した円筒カ
バー３と、この円筒カバー３の上端にブラケット３ｂを
介して固定した回転多面鏡駆動手段としてのモータ４
と、円筒カバー３の内部に収容したレーザ光源としての
レーザダイオード５およびこのレーザダイオード５から
平行光として発せられた送信レーザ光ＬＴ（図３にのみ
示す）を反射する回転多面鏡６を備えている。
距離測定装置１は、移動ロボット（図５参照）に視覚セ
ンサとして搭載してあり、ポール２の上端に取付けられ
かつ全周にわたってレーザ光を通過可能とした部材より
なる窓部３ａ（図では白抜きで示す）を配置した円筒カ
バー３と、この円筒カバー３の上端にブラケット３ｂを
介して固定した回転多面鏡駆動手段としてのモータ４
と、円筒カバー３の内部に収容したレーザ光源としての
レーザダイオード５およびこのレーザダイオード５から
平行光として発せられた送信レーザ光ＬＴ（図３にのみ
示す）を反射する回転多面鏡６を備えている。
【００２０】前記モータ４はその駆動軸４ａを下方でか
つポール２の長手方向に沿わせて設けてあって、この駆
動軸４ａの先端には、ベースプレート７が取付けてあ
り、この実施例において、モータ４はベースプレート７
を１８０゜の範囲で往復回動させるように作動するもの
となっている。
つポール２の長手方向に沿わせて設けてあって、この駆
動軸４ａの先端には、ベースプレート７が取付けてあ
り、この実施例において、モータ４はベースプレート７
を１８０゜の範囲で往復回動させるように作動するもの
となっている。
【００２１】レーザダイオード５は送信レーザ光ＬＴを
モータ４側に向けて照射するようにしてベースプレート
７に設けてあり、一方、回転多面鏡６はレーザダイオー
ド５の上方においてベースプレート７に水平に設けた回
転軸６ａまわりに高速で回転するようにしてある。
モータ４側に向けて照射するようにしてベースプレート
７に設けてあり、一方、回転多面鏡６はレーザダイオー
ド５の上方においてベースプレート７に水平に設けた回
転軸６ａまわりに高速で回転するようにしてある。
【００２２】この場合、レーザダイオード５はそのレー
ザ光照射方向をモータ４の駆動軸４ａに一致させている
と共に、回転多面鏡６の回転軸６ａを前記駆動軸４ａの
延長線Ｌ上に位置させている。
ザ光照射方向をモータ４の駆動軸４ａに一致させている
と共に、回転多面鏡６の回転軸６ａを前記駆動軸４ａの
延長線Ｌ上に位置させている。
【００２３】つまり、回転多面鏡６で反射して円筒カバ
ー３の窓部３ａを通過した送信レーザ光ＬＴは、モータ
４における駆動軸４ａの延長線Ｌ（鉛直軸）を含む面内
を移動し、さらに、この送信レーザ光ＬＴが移動する駆
動軸４ａの延長線Ｌを含む面がモータ４の作動により１
８０゜の範囲で往復回動することにより、図３に示すよ
うに、走行面において鉛直軸を中心とする円内の走査が
なされる、すなわち、移動ロボットの全周囲の走査がな
されるようになっている。
ー３の窓部３ａを通過した送信レーザ光ＬＴは、モータ
４における駆動軸４ａの延長線Ｌ（鉛直軸）を含む面内
を移動し、さらに、この送信レーザ光ＬＴが移動する駆
動軸４ａの延長線Ｌを含む面がモータ４の作動により１
８０゜の範囲で往復回動することにより、図３に示すよ
うに、走行面において鉛直軸を中心とする円内の走査が
なされる、すなわち、移動ロボットの全周囲の走査がな
されるようになっている。
【００２４】また、このレーザ距離測定装置１は、走行
面で反射されて円筒カバー３の窓部３ａを通過した受信
レーザ光ＬＲを回転多面鏡６を介して受ける集光手段と
しての放物面鏡８と、この放物面鏡８で反射された受信
レーザ光ＬＲを電気信号に変換する視野絞り付きの光学
フィルタ（光検出器）９を備えており、放物面鏡８は前
記駆動軸４ａの延長線Ｌ上に配置してあると共に、光学
フィルタ９は放物面鏡８の焦点上、この場合はベースプ
レート７の下端に設けてある。
面で反射されて円筒カバー３の窓部３ａを通過した受信
レーザ光ＬＲを回転多面鏡６を介して受ける集光手段と
しての放物面鏡８と、この放物面鏡８で反射された受信
レーザ光ＬＲを電気信号に変換する視野絞り付きの光学
フィルタ（光検出器）９を備えており、放物面鏡８は前
記駆動軸４ａの延長線Ｌ上に配置してあると共に、光学
フィルタ９は放物面鏡８の焦点上、この場合はベースプ
レート７の下端に設けてある。
【００２５】さらに、このレーザ距離測定装置１は、光
学フィルタ９に接続する図示しないＡＭ変調回路および
測距用信号処理回路を備えている。
学フィルタ９に接続する図示しないＡＭ変調回路および
測距用信号処理回路を備えている。
【００２６】このレーザ距離測定装置１において、ま
ず、レーザダイオード５から平行に発せられた送信レー
ザ光ＬＴは、高速回転する回転多面鏡６で反射される。
ず、レーザダイオード５から平行に発せられた送信レー
ザ光ＬＴは、高速回転する回転多面鏡６で反射される。
【００２７】次いで、円筒カバー３の窓部３ａを通過し
た送信レーザ光ＬＴは、モータ４における駆動軸４ａの
延長線Ｌを含む面内を移動し、移動ロボットの走行面上
において直線的な走査がなされる。
た送信レーザ光ＬＴは、モータ４における駆動軸４ａの
延長線Ｌを含む面内を移動し、移動ロボットの走行面上
において直線的な走査がなされる。
【００２８】このとき、この送信レーザ光ＬＴが移動す
る駆動軸４ａの延長線Ｌを含む面は、モータ４の作動に
より１８０゜の範囲で往復回動しているので、図３に示
すように、走行面において駆動軸４ａの延長線Ｌを中心
とする円内の走査がなされることとなり、したがって、
移動ロボットの全周囲の走査がなされることとなる。
る駆動軸４ａの延長線Ｌを含む面は、モータ４の作動に
より１８０゜の範囲で往復回動しているので、図３に示
すように、走行面において駆動軸４ａの延長線Ｌを中心
とする円内の走査がなされることとなり、したがって、
移動ロボットの全周囲の走査がなされることとなる。
【００２９】そして、走行面で反射された受信レーザ光
ＬＲは、円筒カバー３の窓部３ａを通過して回転多面鏡
６に到達し、この回転多面鏡６の鏡面全体で反射された
受信レーザ光ＬＲは、放物面鏡８で反射されて視野絞り
付きの光学フィルタ９に集光されて電気信号に変換さ
れ、視野内の地形情報を得る。
ＬＲは、円筒カバー３の窓部３ａを通過して回転多面鏡
６に到達し、この回転多面鏡６の鏡面全体で反射された
受信レーザ光ＬＲは、放物面鏡８で反射されて視野絞り
付きの光学フィルタ９に集光されて電気信号に変換さ
れ、視野内の地形情報を得る。
【００３０】このように、レーザ距離測定装置１では、
移動ロボットの全周囲の走査がなされるので、移動ロボ
ットの効率の良い移動が実現する。
移動ロボットの全周囲の走査がなされるので、移動ロボ
ットの効率の良い移動が実現する。
【００３１】また、このレーザ距離測定装置１では、ジ
ンバル機構を必要とすることなく上記のように移動ロボ
ットの全周囲の走査がなされることから、装置全体の小
型化および軽量化が図られることとなる。
ンバル機構を必要とすることなく上記のように移動ロボ
ットの全周囲の走査がなされることから、装置全体の小
型化および軽量化が図られることとなる。
【００３２】さらに、このレーザ距離測定装置１では、
回転多面鏡駆動手段をモータ４としているので、レーザ
ダイオード５および回転多面鏡６の駆動系が至極簡単な
ものとなり、加えて、モータ４はベースプレート７を１
８０゜の範囲で往復回動させるように作動するので、レ
ーザダイオード５や回転多面鏡６に対する電源の供給に
はスリップリングを必要としないこととなり、信頼性の
向上が図られることとなる。
回転多面鏡駆動手段をモータ４としているので、レーザ
ダイオード５および回転多面鏡６の駆動系が至極簡単な
ものとなり、加えて、モータ４はベースプレート７を１
８０゜の範囲で往復回動させるように作動するので、レ
ーザダイオード５や回転多面鏡６に対する電源の供給に
はスリップリングを必要としないこととなり、信頼性の
向上が図られることとなる。
【００３３】さらにまた、このレーザ距離測定装置１で
は、円筒カバー３を備えているので、移動ロボットが走
行する際に巻上げる小石や塵埃からレーザダイオード５
や回転多面鏡６が保護されることとなるうえ、放物面鏡
８の他に反射鏡や集光レンズを用いる必要がないので、
装置全体のより一層の小型化および軽量化が実現するこ
ととなる。
は、円筒カバー３を備えているので、移動ロボットが走
行する際に巻上げる小石や塵埃からレーザダイオード５
や回転多面鏡６が保護されることとなるうえ、放物面鏡
８の他に反射鏡や集光レンズを用いる必要がないので、
装置全体のより一層の小型化および軽量化が実現するこ
ととなる。
【００３４】なお、本発明に係わるレーザ距離測定装置
の詳細な構成は、上記した実施例に限定されるものでは
なく、他の構成として例えば、ベースプレート７を回転
させるようにモータ４を作動させてもよいほか、集光手
段を光検出器に焦点を合致させた集光レンズとすること
も可能である。
の詳細な構成は、上記した実施例に限定されるものでは
なく、他の構成として例えば、ベースプレート７を回転
させるようにモータ４を作動させてもよいほか、集光手
段を光検出器に焦点を合致させた集光レンズとすること
も可能である。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係わるレーザ距離測定装置では、上記した構成とした
ため、例えば、移動ロボットに視覚センサとして搭載す
る場合において、レーザ光源が回転多面鏡の下方に位置
するようにセットすると、回転多面鏡の回転軸は水平方
向に向くので、回転多面鏡で反射したレーザ光源からの
送信レーザ光を移動ロボットの走行面上において直線的
に走査させることができ、この際、レーザ光源および回
転多面鏡を回転多面鏡駆動手段によりレーザ光源のレー
ザ光照射方向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交する軸ま
わりに駆動させることができるので、この軸を中心とす
る円内の走査、すなわち、移動ロボットの全周囲の走査
を行うことが可能になり、その結果、移動ロボットの効
率の良い移動制御が可能になるという極めて優れた効果
がもたらされるうえ、ジンバル機構を必要とすることな
く上記のように移動ロボットの全周囲を走査することが
できることから、装置全体の小型化および軽量化を実現
できるという極めて優れた効果がもたらされる。
に係わるレーザ距離測定装置では、上記した構成とした
ため、例えば、移動ロボットに視覚センサとして搭載す
る場合において、レーザ光源が回転多面鏡の下方に位置
するようにセットすると、回転多面鏡の回転軸は水平方
向に向くので、回転多面鏡で反射したレーザ光源からの
送信レーザ光を移動ロボットの走行面上において直線的
に走査させることができ、この際、レーザ光源および回
転多面鏡を回転多面鏡駆動手段によりレーザ光源のレー
ザ光照射方向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交する軸ま
わりに駆動させることができるので、この軸を中心とす
る円内の走査、すなわち、移動ロボットの全周囲の走査
を行うことが可能になり、その結果、移動ロボットの効
率の良い移動制御が可能になるという極めて優れた効果
がもたらされるうえ、ジンバル機構を必要とすることな
く上記のように移動ロボットの全周囲を走査することが
できることから、装置全体の小型化および軽量化を実現
できるという極めて優れた効果がもたらされる。
【００３６】また、本発明の請求項２に係わるレーザ距
離測定装置では、上記した構成としているので、レーザ
光源および回転多面鏡の駆動系を極めて簡単なものとす
ることができ、本発明の請求項３に係わるレーザ距離測
定装置では、レーザ光源や回転多面鏡への電源供給にス
リップリングを必要としないので、信頼性を大幅に向上
させることが可能であるという極めて優れた効果がもた
らされる。
離測定装置では、上記した構成としているので、レーザ
光源および回転多面鏡の駆動系を極めて簡単なものとす
ることができ、本発明の請求項３に係わるレーザ距離測
定装置では、レーザ光源や回転多面鏡への電源供給にス
リップリングを必要としないので、信頼性を大幅に向上
させることが可能であるという極めて優れた効果がもた
らされる。
【００３７】さらに、本発明の請求項４に係わるレーザ
距離測定装置では、移動ロボットに視覚センサとして搭
載する場合、この移動ロボットが走行する際に巻上げる
小石や塵埃がレーザ光源や回転多面鏡に当たったり付着
したりするのを防ぐことができ、本発明の請求項５に係
わるレーザ距離測定装置では、放物面鏡の他に反射鏡や
集光レンズを用いる必要がないので、装置全体のより一
層の小型化および軽量化を実現できるという極めて優れ
た効果がもたらされる。
距離測定装置では、移動ロボットに視覚センサとして搭
載する場合、この移動ロボットが走行する際に巻上げる
小石や塵埃がレーザ光源や回転多面鏡に当たったり付着
したりするのを防ぐことができ、本発明の請求項５に係
わるレーザ距離測定装置では、放物面鏡の他に反射鏡や
集光レンズを用いる必要がないので、装置全体のより一
層の小型化および軽量化を実現できるという極めて優れ
た効果がもたらされる。
【図１】本発明に係わるレーザ距離測定装置の一実施例
を示す正面方向からの断面説明図である。
を示す正面方向からの断面説明図である。
【図２】図１におけるレーザ距離測定装置の側面方向か
らの断面説明図である。
らの断面説明図である。
【図３】図１のレーザ距離測定装置による走査パターン
説明図である。
説明図である。
【図４】従来におけるレーザ距離測定装置の主要部分を
示す斜視説明図である。
示す斜視説明図である。
【図５】図４のレーザ距離測定装置を移動ロボットに搭
載した場合の走査パターン説明図である。
載した場合の走査パターン説明図である。
１ レーザ距離測定装置 ３ 円筒カバー ４ モータ（回転多面鏡駆動手段） ５ レーザダイオード（レーザ光源） ６ 回転多面鏡 ６ａ 回転軸 ８ 放物面鏡（集光手段） ９ 光学フィルタ（光検出器） ＬＴ 送信レーザ光 ＬＲ 受信レーザ光
Claims (5)
- 【請求項１】 レーザ光源と、回転軸まわりに回転して
前記レーザ光源から発せられた送信レーザ光をその回転
方向に移動させる回転多面鏡と、前記レーザ光源および
回転多面鏡を当該レーザ光源のレーザ光照射方向でかつ
回転多面鏡の回転軸と直交する軸まわりに駆動する回転
多面鏡駆動手段と、前記回転多面鏡の回転軸と直交する
軸上に配置されて反射された受信レーザ光を前記回転多
面鏡を介して受ける集光手段と、前記集光手段を通過し
た受信レーザ光を電気信号に変換する光検出器を備えた
ことを特徴とするレーザ距離測定装置。 - 【請求項２】 回転多面鏡駆動手段をレーザ光源のレー
ザ光照射方向でかつ回転多面鏡の回転軸と直交する方向
に配置したモータとし、モータ軸にレーザ光源および回
転多面鏡を支持させてある請求項１に記載のレーザ距離
測定装置。 - 【請求項３】 レーザ光源および回転多面鏡は１８０゜
の範囲で往復回動する請求項１または２に記載のレーザ
距離測定装置。 - 【請求項４】 レーザ光源，回転多面鏡，集光手段およ
び光検出器を送信レーザ光および受信レーザ光が通過可
能な円筒カバーで覆ってある請求項１ないし３のいずれ
かに記載のレーザ距離測定装置。 - 【請求項５】 集光手段は光検出器に焦点を合致させた
放物面鏡である請求項１ないし４のいずれかに記載のレ
ーザ距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32819594A JP3149102B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | レーザ距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32819594A JP3149102B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | レーザ距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08184673A JPH08184673A (ja) | 1996-07-16 |
| JP3149102B2 true JP3149102B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=18207522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32819594A Expired - Lifetime JP3149102B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | レーザ距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3149102B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5267785B2 (ja) * | 2008-09-01 | 2013-08-21 | 株式会社Ｉｈｉ | レーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法 |
| JP5598100B2 (ja) * | 2010-06-07 | 2014-10-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 物体検出装置 |
| WO2019135494A1 (ko) | 2018-01-08 | 2019-07-11 | 주식회사 에스오에스랩 | 라이다 장치 |
| US10591598B2 (en) | 2018-01-08 | 2020-03-17 | SOS Lab co., Ltd | Lidar device |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP32819594A patent/JP3149102B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08184673A (ja) | 1996-07-16 |
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