JP3145211B2 - Sheet metal processing system - Google Patents
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、板材を加工する板金加
工システムに関し、更に詳細には、各種格納物を格納し
た棚装置と板材加工装置を配置された工場床面上との間
にロボットを用いて各種格納物を搬送する板金加工シス
テムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sheet metal processing system for processing a sheet material, and more particularly, to a robot between a shelf device storing various stored items and a factory floor on which the sheet material processing device is arranged. The present invention relates to a sheet metal processing system for transporting various kinds of stored objects by using the system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工場床面上にタレットパンチプレス、剪
断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の板材加
工装置を配置し、この板材加工装置において加工される
板材、加工後の製品等の各種格納物をパレット単位で棚
装置に格納してエリアガントリロボットの如き直交座標
型の面移動可能なロボットを用いて前記棚装置と前記板
材加工装置および工場床面上との間に前記パレットを搬
送するように構成された新機構の板金加工システムが考
えられている。2. Description of the Related Art A plate material processing apparatus such as a turret punch press, a shearing machine, a press material bending machine such as a press brake is arranged on a floor of a factory. Various stored items are stored in a shelf device in units of pallets, and the pallets are placed between the shelf device and the plate material processing device and on a factory floor surface using a robot capable of surface movement in a rectangular coordinate system such as an area gantry robot. A sheet metal working system of a new mechanism configured to transport is considered.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述の如き新機構の板
金加工システムにおいては、板材加工装置がライン配置
の制限より解放され、板材加工装置を工場床面上に自由
に点在させることができ、この板金加工システムは、加
工内容の変更、加工工程の変更等に対して融通性に優
れ、異種小量生産に対する対応性に優れている。In the sheet metal working system of the new mechanism as described above, the sheet material processing apparatus is released from the limitation of the line arrangement, and the sheet material processing apparatus can be freely scattered on the factory floor. The sheet metal processing system has excellent flexibility in changing processing contents, changing processing steps, and the like, and has excellent responsiveness to heterogeneous small-quantity production.
【０００４】ところで、従来の一般的な板金加工システ
ムにおいては、棚装置に於けるパレットの管理は行われ
ているが、棚装置より取り出されたパレットの管理は行
われていない。これに対し上述の如き新機構の板金加工
システムにおいては、パレットがロボットにより工場床
面上の任意の位置に搬送されて工場床面上の任意の位置
に点在する状態が生じるから、新機構の板金加工システ
ムにおいて、従来と同様にパレット管理が、棚装置つい
てのみ行われ、棚装置より取り出されたパレットについ
て行われないと、パレット管理に混乱が生じ、板金加工
システムの無人化連続運転に支障を来す。[0004] In a conventional general sheet metal processing system, pallets are managed in a shelf device, but pallets taken out from the shelf device are not managed. On the other hand, in the sheet metal working system of the new mechanism as described above, the pallet is conveyed to an arbitrary position on the factory floor by the robot and scattered at an arbitrary position on the factory floor. In the sheet metal processing system, pallet management is performed only for the shelf device as in the past, and if the pallet taken out from the shelf device is not performed, pallet management will be confused and the unmanned continuous operation of the sheet metal processing system will occur. Cause trouble.
【０００５】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、新機構の板金加工システムにおいて
パレット管理、即ち棚装置の格納物の管理に混乱が生じ
ることを回避し、無人化連続運転を可能にする板金加工
システムを提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and avoids confusion in pallet management, that is, management of stored items in a shelf device, in a sheet metal working system of a new mechanism, and enables unmanned operation. It is an object of the present invention to provide a sheet metal working system that enables continuous operation.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、工場床面上に配置され板材の適宜加工を行
う適数の板材加工装置と、この板材加工装置において加
工される板材、加工後の製品等の各種の格納物を格納す
る棚装置とを有し、直交座標型の面移動可能なロボット
を用いて前記棚装置と前記板材加工装置および工場床面
上との間に前記格納物を搬送するよう構成された板金加
工システムにおいて、工場床面を前記ロボットの直交座
標系をもって複数個の区画領域に番地付け区分し、その
区画領域に応じて前記ロボットの動作を制御するロボッ
ト動作制御部と、前記ロボットによる前記区画領域に対
する前記格納物の搬送状態を管理する格納物搬送状態管
理部と、前記格納物搬送状態管理部よりの管理情報によ
り各区画領域における前記格納物の存在を管理する格納
物存在位置管理部とを有し、工場の床面上における格納
物の存在位置を区画領域の番地情報で認識することを特
徴とする板金加工システムによって達成される。According to the present invention, as described above, an appropriate number of plate processing apparatuses arranged on a factory floor for appropriately processing a plate, and processed by the plate processing apparatus. A shelf device for storing various storage items such as plate materials and processed products, and using a robot that can move in a rectangular coordinate plane to move between the shelf device and the plate material processing device and on the factory floor. In the sheet metal processing system configured to transport the stored items, the factory floor is divided into a plurality of partitioned areas by using the rectangular coordinate system of the robot, and the operation of the robot is controlled according to the partitioned area. A robot operation control unit, a storage object transfer state management unit that manages a transfer state of the storage object with respect to the defined area by the robot, and a management information from the storage object transfer state management unit. And a storage object position management unit that manages the existence of the storage object, and recognizes the position of the storage object on the floor of the factory based on the address information of the partitioned area. Is done.
【０００７】本発明による板金加工システムにおいて
は、前記ロボットによる工場床面の各区画領域に対する
前記格納物の搬送はパレット単位で行われ、前記格納物
搬送状態管理部は前記ロボットによる前記区画領域に対
する前記格納物の搬送状態をパレット単位で管理し、前
記格納物存在位置管理部は前記格納物搬送状態管理部よ
りの管理情報により各区画領域における前記格納物の存
在をパレット単位で管理し、工場の床面上におけるパレ
ットの存在位置を区画領域の番地情報で認識してよい。In the sheet metal processing system according to the present invention, the transfer of the stored object to each of the divided areas on the factory floor by the robot is performed in units of pallets, and the stored article transfer state management unit controls the transferred area of the divided area by the robot. The storage state of the stored items is managed in units of pallets, and the stored object position management unit manages the presence of the stored items in each partitioned area in units of pallets based on management information from the stored item transfer state management unit, and the factory The location of the pallet on the floor may be recognized by the address information of the partitioned area.
【０００８】また本発明による板金加工システムにおい
ては、前記工場床面の番地付け区分は工場床面を座標面
とする直交２軸の平面座標系により平面的に、あるいは
工場床面を底面とした工場空間を座標空間とする直交３
軸の立体座標系により立体的に行われてよい。Further, in the sheet metal working system according to the present invention, the addressing division of the factory floor surface is performed in a plane coordinate system of two orthogonal axes having the factory floor surface as a coordinate surface, or the factory floor surface as a bottom surface. Orthogonal 3 with factory space as coordinate space
It may be performed three-dimensionally by the three-dimensional coordinate system of the axis.
【０００９】[0009]
【作用】上述の如き構成によれば、ロボット動作制御部
によりロボットが工場床面上を当該ロボットの直交座標
系をもって番地付け区分された区画領域に応じて動作
し、この動作により格納物（パレット）の搬送が棚装置
と板材加工装置および工場床面上との間に行われ、この
ロボットによる前記区画領域に対する前記格納物の搬送
状態が格納物搬送状態管理部により管理され、格納物存
在位置管理部が格納物搬送状態管理部よりの管理情報に
より各区画領域における前記格納物の存在を管理し、こ
れにより工場の床面上における格納物の存在位置が区画
領域の番地情報で認識される。According to the above construction, the robot operation control unit causes the robot to operate on the factory floor in accordance with the partitioned area which is addressed and divided in the orthogonal coordinate system of the robot. ) Is carried out between the shelf device and the plate material processing device and on the factory floor surface, and the transport state of the stored items with respect to the divided area by the robot is managed by the stored item transport state management unit, and the stored object position The management unit manages the presence of the storage object in each partitioned area based on management information from the stored article transport state management unit, whereby the location of the stored object on the floor of the factory is recognized by the address information of the partitioned area. .
【００１０】[0010]
【実施例】以下に添付の図を参照して本発明を実施例に
ついて詳細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
【００１１】図１は本発明による板金加工システムの一
実施例を示している。板金加工システムは、工場床面１
上に配置された棚装置３と、工場床面１上の棚装置３の
前方に設けられた矩形の板材加工領域５と、例えば生産
管理室ルーム、コンピュータルーム、事務所などのごと
き適宜の管理装置室７とを含んでいる。FIG. 1 shows an embodiment of a sheet metal working system according to the present invention. The sheet metal processing system is the factory floor 1
A shelf device 3 disposed on the upper side, a rectangular plate processing area 5 provided in front of the shelf device 3 on the factory floor 1, and appropriate management such as a production control room, a computer room, and an office. And a device room 7.
【００１２】板材加工領域５には、タレットパンチプレ
ス、剪断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の
板材加工装置９が、適数、点在配置されている共に、空
中搬送装置であるエリアガントリロボット１１が設けら
れている。In the plate material processing region 5, an appropriate number of plate material processing devices 9 such as a turret punch press, a shearing machine, and a plate material bending machine such as a press brake are arranged and scattered. A gantry robot 11 is provided.
【００１３】棚装置３は、パレット支持棚桟１３を複数
列複数段有してＹ軸方向に延在しており、パレット支持
棚桟１３の各々においてパレットＰを出し入れ自在に格
納する。パレットＰは板材加工装置９において加工され
る板材、加工後の製品などを積層載置されるよう構成さ
れている。The shelf device 3 has a plurality of rows of pallet support shelves 13 and extends in the Y-axis direction. Each of the pallet support shelves 13 stores a pallet P in a freely removable manner. The pallet P is configured so that a plate material processed by the plate material processing device 9, a product after processing, and the like are stacked and mounted.
【００１４】尚、この実施例においては、棚装置３は、
加工板材、加工後の製品以外に、板材加工装置９におい
て使用される金型、治具、エリアガントリロボット１１
にて使用されるハンド装置等を出し入れ自在に格納する
ようになっており、このことに応じて棚装置３に出し入
れ自在に格納されるパレットＰとして、板材、製品用の
パレットＰ以外に、板材加工装置９において使用される
金型、治具、エリアガントリロボット１１にて使用され
るロボットハンド等を載置される型式のものが用意され
ている。In this embodiment, the shelf device 3 is
In addition to the processed plate material and the processed product, a mold, a jig, and an area gantry robot 11 used in the plate material processing apparatus 9
The pallets P which can be freely stored in and removed from the shelf device 3 in response to the above are stored in the pallets P in addition to the plate materials and the pallets P for products. A type in which a die and a jig used in the processing device 9 and a robot hand and the like used in the area gantry robot 11 are placed is prepared.
【００１５】棚装置３の背面側には各パレット支持棚桟
１３に対してパレットＰの搬出入を行うパレット搬出入
スタッカクレーン１５が設けられている。パレット搬出
入スタッカクレーン１５は、周知の一般的構造のもので
あってよく、棚装置３の延在方向、即ち図１にて左右方
向であるＹ軸方向に延在する上下のガイドレール１７に
案内されて棚装置３の延在方向に走行する走行枠体１９
を有し、この走行枠体１９にエレベータ荷台２１を昇降
可能に有している。エレベータ荷台２１には、図示され
ていないが、パレット支持棚桟１３に対してパレットＰ
の出し入れを行う周知構造のトラッカーが設けられてい
る。本実施例においては、棚装置３の後側にパレット搬
出入スタッカクレーン１５を配置したが、棚装置３の前
側に左右方向へ移動自在に配置することも可能である。A pallet loading / unloading stacker crane 15 for loading / unloading pallets P to / from each pallet supporting shelf bar 13 is provided on the rear side of the shelf device 3. The pallet loading / unloading stacker crane 15 may have a well-known general structure. The pallet loading / unloading stacker crane 15 is provided on the upper and lower guide rails 17 extending in the extending direction of the shelf device 3, that is, the Y-axis direction which is the horizontal direction in FIG. Traveling frame body 19 guided and traveling in the direction in which shelf device 3 extends
The traveling frame 19 has an elevator carrier 21 capable of moving up and down. Although not shown, the pallet P is supported on the pallet support shelf 13 by the elevator carrier 21.
There is provided a tracker of a well-known structure for taking in and out of the vehicle. In the present embodiment, the pallet carry-in / stacker crane 15 is arranged behind the shelf device 3, but may be arranged movably in the left-right direction in front of the shelf device 3.
【００１６】エリアガントリロボット１１は、直交座標
型の面移動可能なロボットであり、矩形の板材加工領域
５の四隅に立設された支柱２３の上端間に掛け渡されて
互いに平行にＹ軸方向に延在する一対の走行ガイドヒー
ム２５と、一対の走行ガイドビーム２５間に掛け渡され
て走行ガイドヒーム２５より案内されてＹ軸方向に往復
走行する走行ビーム２７と、走行ビーム２７により支持
されて走行ビーム２７の延在方向、即ちＸ軸方向へ往復
走行するスライダ２９と、スライダ２９に上下方向、即
ちＺ軸方向に移動する垂直アーム３１とを有し、更に垂
直アーム３１に、図２に示されている如く、垂直なＡ軸
周りに回転可能且つ水平なＢ軸周りに回転可能なロボッ
トアーム３３を有しており、全体して５軸の直交座標型
ロボットを構成している。The area gantry robot 11 is a robot that can move in a rectangular coordinate plane, and is bridged between the upper ends of columns 23 erected at four corners of a rectangular plate processing area 5 so as to be parallel to each other in the Y-axis direction. , A traveling beam 27 extending between the pair of traveling guide beams 25, a traveling beam 27 guided by the traveling guide beam 25 and reciprocating in the Y-axis direction, and traveling supported by the traveling beam 27. A slider 29 reciprocates in the direction in which the beam 27 extends, that is, in the X-axis direction, and the slider 29 has a vertical arm 31 that moves in the vertical direction, that is, in the Z-axis direction. As shown in the figure, a robot arm 33 rotatable around a vertical A axis and rotatable about a horizontal B axis constitutes a 5-axis orthogonal coordinate robot as a whole. There.
【００１７】ロボットアーム３３の先端には図示されて
パレットＰ上の上述の各種格納物を把持する図示省略の
ロボットハンドが交換可能に装着される。ロボットアー
ム３３の先端のロボットハンドは、把持すべき対象物に
対応して着脱交換されるものであり、着脱交換される各
種のロボットハンドは棚装置３の所定のパレット支持棚
桟１３より支持されたパレットＰ上に格納されている。At the end of the robot arm 33, a robot hand (not shown) for holding the above-mentioned various storage items on the pallet P, which is shown, is exchangeably mounted. The robot hand at the tip of the robot arm 33 is detachable and exchangeable corresponding to the object to be grasped. Various robot hands to be detached and exchanged are supported by a predetermined pallet support shelf bar 13 of the shelf device 3. Stored on the pallet P.
【００１８】エリアガントリロボット１１の走行ビーム
２７は板材加工領域５に配置された板材加工装置９より
高い位置に水平にあり、これにより走行ビーム２７、ス
ライダ２９、垂直アーム３１、ロボットアーム３３およ
び図示省略のロボットハンドは、橋上式に板材加工装置
９より上方の空間を板材加工領域５内にて前後左右方
向、即ち互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向へ各々自由
に移動自在であり、ロボットハンドの通常移動高さは板
材加工装置５より高く設定されている。The traveling beam 27 of the area gantry robot 11 is located at a higher position than the plate processing device 9 disposed in the plate processing region 5, so that the traveling beam 27, the slider 29, the vertical arm 31, the robot arm 33 and the drawing are shown. The omitted robot hand can freely move in the space above the plate processing apparatus 9 in a bridge-type manner in the plate processing area 5 in the front-rear and left-right directions, that is, the X-axis direction and the Y-axis direction orthogonal to each other. The normal moving height of the hand is set higher than that of the plate processing apparatus 5.
【００１９】棚装置３の所定段位置には板材加工領域５
内に位置すべく前方へ張り出したパレット受け渡しステ
ーション３５が設けられている。パレット受け渡しステ
ーション３５はエリアガントリロボット１１の図示省略
のロボットハンドの通常移動高さに整合する比較的高い
段数位置にあって空中ステーションを呈しており、この
パレット受け渡しステーション３５にはこれと同一高さ
位置にあるパレット支持棚桟１３より支持されたパレッ
トＰがパレット搬出入スタッカクレーン１５のエレベー
タ荷台２１に設けられた図示省略のトラッカーにより出
入される。At a predetermined position of the shelf device 3, a plate material processing area 5 is provided.
There is provided a pallet transfer station 35 which projects forward to be located in the pallet. The pallet transfer station 35 is an aerial station at a relatively high number of steps that matches the normal movement height of a robot hand (not shown) of the area gantry robot 11, and the pallet transfer station 35 has the same height. The pallet P supported by the pallet support shelf 13 at the position is moved in and out by a tracker (not shown) provided on the elevator carrier 21 of the pallet carry-in / stacker crane 15.
【００２０】この場合、エリアガントリロボット１１
は、パレット受け渡しステーション３５に載置されたパ
レットＰ、あるいはそのパレットＰ上の金型、治具をロ
ボットアーム３３の先端の図示省略のロボットハンドに
より把持し、これをパレット受け渡しステーション３５
より搬送先まで板材加工領域５内の板材加工装置９の頭
上を越えて最短距離にて空中搬送する。In this case, the area gantry robot 11
The pallet P placed on the pallet transfer station 35, or a mold and a jig on the pallet P are gripped by a robot hand (not shown) at the tip of the robot arm 33, and the pallet P is transferred to the pallet transfer station 35.
The air is conveyed in the air over the shortest distance over the head of the plate processing device 9 in the plate processing region 5 to the further destination.
【００２１】また図１に示された実施例においては、エ
リアガントリロボット１１とは別に、リニアガントリー
ロボット３７が板材加工領域５外に設けられている。リ
ニアガントリーロボット３７は、天井レール３９に案内
されてＸ軸方向に往復走行するスライダ４１と、スライ
ダ４１に上下方向、即ちＺ軸方向に移動する垂直アーム
４３とを有し、更に垂直アーム４３に、図示されていな
いが、エリアガントリロボット１１と同様に、垂直軸周
りに回転可能且つ水平軸周りに回転可能なロボットアー
ムを有し、全体して４軸のリニアシャトル型ロボットを
構成している。In the embodiment shown in FIG. 1, a linear gantry robot 37 is provided outside the plate material processing area 5 separately from the area gantry robot 11. The linear gantry robot 37 has a slider 41 that is guided by a ceiling rail 39 and reciprocates in the X-axis direction, and a vertical arm 43 that moves vertically in the slider 41, that is, moves in the Z-axis direction. Although not shown, similar to the area gantry robot 11, the robot has a robot arm rotatable around a vertical axis and rotatable around a horizontal axis, and constitutes a four-axis linear shuttle robot as a whole. .
【００２２】このリニアガントリーロボット３７は棚装
置３に設けられたもう一つのパレット受け渡しステーシ
ョン４５と工場床面１上に配置された適宜の付帯装置４
７との間に格納物の搬送を空中式に行なう。The linear gantry robot 37 includes another pallet transfer station 45 provided on the shelf device 3 and an appropriate auxiliary device 4 disposed on the factory floor 1.
7 is carried out in the air.
【００２３】管理装置室７には、図３に示されている如
く、ホストコンピュータ４９およびサブコンピュータ５
１が配備されており、このサブコンピュータ５１には工
場床面１上に配置されたセルコンピュータ５３ａ、５３
ｂ…が相互に通信可能に接続されている。As shown in FIG. 3, the host computer 49 and the sub-computer 5
The sub-computer 51 has cell computers 53a, 53 arranged on the factory floor 1.
are connected so as to be able to communicate with each other.
【００２４】ホストコンピュータ４９は、例えばユーザ
からの受注受付処理、月又は週あたりの生産計画管理、
資材および製品の在庫管理、必要部品の発注等の管理、
原価管理、物流管理等の管理を行うと共に、生産に必要
な生産技術情報をサブコンピュータ５１へ送信し、また
サブコンピュータ５１より生産等の実績の情報を受信す
る。The host computer 49 receives, for example, an order receiving process from a user, manages a production plan per month or week,
Inventory management of materials and products, management of necessary parts ordering, etc.
It performs management such as cost management and physical distribution management, transmits production technology information necessary for production to the sub-computer 51, and receives information on the results of production and the like from the sub-computer 51.
【００２５】サブコンピュータ５１は、複数のセルコン
ピュータ５３ａ、５３ｂ…を統括管理するものであり、
ホストコンピュータ４９より生産計画情報、必要な生産
技術情報を受信し、各セルコンピュータ５３ａ、５３ｂ
…に対して生産計画に対応して加工に必要な情報を送信
すると共に、各セルコンピュータ５３ａ、５３ｂより生
産の実績情報等を受信して実績管理等を行い、またその
情報をホストコンピュータ４９へ送信する。The sub-computer 51 manages a plurality of cell computers 53a, 53b...
Upon receiving production plan information and necessary production technology information from the host computer 49, each cell computer 53a, 53b
.., Transmitting information necessary for processing in accordance with the production plan, receiving production result information and the like from each of the cell computers 53a and 53b, performing result management, and transmitting the information to the host computer 49. Send.
【００２６】セルコンピュータ５３ａ、５３ｂ…は、そ
れぞれ板材加工装置９、エリアガントリロボット１１、
パレット搬出入スタッカクレーン１５、リニアガントリ
ーロボット３７の如き各制御対象に対応して個別に設け
られた端末機である。The cell computers 53a, 53b... Are respectively a plate material processing device 9, an area gantry robot 11,
Terminals such as the pallet loading / unloading stacker crane 15 and the linear gantry robot 37 are individually provided corresponding to each control target.
【００２７】例えばセルコンピュータ５３ａは、サブコ
ンピュータ５１よりのパレット搬出入情報に基いてパレ
ット搬出入スタッカクレーン１５のコントローラ５５へ
制御指令を出力し、パレット搬出入スタッカクレーン１
５の制御と棚装置３のパレット管理を行ない、また棚装
置３の各列各段に格納されている各パレットＰおよび各
パレットＰに載置格納されている各種格納物の情報をサ
ブコンピュータ５１へ送信する。For example, the cell computer 53a outputs a control command to the controller 55 of the pallet loading / unloading stacker crane 15 based on the pallet loading / unloading information from the sub-computer 51, and the pallet loading / unloading stacker crane 1
5 and the pallet management of the shelf device 3, and the information of each pallet P stored in each row and each stage of the shelf device 3 and information of various kinds of stored items placed on each pallet P are stored in the sub-computer 51. Send to
【００２８】セルコンピュータ５３ｂは、サブコンピュ
ータ５１からの加工スケジュール情報に基いて板材加工
装置９のＮＣ装置５７の加工プログラム、ＮＣデータの
切替え等を行ない、またＮＣ装置５７からの実績情報を
サブコンピュータ５１に送信する。The cell computer 53b performs switching of the machining program and the NC data of the NC unit 57 of the sheet material machining apparatus 9 based on the machining schedule information from the sub-computer 51, and also transfers the result information from the NC unit 57 to the sub-computer. Send to 51.
【００２９】セルコンピュータ５３ｃは、サブコンピュ
ータ５１からのエリアガントリロボット制御情報に基い
てコントローラ６１へ制御指令を出力し、エリアガント
リロボット１１の制御を行う。The cell computer 53c outputs a control command to the controller 61 based on the area gantry robot control information from the sub computer 51, and controls the area gantry robot 11.
【００３０】工場床面１のうち、エリアガントリロボッ
ト１１の稼動領域である板材加工領域５は、エリアガン
トリロボット１１の直交座標系、即ちＸ軸とＹ軸とによ
る座標面を格子状に複数個の区画領域Ｓに番地付け区分
されている。図示の実施例においては、Ｘ軸方向の番地
（アドレス）をＡ、Ｂ、Ｃ…とされ、Ｙ軸方向の番地を
１、２、３…とされ、区画領域Ｓは、Ｘ軸方向の番地
Ａ、Ｂ、Ｃ…とＹ軸方向の番地１、２、３…との組み合
わせにより、例えば「Ｂ３」の如き記述により特定され
る。In the factory floor surface 1, a plate material processing area 5, which is an operation area of the area gantry robot 11, has a rectangular coordinate system of the area gantry robot 11, that is, a plurality of coordinate planes based on the X-axis and the Y-axis. Are divided into addressing sections. In the illustrated embodiment, the addresses (addresses) in the X-axis direction are A, B, C..., The addresses in the Y-axis direction are 1, 2, 3,. The combination of A, B, C... And addresses 1, 2, 3,... In the Y-axis direction is specified by a description such as "B3".
【００３１】またこの実施例においては、板材加工領域
５は、上述の如き工場床面１を座標面とする直交２軸の
平面座標系より更に発展して、工場床面１を底面とする
工場空間を、エリアガントリロボット１１のＸ軸とＹ軸
にＺ軸を加えた直交３軸の立体座標系により、格子状に
複数個の区画領域Ｓに立体的に番地付け区分されてい
る。図示の実施例においては、Ｚ軸方向の番地をａ、
ｂ、ｃ…とされ、この場合の区画領域Ｓは、Ｘ軸方向の
番地Ａ、Ｂ、Ｃ…とＹ軸方向の番地１、２、３…とＺ軸
方向の番地をａ、ｂ、ｃ…との組み合わせにより、例え
ば「Ｂ３ａ」の如き記述により特定される。Further, in this embodiment, the plate material processing area 5 is further developed from the two-axis orthogonal coordinate system having the factory floor 1 as a coordinate plane as described above, and the factory The space is three-dimensionally addressed and divided into a plurality of partitioned areas S in a grid pattern by a three-dimensional orthogonal coordinate system obtained by adding the Z axis to the X axis and the Y axis of the area gantry robot 11. In the illustrated embodiment, the addresses in the Z-axis direction are a,
are defined as b, c,... in this case, the divided areas S are addresses A, B, C in the X-axis direction, addresses 1, 2, 3,... in the Y-axis direction, and addresses a, b, c in the Z-axis direction. Are specified by a description such as “B3a”.
【００３２】このことに従ってセルコンピュータ５３ｃ
およびコントローラ６１はエリアガントリロボット１１
の動作制御を区画領域Ｓ毎に応じて行うように構成さ
れ、この実施例においては、セルコンピュータ５３ｃと
コントローラ６１とがロボット動作制御部６３をなして
いる。According to this, the cell computer 53c
And the controller 61 are the area gantry robot 11
In this embodiment, the cell computer 53c and the controller 61 constitute a robot operation control unit 63.
【００３３】サブコンピュータ５１は、セルコンピュー
タ５３ｃへ送信するエリアガントリロボット制御情報と
セルコンピュータ５３ａよりの棚装置３の各列格段に格
納されている各パレットＰおよび各パレットＰに載置格
納されている各種格納物の情報とに基いてエリアガント
リロボット１１による区画領域Ｓに対するパレットＰの
搬送状態を管理する格納物搬送状態管理部６５と、格納
物搬送状態管理部６５よりの管理情報により各区画領域
ＳにおけるパレットＰの存在を管理する格納物存在位置
管理部６７とを含んでいる。The sub-computer 51 is mounted on each pallet P and each pallet P stored in each row of the shelf device 3 by the cell computer 53a and the area gantry robot control information transmitted to the cell computer 53c. A storage object transfer state management unit 65 that manages the transfer state of the pallet P with respect to the division area S by the area gantry robot 11 based on information on the various storage items that are present, and each section based on management information from the storage object transfer state management unit 65. A storage object position management unit 67 for managing the presence of the pallet P in the area S;
【００３４】上述の如き構成によれば、ロボット動作制
御部６３によりエリアガントリロボット１１が板材加工
領域５に於ける工場床面１上を、このロボット１１の直
交座標系をもって番地付け区分された区画領域Ｓに応じ
て動作し、この動作によりパレットＰの搬送が棚装置３
と板材加工装置９および板材加工領域５に於ける工場床
面１上との間で行われ、このエリアガントリロボット１
１による区画領域Ｓに対するパレットＰの搬送状態が格
納物搬送状態管理部６５により管理され、格納物存在位
置管理部６７が格納物搬送状態管理部６５よりの管理情
報により各区画領域における前記格納物の存在を管理す
る。According to the above-described configuration, the area gantry robot 11 is divided by the robot operation control unit 63 on the factory floor surface 1 in the plate material processing area 5 by the robot 11 in the rectangular coordinate system. The pallet P operates in accordance with the area S, and the pallet P is transported by the
And between the sheet gantry robot 1 and the factory floor 1 in the sheet processing area 5.
1, the transport state of the pallet P with respect to the divided area S is managed by the stored item transport state management unit 65, and the stored object position management unit 67 uses the management information from the stored object transport state management unit 65 to store the stored items in each partitioned area. Manage the existence of.
【００３５】これによりサブコンピュータ５１は、板材
加工領域５におけるパレットＰの存在位置を区画領域Ｓ
の番地情報で認識し、或る区画領域Ｓに何のパレットＰ
があるかのデータベースを構築する。Thus, the sub-computer 51 determines the position of the pallet P in the plate material processing area 5 by the partition area S.
Of the pallet P in a certain partitioned area S
Build a database of what is there.
【００３６】例えば、棚装置３の或る列、或る段に格納
されているパレットＰを番地を「Ｂ２ａ」と「Ｂ３ａ」
とにより示される互いに隣り合っ二つの区画領域Ｓへ搬
送する作業を行う場合は、まずセルコンピュータ５３ａ
がサブコンピュータ５１よりのパレット搬出入情報に基
いてパレット搬出入スタッカクレーン１５のコントロー
ラ５５へ制御指令を出力する。これによりパレット搬出
入スタッカクレーン１５が指定された列、段に格納され
ているパレットＰをパレット受け渡しステーション３５
に搬送する。このパレット受け渡しステーション３５に
搬送されたパレットＰの情報はセルコンピュータ５３ａ
よりサブコンピュータ５１へ送信されることにより、サ
ブコンピュータ５１は搬送対象のパレットＰの種類等の
情報を認識する。For example, the pallets P stored in a certain row and a certain row of the shelf device 3 are assigned addresses "B2a" and "B3a".
When carrying out the work of transporting to the two partitioned areas S adjacent to each other as indicated by
Outputs a control command to the controller 55 of the pallet loading / unloading stacker crane 15 based on the pallet loading / unloading information from the sub-computer 51. As a result, the pallet loading / unloading stacker crane 15 transfers the pallets P stored in the designated row or row to the pallet transfer station 35.
Transport to The information of the pallet P conveyed to the pallet transfer station 35 is stored in the cell computer 53a.
By being transmitted to the sub-computer 51, the sub-computer 51 recognizes information such as the type of the pallet P to be transported.
【００３７】次にエリアガントリロボット制御情報をサ
ブコンピュータ５１がセルコンピュータ５３ｃへ送信す
ると、エリアガントリロボット１１はそのエリアガント
リロボット制御情報に従って動作する。これにより搬送
対象のパレットＰがパレット受け渡しステーション３５
より搬送先である「Ｂ２ａ」番地と「Ｂ３ａ」番地の互
いに隣り合った二つの区画領域Ｓに空中搬送され、この
隣り合った二つの区画領域ＳにパレットＰが配置され
る。Next, when the sub computer 51 transmits the area gantry robot control information to the cell computer 53c, the area gantry robot 11 operates according to the area gantry robot control information. As a result, the pallet P to be transported is transferred to the pallet transfer station 35.
The pallets P are transported in the air to two adjacent partitioned areas S at the addresses “B2a” and “B3a”, which are more transport destinations, and the pallets P are arranged in the two adjacent partitioned areas S.
【００３８】このようにして「Ｂ２ａ」番地と「Ｂ３
ａ」番地の互いに隣り合った二つの区画領域Ｓにある種
類のパレットＰが配置されたことは、この時の搬送対象
のパレットＰの情報とエリアガントリロボット制御情報
より区画領域Ｓの番地情報をもってサブコンピュータ５
１にて特定認識される。Thus, the address "B2a" and the address "B3
The fact that a certain type of pallet P is placed in two adjacent partitioned areas S at the address “a” means that the address information of the partitioned area S is obtained from the information of the pallet P to be transported at this time and the area gantry robot control information. Subcomputer 5
1 is specifically recognized.
【００３９】なお、この発明は前述した実施例に限定さ
れることなく、適宜の変更を行なうことにより、その他
の態様で実施し得るものである。The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be embodied in other forms by making appropriate changes.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
による板金加工システムによれば、ロボット動作制御部
によりロボットが工場床面上を当該ロボットの直交座標
系をもって番地付け区分された区画領域に応じて動作
し、この動作によりパレット、即ち格納物の搬送が棚装
置と板材加工装置および工場床面上との間に行われ、こ
のロボットによる前記区画領域に対する前記格納物の搬
送状態が格納物搬送状態管理部により管理され、格納物
存在位置管理部により格納物搬送状態管理部よりの管理
情報によって各区画領域における前記格納物の存在が管
理され、これにより工場の床面上における格納物の存在
位置が区画領域の番地情報で認識されるから、パレット
管理、即ち棚装置の格納物の管理に混乱が生じることが
なく、無人化連続運転が可能になる。As can be understood from the above description, according to the sheet metal working system of the present invention, the robot operation control unit divides the robot on the factory floor by using the rectangular coordinate system of the robot. Pallet, that is, the transfer of the stored items is performed between the shelf device and the plate material processing apparatus and on the factory floor, and the transfer state of the stored items with respect to the partitioned area by the robot is stored. The presence of the stored object in each partitioned area is managed by the stored object existence position management unit according to the management information from the stored object transfer state management unit, whereby the stored object on the floor of the factory is controlled. Location is recognized by the address information of the partitioned area, so that confusion does not occur in pallet management, that is, management of stored items in the shelf device, and unmanned continuous operation is possible. It becomes possible.
【図１】本発明による板金加工システムの全体的構成を
示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of a sheet metal processing system according to the present invention.
【図２】本発明による板金加工システムにおいて使用さ
れる直交座標型ロボットの一例を示すスケルトン図であ
る。FIG. 2 is a skeleton diagram showing an example of an orthogonal coordinate type robot used in the sheet metal working system according to the present invention.
【図３】本発明による板金加工システムに於ける制御系
を示すブロック線図である。FIG. 3 is a block diagram showing a control system in the sheet metal working system according to the present invention.
１ 工場床面 ３ 棚装置 ５ 板材加工領域 ７ 管理装置室 ９ 板材加工装置 １１ エリアガントリロボット １５ パレット搬出入スタッカクレーン ３５ パレット受け渡しステーション ４９ ホストコンピュータ ５１ サブコンピュータ ５３ａ、５３ｂ… セルコンピュータ ６３ ロボット動作制御部 ６５ 格納物搬送状態管理部 ６７ 格納物存在位置管理部 Ｐ パレット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Factory floor 3 Shelf device 5 Sheet material processing area 7 Management device room 9 Sheet material processing device 11 Area gantry robot 15 Pallet loading / unloading stacker crane 35 Pallet transfer station 49 Host computer 51 Subcomputer 53a, 53b ... Cell computer 63 Robot operation control unit 65 Stored item transport state management unit 67 Stored item existing position management unit P Pallet
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B21D 43/05 B21D 43/00 B21D 43/20 B23Q 41/02 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B21D 43/05 B21D 43/00 B21D 43/20 B23Q 41/02
Claims (4)
行う適数の板材加工装置と、この板材加工装置において
加工される板材、加工後の製品等の各種の格納物を格納
する棚装置とを有し、直交座標型の面移動可能なロボッ
トを用いて前記棚装置と前記板材加工装置および工場床
面上との間に前記格納物を搬送するよう構成された板金
加工システムにおいて、 工場床面を前記ロボットの直交座標系をもって複数個の
区画領域に番地付け区分し、その区画領域に応じて前記
ロボットの動作を制御するロボット動作制御部と、 前記ロボットによる前記区画領域に対する前記格納物の
搬送状態を管理する格納物搬送状態管理部と、 この格納物搬送状態管理部よりの管理情報により各区画
領域における前記格納物の存在を管理する格納物存在位
置管理部とを有し、 工場の床面上における格納物の存在位置を区画領域の番
地情報で認識することを特徴とする板金加工システム。1. A suitable number of plate processing devices arranged on a factory floor surface for appropriately processing plate materials, and shelves for storing various storage items such as plate materials processed by the plate material processing device and processed products. In a sheet metal processing system configured to transport the stored material between the shelf device and the sheet material processing device and on a factory floor surface using a robot capable of rectangular coordinate type surface movement, A robot operation control unit for dividing the factory floor surface into a plurality of partitioned areas by using the rectangular coordinate system of the robot, and controlling the operation of the robot according to the partitioned areas; and storing the partitioned area by the robot. A stored object transport state management unit that manages the transport state of an object, and a stored object position management that manages the presence of the stored object in each partitioned area based on management information from the stored object transport state management unit A sheet metal working system, comprising: a unit for recognizing a location of a stored object on a floor of a factory based on address information of a partitioned area.
域に対する前記格納物の搬送はパレット単位で行われ、
前記格納物搬送状態管理部は前記ロボットによる前記区
画領域に対する前記格納物の搬送状態をパレット単位で
管理し、前記格納物存在位置管理部は前記格納物搬送状
態管理部よりの管理情報により各区画領域における前記
格納物の存在をパレット単位で管理し、工場の床面上に
おけるパレットの存在位置を区画領域の番地情報で認識
することを特徴とする請求項１に記載の板金加工システ
ム。2. The method according to claim 2, wherein the robot transports the stored items to each partitioned area on a factory floor surface in units of pallets.
The stored item transport state management unit manages the transport state of the stored item with respect to the partitioned area by the robot on a pallet basis, and the stored item existing position management unit determines each partition based on management information from the stored item transport state management unit. 2. The sheet metal working system according to claim 1, wherein the presence of the stored items in the area is managed in units of pallets, and the position of the pallet on the floor of the factory is recognized by the address information of the partitioned area.
を座標面とする直交２軸の平面座標系により行われてい
ることを特徴とする請求項１または２に記載の板金加工
システム。3. The sheet metal working system according to claim 1, wherein the address classification of the factory floor is performed by a two-axis plane coordinate system using the factory floor as a coordinate plane. .
を底面とした工場空間を座標空間とする直交３軸の立体
座標系により行われていることを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の板金加工システム。4. The method according to claim 1, wherein the address classification of the factory floor is performed by a three-dimensional orthogonal three-dimensional coordinate system that uses a factory space having the factory floor as a bottom surface as a coordinate space. The sheet metal processing system according to 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30214792A JP3145211B2 (en) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | Sheet metal processing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30214792A JP3145211B2 (en) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | Sheet metal processing system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06142797A JPH06142797A (en) | 1994-05-24 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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|---|---|---|---|---|
| DE19713860A1 (en) * | 1997-04-04 | 1998-10-08 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Method and device for manufacturing complex workpieces |
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1992
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