JP3129344B2 - 移行装置 - Google Patents
移行装置Info
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- JP3129344B2 JP3129344B2 JP1968492A JP1968492A JP3129344B2 JP 3129344 B2 JP3129344 B2 JP 3129344B2 JP 1968492 A JP1968492 A JP 1968492A JP 1968492 A JP1968492 A JP 1968492A JP 3129344 B2 JP3129344 B2 JP 3129344B2
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- frame
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は原子力プラントの建物内
における目視点検装置の移行台車に適用される階段や不
整地などを移動する移行装置に関する。
における目視点検装置の移行台車に適用される階段や不
整地などを移動する移行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力プラントにおいてはその建物内を
定期的に目視点検装置しなければならない。このような
建物内には階段や部屋間の敷居などの移行障害が多く、
単なる移行台車に目視点検装置を搭載しただけでは十分
に点検を行うことができない。従って、階段や不整地な
どを移動できるものが従来から使用されている。
定期的に目視点検装置しなければならない。このような
建物内には階段や部屋間の敷居などの移行障害が多く、
単なる移行台車に目視点検装置を搭載しただけでは十分
に点検を行うことができない。従って、階段や不整地な
どを移動できるものが従来から使用されている。
【０００３】図４に従来の移行装置を示す。同図に示す
ように、この移行装置は四脚歩行式の移行装置であっ
て、左右一対の駆動輪１０１を有する走行台車１０２の
上部には点検装置本体１０３が取付けられ、走行台車１
０２の前後には一対のリンク機構からなる脚部１０４，
１０５が取付けられている。
ように、この移行装置は四脚歩行式の移行装置であっ
て、左右一対の駆動輪１０１を有する走行台車１０２の
上部には点検装置本体１０３が取付けられ、走行台車１
０２の前後には一対のリンク機構からなる脚部１０４，
１０５が取付けられている。
【０００４】而して、この移行装置が床面１０６から階
段１０７を登って移動するには、前後の脚部１０４，１
０５を屈伸させると共に左右の駆動輪１０１を回転駆動
することで行う。従って、点検装置本体１０３は、同図
に矢印で示すように、移動することができる。
段１０７を登って移動するには、前後の脚部１０４，１
０５を屈伸させると共に左右の駆動輪１０１を回転駆動
することで行う。従って、点検装置本体１０３は、同図
に矢印で示すように、移動することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の移行装
置にあっては、階段１０７の形状に合わせて前後の脚部
１０４，１０５を屈伸すると共に左右の駆動輪１０１を
回転駆動して点検装置本体１０３を移動させるものであ
る。脚部１０４，１０５及び駆動輪１０１の駆動は、通
常、制御装置を用いて制御している。ところが、この場
合、移動する部位によって脚部１０４，１０５の移動量
や移動範囲、あるいは駆動輪１０１の回転速度などが異
なり、その機構や制御自体が複雑となってしまうという
問題があった。また、この移行装置は脚部１０４，１０
５及び駆動輪１０１によって起立状態を保持しているた
め、不整地などで転倒しやすく、転倒した場合には姿勢
の復帰が困難であるという問題があった。
置にあっては、階段１０７の形状に合わせて前後の脚部
１０４，１０５を屈伸すると共に左右の駆動輪１０１を
回転駆動して点検装置本体１０３を移動させるものであ
る。脚部１０４，１０５及び駆動輪１０１の駆動は、通
常、制御装置を用いて制御している。ところが、この場
合、移動する部位によって脚部１０４，１０５の移動量
や移動範囲、あるいは駆動輪１０１の回転速度などが異
なり、その機構や制御自体が複雑となってしまうという
問題があった。また、この移行装置は脚部１０４，１０
５及び駆動輪１０１によって起立状態を保持しているた
め、不整地などで転倒しやすく、転倒した場合には姿勢
の復帰が困難であるという問題があった。
【０００６】本発明はこのような問題点を解決するもの
であって、転倒を防止すると共に機構及び制御の簡素化
を図った移行装置を提供することを目的とする。
であって、転倒を防止すると共に機構及び制御の簡素化
を図った移行装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の移行装置は、並設され独立して駆動する一
対の駆動輪を有する走行台車と、該走行台車上に伸縮自
在に立設されたガスシリンダと、該ガスシリンダの上部
に支持されたフレームと、該フレームに設けられて揚力
を発生させることで前記ガスシリンダを起立させるジャ
イロスコープ状揚力起立機構と、前記フレームに設けら
れて発生した揚力を推進力に変えて前記ガスシリンダを
傾斜させる傾斜用操舵機構とを具えたことを特徴とする
ものである。
めの本発明の移行装置は、並設され独立して駆動する一
対の駆動輪を有する走行台車と、該走行台車上に伸縮自
在に立設されたガスシリンダと、該ガスシリンダの上部
に支持されたフレームと、該フレームに設けられて揚力
を発生させることで前記ガスシリンダを起立させるジャ
イロスコープ状揚力起立機構と、前記フレームに設けら
れて発生した揚力を推進力に変えて前記ガスシリンダを
傾斜させる傾斜用操舵機構とを具えたことを特徴とする
ものである。
【０００８】
【作用】移行装置を移動するには、ジャイロスコープ状
揚力起立機構における旋回駆動により揚力を発生させて
ガスシリンダと共に装置本体を起立させ、駆動輪を駆動
して前進させる。このとき、一対の駆動輪の回転数の差
によってステアリング操作を行う。そして、階段などの
不整地の移行中に障害物を乗り越える場合は、ガスシリ
ンダの伸長状態で装置本体をこの障害物近傍まで移動し
て傾斜用操舵機構によって揚力を推進力に変えてガスシ
リンダと共に装置本体を前方に傾斜させ、ガスシリンダ
を急速に収縮して走行台車を引上げる。すると、ジャイ
ロスコープ状揚力起立機構の揚力によって空中を移動し
て障害物上に軟着地する。そして、再び、ガスシリンダ
の伸長状態とし、駆動輪を駆動することで前進する。
揚力起立機構における旋回駆動により揚力を発生させて
ガスシリンダと共に装置本体を起立させ、駆動輪を駆動
して前進させる。このとき、一対の駆動輪の回転数の差
によってステアリング操作を行う。そして、階段などの
不整地の移行中に障害物を乗り越える場合は、ガスシリ
ンダの伸長状態で装置本体をこの障害物近傍まで移動し
て傾斜用操舵機構によって揚力を推進力に変えてガスシ
リンダと共に装置本体を前方に傾斜させ、ガスシリンダ
を急速に収縮して走行台車を引上げる。すると、ジャイ
ロスコープ状揚力起立機構の揚力によって空中を移動し
て障害物上に軟着地する。そして、再び、ガスシリンダ
の伸長状態とし、駆動輪を駆動することで前進する。
【０００９】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１０】図１に本発明の一実施例に係る移行装置の
正面、図２に移行装置の平面、図３に作動説明を示す。
正面、図２に移行装置の平面、図３に作動説明を示す。
【００１１】図１及び図２に示すように、本実施例の移
行装置において、走行台車１１には独立して回転する左
右一対の駆動輪１２，１３が支持されており、それぞれ
専用の駆動装置１４，１５によって回転駆動することが
できるようになっている。この走行台車１１には伸縮自
在なガスシリンダ１６が立設されている。ガスシリンダ
１６は上部に位置する中空のシリンダケース１７とこの
シリンダケース１７に長手（上下）方向移動自在に嵌合
する中空のピストンロッド１８とからなり、両者の間に
張設された引張コイルばね１９によって急速収縮する方
向に付勢されている。そして、シリンダケース１７の上
端部には取付台座２０が取付けられる一方、ピストンロ
ッド１８の下端部は走行台車１１に取付けられている。
行装置において、走行台車１１には独立して回転する左
右一対の駆動輪１２，１３が支持されており、それぞれ
専用の駆動装置１４，１５によって回転駆動することが
できるようになっている。この走行台車１１には伸縮自
在なガスシリンダ１６が立設されている。ガスシリンダ
１６は上部に位置する中空のシリンダケース１７とこの
シリンダケース１７に長手（上下）方向移動自在に嵌合
する中空のピストンロッド１８とからなり、両者の間に
張設された引張コイルばね１９によって急速収縮する方
向に付勢されている。そして、シリンダケース１７の上
端部には取付台座２０が取付けられる一方、ピストンロ
ッド１８の下端部は走行台車１１に取付けられている。
【００１２】また、ガスシリンダ１６の外周部には制御
弁やコンプレッサ、チャンバ等を有するガス圧給排系ユ
ニット２１が装着され、ガスシリンダ１６と配管２２，
２３によって連結されている。更に、ガスシリンダ１６
の外周部には電源・制御系ユニット２４が装着され、こ
の電源・制御系ユニット２４には指向駆動系付目視装置
２５が搭載されている。
弁やコンプレッサ、チャンバ等を有するガス圧給排系ユ
ニット２１が装着され、ガスシリンダ１６と配管２２，
２３によって連結されている。更に、ガスシリンダ１６
の外周部には電源・制御系ユニット２４が装着され、こ
の電源・制御系ユニット２４には指向駆動系付目視装置
２５が搭載されている。
【００１３】ガスシリンダ１６の取付台座２０には傾斜
用操舵機構を介してジャイロスコープ状揚力起立機構が
設けられている。傾斜用操舵機構において、同心円の円
環状のフレーム３１，３２，３３がそれぞれ対向して設
けられた一対の軸受３４，３５によって回転自在に支承
されている。即ち、フレーム３１は一対の軸受３４によ
ってフレーム３２に対してＸ軸をもって回転自在であ
り、フレーム３２は一対の軸受３５によってフレーム３
３に対してＸ軸と直行するＹ軸をもって回転自在であ
る。そして、このフレーム３３の下部はガスシリンダ１
６の取付台座２０に固定されている。
用操舵機構を介してジャイロスコープ状揚力起立機構が
設けられている。傾斜用操舵機構において、同心円の円
環状のフレーム３１，３２，３３がそれぞれ対向して設
けられた一対の軸受３４，３５によって回転自在に支承
されている。即ち、フレーム３１は一対の軸受３４によ
ってフレーム３２に対してＸ軸をもって回転自在であ
り、フレーム３２は一対の軸受３５によってフレーム３
３に対してＸ軸と直行するＹ軸をもって回転自在であ
る。そして、このフレーム３３の下部はガスシリンダ１
６の取付台座２０に固定されている。
【００１４】ジャイロスコープ状揚力起立機構は上述し
たフレーム３１内に設けられている。即ち、フレーム３
１内にはその中央に円板状の水平をなす支持台３６が位
置し、この支持台３６はフレーム３１の内周面の四方か
ら延設された４つのスタビライザ３７（図１では２つ開
示）によって支持されている。支持台３６の中央部には
回転軸３８によってリング付プロペラ３９が回転自在に
取付けられ、 このプロペラ３９の外周部には複数の鼓状
のガイドローラ４０を介して球帯状のリングウイング４
１が反転旋回自在に装着されている。プロペラ３９の回
転軸３８はハウジング４２内に設けられた小型高出力の
駆動装置４３によって回転駆動することができる。
たフレーム３１内に設けられている。即ち、フレーム３
１内にはその中央に円板状の水平をなす支持台３６が位
置し、この支持台３６はフレーム３１の内周面の四方か
ら延設された４つのスタビライザ３７（図１では２つ開
示）によって支持されている。支持台３６の中央部には
回転軸３８によってリング付プロペラ３９が回転自在に
取付けられ、 このプロペラ３９の外周部には複数の鼓状
のガイドローラ４０を介して球帯状のリングウイング４
１が反転旋回自在に装着されている。プロペラ３９の回
転軸３８はハウジング４２内に設けられた小型高出力の
駆動装置４３によって回転駆動することができる。
【００１５】また、４つのスタビライザ３７の下方には
各スタビライザ３７とフレーム３１との間に四本の駆動
軸４４（図１では２つ開示）が回転自在に支承され、こ
の駆動軸４４にそれぞれフラップ４５が固結されると共
に、各駆動軸４４の一端には操舵用駆動装置４６が連結
されている。
各スタビライザ３７とフレーム３１との間に四本の駆動
軸４４（図１では２つ開示）が回転自在に支承され、こ
の駆動軸４４にそれぞれフラップ４５が固結されると共
に、各駆動軸４４の一端には操舵用駆動装置４６が連結
されている。
【００１６】而して、移行装置を移動するには、駆動装
置４３を駆動して回転軸３８を介してプロペラ３９を回
転させる。すると、この回転力は複数の鼓状のガイドロ
ーラ４０を介してリングウイング４１に伝達され、この
リングウイング４１はプロペラ３９とは逆方向に旋回
し、スピン力がキャンセルされて揚力が発生する。従っ
て、装置本体が起立し、このときにガス圧給排系ユニッ
ト２１によってガスシリンダ１６に圧縮ガスを供給して
伸長させた状態とし、各駆動装置１４，１５を駆動する
ことによって駆動輪１２，１３を回転駆動し、平地上を
走行台車１１が装置本体を前進させる。この状態で目視
装置２５によって目視点検が行われる。なお、一対の駆
動輪１２，１３の回転数を変化させることで、その差に
よってステアリング操作を行うことができる。
置４３を駆動して回転軸３８を介してプロペラ３９を回
転させる。すると、この回転力は複数の鼓状のガイドロ
ーラ４０を介してリングウイング４１に伝達され、この
リングウイング４１はプロペラ３９とは逆方向に旋回
し、スピン力がキャンセルされて揚力が発生する。従っ
て、装置本体が起立し、このときにガス圧給排系ユニッ
ト２１によってガスシリンダ１６に圧縮ガスを供給して
伸長させた状態とし、各駆動装置１４，１５を駆動する
ことによって駆動輪１２，１３を回転駆動し、平地上を
走行台車１１が装置本体を前進させる。この状態で目視
装置２５によって目視点検が行われる。なお、一対の駆
動輪１２，１３の回転数を変化させることで、その差に
よってステアリング操作を行うことができる。
【００１７】また、移行装置が階段などの不整地の移行
中に階段５１を乗り越える場合には、図３（ａ）に示す
ように、ガスシリンダ１６の伸長状態で装置本体をこの
障害物近傍まで移動し、４つのフラップ４５の中から選
択して駆動装置４６によって回動し、リングウイング４
１によって発生した揚力を推進力に変え、装置本体を前
方に傾斜させる。そして、この状態でガスシリンダ１６
の圧縮ガスを排出することで引張コイルばね１９によっ
て急速に収縮し、走行台車１１を引上げる。すると、装
置本体が揚力によって瞬間的に空中に浮き、図３（ｂ）
に示すように、振子の原理で装置本体がリングウイング
４１の中心部を支点として揺動して垂下状態となりなが
ら階段５１上に軟着地する。着地後は、図３（ｃ）に示
すように、再び、ガスシリンダ１６を伸長状態として装
置本体を押し上げ、前述と同様に、各駆動装置１４，１
５を駆動することによって駆動輪１２，１３を回転駆動
して前進させる。
中に階段５１を乗り越える場合には、図３（ａ）に示す
ように、ガスシリンダ１６の伸長状態で装置本体をこの
障害物近傍まで移動し、４つのフラップ４５の中から選
択して駆動装置４６によって回動し、リングウイング４
１によって発生した揚力を推進力に変え、装置本体を前
方に傾斜させる。そして、この状態でガスシリンダ１６
の圧縮ガスを排出することで引張コイルばね１９によっ
て急速に収縮し、走行台車１１を引上げる。すると、装
置本体が揚力によって瞬間的に空中に浮き、図３（ｂ）
に示すように、振子の原理で装置本体がリングウイング
４１の中心部を支点として揺動して垂下状態となりなが
ら階段５１上に軟着地する。着地後は、図３（ｃ）に示
すように、再び、ガスシリンダ１６を伸長状態として装
置本体を押し上げ、前述と同様に、各駆動装置１４，１
５を駆動することによって駆動輪１２，１３を回転駆動
して前進させる。
【００１８】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の移行装置によれば、並設され独立して駆動
する一対の駆動輪を有する走行台車上に伸縮自在なガス
シリンダを介してフレームを支持し、このフレームにジ
ャイロスコープ状揚力起立機構と傾斜用操舵機構を設け
たので、移行中に障害物を乗り越える場合は、装置本体
をこの障害物近傍まで移動して揚力を推進力に変えて前
方に傾斜させ、ガスシリンダを急速に収縮して走行台車
を引上げると揚力によって空中を移動することで簡単に
障害物を乗り越えることができ、装置の転倒を防止する
ことができる。また、機構及び制御系の簡素化を図るこ
とができ、容易に不整地などの点検作業を行うことがで
きる。
うに本発明の移行装置によれば、並設され独立して駆動
する一対の駆動輪を有する走行台車上に伸縮自在なガス
シリンダを介してフレームを支持し、このフレームにジ
ャイロスコープ状揚力起立機構と傾斜用操舵機構を設け
たので、移行中に障害物を乗り越える場合は、装置本体
をこの障害物近傍まで移動して揚力を推進力に変えて前
方に傾斜させ、ガスシリンダを急速に収縮して走行台車
を引上げると揚力によって空中を移動することで簡単に
障害物を乗り越えることができ、装置の転倒を防止する
ことができる。また、機構及び制御系の簡素化を図るこ
とができ、容易に不整地などの点検作業を行うことがで
きる。
【図１】本発明の一実施例に係る移行装置の正面図であ
る。
る。
【図２】移行装置の平面図である。
【図３】移行装置の作動説明図である。
【図４】従来の移行装置の正面図である。
１１ 走行台車 １２，１３ 駆動輪 １６ ガスシリンダ ２５ 目視装置 ３１，３２，３３ フレーム ３９ プロペラ ４１ リングウイング ４３ 駆動装置 ４５ フラップ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭52−135160（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−102663（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−113097（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−120684（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−56773（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−183786（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭31−1562（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 57/02
Claims (1)
- 【請求項１】 並設され独立して駆動する一対の駆動輪
を有する走行台車と、該走行台車上に伸縮自在に立設さ
れたガスシリンダと、該ガスシリンダの上部に支持され
たフレームと、該フレームに設けられて揚力を発生させ
ることで前記ガスシリンダを起立させるジャイロスコー
プ状揚力起立機構と、前記フレームに設けられて発生し
た揚力を推進力に変えて前記ガスシリンダを傾斜させる
傾斜用操舵機構とを具えたことを特徴とする移行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1968492A JP3129344B2 (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 移行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1968492A JP3129344B2 (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 移行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05213240A JPH05213240A (ja) | 1993-08-24 |
| JP3129344B2 true JP3129344B2 (ja) | 2001-01-29 |
Family
ID=12006066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1968492A Expired - Fee Related JP3129344B2 (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 移行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3129344B2 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5701965A (en) * | 1993-02-24 | 1997-12-30 | Deka Products Limited Partnership | Human transporter |
| US5971091A (en) * | 1993-02-24 | 1999-10-26 | Deka Products Limited Partnership | Transportation vehicles and methods |
| ATE300932T1 (de) | 1999-03-15 | 2005-08-15 | Deka Products Lp | Steuerungssystem und -verfahren für rollstühle |
| US6553271B1 (en) | 1999-05-28 | 2003-04-22 | Deka Products Limited Partnership | System and method for control scheduling |
| US7275607B2 (en) | 1999-06-04 | 2007-10-02 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
| AU2003247972A1 (en) | 2002-07-12 | 2004-02-02 | Deka Products Limited Partnership | Control of a transporter based on attitude |
| JP4882514B2 (ja) * | 2006-05-30 | 2012-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立車輪型の移動体及びその制御方法 |
| US10908045B2 (en) | 2016-02-23 | 2021-02-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
| US11399995B2 (en) | 2016-02-23 | 2022-08-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
| AU2017223823B2 (en) | 2016-02-23 | 2022-06-16 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device control system |
| US10926756B2 (en) | 2016-02-23 | 2021-02-23 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
| WO2017180868A2 (en) | 2016-04-14 | 2017-10-19 | Deka Products Limited Partnership | User control device for a transporter |
| USD807457S1 (en) | 2016-07-20 | 2018-01-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD840872S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-02-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD803963S1 (en) | 2016-07-20 | 2017-11-28 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD837323S1 (en) | 2018-01-03 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD941948S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-01-25 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD846452S1 (en) | 2017-05-20 | 2019-04-23 | Deka Products Limited Partnership | Display housing |
| US11654995B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-05-23 | Razor Usa Llc | Electric balance vehicles |
| EP3803736A1 (en) | 2018-06-07 | 2021-04-14 | DEKA Products Limited Partnership | System and method for distributed utility service execution |
| CN111270608B (zh) * | 2020-03-09 | 2021-11-16 | 浙江大学 | 一种大跨度桥梁钢箱梁内检测的爬壁机器人 |
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| JPS52135160A (en) * | 1976-05-05 | 1977-11-11 | Yoshiaki Shinmen | Transportation machine for stairway lifting |
| JPS59102663A (ja) * | 1982-12-02 | 1984-06-13 | Takaaki Akiyama | 自動車 |
| JPS59120684U (ja) * | 1983-01-19 | 1984-08-14 | ブラザー工業株式会社 | 階段昇降機 |
| JPH0318308Y2 (ja) * | 1985-05-10 | 1991-04-17 | ||
| JP2572484Y2 (ja) * | 1991-12-27 | 1998-05-25 | 株式会社大林組 | 壁面移動装置 |
-
1992
- 1992-02-05 JP JP1968492A patent/JP3129344B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05213240A (ja) | 1993-08-24 |
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