JP3129293U - Actuator - Google Patents

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JP3129293U
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英裕 阿部
岡本　弘文
吉田　稔
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Shimadzu Corp
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Abstract

【課題】単純な構造でありながらリリーストルク設定の困難性も解消し、一の伝達系統でジャミングが発生した場合であっても他の伝達系統により駆動力を回転軸に確実に伝達し、出力軸の極端な回転速度変化を抑制可能なアクチュエータを提供する。
【解決手段】出力軸２を回転させる駆動力を出力する第１モータＡ３、第２モータＢ３、第３モータＣ３を、それぞれ各モータＡ３、Ｂ３、Ｃ３の駆動力をそれぞれ終端から出力する第１歯車機構Ａ４１、第２歯車機構Ｂ４１、第３歯車機構Ｃ４１と、各歯車機構Ａ４１、Ｂ４１、Ｃ４１の終端にそれぞれ接続され且つ一定以上の回転トルクが作用しない範囲において出力軸２に固定可能な第１トルクリミッタＡ４２、第２トルクリミッタＢ４２、第３トルクリミッタＣ４２とを介して共通の出力軸２に接続した。
【選択図】図１[PROBLEMS] To solve the difficulty of setting a release torque while having a simple structure, and even when jamming occurs in one transmission system, the driving force is reliably transmitted to the rotating shaft by another transmission system and output. Provided is an actuator capable of suppressing an extreme rotation speed change of a shaft.
A first motor A3, a second motor B3, and a third motor C3 that output a driving force for rotating an output shaft 2, and a driving force for each of the motors A3, B3, and C3, respectively, are output from the terminal. A gear mechanism A41, a second gear mechanism B41, a third gear mechanism C41, and a second gear mechanism A41, which is connected to the end of each gear mechanism A41, B41, C41 and can be fixed to the output shaft 2 within a range where a rotational torque exceeding a certain level does not act. The common output shaft 2 was connected via a 1 torque limiter A42, a second torque limiter B42, and a third torque limiter C42.
[Selection] Figure 1

Description

本考案は、耐ジャミング機能を備えたアクチュエータに関するものである。   The present invention relates to an actuator having an anti-jamming function.

例えば航空機の操縦系統用のアクチュエータは、モータから出力される駆動力を伝達系統を介して出力軸に取り出すことにより舵角を変更可能に構成するのが通例であるが、伝達系統を構成する歯車機構においてジャミングが生じた場合には、舵角変更不能な状態に陥り、致命的な事故に直結する。   For example, an actuator for an aircraft control system is usually configured such that the steering angle can be changed by extracting the driving force output from the motor to the output shaft through the transmission system. When jamming occurs in the mechanism, the rudder angle cannot be changed, resulting in a fatal accident.

このような不具合に鑑みて、駆動力を２つの伝達系統を介して出力軸に伝達できるように構成し、一方の伝達系統上でジャミングが発生した場合には、他方の伝達系統のみを通常通り作動させることにより駆動力を出力軸に伝達可能に設定している。   In view of such a problem, the driving force can be transmitted to the output shaft via two transmission systems. When jamming occurs on one transmission system, only the other transmission system is operated as usual. It is set so that the driving force can be transmitted to the output shaft by operating.

具体的には、伝達系統を歯車機構及び差動歯車機構から構成し、２つのモータをそれぞれに異なる伝達系統に接続して、一方の伝達系統でジャミングが生じた場合には差動歯車機構の作用により他方の伝達系統を介して駆動力を出力軸に伝達する態様が挙げられる（例えば特許文献１参照）。   Specifically, the transmission system is composed of a gear mechanism and a differential gear mechanism, and the two motors are connected to different transmission systems, respectively. If jamming occurs in one transmission system, the differential gear mechanism There is a mode in which the driving force is transmitted to the output shaft via the other transmission system by the action (see, for example, Patent Document 1).

また、他の態様として、伝達系統を、歯車機構とトルクリミッタとを用いて構成し、２つのモータをそれぞれ異なる伝達系統に接続して、駆動力をこれら歯車機構及びトルクリミッタからなる２つの伝達系統を介して単一の出力軸に伝達可能に構成し、一方の伝達系統でジャミングが生じた場合には、当該歯車機構に接続したトルクリミッタの作用によりこの伝達系統を機械的に切り離す態様が挙げられる。
特開平０６−２８４７８８号公報 As another aspect, the transmission system is configured using a gear mechanism and a torque limiter, two motors are connected to different transmission systems, and the driving force is transmitted to the two transmissions including the gear mechanism and the torque limiter. It is configured to be able to transmit to a single output shaft via a system, and when jamming occurs in one of the transmission systems, there is an aspect in which this transmission system is mechanically disconnected by the action of a torque limiter connected to the gear mechanism. Can be mentioned.
Japanese Patent Laid-Open No. 06-284788

しかしながら、前者の態様であれば、一方の伝達系統の歯車機構がジャミングした場合、差動歯車及びブレーキが必要であり、アクチュエータの小型化及び軽量化に限界があるのみならず、差動歯車機構の特性上、ジャミング発生時の出力（回転速度）が通常作動時の出力と比較して略半分になるという不具合が生じる。   However, in the former mode, when the gear mechanism of one transmission system is jammed, a differential gear and a brake are necessary, and there is a limit to downsizing and weight reduction of the actuator. Due to the above characteristics, there is a problem that the output (rotational speed) at the time of occurrence of jamming becomes substantially half compared with the output at the time of normal operation.

一方、後者の態様であれば、差動歯車及びブレーキが不要となるため、アクチュエータの小型化及び軽量化を図ることができるものの、一対のモータ及び一対の伝達系統を備えた態様であるため、一対の伝達系統のうち何れか一方の伝達系統でジャミングが生じた場合であっても、ジャミングが生じていない他方の伝達系統から伝達される駆動力が前記一方の伝達系統のトルクリミッタのリリーストルクに常に打ち勝ちながら出力軸に伝達されるという条件を達成し得るリリーストルクの設定が極めて困難であるという不具合が生じる。   On the other hand, in the latter mode, the differential gear and the brake are not required, and thus the actuator can be reduced in size and weight, but is a mode including a pair of motors and a pair of transmission systems. Even when jamming occurs in one of the pair of transmission systems, the driving force transmitted from the other transmission system in which jamming does not occur is the release torque of the torque limiter of the one transmission system. Therefore, there is a problem that it is extremely difficult to set a release torque that can achieve the condition of being transmitted to the output shaft while always overcoming this.

本考案は、このような課題に着目してなされたものであって、主たる目的は、単純な構造でありながらリリーストルク設定の困難性も解消し、一の伝達系統でジャミングが発生した場合であっても他の伝達系統により駆動力を回転軸に確実に伝達し、出力軸の極端な回転速度変化を抑制可能なアクチュエータを提供することにある。   The present invention has been made paying attention to such problems, and its main purpose is to solve the difficulty of setting the release torque even though it is a simple structure, and when jamming occurs in one transmission system. Even if it exists, it is providing the actuator which can transmit a driving force to a rotating shaft reliably by another transmission system, and can suppress the extreme rotational speed change of an output shaft.

すなわち、本考案のアクチュエータは、共通の出力軸と、当該出力軸を回転させる駆動力を出力するモータと、当該モータの駆動力を終端から出力する歯車機構、及びこれら各歯車機構の終端にそれぞれ接続され且つ一定以上の回転トルクが作用しない範囲において前記出力軸に固定可能なトルクリミッタを有する伝達系統とを備え、前記モータ及び前記伝達系統をそれぞれ３以上備えたものであることを特徴とする。   That is, the actuator of the present invention includes a common output shaft, a motor that outputs a driving force for rotating the output shaft, a gear mechanism that outputs the driving force of the motor from the end, and the end of each gear mechanism. And a transmission system having a torque limiter that can be fixed to the output shaft within a range in which a rotational torque of a certain level or more is not applied, and the motor and the transmission system are each provided with three or more. .

このようなものであれば、差動歯車やブレーキが不要となり、小型化及び軽量化を有効に図ることができるとともに、３以上のモータ及び伝達系統を備えているため、何れか一の伝達系統においてジャミングが発生した場合であっても、ジャミングが発生していない他の２以上の伝達系統が、ジャミングの生じた歯車機構に接続された一のトルクリミッタのリリーストルクに打ち勝ちながら作動することにより、これら複数の歯車機構に関連付けて設けた複数のモータの駆動力を出力軸に出力することができ、出力軸の大幅な回転速度変化を抑制し、良好な耐ジャミング機能を発揮するものとなる。しかも、各トルクリミッタのリリーストルクの設定も簡単に行うことができ、実用性及び汎用性に富むものとなる。   If it is such, since a differential gear and a brake become unnecessary, it can aim at size reduction and weight reduction effectively, and since it has three or more motors and transmission systems, any one transmission system Even if jamming occurs in the operation, the other two or more transmission systems in which jamming does not occur operate while overcoming the release torque of one torque limiter connected to the gear mechanism in which jamming has occurred. The driving force of a plurality of motors provided in association with the plurality of gear mechanisms can be output to the output shaft, and a significant change in the rotation speed of the output shaft can be suppressed to exhibit a good jamming resistance function. . In addition, the setting of the release torque of each torque limiter can be easily performed, which is highly practical and versatile.

特に、単一の前記モータ及び単一の前記伝達系統からなる出力系統を奇数備えたものであれば、たとえ過半数以下の伝達系統上でジャミングが生じた場合であっても、他の過半数以上のジャミングが生じていない伝達系統を介してこれら伝達系統に接続されたモータの駆動力を出力軸に確実に出力することができ、出力軸の出力軸の大幅な回転速度変化を抑制し、良好な耐ジャミング機能を発揮する。   In particular, if there is an odd number of output systems consisting of a single motor and a single transmission system, even if jamming occurs on a majority of transmission systems, more than a majority of other systems. It is possible to reliably output the driving force of the motors connected to these transmission systems to the output shaft via the transmission system in which jamming does not occur, and to suppress a significant change in the rotational speed of the output shaft of the output shaft. Demonstrate jamming resistance.

以上説明したように本考案によれば、差動歯車やブレーキが不要となりアクチュエータの小型化及び軽量化を有効に図ることができるのみならず、リリーストルク設定の困難性も解消し、一の伝達系統でジャミングが発生した場合であっても他の複数の伝達系統により駆動力を回転軸に確実に出力し、出力軸の極端な回転速度変化を抑制できる。   As described above, according to the present invention, the differential gear and the brake are not required, and not only the actuator can be effectively reduced in size and weight, but also the difficulty in setting the release torque is eliminated, and one transmission is achieved. Even when jamming occurs in the system, the driving force can be reliably output to the rotating shaft by a plurality of other transmission systems, and an extreme change in the rotational speed of the output shaft can be suppressed.

以下、本考案の一実施形態を、図面を参照して説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

本実施形態に係るアクチュエータ１は、図１に示すように、共通の出力軸２と、この出力軸２を回転させる駆動力を出力する第１モータＡ３、第２モータＢ３、第３モータＣ３と、これら各モータＡ３、Ｂ３、Ｃ３の駆動力をそれぞれ出力軸２に伝達する第１伝達系統Ａ４、第２伝達系統Ｂ４、第３伝達系統Ｃ４とを備えたものである。   As shown in FIG. 1, the actuator 1 according to this embodiment includes a common output shaft 2, a first motor A <b> 3, a second motor B <b> 3, and a third motor C <b> 3 that output a driving force that rotates the output shaft 2. The first transmission system A4, the second transmission system B4, and the third transmission system C4 that transmit the driving force of each of the motors A3, B3, and C3 to the output shaft 2 are provided.

出力軸２は、ギヤボックスＧＢ内に回動可能に配置され、両端部及び中央部近傍部位に第１フランジ２１、第２フランジ２２、第３フランジ２３、第４フランジ２４を設けたものである。これら各フランジ２１、２２、２３、２４は後述するトルクリミッタ（第１トルクリミッタＡ４２、第２トルクリミッタＢ４２、第３トルクリミッタＣ４２）に押圧され得るものである。本実施形態では、両端部に設けた第１フランジ２１、第２フランジ２２、及び中央部に設けた一方のフランジである第３フランジ２３をそれぞれ出力軸２とは別体のものから構成し、中央部に設けた他方のフランジである第４フランジ２４を出力軸２と一体に形成している。   The output shaft 2 is rotatably disposed in the gear box GB, and is provided with a first flange 21, a second flange 22, a third flange 23, and a fourth flange 24 at both ends and in the vicinity of the center. . These flanges 21, 22, 23, and 24 can be pressed by torque limiters (first torque limiter A42, second torque limiter B42, and third torque limiter C42) described later. In the present embodiment, the first flange 21, the second flange 22 provided at both ends, and the third flange 23, which is one flange provided at the center, are configured separately from the output shaft 2, respectively. A fourth flange 24, which is the other flange provided at the center, is formed integrally with the output shaft 2.

各モータＡ３、Ｂ３、Ｃ３は、例えば電動式のものである。本実施形態では、これら各モータＡ３、Ｂ３、Ｃ３の回転トルクを単一のコントローラ５によって制御している。   Each motor A3, B3, C3 is, for example, an electric type. In the present embodiment, the rotational torque of each of these motors A3, B3, C3 is controlled by a single controller 5.

各伝達系統Ａ４、Ｂ４、Ｃ４は、各モータＡ３、Ｂ３、Ｃ３の駆動力をそれぞれ終端から出力する第１歯車機構Ａ４１、第２歯車機構Ｂ４１、第３歯車機構Ｃ４１と、各歯車機構Ａ４１、Ｂ４１、Ｃ４１の終端にそれぞれ接続され且つ一定以上の回転トルクが作用しない範囲において前記出力軸２に固定可能な第１トルクリミッタＡ４２、第２トルクリミッタＢ４２、第３トルクリミッタＣ４２とを備えたものである。これら各伝達系統Ａ４、Ｂ４、Ｃ４は、ギヤボックスＧＢ内に配置される。   Each transmission system A4, B4, C4 includes a first gear mechanism A41, a second gear mechanism B41, a third gear mechanism C41 that outputs the driving force of each motor A3, B3, C3 from the end, and each gear mechanism A41, A first torque limiter A42, a second torque limiter B42, and a third torque limiter C42 that are respectively connected to the terminal ends of B41 and C41 and can be fixed to the output shaft 2 within a range in which a rotational torque exceeding a certain level does not act. It is. Each of these transmission systems A4, B4, C4 is arranged in the gear box GB.

各歯車機構Ａ４１、Ｂ４１、Ｃ４１は、各モータＡ３、Ｂ３、Ｃ３の出力端に直接噛合可能な第１大径歯車Ａ４１１、第２大径歯車Ｂ４１１、第３大径歯車Ｃ４１１と、各大径歯車Ａ４１１、Ｂ４１１、Ｃ４１１と軸心が一致し且つ各トルクリミッタＡ４２、Ｂ４２、Ｃ４２の周縁部と噛合可能な第１小径歯車Ａ４１２、第２小径歯車Ｂ４１２、第３小径歯車Ｃ４１２とを一体又は一体的に組み付けたものである。   Each gear mechanism A41, B41, C41 includes a first large-diameter gear A411, a second large-diameter gear B411, a third large-diameter gear C411 that can be directly meshed with the output ends of the motors A3, B3, C3, and each large-diameter gear. The first small-diameter gear A412, the second small-diameter gear B412, and the third small-diameter gear C412 that are axially aligned with the gears A411, B411, and C411 and that can mesh with the peripheral portions of the torque limiters A42, B42, and C42 are integrated or integrated. Assemble it.

各トルクリミッタＡ４２、Ｂ４２、Ｃ４２は、周縁部がそれぞれ対応する歯車機構Ａ４１、Ｂ４１、Ｃ４１の各小径歯車Ａ４１２、Ｂ４１２、Ｃ４１２に噛合可能なものであり、前記出力軸２に設けた複数のフランジ２１、２２、２３、２４のうち一のフランジに圧接し得る摩擦子（第１摩擦子Ａ４２１、第２摩擦子Ｂ４２１、第３摩擦子Ｃ４２１）と、出力軸２の軸芯方向にスライド移動可能に配設された押圧リング（第１押圧リングＡ４２２、第２押圧リングＢ４２２、第３押圧リングＣ４２２）と、各押圧リングＡ４２２、Ｂ４２２、Ｃ４２２を対応する各摩擦子Ａ４２１、Ｂ４２１、Ｃ４２１にそれぞれ弾接させる方向に付勢するスプリング（第１スプリングＡ４２３、第２スプリングＢ４２３、第３スプリングＣ４２３）とを備えたものである。   Each of the torque limiters A42, B42, and C42 can mesh with the small-diameter gears A412, B412, and C412 of the gear mechanisms A41, B41, and C41 corresponding to the peripheral portions, and a plurality of flanges provided on the output shaft 2 21, 22, 23, 24 of a friction element (first friction element A 421, second friction element B 421, third friction element C 421) capable of being pressed against one flange, and slidable in the axial direction of the output shaft 2 The pressure rings (first pressure ring A422, second pressure ring B422, and third pressure ring C422) disposed on each of the pressure rings and the pressure rings A422, B422, and C422 are respectively elasticized to the corresponding friction elements A421, B421, and C421. And springs (first spring A 423, second spring B 423, and third spring C 423) for urging in the contacting direction. It is intended.

このように、本実施形態に係るアクチュエータ１は、モータ及び伝達系統をそれぞれ３つずつ備え、各モータＡ３、Ｂ３、Ｃ３から出力される駆動力を第１伝達系統Ａ４、第２伝達系統Ｂ４、第３伝達系統Ｃ４を介して単一の出力軸２に伝達し得るようにしている。すなわち、本実施形態に係るアクチュエータ１は、単一のモータ及び単一の伝達系統からなる出力系統を３系統有するものである。   As described above, the actuator 1 according to this embodiment includes three motors and three transmission systems, and the driving force output from each of the motors A3, B3, and C3 includes the first transmission system A4, the second transmission system B4, It can be transmitted to the single output shaft 2 via the third transmission system C4. That is, the actuator 1 according to the present embodiment has three output systems including a single motor and a single transmission system.

次に、このような構成をなすアクチュエータ１の動作及び作用について説明する。   Next, the operation and action of the actuator 1 having such a configuration will be described.

先ず、各伝達系統Ａ４、Ｂ４、Ｃ４の何れにもジャミングが生じていない通常作動時は、前記コントローラ５によりトルクイコライズされた各モータＡ３、Ｂ３、Ｃ３の駆動力が、それぞれ各伝達系統Ａ４、Ｂ４、Ｃ４を介して出力軸２に伝達される。その際、各伝達系統Ａ４、Ｂ４、Ｃ４の各トルクリミッタＡ４２、Ｂ４２、Ｃ４２によって出力軸２に固定されており、それぞれフォースファイトしながら駆動する。これにより、出力軸２は当該駆動力に基づいて所定の速度で回動する。   First, during normal operation in which none of the transmission systems A4, B4, and C4 is jammed, the driving forces of the motors A3, B3, and C3 torque-equalized by the controller 5 are respectively transmitted to the transmission systems A4, It is transmitted to the output shaft 2 via B4 and C4. At that time, each transmission system A4, B4, C4 is fixed to the output shaft 2 by each torque limiter A42, B42, C42, and is driven while being force-fighted. Thereby, the output shaft 2 rotates at a predetermined speed based on the driving force.

一方、何れか一の伝達系統でジャミングが生じた場合（例えば第１伝達系統Ａ４でジャミングが発生した場合）には、当該伝達系統Ａ４のトルクリミッタＡ４２の作用により、当該ジャミングが生じた伝達系統Ａ４とジャミングが生じていない他の伝達系統Ｂ４、Ｃ４とが機械的に切り離される。そして、ジャミングが生じていない他の複数の伝達系統Ｂ４、Ｃ４を介して伝達される複数のモータＢ３、Ｃ３の駆動力（伝達トルク）により、ジャミングの生じていないこれら他の複数の伝達系統Ｂ４、Ｃ４が、ジャミングの生じた一の伝達系統Ａ４のトルクリミッタＡ４２のリリーストルクに打ち勝ちながら通常作動時と同様に作動する。その結果、ジャミングの生じていない複数の伝達系統Ｂ４、Ｃ４を介して伝達される複数のモータＢ３、Ｃ３の駆動力が共通の出力軸２に伝達され、当該駆動力に基づいて出力軸２を、通常作動時と比較して大きな速度変化を招来することなく回転駆動させることが可能となる。   On the other hand, when jamming occurs in any one transmission system (for example, when jamming occurs in the first transmission system A4), the transmission system in which the jamming has occurred is caused by the action of the torque limiter A42 of the transmission system A4. A4 and other transmission systems B4 and C4 in which jamming does not occur are mechanically disconnected. Then, due to the driving force (transmission torque) of the plurality of motors B3 and C3 transmitted through the other plurality of transmission systems B4 and C4 where jamming does not occur, these other plurality of transmission systems B4 where jamming does not occur , C4 operates in the same manner as during normal operation while overcoming the release torque of the torque limiter A42 of one transmission system A4 in which jamming occurs. As a result, the driving force of the plurality of motors B3 and C3 transmitted through the plurality of transmission systems B4 and C4 where jamming does not occur is transmitted to the common output shaft 2, and the output shaft 2 is controlled based on the driving force. Thus, it can be driven to rotate without incurring a large speed change compared to the normal operation.

このように、本実施形態に係るアクチュエータ１は、３つのモータＡ３、Ｂ３、Ｃ３をそれぞれ歯車機構Ａ４１、Ｂ４１、Ｃ４１及びトルクリミッタＡ４２、Ｂ４２、Ｃ４２を介して単一の出力軸２に接続しているため、差動歯車やブレーキが不要となり、アクチュエータ１の小型化及び軽量化を有効に図ることができるのみならず、各歯車機構Ａ４１、Ｂ４１、Ｃ４１のうち何れか一の歯車機構Ａ４１でジャミングが生じた場合であっても、他の複数の歯車機構Ｂ４１、Ｃ４１が、ジャミングの生じた歯車機構Ａ４１に接続された一のトルクリミッタＡ４２のリリーストルクに打ち勝ちながら作動することにより、これら複数の歯車機構Ｂ４１、Ｃ４１に関連付けて設けた複数のモータＢ３、Ｃ３の駆動力を出力軸２に伝達することができ、出力軸２の大幅な回転速度変化を抑制し、良好な耐ジャミング機能を発揮するものとなる。しかも、各トルクリミッタＡ４２、Ｂ４２、Ｃ４２のリリーストルクの設定も簡単に行うことができ、実用性及び汎用性に富むものとなる。   As described above, the actuator 1 according to this embodiment connects the three motors A3, B3, and C3 to the single output shaft 2 via the gear mechanisms A41, B41, and C41 and the torque limiters A42, B42, and C42, respectively. Therefore, the differential gear and the brake are not required, and not only the actuator 1 can be effectively reduced in size and weight, but any one of the gear mechanisms A41, B41, and C41 can be used. Even when jamming occurs, the plurality of other gear mechanisms B41 and C41 operate while overcoming the release torque of one torque limiter A42 connected to the gear mechanism A41 in which jamming has occurred. The driving force of a plurality of motors B3 and C3 provided in association with the gear mechanisms B41 and C41 can be transmitted to the output shaft 2. Suppressing a significant change in the rotational speed of the output shaft 2, and which exhibits good anti-jamming capabilities. Moreover, the setting of the release torque of each of the torque limiters A42, B42, C42 can be easily performed, and the utility and versatility are rich.

なお、本考案は、以上に詳述した実施形態に限られるものではない。   The present invention is not limited to the embodiment described in detail above.

例えば、モータ及び伝達系統からなる出力系統の数は３以上であればよく、適宜その数を増減してもよい。特に、出力系統を奇数設けた態様であれば、過半数以下の伝達系統でジャミングが生じた場合であっても、ジャミングの生じていない伝達系統の数がジャミングの生じた伝達系統の数を上回り、これらジャミングの生じていない伝達系統を介してこれら伝達系統に接続されたモータの駆動力を出力軸に確実に出力することが可能である。   For example, the number of output systems composed of motors and transmission systems may be three or more, and the number may be increased or decreased as appropriate. In particular, if the number of output systems is an odd number, even if jamming has occurred in a majority of transmission systems, the number of transmission systems in which jamming has not occurred exceeds the number of transmission systems in which jamming has occurred. The driving force of the motor connected to these transmission systems can be reliably output to the output shaft via these transmission systems in which no jamming occurs.

本実施形態の各歯車機構は、異なる２つの歯車から構成したものであるが、これに限らず、歯車機構として、単一の歯車、又は３以上の歯車から構成したものを適用しても構わない。   Each gear mechanism of the present embodiment is composed of two different gears, but is not limited to this, and a gear mechanism composed of a single gear or three or more gears may be applied. Absent.

また、出力軸にボールスクリュ等を用いれば、リニア型アクチュエータとして機能させることもできる。   Further, if a ball screw or the like is used for the output shaft, it can function as a linear actuator.

また、モータは、出力軸を回転駆動するためのものであればよく、その駆動源は特に限定されず、また電動式のモータ、油圧式のモータ等、どのようなタイプのモータであっても構わない。   Further, the motor is not particularly limited as long as it is for rotating the output shaft, and any type of motor such as an electric motor or a hydraulic motor may be used. I do not care.

その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではなく、本考案の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。   In addition, the specific configuration of each part is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本考案の一実施形態に係るアクチュエータの断面を模式的に示す図。The figure which shows typically the cross section of the actuator which concerns on one Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１…アクチュエータ
２…出力軸
Ａ３…第１モータ
Ａ４…第１伝達系統
Ａ４１…第１歯車機構
Ａ４２…第１トルクリミッタ
Ｂ３…第２モータ
Ｂ４…第２伝達系統
Ｃ３…第３モータ
Ｂ４１…第２歯車機構
Ｂ４２…第２トルクリミッタ
Ｃ４…第３伝達系統
Ｃ４１…第３歯車機構
Ｃ４２…第３トルクリミッタ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Actuator 2 ... Output shaft A3 ... 1st motor A4 ... 1st transmission system A41 ... 1st gear mechanism A42 ... 1st torque limiter B3 ... 2nd motor B4 ... 2nd transmission system C3 ... 3rd motor B41 ... 2nd Gear mechanism B42 ... second torque limiter C4 ... third transmission system C41 ... third gear mechanism C42 ... third torque limiter

Claims (2)

共通の出力軸と、
当該出力軸を回転させる駆動力を出力するモータと、
当該モータの駆動力を終端から出力する歯車機構、及びこれら各歯車機構の終端と前記出力軸との間に介設したトルクリミッタを有する伝達系統とを備えてなり、
前記モータ及び前記伝達系統をそれぞれ３以上備えたものであることを特徴とするアクチュエータ。 A common output shaft,
A motor that outputs a driving force for rotating the output shaft;
A gear mechanism that outputs the driving force of the motor from the end, and a transmission system having a torque limiter interposed between the end of each gear mechanism and the output shaft,
An actuator comprising three or more of the motor and the transmission system. 単一の前記モータ及び単一の前記伝達系統からなる出力系統を奇数系統備えてなることを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ。 2. The actuator according to claim 1, further comprising an odd number of output systems including the single motor and the single transmission system.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2012533712A (en) * 2009-07-14 2012-12-27 ウッドウォード エイチアールティー インコーポレイティド Direct drive servo valve with redundant drive motor

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