JP3113956B2 - 屋内電磁環境計測装置 - Google Patents
屋内電磁環境計測装置Info
- Publication number
- JP3113956B2 JP3113956B2 JP04206226A JP20622692A JP3113956B2 JP 3113956 B2 JP3113956 B2 JP 3113956B2 JP 04206226 A JP04206226 A JP 04206226A JP 20622692 A JP20622692 A JP 20622692A JP 3113956 B2 JP3113956 B2 JP 3113956B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- antenna
- electromagnetic environment
- robot arm
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Description
た移動ロボットを用いて屋内の電磁環境を3次元的に計
測する屋内電磁環境計測装置に関するものである。
とする各種の電磁妨害波や、電子装置等から放射される
妨害波が電子装置の誤動作や破壊などの障害原因にとな
る事故が増えている。また、半導体素子の高速度化・低
電力化にともなう電子装置の電磁妨害波に対する耐力の
低下はこの種の問題に拍車をかけている。
々のメカニズムにより発生し、その時間的な分布や電子
装置内部への侵入経路も不確定で、再現性に乏しいこと
が多い。このような状況の中で、移動計測装置を用いて
屋内の電磁環境を測定する試みがなされている。
示す図であり、計測の対象となる部屋1に電磁環境計測
用のアンテナ3が搭載された移動計測部2が設けられ、
そのアンテナ3はケーブル5によって制御計測部4に接
続され、移動計測部2は移動用車輪6で移動可能な構造
となっている。また、7aはエアコン等の妨害波源、7
bは蛍光灯等の妨害波源、7cは妨害波源となる電源
線、7dはコンピュータ等の妨害波源、10はコンピュ
ータ7dの通信線である。
であって、2aはアンテナ3を水平方向に移動させる水
平軸、2bはアンテナ3を垂直方向に移動させる垂直軸
である。
ック図であり、アンテナ3はスペクトラム・アナライザ
等の電界・磁界強度計測を行う計測部4aに接続され、
移動計測部2の位置は位置検出部4bによって検出さ
れ、、駆動部4cは移動台車2および水平軸2a、垂直
軸2bを駆動するようになっている。また制御部43d
は駆動部4cを制御し、データ処理装置4eは制御部4
dに位置命令を送り出すと共に位置検出部4bおよび計
測部4aから送出された位置信号および電磁環境信号を
処理するものである。データ処理装置4eで処理された
データは記憶装置4fで記憶され、必要に応じて表示装
置4gで表示される。
屋1に移動させ、アンテナ3を水平軸2aおよび垂直軸
2bにより水平・垂直方向に移動させながらその位置に
おける妨害波源の電界または磁界を検出し、アンテナ3
で検出された電磁環境信号は制御計測部4の計測部4a
によって計測される。そして位置検出部4bで検出した
位置データと計測部4aからの電磁環境データをデータ
処理装置4eで統合して、記憶装置4fに記憶し、また
表示装置4gに表示する。
築物屋内の配線形態の多様化により、床面配線からの放
射妨害波や、壁面配線からの放射妨害波等も計測する必
要性に迫られているが、従来の計測装置では移動計測部
の構造上、アンテナを床面、壁面近傍に移動させること
ができない。そのため床面近傍や壁面近傍を含めた屋内
の電磁環境を精度良く計測できないという課題を有して
いる。また、屋内は計測装置の移動に障害になる机、什
器等を設置することが多いので、それが設置された後に
電磁環境の計測を行い難いという問題もある。
もので、床、壁面を含む屋内の任意の任意の空間位置に
おける電磁環境を3次元的に計測できるようにしたもの
である。
るために本発明は、測定対象とする屋内の電磁界分布を
検出するアンテナと、屋内の任意の点に前記アンテナを
移動させる多関節ロボットアーム部と、ロボットアーム
部を搭載した移動台車部と、ロボットアーム部に搭載さ
れ移動させた点の移動台車からの相対的3次元位置を検
出する第1の位置検出部および移動台車部に搭載された
移動台車の2次元平面上における位置を測定する第2の
位置検出部と、アンテナから計測された電磁界を計測す
る計測部と、計測部から送られた電磁環境信号を記憶す
る記憶部と、記憶部および位置検出部から送られた電磁
環境信号と位置信号を統合表示する表示部と、ロボット
アーム部および移動台車部を遠隔制御する制御部を備え
たものである。
な多関節ロボットアーム2iの先端にアンテナ3を搭載
した移動台車2dにより移動ブロック部を構成して、こ
れにより屋内の任意の空間位置にアンテナ3を移動し、
屋内の電磁環境を3次元的に計測できるようにしたもの
である。
屋1の中に移動用車輪6によって移動自在に搭載された
移動ブロック部8が置かれ、アンテナ3はその移動ブロ
ック部8に取り付けられた複数の関節を有するロボット
アーム2cを介して取り付けられ、そのアンテナ3から
得られるデータが移動ブロック部8で処理され、光ファ
イバケーブル等のケーブル5を介して計測制御部9に供
給される。このように構成した装置はロボットアーム2
cの複数の関節を自在に動かすことによって部屋1内の
壁面近傍などを含む任意の空間にアンテナ3を移動する
ことができるようになっている。
施例を示す図であり、(a)が正面図、(b)が側面図
である。図において、移動用車輪6によって移動自在な
構成の移動台車2dに移動ブロック部8が搭載されると
共に、その移動ブロック部8にアームの回転量を検出す
るエンコーダの設けられた回転軸2e〜2hの部分で回
転自在に支持された複数のアームからなるロボットアー
ム2iが取り付けられており、隣接する回転軸相互が垂
直方向保持用ベルト2jで結ばれている。なお記号2
k、2lはアンテナ3またはアーム2iの水平方向回転
角を検出する水平方向エンコーダを備えた水平方向回転
用の回転軸である。
り、移動台車2dに移動ブロック部8が搭載され、そこ
から送られる計測データおよび位置データが計測制御部
9で処理されるようになっている。
を光信号に変換して出力する電気/光変換器8aおよび
8b、各エンコーダからなる位置検出装置8c、位置検
出装置8cから送られる位置データを計算し3次元直交
座標に変換する位置計算装置8d、移動用車輪6および
アーム回転軸2e〜2h等を駆動する駆動装置8e、駆
動装置8eを制御しアンテナ3を任意の空間に制御する
制御装置8f、移動ブロック部8と計測処理部4の間で
信号の送受信を行う送受信器8gから構成されている。
9は光/電気変換器9a、電磁環境計測データを計測す
る電界(磁界)強度計有るいはスペクトラムアナライザ
等の計測装置9b、光/電気変換器9c、送受信器9
d、計算装置9e、記憶装置9f、表示装置9gから構
成される。
部8と計測制御部9を結ぶ光ファイバケーブルである。
用車輪6を用いて屋内平面において移動台車2dを移動
させ、アンテナ支持用のロボットアーム2iを用いて什
器等を避けて屋内の任意の空間にアンテナ3を支持し、
壁面、床面の近傍へアンテナ3を支持する。
によって、偏波面を保持しながら任意の空間位置の電磁
環境を計測する。位置検出には移動台車2dの移動用車
輪6に取付られた図示しないエンコーダから平面内の2
次元位置を計測し、アーム用エンコーダ付き回転軸2e
〜2hおよび水平方向回転軸2k,2lのエンコーダに
より、それぞれの角度検出信号等から空間位置を計測す
る。
ナ3により、その位置における電界または磁界を検出
し、電気/光変換器8aおよび光ファイバケーブル5a
を介して計測制御部9に供給された信号によって、その
位置における電界または磁界を計測する。
た位置データを位置計算装置8dによって計算し、送受
信器8gを介してた信号を電気/光変換器8bによって
光信号に変換し、光ファイバケーブル5bを用いて計測
制御部9に伝送する。
情報がデータ処理計算装置9eにより平面位置、空間位
置情報、電磁界の強度が関連づけて統合処理され、それ
が記憶装置9fで記憶され、表示装置9gで処理結果に
基づく内容が表示される。その後、データ処理計算装置
9eにより位置移動の命令を送出し、それが移動ブロッ
ク部8に伝えられると、制御装置8fは受け取った命令
により駆動装置8eを制御し、次の位置にアンテナ3を
移動する。
ル伝送を行うことによって、計測する電磁環境に影響を
与えずに電磁環境計測を行うことができるが、データ伝
送に光ファイバケーブルを用いず、高抵抗細心同軸ケー
ブルを用いることによって、光/電気変換器が必要なく
なり、移動ブロック部9を軽量に構成することもでき
る。
て移動ブロック部8の移動の制約が軽減できる。なお、
本実施例では一連の作業の自動的に行うことを示した
が、制御部分においてはオペレータが手動で行っても同
様の効果が得られることは明かである。
トアーム2iの他の実施例であり、回転方向移動軸2
m、垂直方向移動軸2n、回転アーム2p、偏波面保持
用回転軸2qを有している。である。回転方向軸2mお
よび回転アーム2pによって決まる円内にアンテナ3を
支持することができ、また垂直方向移動軸2mとの組み
合わせにより、円柱面内を移動できるようになってい
る。
次元空間を移動できるようになっている。本構成を用い
ることによって高さ方向の位置決め精度が改善される。
回転アーム2pを伸縮構造としても良く、移動台車を動
かすことなくアンテナの位置決め自由度が向上する。
しても良く、このようにすると移動台車を動かすことな
く計測アンテナの位置決め自由度が向上する
例であり、垂直方向移動軸2r上を移動するアーム付き
スライダ2s、スライダ2sに取り付けられた水平方向
移動軸2t、水平方向移動軸2t上を移動するスライダ
2uから構成されている。本構成を用いることにより、
位置検出が直交座標で得られるために、検出精度が向上
する。
ームにアンテナを搭載しているので、机等の障害物を避
けて任意野点に移動させることができ、また屋内の漢字
環境を3次元位置と対応づけて電磁環境を計測できると
いう効果を有する。
Claims (1)
- 【請求項1】 屋内の電磁環境を計測する屋内電磁環境
計測装置において、 測定対象とする屋内の電磁界分布を検出するアンテナ
と、 屋内の任意の点に前記アンテナを移動させる多関節ロボ
ットアーム部と、 前記ロボットアーム部を搭載した移動台車部と、 前記ロボットアーム部に搭載され移動させた点の前記移
動台車からの相対的3次元位置を検出する第1の位置検
出部および前記移動台車部に搭載された前記移動台車の
2次元平面上における位置を測定する第2の位置検出部
と、 前記アンテナから計測された電磁界を計測する計測部
と、 前記計測部から送られた電磁環境信号を記憶する記憶部
と、 前記記憶部および前記位置検出部から送られた電磁環境
信号と位置信号に基づいて検出結果を表示する表示部
と、 前記ロボットアーム部および前記移動台車部を制御する
制御部とから構成することを特徴とする屋内電磁環境計
測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04206226A JP3113956B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 屋内電磁環境計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04206226A JP3113956B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 屋内電磁環境計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0627169A JPH0627169A (ja) | 1994-02-04 |
JP3113956B2 true JP3113956B2 (ja) | 2000-12-04 |
Family
ID=16519856
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04206226A Expired - Lifetime JP3113956B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 屋内電磁環境計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3113956B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1167984A1 (en) * | 2000-06-29 | 2002-01-02 | Cafiero Franconi | Automatic EM field measurement method |
JP4887496B2 (ja) * | 2006-08-11 | 2012-02-29 | 国立大学法人宇都宮大学 | 磁界分布測定装置 |
JP5217926B2 (ja) | 2008-11-11 | 2013-06-19 | ソニー株式会社 | 電磁波測定装置 |
JP2012225884A (ja) * | 2011-04-22 | 2012-11-15 | Railway Technical Research Institute | 有線式鉄道車両内磁界測定装置 |
JP5738663B2 (ja) * | 2011-04-22 | 2015-06-24 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 無線式鉄道車両内磁界測定方法 |
CN112511243B (zh) * | 2020-11-18 | 2022-10-28 | 深圳市通用测试***有限公司 | 无线性能的连续采样测试装置、***、方法、设备及存储介质 |
CN113945770B (zh) * | 2021-10-19 | 2024-03-19 | 国网甘肃省电力公司电力科学研究院 | 一种车载工频电磁环境巡测装置 |
CN117269856B (zh) * | 2023-09-28 | 2024-03-01 | 常州利明屏蔽有限公司 | 室内磁场评估测量及快速调整方法 |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP04206226A patent/JP3113956B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
電気学会計測研究会資料 Vol.IM−87,No.37−42,pp.29−36,1987 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0627169A (ja) | 1994-02-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3113956B2 (ja) | 屋内電磁環境計測装置 | |
US4593470A (en) | Portable three dimensional graphics tablet | |
US4477973A (en) | Three dimensional graphics tablet | |
US20200049477A1 (en) | Portable collaborative robotic articulated arm coordinate measuring machine | |
US20070164748A1 (en) | Electronic device and method of controlling same | |
JP5162288B2 (ja) | 環境計測装置、および環境計測方法 | |
KR20190030281A (ko) | 이동 로봇 시스템 및 그 제어 방법 | |
CN108490390B (zh) | 一种移动磁源定位装置 | |
JP2786838B2 (ja) | 移動測定装置 | |
CN111531560A (zh) | 应用于变电站室内外环境中的巡检机器人 | |
EP1457289A1 (en) | A device for checking the position of a spindle in a machine tool | |
JP2020085800A (ja) | 位置情報取得システム、位置情報取得方法及びプログラム | |
JPH0269633A (ja) | クリーンルーム計測ロボット | |
CN209894978U (zh) | 具有建筑工地室内定位智能装置的机器人 | |
CN112763822B (zh) | 一种天线抗干扰测量装置及测量*** | |
CN209326595U (zh) | 一种空间定位设备的测量*** | |
CN210109331U (zh) | 一种建筑工地室内定位的智能装置 | |
JP2001013182A (ja) | 電界強度自動測定装置 | |
Braker et al. | A smart robotic cart prototype using RF signal strength | |
CN209639717U (zh) | 具有三维扫描功能的工程车 | |
CN113086854B (zh) | 一种基于超声波测距原理的双吊具摆角检测装置及方法 | |
CN109353972A (zh) | 高空作业设备导航定位装置、定位方法及其高空作业设备 | |
JPS61262611A (ja) | レ−ザ光利用による自動墨出し装置 | |
CN214748122U (zh) | 智能测绘装置 | |
CN215318721U (zh) | 新生儿探视机器人及探视*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070929 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080929 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080929 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090929 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090929 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100929 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100929 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110929 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120929 Year of fee payment: 12 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120929 Year of fee payment: 12 |