JP3112760B2 - Mobile body smoke detector - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は移動体煙感知装置に係
り、特に警備対象内を自律走行し、警備を行なう移動体
に搭載される移動体用煙感知装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a smoke detector for a mobile object, and more particularly to a smoke detector for a mobile object which is mounted on a mobile object which runs autonomously in a security object and performs security.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、ビル等の警備対象内を所定の経路
で自律走行し、移動しながら警備対象内における不審者
の侵入、火災等の異常事態を検知して、異常警報を発
し、侵入者の映像撮影、火災の消火等の処理を行なう警
備用ロボットが開発されつつある。このような警備用ロ
ボットでは異常事態の検知を確実に行なうことが要求さ
れる。2. Description of the Related Art In recent years, an autonomous traveling inside a security target such as a building along a predetermined route is detected, and an abnormal situation such as intrusion of a suspicious person, a fire or the like within the security target is detected while moving, and an abnormal alarm is issued to intrude. Security robots that perform processes such as capturing images of fire and extinguishing fires are being developed. In such a security robot, it is required to reliably detect an abnormal situation.
【０００３】火災の検知には通常、煙感知器が用いられ
る。煙感知器には大きく分けて、次の２種類が知られて
いる。一つは感知器内に光源及び光源に対向又は非対向
の位置に光検出素子を設置し、煙の粒子が感知器内に侵
入した場合に感知室内部での煙の存在による光の乱反射
や遮光、減光等により、光検出素子の出力レベルが変化
することを利用して、警報を発する光電式感知器で、も
う一つは感知器内で煙粒子をイオン化し、その電位変化
を検出するイオン化式である。[0003] Smoke detectors are commonly used for fire detection. Broadly speaking, the following two types of smoke detectors are known. One is to install a light source inside the sensor and a light detection element at a position facing or not facing the light source, and if smoke particles enter the sensor, irregular reflection of light due to the presence of smoke inside the sensing room or A photoelectric sensor that issues an alarm by using the change in the output level of the photodetector due to shading, dimming, etc.The other is to ionize smoke particles inside the sensor and detect the potential change It is an ionization formula.
【０００４】以上の２種類の煙感知器は煙の検出出力が
煙の濃度に比例するため、高い感度を得るためには煙の
濃度の高い位置に設置する必要があった。Since the detection output of the two types of smoke detectors is proportional to the smoke density, it has been necessary to install the smoke detectors at a position where the smoke density is high in order to obtain high sensitivity.
【０００５】火災等で発生した煙は一般には高温の空気
と共に対流するため、火災発生初期時は高い位置に滞留
する。このため、固定式の煙感知器では天井等の高い位
置に配設される。図１０に固定式の煙感知器の設置位置
を説明するための図を示す。同図中、４１は床、４２は
天井、４３は煙感知器を示す。図１０に示すように火災
が発生した場合、煙は天井４２付近で濃く、床４１付近
では薄いが、煙感知器４３は天井４２に固定されている
ため火災を早期に発見できる構成とされていた。[0005] Smoke generated by a fire or the like generally convects with high-temperature air, and thus stays at a high position at the beginning of the fire. For this reason, the fixed type smoke detector is disposed at a high position such as a ceiling. FIG. 10 is a diagram for explaining the installation position of the fixed smoke detector. In the figure, 41 is a floor, 42 is a ceiling, and 43 is a smoke detector. As shown in FIG. 10, when a fire occurs, the smoke is dense near the ceiling 42 and thin near the floor 41, but the smoke detector 43 is fixed to the ceiling 42 so that the fire can be detected early. Was.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかるに、警備用ロボ
ットは警備対象内の廊下、通路を移動して警備を行なう
ため、その大きさは人間の大きさを越えることができな
いことが多い。したがって、図１１に示すように煙感知
器４４をそのままロボット本体４５に取り付けたのでは
天井４２付近の煙を感知することはできず、煙感知器４
４をロボット本体４５のどんなに高所に取り付けた場合
でも天井付近までは到らないため、火災発生初期時には
ごく薄い煙を含んだ空気にしか接触することができない
ため、火災等の災害の発見が遅れて、警備対象の被害が
拡大するおそれがある等の問題点があった。However, since a security robot moves along a corridor or passage in a security object to perform security, the size of the security robot often cannot exceed the size of a human. Therefore, if the smoke detector 44 is directly attached to the robot body 45 as shown in FIG. 11, the smoke near the ceiling 42 cannot be detected, and the smoke detector 4
No matter how high the robot 4 is mounted on the robot body 45, it does not reach the vicinity of the ceiling. At the beginning of the fire, it can only contact the air containing very thin smoke, so it is difficult to discover fires and other disasters. There was a problem that the damage to the security target could be extended late.
【０００７】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、高感度に煙の検出が可能な移動体用煙感知装置を提
供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a smoke detector for a mobile object capable of detecting smoke with high sensitivity.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は警備対象内を走
行しながら警備対象内における異常事態を検出して異常
警報を発する警備用移動体に搭載する移動体用煙感知装
置であって、周辺雰囲気中の煙の濃度を感知する煙感知
部と、前記移動体から延出し、天井付近の空気を前記煙
感知部に導入する空気導入部と、前記空気導入部を介し
て空気を吸引し、前記煙感知部に供給する吸気手段とを
有してなる。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a smoke detector for a moving object mounted on a security moving object which detects an abnormal situation in the security object while running in the security object and issues an alarm. A smoke sensing unit that senses the concentration of smoke in the surrounding atmosphere, an air introduction unit that extends from the moving body and introduces air near the ceiling to the smoke detection unit, and sucks air through the air introduction unit. And an intake unit for supplying the smoke sensing unit.
【０００９】[0009]
【作用】空気導入部は移動体より天井付近に延出してお
り、天井付近の空気を導入できる。吸気部は空気導入部
を介して天井付近の空気を煙感知部に供給する。The air introduction section extends from the moving body to the vicinity of the ceiling, and can introduce air near the ceiling. The air intake supplies air near the ceiling to the smoke detector through the air inlet.
【００１０】火災が起きた場合、煙は一般に高温の空気
と共に対流し、火災発生初期時には天井付近に滞留す
る。煙感知部は天井付近の煙を感知できるため、早期に
火災発生を感知でき、警報を発することができる。In the event of a fire, smoke generally convects with the hot air and stays near the ceiling at the beginning of the fire. Since the smoke detector can detect smoke near the ceiling, it can detect a fire at an early stage and issue an alarm.
【００１１】[0011]
【実施例】図２は本発明装置を適用した警備用ロボット
の構成図を示す。同図中、１は警備用ロボット本体を示
す。警備用ロボット１は主に、主制御部２、警備用セン
サ部３、移動機構部４、環境認識用センサ部５よりな
る。FIG. 2 is a block diagram of a security robot to which the present invention is applied. In the figure, reference numeral 1 denotes a security robot main body. The security robot 1 mainly includes a main control unit 2, a security sensor unit 3, a moving mechanism unit 4, and an environment recognition sensor unit 5.
【００１２】主制御部２はマイクロプロセッサ等よりな
る処理部６と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダ
ムアクセスメモリ、外部記憶装置等よりなる記憶部７と
よりなり、警備用ロボット１の動作制御や巡回計画、警
報の出力等を行なう。The main control unit 2 comprises a processing unit 6 composed of a microprocessor or the like and a storage unit 7 composed of a read only memory (ROM), a random access memory, an external storage device and the like. Performs tour plans, outputs warnings, etc.
【００１３】記憶部７には警備用ロボット１の移動する
経路、経路上の各地点から周囲の壁までの距離等の移動
に必要なデータ等が記憶されている。処理部６は記憶部
７に記憶されたデータ等を処理して各種制御信号を生成
する。環境認識用センサ部５はロボット１の周囲の環境
（壁からの距離ロボットの移動量等）を検出して、主制
御部２に供給する。主制御部２は環境認識用センサ部５
からの検出データと記憶部７からの記憶データに基づい
て移動機構部４を制御して、ロボット１を無人で警備対
象内で運行させる。The storage unit 7 stores data necessary for the movement of the security robot 1, such as the route on which the security robot 1 moves, the distance from each point on the route to the surrounding wall, and the like. The processing unit 6 processes data and the like stored in the storage unit 7 to generate various control signals. The environment recognition sensor unit 5 detects an environment around the robot 1 (a moving distance of the robot from a wall or the like) and supplies the detected environment to the main control unit 2. The main control unit 2 is an environment recognition sensor unit 5
The robot 1 is operated unattended within the security target by controlling the moving mechanism 4 based on the detection data from the storage unit 7 and the storage data from the storage unit 7.
【００１４】警備用センサ部３は侵入センサシステム
８、煙センサシステム９よりなり、侵入者や火災による
煙等を検知して、異常を検知した場合に主制御部２に異
常を知らせる警報信号を供給する。The security sensor unit 3 includes an intrusion sensor system 8 and a smoke sensor system 9, and detects smoke or the like caused by an intruder or a fire. When an abnormality is detected, an alarm signal for notifying the main control unit 2 of the abnormality is provided. Supply.
【００１５】侵入者センサシステム８は例えば赤外線セ
ンサ、ＣＣＤ（Charge Coupled Device)等により周囲の
赤外線映像を検出し、不審者を判別し、警報信号を主制
御部２に供給する。The intruder sensor system 8 detects a surrounding infrared image by using, for example, an infrared sensor, a CCD (Charge Coupled Device) or the like, determines a suspicious person, and supplies an alarm signal to the main control unit 2.
【００１６】図１に煙センサシステム９のブロック構成
図を示す。煙センサシステム９は、空気導入部でありロ
ボット本体１より天井付近まで延出したノズル部１０、
ノズル部１０を介して煙を吸収する吸気部１１、煙の濃
度を感知する煙感知部１２よりなり、外気は吸気部１１
で吸引され、ノズル部１０を介して煙感知部１２に供給
される。FIG. 1 shows a block diagram of the smoke sensor system 9. The smoke sensor system 9 is a nozzle unit 10 which is an air introduction unit and extends from the robot body 1 to near the ceiling.
The air intake unit 11 absorbs smoke through the nozzle unit 10 and the smoke detection unit 12 senses smoke concentration.
And is supplied to the smoke sensing unit 12 through the nozzle unit 10.
【００１７】図３に煙センサシステム９の概略構成図を
示す。ノズル部１０は中空のパイプよりなり、その一端
１０ａはロボット本体１より上方に延出し、他端１０ｂ
は吸気部１１に接続される。FIG. 3 shows a schematic configuration diagram of the smoke sensor system 9. The nozzle part 10 is formed of a hollow pipe, one end 10a of which extends above the robot body 1 and the other end 10b.
Is connected to the intake section 11.
【００１８】吸気部１１はポンプ１３及びモータ１４よ
りなり、モータ１４の回転によりポンプ１３が駆動さ
れ、空気が取り入れ口１３ａより吸引され、吹出し口１
３ｂより排出される。The suction section 11 comprises a pump 13 and a motor 14. The pump 13 is driven by the rotation of the motor 14, and air is sucked from the intake 13a.
3b.
【００１９】ノズル部１０の他端１０ｂはポンプ１３の
取入れ口１３ａに接続され、ポンプ１３の吹出し口１３
ｂには接続パイプ１５の一端１５ａが接続される。ま
た、接続パイプ１５の他端１５ｂは煙感知部１２に接続
される。このため、外気はノズル部１０ａの一端１０ａ
からポンプ１３の吸引力により吸入され、ノズル部１０
からポンプ１３に吸入された後、ポンプ１３より排出さ
れ、接続パイプ１５を介して煙感知部１２に供給され
る。The other end 10b of the nozzle portion 10 is connected to an inlet 13a of the pump 13,
One end 15a of the connection pipe 15 is connected to b. The other end 15 b of the connection pipe 15 is connected to the smoke detector 12. Therefore, outside air is supplied to one end 10a of the nozzle portion 10a.
From the nozzle 13 by the suction force of the pump 13.
After being sucked into the pump 13, it is discharged from the pump 13 and supplied to the smoke detector 12 through the connection pipe 15.
【００２０】図４に火災発生初期時の警備用ロボットの
動作説明図を示す。図に示すようにノズル部１０は警備
用ロボット１の本体から延出し、天井１６付近にまで達
しており、火災の初期時に天井１６を伝って拡がる煙を
いち早く煙感知部１２に導入できることがわかる。FIG. 4 is a diagram illustrating the operation of the security robot at the beginning of a fire. As shown in the figure, the nozzle portion 10 extends from the main body of the security robot 1 and reaches the vicinity of the ceiling 16, and it can be seen that the smoke spreading along the ceiling 16 can be quickly introduced into the smoke detection portion 12 at the beginning of a fire. .
【００２１】したがって、火災を初期時に感知でき、警
報を発することができるため、火災の拡大を防止するこ
とができる。Therefore, a fire can be sensed at the initial stage and an alarm can be issued, so that the spread of the fire can be prevented.
【００２２】警備用ロボット１は移動が容易となるよう
に小型に作られており、ノズル部１０は警備用ロボット
１の本体から上方に延出し、その先端は天井１６付近ま
で到達し、天井１６との距離が一定の距離ｄ1 となる構
成とされている。一般には天井１６には梁や火災に上昇
した煙の拡散を防止するための防煙用隔壁、照明、冷暖
房器具等が設けられており、そのままではノズル部１０
が梁部や隔壁に引っ係り、折曲又は破壊、ロボットの転
倒等のおそれがある。The security robot 1 is made small so as to be easily moved. The nozzle portion 10 extends upward from the main body of the security robot 1, and its tip reaches the vicinity of the ceiling 16, Is a constant distance d 1 . Generally, the ceiling 16 is provided with beams and smoke-preventing partitions for preventing the diffusion of smoke that has risen due to fire, lighting, cooling and heating equipment, and the like.
May be hooked on the beam or the partition, bend or break, or the robot may fall down.
【００２３】このため、これを防止し、警備用ロボット
１の移動をスムーズに行う必要がある。For this reason, it is necessary to prevent this and move the security robot 1 smoothly.
【００２４】図５に本発明のノズル部の第１実施例の構
成図を示す。ノズル部１０は、ロボット本体１との接触
部分１０ｃがコイル状に整形してなり、弾性変形する構
成とされている。FIG. 5 shows a configuration diagram of a first embodiment of the nozzle portion of the present invention. The nozzle portion 10 has a configuration in which a contact portion 10c with the robot body 1 is shaped into a coil and elastically deformed.
【００２５】このため、ロボット１が移動し、天井１０
より突出した梁１７に当接した場合、図５（Ｂ）に示す
ように矢印Ａ方向に弾性変形し、梁１７に当接しつつ、
梁１７を乗り越え、復元し、再び天井１６との距離が一
定距離ｄ1 に保持される。For this reason, the robot 1 moves and the ceiling 10
When it comes into contact with the more protruding beam 17, it is elastically deformed in the direction of arrow A as shown in FIG.
The beam 17 gets over the beam 17 and is restored, and the distance from the ceiling 16 is maintained at the constant distance d 1 again.
【００２６】このように、以上の構成によれば、ノズル
部１０の先端は警備用ロボット１の移動時には常に天井
付近に位置し、煙感知部１２には吸気部１１により天井
付近の空気が供給される。したがって、火災発生初期時
には天井付近に滞留する濃度の濃い煙を煙感知部１２に
供給することができるため、火災の発生をいち早く感知
できる。As described above, according to the above configuration, the tip of the nozzle unit 10 is always located near the ceiling when the security robot 1 moves, and the air near the ceiling is supplied to the smoke sensing unit 12 by the suction unit 11. Is done. Therefore, at the initial stage of the fire, the dense smoke remaining near the ceiling can be supplied to the smoke detector 12, so that the occurrence of the fire can be detected quickly.
【００２７】図６は本発明のノズル部の第２実施例の構
成図を示す。本実施例では第１実施例とノズル部２０の
支持の構造が異なるだけで、他の構成は第１実施例と同
一である。このため、ノズル部２０以外の構成について
は説明を省略する。FIG. 6 is a block diagram showing a second embodiment of the nozzle portion of the present invention. This embodiment is the same as the first embodiment except for the structure for supporting the nozzle unit 20, except for the structure of the first embodiment. Therefore, description of the configuration other than the nozzle unit 20 will be omitted.
【００２８】本実施例のノズル部２０は吸気部１１との
接続部分からロボット本体１の延出部分までをフレキシ
ブルチューブ２１で構成し、ロボット１から天井１６ま
でを硬質の中空パイプ２２で構成してなり、中空パイプ
２２の下端２２ａをコイルバネ２３により支持し、中空
パイプ２２を垂直に保持する構成とされている。The nozzle section 20 of this embodiment comprises a flexible tube 21 from the connection with the suction section 11 to the extension of the robot body 1 and a hard hollow pipe 22 from the robot 1 to the ceiling 16. The lower end 22a of the hollow pipe 22 is supported by a coil spring 23, and the hollow pipe 22 is held vertically.
【００２９】中空パイプ２２はフレキシブルチューブ２
２により矢印Ｂ方向に移動可能とされ、コイルバネ２３
により垂直に弾性を有して保持されているため、梁等の
障害物に当った場合には矢印Ｂ方向に倒れ、障害物を乗
り越えたときにはコイルバネ２３の弾性復元力によって
再び垂直に復元する。The hollow pipe 22 is a flexible tube 2
2 allows the coil spring 23 to move in the direction of arrow B.
Therefore, when it hits an obstacle such as a beam, it falls down in the direction of arrow B, and when it gets over the obstacle, it is restored vertically by the elastic restoring force of the coil spring 23.
【００３０】したがって、天井１６に梁、防煙用の隔壁
等の障害物がある場合でも、警備用ロボット１の移動が
スムーズに行ない得る。Therefore, even if there are obstacles such as beams and smoke barriers on the ceiling 16, the security robot 1 can move smoothly.
【００３１】図７は本発明の第３実施例のノズル部のブ
ロック構成図を示す。同図中、図２と同一構成部分には
同一符号を付し、その説明は省略する。FIG. 7 is a block diagram showing a nozzle portion according to a third embodiment of the present invention. 2, the same components as those of FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
【００３２】本実施例ではノズル部３０を径の異なる複
数の硬質中空パイプ３１〜３３を嵌合させることにより
伸縮自在な構成としている。ノズル部３０はアクチュエ
ータ３４と係合していて、アクチュエータ３４により伸
縮量を制御できる構成とされている。ノズル部３０の先
端にはノズル部３０先端から天井１６までの距離を検出
するための垂直方向センサ３５、及びノイズ部３０先端
から水平方向の障害物を検出するための水平方向センサ
３６が配設される。In this embodiment, the nozzle portion 30 is configured to be extensible by fitting a plurality of hard hollow pipes 31 to 33 having different diameters. The nozzle portion 30 is engaged with the actuator 34, and is configured so that the amount of expansion and contraction can be controlled by the actuator 34. A vertical sensor 35 for detecting the distance from the tip of the nozzle unit 30 to the ceiling 16 and a horizontal sensor 36 for detecting an obstacle in the horizontal direction from the tip of the noise unit 30 are provided at the tip of the nozzle unit 30. Is done.
【００３３】垂直センサ３５及び水平方向センサ３６は
光学式距離センサ又は超音波式の距離センサよりなり、
天井との距離及び障害物との距離に応じた信号が出力さ
れる。The vertical sensor 35 and the horizontal direction sensor 36 are composed of an optical distance sensor or an ultrasonic distance sensor.
A signal corresponding to the distance to the ceiling and the distance to the obstacle is output.
【００３４】垂直方向センサ３５及び水平方向センサ３
６の出力は制御回路３７に供給される。制御回路３７は
垂直方向センサ３５及び水平方向センサ３６の出力信号
に応じてアクチュエータ３４を制御して、ノズル部３０
の伸縮量を制御することによりノズル部３０の先端が常
に天井より一定距離となるように制御する。Vertical sensor 35 and horizontal sensor 3
The output of 6 is supplied to the control circuit 37. The control circuit 37 controls the actuator 34 according to the output signals of the vertical direction sensor 35 and the horizontal direction sensor 36,
By controlling the amount of expansion and contraction, control is performed so that the tip of the nozzle unit 30 is always at a fixed distance from the ceiling.
【００３５】図８に制御回路の動作手順を示す。警備用
ロボット１を始動させると、アクチュエータ３４が駆動
され、ノズル部３０が伸長する（ステップＳ１）。FIG. 8 shows an operation procedure of the control circuit. When the security robot 1 is started, the actuator 34 is driven and the nozzle unit 30 is extended (step S1).
【００３６】このとき、垂直方向センサ３５によりノズ
ル部３０の上方の状態を検出しておき、ノズル部３０の
先端と、天井１６との距離が予め設定しておいた設定距
離Ｖとなるまでノズル部３０を伸長させる（ステップＳ
２，Ｓ３）。At this time, the state above the nozzle portion 30 is detected by the vertical direction sensor 35, and the nozzle is moved until the distance between the tip of the nozzle portion 30 and the ceiling 16 reaches a preset distance V set in advance. Extend the unit 30 (step S
2, S3).
【００３７】ノズル部３０が伸長し、予め設定された距
離Ｖとなると、吸気部１１のモータ１４が回転されるこ
とにより、ポンプ１３が駆動されノズル部３０を介して
空気が導入され、煙感知部１２に供給され、警戒が開始
される（ステップＳ４）。When the nozzle portion 30 extends and reaches a predetermined distance V, the motor 13 of the suction portion 11 is rotated to drive the pump 13 to introduce air through the nozzle portion 30 and to detect smoke. The alarm is supplied to the unit 12 and alerting is started (step S4).
【００３８】警戒が開始されると煙の検知を行ないつ
つ、ノズル部３０の伸縮量が制御される。When the alarm starts, the amount of expansion and contraction of the nozzle 30 is controlled while detecting smoke.
【００３９】煙の検出は煙感知部１２が一定以上の煙の
濃度を感知した場合、制御回路３７から主制御部２に対
して警報信号が供給される（ステップＳ５，Ｓ６）。主
制御部２は警報信号が供給されると、無線等により警備
員のいる監視センターなどが警報を発せられる。In the detection of smoke, when the smoke detector 12 detects a smoke concentration equal to or higher than a predetermined value, an alarm signal is supplied from the control circuit 37 to the main controller 2 (steps S5 and S6). When the alarm signal is supplied to the main control unit 2, a monitoring center or the like where a guard is provided can issue an alarm by radio or the like.
【００４０】ステップＳ４で煙が感知されなければノズ
ル部３０の制御は垂直方向センサ３５により天井１６ま
での検出距離Ｖｄを検出する（ステップＳ７）。検出距
離Ｖｄが予め設定された設定距離Ｖ以上かどうかが判断
される（ステップＳ８）。If no smoke is detected in step S4, the control of the nozzle unit 30 detects the detection distance Vd to the ceiling 16 by the vertical direction sensor 35 (step S7). It is determined whether the detection distance Vd is equal to or longer than a preset distance V (step S8).
【００４１】ステップＳ８で検出距離Ｖｄが設定距離Ｖ
以上の場合ノズル部３０を伸長させるようにアクチュエ
ータ３４を制御し（ステップＳ９）、ステップＳ５に戻
る。ノズル部３０と天井との距離が大きすぎた場合には
ステップＳ９が繰り返えされ、適正範囲内に治める制御
が行なわれる。また、ステップＳ８で検出距離Ｖｄが設
定距離Ｖ以下の場合には次にその距離Ｖｄが最小距離Ｖ
ｌ以下にあるか否かが判断される（ステップＳ１０）。
ここで、距離Ｖｄが最少距離Ｖｌ以下の場合にはアクチ
ュエータ３４を制御して、ノズル部３０を収縮させ（ス
テップＳ１１）、ステップＳ５に戻る。ノズル部３０が
天井に接近しすぎた場合にはステップＳ１１が繰り返さ
れ、ノズル部３０を収縮させ、設定距離Ｖとなるように
する。In step S8, the detection distance Vd is equal to the set distance V
In the above case, the actuator 34 is controlled to extend the nozzle unit 30 (step S9), and the process returns to step S5. If the distance between the nozzle unit 30 and the ceiling is too large, step S9 is repeated, and control to control the nozzle within an appropriate range is performed. If the detected distance Vd is equal to or less than the set distance V in step S8, the distance Vd is then reduced to the minimum distance V.
It is determined whether it is less than or equal to 1 (step S10).
Here, when the distance Vd is equal to or less than the minimum distance Vl, the actuator 34 is controlled to contract the nozzle unit 30 (step S11), and the process returns to step S5. If the nozzle unit 30 is too close to the ceiling, step S11 is repeated, and the nozzle unit 30 is contracted so as to reach the set distance V.
【００４２】以上ステップＳ５〜Ｓ１１により煙の感知
が行なわれつつ、ノズル部３０の高さが制御される。The height of the nozzle unit 30 is controlled while the smoke is detected in steps S5 to S11.
【００４３】ノズル部３０の高さに異常がない場合には
次に進行方向に障害物がある場合の制御が実行される。If there is no abnormality in the height of the nozzle section 30, control is performed next when there is an obstacle in the traveling direction.
【００４４】まず、水平方向センサ３６により水平方向
の障害物までの距離ｈｄが検出される（ステップＳ１
２）。次に検出された距離ｈｄが予め設定された設定距
離Ｈと比較される（ステップＳ１３）。First, the horizontal direction sensor 36 detects a distance hd to a horizontal obstacle (step S1).
2). Next, the detected distance hd is compared with a preset set distance H (step S13).
【００４５】ここで、検出距離ｈｄが設定距離Ｈより大
きければ、障害物を回避する必要がないため、前記した
ステップＳ５に戻りステップＳ５〜Ｓ１３が再び実行さ
れる。Here, if the detection distance hd is larger than the set distance H, it is not necessary to avoid an obstacle, so the flow returns to the step S5 and the steps S5 to S13 are executed again.
【００４６】また、検出距離ｈｄが設定距離Ｈより小さ
ければ、障害物が接近しており、回避する必要があるた
め、アクチュエータ３４を駆動して、ノズル部３０を収
縮させ（ステップＳ１４）、ステップＳ１２に戻る。こ
のとき、ノズル部３０は障害物が検出されなくなるま
で、収縮される。つまりノズル部３０が障害物の下にく
るまで収縮される。If the detection distance hd is smaller than the set distance H, an obstacle is approaching and needs to be avoided. Therefore, the actuator 34 is driven to contract the nozzle unit 30 (step S14). It returns to S12. At this time, the nozzle unit 30 is contracted until no obstacle is detected. That is, the nozzle portion 30 is contracted until it comes under the obstacle.
【００４７】ただし、以上説明したような処理を実行す
る場合の条件として、中空パイプ３１〜３３の伸縮速度
が警備用ロボット１の進行速度に比べて十分に速いと共
に、垂直方向センサ３５の検出エラーは基本的にないこ
とが要求される。However, the conditions for executing the processing as described above are that the expansion and contraction speed of the hollow pipes 31 to 33 is sufficiently higher than the traveling speed of the security robot 1 and that the detection error of the vertical direction sensor 35 Is basically required to be absent.
【００４８】次に図９と共に図８の処理動作による梁１
７の回避動作について説明する。まず、位置Ｐ1 では垂
直方向センサ３５により天井１６との距離Ｖｄを検出す
ることにより天井１６との距離を設定距離Ｖに保持しつ
つ、矢印Ｘ方向に進行する。警備用ロボット１が進行
し、進行方向の梁１７との距離ｈｄが設定距離Ｈより小
さくなるとノズル部３０は収縮し、（矢印Ｚ1 方向）梁
１７の下部に位置する。Next, the beam 1 by the processing operation of FIG.
7 will be described. First, while maintaining the distance between the ceiling 16 to set the distance V by detecting the distance Vd of the ceiling 16 by vertical sensor 35. In position P 1, traveling in the direction of arrow X. Robot 1 proceeds for security, the nozzle unit 30 when the distance hd of the traveling direction of the beam 17 is less than the set distance H shrinks, located below the (arrow Z 1 direction) beam 17.
【００４９】警備用ロボット１がさらに進行し、位置Ｐ
2 まで来て梁１７下部に入ると、垂直方向センサ３５は
梁１７との距離Ｖｄを検出し、これを設定距離Ｖに保持
する。The security robot 1 further advances and moves to the position P
When it comes to 2 and enters the lower part of the beam 17, the vertical direction sensor 35 detects the distance Vd from the beam 17 and holds it at the set distance V.
【００５０】警備用ロボット１が進行し、（位置Ｐ3 に
達すると）梁１７がなくなり、垂直方向センサ３５の検
出距離Ｖｄが設定距離Ｖより大きくなるため、ノズル部
３０が伸長し（矢印Ｚ2 方向）、再び、天井１６との距
離を設定距離Ｖに保持して進行する。When the security robot 1 advances, the beam 17 disappears (when the robot reaches the position P 3 ) and the detection distance Vd of the vertical direction sensor 35 becomes larger than the set distance V, so that the nozzle portion 30 extends (arrow Z). In two directions), the vehicle travels again while maintaining the distance to the ceiling 16 at the set distance V.
【００５１】以上のように、ノズル部３０が伸縮して天
井１６に配置された梁１７等の障害物を回避し、これら
の障害物に衝突しない構成とされている。As described above, the nozzle portion 30 expands and contracts to avoid obstacles such as the beam 17 disposed on the ceiling 16 and does not collide with these obstacles.
【００５２】このため、梁１７や防煙用隔壁を破損して
いまうことがなくなると共に第１、第２実施例と異な
り、梁１７の防煙用隔壁と非接触であり、梁１７や防煙
用隔壁に傷を付ける必要もない。また梁１７や防煙用隔
壁とは非接触であるため警備用ロボット１７の進行がス
ムーズになると共に転倒等の事故も防止できる。For this reason, the beam 17 and the smoke barrier are not damaged, and unlike the first and second embodiments, the beam 17 and the smoke barrier are not in contact with each other. There is no need to scratch the partition walls. Further, since the beam is not in contact with the beam 17 and the smoke-preventing partition, the security robot 17 can smoothly advance and can prevent an accident such as a fall.
【００５３】[0053]
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、天井付近
の空気を吸気手段により空気導入部を介して煙感知部に
供給することができるため、火災による煙をいち早く、
感知することができ、早期に火災を検知できる等の特長
を有する。As described above, according to the present invention, the air in the vicinity of the ceiling can be supplied to the smoke detecting section through the air introducing section by the intake means, so that the smoke caused by the fire can be promptly reduced.
It has features such as being able to detect and early detection of a fire.
【図１】本発明の煙センサシステムのブロック構成図で
ある。FIG. 1 is a block diagram of a smoke sensor system according to the present invention.
【図２】本発明の煙センサシステムを搭載した警備用ロ
ボットのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a security robot equipped with the smoke sensor system of the present invention.
【図３】本発明の煙センサシステムの概略構成図であ
る。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a smoke sensor system of the present invention.
【図４】本発明の警備用ロボット動作を説明するための
図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the security robot of the present invention.
【図５】本発明のノズル部の第１実施例の概略構成図で
ある。FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a first embodiment of a nozzle section of the present invention.
【図６】本発明のノズル部の第２実施例の概略構成図で
ある。FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a second embodiment of the nozzle section of the present invention.
【図７】本発明の第３実施例のブロック構成図である。FIG. 7 is a block diagram of a third embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第３実施例の制御フローチャートであ
る。FIG. 8 is a control flowchart according to a third embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第３実施例の動作説明図である。FIG. 9 is an operation explanatory diagram of the third embodiment of the present invention.
【図１０】固定式煙感知器の設置位置を説明するための
図である。FIG. 10 is a diagram for explaining an installation position of a fixed smoke detector.
【図１１】従来の警備用ロボットの動作説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of an operation of a conventional security robot.
１ 警備用ロボット ２ 主制御部 ３ 警備センサ部 ９ 煙センサシステム １０ ノズル部 １１ 吸気部 １２ 煙感知部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Security robot 2 Main control part 3 Security sensor part 9 Smoke sensor system 10 Nozzle part 11 Intake part 12 Smoke detection part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08B 17/00 - 31/00 G05D 1/02 A62C 27/00 507 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G08B 17/00-31/00 G05D 1/02 A62C 27/00 507
Claims (3)
における異常事態を検出して異常警報を発する警備用の
移動体に搭載する移動体用煙感知装置であって、 周辺雰囲気中の煙の所定濃度を感知する煙感知部と、 前記移動体から延出し、天井付近の空気を前記煙感知部
に導入する空気導入部と、 前記空気導入部を介して空気を吸引し、前記煙感知部に
供給する吸気手段とを有することを特徴とする移動体用
煙感知装置。1. A moving body smoke sensing device mounted on a security moving body that detects an abnormal situation in the security object and issues an abnormality alarm while traveling in the security object, the smoke detection device including a smoke in a surrounding atmosphere. A smoke detector that senses a predetermined concentration of air; an air inlet that extends from the moving body and introduces air near the ceiling to the smoke detector; sucking air through the air inlet to detect the smoke; And a suction unit for supplying the smoke to the mobile unit.
変形することを特徴とする請求項１記載の移動体用煙感
知装置。2. The smoke detecting device for a moving body according to claim 1, wherein the air introducing portion is elastically deformed by contacting an obstacle.
入部と障害物との距離を検出する検出手段と、 前記検出手段の検出結果に基づいて、前記伸縮駆動部を
制御し、空気導入部と該障害物との距離を一定に保持す
る制御部とを有することを特徴とする請求項１記載の移
動体用煙感知装置。3. An expansion and contraction drive unit configured to expand and contract the air introduction unit, a detection unit that detects a distance between the air introduction unit and an obstacle, and a detection unit that detects the detection unit. 2. The smoke detection device for a moving body according to claim 1, further comprising a control unit that controls the expansion and contraction drive unit based on a result, and maintains a constant distance between the air introduction unit and the obstacle.
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
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| JPH06223281A JPH06223281A (en) | 1994-08-12 |
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