JP3096195B2 - Transport member drive method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、印字装置のキ
ャリッジのような搬送部材を駆動させるための搬送部材
駆動方法に係り、特に、停止区間をおいて次の加速駆動
区間を開始するときに該加速駆動区間を開始するタイミ
ングを制御することにより、停止区間において生じてい
る振動エネルギを加速エネルギとして有効的に利用する
ように工夫したものに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a conveying member driving method for driving a conveying member such as a carriage of a printing apparatus, and more particularly to a method for starting a next acceleration driving section after a stop section. The present invention also relates to a device devised in such a manner that the timing at which the acceleration drive section is started is controlled so that the vibration energy generated in the stop section is effectively used as acceleration energy.

【０００２】[0002]

【従来の技術】搬送部材として、例えば、印字装置のキ
ャリッジを考えてみる。印字装置のキャリッジには印字
ヘッドやインクリボンカセットが搭載されており、印字
装置の左右方向に適宜移動するようになっている。すな
わち、キャリッジ駆動用のステッピングモータが設置さ
れているとともに、左右両端に駆動プーリと従動プーリ
が配置されていて、これら駆動プーリと従動プーリとの
間にはタイミングベルトが巻回されている。上記キャリ
ッジはこのタイミングベルトに固定されている。そし
て、上記ステッピングモータを正転・逆転させることに
より、駆動プーリ、従動プーリ、タイミングベルトを介
して、キャリッジを左右何れの方向に適当量移動させる
ものである。ところで、上記キャリッジの搬送駆動は、
定速運動を行った後、減速駆動区間があり、その後、停
止区間を設けており、そして、加速駆動区間を経て、再
度、定速運動を行わせるようになっている。2. Description of the Related Art For example, consider a carriage of a printing apparatus as a transport member. A print head and an ink ribbon cassette are mounted on a carriage of the printing apparatus, and are appropriately moved in the left-right direction of the printing apparatus. That is, a stepping motor for driving the carriage is provided, and a driving pulley and a driven pulley are disposed at both left and right ends, and a timing belt is wound between the driving pulley and the driven pulley. The carriage is fixed to the timing belt. By rotating the stepping motor forward and backward, the carriage is moved by a suitable amount in either the left or right direction via the driving pulley, the driven pulley, and the timing belt. By the way, the carriage is driven for conveyance.
After performing the constant speed movement, there is a deceleration drive section, and thereafter, a stop section is provided. Then, after the acceleration drive section, the constant speed movement is performed again.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成による
と次のような問題があった。すなわち、キャリッジが減
速駆動区間に入ったとき、又は、停止区間に入った時点
で、周期的な振動が発生することが確認されている。こ
こに周期的な振動とは、キャリッジが停止するまで移動
しようとしてた方向及びその反対方向への振動であり、
いわゆる残留振動と称されているもので、時間の経過に
伴って徐々に減衰していく性格のものである。この種の
振動の発生の原因としては、キャリッジが弾性をもった
タイミングベルトによって搬送される構成になっている
こと、ステッピングモータが角度誤差をもって位置決め
されること、印字装置全体が筐体に取付けられたゴム足
等を介してテーブル上に載置されその横振れが許容され
ていること、等が上げられる。そして、この種の振動が
発生した場合には次の加速駆動区間との関係で次のよう
な問題が生じていた。According to the above-mentioned conventional configuration, there are the following problems. That is, it has been confirmed that periodic vibration occurs when the carriage enters a deceleration drive section or enters a stop section. Here, the periodic vibrations are vibrations in the direction in which the carriage is trying to move until it stops and in the opposite direction,
This is called so-called residual vibration, and has a characteristic of gradually attenuating over time. Causes of this type of vibration include the fact that the carriage is conveyed by an elastic timing belt, the stepping motor is positioned with an angular error, and the entire printing device is mounted on the housing. That it is placed on a table via a rubber foot or the like, and that its lateral runout is allowed, and the like. When this kind of vibration occurs, the following problem occurs in relation to the next acceleration drive section.

【０００４】まず、上記したように、停止区間で発生す
る上記振動は残留振動であり、完全に減衰するまでは一
定の時間を要することになる。よって、振動の影響を受
けないタイミングで次の加速駆動区間を開始しようとし
た場合には、比較的長い間停止区間を設定しなければな
らず、迅速なキャリッジ駆動ができなくなってしまうと
いう問題があった。これを図１０に示す。図１０は、横
軸に時間をとってステッピングモータの駆動パルスの状
況を示す図である。図中左側から減速駆動区間があり、
次いで、時間Ｔ₁(msec) の停止区間があり、次いで、加
速駆動区間がある。ここで、振動が完全に減衰するのを
待って加速駆動区間を開始しようとすると、上記時間Ｔ
₁(msec) が長くなってしまうことになる。First, as described above, the above-mentioned vibration generated in the stop section is a residual vibration, and it takes a certain time until it completely attenuates. Therefore, if an attempt is made to start the next acceleration drive section at a timing that is not affected by vibration, a stop section must be set for a relatively long time. there were. This is shown in FIG. FIG. 10 is a diagram showing the state of the drive pulse of the stepping motor with time taken on the horizontal axis. There is a deceleration drive section from the left side in the figure,
Next, there is a stop section at time T ₁ (msec), and then there is an acceleration drive section. Here, if it is attempted to start the acceleration drive section after waiting for the vibration to completely attenuate, the time T
₁ (msec) will be longer.

【０００５】又、仮に、振動が完全に減衰しているであ
ろうとして停止区間の時間を設定して、該設定時間経過
後に加速駆動区間を開始したとしても、振動は使用環境
（例えば、環境温度）によるキャリッジの摺動抵抗等の
変動により、大きくなったり小さくなったりし、加速駆
動区間を開始した場合に完全に減衰していないこともあ
り得る。この場合には、加速駆動区間を開始するタイミ
ングによって振動の影響を受けてしまい、加速駆動区間
或いはその後の定速運動区間において速度ムラが発生し
てしまうという問題があった。これを図１１を参照して
説明する。図１１は、横軸に時間をとり、縦軸にキャリ
ッジの速度と加速度を示したものであり、速度と加速度
の実変化を実線で示し、ステッピングモータの駆動周波
数及び対応する加速度波形を一点鎖線で示し、又、停止
区間を時間（Ｔ_２）以上継続したとした場合の速度及び
加速度の仮想状態を破線で示している。又、図中±はそ
れぞれ振動の方向（キャリッジの移動方向）を示してお
り、＋はキャリッジが停止までに移動していた方向を示
し、−はその反対方向を示している。尚、図１１の場合
には、キャリッジを停止させた後、反対方向に移動させ
ようとした場合の例を示している。これによると、加速
駆動区間の開始時においては、キャリッジの速度は＋側
に向かっているにもかかわらず、ステッピングモータの
駆動周波数は−側を向いている。又、加速度についても
逆向きになっている。その結果、加速駆動区間及び定速
運動区間において振動が発生してしまい、上記したよう
なキャリッジの速度ムラが発生してしまうものである。
このように、加速駆動区間を開始するタイミングによっ
ては、振動エネルギが加速エネルギに対して反対方向に
作用してしまい、上記したようなその後の速度ムラの原
因になってしまうものである。[0005] Also, if, by setting the time between stopping ku as would vibration is completely attenuated, even it started during acceleration drive Ward after the set time, vibration environment (e.g. (Environmental temperature), it may increase or decrease due to fluctuations in the sliding resistance of the carriage, etc., and may not completely attenuate when the acceleration drive section is started. In this case, there is a problem that the timing of starting the acceleration driving section is affected by the vibration, and the speed unevenness occurs in the acceleration driving section or the subsequent constant speed movement section. This will be described with reference to FIG. FIG. 11 shows the time on the horizontal axis and the speed and acceleration of the carriage on the vertical axis. The actual changes in the speed and acceleration are indicated by solid lines, and the drive frequency of the stepping motor and the corresponding acceleration waveform are indicated by alternate long and short dash lines. The virtual state of the speed and the acceleration when the stop section is continued for the time (T ₂ ) or more is indicated by a broken line. In the drawing, ± indicates the direction of vibration (moving direction of the carriage), + indicates the direction in which the carriage was moving up to the stop, and-indicates the opposite direction. FIG. 11 shows an example in which the carriage is stopped and then moved in the opposite direction. According to this, at the start of the acceleration drive section, the drive frequency of the stepping motor is directed to the minus side, though the carriage speed is directed to the plus side. The acceleration is also reversed. As a result, vibration occurs in the acceleration driving section and the constant speed movement section, and the above-described unevenness in the speed of the carriage occurs.
As described above, depending on the timing at which the acceleration drive section is started, the vibration energy acts in the opposite direction to the acceleration energy, and causes the following speed unevenness as described above.

【０００６】又、これは、キャリッジを停止させた後、
同方向に再度移動させようとした場合も同様にいえるこ
とであり、それを図１２に示す。図１２は横軸に時間を
とり、縦軸にキャリッジの速度と加速度を示したもので
あり、速度と加速度の実変化を実線で示し、ステッピン
グモータの駆動周波数及び対応する加速度波形を一点鎖
線で示し、又、停止区間を時間（Ｔ₃ ）以上継続したと
した場合の速度及び加速度の仮想状態を破線で示してい
る。又、図中±はそれぞれ振動の方向（キャリッジの移
動方向）を示しており、＋はキャリッジが停止までに移
動していた方向を示し、−はその反対方向を示してい
る。この場合にも、加速駆動区間を開始するタイミング
によっては、速度及び加速度の方向が逆向きになってし
まい、それによって同様の問題が発生してしまう。[0006] This is because after stopping the carriage,
The same can be said for the case where the user tries to move again in the same direction, which is shown in FIG. FIG. 12 shows the time on the horizontal axis and the speed and acceleration of the carriage on the vertical axis. The actual changes in the speed and acceleration are indicated by solid lines, and the drive frequency of the stepping motor and the corresponding acceleration waveform are indicated by alternate long and short dash lines. In addition, the virtual state of the speed and the acceleration when the stop section is continued for the time (T ₃ ) or more is indicated by a broken line. In the drawing, ± indicates the direction of vibration (moving direction of the carriage), + indicates the direction in which the carriage was moving up to the stop, and-indicates the opposite direction. Also in this case, depending on the timing at which the acceleration drive section is started, the directions of the speed and the acceleration are reversed, which causes a similar problem.

【０００７】さらに、振動が完全に減衰しないうちに加
速駆動区間を開始するようにした場合には、振動エネル
ギに打ち勝つような大きな加速度トルクを発生させる必
要があり、その結果、ステッピングモータの大型化ひい
ては装置全体の大型化を誘発してしまうという問題があ
った。Furthermore, if the acceleration drive section is started before the vibration is completely attenuated, it is necessary to generate a large acceleration torque that overcomes the vibration energy, and as a result, the size of the stepping motor increases. As a result, there is a problem that the size of the entire device is increased.

【０００８】本発明はこのような点に基づいてなされた
ものでその目的とするところは、停止区間を徒に長引か
せることなく、停止区間に発生してる振動エネルギを次
の加速駆動区間に有効利用することを可能とし、それに
よって、搬送部材の迅速でかつ安定した駆動制御を可能
にする搬送部材駆動方法を提供することにある。The present invention has been made based on such a point, and an object of the present invention is to effectively use vibration energy generated in a stop section for the next acceleration drive section without prolonging the stop section. It is an object of the present invention to provide a method of driving a transport member that enables the use of the transport member, thereby enabling quick and stable drive control of the transport member.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するべく
本願発明による搬送部材駆動方法は、搬送部材を駆動し
た後、停止区間にて該搬送部材の駆動を停止し、その後
該搬送部材を加速駆動区間にて加速駆動する搬送部材の
駆動方法において、停止区間直後の加速駆動区間におけ
る搬送部材の移動方向を該加速駆動区間前に判断し、判
断した移動方向と該停止区間直前の駆動に起因して発生
する停止区間における該搬送部材の周期的な残留振動の
速度の方向及び加速度の方向が一致または略一致するタ
イミングを駆動開始タイミングとし、この駆動開始タイ
ミングで加速駆動を開始して該停止区間から該加速駆動
区間に切換えられることを特徴とするものである。その
際、残留振動の周期毎に現れる駆動開始タイミングを予
め複数周期分設定し、そのうち１つを選択し駆動開始タ
イミングとし、この駆動開始タイミングで加速駆動を開
始して該停止区間から該加速駆動区間に切換えられるよ
うにすることが考えられる。又、駆動開始タイミングを
環境温度に対応して予め複数設定し、駆動開始タイミン
グの選択においては温度検出手段からの検出信号に基づ
いて該駆動開始タイミングのうち一つを選択し駆動開始
タイミングとし、この駆動開始タイミングで加速駆動を
開始して該停止区間から該加速駆動区間に切換えられる
ようにすることも考えられる。更に残留振動の速度及び
加速度の何れか一方或いは両方を測定し、その測定デー
タと該判断した搬送部材の移動方向とから駆動開始タイ
ミングを決定し、この駆動開始タイミングで加速駆動を
開始して該停止区間から該加速駆動区間に切換えられる
ようにすることも考えられる。 Means for Solving the Problems] conveying member driving method according to the present invention in order to achieve the above object, drives the transport member
After that, the driving of the conveying member is stopped in the stop section, and thereafter,
Of the transfer member that accelerates the transfer member in the acceleration drive section.
In the driving method, in the acceleration drive section immediately after the stop section,
Before the acceleration drive section, and
Occurs due to the disconnected movement direction and the drive immediately before the stop section
Of the periodic vibration of the conveying member in the stopping section
When the speed direction and the acceleration direction match or
Timing is the drive start timing.
Start the acceleration drive in the
It is characterized by being switched to a section . At this time, the drive start timing that appears in each cycle of the residual vibration is predicted.
For multiple cycles, select one of them and
And start acceleration drive at this drive start timing.
It is possible to switch from the stop section to the acceleration drive section
It is possible to do. Also, the drive start timing
Set multiple times in advance corresponding to the environmental temperature, and
Selection of the temperature based on the detection signal from the temperature detection means.
And select one of the driving start timings to start driving
Timing and accelerated drive at this drive start timing.
It is also conceivable to start and switch from the stop section to the acceleration drive section . Further, one or both of the speed and acceleration of the residual vibration are measured, and the driving start timing is determined from the measured data and the determined moving direction of the conveying member.
Is determined and acceleration drive is performed at this drive start timing.
Start and switch from the stop section to the acceleration drive section
It is also conceivable to do so.

【００１０】[0010]

【作用】すなわち、停止区間の次に行われる加速駆動区
間によって搬送部材が移動する進行方向と、停止区間に
おいて発生している残留振動の速度及び加速度の方向が
一致する（又は、略一致する）タイミングをもって、上
記停止区間を終了して加速駆動区間を開始するように設
定したものである。つまり、停止区間において搬送部材
に発生している振動エネルギの方向とこれから搬送部材
が移動しようとする方向とが一致する（又は、略一致す
る）タイミングをもって、停止区間を終了して加速駆動
区間を開始するようにしたものであり、それによって、
振動エネルギを加速エネルギとして有効利用するもので
ある。なお、停止区間において発生している残留振動は
周期的であり、上述したような方向が一致又は略一致す
るタイミングは停止区間の中で複数存在する場合がある
ので、そのなかから適切なタイミングを選択すればよ
い。 In other words, the traveling direction in which the transport member moves in the acceleration drive section performed after the stop section coincides with (or substantially coincides with) the speed and acceleration of the residual vibration generated in the stop section. The timing is set so that the stop section is terminated and the acceleration drive section is started at a timing. That is, at the timing when the direction of the vibration energy generated in the transport member in the stop section coincides with (or substantially coincides with) the direction in which the transport member attempts to move, the stop section is terminated and the acceleration drive section is changed. To get started, so that
Vibration energy is effectively used as acceleration energy. The residual vibration generated in the stop section is
Periodic, and the directions described above match or nearly match
There may be multiple timings in the stop section
So you can select the appropriate timing from them
No.

【００１１】停止区間において搬送部材に発生している
振動エネルギの方向とこれから搬送部材が移動しようと
する方向とが一致する（又は、略一致する）タイミング
を確定する手段としては、予め、実験等により決定して
おく、又は、搬送部材の速度及び加速度の何れか一方或
いは両方をリアルタイムで計測して決定する、等の方法
が考えられる。又、予め決定しておく場合にも、環境温
度によって異なる値を設定しておき、これを測定温度に
基づいて選択使用することが考えられる。As means for determining the timing at which the direction of the vibration energy generated in the conveying member in the stop section coincides with (or substantially coincides with) the direction in which the conveying member intends to move from now, an experiment or the like is performed in advance. Or a method of determining one or both of the speed and acceleration of the transport member in real time and determining the same. Also, in the case where it is determined in advance, it is conceivable to set a different value depending on the environmental temperature and to select and use this value based on the measured temperature.

【００１２】[0012]

【実施例】以下、図１乃至図５を参照して本発明の第１
実施例を説明する。この実施例は本発明を印字装置のキ
ャリッジの駆動制御に適用したものである。まず、その
機構部を図１を参照して説明する。印字装置の筐体（フ
レーム）１があり、この筐体１の底面には４個のゴム足
３（図中２個のみ示す）が取付けられており、これら４
個のゴム足３を介して、例えば、図示しないテーブル上
に載置される。上記筐体１内には駆動プーリ５と従動プ
ーリ７が間隔を存した状態で配置されていて、駆動プー
リ５はキャリッジ駆動用のステッピングモータ９に連結
されている。上記駆動プーリ５と従動プーリ７にはタイ
ミングベルト１１が巻回されている。このタイミングベ
ルト１１にキャリッジ１３が固定されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS.
An embodiment will be described. In this embodiment, the present invention is applied to drive control of a carriage of a printing apparatus. First, the mechanism will be described with reference to FIG. There is a housing (frame) 1 of the printing apparatus, and four rubber feet 3 (only two are shown in the figure) are attached to the bottom surface of the housing 1.
For example, it is placed on a table (not shown) via the individual rubber feet 3. A drive pulley 5 and a driven pulley 7 are arranged in the housing 1 with a space therebetween, and the drive pulley 5 is connected to a stepping motor 9 for driving a carriage. A timing belt 11 is wound around the driving pulley 5 and the driven pulley 7. The carriage 13 is fixed to the timing belt 11.

【００１３】上記キャリッジ１３には印字ヘッドやイン
クリボンカセットが搭載される。そして、上記ステッピ
ングモータ９を正転・逆転させることにより、駆動プー
リ５、従動プーリ７、タイミングベルト１１を介して、
キャリッジ１３を図中左右方向に往復動させる。上記ス
テッピングモータ９は、モータ駆動回路１５により駆動
制御される。又、モータ駆動回路１５にはインターフェ
ィス１７を介してＣＰＵ（中央演算処理装置）１９が接
続されている。又、ＣＰＵ１９にはＲＯＭ２１とＲＡＭ
２３が接続されている。そして、上記ステッピングモー
タ９の制御は、ＣＰＵ１９が動作指令を入力することに
より、ＲＯＭ２１及びＲＡＭ２３を使用して制御信号を
作成し、インターフェイス１７を介してモータ駆動回路
１５に駆動パルスを出力することにより行われる。A print head and an ink ribbon cassette are mounted on the carriage 13. By rotating the stepping motor 9 forward and backward, the driving pulley 5, the driven pulley 7, and the timing belt 11
The carriage 13 is reciprocated in the horizontal direction in the figure. The drive of the stepping motor 9 is controlled by a motor drive circuit 15. Further, a CPU (Central Processing Unit) 19 is connected to the motor drive circuit 15 via an interface 17. The CPU 19 has a ROM 21 and a RAM.
23 are connected. The stepping motor 9 is controlled by the CPU 19 inputting an operation command, generating a control signal using the ROM 21 and the RAM 23, and outputting a drive pulse to the motor drive circuit 15 via the interface 17. Done.

【００１４】ところで、本実施例の場合には、キャリッ
ジ１３を減速駆動区間の次の停止区間の時間（Ｔ）、換
言すれば、その次の加速駆動区間の開始のタイミングを
予め実験等に基づいて設定しておき、それを上記ＲＯＭ
２１に記憶させておく、そして、動作指令が出力された
場合には、ＣＰＵ１９がＲＯＭ２１よりその時間（Ｔ）
の情報を読み出して、それに沿って制御するようにして
いる。上記時間（Ｔ）は、図２及び図３に示すように、
ａ(msec)以上であって(a＋b)(msec)未満の値のものであ
る。この時間（Ｔ）をどのような観点から設定している
かであるが、これは次のようなものである。すなわち、
キャリッジ１３が停止区間に入っているときには、前述
したようにいわゆる残留振動が発生しており、この残留
振動はキャリッジ１３の移動する左右方向に指向した周
期的なものである。そこで、キャリッジ１３を次に移動
させる方向をみて、その方向と上記振動の方向が一致す
るタイミングで、次の加速駆動区間を開始せんとするも
のである。よって、キャリッジ１３を停止する前と同じ
方向に移動させる場合と、逆方向に移動させる場合とで
は、当然そのタイミングが異なることになる。このよう
な観点から実験を繰り返し、キャリッジ１３の移動方向
によって異なるそれぞれのタイミングを決定し、それに
見合った停止区間の時間（Ｔ）を設定するものである。In the case of the present embodiment, the time (T) of the next stop section of the carriage 13 after the deceleration drive section, in other words, the start timing of the next acceleration drive section is determined in advance based on experiments or the like. And set it in the ROM
In the case where the operation command is output, the CPU 19 reads the time (T) from the ROM 21.
Is read out and controlled in accordance therewith. The time (T) is, as shown in FIGS. 2 and 3,
The value is not less than a (msec) and less than (a + b) (msec). The time (T) is set from what point of view, and is as follows. That is,
When the carriage 13 is in the stop section, so-called residual vibration is generated as described above, and the residual vibration is a periodic one directed in the left-right direction in which the carriage 13 moves. Therefore, the next acceleration drive section is started at a timing when the direction in which the carriage 13 is moved next is viewed and the direction of the vibration coincides with the direction. Therefore, when the carriage 13 is moved in the same direction as before stopping and when it is moved in the opposite direction, the timing is naturally different. The experiment is repeated from such a point of view, and respective timings different depending on the moving direction of the carriage 13 are determined, and the time (T) of the stop section corresponding thereto is set.

【００１５】次に、図２及び図３を参照して具体的に説
明していく。図２は横軸に時間をとり、ステッピングモ
ータ９の駆動パルスの内、減速駆動区間と加速駆動区間
との間に停止区間をとり、この停止区間の時間（Ｔ）
が、既に説明したように、ａ(msec)以上であって(a＋b)
(msec)未満の値であることを示している。又、図３は、
キャリッジ１３を停止する前と同じ方向に加速駆動する
場合を例にとって示した図であり、横軸に時間をとり、
縦軸にキャリッジ１３の速度と加速度変化を実線で示
し、ステッピングモータ９の駆動周波数及び対応する加
速度波形を一点鎖線で示したものである。又、停止区間
を時間（Ｔ）以上さらに延長したと仮定した場合の、キ
ャリッジ１３の速度と加速度の仮想状態を破線で示して
いる。Next, a specific description will be given with reference to FIGS. FIG. 2 shows time on the horizontal axis, a stop section between the deceleration drive section and the acceleration drive section among the drive pulses of the stepping motor 9, and the time (T) of this stop section.
However, as described above, it is more than a (msec) and (a + b)
(msec). Also, FIG.
FIG. 7 is a diagram illustrating an example in which the carriage 13 is accelerated and driven in the same direction as before stopping, in which time is plotted on the horizontal axis,
The vertical axis indicates the change in speed and acceleration of the carriage 13 by a solid line, and the drive frequency of the stepping motor 9 and the corresponding acceleration waveform are indicated by dashed lines. In addition, the virtual state of the speed and acceleration of the carriage 13 is shown by a broken line when it is assumed that the stop section is further extended by the time (T) or more.

【００１６】そして、停止区間の時間（Ｔ）はａ（ｍｓ
ｅｃ）以上であって（ａ＋ｂ）（ｍｓｅｃ）未満の間で
設定されている。これは、振動の周期からみた場合、図
中斜線で示す１／４周期部分の中の任意のタイミングで
加速駆動を開始することを意味している。ここで、速度
及び加速度についてそれぞれみてみると、まず、速度に
ついては加速駆動区間開始の時点では、残留振動の速度
の方向と加速駆動区間の速度の方向とが一致しており、
又、加速度についても残留振動の加速度の方向と加速駆
動区間の加速度の方向とが一致している。つまり、残留
振動がキャリッジ１３をこれから移動させようとする方
向に指向しているタイミングで、加速駆動区間を開始し
ようとしているものである。それによって、残留振動の
エネルギを加速エネルギとして有効利用することが可能
となる。The time (T) of the stop section is a (ms)
ec) or more and less than (a + b) (msec). This means that the acceleration driving is started at an arbitrary timing in a quarter period portion indicated by oblique lines in the figure when viewed from the period of the vibration. Here, when looking at the speed and the acceleration, respectively, first, regarding the speed, at the time of the start of the acceleration driving section, the direction of the speed of the residual vibration matches the direction of the speed of the acceleration driving section,
Also, regarding the acceleration, the direction of the acceleration of the residual vibration coincides with the direction of the acceleration in the acceleration drive section. That is, what residual vibration is the at timing that is directed in a direction to try to now move the carriage 13, attempt to start the acceleration drive section. Thereby, the energy of the residual vibration can be effectively used as the acceleration energy.

【００１７】又、停止区間の時間（Ｔ）については、図
４及び図５に示すようなタイミングで設定することもで
きる。図４に示すように、停止区間の時間（Ｔ₀ ）は、
ａ(msec)以上であって(a＋b)(msec)未満の間の値、或い
は、ｃ(msec)以上であってｃ＋ｄ(msec)未満の間の値の
いずれかに設定されている。それを図５でみてみると、
例えば、停止区間の時間（Ｔ₀ ）を、ｃ(msec)以上であ
ってｃ＋ｄ(msec)未満の間の値に設定することにより、
図３に示した場合と同様に、加速駆動区間の開始時にお
ける速度及び加速度の方向と、残留振動の速度及び加速
度の方向とが一致することになり、この場合にも、残留
振動エネルギを加速エネルギとして有効的に利用するこ
とができる。上記ｃ(msec)以上であってｃ＋ｄ(msec)未
満の間の値とは、ａ(msec)以上であって(a＋b)(msec)未
満の間の値に対して１周期分だけずれた１／４周期部の
任意のタイミングを意味するものである。尚、この場合
にも、キャリッジ１３を停止するまでの移動方向と同じ
方向に移動させようとする場合である。つまり、加速駆
動区間を開始するのに好ましいタイミングは、周期的に
現れることになり、どの時点で加速駆動区間を開始して
も略同様の効果を奏することができる。但し、できるだ
け早期に加速駆動区間を開始したい場合には、最初のそ
のタイミングをもって開始すればよい。又、動作の安定
性を考慮した場合には、最初のそのタイミングを外して
敢えて次のタイミングをもって開始してもよく、それは
任意に設定することになる。Further, the time (T) of the stop section can be set at the timing shown in FIGS. As shown in FIG. 4, the time of the stop section (T ₀ ) is
The value is set to a value between a (msec) or more and less than (a + b) (msec), or a value between c (msec) and less than c + d (msec). Looking at it in Figure 5,
For example, by setting the time (T ₀ ) of the stop section to a value equal to or longer than c (msec) and shorter than c + d (msec),
As in the case shown in FIG. 3, the directions of the speed and the acceleration at the start of the acceleration drive section coincide with the directions of the speed and the acceleration of the residual vibration. It can be effectively used as energy. The value that is not less than c (msec) and less than c + d (msec) is 1 that is shifted by one cycle from the value that is not less than a (msec) and less than (a + b) (msec). This means an arbitrary timing of the / 4 period part. Also in this case, there is a case where the carriage 13 is to be moved in the same direction as the movement direction until the carriage 13 stops. That is, the preferable timing for starting the acceleration driving section appears periodically, and substantially the same effect can be obtained at any time when the acceleration driving section is started. However, if it is desired to start the acceleration drive section as early as possible, it may be started at the first timing. Further, in consideration of the stability of the operation, the timing may be deviated from the first timing and may be started at the next timing, which is set arbitrarily.

【００１８】以上本実施例によると次のような効果を奏
することができる。まず、停止区間の時間（Ｔ）、（Ｔ
₀ ）を予め実験等に基づいて設定し、加速駆動区間開始
時の速度及び加速度の方向が、残留振動の速度及び加速
度の方向と一致するようにしたので、残留振動のエネル
ギを加速エネルギとして有効利用することが可能になっ
た。それによって、加速駆動区間及びその次の定速運動
区間におけるキャリッジの速度ムラをなくして安定した
動作を提供することができ、それによって、印字品質を
高めることができるようになった。又、残留振動が完全
に減衰するまで次の加速駆動区間の開始を待つといった
ことも必要なくなるので、キャリッジ１３の迅速な駆動
制御が可能となった。又、残留振動のエネルギに打ち勝
つような大型のステッピングモータ９を使用する必要も
なく、ステッピングモータ９ひいては装置そのものの小
型・軽量化を図ることができるようになった。According to the present embodiment, the following effects can be obtained. First, the time (T) of the stop section, (T
₀ ) is set in advance based on experiments and the like, so that the direction of the speed and acceleration at the start of the acceleration drive section matches the direction of the speed and acceleration of the residual vibration, so that the energy of the residual vibration is effective as acceleration energy. It is now possible to use it. As a result, it is possible to provide a stable operation without unevenness in the speed of the carriage in the acceleration driving section and the next constant speed movement section, thereby improving the printing quality. Further, since it is not necessary to wait for the start of the next acceleration drive section until the residual vibration is completely attenuated, the drive control of the carriage 13 can be performed quickly. Also, there is no need to use a large stepping motor 9 that can overcome the energy of the residual vibration, and the stepping motor 9 and thus the device itself can be reduced in size and weight.

【００１９】次に、第２実施例について説明する。前記
第１実施例の場合には、停止区間の時間（Ｔ）、
（Ｔ₀ ）を予め実験等に基づいて一義的に決定してお
き、それをＲＯＭ２１に記憶させておくようにしたが、
前述したように、残留振動は使用環境条件、特に、環境
温度によって変動することが予想される。そこで、印字
装置内に図示しない温度センサを取付けておくととも
に、上記停止区間の時間（Ｔ）、（Ｔ₀ ）として、温度
に応じて数種類の値を用意して、それをＲＯＭ２１に記
憶させておく。そして、温度センサからの検出信号に基
づいて、その温度に応じた時間（Ｔ）、（Ｔ₀ ）をＲＯ
Ｍ２１内に記憶されている数種類の値の中から選択し、
それを読み出して使用するようなことも考えられる。こ
の場合には、環境温度を考慮した制御となるので、環境
温度に影響されることのないより精度が高い駆動制御が
可能になるものである。Next, a second embodiment will be described. In the case of the first embodiment, the time (T) of the stop section,
(T ₀ ) is uniquely determined in advance based on an experiment or the like, and is stored in the ROM 21.
As described above, the residual vibration is expected to fluctuate depending on the use environment conditions, particularly, the environment temperature. Therefore, a temperature sensor (not shown) is installed in the printing apparatus, and several values are prepared according to the temperature as the time (T) and (T ₀ ) of the stop section, and the values are stored in the ROM 21. deep. Then, based on the detection signal from the temperature sensor, the time (T) and (T ₀ ) corresponding to the temperature are determined by RO.
Select from several types of values stored in M21,
It is also conceivable to read and use it. In this case, since control is performed in consideration of the environmental temperature, drive control with higher accuracy without being affected by the environmental temperature can be performed.

【００２０】次に、図６乃至図９を参照して第３実施例
を説明する。前記第１実施例及び第２実施例の場合に
は、何れの場合にも、予め停止区間の時間（Ｔ）、（Ｔ
₀ ）を設定しておき、それを読み出して使用するように
している。これに対して、キャリッジ１３の速度及び加
速度の状態をリアルタイムで測定し、その測定データに
基づいて、加速駆動区間を開始する所望のタイミングを
適宜決定していくようなことも考えられる。そこで、ま
ず、図６に示すように、キャリッジ１３に速度センサ２
５及び加速度センサ２７を取付けるとともに、これら両
センサ２５、２７からの信号を信号入力部２９に入力さ
せる。信号入力部２９はＣＰＵ１９に接続されていて、
ＣＰＵ１９は上記信号入力部２９からの信号に基づい
て、停止区間の時間（Ｔ₀ ）、換言すれば、加速駆動区
間の開始のタイミングを決定するものである。Next, a third embodiment will be described with reference to FIGS. In the case of the first embodiment and the second embodiment, in each case, the time (T), (T
₀ ) is set, and it is read and used. On the other hand, it is conceivable to measure the speed and acceleration state of the carriage 13 in real time, and to appropriately determine a desired timing for starting the acceleration drive section based on the measured data. Therefore, first, as shown in FIG.
5 and the acceleration sensor 27 are attached, and signals from both sensors 25 and 27 are input to the signal input unit 29. The signal input unit 29 is connected to the CPU 19,
The CPU 19 determines the time (T ₀ ) of the stop section, in other words, the start timing of the acceleration drive section, based on the signal from the signal input unit 29.

【００２１】上記速度センサ２５、加速度センサ２７、
信号入力部２９の構成を図７を参照して、さらに詳しく
説明する。まず、速度センサ２５としては、例えば、タ
コジェネレータ（Ｔ．Ｇ）を使用し、又、加速度センサ
２７としては、例えば、圧電型ピックアップセンサを使
用する。これらタコジェネレータ２５及び圧電型ピック
アップセンサ２７の出力は電圧波形として表され、基準
電圧（０ボルト）と比較することにより＋・−の特性の
みを抽出することができる。そして、その＋・−が正の
速度・加速度、負の速度・加速度に対応することにな
る。そして、正の速度・加速度というのは、キャリッジ
１３が停止するまで移動していた方向と同じ方向に向か
う速度・加速度を意味し、負の速度及び加速度というの
は、キャリッジ１３が停止するまで移動していた方向と
は逆向きの速度・加速度を意味している。上記タコジェ
ネレータ２５からの信号は、０ボルトをコンパレート電
圧とする電圧比較器３１に入力される。又、圧電型ピッ
クアップセンサ２７からの信号は、同じく、０ボルトを
コンパレート電圧とする電圧比較器３３に入力される。
上記電圧比較器３１、３３の出力としては、＋の電圧部
分のみが検出され、HIGHレベル( 論理1)として示され
る。又、−の電圧部分はLOW レベル( 論理0)として示さ
れることになる。又、これら電圧比較器３１、３３の出
力を時間軸に沿って示すと、図８に示すようなものとな
る。図中斜線で示す部分がHIGHレベル( 論理1)となる部
分を示していて、そのときには、右方向移動検出器３５
からHIGHレベル( 論理１）が出力ポートＡを介して、Ｃ
ＰＵ１９に出力される。つまり、キャリッジ１３を停止
するまでの移動方向と同じ方向に加速駆動する場合に
は、右方向移動検出器３５から出力ポートＡを介してHI
GHレベル( 論理１）が出力された時に加速駆動を開始す
ることになり、それによって、振動エネルギの方向と加
速駆動の方向を一致（又は、略一致）させた状態で加速
駆動することができる。The speed sensor 25, the acceleration sensor 27,
The configuration of the signal input unit 29 will be described in more detail with reference to FIG. First, for example, a tachogenerator (TG) is used as the speed sensor 25, and a piezoelectric pickup sensor is used as the acceleration sensor 27, for example. The outputs of the tacho generator 25 and the piezoelectric pickup sensor 27 are represented as voltage waveforms, and only the + and-characteristics can be extracted by comparing with the reference voltage (0 volt). The + and-correspond to the positive speed / acceleration and the negative speed / acceleration. The positive speed / acceleration means the speed / acceleration in the same direction as the direction in which the carriage 13 was moving until it stopped, and the negative speed / acceleration means the speed / acceleration moving until the carriage 13 was stopped. It means the speed and acceleration in the opposite direction to the direction in which it was performed. The signal from the tachogenerator 25 is input to a voltage comparator 31 which uses 0 volt as a comparison voltage. Similarly, a signal from the piezoelectric pickup sensor 27 is input to a voltage comparator 33 that uses 0 volt as a comparator voltage.
As the outputs of the voltage comparators 31 and 33, only the + voltage portion is detected and is shown as a high level (logic 1). Also, the negative voltage part will be indicated as a LOW level (logic 0). FIG. 8 shows the outputs of the voltage comparators 31 and 33 along the time axis. The hatched portion in the figure indicates the portion at the HIGH level (logic 1), in which case the rightward movement detector 35
High level (logic 1) from output port A to C
Output to PU19. That is, when the carriage 13 is driven to accelerate in the same direction as the movement direction until the carriage 13 stops, the rightward movement detector 35 outputs HI through the output port A.
When the GH level (logic 1) is output, the acceleration drive is started, whereby the acceleration drive can be performed in a state where the direction of the vibration energy and the direction of the acceleration drive match (or substantially match). .

【００２２】一方、図７に示すように、タコジェネレー
タ２５及び圧電型ピックアップセンサ２７からの信号
は、インバータ３７、３９に入力されそこで反転され
る。つまり、タコジェネレータ２５及び圧電型ピックア
ップセンサ２７からの信号が−のときに（キャリッジ１
３の停止するまでの移動方向に対して逆方向に速度及び
加速度が指向しているとき）、インバータ３７、３９の
出力が＋となる。そして、０ボルトをコンパレート電圧
とする電圧比較器４１、４３にそれぞれ入力される。こ
れら電圧比較器４１、４３はプラス部分のみを抽出し
て、HIGHレベル( 論理１）信号を左方向移動検出器４５
に出力する。左方向移動検出器４５は、出力ポートＢを
介して、ＣＰＵ１９に信号を出力する。そして、ＣＰＵ
１９は、上記出力ポートＡ、Ｂを介して入力される信号
を監視して、出力ポートＡ又は出力ポートＢの出力がHI
GHレベル( 論理１）になるタイミングをみて、停止区間
の時間（Ｔ₀ ）、すなわち、加速駆動区間開始のタイミ
ングを決定するものである。つまり、キャリッジ１３を
停止するまでの移動方向と同じ方向に移動させる場合に
は、出力ポートＡからのHIGHレベル( 論理１）信号を入
力して制御し、又、キャリッジ１３を停止するまでの移
動方向と逆の方向に移動させる場合には、出力ポートＢ
からのHIGHレベル( 論理１）信号を入力して制御するこ
とになる。上記ＣＰＵ１９における処理は、例えば、図
９のフローチャートに示すようなものである。On the other hand, as shown in FIG. 7, signals from the tachogenerator 25 and the piezoelectric pickup sensor 27 are input to inverters 37 and 39 and inverted there. That is, when the signals from the tacho generator 25 and the piezoelectric pickup sensor 27 are negative (the carriage 1
(3) When the speed and the acceleration are directed in the opposite directions to the moving direction until the stop of the rotation of the third), the outputs of the inverters 37 and 39 become +. Then, they are input to the voltage comparators 41 and 43, each of which uses 0 volt as the comparison voltage. These voltage comparators 41 and 43 extract only the plus part and output the HIGH level (logic 1) signal to the leftward movement detector 45.
Output to The leftward movement detector 45 outputs a signal to the CPU 19 via the output port B. And CPU
19 monitors a signal input through the output ports A and B, and sets the output of the output port A or the output port B to HI.
The timing (T ₀ ) of the stop section, that is, the timing of the start of the acceleration drive section, is determined by looking at the timing when the GH level (logic 1) is reached. That is, when the carriage 13 is moved in the same direction as the stop direction, a high level (logic 1) signal is input from the output port A for control and the movement until the carriage 13 is stopped. Output port B when moving in the opposite direction
Is controlled by inputting a HIGH level (logic 1) signal from the controller. The processing in the CPU 19 is, for example, as shown in the flowchart of FIG.

【００２３】まず、スタートとして、シーケンスＳ１に
おいて、キャリッジ１３の次の移動方向を判別する。キ
ャリッジ１３の次の移動方向が右方向である場合には、
シーケンスＳ２に移行して、出力ポートＡの出力がHIGH
レベル( 論理１）かLOW レベル（論理１）かを判別し、
出力ポートＡの出力がHIGHレベル( 論理１）の場合に
は、シーケンスＳ３に移行して右方向への移動を開始さ
せてエンドとなる。これに対して、出力ポートＡの出力
がLOW レベル（論理１）の場合には、同様の判別を繰り
返す。つまり、所望のタイミングに来ているか否かを繰
り返し判別していくものである。又、シーケンスＳ１に
おいて、キャリッジ１３の次の移動方向が左方向である
場合には、シーケンスＳ５に移行して、出力ポートＢの
出力がHIGHレベル( 論理１）かLOW レベル（論理１）か
を判別し、出力ポートＢの出力がHIGHレベル( 論理１）
の場合には、シーケンスＳ６に移行して左方向への移動
を開始させてエンドとなる。これに対して、出力ポート
Ｂの出力がLOW レベル（論理１）の場合には、同様の判
別を繰り返す。つまり、所望のタイミングに来ているか
否かを繰り返し判別していくものである。First, as a start, in the sequence S1, the next moving direction of the carriage 13 is determined. When the next moving direction of the carriage 13 is the right direction,
The sequence proceeds to the sequence S2, and the output of the output port A becomes HIGH.
Level (logic 1) or LOW level (logic 1)
If the output of the output port A is at a high level (logic 1), the sequence proceeds to a sequence S3 to start moving rightward and end. On the other hand, when the output of the output port A is at the LOW level (logic 1), the same determination is repeated. That is, it is repeatedly determined whether or not a desired timing has come. If the next moving direction of the carriage 13 is the left direction in the sequence S1, the sequence proceeds to the sequence S5 to determine whether the output of the output port B is at a high level (logic 1) or a low level (logic 1). Determined and output of output port B is HIGH level (logic 1)
In the case of, the sequence proceeds to the sequence S6 to start the movement to the left, and ends. On the other hand, when the output of the output port B is at the LOW level (logic 1), the same determination is repeated. That is, it is repeatedly determined whether or not a desired timing has come.

【００２４】したがって、この実施例の場合にも前記第
１実施例及び第２実施例の場合と同様の効果を奏するこ
とができることはもとより、予め、停止区間の時間、す
なわち、加速駆動区間の開始のタイミングを設定するの
ではなく、実際の状況をみながらリアルタイムで適宜設
定するようにしているので、より精度が高くて信頼性の
高いキャリッジ１３の駆動制御が可能になるものであ
る。Therefore, in this embodiment, the same effects as those of the first and second embodiments can be obtained. In addition, the stop section, that is, the start of the acceleration drive section, can be obtained in advance. Instead of setting the timing, the timing is appropriately set in real time while observing the actual situation, so that the driving control of the carriage 13 with higher accuracy and higher reliability can be performed.

【００２５】尚、本発明は前記各実施例に限定されるも
のではない。まず、前記各実施例の場合には、搬送部材
として、印字装置に使用されているキャリッジ１３を例
にとって説明したが、それに限定されるものではなく、
その他の各種の搬送部材に対しても同様に適用可能であ
る。又、前記第３実施例において、速度センサ２５のみ
を取付けて、加速度については速度センサ２５の値を微
分して算出するようにしてもよいし、加速度センサ２７
のみを取付けて、速度については加速度センサ２７の値
を積分して算出してもよい。又、速度センサ２５、加速
度センサ２７は、キャリッジ１３ではなく筐体１に取付
けるようにしてもよい。The present invention is not limited to the above embodiments. First, in each of the above embodiments, the carriage 13 used in the printing apparatus has been described as an example of the conveyance member, but the invention is not limited thereto.
The present invention can be similarly applied to other various transport members. In the third embodiment, only the speed sensor 25 may be attached, and the acceleration may be calculated by differentiating the value of the speed sensor 25.
Only the speed may be attached, and the speed may be calculated by integrating the value of the acceleration sensor 27. Further, the speed sensor 25 and the acceleration sensor 27 may be attached to the housing 1 instead of the carriage 13.

【００２６】[0026]

【発明の効果】以上詳述したように本発明による搬送部
材駆動方法によると、加速駆動区間による搬送部材の進
行方向と同一又は略同一になる何れかのタイミングをも
って加速駆動区間を開始するように設定しているので、
複数の停止区間において発生している残留振動の完全な
減衰を待つことなく、迅速に加速駆動区間を開始するよ
うに設定することができ、かつ、残留振動エネルギを加
速エネルギとして有効的に利用することが可能となる。
よって、加速駆動区間及びその後の定速運動区間におけ
る搬送部材の速度ムラをなくし安定した動作を提供する
ことができるとともに、搬送部材の迅速な駆動制御が可
能となり、又、駆動部の小型化を図ることができる。As described above in detail, according to the conveying member driving method of the present invention, the moving of the conveying member in the acceleration driving section is performed.
Since the acceleration drive section is set to start at any timing that is the same or substantially the same as the row direction ,
Start the acceleration drive section quickly without waiting for the complete decay of the residual vibration occurring in multiple stop sections .
And the residual vibration energy can be effectively used as acceleration energy.
Therefore, it is possible to eliminate the unevenness of the speed of the conveying member in the acceleration driving section and the subsequent constant-speed movement section, to provide a stable operation, to enable quick driving control of the conveying member, and to reduce the size of the driving section. Can be planned.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１実施例及び第２実施例を示す図で
印字装置の内キャリッジを中心にした駆動部及びその制
御部の構成を示す図である。1 is a diagram showing the configuration of the Carriage drive unit centered on the di- and its control unit in the first embodiment and the printing apparatus in view of a second embodiment of the present invention.

【図２】本発明の第１実施例及び第２実施例を示す図で
ステッピングモータの駆動パルスの時間変化を示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram illustrating a first embodiment and a second embodiment of the present invention, and is a diagram illustrating a temporal change of a driving pulse of a stepping motor.

【図３】本発明の第１実施例及び第２実施例を示す図で
加速駆動区間の開始のタイミングを説明するための特性
図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a first embodiment and a second embodiment of the present invention, and is a characteristic diagram for describing a start timing of an acceleration drive section.

【図４】本発明の第１実施例及び第２実施例を示す図で
ステッピングモータの駆動パルスの時間変化を示す図で
ある。FIG. 4 is a diagram illustrating a first embodiment and a second embodiment of the present invention, and is a diagram illustrating a temporal change of a driving pulse of a stepping motor.

【図５】本発明の第１実施例及び第２実施例を示す図で
加速駆動区間の開始のタイミングを説明するための特性
図である。FIG. 5 is a diagram showing a first embodiment and a second embodiment of the present invention, and is a characteristic diagram for explaining a start timing of an acceleration drive section.

【図６】本発明の第３実施例を示す図で印字装置の内キ
ャリッジを中心にした駆動部及びその制御部の構成を示
す図である。6 is a diagram showing a configuration of a drive unit and a control unit and the inner key <br/> catcher Li Tsu mainly di third printing a diagram showing an embodiment apparatus of the present invention.

【図７】本発明の第３実施例を示す図で信号入力部の構
成を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a third embodiment of the present invention, and is a diagram illustrating a configuration of a signal input unit;

【図８】本発明の第３実施例を示す図で信号入力部の構
成を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram showing a third embodiment of the present invention and is a diagram for explaining a configuration of a signal input unit.

【図９】本発明の第３実施例を示す図でＣＰＵにおける
処理を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing processing in a CPU according to a third embodiment of the present invention.

【図１０】従来例を示す図でステッピングモータの駆動
パルスの時間変化を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a conventional example, and is a diagram showing a time change of a drive pulse of a stepping motor.

【図１１】従来例を示す図で加速駆動区間の開始のタイ
ミングを説明するための特性図である。FIG. 11 is a characteristic diagram for illustrating a timing of starting an acceleration drive section in a diagram showing a conventional example.

【図１２】従来例を示す図で加速駆動区間の開始のタイ
ミングを説明するための特性図である。FIG. 12 is a characteristic diagram for illustrating a timing of starting an acceleration drive section in a diagram showing a conventional example.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B41J 19/18 B41J 23/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) B41J 19/18 B41J 23/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】搬送部材を駆動した後、停止区間にて該搬
送部材の駆動を停止し、その後該搬送部材を加速駆動区
間にて加速駆動する搬送部材の駆動方法において、 停止区間直後の加速駆動区間における搬送部材の移動方
向を該加速駆動区間前に判断し、判断した移動方向と該
停止区間直前の駆動に起因して発生する停止区間におけ
る該搬送部材の周期的な残留振動の速度の方向及び加速
度の方向が一致または略一致するタイミングを駆動開始
タイミングとし、この駆動開始タイミングで加速駆動を
開始して該停止区間から該加速駆動区間に切換えられる
ことを特徴とする搬送部材駆動方法。(1)After driving the transport member, the transport
The driving of the feeding member is stopped, and then the conveying member is moved to the acceleration driving section.
In the driving method of the transport member that is accelerated and driven in between, How to move the transport member in the acceleration drive section immediately after the stop section
Direction is determined before the acceleration drive section, and the determined movement direction and the
In a stop section caused by driving immediately before the stop section
The direction and acceleration of the velocity of the periodic residual vibration of the transport member
Starts driving when the direction of the degree matches or almost matches
Timing and accelerated drive at this drive start timing.
Start and switch from the stop section to the acceleration drive section
 A method for driving a transport member, comprising: 【請求項２】 請求項１記載の搬送部材駆動方法におい
て、該残留振動の周期毎に現れる駆動開始タイミングを
予め複数周期分設定し、そのうち１つを選択し駆動開始
タイミングとし、この駆動開始タイミングで加速駆動を
開始して該停止区間から該加速駆動区間に切換えられる
ことを特徴とする搬送部材駆動方法。2. The driving method according to claim 1, wherein the driving start timing that appears in each cycle of the residual vibration is determined.
Set multiple cycles in advance, select one of them and start driving
Timing and accelerated drive at this drive start timing.
A method for driving a transport member, wherein the method is started and switched from the stop section to the acceleration drive section . 【請求項３】請求項１記載の搬送部材駆動方法におい
て、該駆動開始タイミングは環境温度に対応して予め複
数設定され、駆動開始タイミングの選択においては温度
検出手段からの検出信号に基づいて該駆動開始タイミン
グのうち一つを選択し駆動開始タイミングとし、この駆
動開始タイミングで加速駆動を開始して該停止区間から
該加速駆動区間に切換えられることを特徴とする搬送部
材駆動方法。3. The conveying member driving method according to claim 1 , wherein the driving start timing is duplicated in advance corresponding to the environmental temperature.
The temperature is set when selecting the drive start timing.
The drive start timing based on the detection signal from the detection means
Of the drive
Start the acceleration drive at the start timing
A method for driving a transport member, wherein the mode is switched to the acceleration drive section . 【請求項４】 請求項１記載の搬送部材駆動方法におい
て、該残留振動の速度及び加速度の何れか一方或いは両
方を測定し、その測定データと該判断した搬送部材の移
動方向とから駆動開始タイミングを決定し、この駆動開
始タイミングで加速駆動を開始して該停止区間から該加
速駆動区間に切換えられることを特徴とする搬送部材駆
動方法。4. The method according to claim 1, wherein one or both of the speed and acceleration of the residual vibration is measured, and the measured data and the determined transfer of the transport member are measured.
The drive start timing is determined from the
Acceleration drive is started at the start timing, and the acceleration
A transport member driving method characterized by switching to a high-speed driving section .