JP2975141B2 - How to set the initial carriage position of a serial printer - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、シルアルプリンタのキ
ャリッジ初期位置設定方法、特に電源投入時にキャリッ
ジを所定の初期位置に位置決めして、的確な印字待機状
態を得るための改良されたキャリッジ初期位置設定方法
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of setting an initial position of a carriage of a serial printer, and more particularly to an improved initial position of a carriage for positioning a carriage at a predetermined initial position when a power is turned on to obtain an accurate print standby state. Regarding the setting method.

【０００２】[0002]

【従来の技術】ドットマトリックスヘッドあるいはサー
マルヘッドなどの印字ヘッドを担持したキャリッジを用
紙が巻き付けられたプラテンに沿って送り駆動し、用紙
上に順次印字作用を行うシリアルプリンタが周知であ
り、各種の情報処理機器の出力装置として用いられてい
る。2. Description of the Related Art Serial printers are known in which a carriage carrying a print head such as a dot matrix head or a thermal head is driven and driven along a platen around which a sheet is wound to sequentially perform a printing operation on the sheet. It is used as an output device for information processing equipment.

【０００３】このようなシリアルプリンタにおいては、
前記印字ヘッドを搭載したキャリッジの送り移動には、
ステッピングモータが多く使用されている。これは、ス
テッピングモータの、各相の励磁を駆動パルスを所定の
順序で入力することによって一方にステップ角度ずつ回
転させることができ、また同じ数の駆動パルスを逆の順
序に入力することによって元の位置に戻すことができる
という正逆回転可能で、かつ制御し易いという性質に基
づくものである。[0003] In such a serial printer,
The feed movement of the carriage equipped with the print head,
Stepping motors are often used. This is because the excitation of each phase of the stepping motor can be rotated by one step angle by inputting drive pulses in a predetermined order, and the same number of drive pulses can be rotated in the reverse order by inputting the same number of drive pulses. , Which is capable of normal and reverse rotation, and easy to control.

【０００４】このようなステッピングモータでは、ステ
ップ角度ずつ移動することによる振動をできるだけ抑え
る必要があり、このために低速駆動より高速駆動する方
が望ましいことから、一定の加速走行を行わせて所定の
速度に達した時に定速走行させ、停止時には所定の減速
走行を行った後に最終的に停止させるという走行工程を
とっている。また、このような駆動パルスの入力によっ
て走行させるステッピングモータでは、正確な印字動作
を行うためには、電源投入時において、印字開始準備と
しての初期位置の設定を行う必要がある。[0004] In such a stepping motor, it is necessary to minimize vibration caused by moving the stepping motor by a step angle. For this reason, it is desirable to drive at a higher speed than at a lower speed. When the vehicle reaches the speed, the vehicle travels at a constant speed, and when the vehicle stops, a predetermined deceleration travel is performed, and the vehicle finally stops. Further, in such a stepping motor that travels by inputting a drive pulse, in order to perform an accurate printing operation, it is necessary to set an initial position as a preparation for starting printing when the power is turned on.

【０００５】従来、この基本的な方法として、キャリッ
ジが所定の位置を通過したか否かを判別するポジション
センサをキャリッジの走行経路近傍位置に設定し、この
センサのサーチによって基準位置の検知を行い、その基
準位置から初期位置までキャリッジを移動させて停止さ
せる方法が行われている。Conventionally, as a basic method, a position sensor for determining whether or not a carriage has passed a predetermined position is set at a position near the traveling path of the carriage, and a reference position is detected by searching this sensor. A method of moving the carriage from the reference position to the initial position and stopping the carriage has been performed.

【０００６】図５は、従来のこの種のシリアルプリンタ
の機械的構成を示す図であり、両サイドに２つのプーリ
１０及び１２が設置されており、これらプーリ１０，１
２にベルト１４が張架される。ベルト１４には印字ヘッ
ド（図示せず）を搭載したキャリッジ１６が取り付けら
れている。またプーリ１２には、ステッピングモータ１
８が連結されており、ステッピングモータ１８の回転駆
動によってプーリ１２が回転され、ベルト１４の移動に
伴いキャリッジ１６が左右方向（矢印１００方向）に走
行移動する。[0006] Figure 5 is a diagram showing the mechanical construction of this type of conventional serial printer, both sides two and pulleys 10 and 12 are installed, these pulleys 10,1
A belt 14 is stretched around 2. A carriage 16 on which a print head (not shown) is mounted is attached to the belt 14. The pulley 12 has a stepping motor 1
The pulley 12 is rotated by the rotation of the stepping motor 18, and the carriage 16 travels in the left and right direction (the direction of the arrow 100) with the movement of the belt 14.

【０００７】２つのプーリ１０及び１２の近傍位置に
は、それぞれフレーム２０及び２２が設けられている。
このフレーム２０、２２は、キャリッジ１６の物理的移
動範囲を規制するものであり、これらフレームによって
キャリッジ１６は、図上破線にて示した最左端位置２４
と最右端位置２６の間で走行移動を行うものである。[0007] Frames 20 and 22 are provided near the two pulleys 10 and 12, respectively.
The frames 20 and 22 regulate the physical movement range of the carriage 16, and the carriage 16 is moved to the leftmost position 24 indicated by a broken line in FIG.
And the rightmost position 26.

【０００８】また、キャリッジ１６の走行経路近傍位置
には、ポジションセンサとしてリミットスイッチ２８が
設けられている。このリミットスイッチ２８は、キャリ
ッジ１６の移動によってオンオフされるものであり、キ
ャリッジ１６の基準位置を確定することができる。Further, a limit switch 28 is provided as a position sensor at a position near the traveling path of the carriage 16. The limit switch 28 is turned on and off by the movement of the carriage 16, and can determine the reference position of the carriage 16.

【０００９】上記構成のキャリッジの駆動機構における
初期位置設定動作を図６及び図７に基づいて説明する。The operation of setting the initial position in the carriage driving mechanism having the above configuration will be described with reference to FIGS.

【００１０】図６は、キャリッジの初期位置設定のため
の動作フローチャートであり、図７はキャリッジの走行
速度と位置の関係を示す説明図である。FIG. 6 is an operation flowchart for setting the initial position of the carriage, and FIG. 7 is an explanatory diagram showing the relationship between the traveling speed and the position of the carriage.

【００１１】まず、ステップ（以下、単に「Ｓ」とい
う）６０１にてスタート動作、すなわち電源投入動作が
行われる。First, in step (hereinafter simply referred to as "S") 601, a start operation, that is, a power-on operation is performed.

【００１２】そして、Ｓ６０２にてリミットスイッチ２
８により、キャリッジ１６の検出があるか否かが判断さ
れる。ここで、キャリッジ１６が検出されていないとき
（ＮＯ）、Ｓ６０３にて、図５及び図７上左方向へのキ
ャリッジの所定の加速走行であるスローアップ動作が行
われる。Then, in S602, the limit switch 2
8, it is determined whether or not the carriage 16 is detected. Here, when the carriage 16 is not detected (NO), a slow-up operation, which is a predetermined acceleration traveling of the carriage in the upper left direction in FIGS. 5 and 7, is performed in S603.

【００１３】この電源投入時におけるリミットスイッチ
の非検出状態は図７において（イ）及び（ハ）に示され
ている。まず、図７（イ）は、スタート時においてキャ
リッジ１６は、点Ｐ１の位置にある。すなわち、リミッ
トスイッチ２８による非検出領域３００にある。また、
同図（ハ）においては、キャリッジ１６は、リミットス
イッチ２８の近傍位置、すなわちリミットスイッチ検出
領域２００の近くの点Ｐ３に位置している。従って、こ
の点Ｐ１またはＰ３からＳ６０３によるスローアップ動
作が行われる。The non-detection state of the limit switch when the power is turned on is shown in FIGS. First, FIG. 7A shows that the carriage 16 is located at the point P1 at the start. That is, it is in the non-detection area 300 by the limit switch 28. Also,
In FIG. 3C, the carriage 16 is located near the limit switch 28, that is, at a point P3 near the limit switch detection area 200. Therefore, the slow-up operation in S603 is performed from this point P1 or P3 .

【００１４】ここで、Ｓ６０４にて、リミットスイッチ
の検出があるか否かの判断がなされる。図７（イ）の場
合においては、スローアップ動作による加速走行中にお
いては、リミットスイッチ２８の検出領域２００には達
しないので、ＮＯの判断がなされる。そして、Ｓ６０５
において、加速走行終了後に定速走行の制御が行われ
る。このような加速走行や定速走行の制御は、ステッピ
ングモータ１８に対する駆動パルスの入力、すなわちモ
ータ各相の励磁制御の切替によって行っている。これに
よって、キャリッジ１６は、点Ｐ１から加速走行区間
（ａ）を経て定速走行状態（ライン）４００に移行す
る。ここで、Ｓ６０６にてリミットスイッチ２８による
検出があるか否かが判断されれる。そして、検出されな
い場合（ＮＯ）には、定速走行の制御が継続して行われ
る。Here, in S604, it is determined whether or not a limit switch has been detected. In the case of FIG. 7A, a determination of NO is made because the vehicle does not reach the detection area 200 of the limit switch 28 during the acceleration traveling by the slow-up operation. And S605
In, control of constant-speed running is performed after the end of accelerated running. The control of such acceleration traveling or constant speed traveling is performed by inputting a drive pulse to the stepping motor 18, that is, by switching the excitation control of each phase of the motor. As a result, the carriage 16 shifts to the constant speed traveling state (line) 400 from the point P1 via the acceleration traveling section (a). Here, it is determined whether or not the detection by the limit switch 28 has been performed in S606. Then, when it is not detected (NO), the control of the constant speed traveling is continuously performed.

【００１５】また、このＳ６０６にて、リミットスイッ
チ２８がキャリッジ１６を検出した場合（ＹＥＳ）、そ
の検知によって基準位置が確認されたこととなる。そし
て、Ｓ６０７にてスローダウン動作によって減速→停止
動作が行われる。このスローダウン制御の開始から停止
されるまでの減速停止区間（ｂ）は、上記加速走行区間
（ａ）とほぼ同様の長さとされている。そして、リミッ
トスイッチ２８による検知地点から区間（ｂ）の距離が
初期位置として設定されるものである（Ｓ６０８）。If the limit switch 28 detects the carriage 16 at S606 (YES), the detection indicates that the reference position has been confirmed. Then, in S607, a deceleration → stop operation is performed by the slowdown operation. The deceleration stop section (b) from the start of the slowdown control to the stop is set to have substantially the same length as the acceleration traveling section (a). Then, the distance of the section (b) from the detection point by the limit switch 28 is set as the initial position (S608).

【００１６】次に、上記Ｓ６０４においてリミットスイ
ッチ２８がキャリッジ１６を検出した場合、すなわちキ
ャリッジ１６の加速走行中にリミットスイッチ２８の検
知があった場合（Ｓ６０４ＹＥＳ）、Ｓ６０９にて、加
速終了時に直ちに所定のスローダウン制御を行い減速→
停止の動作が行われる。これは、図７（ハ）に示されて
おり、キャリッジ１６がＰ３の地点から加速走行区間
（ａ）中にリミットスイッチ検出領域２００に入ったも
のである。そして、加速動作によって所定速度に達した
時に、スローダウン制御が行われる。このＳ６０９にお
けるスローダウン制御は、上記同図（イ）のＳ６０７に
おけるスローダウン制御と同様の制御であり、従って、
減速停止区間（ｂ）の距離でキャリッジ１６が停止す
る。従って、図７（ハ）においては、キャリッジ１６の
リミットスイッチ２８での検知位置である基準位置から
停止位置までの区間（ｃ）は、上記同図（イ）における
減速停止区間（ｂ）よりも長い距離となっている。従っ
て、現在、キャリッジ１６は所定の初期位置に設定され
ておらず、再度初期位置設定動作を正確に行う必要があ
る。そこで、Ｓ６１０にて、キャリッジ１６を図上右方
向に戻し動作するためのスローアップ制御を行い、右方
向への加速走行を行わせる。Next, if the limit switch 28 detects the carriage 16 in the above S604, that is, if the limit switch 28 is detected while the carriage 16 is accelerating (S604 YES), a predetermined value is set immediately after the end of acceleration in S609. Slow down control and decelerate →
A stop operation is performed. This is shown in FIG. 7C, in which the carriage 16 has entered the limit switch detection area 200 during the acceleration traveling section (a) from the point P3 . Then, when a predetermined speed is reached by the acceleration operation, slow down control is performed. The slowdown control in S609 is the same control as the slowdown control in S607 in FIG.
The carriage 16 stops at the distance of the deceleration stop section (b). Accordingly, in FIG. 7C, the section (c) from the reference position, which is the detection position of the carriage 16 with the limit switch 28, to the stop position is longer than the deceleration stop section (b) in FIG. It is a long distance. Therefore, the carriage 16 is not currently set at the predetermined initial position, and it is necessary to accurately perform the initial position setting operation again. Therefore, in S610, slow-up control for returning the carriage 16 to the right in the drawing is performed, and the vehicle is accelerated to the right.

【００１７】そして、Ｓ６１１にて加速走行終了後定速
移動させ、さらに減速→停止動作を行い、図７（ハ）に
示したように戻し走行区間（ｄ）の距離で停止させる。
この戻し走行区間（ｄ）は、再度左方向への走行動作を
行わせた場合に、加速走行区間を経て定速走行に入るこ
とのできる十分な区間として設定される。これにより、
再度Ｓ６０３の工程に戻り、左方向へのスローアップ制
御が行われ、リミットスイッチ２８によるサーチ工程
（Ｓ６０４）からＳ６０８までの工程を行い、正確な位
置決めが行われるものである。Then, in step S611, the vehicle is moved at a constant speed after the completion of the acceleration traveling, deceleration → stopping operation is performed, and the vehicle is stopped at the distance of the return traveling section (d) as shown in FIG. 7 (c).
The return traveling section (d) is set as a sufficient section that allows the vehicle to enter the constant speed traveling via the acceleration traveling section when the traveling operation in the left direction is performed again. This allows
Returning to the step S603, the slow-up control in the left direction is performed, and the steps from the search step (S604) to S608 by the limit switch 28 are performed, thereby performing accurate positioning.

【００１８】次に、Ｓ６０２において、スタート時（電
源投入時）において、既にリミットスイッチ２８がキャ
リッジ１６を検知した場合（ＹＥＳ）、すなわち図７
（ロ）に示したように、キャリッジ１６が、リミットス
イッチ検出領域２００内である点Ｐ２に最初からあった
場合、Ｓ６１２にて戻し動作である右方向への所定のス
ローアップ制御が行われる。そして、所定の加速走行区
間（ａ）を経た後、Ｓ６１３にて定速走行の制御がなさ
れ、さらに減速→停止動作が行われる。これによって、
戻し走行区間（ｅ）だけ離れた位置にキャリッジが戻さ
れている。この戻し走行区間（ｅ）は、上記戻し走行区
間（ｄ）と同様に再度左方向へのキャリッジ１６の走行
を行わせた場合に加速工程を経て定速走行に入るために
十分な区間として設定されている。従って、Ｓ６１３か
ら再度Ｓ６０３の工程に戻され、Ｓ６０８までの工程を
経て正確な位置決めが行われるものである。Next, in step S602, when the limit switch 28 has already detected the carriage 16 at the start (when the power is turned on) (YES), that is, FIG.
As shown in (b), when the carriage 16 is located at the point P2 within the limit switch detection area 200 from the beginning, a predetermined rightward slow-up control that is a return operation is performed in S612. Then, after a predetermined acceleration traveling section (a), the control of the constant speed traveling is performed in S613, and the deceleration → stop operation is performed. by this,
The carriage is returned to a position separated by the return traveling section (e). The return travel section (e) is set as a section sufficient for entering the constant speed travel through the acceleration process when the carriage 16 is again moved leftward as in the return travel section (d). Have been. Therefore, the process returns from step S613 to step S603 again, and accurate positioning is performed through the steps up to S608.

【００１９】[0019]

【発明が解決しようとする課題】以上のような従来のキ
ャリッジの初期位置設定方法では、キャリッジ１６を加
速走行させ、所定速度に達した後に停止させる場合、加
速走行区間（ａ）とほぼ同様の距離である減速停止区間
（ｂ）をもってキャリッジ１６の停止動作を行わせるよ
うにしている。In the above-described conventional method of setting the initial position of the carriage, when the carriage 16 is accelerated and stopped after reaching a predetermined speed, almost the same as the acceleration traveling section (a). The stop operation of the carriage 16 is performed in the deceleration stop section (b) which is the distance.

【００２０】従って、図７（ハ）に示した場合のよう
に、キャリッジ１６の左方向への加速走行中にリミット
スイッチ２８の検出がなされた場合、加速途中にキャリ
ッジ１６を停止させるとキャリッジ１６に過剰な衝撃が
加えられるおそれがあることから、加速工程を終了させ
た後、さらに加速走行区間（ａ）とほぼ同様の長さの減
速停止区間（ｂ）を経てキャリッジ１６を停止させるよ
うにしている。従って、リミットスイッチ２８が検知し
た基準位置からさらに比較的長い区間（ｃ）をおいてキ
ャリッジ１６が停止することとなる。これゆえ、リミッ
トスイッチ２８と左側フレーム２０との間隔を広めに確
保していた。Therefore, as shown in FIG. 7C, when the limit switch 28 is detected during acceleration movement of the carriage 16 to the left, if the carriage 16 is stopped during acceleration, After the acceleration step is completed, the carriage 16 is further stopped through a deceleration stop section (b) having substantially the same length as the acceleration travel section (a) because an excessive shock may be applied to the carriage 16. ing. Therefore, the carriage 16 stops at a relatively longer section (c) from the reference position detected by the limit switch 28. For this reason, the distance between the limit switch 28 and the left frame 20 is made wider.

【００２１】このことは、キャリッジの初期位置設定の
ための機構の横寸法を大きくするものであり、結局プリ
ンタ自体の大型化を伴いデザイン上及びコスト上好まし
くないという問題があった。This increases the lateral dimension of the mechanism for setting the initial position of the carriage, and consequently entails an increase in the size of the printer itself, which is disadvantageous in terms of design and cost.

【００２２】また仮に、リミットスイッチ２８と左側フ
レーム２０との間隔を狭くした場合には、キャリッジ１
６がそのフレーム２０に衝突し、キャリッジ１６に過剰
な衝撃を加えてしまい機能の劣化が生じ易いという問題
があった。If the distance between the limit switch 28 and the left frame 20 is reduced, the carriage 1
6 collides with the frame 20 and applies an excessive impact to the carriage 16, causing a problem that the function is likely to deteriorate.

【００２３】発明の目的 本発明は上記問題点を解決することを課題としてなされ
たものであり、その目的は複雑な機構を伴うことなく、
比較的狭い動作範囲にてキャリッジの初期位置設定を行
うことのできるシリアルプリンタのキャリッジ初期位置
設定方法を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its object is to provide a method without a complicated mechanism.
It is an object of the present invention to provide a method for setting a carriage initial position of a serial printer which can set a carriage initial position in a relatively narrow operation range.

【００２４】[0024]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係るシリアルプリンタのキャリッジ初期位
置設定方法は、電源投入後でかつ印字開始前にステッピ
ングモータにより駆動される印字ヘッド搭載キャリッジ
を初期位置に設定移動させるシリアルプリンタのキャリ
ッジ初期位置設定方法において、電源投入動作に基づ
き、前記キャリッジを加速走行及びその加速後の所定速
度による定速走行によって走行動作させ、キャリッジが
基準位置に達したことをポジションセンサにて検知させ
る（サーチ工程）と、該記サーチ工程におけるポジショ
ンセンサの検知時が、前記加速走行中であるか定速走行
中であるか又は電源投入と同時かを判定する（判定工
程）と、該判定工程にて、定速走行中と判定されたとき
に、キャリッジ走行をスローダウンさせ所定時間をもっ
て停止させ、停止位置を初期位置とする通常（減速工
程）と、前記判定工程にて、加速走行中と判定された時
に、加速走行終了と同時に前記ステッピングモータに制
動をかけ停止制御し、キャリッジ走行を迅速に停止させ
る（急減速工程）と、前記判定工程にて、電源投入と同
時と判定されたとき及び前記急減速工程が終了したとき
にステッピングモータを逆転動作するように制御し、キ
ャリッジを前記ポジションセンサ非検知領域でかつ完全
な加速走行に必要な距離以上の位置まで走行させる（戻
し工程）と、該戻し工程後、再度前記サーチ工程を開始
させる（補助サーチ工程）と、を含むことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, a method for setting a carriage initial position of a serial printer according to the present invention includes a print head mounting carriage driven by a stepping motor after power is turned on and before printing is started. In the carriage initial position setting method of the serial printer for setting and moving to the initial position, based on the power-on operation, the carriage is caused to travel by accelerating traveling and constant speed traveling at a predetermined speed after the acceleration, and the carriage reaches the reference position. Is detected by the position sensor (search step), and it is determined whether the detection of the position sensor in the search step is during the acceleration running, at the constant speed running, or at the same time as the power is turned on ( Determination step), and when it is determined in the determination step that the vehicle is traveling at a constant speed, the carriage travel is stopped. -When the vehicle is stopped for a predetermined time and the stop position is the initial position (deceleration process), and when it is determined that the vehicle is accelerating in the determination process, the stepping motor is braked and stopped at the same time as the end of the acceleration travel. When the control is performed and the carriage traveling is stopped quickly (sudden deceleration step), the stepping motor is rotated in reverse when it is determined in the determination step that power is turned on and when the rapid deceleration step is completed. When the control is performed to cause the carriage to travel to a position in the position sensor non-detection area and a distance equal to or more than a distance required for complete acceleration traveling (return step), after the return step, the search step is started again (auxiliary search step). And characterized in that:

【００２５】また本発明は、前記判定行程での判定は前
記キャリッジの位置が前記加速走行の区間内にあるか、
前記所定速度での走行区間内にあるか、前記加速走行の
開始時の位置であるかを判定することを、特徴とする。 In the present invention, the determination in the determination step is performed before
Whether the position of the carriage is within the section of the acceleration traveling,
Is within the travel section at the predetermined speed, or
It is characterized in that it is determined whether or not it is the position at the start.

【００２６】更に本発明は、前記判定行程の実施時は、
前記加速走行の終了時と、前記所定速度での走行時と、
前記加速走行の開始前であることを特徴とする。 Further, according to the present invention, when the determination step is performed,
At the end of the accelerated traveling, and at the time of traveling at the predetermined speed,
It is characterized by being before the start of the accelerated running.

【００２７】[0027]

【作用】上記構成のシリアルプリンタのキャリッジの初
期位置設定方法によれば、電源投入後において、キャリ
ッジの加速走行及び加速後の所定速度による定速走行が
行われ、この走行中にポジションセンサによるキャリッ
ジの検知が行われる（サーチ工程）。そして、このサー
チ工程において、ポジションセンサによる検知時がいつ
であるかを（判定工程）によって判定する。すなわち、
加速走行中であるか、定速走行中であるか、さらに電源
投入時と同時であるかを判定する。According to the method for setting the initial position of the carriage of the serial printer having the above-described structure, after the power is turned on, the carriage is accelerated, and the carriage is moved at a constant speed at a predetermined speed after acceleration. Is detected (search step). Then, in this search step, it is determined by a (determination step) when the detection by the position sensor is performed. That is,
It is determined whether the vehicle is accelerating, traveling at a constant speed, or simultaneously with turning on the power.

【００２８】そして、定速走行中である場合には、従来
の基本的設定動作と同様に、ポジションセンサによる検
知後、通常の（減速工程）によってキャリッジを停止さ
せ初期位置の設定が行われる。そして、電源投入時にお
いてキャリッジが検知されている場合においては、一旦
（戻し工程）が行われ、完全な加速走行を行うことので
きる距離以上ポジションセンサから離れたところまでキ
ャリッジが戻され、その状態から通常の初期位置設定動
作（補助サーチ工程）が行われる。When the vehicle is traveling at a constant speed, the carriage is stopped by a normal (deceleration process) and the initial position is set after the detection by the position sensor, similarly to the conventional basic setting operation. If the carriage is detected when the power is turned on, a (return step) is performed once, and the carriage is returned to a position farther from the position sensor than a distance at which complete acceleration traveling can be performed. , A normal initial position setting operation (auxiliary search step) is performed.

【００２９】そして、本発明の特徴的作用は、加速走行
中にポジションセンサによるキャリッジの検知が行われ
た場合の制御にあり、この場合、本発明では（急減速工
程）が行われる。すなわち、加速走行中にキャリッジの
検知がなされた場合、加速走行を終了させ、これと同時
に駆動源であるステッピングモータに制動をかけ、急停
止させるようにするものである。The characteristic operation of the present invention resides in control when the carriage is detected by the position sensor during acceleration traveling. In this case, a (rapid deceleration step) is performed in the present invention. That is, when the carriage is detected during the acceleration traveling, the acceleration traveling is terminated, and at the same time, the stepping motor, which is the driving source, is braked and suddenly stopped.

【００３０】これによれば、加速走行を一旦終了させた
後に急停止させるので、加速中に停止させることによる
キャリッジへの衝撃も小さくすることができ、また加速
走行終了後直ちに急停止がなされるので、リミットスイ
ッチの検知位置から比較的短い距離にてキャリッジが停
止することとなる。なお、このようなステッピングモー
タへの制動は、ステッピングモータへの励磁駆動パルス
を加速終了時点における励磁相にその励磁を継続させる
べく駆動電流を送り続ける等によって制御することがで
きる。According to this, since the vehicle is suddenly stopped after the acceleration traveling is once stopped, the impact on the carriage due to the stop during the acceleration can be reduced, and the sudden stop is performed immediately after the acceleration traveling is completed. Therefore, the carriage stops at a relatively short distance from the detection position of the limit switch. In addition, such braking of the stepping motor can be controlled by, for example, continuing to send a drive current to the excitation phase at the end of acceleration of the excitation drive pulse to the stepping motor so as to continue the excitation.

【００３１】また、急減速工程による停止後は、戻し工
程によって完全な加速走行に必要な距離以上の区間だけ
キャリッジが戻され、再度通常のサーチ（補助サーチ工
程）が行われ、正確な初期位置設定がなされるものであ
る。After the stoppage in the rapid deceleration step, the carriage is returned by a return step for a section longer than the distance necessary for complete acceleration travel, and a normal search (auxiliary search step) is performed again to obtain an accurate initial position. Settings are to be made.

【００３２】従って、ポジションセンサとフレームとの
間隔を比較的狭くしておくことができ、初期位置設定機
構の横寸法の縮小化、さらにプリンタの小型化を達成す
ることができる。Therefore, the distance between the position sensor and the frame can be made relatively small, and the horizontal dimension of the initial position setting mechanism can be reduced, and the size of the printer can be reduced.

【００３３】[0033]

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例
について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００３４】なお、各図において、上記従来例と同様の
要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。In each of the drawings, the same elements as those in the above-described conventional example are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.

【００３５】まず、図４は、実施例に係る初期位置設定
方法を用いてキャリッジ１６の初期位置設定を行うよう
にした初期位置設定機構の機械的構成を示す説明図であ
り、この機構において、従来例と異なる特徴的な事項
は、左側のフレーム２０が、リミットスイッチ２８から
比較的近い位置に設けられていることである。これは、
本発明の作用であるリミットスイッチ２８によるキャリ
ッジ１６の検知後、左方向に過剰に長く移動させること
を防止することができることから可能となった構成であ
る。なお、本図における初期位置設定機構は、その他の
部分においては図５に示した従来の初期位置設定機構と
同様の構成とされている。First, FIG. 4 is an explanatory view showing a mechanical configuration of an initial position setting mechanism for setting an initial position of the carriage 16 using the initial position setting method according to the embodiment. A characteristic matter different from the conventional example is that the left frame 20 is provided at a position relatively close to the limit switch 28. this is,
After the carriage 16 is detected by the limit switch 28, which is an operation of the present invention, it is possible to prevent the carriage 16 from moving excessively long to the left. The rest of the configuration of the initial position setting mechanism in this figure is the same as that of the conventional initial position setting mechanism shown in FIG.

【００３６】次に、図１及び図２に基づいて、本発明に
係るシリアルプリンタのキャリッジ初期位置設定方法の
実施例について説明する。図１は、実施例の初期位置設
定方法の動作を示すフローチャートであり、図２は、そ
の動作に対応したキャリッジの速度と位置の関係を示す
説明図である。まず、図１において、上記図６のフロー
チャートにて示された従来の初期位置設定方法の動作と
異なる点は、電源投入後、左方向へのキャリッジ１６の
スローアップ制御によって加速走行が行われている際
に、リミットスイッチ２８によってキャリッジ１６が検
知された場合、図６で言えばＳ６０４においてＹＥＳの
場合である。すなわち、電源投入によりスタートされた
後、加速走行区間（ａ）が終了する前にリミットスイッ
チ検出領域２００に入った場合の制御が異なる点であ
る。Next, an embodiment of the method for setting the carriage initial position of the serial printer according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a flowchart showing the operation of the initial position setting method of the embodiment, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the speed and the position of the carriage corresponding to the operation. First, in FIG. 1, the difference from the operation of the conventional initial position setting method shown in the flowchart of FIG. 6 is that after the power is turned on, the carriage 16 is accelerated by slow-up control of the carriage 16 to the left. In this case, if the carriage 16 is detected by the limit switch 28, it is the case of YES in S604 in FIG. That is, the control in the case where the vehicle enters the limit switch detection area 200 after being started by turning on the power and before the acceleration traveling section (a) ends is different.

【００３７】すなわち図１において、Ｓ１０９における
制御が本実施例における特徴であり、その他のフローに
ついては、図６における各ステップと同様である。従っ
て、図１におけるＳ１０１〜Ｓ１０８までの各動作及び
判断は、図６におけるＳ６０１〜６０８までと同様であ
り、また図１におけるＳ１１０〜Ｓ１１３までの各動作
及び判断は、図６におけるＳ６１０〜Ｓ６１３までの各
ステップと同様である。 また、図２においても同図
（イ）及び（ロ）についての動作は、上記図７における
（イ），（ロ）の動作と同様である。従って、ここで
は、実施例、すなわち本発明の特徴的動作部分である図
１におけるＳ１０９及び図２における（ハ）の動作につ
いて説明する。まず、Ｓ１０９は、図２（ハ）に示した
ように、電源投入によるスタートＳ１０１の指示がなさ
れ、キャリッジ１６が、ステッピングモータ１８のスロ
ーアップ制御により左方向へ加速走行している間、すな
わち加速終了前にリミットスイッチ検出領域２００に入
った場合である。Ｓ１０９では、この加速工程が終了す
るまでスローアップ制御を継続し、加速工程の終了と同
時に急停止を行うものである。この点が図６におけるＳ
６０９のように、加速工程終了後に通常のスローダウン
制御を行うのと異なっている。That is, in FIG. 1, the control in S109 is a feature of the present embodiment, and the other flow is the same as each step in FIG. Accordingly, the operations and determinations in S101 to S108 in FIG. 1 are the same as those in S601 to S608 in FIG. 6, and the operations and determinations in S110 to S113 in FIG. 1 are performed in S610 to S613 in FIG. Is the same as each step. Also, in FIG. 2, the operations in FIGS. 7A and 7B are the same as the operations in FIGS. 7A and 7B. Therefore, here, the embodiment, that is, the operation of S109 in FIG. 1 and the operation (c) in FIG. First, in S109, as shown in FIG. 2C, an instruction of start S101 by turning on the power is given, and while the carriage 16 is accelerating to the left by the slow-up control of the stepping motor 18, that is, the acceleration is accelerated. This is the case where the limit switch detection area 200 is entered before the end. In S109, the slow-up control is continued until the acceleration step is completed, and a sudden stop is performed at the same time as the termination of the acceleration step. This point corresponds to S in FIG.
This is different from the case where normal slowdown control is performed after the end of the acceleration process as in 609 .

【００３８】この急減速工程は、本実施例では、図３に
示すようなステッピングモータの励磁制御により行って
いる。図３は、ステッピングモータの駆動パルスの入力
制御を示すタイミングチャートであり、実施例では、ス
テッピングモータ１８は、４相のものが用いられてい
る。In this embodiment, this rapid deceleration process is performed by exciting control of a stepping motor as shown in FIG. FIG. 3 is a timing chart showing the input control of the drive pulse of the stepping motor. In the embodiment, the stepping motor 18 has a four-phase.

【００３９】同図において、区域Ａ１には、図２におい
て点Ｐ３からキャリッジ１６が左方向へ加速走行を行っ
ているときの各相φ１〜φ４に対し励磁相を順次切り替
えて一方向（左方向）に徐々に加速する工程でのパルス
信号が示されている。[0039] In the figure, the area A1, by sequentially switching the excitation phases for each phase phi 1 to [phi] 4 of the carriage 16 from the point P3 in FIG. 2 is performing the acceleration running to the left direction ( The pulse signal in the step of gradually accelerating (left direction) is shown.

【００４０】そして、この途中で、リミットスイッチ２
８によってキャリッジ１６が検知されると、加速工程終
了と同時に急減速による停止が行われるが、これは、加
速工程終了直前における各相φ１〜φ４への励磁のため
の駆動パルスの出力をそのまま所定時間継続することに
よって行う。すなわち、図において、加速最終励磁区域
Ｂ１の時の駆動パルスを区域Ａ２の再励磁工程の間継続
するものである。これにより、ステッピングモータは、
同一相への励磁が継続されることから、制動を受け、急
停止することとなる。この再励磁工程の区域Ａ２は、ス
テッピングモータ１８のロータが静止するまでの時間継
続される。この再励磁工程の区域Ａ２によってＳ１０９
が終了する。Then, on the way, the limit switch 2
When 8 carriage 16 is detected by, but stopped due to abrupt deceleration time acceleration step ends and are carried out, which is the output of the drive pulses for the excitation of each phase phi 1 to [phi] 4 in the acceleration step ends shortly before This is performed by continuing for a predetermined time. That is, in the figure, the acceleration final excitation area
The driving pulse at the time B1 is continued during the re-excitation step of the area A2 . This allows the stepping motor to
Since excitation to the same phase is continued, braking is applied and the vehicle suddenly stops. The section A2 of the re-excitation step is continued until the rotor of the stepping motor 18 stops. S109 is performed by the section A2 of the re-excitation step.
Ends.

【００４１】そして、この状態からキャリッジ１６を右
方向へ所定距離戻すためのＳ１１０の動作が行われる。
この後の動作は、図６におけるＳ６１０以降の工程と同
様である。すなわち、図２（ハ）に示したようにキャリ
ッジ１６を急停止した状態から戻し走行区間（ｆ）だけ
右方向に加速→定速→減速の各工程を経て戻し動作が行
われる。この動作における右方向への加速工程が図３に
おける区域Ａ３の右方向加速工程として示されている。
図２の（ハ）において、戻し区間（ｆ）だけ戻し動作さ
れた後は、再び同図（イ）に示すようなリミットスイッ
チ２８による検出を行うための補助サーチ工程として左
方向への加速→定速の各走行が行われる。そして、リミ
ットスイッチ２８による検知によって基準位置が検知さ
れ、その後通常のスローダウン制御によって減速工程が
行われ、キャリッジ１６の初期位置設定が終了する。Then, the operation of S110 for returning the carriage 16 to the right by a predetermined distance from this state is performed.
The subsequent operation is the same as the steps after S610 in FIG. That is, as shown in FIG. 2C, the returning operation is performed through the steps of acceleration → constant speed → deceleration rightward only in the returning traveling section (f) from the state where the carriage 16 is suddenly stopped. The rightward acceleration step in this operation is shown as the rightward acceleration step in the area A3 in FIG.
In FIG. 2C, after the return operation is performed only in the return section (f), acceleration to the left is performed again as an auxiliary search step for performing detection by the limit switch 28 as shown in FIG. Each traveling at a constant speed is performed. Then, the reference position is detected by the detection by the limit switch 28, and thereafter, the deceleration process is performed by the normal slowdown control, and the initial position setting of the carriage 16 ends.

【００４２】このように、本実施例によれば、ステッピ
ングモータ１８の一定相への駆動パルスの所定時間の継
続出力によって、再励磁工程（Ａ２）を行い、加速工程
中にリミットスイッチ２８による検知が行われた場合に
加速終了直後に急停止を行うことが可能となっている。As described above, according to the present embodiment, the re-excitation step (A2) is performed by the continuous output of the drive pulse to the fixed phase of the stepping motor 18 for the predetermined time, and the detection by the limit switch 28 during the acceleration step. Is performed, it is possible to perform an abrupt stop immediately after the end of acceleration.

【００４３】これにより、図７（ハ）に示したように加
速工程中にリミットスイッチ２８がキャリッジ１６を検
知した場合において、比較的長い停止までの区間（ｃ）
が必要であったものが、図２（ハ）に示すように非常に
短い区間（ｇ）にてキャリッジ１６の停止動作を行わせ
ることができる。従って、リミットスイッチ２８と左側
フレーム２０との間隔を広くとる必要がなく、従来に比
べより狭い間隔とすることができる。As a result, when the limit switch 28 detects the carriage 16 during the acceleration process as shown in FIG.
However, the stop operation of the carriage 16 can be performed in a very short section (g) as shown in FIG. Therefore, there is no need to increase the interval between the limit switch 28 and the left frame 20, and the interval can be made narrower than in the related art.

【００４４】[0044]

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るシル
アルプリンタのキャリッジ初期位置設定方法によれば、
ポジションセンサにより、印字ヘッド搭載キャリッジを
検知した後、キャリッジを停止させるまでの区間を必要
以上に長くすることを防ぐことができる。これにより、
キャリッジの印字領域以外の走行範囲を必要最小限度に
小さくすることができ、キャリッジの初期位置設定機構
の小型化、さらにはシリアルプリンタの小型化、低コス
ト化を達成することができる。As described above, according to the carriage initial position setting method of the serial printer according to the present invention,
With the position sensor, it is possible to prevent the section from detecting the print head mounted carriage to stopping the carriage from being unnecessarily long. This allows
The traveling range other than the print area of the carriage can be reduced to the minimum necessary, and the size of the carriage initial position setting mechanism can be reduced, and further, the size and cost of the serial printer can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】実施例の動作を示すフローチャート図である。FIG. 1 is a flowchart illustrating the operation of an embodiment.

【図２】実施例の方法におけるキャリッジの走行速度と
位置の関係を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a relationship between a traveling speed and a position of a carriage in a method according to an embodiment.

【図３】実施例の特徴的動作である急減速工程における
駆動部の制御方法を示すタイミングチャート図である。FIG. 3 is a timing chart illustrating a control method of a driving unit in a rapid deceleration process which is a characteristic operation of the embodiment.

【図４】実施例の方法を実施するためのキャリッジ初期
位置設定機構の機械的構成を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a mechanical configuration of a carriage initial position setting mechanism for performing the method of the embodiment.

【図５】従来の初期位置設定機構の機械的構成を示す説
明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a mechanical configuration of a conventional initial position setting mechanism.

【図６】従来の初期位置設定方法の動作を示すフローチ
ャート図である。FIG. 6 is a flowchart showing an operation of a conventional initial position setting method.

【図７】従来の初期位置設定方法におけるキャリッジの
速度と位置との関係を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a relationship between a carriage speed and a position in a conventional initial position setting method.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１６ キャリッジ １８ ステッピングモータ ２０、２２ フレーム ２８ リミットスイッチ Ｐ１〜Ｐ３ キャリッジのスタート位置 （ａ）〜（ｇ） キャリッジの各走行区間 ２００ リミットスイッチ検出領域 ３００ リミットスイッチ非検出領域 16 Carriage 18 Stepping motor 20, 22 Frame 28 Limit switch P1 to P3 Carriage start position (a) to (g) Carriage travel section 200 Limit switch detection area 300 Limit switch non-detection area

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B41J 19/18 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁶ , DB name) B41J 19/18

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】電源投入後でかつ印字開始前に、ステッピ
ングモータにより駆動される印字ヘッド搭載キャリッジ
を初期位置に設定移動させるシリアルプリンタのキャリ
ッジ初期位置設定方法において、 電源投入動作に基づき、前記キャリッジを加速走行及び
その加速後の所定速度による定速走行によって走行動作
させ、キャリッジが基準位置に達したことをポジション
センサにて検知させるサーチ工程と、 該記サーチ工程におけるポジションセンサの検知時が、
前記加速走行中であるか定速走行中であるか又は電源投
入と同時かを判定する判定工程と、 該判定工程にて、定速走行中と判定された時に、キャリ
ッジ走行をスローダウンさせ所定時間をもって停止さ
せ、停止位置を初期位置とする通常減速工程と、 前記判定工程にて、加速走行中と判定された時に、加速
走行終了と同時に前記ステッピングモータに制動をかけ
停止制御し、キャリッジ走行を迅速に停止させる急減速
工程と、 前記判定工程にて、電源投入と同時と判定されたとき及
び前記急減速工程が終了したときにステッピングモータ
を逆転動作するように制御し、キャリッジを前記ポジシ
ョンセンサ非検知領域でかつ完全な加速走行に必要な距
離以上の位置まで走行させる戻し工程と、 該戻し工程後、再度前記サーチ工程を開始させる補助サ
ーチ工程と、 を含むことを特徴とするシリアルプリンタのキャリッジ
初期位置設定方法。1. A carriage initial position setting method for a serial printer for setting and moving a carriage mounted with a print head driven by a stepping motor to an initial position after power-on and before printing is started. A traveling step of performing a traveling operation by accelerating traveling and a constant speed traveling at a predetermined speed after the acceleration, and detecting by a position sensor that the carriage has reached the reference position;
A determining step of determining whether the vehicle is accelerating, traveling at a constant speed, or simultaneously with turning on the power; and in the determining step, when it is determined that the vehicle is traveling at a constant speed, the carriage traveling is slowed down to a predetermined speed. A normal deceleration step in which the vehicle is stopped with time and the stop position is set as an initial position; and in the determination step, when it is determined that the vehicle is accelerating, the stepping motor is braked and stopped at the same time as the end of the acceleration traveling to stop the carriage. A rapid deceleration step of quickly stopping the motor; and in the determination step, when it is determined that power is turned on simultaneously, and when the rapid deceleration step is completed, the stepping motor is controlled to rotate in the reverse direction, and the carriage is moved to the position. A return step of traveling to a position in the sensor non-detection area and a distance equal to or more than a distance required for complete acceleration traveling; and after the return step, the search step is started again. A method for setting an initial carriage position of a serial printer, comprising: an auxiliary search step. 【請求項２】(2) 請求項１記載のシリアルプリンタのキャリThe carry of the serial printer according to claim 1.
ッジ初期位置設定方法において、In the initial position setting method, 前記判定行程での判定は前記キャリッジの位置が前記加In the determination in the determination step, the position of the carriage is
速走行の区間内にあるか、前記所定速度での走行区間内Within the section of high-speed traveling or within the traveling section at the predetermined speed
にあるか、前記加速走行の開始時の位置であるかを判定Or the position at the start of the accelerated running is determined.
するものであることを特徴とするシリアルプリンタのキKey for serial printers
ャリッジ初期位置設定方法。How to set the initial position of the carriage. 【請求項３】(3) 請求項１記載のシリアルプリンタのキャリThe carry of the serial printer according to claim 1.
ッジ初期位置設定方法において、In the initial position setting method, 前記判定行程の実施時は、前記加速走行の終了時と、前At the time of execution of the determination process, at the end of the acceleration traveling,
記所定速度での走行時と、前記加速走行の開始前であるAt the time of traveling at the predetermined speed and before the start of the accelerated traveling.
ことを特徴とするシリアルプリンタのキャリッジ初期位Initial position of serial printer carriage
置設定方法。Setting method.