JP3095096B2 - Automatic traveling device for wheelchairs - Google Patents
Automatic traveling device for wheelchairsInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車椅子に対して着脱自
在な車椅子用自動走行装置に関し、特に装置本体のジャ
ッキアップを容易にするための構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic traveling device for a wheelchair detachable from a wheelchair, and more particularly to a structure for facilitating jack-up of a device body.
【0002】[0002]
【従来の技術】車椅子走行時の乗員の負担を軽減するた
めに、自動走行装置付の車椅子が提供されている。さら
に、車椅子の運搬を容易にする等の理由から、車椅子に
着脱自在な自動走行装置が提供されている。この種の自
動走行装置は、米国特許5050695号に示すよう
に、回転可能な走行輪と、バッテリ収容部を含む装置本
体と、装置本体を車椅子の下部に着脱自在に係止するた
めの係止手段と、装置本体をジャッキアップするための
ジャッキアップ手段とから主として構成されている。ま
た、車椅子への装着前において、上記装置本体の一部は
接地状態にある。2. Description of the Related Art A wheelchair with an automatic traveling device has been provided in order to reduce the burden on an occupant when the wheelchair travels. Further, for the purpose of facilitating transportation of a wheelchair or the like, an automatic traveling device detachable from a wheelchair has been provided. As shown in U.S. Pat. No. 5,506,695, this type of automatic traveling apparatus includes a rotatable traveling wheel, an apparatus main body including a battery housing, and a locking mechanism for detachably locking the apparatus main body to a lower part of a wheelchair. Means and jack-up means for jacking up the apparatus main body. In addition, before mounting on a wheelchair, a part of the device main body is in a ground contact state.
【0003】当該装置の車椅子への装着の際には、係止
手段により装置本体が車椅子下部に係止される。そし
て、ジャッキアップ手段により装置本体の接地部分がジ
ャッキアップされる。このジャッキアップにより、装置
装着後の車椅子の最低地上高さが確保されることにな
る。[0003] When the apparatus is mounted on a wheelchair, the main body of the apparatus is locked to the lower part of the wheelchair by locking means. Then, the grounding portion of the apparatus main body is jacked up by the jackup means. By this jack-up, the minimum ground clearance of the wheelchair after mounting the device is secured.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来装置
では、ジャッキアップ前に装置本体の一部が接地してい
るため、上記最低地上高さを確保するために必要なジャ
ッキアップ量を多くしなければならない。このため、ジ
ャッキアップに要するエネルギ消費量が過大となるとい
う問題がある。However, in the above-mentioned conventional device, since a part of the device body is grounded before jacking up, the amount of jacking-up required to secure the minimum ground height is increased. There must be. For this reason, there is a problem that the energy consumption required for jacking up becomes excessive.
【0005】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、ジャッキアップに要するエネルギ消費量を
低減でき、ジャッキアップを容易に行える車椅子用自動
走行装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and has as its object to provide an automatic traveling device for a wheelchair which can reduce the energy consumption required for jacking up and can easily jack up. .
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、回転駆動可能
な走行輪12と装置本体19とを有し、左,右の主車輪
5,5と左,右の副車輪6,6とを有する車椅子1を自
動走行させるための、該車椅子1に対して上記左,右の
主車輪5,5間でかつ下部に位置するよう着脱自在に装
着される車椅子用自動走行装置10において、先端部に
補助車輪155を有し、後端部が上記装置本体19の一
端部に回動可能に支持され、該自動走行装置10の上記
車椅子1への装着前には補助車輪155が接地して上記
一端部を路面から離反した位置に保持し、装着後には上
記装置本体19側に収納されるスタンド部材154と、
上記走行輪12を有するフォーク83を上記装置本体1
9の他端部に後傾斜位置と起立位置との間で回動可能に
支持してなり、上記スタンド部材154が上記一端部を
路面から離反した位置に保持している状態で、上記走行
輪12を回転駆動することにより上記フォーク83が起
立位置に回動して上記装置本体19の他端部を上記副車
輪が路面から離れるようジャッキアップするジャッキア
ップ手段とを設けたことを特徴としている。The present invention has a traveling wheel 12 which can be driven to rotate and an apparatus main body 19, and has left and right main wheels 5 and 5, and left and right auxiliary wheels 6 and 6. In the automatic traveling device 10 for a wheelchair, which is detachably attached to the wheelchair 1 between the left and right main wheels 5 and 5 so as to be positioned at a lower portion for automatically traveling the wheelchair 1, , The rear end of which is rotatably supported by one end of the device main body 19, before the automatic traveling device 10 is mounted on the wheelchair 1, the auxiliary wheel 155 is grounded and A stand member 154 that holds one end at a position away from the road surface and is housed in the apparatus main body 19 side after mounting;
The fork 83 having the running wheel 12 is attached to the device body 1
9 is rotatably supported between the rear inclined position and the upright position at the other end of the traveling wheel 9 while the stand member 154 holds the one end at a position away from the road surface. And a jack-up means for jacking up the other end of the apparatus main body 19 so that the sub-wheel moves away from the road surface by rotating the fork 83 to the upright position by driving the rotation of the fork 83. .
【0007】[0007]
【作用】本発明に係る車椅子用自動走行装置によれば、
車椅子1への装着前においては、スタンド部材154に
より、装置本体19の一端部が路面から離反した位置に
保持されている。そして、装置装着後は、スタンド部材
154が装置本体19側に収納されるとともに、走行輪
12の回転駆動によりフォーク83が起立位置に回動し
て装置本体19の他端部がジャッキアップされ、副車輪
6が路面から離れる。According to the automatic traveling device for a wheelchair according to the present invention,
Before being mounted on the wheelchair 1, the stand member 154 holds one end of the apparatus main body 19 at a position away from the road surface. Then, after the device is mounted, the stand member 154 is housed in the device body 19 side, and the fork 83 is rotated to the upright position by the rotation drive of the traveling wheel 12, and the other end of the device body 19 is jacked up. The auxiliary wheel 6 separates from the road surface.
【0008】このように、装置本体の一端部が路面から
離反した状態で装置本体がジャッキアップされるので、
ジャッキアップ手段によるジャッキアップ量を少なくで
きる。これにより、ジャッキアップに要するエネルギ消
費量を低減でき、ジャッキアップを容易に行える。As described above, since the apparatus main body is jacked up with one end of the apparatus main body separated from the road surface,
The amount of jack-up by the jack-up means can be reduced. Thereby, the energy consumption required for jack-up can be reduced, and jack-up can be easily performed.
【0009】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図1〜図29は本発明の一実施例による車椅
子用自動走行装置を説明するための図であり、図1及び
図2は本実施例装置が適用された車椅子を示しており、
図3は当該自動走行装置を主に示している。これらの図
において、車椅子は二点鎖線で、自動走行装置は実線で
示されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 to 29 are views for explaining an automatic traveling device for a wheelchair according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 1 and 2 show a wheelchair to which the device of the embodiment is applied.
FIG. 3 mainly shows the automatic traveling device. In these figures, the wheelchair is shown by a two-dot chain line, and the automatic traveling device is shown by a solid line.
【0010】ここで、車椅子1の概略構成について簡単
に説明すると、車椅子1は、主として、左右一対の縦フ
レーム2と、それぞれ一端が上記縦フレーム2に固定さ
れた一対の横フレーム3と、該各横フレーム3間に配設
されたシート4と、主車輪5及び副車輪(キャスタ)6
とから構成されている。上記横フレーム3の前側部分に
はレッグサポート7及びフットレスト8が設けられてい
る。上記各縦フレーム2の下端にはそれぞれレール9が
配設されており、該各レール9の前後方向中央部には、
自動走行装置10を係止するための係止フレーム11が
設けられている。Here, the schematic configuration of the wheelchair 1 will be briefly described. The wheelchair 1 mainly includes a pair of left and right vertical frames 2, a pair of horizontal frames 3 each having one end fixed to the vertical frame 2, and Seat 4 disposed between each horizontal frame 3, main wheel 5 and auxiliary wheel (caster) 6
It is composed of A leg support 7 and a footrest 8 are provided on a front portion of the horizontal frame 3. A rail 9 is provided at a lower end of each of the vertical frames 2.
A locking frame 11 for locking the automatic traveling device 10 is provided.
【0011】上記自動走行装置10は、主に、走行輪1
2と、該走行輪12を駆動するモータ13と、上記走行
輪12を操向するためのハンドルユニット14と、上記
モータ13に電力を供給するためのバッテリー(例えば
12V電源)15と、上記モータ13の回転制御等を行
うコントローラ16と、上記各係止フレーム11に係止
するための左右一対の前側係止手段17と、上記各縦フ
レーム2及びレール9に係止するための左右一対の後側
係止手段18とを備えている。なお、上記バッテリー1
5及びコントローラ16は、収容部(装置本体)19
(図3)内に収容されている。The automatic traveling device 10 mainly includes the traveling wheels 1
2, a motor 13 for driving the running wheels 12, a handle unit 14 for steering the running wheels 12, a battery (for example, a 12V power source) 15 for supplying electric power to the motor 13, 13, a pair of left and right front locking means 17 for locking to the locking frames 11 and a pair of left and right locking means for locking to the vertical frames 2 and the rails 9. And a rear locking means 18. The battery 1
5 and the controller 16 are provided in a housing section (device main body) 19.
(FIG. 3).
【0012】次に、上記走行輪12及びモータ13から
構成される走行駆動系の詳細を図4に示す。図4におい
て、上記モータ13の回転軸13aの先端にはウォーム
ギヤ20が装着されている。一方、図左右方向には出力
軸21が配設されている。該出力軸21の一部及び上記
ウォームギヤ20はハウジング22内に収納されてお
り、該出力軸21はハウジング22内において軸受23
により回転自在に支持されている。また、上記出力軸2
1の一部(図左側部)には、セレーション24が形成さ
れており、該セレーション24には、上記ウォームギヤ
20と噛み合うウォームホイル25が装着されている。Next, FIG. 4 shows details of a traveling drive system composed of the traveling wheels 12 and the motor 13. In FIG. 4, a worm gear 20 is mounted at the tip of the rotating shaft 13a of the motor 13. On the other hand, an output shaft 21 is provided in the left-right direction in the figure. A part of the output shaft 21 and the worm gear 20 are housed in a housing 22.
It is rotatably supported by. The output shaft 2
A serration 24 is formed in a part (left side of FIG. 1) of the device 1, and a worm wheel 25 that meshes with the worm gear 20 is mounted on the serration 24.
【0013】また、上記出力軸21の略中央部には、回
転部材26が回転自在に取り付けられている。この回転
部材26の外周にはフランジ部26aが形成されてお
り、該フランジ部26aには、走行輪12が装着された
リム27が固定されている。また、上記回転部材26は
一端に開口凹部26bを有しており、該回転部材26の
開口凹部26b側端部の内周には内歯26cが形成され
ている。一方、上記出力軸21上の右部は、上記内歯2
6cと噛み合うギヤ28がすべりキー29により装着さ
れている。これにより、ギヤ28は出力軸21上を軸方
向スライド自在となっている。また、上記開口凹部26
b内にはコイルばね30が装着されており、該コイルば
ね30の一端は回転部材26に、他端はギヤ28に圧接
している。これにより、ギヤ28は常時図右方に付勢さ
れている。A rotary member 26 is rotatably attached to a substantially central portion of the output shaft 21. A flange 26a is formed on the outer periphery of the rotating member 26, and a rim 27 on which the traveling wheel 12 is mounted is fixed to the flange 26a. The rotating member 26 has an opening 26b at one end, and internal teeth 26c are formed on the inner periphery of an end of the rotating member 26 on the side of the opening 26b. On the other hand, the right part on the output shaft 21 is
A gear 28 meshing with 6c is mounted by a slide key 29. Thus, the gear 28 is slidable on the output shaft 21 in the axial direction. Further, the opening recess 26
A coil spring 30 is mounted inside b, and one end of the coil spring 30 is pressed against the rotating member 26 and the other end is pressed against the gear 28. Thus, the gear 28 is constantly urged rightward in the figure.
【0014】上記出力軸21の他端には、スライド部材
31が軸方向スライド自在かつ回転自在に取り付けられ
ている。このスライド部材31の一端はギヤ26の端面
26cに当接し、他端は出力軸21の端部に装着された
止め輪32に当接している。また、上記スライド部材3
1には図に示すような略L字状の孔33が形成されてい
る。一方、上記出力軸21にはピン34が植設されてお
り、ピン34は孔33内にスライド自在に係合してい
る。A slide member 31 is attached to the other end of the output shaft 21 so as to be slidable and rotatable in the axial direction. One end of the slide member 31 is in contact with an end surface 26c of the gear 26, and the other end is in contact with a retaining ring 32 attached to an end of the output shaft 21. In addition, the slide member 3
1, a substantially L-shaped hole 33 as shown in the figure is formed. On the other hand, a pin 34 is implanted in the output shaft 21, and the pin 34 is slidably engaged in the hole 33.
【0015】これらスライド部材31及びピン34等に
より、本走行駆動系のクラッチ機構が構成されている。
図4は動力伝達(クラッチON)状態を示している。な
お、動力遮断(クラッチOFF)状態にするには、図4
の状態から上記スライド部材31に矢印方向の力を加え
る。すると、上記ギヤ28がコイルばね30のばね力に
抗して図左方に移動し、この結果、上記回転部材26の
内歯26cとギヤ28との噛み合いが外れる。これによ
り、動力遮断状態となる。そして、上記スライド部材3
1を図右端から見て反時計回りに回転させると、ピン3
4が孔33の終端部33aに係合して該スライド部材3
1がロックされ、動力遮断状態が維持されることにな
る。The slide member 31, the pin 34, and the like constitute a clutch mechanism of the main traveling drive system.
FIG. 4 shows a power transmission (clutch ON) state. In order to make the power cut off (clutch OFF), FIG.
From the state, a force in the direction of the arrow is applied to the slide member 31. Then, the gear 28 moves to the left in the figure against the spring force of the coil spring 30, and as a result, the engagement between the internal teeth 26c of the rotating member 26 and the gear 28 is released. As a result, the power is cut off. Then, the slide member 3
1 is rotated counterclockwise when viewed from the right end of the figure.
4 engages with the end portion 33a of the hole 33 and
1 is locked, and the power cutoff state is maintained.
【0016】したがって、自動走行装置10を装着した
状態で、例えばバッテリー上がり等により車椅子1の自
動走行が不可能となった場合には、上記のようなクラッ
チOFF状態にすることにより、車椅子1を手動で走行
させることができる。次に、上記ハンドルユニット14
の詳細について図2及び図5ないし図13を用いて説明
する。Therefore, if the automatic running of the wheelchair 1 becomes impossible due to a dead battery or the like while the automatic running apparatus 10 is mounted, the wheelchair 1 is turned off by setting the clutch OFF state as described above. It can be run manually. Next, the handle unit 14
Will be described with reference to FIG. 2 and FIGS. 5 to 13.
【0017】上記ハンドルユニット14は、主として、
上下方向に延びるステアリングコラム40と、該ステア
リングコラム40の上端にその一端が固定されたハンド
ルアーム41と、該ハンドルアーム41の他端に配置さ
れた乗員操作用の把持部42とから構成されている。上
記把持部42には、車速を制御するための押しボタン式
の操作子43が取り付けられており、これは、コントロ
ーラ16(図2)に電気的に接続されている。上記操作
子43を押すと、その押し込み量に応じて把持部内の電
気抵抗可変装置(図示せず)の抵抗値が変化し、その変
化量が上記コントローラ16で検出されて速度制御が行
われるようになっている。The handle unit 14 mainly includes
The steering column 40 includes a vertically extending steering column 40, a handle arm 41 having one end fixed to the upper end of the steering column 40, and an occupant operating grip 42 disposed at the other end of the handle arm 41. I have. A push button type operation element 43 for controlling a vehicle speed is attached to the grip section 42, and is electrically connected to the controller 16 (FIG. 2). When the operation element 43 is pressed, the resistance value of the electric resistance variable device (not shown) in the grip portion changes according to the amount of pressing, and the change amount is detected by the controller 16 so that the speed control is performed. It has become.
【0018】また、上記ハンドルアーム41には、同様
にコントローラ16に電気的に接続されたスイッチボッ
クス44(図2)が取り付けられている。このスイッチ
ボックス44には、メインスイッチ45,前後進切り換
えレバー46及び高低速切り換えレバー47が設けられ
ている。この高低速切り換えレバー47は、高速側では
車速が毎時4kmに、低速側では車速が毎時2kmに維
持されるようになっている。また、上記前後進切り換え
レバー4bを後進側に切り換えると、収容部19の後部
に設けられたブザー48(図2)が鳴るようになってい
る。A switch box 44 (FIG. 2), which is also electrically connected to the controller 16, is attached to the handle arm 41. The switch box 44 is provided with a main switch 45, a forward / backward switching lever 46, and a high / low speed switching lever 47. The high / low speed switching lever 47 maintains the vehicle speed at 4 km / h on the high speed side and 2 km / h on the low speed side. When the forward / reverse switching lever 4b is switched to the reverse side, a buzzer 48 (FIG. 2) provided at the rear of the housing 19 sounds.
【0019】上記ステアリングコラム40は、図5に示
すような概ねクランク状の部材であり、その下部には図
6及び図7に示すようなカム面50aを有するカム部材
50が固定されている。このカム部材50の上部には円
板状の突起部51が形成されており、該突起部51には
切り欠き51aが形成されている。上記ステアリングコ
ラム40のカム部材50下方には、雄端子部52が固定
されており、該雄端子部52は、図9に示すように放射
状に突出する複数の雄端子53と、これらの雄端子53
を所定間隔を介して固定する樹脂製の基部54(図8)
とから構成されている。上記各雄端子53は、リード線
55により上記把持部の電気抵抗可変装置(図示せず)
及びスイッチボックス44に電気的に接続されている。
また上記ステアリングコラム40の雄端子部53下方部
分内には、一端にキー60が固定されたばね部材61が
装着されている。このキー60は、ステアリングコラム
40に形成された孔62から外周側に一部突出してお
り、ばね部材61のばね力により常時外周側に付勢され
ている。また、上記ステアリングコラム40の下端には
切り欠き63が形成されている。The steering column 40 is a substantially crank-shaped member as shown in FIG. 5, and a cam member 50 having a cam surface 50a as shown in FIGS. 6 and 7 is fixed to a lower portion thereof. A disc-shaped projection 51 is formed on the upper part of the cam member 50, and a notch 51a is formed in the projection 51. Below the cam member 50 of the steering column 40, a male terminal portion 52 is fixed. The male terminal portion 52 includes a plurality of male terminals 53 projecting radially as shown in FIG. 53
Base 54 (FIG. 8) for fixing the base member at predetermined intervals
It is composed of Each of the male terminals 53 is connected to an electric resistance variable device (not shown) of the grip portion by a lead wire 55.
And the switch box 44.
A spring member 61 having a key 60 fixed at one end is mounted in the lower portion of the male terminal 53 of the steering column 40. The key 60 partially projects outward from a hole 62 formed in the steering column 40, and is constantly urged outward by the spring force of a spring member 61. A notch 63 is formed at the lower end of the steering column 40.
【0020】一方、後述するフレーム80,81の前端
にはステアリングコラム取付部70(図3,図6)が設
けられている。このステアリングコラム取付部70は、
上記雄端子部52が着脱自在に接続される雌端子部71
と、その下部に固定された基部72とを有している。上
記雌端子部71は、図10に示すように、放射状に配置
されるとともに、それぞれ上記各雄端子53に対応する
複数の雌端子73を有している。該各雌端子73は、図
11に示すように、それぞれ一対のばね状金属片から構
成されており、対応する上記雄端子53が上方からそれ
ぞれ係合するようになっている。On the other hand, a steering column mounting portion 70 (FIGS. 3 and 6) is provided at the front ends of frames 80 and 81 to be described later. This steering column mounting portion 70
Female terminal 71 to which the male terminal 52 is detachably connected.
And a base 72 fixed to a lower portion thereof. As shown in FIG. 10, the female terminals 71 are arranged radially and have a plurality of female terminals 73 corresponding to the male terminals 53, respectively. As shown in FIG. 11, each of the female terminals 73 is formed of a pair of spring-like metal pieces, and the corresponding male terminals 53 are respectively engaged from above.
【0021】上記雌端子部71及び基部72には、図6
に示すように、上記ステアリングコラム40の下部が挿
入し得る貫通孔74及び75がそれぞれ形成されるとと
もに、上記キー60が上方から係合し得るキー溝71a
及び72aがそれぞれ形成されている。また、図10及
び図13に示すように、上記雌端子部71の底壁部にお
いてキー溝71aの両側方には、上記キー60が上下方
向に通過し得るキー溝71bが形成されている。一方、
上記基部72には、上記キー60が通過し得る円周方向
の溝76が形成されている(図6及び図12)。この溝
76は、その両端部において上下方向に形成された孔7
7によって上記キー溝71bと連通している(図1
3)。また、上記基部72下部には、上記ステアリング
コラム40の下端の切り欠き63が係合し得るピン78
が固定されており、上部には、全周に溝部72bが形成
されている。As shown in FIG.
As shown in FIG. 7, through holes 74 and 75 are formed respectively into which the lower portion of the steering column 40 can be inserted, and a key groove 71a into which the key 60 can be engaged from above.
And 72a are formed respectively. As shown in FIGS. 10 and 13, a key groove 71b through which the key 60 can pass in the vertical direction is formed on both sides of the key groove 71a on the bottom wall of the female terminal portion 71. on the other hand,
The base 72 has a circumferential groove 76 through which the key 60 can pass (FIGS. 6 and 12). This groove 76 has holes 7 formed at both ends in the vertical direction.
7 communicates with the key groove 71b (FIG. 1).
3). A pin 78 with which the notch 63 at the lower end of the steering column 40 can be engaged is provided below the base 72.
Is fixed, and a groove portion 72b is formed in the upper portion all around.
【0022】次に、上記ステアリングコラム取付部70
及び上記走行輪12との連結関係について、図7,図1
4及び図15を用いて説明する。上記収容部19(図
3)の前方には、前後方向に延びるフレーム80及び8
1が配設されている。このフレーム80前端には、ステ
アリングコラム取付部70を回転自在に支持する支持部
82が設けられている。Next, the steering column mounting portion 70
7 and FIG.
4 and FIG. Frames 80 and 8 extending in the front-rear direction are provided in front of the accommodation portion 19 (FIG. 3).
1 is provided. At the front end of the frame 80, a support portion 82 that rotatably supports the steering column mounting portion 70 is provided.
【0023】また上記フレーム81の前端には、走行輪
12のフォーク83の上部を図14に示す起立状態(自
動走行装置10の装着状態)でロックするためのロック
機構84が設けられている。このロック機構84は、上
記フレーム81の前端に固定された外輪部材85と、こ
れに回転自在に支持された内輪部材86と、該内輪部材
86の下部に固定された回転部材87と、上記内輪部材
86に上方から螺合する蓋部材88と、該蓋部材88及
び回転部材87を挿通する上下動可能なロッド89とを
有している。このロッド89は、内輪部材86内に装着
されたコイルばね90によって常時下方に付勢されてい
る。At the front end of the frame 81, there is provided a lock mechanism 84 for locking the upper part of the fork 83 of the running wheel 12 in the upright state shown in FIG. The lock mechanism 84 includes an outer ring member 85 fixed to the front end of the frame 81, an inner ring member 86 rotatably supported by the outer ring member 85, a rotating member 87 fixed to a lower portion of the inner ring member 86, A lid member 88 is screwed into the member 86 from above, and a vertically movable rod 89 is inserted through the lid member 88 and the rotating member 87. The rod 89 is constantly urged downward by a coil spring 90 mounted in the inner race member 86.
【0024】上記回転部材86の下部には、上記フォー
ク83の上部を支持するための支持部95が固定部材8
7と一体に設けられており、該フォーク83の上部及び
支持部95にはピン96が挿通している。これにより、
フォーク83は支持部95に回動自在に支持されてい
る。またフォーク83の上部には、ロッド89の下部が
係脱自在に係合し得る凹部97が形成されている。な
お、上記ロッド89の下部が凹部97に係合している状
態がロック機構84によるロック状態である。At the lower part of the rotating member 86, a supporting part 95 for supporting the upper part of the fork 83 is fixed.
7, and a pin 96 is inserted through the upper portion of the fork 83 and the support portion 95. This allows
The fork 83 is rotatably supported by the support 95. In addition, a concave portion 97 is formed in the upper portion of the fork 83 so that the lower portion of the rod 89 can be engaged with and disengaged from the fork 83. The state in which the lower part of the rod 89 is engaged with the recess 97 is a locked state by the lock mechanism 84.
【0025】また、上記回転部材87の外周にはプーリ
溝部98が形成されており、該プーリ溝部98と上記ス
テアリングコラム取付部70のプーリ溝部72bには、
ワイヤ99(図7)が巻き掛けられている。なお、この
ワイヤ99は、フレーム80,81に支持されたチュー
ブ100内を移動自在となっている。この構成により、
上記ハンドルアーム41を旋回させて操舵を行うと、ピ
ン78を介してステアングコラム取付部70が回転し、
この結果、上記ワイヤ99が移動して回転部材87を回
転させる。この回転部材87の回転により、上記フォー
ク83を介して上記走行輪12が操向することになる。
なお、このとき、上記走行輪12とともに出力軸21
(図4)及びモータ13(図2)を含む走行駆動系全体
が回転することになるが、この場合には、図3及び図4
に示すように、モータ軸13aが概ね上下方向にかつ走
行輪12に近接して配置されているので、操舵時の操舵
系(即ち上記走行駆動系及び上記ハンドルユニット14
を含む系)全体の慣性モーメントが小さい。したがっ
て、操舵を容易に行うことができる。A pulley groove 98 is formed on the outer periphery of the rotating member 87. The pulley groove 98 and the pulley groove 72b of the steering column mounting portion 70 are
A wire 99 (FIG. 7) is wound. The wire 99 is movable in the tube 100 supported by the frames 80 and 81. With this configuration,
When the steering is performed by turning the handle arm 41, the steering column mounting portion 70 rotates via the pin 78,
As a result, the wire 99 moves to rotate the rotating member 87. The rotation of the rotating member 87 causes the traveling wheel 12 to be steered through the fork 83.
At this time, the output shaft 21 together with the traveling wheel 12 is used.
The entire traveling drive system including the motor (FIG. 4) and the motor 13 (FIG. 2) rotates.
As shown in FIG. 2, the motor shaft 13a is disposed substantially vertically and close to the traveling wheels 12, so that the steering system (ie, the traveling drive system and the handle unit 14
The overall moment of inertia is small. Therefore, steering can be easily performed.
【0026】また、上記回転部材87の一部には、上方
に突出する突起部101及び102が所定間隔eをあけ
て形成されている。一方、上記外輪部材85には、ハン
ドルアーム41の旋回時に上記各突起部101,102
がそれぞれ当接し得るストッパ部103及び104が所
定間隔をあけて形成されている。これにより、上記ハン
ドルアーム41の旋回時の最大切り角が決定される。Further, on a part of the rotating member 87, projections 101 and 102 projecting upward are formed at a predetermined interval e. On the other hand, when the handle arm 41 is turned, the outer ring member 85 has the protrusions 101 and 102.
Are formed at a predetermined interval with stopper portions 103 and 104 that can abut each other. Thus, the maximum turning angle of the handle arm 41 at the time of turning is determined.
【0027】上記回転部材87の軸方向中央部には、カ
ム部材105が所定間隔をあけて2個所に取り付けられ
ている。一方、上記回転部材87の外方にはセンサ10
6が配置されている。このセンサ106は、上記コント
ローラ16(図2)に接続されており、その検出部に
は、上記各カム部材105が当接し得るようになってい
る。そして、上記ハンドルアーム41が旋回し、センサ
106によりカム部材105が検出されると、車速がセ
ンサ検出時の車速の約1/2に設定されるようになって
いる。At the axially central portion of the rotating member 87, cam members 105 are attached at two locations at a predetermined interval. On the other hand, outside the rotating member 87, the sensor 10
6 are arranged. The sensor 106 is connected to the controller 16 (FIG. 2), and each of the cam members 105 can come into contact with a detection unit. Then, when the handle arm 41 turns and the cam member 105 is detected by the sensor 106, the vehicle speed is set to about の of the vehicle speed at the time of detection of the sensor.
【0028】上記ロック機構84の側方には、該ロック
機構84のロックを解除するためのロック解除機構11
0が配置されている。このロック解除機構110は、上
記ロック機構84及びステアリングコラム取付部70間
において水平方向に配置されたロッド111を有してい
る。このロッド111は、外輪部材85に固着されたブ
ラケット85aに固着された支持部材112によってス
ライド自在に支持されている。また、上記ロッド111
のステアリングコラム取付部70側端部111aは、上
記カム部材51の切り欠き51aを上下方向に挿通し得
るようになっており、またロッド111のロック機構8
4側端部111bは、回転部材87の両突起部101及
び102間の間隔e内に挿入し得るようになっている。
上記ロック機構84の側方にはリンク113が配置され
ており、該リンク113の上端には上記ブラケット85
aに固着されたピン114が挿通している。これにより
リンク113はピン114の回りを回動自在となってい
る。上記リンク113の下部には長孔113aが形成さ
れており、該長孔113a内には、ロッド端部111b
を挿通するピン115が係合している。また、上記リン
ク113の上部には、アーム部材116の一端が固定さ
れており、該アーム部材116の他端は上記ロック機構
84のロッド89の頭部に係合している。A lock release mechanism 11 for releasing the lock of the lock mechanism 84 is provided beside the lock mechanism 84.
0 is arranged. The lock release mechanism 110 has a rod 111 disposed horizontally between the lock mechanism 84 and the steering column mounting portion 70. The rod 111 is slidably supported by a support member 112 fixed to a bracket 85a fixed to the outer ring member 85. In addition, the rod 111
The end 111a on the side of the steering column mounting portion 70 can be inserted vertically through the notch 51a of the cam member 51, and the locking mechanism 8 of the rod 111 is provided.
The fourth end 111b can be inserted into the space e between the two projections 101 and 102 of the rotating member 87.
A link 113 is disposed on the side of the lock mechanism 84, and the bracket 85 is provided on an upper end of the link 113.
The pin 114 fixed to a is inserted. Thus, the link 113 is rotatable around the pin 114. A long hole 113a is formed at a lower portion of the link 113, and a rod end 111b is formed in the long hole 113a.
Are engaged with each other. One end of an arm member 116 is fixed to the upper part of the link 113, and the other end of the arm member 116 is engaged with the head of a rod 89 of the lock mechanism 84.
【0029】この構成により、上記ロッド111がロッ
ク機構84側に接近すると、ロッド端部111bが突起
部101及び102間の間隔e内に挿入するとともに、
リンク113及びアーム部材116がピン114の回り
を図15の反時計回りに回動して、ロッド89が上昇す
る。この結果、上記ロッド89下部がフォーク83上部
の凹部97から外れ、ロック機構84のロックが解除さ
れることになる。With this configuration, when the rod 111 approaches the lock mechanism 84, the rod end 111b is inserted into the space e between the projections 101 and 102, and
The link 113 and the arm member 116 rotate around the pin 114 in the counterclockwise direction in FIG. 15, and the rod 89 moves up. As a result, the lower portion of the rod 89 is disengaged from the concave portion 97 of the upper portion of the fork 83, and the lock of the lock mechanism 84 is released.
【0030】また、図16に示すように、上記ロッド1
11の近傍には介護者が上記ロック機構84のロックを
解除するためのレバー160が設けられており、該レバ
ー160は上記ブラケット85aに固着された支軸16
1の回りを回動自在となっている。このレバー160の
一端に形成された孔内にはピン162が挿入されてい
る。一方、支持部材112の上面には長孔112aが形
成されており、ピン162はこの長孔112a内を挿通
してロッド111に固定されている(図15参照)。ま
た、上記レバー160の他端には、ワイヤ163の一端
が係止されている。このワイヤ163は前後方向に配設
されており(図2参照)、その他端は、収容部19後方
に設けられたペダル164の基部164aに係止されて
いる。Further, as shown in FIG.
11, a lever 160 for a caregiver to release the lock of the lock mechanism 84 is provided. The lever 160 is attached to the support shaft 16 fixed to the bracket 85a.
1 is rotatable. A pin 162 is inserted into a hole formed at one end of the lever 160. On the other hand, a long hole 112a is formed on the upper surface of the support member 112, and the pin 162 is inserted into the long hole 112a and fixed to the rod 111 (see FIG. 15). The other end of the lever 160 is locked with one end of a wire 163. The wire 163 is disposed in the front-rear direction (see FIG. 2), and the other end is locked to a base 164 a of a pedal 164 provided behind the housing 19.
【0031】この構成により、介護者がペダル164を
踏むと、上記ワイヤ163を介してレバー160が回動
しロッド111が移動する。この結果、ロック機構84
のロックが解除されることになる。また、上記収容部1
9の後方側には、上記ステアリングコラム取付部70と
同様の構成を有するステアリングコラム取付部170が
設けられている(図2参照)。このステアアリングコラ
ム取付部170は、図17に示すように、介護者Sの操
作用のハンドルユニット171のステアリングコラム1
72を取り付けるためのものである。このステアリング
コラム172の上端にはハンドルアーム173が固定さ
れており、該ハンドルアーム173には、車速制御用の
操作子174を有する把持部175が設けられている。
なお、上記両ハンドルユニット14及び171が共に取
り付けられ、両操作子43及び174が同時に操作され
た場合においては、いずれか一方の操作を優先するか、
またはいずれか一方のハンドルユニット14,171を
取り外さなければ走行できないような回路構成にしてお
けば、操作上の不都合が回避される。With this configuration, when the caregiver steps on the pedal 164, the lever 160 rotates via the wire 163 and the rod 111 moves. As a result, the locking mechanism 84
Will be unlocked. In addition, the accommodation section 1
A steering column mounting portion 170 having the same configuration as that of the steering column mounting portion 70 is provided on the rear side of the steering wheel 9 (see FIG. 2). As shown in FIG. 17, the steering column mounting portion 170 is provided on the steering column 1 of the handle unit 171 for the caregiver S to operate.
72 is to be attached. A handle arm 173 is fixed to an upper end of the steering column 172, and the handle arm 173 is provided with a grip portion 175 having a vehicle speed control operation element 174.
When both the handle units 14 and 171 are attached and both the operation members 43 and 174 are operated at the same time, one of the operations is given priority.
Alternatively, if the circuit configuration is such that the vehicle cannot travel unless one of the handle units 14 and 171 is removed, inconvenience in operation can be avoided.
【0032】次に、上記把持部42の取付部分の詳細に
ついて図18及び図19を用いて説明する。上記把持部
42の下部には、下方に突出する支軸部42aが形成さ
れている。一方、上記ハンドルアーム41の先端部に
は、それぞれ支軸部42aを回転自在に支持するための
筒状部材130及び131が設けられており、該支軸部
42aは、いずれか一方の筒状部材、例えば筒状部材1
30内に取り付けられる。上記支軸部42aの下部に
は、抜け止め用のサークリップ132が装着されてお
り、また、筒状部材130の上部には、ストッパ部材1
33がナット134により固定されている。このストッ
パ部材133は、略180°間隔で配置されたストッパ
部133a及び133b(図19)を有している。一
方、上記把持部42下部には、上記各ストッパ部133
a,133bに当接し得る突起部135が設けられてい
る。この突起部135は、車椅子1の直進時(ハンドル
アーム41が図19のAの状態)において各ストッパ部
133a,133bの中間に位置し、右旋回時(同図B
の状態)にはストッパ部133aが突起部135に当接
し、左旋回時(同図Cの状態)にはストッパ部133b
が突起部135に当接するようになっている。これによ
り、把持部42の回転角度量を規制でき、リード線55
のねじれを防止できる。Next, details of the mounting portion of the grip portion 42 will be described with reference to FIGS. A support shaft portion 42a that projects downward is formed below the grip portion 42. On the other hand, at the tip of the handle arm 41, there are provided cylindrical members 130 and 131 for rotatably supporting the support shaft 42a, respectively, and the support shaft 42a is provided with one of the cylindrical members. Member, for example, tubular member 1
Mounted in 30. A circlip 132 for retaining is attached to a lower portion of the support shaft portion 42a, and a stopper member 1 is provided to an upper portion of the cylindrical member 130.
33 is fixed by a nut 134. The stopper member 133 has stopper portions 133a and 133b (FIG. 19) arranged at approximately 180 ° intervals. On the other hand, the stoppers 133 are provided below the gripper 42.
a, and a projection 135 that can come into contact with 133b. The protrusion 135 is located between the stoppers 133a and 133b when the wheelchair 1 moves straight (the handle arm 41 is in the state of A in FIG. 19), and turns rightward (FIG.
State), the stopper 133a abuts on the protrusion 135, and at the time of turning left (the state of FIG. C), the stopper 133b
Abuts on the projection 135. Thereby, the rotation angle amount of the grip portion 42 can be regulated, and the lead wire 55
Can be prevented from being twisted.
【0033】また、上述のように、把持部42が回転自
在になっているので、直進時及び左右旋回時のいずれの
場合においても操作子43を把持部42の一端部に配置
させることができる。これにより、旋回時に乗員が手首
をくねらせる必要がなく、手の不自由な乗員にも容易に
ハンドルアーム41の操作が行える。なお、上記ナット
134によるストッパ部材133の締め付け時に各スト
ッパ部133a,133bの配置を適宜変えることによ
り、乗員にとって操作の容易な指で操作子43を操作す
ることが可能となる。Further, as described above, since the grip portion 42 is rotatable, the operator 43 can be disposed at one end of the grip portion 42 in both cases of straight traveling and turning left and right. . This eliminates the need for the occupant to bend his wrist when turning, so that the occupant with a disability can easily operate the handle arm 41. By appropriately changing the arrangement of the stoppers 133a and 133b when the stopper member 133 is tightened by the nut 134, the operator 43 can be operated with a finger that is easy for the occupant to operate.
【0034】次に、左右に配置された各前側係止手段1
7及び各後側係止手段18の詳細について図2,図3及
び図20を用いて説明する。なお、図20は、自動走行
装置10を車椅子1に係止する前の状態を示している。
上記各前側係止手段17はそれぞれ帯板140を有して
いる。この帯板140には、長孔140aが形成されて
おり、また、この長孔140a内を挿通するピン141
が固定されている。一方、車椅子1側の係止フレーム1
1には、車椅子1の後方側(図3右方側)に開口する切
り欠き11aが形成されており、この切り欠き11a内
には、ピン141が係合し得る係合凹部11bが形成さ
れている。また、上記帯板140の後端側(図2下側)
は軸142により軸支されている。一方、収容部19
は、前後に配置されたフレーム143及び144によっ
て支持されており、このフレーム143は、上記軸14
2がスライド自在に係合し得る係合凹部143aを有し
ている。上記フレーム144も同様の係合凹部144a
を有している。この構成により、自動走行装置10の車
幅を変更し得るようになっている。また、上記フレーム
143には、車幅設定時に軸142を固定するためのボ
ルト145が設けられており、上記フレーム144にも
同様のボルト146が設けられている。なお、上記各帯
板140の前端側(図2上側)はそれぞれ内方に屈曲し
ている。これにより、車椅子1後方側からの自動走行装
置10の挿入を容易にしている。Next, the front locking means 1 arranged on the left and right sides
7 and the details of each rear locking means 18 will be described with reference to FIGS. FIG. 20 shows a state before the automatic traveling device 10 is locked to the wheelchair 1.
Each of the front locking means 17 has a band plate 140. The strip 140 has an elongated hole 140a formed therein, and a pin 141 inserted through the elongated hole 140a.
Has been fixed. On the other hand, the locking frame 1 on the wheelchair 1 side
1 is formed with a notch 11a that opens to the rear side (the right side in FIG. 3) of the wheelchair 1, and in this notch 11a, an engaging recess 11b with which a pin 141 can be engaged is formed. ing. Also, the rear end side of the strip 140 (the lower side in FIG. 2).
Is supported by a shaft 142. On the other hand, the accommodation section 19
Is supported by frames 143 and 144 arranged in front and back, and this frame 143 is
2 has an engagement recess 143a that can be slidably engaged. The frame 144 has a similar engagement recess 144a.
have. With this configuration, the vehicle width of the automatic traveling device 10 can be changed. The frame 143 is provided with a bolt 145 for fixing the shaft 142 when setting the vehicle width, and the frame 144 is provided with a similar bolt 146. The front end side (upper side in FIG. 2) of each of the strips 140 is bent inward. This facilitates insertion of the automatic traveling device 10 from the rear side of the wheelchair 1.
【0035】上記各後側係止手段18は、車椅子1の縦
フレーム2に後方から当接するとともに、レール9に上
方から当接するアーム状部材150をそれぞれ有してい
る。このアーム状部材150は軸151によって軸支さ
れており、軸151の軸線回りを回動自在となってい
る。上記軸151の他端は、上記フレーム144の係合
凹部144a内にスライド自在に挿入されており、ま
た、該軸151にはコイルばね152が装着されてい
る。このコイルばね152のばね力により、アーム状部
材150は、軸151の軸線回りを図20の反時計方向
に常時付勢されている。また、上記軸151にはプレー
ト153が取り付けられている。なお、各プレート15
3の前端側は、上記各帯板140と同様にそれぞれ内方
に屈曲している。また上記プレート153の後端側に
は、スタンド部材154の一端が回動自在に取り付けら
れており、該スタンド部材154の他端には補助車輪1
55が設けられている。また、上記スタンド部材154
には、板状の張出部156が取り付けられており、該張
出部156には、図20に示すような形状のカム孔15
6aが形成されている。一方、上記アーム状部材150
の後端側には、上記カム孔156aに係合するピン15
7が植設されている。Each of the rear locking means 18 has an arm-shaped member 150 which comes into contact with the vertical frame 2 of the wheelchair 1 from behind and also comes into contact with the rail 9 from above. The arm member 150 is supported by a shaft 151, and is rotatable around the axis of the shaft 151. The other end of the shaft 151 is slidably inserted into an engagement recess 144a of the frame 144, and a coil spring 152 is mounted on the shaft 151. Due to the spring force of the coil spring 152, the arm-shaped member 150 is always urged counterclockwise in FIG. A plate 153 is attached to the shaft 151. In addition, each plate 15
3, the front end side is bent inward, similarly to the above-mentioned band plates 140. One end of a stand member 154 is rotatably attached to the rear end side of the plate 153, and the other end of the stand member 154 has
55 are provided. In addition, the stand member 154
Is provided with a plate-shaped overhang portion 156. The overhang portion 156 has a cam hole 15 having a shape as shown in FIG.
6a are formed. On the other hand, the arm-shaped member 150
On the rear end side, a pin 15 engaging with the cam hole 156a is provided.
7 are planted.
【0036】この構成により、自動走行装置10の装着
前においては、スタンド部材154が起立状態(図2
0)となって、収容部19の底部が路面から離反した位
置に保持される。また、装着後においては、スタンド部
材154が退避状態(図1,図3)となって上側に収納
保持されることになる。次に、自動走行装置10の車椅
子1への装着作業について説明する。With this configuration, before the automatic traveling apparatus 10 is mounted, the stand member 154 is in an upright state.
0), and the bottom of the housing portion 19 is held at a position separated from the road surface. After the mounting, the stand member 154 is in the retracted state (FIGS. 1 and 3), and is stored and held on the upper side. Next, an operation of attaching the automatic traveling device 10 to the wheelchair 1 will be described.
【0037】この場合には、まず、自動走行装置10か
らハンドルユニット14を外した状態で、自動走行装置
10を車椅子1の後方に配置する。このとき、図20に
示すように、自動走行装置10のスタンド部材154は
下方に回動しており、補助車輪155が接地状態にあ
る。また、ロック解除機構110(図15)によりロッ
ク機構84のロックが解除されている。すなわち、ロッ
ド89の下部がフォーク83上部の係合凹部97から外
れ、フォーク83がピン96の回りを上方に回動して、
走行輪12が上昇している(図20)。In this case, first, the automatic traveling device 10 is disposed behind the wheelchair 1 with the handle unit 14 removed from the automatic traveling device 10. At this time, as shown in FIG. 20, the stand member 154 of the automatic traveling device 10 is rotating downward, and the auxiliary wheel 155 is in a ground contact state. Further, the lock of the lock mechanism 84 is released by the lock release mechanism 110 (FIG. 15). That is, the lower part of the rod 89 is disengaged from the engagement concave part 97 on the upper part of the fork 83, and the fork 83 is rotated upward around the pin 96,
The running wheel 12 is rising (FIG. 20).
【0038】次に、乗員Pが車椅子1を手動で後方へ移
動させる。すると、自動走行装置10が車椅子1の下部
に進入し、該車椅子1の各縦フレーム2に後方側から自
動走行装置10の各アーム状部材150が当接する(図
20)。また、このとき、各アーム状部材150の下部
は、車椅子1のレール9上に当接している。一方、ステ
アリングコラム取付部70は車椅子1の前端側に位置し
ている。Next, the occupant P manually moves the wheelchair 1 backward. Then, the automatic traveling device 10 enters the lower part of the wheelchair 1, and each arm-shaped member 150 of the automatic traveling device 10 comes into contact with each vertical frame 2 of the wheelchair 1 from the rear side (FIG. 20). At this time, the lower part of each arm-shaped member 150 is in contact with the rail 9 of the wheelchair 1. On the other hand, the steering column mounting portion 70 is located on the front end side of the wheelchair 1.
【0039】この状態から、乗員Pがハンドルユニット
14の取り付けを行う。この場合には、ハンドルアーム
41を図2に示すように左右方向に配置した状態で、ス
テアリングコラム40をステアリングコラム取付部70
内に徐々に進入させる。すると、図21 (a), (b),
(c) に示すように、キー60が雌端子部71及び基部
72の各キー溝71a及び溝72a内を通って、ステア
リングコラム40が下降する。そして、同図 (d) に示
すように、ステアリングコラム40下端の切り欠き63
がステアリングコラム取付部70のピン78に係合する
と、ハンドルユニット14の装着が完了する。From this state, the occupant P mounts the handle unit 14. In this case, the steering column 40 is attached to the steering column mounting portion 70 while the handle arm 41 is arranged in the left-right direction as shown in FIG.
Let them enter gradually. Then, FIG. 21 (a), (b),
As shown in (c), the key 60 passes through the key grooves 71a and the grooves 72a of the female terminal 71 and the base 72, and the steering column 40 descends. Then, as shown in FIG.
Is engaged with the pin 78 of the steering column mounting portion 70, the mounting of the handle unit 14 is completed.
【0040】次に、主車輪5をロックした状態で、前後
進切り換えレバー46(図2)を前進側に切り換える。
そして、メインスイッチ45をONした後、操作子43
を操作する。すると、モータ13が起動し、車椅子1が
停止した状態で自動走行装置10が前進を開始する。こ
れにより、図22に示すように、前側係止手段17のピ
ン141が係止フレーム11の切り欠き11a内に進入
するとともに、後側係止手段18のアーム状部材150
が軸151の軸線回りを時計方向に回動する。この結
果、アーム状部材150の後端側のピン157が張出部
156のカム孔156a内を移動し、張出部156を介
してスタンド部材154を上方へ回動させる。これによ
り、スタンド部材154が上側に収納され、補助車輪1
55が路面を離れて上方に移動する。このようにして、
後側係止手段18による自動走行装置10の係止が行わ
れる。Next, with the main wheel 5 locked, the forward / reverse switching lever 46 (FIG. 2) is switched to the forward side.
Then, after turning on the main switch 45, the operator 43
Operate. Then, the motor 13 is started, and the automatic traveling device 10 starts moving forward with the wheelchair 1 stopped. Thereby, as shown in FIG. 22, the pin 141 of the front locking means 17 enters into the notch 11a of the locking frame 11, and the arm-shaped member 150 of the rear locking means 18
Rotates clockwise around the axis of the shaft 151. As a result, the pin 157 on the rear end side of the arm-shaped member 150 moves in the cam hole 156a of the overhang portion 156, and rotates the stand member 154 upward through the overhang portion 156. Thereby, the stand member 154 is stored on the upper side, and the auxiliary wheels 1
55 moves upward off the road surface. In this way,
The automatic traveling device 10 is locked by the rear locking means 18.
【0041】この状態からさらに走行輪12が回転する
と、この場合には上記後側係止手段18により自動走行
装置10の移動が規制されているため、走行輪12が路
面上を転動し、これに伴い、フォーク83がピン96の
回りを回動して徐々に起立状態に移行する。これによ
り、前側係止手段17のピン141が係止フレーム11
の係合凹部11bに係合する。このようにして、前側係
止手段17による自動走行装置10の係止が行われる。
さらに走行輪12が回転すると、フォーク83が完全な
起立状態となり(図23)、係止フレーム11を介して
車椅子1の前側部分がジャッキアップされる。これによ
り、収納部19がさらに上方に移動して、車椅子使用時
の最低地上高さが確保される。また、車椅子1のジャッ
キアップにより、図1に示すように、キャスタ6が上昇
して路面から離れる。When the traveling wheel 12 further rotates from this state, in this case, since the movement of the automatic traveling device 10 is restricted by the rear locking means 18, the traveling wheel 12 rolls on the road surface, Along with this, the fork 83 rotates around the pin 96 and gradually shifts to the upright state. As a result, the pin 141 of the front locking means 17 is
In the engaging recess 11b. Thus, the automatic traveling apparatus 10 is locked by the front locking means 17.
When the traveling wheel 12 further rotates, the fork 83 is completely upright (FIG. 23), and the front portion of the wheelchair 1 is jacked up via the locking frame 11. As a result, the storage unit 19 moves further upward, and the minimum ground clearance when using a wheelchair is secured. In addition, the jack-up of the wheelchair 1 causes the casters 6 to rise and move away from the road surface as shown in FIG.
【0042】また、上記フォーク83が起立状態となっ
たとき、該フォーク83上部の係合凹部97内にロック
機構84のロッド89の下部が係合する。これにより、
前側係止手段17及び後側係止手段18の係止状態がロ
ックされる。この場合には、車椅子1への装着時におい
て、前側係止手段17が係止フレーム11の後方側から
該係止フレーム11に係止し、後側係止手段18が縦フ
レーム2の後方側から該縦フレーム2及びレール9に係
止するようになっているので、自動走行装置10を車椅
子1の後方側から装着することが可能となる。これによ
り、装置装着時の乗員Pの負担を軽減できるばかりでな
く、レッグサポートを備えた国産タイプの車椅子への装
着も容易となる。When the fork 83 is in the upright state, the lower part of the rod 89 of the lock mechanism 84 is engaged in the engaging recess 97 on the upper part of the fork 83. This allows
The locked state of the front locking means 17 and the rear locking means 18 is locked. In this case, at the time of mounting on the wheelchair 1, the front locking means 17 is locked to the locking frame 11 from behind the locking frame 11, and the rear locking means 18 is fixed to the rear side of the vertical frame 2. Therefore, the automatic traveling device 10 can be mounted from the rear side of the wheelchair 1 since the automatic traveling device 10 is locked to the vertical frame 2 and the rail 9. This not only reduces the burden on the occupant P when mounting the device, but also facilitates mounting on a domestic-type wheelchair with leg support.
【0043】また、車椅子1への装着前には、起立状態
にあるスタンド部材154が予め収容部19を上方に位
置させているため、最低地上高さを確保するためのジャ
ッキアップ量が少なくて済み、ジャッキアップに要する
エネルギ消費量を低減できる。 さらに、スタンド部材
154の下端に補助車輪155が取り付けられているの
で、自動走行装置10自体の移動及びスタンド部材15
4の回動をスムーズに行うことができ、装着作業を円滑
に行える。Also, before mounting on the wheelchair 1, since the stand member 154 in the upright state has the accommodation portion 19 positioned above in advance, the jack-up amount for securing the minimum ground height is small. Thus, the energy consumption required for jacking up can be reduced. Furthermore, since the auxiliary wheel 155 is attached to the lower end of the stand member 154, the movement of the automatic traveling device 10 itself and the
4 can be smoothly rotated, and the mounting work can be smoothly performed.
【0044】次に、自動走行装置10の取り外し作業に
ついて説明する。この場合には、まず、図7に示すよう
に、ハンドルアーム41を直進状態にする。このとき、
図7及び図15に示すように、ロッド111の端部11
1aの下方には突起部51の切り欠き51aが配置され
ており、端部111bには突起101,102間の間隔
eが対向している。Next, the operation of removing the automatic traveling device 10 will be described. In this case, first, as shown in FIG. 7, the handle arm 41 is made to go straight. At this time,
As shown in FIG. 7 and FIG.
A notch 51a of the projection 51 is arranged below 1a, and a gap e between the projections 101 and 102 is opposed to the end 111b.
【0045】この状態から、乗員Pがステアリングコラ
ム40を把持してハンドルユニット14を少し持ち上げ
る。すると、キー60はキー溝72a内を上方に移動し
て図25及び図26に示す位置に配置される。また、突
起部51の切り欠き51aがロッド端部111aを通過
して、カム部材50が上方に移動する(図24〜図26
参照)。このとき、ロッド111の端部111aには、
カム部材50のカム面50aが対向している。From this state, the occupant P grips the steering column 40 and slightly lifts the handle unit 14. Then, the key 60 moves upward in the key groove 72a and is arranged at the position shown in FIGS. Also, the notch 51a of the projection 51 passes through the rod end 111a, and the cam member 50 moves upward (FIGS. 24 to 26).
reference). At this time, the end 111a of the rod 111
The cam surface 50a of the cam member 50 faces.
【0046】次に、乗員Pがステアリングコラム40を
支持した状態で、図27に示すようにハンドルアーム4
1を旋回させる。このとき、キー60は、図28及び2
9に示すように周方向のキー溝76(図10参照)に沿
って移動し、キー溝76内において雌端子部71のキー
溝71b(図10参照)と対向する位置に移動する。こ
の状態から、ステアリングコラム40を上方に移動させ
ると、キー60がキー溝77(図13)及びキー溝71
b内を通ってステアリングコラム70から外れる。この
ようにして、ハンドルユニット14の取り外しが行われ
る。Next, with the occupant P supporting the steering column 40, as shown in FIG.
Turn 1 At this time, the key 60 is
As shown in FIG. 9, it moves along the circumferential key groove 76 (see FIG. 10), and moves to a position in the key groove 76 that faces the key groove 71b (see FIG. 10) of the female terminal portion 71. When the steering column 40 is moved upward from this state, the key 60 is moved to the key groove 77 (FIG. 13) and the key groove 71.
b, it comes off the steering column 70. Thus, the handle unit 14 is removed.
【0047】また、ハンドルアーム41の旋回により、
カム部材50が回転し、これにより、カム面50aがロ
ッド端部111aに当接してロッド111が押し込まれ
る。この結果、ロッド端部111bが各突起部101,
102間の間隔eに挿入され、走行輪12が直進状態で
ロックされる。一方、ロッド111の移動により、ロッ
ク解除機構110のリンク113及びアーム部材116
がピン114の回りを回動し、ロッド89がコイルばね
90のばね力に抗して上方に移動する(図28及び図2
9)。この結果、ロッド89の下部がフォーク83の上
部の係合凹部97から外れる。このようにして、ロック
機構84のロックが解除される。この時、上記の走行駆
動系のクラッチ機構(図4)が動力伝動(クラッチO
N)状態となっていると、ウォ−ムギヤ20及びウォ−
ムホイル25のギヤ比が大きいため、走行輪12は転動
せず、静止したままである。しかし、主車輪5がロック
されていなければ車椅子1自体を前進させることができ
るので、フォーク83を容易に図22に示すような姿勢
にすることができる。Further, by turning the handle arm 41,
The cam member 50 rotates, whereby the cam surface 50a comes into contact with the rod end 111a, and the rod 111 is pushed. As a result, the rod end 111b is
The running wheel 12 is inserted in the interval e between the two wheels 102 and locked in a straight running state. On the other hand, the movement of the rod 111 causes the link 113 and the arm member 116 of the unlock mechanism 110 to move.
Rotate around the pin 114, and the rod 89 moves upward against the spring force of the coil spring 90 (FIGS. 28 and 2).
9). As a result, the lower part of the rod 89 is disengaged from the engagement concave part 97 on the upper part of the fork 83. Thus, the lock of the lock mechanism 84 is released. At this time, the power transmission (clutch O)
N), the worm gear 20 and the worm gear 20
Since the gear ratio of the muffler 25 is large, the running wheels 12 do not roll and remain stationary. However, if the main wheel 5 is not locked, the wheelchair 1 itself can be moved forward, so that the fork 83 can be easily brought to the posture shown in FIG.
【0048】この場合には、ハンドルユニット14の取
り外し作業と連動してロック機構84のロック解除が行
われるので、ロック解除とハンドルユニット14の取り
外し作業とを別々に行う必要がなく、自動走行装置10
の取り外し作業を容易に行える。また、ハンドルユニッ
ト14を取り外す際には、走行輪12が直進状態でロッ
クされるため、自動走行装置10を再度車椅子に装着す
る際の装着作業が容易になる。In this case, since the lock of the lock mechanism 84 is released in conjunction with the removal of the handle unit 14, it is not necessary to perform the release of the lock and the removal of the handle unit 14 separately. 10
Can be easily removed. In addition, when the handle unit 14 is removed, the traveling wheel 12 is locked in a straight running state, so that the attaching operation when the automatic traveling device 10 is attached to the wheelchair again becomes easy.
【0049】なお、上記実施例では、車椅子1に対する
自動走行装置10の後方側からの装着及び取り外しを容
易に行うために、ハンドルユニット14が着脱自在にな
っているものを示したが、この着脱式の他に収納式のも
のであってもよい。この収納式のハンドルユニットの一
例を図30及び図31に示す。図30のハンドルユニッ
ト200は、ステアリングコラム201がテレスコピッ
ク方式の部材から構成されており伸縮自在となってい
る。上記ステアリングコラム201の上端には把持部2
02が取り付けられている。このステアリングコラム2
01の下部には連結ピン203によりコラム支持フレー
ム204が連結されており、該ステアリングコラム20
1は連結ピン203の回りを略90°回動可能となって
いる。これにより、ステアリングコラム201は図30
(a) に示す起立状態と、同図(b) に示す収納状態とをと
り得る。なお、(b) は平面図である。このような収納状
態とすることにより、上記着脱式と同様に車椅子1に対
する装着及び取り外しを容易に行える。なお、図30で
は図示していないが、ステアリングコラム201の収納
動作と連動してロック機構84のロックを解除するため
のロック解除用リンク機構が設けられている。In the above embodiment, the handle unit 14 is detachable so that the automatic traveling device 10 can be easily attached to and detached from the wheelchair 1 from the rear side. It may be a retractable type in addition to the type. An example of this retractable handle unit is shown in FIGS. In the handle unit 200 shown in FIG. 30, the steering column 201 is made of a telescopic member, and can be extended and contracted. At the upper end of the steering column 201, a grip 2 is provided.
02 is attached. This steering column 2
The lower part of the steering column 20 is connected to a column support frame 204 by a connecting pin 203.
1 is rotatable about the connecting pin 203 by approximately 90 °. As a result, the steering column 201
An upright state shown in (a) and a housed state shown in FIG. (B) is a plan view. By adopting such a stored state, mounting and dismounting to and from the wheelchair 1 can be easily performed in the same manner as in the detachable type. Although not shown in FIG. 30, a lock release link mechanism for releasing the lock of the lock mechanism 84 in conjunction with the storage operation of the steering column 201 is provided.
【0050】図31に示すものでは、伸縮自在なステア
リングコラム201をコラム支持フレーム204に連結
する連結ピン205が紙面垂直方向に配置されている点
が、図30に示すものと異なっている。したがって、こ
の場合には、ステアリングコラム201が紙面内で略1
80°回動可能となっており、一点鎖線で示す起立状態
と、二点鎖線で示す収納状態とをとり得る。FIG. 31 differs from that shown in FIG. 30 in that connection pins 205 for connecting the telescopic steering column 201 to the column support frame 204 are arranged in a direction perpendicular to the paper surface. Therefore, in this case, the steering column 201 is approximately 1
It is rotatable by 80 °, and can take a standing state indicated by a dashed line and a stored state indicated by a two-dot chain line.
【0051】また、上記実施例では、ハンドルアーム4
1の一端をステアリングコラム40に固定し、乗員Pが
片手で把持部42を把持して操作するものを示したが、
ハンドルユニットはこれに限定されない。例えば、ハン
ドルアーム41の中央部をステアリングコラム40に固
定するとともに、ハンドルアーム41の両端に把持部4
2を配置し、乗員が両手で各把持部42を把持して操作
できるようにしてもよい。In the above embodiment, the handle arm 4
1, one end of which is fixed to the steering column 40, and the occupant P grips and operates the grip portion 42 with one hand.
The handle unit is not limited to this. For example, the center of the handle arm 41 is fixed to the steering column 40, and the handle
2 may be arranged so that the occupant can operate by holding each holding portion 42 with both hands.
【0052】また、上記実施例では、走行輪12を回転
させることにより車椅子1をジャッキアップさせるもの
を示したが、ジャッキアップ構造としてはこれに限定さ
れず、例えばフォーク83をテレスコピック方式の部材
で構成し、油圧等を用いてジャッキアップするようにし
てもよい。In the above-described embodiment, the wheelchair 1 is jacked up by rotating the running wheel 12, but the jackup structure is not limited to this. For example, the fork 83 is made of a telescopic member. It may be configured to jack up using hydraulic pressure or the like.
【0053】[0053]
【発明の効果】以上のように本発明に係る車椅子用自動
走行装置では、装着前に装置本体の一端部を路面から離
反した位置に保持し、装着後に装置本体側に収納される
スタンド部材と、装置本体の他端部を、走行輪の回転駆
動によってフォークを起立位置に回動させて副車輪が路
面から離れるようジャッキアップするジャッキアップ手
段とを設けたので、装置本体の一端部が路面から離反し
た状態で装置本体がジャッキアップされることになり、
ジャッキアップ手段によるジャッキアップ量を少なくで
きる。これにより、ジャッキアップに要するエネルギ消
費量を低減でき、ジャッキアップを容易に行える。As described above, in the automatic traveling device for a wheelchair according to the present invention, one end of the device main body is held at a position away from the road surface before mounting, and the stand member housed in the device main body after mounting is provided. The other end of the device body is provided with jack-up means for rotating the fork to the upright position by the rotation drive of the traveling wheel and jacking up the sub-wheel so as to separate from the road surface. The device body will be jacked up in a state where it is separated from
The amount of jack-up by the jack-up means can be reduced. Thereby, the energy consumption required for jack-up can be reduced, and jack-up can be easily performed.
【図1】本発明の一実施例が適用された車椅子の全体側
面図である。FIG. 1 is an overall side view of a wheelchair to which an embodiment of the present invention is applied.
【図2】上記実施例装置の平面部分図である。FIG. 2 is a partial plan view of the apparatus of the embodiment.
【図3】上記実施例装置を拡大して示す図である。FIG. 3 is an enlarged view of the apparatus of the embodiment.
【図4】図1のIV-IV 線断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV of FIG. 1;
【図5】図3のV−V線断面図である。FIG. 5 is a sectional view taken along line VV of FIG. 3;
【図6】上記実施例装置のハンドルユニットの取付部分
の詳細を示す縦断面部分図である。FIG. 6 is a partial longitudinal sectional view showing details of a mounting portion of a handle unit of the apparatus of the embodiment.
【図7】図6のVII-VII 線断面図である。FIG. 7 is a sectional view taken along line VII-VII of FIG. 6;
【図8】上記実施例装置のハンドルユニットの雄端子部
の縦断面部分図である。FIG. 8 is a partial longitudinal sectional view of a male terminal portion of the handle unit of the apparatus of the embodiment.
【図9】図6のIX-IX 線断面図である。FIG. 9 is a sectional view taken along line IX-IX of FIG. 6;
【図10】図6のX-X 線矢視図である。FIG. 10 is a view taken along line XX of FIG. 6;
【図11】図10のXI-XI 線矢視図である。FIG. 11 is a view taken along line XI-XI in FIG. 10;
【図12】図10のXII-XII 線断面図である。FIG. 12 is a sectional view taken along line XII-XII of FIG.
【図13】図10のXIII-XIII 線断面図である。FIG. 13 is a sectional view taken along line XIII-XIII of FIG. 10;
【図14】図7のXIV-XIV 線断面図である。FIG. 14 is a sectional view taken along line XIV-XIV of FIG. 7;
【図15】図7のXV-XV 線断面図である。FIG. 15 is a sectional view taken along line XV-XV in FIG. 7;
【図16】図2の拡大部分図である。FIG. 16 is an enlarged partial view of FIG. 2;
【図17】上記実施例装置において介護者用のハンドル
ユニットが装着された状態を示す図である。FIG. 17 is a view showing a state in which a handle unit for a caregiver is mounted in the apparatus of the embodiment.
【図18】上記実施例装置のハンドルユニットの把持部
の取付状態を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing an attached state of a grip portion of the handle unit of the embodiment device.
【図19】上記実施例装置のハンドルアームの回転動作
を説明するための図である。FIG. 19 is a view for explaining the rotation operation of the handle arm of the apparatus of the embodiment.
【図20】上記実施例装置の装着作業を説明するための
図である。FIG. 20 is a view for explaining a mounting operation of the apparatus of the embodiment.
【図21】上記実施例装置の装着作業を説明するための
図である。FIG. 21 is a diagram for explaining a mounting operation of the apparatus of the embodiment.
【図22】上記実施例装置の装着作業を説明するための
図である。FIG. 22 is a diagram for explaining a mounting operation of the apparatus of the embodiment.
【図23】上記実施例装置の装着作業を説明するための
図である。FIG. 23 is a view for explaining a mounting operation of the apparatus in the embodiment.
【図24】上記実施例装置の取り外し作業を説明するた
めの図である。FIG. 24 is a view for explaining a removal operation of the device of the embodiment.
【図25】図24のXXV-XXV 線断面図である。FIG. 25 is a sectional view taken along line XXV-XXV of FIG. 24;
【図26】図24のXXVI-XXVI 線断面図である。FIG. 26 is a sectional view taken along line XXVI-XXVI of FIG. 24;
【図27】上記実施例装置の取り外し作業を説明するた
めの図である。FIG. 27 is a view for explaining a detaching operation of the device of the embodiment.
【図28】図27のXXVIII-XXVIII 線断面図である。28 is a sectional view taken along line XXVIII-XXVIII in FIG.
【図29】図27のXXIX-XXIX 線断面図である。FIG. 29 is a sectional view taken along line XXIX-XXIX of FIG. 27;
【図30】本発明の他の実施例による収納式ハンドルユ
ニットの概略構成図である。FIG. 30 is a schematic structural view of a retractable handle unit according to another embodiment of the present invention.
【図31】本発明のさらに他の実施例による収納式ハン
ドルユニットの概略構成図である。FIG. 31 is a schematic structural view of a retractable handle unit according to still another embodiment of the present invention.
1 車椅子 5 主車輪 6 副車輪 10 自動走行装置 11 係止フレーム 12 走行輪 17 前部係止手段 18 後部係止手段 19 収容部(装置本体) 83 フォーク 96 ピン 141 ピン 154 スタンド部材 155 補助車輪 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wheelchair 5 Main wheel 6 Secondary wheel 10 Automatic running device 11 Locking frame 12 Running wheel 17 Front locking means 18 Rear locking means 19 Housing part (device main body) 83 Fork 96 pin 141 pin 154 Stand member 155 Auxiliary wheel
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平3−90459(JP,A) 特開 平4−212681(JP,A) 特開 平2−303962(JP,A) 米国特許5050695(US,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60S 9/00 - 9/12 B62D 1/02 A61G 5/04 506 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-3-90459 (JP, A) JP-A-4-212681 (JP, A) JP-A-2-303962 (JP, A) US Patent 5050695 (US , A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B60S 9/00-9/12 B62D 1/02 A61G 5/04 506
Claims (1)
し、左,右の主車輪と左,右の副車輪とを有する車椅子
を自動走行させるための、該車椅子に対して上記左,右
の主車輪間でかつ下部に位置するよう着脱自在に装着さ
れる車椅子用自動走行装置において、先端部に補助車輪
を有し、後端部が上記装置本体の一端部に回動可能に支
持され、該自動走行装置の上記車椅子への装着前には補
助車輪が接地して上記一端部を路面から離反した位置に
保持し、装着後には上記装置本体側に収納されるスタン
ド部材と、上記走行輪を有するフォークを上記装置本体
の他端部に後傾斜位置と起立位置との間で回動可能に支
持してなり、上記スタンド部材が上記一端部を路面から
離反した位置に保持している状態で、上記走行輪を回転
駆動することにより上記フォークが起立位置に回動して
上記装置本体の他端部を上記副車輪が路面から離れるよ
うジャッキアップするジャッキアップ手段とを設けたこ
とを特徴とする車椅子用自動走行装置。1. A having a rotating drivable driving wheel and the apparatus main body, left and right main wheels and the left, for automatically driving a wheelchair and a right sub-wheels, the left relative to the wheelchair ,right
Removably mounted between the main wheels and below
In a wheelchair automatic traveling device, auxiliary wheels
And a rear end rotatably supported by one end of the apparatus main body.
Is lifting, prior to attachment to the wheelchair of the automatic traveling apparatus complement
And assistant wheel is grounded and held in a position away the end portion of the road surface, and the stand member to be housed in the apparatus body after mounting, the device body a fork with the running wheel
Is rotatably supported between the rear inclined position and the standing position
The stand member holds the one end from the road surface
Rotate the running wheel while holding it at the separated position.
When driven, the fork rotates to the upright position
At the other end of the device body, the auxiliary wheel moves away from the road surface.
Cormorant automatic travel apparatus for wheelchair, characterized in that a and jack-up means for jacking up.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04249736A JP3095096B2 (en) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | Automatic traveling device for wheelchairs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04249736A JP3095096B2 (en) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | Automatic traveling device for wheelchairs |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0699793A JPH0699793A (en) | 1994-04-12 |
JP3095096B2 true JP3095096B2 (en) | 2000-10-03 |
Family
ID=17197445
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP04249736A Expired - Fee Related JP3095096B2 (en) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | Automatic traveling device for wheelchairs |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3095096B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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