JP3090606B2 - コンバインの傾斜制御装置 - Google Patents
コンバインの傾斜制御装置Info
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- JP3090606B2 JP3090606B2 JP08020791A JP2079196A JP3090606B2 JP 3090606 B2 JP3090606 B2 JP 3090606B2 JP 08020791 A JP08020791 A JP 08020791A JP 2079196 A JP2079196 A JP 2079196A JP 3090606 B2 JP3090606 B2 JP 3090606B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、左右一対の走行
装置により支持された走行車体を有するコンバインに利
用できる。
装置により支持された走行車体を有するコンバインに利
用できる。
【0002】
【従来の技術】従来、走行車両の車体を土壌面の凹凸変
化や走行装置の沈下に拘らず常に左右水平姿勢に維持す
るために、車体に対して左右一対のクロ−ラ、又は車輪
等の走行装置を油圧シリンダを伸縮させて上下動させて
いた。このような形態にあっては、走行装置の沈下状態
等の条件に応じて、走行装置に対する走行車体の高さを
設定するための車高調整ダイヤル等の基準車高設定器が
必要である。
化や走行装置の沈下に拘らず常に左右水平姿勢に維持す
るために、車体に対して左右一対のクロ−ラ、又は車輪
等の走行装置を油圧シリンダを伸縮させて上下動させて
いた。このような形態にあっては、走行装置の沈下状態
等の条件に応じて、走行装置に対する走行車体の高さを
設定するための車高調整ダイヤル等の基準車高設定器が
必要である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】車体を任意の高さで水
平に制御しようとする場合、どの高さで左右水平姿勢を
保持していくか、又、水平制御を繰り返しても車体の高
さが変化しないように、基準となる車高を決める必要が
ある。しかしながら、上記した基準車高設定器を調節操
作して基準の車高を設定する方式であると、走行中に車
高が変化したときなど、走行する土壌面の状態等に応じ
て、再度、調整が必要となり、その調節操作が頻繁に生
じると煩わしいものである。また、この基準車高設定器
の調節操作によって、実際に走行車体の昇降作動を行な
うものでない場合、操縦者は、設定した基準車高が現時
点で実際にどの程度のものとなっているのか認識するこ
とができず、従って、現状に応じた的確な基準車高設定
をすることができない。
平に制御しようとする場合、どの高さで左右水平姿勢を
保持していくか、又、水平制御を繰り返しても車体の高
さが変化しないように、基準となる車高を決める必要が
ある。しかしながら、上記した基準車高設定器を調節操
作して基準の車高を設定する方式であると、走行中に車
高が変化したときなど、走行する土壌面の状態等に応じ
て、再度、調整が必要となり、その調節操作が頻繁に生
じると煩わしいものである。また、この基準車高設定器
の調節操作によって、実際に走行車体の昇降作動を行な
うものでない場合、操縦者は、設定した基準車高が現時
点で実際にどの程度のものとなっているのか認識するこ
とができず、従って、現状に応じた的確な基準車高設定
をすることができない。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の如き課
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、走行車体3を左右一対の走行装置1,2にて
支持し、かつこれら走行装置1,2と走行車体3との間
に左右の揺動ア−ム13,13及び左右の車高シリンダ
−16,17を介装して、該左右の車高シリンダ−1
6,17の伸縮作動により左右の揺動ア−ム13,13
を揺動させて走行車体3を昇降制御してなるコンバイン
において、前記走行車体3の左右傾斜角度を検出する傾
斜センサ4と、該傾斜センサ4による検出結果に基づい
て前記走行車体3を設定角度に維持すべく前記左右の車
高シリンダ−16,17を背反的に伸縮作動させる傾斜
制御手段、及び、前記左右の揺動ア−ム13,13の揺
動位置から前記走行車体3に対する左右の走行装置1,
2の高さを検出する車高検出手段5,6と、該車高検出
手段5,6による検出結果に基づいて前記走行車体3の
車高を基準車高に合致させるべく車高シリンダ−16,
17を伸縮作動させる車高制御手段とを設けると共に、
前記左右の車高シリンダ−16,17を任意に伸縮操作
可能な車高手動操作手段31,32,33,34を設
け、該車高手動操作手段31,32,33,34の操作
に基づく前記左右の車高シリンダ−16,17の伸縮作
動を前記車高制御手段よりも優先して行われるものとな
し、該車高手動操作手段31,32,33,34の操作
による左右の車高シリンダ−16,17の伸縮作動が終
了した時点で前記車高検出手段5,6によって検出され
る車高に基づいて新たな基準車高を設定し、この基準車
高に基づいて前記傾斜制御及び車高制御を行うべく構成
したことを特徴とするコンバインの傾斜制御装置の構成
としたものである。
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、走行車体3を左右一対の走行装置1,2にて
支持し、かつこれら走行装置1,2と走行車体3との間
に左右の揺動ア−ム13,13及び左右の車高シリンダ
−16,17を介装して、該左右の車高シリンダ−1
6,17の伸縮作動により左右の揺動ア−ム13,13
を揺動させて走行車体3を昇降制御してなるコンバイン
において、前記走行車体3の左右傾斜角度を検出する傾
斜センサ4と、該傾斜センサ4による検出結果に基づい
て前記走行車体3を設定角度に維持すべく前記左右の車
高シリンダ−16,17を背反的に伸縮作動させる傾斜
制御手段、及び、前記左右の揺動ア−ム13,13の揺
動位置から前記走行車体3に対する左右の走行装置1,
2の高さを検出する車高検出手段5,6と、該車高検出
手段5,6による検出結果に基づいて前記走行車体3の
車高を基準車高に合致させるべく車高シリンダ−16,
17を伸縮作動させる車高制御手段とを設けると共に、
前記左右の車高シリンダ−16,17を任意に伸縮操作
可能な車高手動操作手段31,32,33,34を設
け、該車高手動操作手段31,32,33,34の操作
に基づく前記左右の車高シリンダ−16,17の伸縮作
動を前記車高制御手段よりも優先して行われるものとな
し、該車高手動操作手段31,32,33,34の操作
による左右の車高シリンダ−16,17の伸縮作動が終
了した時点で前記車高検出手段5,6によって検出され
る車高に基づいて新たな基準車高を設定し、この基準車
高に基づいて前記傾斜制御及び車高制御を行うべく構成
したことを特徴とするコンバインの傾斜制御装置の構成
としたものである。
【0005】この構成に基づくと、走行車体3は、左右
一対の走行装置1,2によって支持されており、左右の
車高シリンダ16,17の伸縮作動により揺動ア−ム1
3,13を揺動させることによって走行装置1,2を走
行車体3に対して相対的に昇降させ、これによって左右
の車高を変更調節することができる。また、走行装置
1,2が土壌面の凸部に乗り上げたり、又は沈下等によ
り凹部に落ち込むと、走行車体3の姿勢が変化する。ま
た、湿田等の軟弱地においては、左右の走行装置1,2
の沈下量が異なり、この結果、走行車体3の姿勢が変化
する。すると、傾斜センサ4がその傾きを検出し、傾斜
制御手段により、左右の車高シリンダ−16,17に作
動油を給排して背反的に伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム13,13を揺動させて走行装置1,2を背反的に昇
降し、走行車体3の姿勢を、設定角度(水平)に維持す
ることができる。尚、これによって、コンバインの走行
車体3に備えられる選別装置の姿勢も自ずと所定の姿勢
に維持され、姿勢変化によって生じ易い選別装置におけ
る被選別物物の偏りが少なくなり、選別状態が所定の状
態に維持される。
一対の走行装置1,2によって支持されており、左右の
車高シリンダ16,17の伸縮作動により揺動ア−ム1
3,13を揺動させることによって走行装置1,2を走
行車体3に対して相対的に昇降させ、これによって左右
の車高を変更調節することができる。また、走行装置
1,2が土壌面の凸部に乗り上げたり、又は沈下等によ
り凹部に落ち込むと、走行車体3の姿勢が変化する。ま
た、湿田等の軟弱地においては、左右の走行装置1,2
の沈下量が異なり、この結果、走行車体3の姿勢が変化
する。すると、傾斜センサ4がその傾きを検出し、傾斜
制御手段により、左右の車高シリンダ−16,17に作
動油を給排して背反的に伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム13,13を揺動させて走行装置1,2を背反的に昇
降し、走行車体3の姿勢を、設定角度(水平)に維持す
ることができる。尚、これによって、コンバインの走行
車体3に備えられる選別装置の姿勢も自ずと所定の姿勢
に維持され、姿勢変化によって生じ易い選別装置におけ
る被選別物物の偏りが少なくなり、選別状態が所定の状
態に維持される。
【0006】そして、このような傾斜制御において車高
が変化した場合、車高検出手段5,6がその車高変化を
左右の揺動ア−ム13,13の揺動位置の変化から検出
し、車高制御手段により、左右の車高シリンダ−16,
17に作動油を給排して伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム13,13を揺動させて走行装置1,2を昇降し、走
行車体3の車高を、設定中の基準車高に合致させること
ができる。
が変化した場合、車高検出手段5,6がその車高変化を
左右の揺動ア−ム13,13の揺動位置の変化から検出
し、車高制御手段により、左右の車高シリンダ−16,
17に作動油を給排して伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム13,13を揺動させて走行装置1,2を昇降し、走
行車体3の車高を、設定中の基準車高に合致させること
ができる。
【0007】また、車高手動操作手段31,32,3
3,34により、左右の車高シリンダ−16,17を任
意に伸縮操作することができ、しかも、この車高手動操
作手段31,32,33,34の操作に基づく左右の車
高シリンダ−16,17の伸縮作動は、前述の車高制御
手段による伸縮作動よりも優先して行われる。これによ
り、例えば、走行装置1,2の沈下等によって、車高を
上げて作業する必要が生じた場合には、作業者が目視判
断により車高手動操作手段31,32,33,34を操
作して車高を調節する。そして、該車高手動操作手段3
1,32,33,34の操作によって左右の車高シリン
ダ−16,17を伸縮作動させ、この操作終了により左
右の車高シリンダ−16,17の伸縮作動が停止した時
点で、車高検出手段5,6によって検出される車高に基
づき、前述の如き車高制御の新たな基準車高が設定され
る。そして、この後、この新たに設定された基準車高に
基づいて前記傾斜制御及び車高制御が行われる。
3,34により、左右の車高シリンダ−16,17を任
意に伸縮操作することができ、しかも、この車高手動操
作手段31,32,33,34の操作に基づく左右の車
高シリンダ−16,17の伸縮作動は、前述の車高制御
手段による伸縮作動よりも優先して行われる。これによ
り、例えば、走行装置1,2の沈下等によって、車高を
上げて作業する必要が生じた場合には、作業者が目視判
断により車高手動操作手段31,32,33,34を操
作して車高を調節する。そして、該車高手動操作手段3
1,32,33,34の操作によって左右の車高シリン
ダ−16,17を伸縮作動させ、この操作終了により左
右の車高シリンダ−16,17の伸縮作動が停止した時
点で、車高検出手段5,6によって検出される車高に基
づき、前述の如き車高制御の新たな基準車高が設定され
る。そして、この後、この新たに設定された基準車高に
基づいて前記傾斜制御及び車高制御が行われる。
【0008】
【発明の効果】本発明は、走行車体を左右一対の走行装
置にて支持し、かつこれら走行装置と走行車体との間に
左右の揺動ア−ム及び左右の車高シリンダ−を介装し
て、該左右の車高シリンダ−の伸縮作動により左右の揺
動ア−ムを揺動させて走行車体を昇降制御してなるコン
バインにおいて、前記走行車体の左右傾斜角度を検出す
る傾斜センサと、該傾斜センサによる検出結果に基づい
て前記走行車体を設定角度に維持すべく前記左右の車高
シリンダ−を背反的に伸縮作動させる傾斜制御手段、及
び、前記左右の揺動ア−ムの揺動位置から前記走行車体
に対する左右の走行装置の高さを検出する車高検出手段
と、該車高検出手段による検出結果に基づいて前記走行
車体の車高を基準車高に合致させるべく車高シリンダ−
を伸縮作動させる車高制御手段とを設けると共に、前記
左右の車高シリンダ−を任意に伸縮操作可能な車高手動
操作手段を設け、該車高手動操作手段の操作に基づく前
記左右の車高シリンダ−の伸縮作動を前記車高制御手段
よりも優先して行われるものとなし、該車高手動操作手
段の操作による左右の車高シリンダ−の伸縮作動が終了
した時点で前記車高検出手段によって検出される車高に
基づいて新たな基準車高を設定し、この基準車高に基づ
いて前記傾斜制御及び車高制御を行うべく構成したこと
を特徴とするコンバインの傾斜制御装置としたので、傾
斜制御手段により、走行車体3の姿勢を設定角度に維持
することができると共に、車高制御手段により、走行車
体3の車高を設定中の基準車高に維持することができ
る。
置にて支持し、かつこれら走行装置と走行車体との間に
左右の揺動ア−ム及び左右の車高シリンダ−を介装し
て、該左右の車高シリンダ−の伸縮作動により左右の揺
動ア−ムを揺動させて走行車体を昇降制御してなるコン
バインにおいて、前記走行車体の左右傾斜角度を検出す
る傾斜センサと、該傾斜センサによる検出結果に基づい
て前記走行車体を設定角度に維持すべく前記左右の車高
シリンダ−を背反的に伸縮作動させる傾斜制御手段、及
び、前記左右の揺動ア−ムの揺動位置から前記走行車体
に対する左右の走行装置の高さを検出する車高検出手段
と、該車高検出手段による検出結果に基づいて前記走行
車体の車高を基準車高に合致させるべく車高シリンダ−
を伸縮作動させる車高制御手段とを設けると共に、前記
左右の車高シリンダ−を任意に伸縮操作可能な車高手動
操作手段を設け、該車高手動操作手段の操作に基づく前
記左右の車高シリンダ−の伸縮作動を前記車高制御手段
よりも優先して行われるものとなし、該車高手動操作手
段の操作による左右の車高シリンダ−の伸縮作動が終了
した時点で前記車高検出手段によって検出される車高に
基づいて新たな基準車高を設定し、この基準車高に基づ
いて前記傾斜制御及び車高制御を行うべく構成したこと
を特徴とするコンバインの傾斜制御装置としたので、傾
斜制御手段により、走行車体3の姿勢を設定角度に維持
することができると共に、車高制御手段により、走行車
体3の車高を設定中の基準車高に維持することができ
る。
【0009】また、走行車体3の姿勢を設定角度に維持
することにより、走行車体3に設ける選別装置の選別作
用を所定の状態に維持し、収穫作業の効率を維持でき
る。また、車高手動操作手段31,32,33,34を
操作して実際に車高を変更調節し、この変更調節後の車
高を新たな基準車高として設定し、この基準高さと、傾
斜制御出力後の検出車高との比較によって車高制御がな
されるものであるから、従来装置に比べ、構成が簡潔で
あり、車高調節用の設定ダイヤル等の基準車高設定器も
不要なため調節操作も簡略化される。
することにより、走行車体3に設ける選別装置の選別作
用を所定の状態に維持し、収穫作業の効率を維持でき
る。また、車高手動操作手段31,32,33,34を
操作して実際に車高を変更調節し、この変更調節後の車
高を新たな基準車高として設定し、この基準高さと、傾
斜制御出力後の検出車高との比較によって車高制御がな
されるものであるから、従来装置に比べ、構成が簡潔で
あり、車高調節用の設定ダイヤル等の基準車高設定器も
不要なため調節操作も簡略化される。
【0010】しかも、このように、基準車高を設定する
にあたり、手動操作によって実際に車高を変更調節し、
この結果、変更された後の車高を新たな基準車高として
設定し、この車高を基準に傾斜制御をも行うものである
ため、操縦者は、設定しようとする基準車高がどの程度
のものとなっているかを認識することができ、作業中の
状況に応じて適切な基準車高設定をすることができる。
にあたり、手動操作によって実際に車高を変更調節し、
この結果、変更された後の車高を新たな基準車高として
設定し、この車高を基準に傾斜制御をも行うものである
ため、操縦者は、設定しようとする基準車高がどの程度
のものとなっているかを認識することができ、作業中の
状況に応じて適切な基準車高設定をすることができる。
【0011】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。まず、構成から説明すると、符号3はコンバインの
走行車体であり、この走行車体3の上部には、図示外の
操縦席や操縦装置を設け、前部には上下動自在な刈取装
置を設け、刈取装置から刈取搬送される穀稈を受けて脱
穀する脱穀装置を設けている。
る。まず、構成から説明すると、符号3はコンバインの
走行車体であり、この走行車体3の上部には、図示外の
操縦席や操縦装置を設け、前部には上下動自在な刈取装
置を設け、刈取装置から刈取搬送される穀稈を受けて脱
穀する脱穀装置を設けている。
【0012】走行車体3の下側には、左右一対のクロ−
ラ形態の走行装置1、2が設けられ、エンジンの回転動
力を走行伝動ケ−ス8内の走行伝動装置に伝達し、この
走行伝動装置で減速された回転動力が走行装置1、2に
伝えられる。9はコンバインの走行軸、10は駆動スプ
ロケット、11はクロ−ラの下辺部を支持する転輪で、
この転輪11は走行車体3に対して上下動自在の走行枠
12に沿って複数個設けられ、前後一対の揺動ア−ム1
3、13を走行車体3に対してア−ム軸14廻りに回動
することによって走行枠12を平行状に上下動できると
ともに、走行装置1、2の走行車体3に対する相対的高
さを変更することができる。
ラ形態の走行装置1、2が設けられ、エンジンの回転動
力を走行伝動ケ−ス8内の走行伝動装置に伝達し、この
走行伝動装置で減速された回転動力が走行装置1、2に
伝えられる。9はコンバインの走行軸、10は駆動スプ
ロケット、11はクロ−ラの下辺部を支持する転輪で、
この転輪11は走行車体3に対して上下動自在の走行枠
12に沿って複数個設けられ、前後一対の揺動ア−ム1
3、13を走行車体3に対してア−ム軸14廻りに回動
することによって走行枠12を平行状に上下動できると
ともに、走行装置1、2の走行車体3に対する相対的高
さを変更することができる。
【0013】15は揺動ア−ム13、13の走行枠12
に対する枢支部である。走行枠12の上下動は、走行車
体3と揺動ア−ム13との間に介装した伸縮自在な車高
シリンダ−16、17によって行われ、これらの車高シ
リンダ−16、17は、図3の油圧回路22に示すよう
に車高制御弁23、24の切換制御によって行われる。
同図において、符号18は油圧ポンプ、19はフィルタ
−、20はリリ−フバルブ、21はアンロ−ドバルブ、
25はチェックバルブである。
に対する枢支部である。走行枠12の上下動は、走行車
体3と揺動ア−ム13との間に介装した伸縮自在な車高
シリンダ−16、17によって行われ、これらの車高シ
リンダ−16、17は、図3の油圧回路22に示すよう
に車高制御弁23、24の切換制御によって行われる。
同図において、符号18は油圧ポンプ、19はフィルタ
−、20はリリ−フバルブ、21はアンロ−ドバルブ、
25はチェックバルブである。
【0014】5、6は走行車体3に対する揺動ア−ム1
3の回動角度を検出するセンサ(車高検出手段)であ
り、走行車体3に対する走行装置1、2の上下移動量を
検出する。なお、このセンサに代えて車高シリンダ−1
6、17の横側部にストロ−クセンサ等のポテンショメ
−タを直接取り付けて車高を検出する構成としても良
い。
3の回動角度を検出するセンサ(車高検出手段)であ
り、走行車体3に対する走行装置1、2の上下移動量を
検出する。なお、このセンサに代えて車高シリンダ−1
6、17の横側部にストロ−クセンサ等のポテンショメ
−タを直接取り付けて車高を検出する構成としても良
い。
【0015】図2に示す制御装置30(傾斜制御手段、
車高制御手段)は、マイクロコンピュ−タを有し、走行
車体3の水平制御や車高制御を行うもので、この制御装
置30の入力側には手動レバ−7によってON,OFF
操作されるスイッチ31、32、33、34(車高手動
操作手段)が接続されている。スイッチ31はソレノイ
ド26を励磁するもので、これがONされると、左側の
車高シリンダ−16が伸長し、走行装置1を押し下げて
車高を高くする。スイッチ32はソレノイド27を励磁
するもので、これがONされると、左側の車高シリンダ
−16が短縮し、走行装置1を上昇させて車高を低くす
る。
車高制御手段)は、マイクロコンピュ−タを有し、走行
車体3の水平制御や車高制御を行うもので、この制御装
置30の入力側には手動レバ−7によってON,OFF
操作されるスイッチ31、32、33、34(車高手動
操作手段)が接続されている。スイッチ31はソレノイ
ド26を励磁するもので、これがONされると、左側の
車高シリンダ−16が伸長し、走行装置1を押し下げて
車高を高くする。スイッチ32はソレノイド27を励磁
するもので、これがONされると、左側の車高シリンダ
−16が短縮し、走行装置1を上昇させて車高を低くす
る。
【0016】また、スイッチ33がONすると、ソレノ
イド28が励磁され、右側の車高シリンダ−17が伸長
し、走行装置2を押し下げて車高を高くする。スイッチ
34がONすると、ソレノイド29が励磁され、右側の
車高シリンダ−17が短縮し、走行装置2を上昇させて
車高を低くすることができる。また、制御装置30の入
力側には、車体水平スイッチ35、走行車体3の左右傾
斜角を検出する傾斜センサ4、及び前記センサ5、6が
接続されており、車体水平スイッチ35をONにすると
走行車体3は自動的に水平状態となるように制御され
る。又、車体水平スイッチ35をOFFにすると、左右
の走行装置1、2が走行車体3に対して同一高さ(平行
復帰状態)となるように制御される。
イド28が励磁され、右側の車高シリンダ−17が伸長
し、走行装置2を押し下げて車高を高くする。スイッチ
34がONすると、ソレノイド29が励磁され、右側の
車高シリンダ−17が短縮し、走行装置2を上昇させて
車高を低くすることができる。また、制御装置30の入
力側には、車体水平スイッチ35、走行車体3の左右傾
斜角を検出する傾斜センサ4、及び前記センサ5、6が
接続されており、車体水平スイッチ35をONにすると
走行車体3は自動的に水平状態となるように制御され
る。又、車体水平スイッチ35をOFFにすると、左右
の走行装置1、2が走行車体3に対して同一高さ(平行
復帰状態)となるように制御される。
【0017】なお、図2中、符号36は自動制御状態を
表示する自動モ−ド表示ランプである。次に図1のフロ
−チャ−トに基づいて上例の作用を説明する。車体水平
スイッチ35をONにしたとき、即ち、自動水平制御モ
−ドのときは左右のセンサ5、6の値が読み込まれる
(ステップ1、2)。手動操作レバ−7による車高調節
操作があったときにはその手動入力が継続して出されて
いるかどうかが判別され(ステップ3)、継続して出さ
れていないとき、言い替えると、手動操作レバ−7によ
る入力がなくなった時点で左右のセンサ5、6の値が読
み込まれる(ステップ4、5)。この実施例では左側の
センサ5の検出値をLとし、右側のセンサ6の検出値を
Rとし、これらの各検出値L,Rの総和を走行車体3の
基準高さHとして演算する(ステップ5)。
表示する自動モ−ド表示ランプである。次に図1のフロ
−チャ−トに基づいて上例の作用を説明する。車体水平
スイッチ35をONにしたとき、即ち、自動水平制御モ
−ドのときは左右のセンサ5、6の値が読み込まれる
(ステップ1、2)。手動操作レバ−7による車高調節
操作があったときにはその手動入力が継続して出されて
いるかどうかが判別され(ステップ3)、継続して出さ
れていないとき、言い替えると、手動操作レバ−7によ
る入力がなくなった時点で左右のセンサ5、6の値が読
み込まれる(ステップ4、5)。この実施例では左側の
センサ5の検出値をLとし、右側のセンサ6の検出値を
Rとし、これらの各検出値L,Rの総和を走行車体3の
基準高さHとして演算する(ステップ5)。
【0018】そして、自動水平制御中に、傾斜センサ4
の検出値Sが読み込まれる(ステップ6)。更に、この
傾斜センサ4による検出値Sを電圧に換算したときにそ
の値が2.4V〜2.6Vの中立ゾ−ンに収まっている
かどうか、即ち走行車体3が水平姿勢にあるかどうかが
判別される(ステップ7)。傾斜センサ値Sが電圧換算
で2.4V以下のときには、走行車体3は右側下傾斜状
態にあり、走行車体3を水平にするために左側走行装置
1を上昇させ、同時に右側走行装置2を下降させる。こ
のため、ソレノイド27とソレノイド28を同時に励磁
し、左側車高シリンダ−16を短縮させて走行車体3に
対する走行装置1の間隔を狭め、反対に右側車高シリン
ダ−17を伸長させて走行車体3に対する走行装置2の
間隔を広げ、走行車体3全体を水平に制御する(ステッ
プ9)。
の検出値Sが読み込まれる(ステップ6)。更に、この
傾斜センサ4による検出値Sを電圧に換算したときにそ
の値が2.4V〜2.6Vの中立ゾ−ンに収まっている
かどうか、即ち走行車体3が水平姿勢にあるかどうかが
判別される(ステップ7)。傾斜センサ値Sが電圧換算
で2.4V以下のときには、走行車体3は右側下傾斜状
態にあり、走行車体3を水平にするために左側走行装置
1を上昇させ、同時に右側走行装置2を下降させる。こ
のため、ソレノイド27とソレノイド28を同時に励磁
し、左側車高シリンダ−16を短縮させて走行車体3に
対する走行装置1の間隔を狭め、反対に右側車高シリン
ダ−17を伸長させて走行車体3に対する走行装置2の
間隔を広げ、走行車体3全体を水平に制御する(ステッ
プ9)。
【0019】一方、傾斜センサ4の検出値Sが電圧換算
で2.6V以上の場合は、上記の場合とは逆に走行車体
3が左側下傾斜状態にあり、このときにはソレノイド2
6とソレノイド29を共に励磁し、左側車高シリンダ−
16を伸長させて走行車体3と走行装置1との間隔を広
げ、同時に右側車高シリンダ−17を短縮させて走行車
体3と走行装置2との間隔を狭め、走行車体3全体を水
平に制御する(ステップ8)。
で2.6V以上の場合は、上記の場合とは逆に走行車体
3が左側下傾斜状態にあり、このときにはソレノイド2
6とソレノイド29を共に励磁し、左側車高シリンダ−
16を伸長させて走行車体3と走行装置1との間隔を広
げ、同時に右側車高シリンダ−17を短縮させて走行車
体3と走行装置2との間隔を狭め、走行車体3全体を水
平に制御する(ステップ8)。
【0020】そして、走行車体3が水平姿勢に復帰する
と、このときの各センサ5、6の検出値L’、R’の総
和である検出高さH’を演算する(ステップ10)。つ
いで、この検出された高さH’と車体水平制御開始前に
設定した基準高さHとを比較する(ステップ11)。基
準高さHと検出高さH’の比較において、検出高さH’
が基準高さHよりも低いときには、ソレノイド26、2
8を励磁して左右の車高シリンダ−16、17を伸長さ
せて走行車体3の高さを上げる(ステップ13)。
と、このときの各センサ5、6の検出値L’、R’の総
和である検出高さH’を演算する(ステップ10)。つ
いで、この検出された高さH’と車体水平制御開始前に
設定した基準高さHとを比較する(ステップ11)。基
準高さHと検出高さH’の比較において、検出高さH’
が基準高さHよりも低いときには、ソレノイド26、2
8を励磁して左右の車高シリンダ−16、17を伸長さ
せて走行車体3の高さを上げる(ステップ13)。
【0021】反対に、検出高さH’が基準高さHよりも
高いときには、ソレノイド27、29を同時に励磁し、
左右の車高シリンダ−16、17を短縮させ、走行車体
3の高さを下げる(ステップ12)。また、車体水平ス
イッチ35をOFFにすると走行車体3は走行装置1、
2に対して略平行状態になるように制御されるが、この
場合も第1段階として左右のセンサ値L’、R’が読み
込まれ、検出高さH’が演算される(ステップ14)。
高いときには、ソレノイド27、29を同時に励磁し、
左右の車高シリンダ−16、17を短縮させ、走行車体
3の高さを下げる(ステップ12)。また、車体水平ス
イッチ35をOFFにすると走行車体3は走行装置1、
2に対して略平行状態になるように制御されるが、この
場合も第1段階として左右のセンサ値L’、R’が読み
込まれ、検出高さH’が演算される(ステップ14)。
【0022】そして、左右のセンサ値L’とR’とが比
較され(ステップ15)、左側のセンサ値L’よりも右
側のセンサ値R’が大きい場合には、ソレノイド26、
29が励磁され、左側の車高シリンダ−16が伸長され
て左側の車高が上がり、右側の車高シリンダ−17が短
縮して車高を下げ(ステップ16)、走行車体3に対し
て左右の走行装置1、2を平行にする状態に制御する。
較され(ステップ15)、左側のセンサ値L’よりも右
側のセンサ値R’が大きい場合には、ソレノイド26、
29が励磁され、左側の車高シリンダ−16が伸長され
て左側の車高が上がり、右側の車高シリンダ−17が短
縮して車高を下げ(ステップ16)、走行車体3に対し
て左右の走行装置1、2を平行にする状態に制御する。
【0023】逆に左側のセンサ値が右側のセンサ値より
も大きい場合には、ソレノイド27、ソレノイド28を
励磁して左右の走行装置1、2を走行車体3に対して平
行に制御する(ステップ17)。このようにして左右の
走行装置1、2が走行車体3に対して左右平行状に制御
されると、基準高さHに対する検出高さH’との比較が
なされ(ステップ18)、走行車体3が低く過ぎるとき
にはソレノイド26、28を励磁して、左右の車高シリ
ンダ−16、17に作動油を供給して走行装置1、2を
下げ、走行車体3の車高を上昇させる(ステップ2
0)。
も大きい場合には、ソレノイド27、ソレノイド28を
励磁して左右の走行装置1、2を走行車体3に対して平
行に制御する(ステップ17)。このようにして左右の
走行装置1、2が走行車体3に対して左右平行状に制御
されると、基準高さHに対する検出高さH’との比較が
なされ(ステップ18)、走行車体3が低く過ぎるとき
にはソレノイド26、28を励磁して、左右の車高シリ
ンダ−16、17に作動油を供給して走行装置1、2を
下げ、走行車体3の車高を上昇させる(ステップ2
0)。
【0024】又、走行車体3の高さが基準高さよりも高
過ぎるときにはソレノイド27、29を励磁して車高シ
リンダ−16、17を短縮させ、走行装置1、2を上昇
させて走行車体3の車高を下げる(ステップ19)。
過ぎるときにはソレノイド27、29を励磁して車高シ
リンダ−16、17を短縮させ、走行装置1、2を上昇
させて走行車体3の車高を下げる(ステップ19)。
【図1】本発明の一実施例における制御のフロ−チャ−
ト。
ト。
【図2】本発明の一実施例におけるブロック回路図。
【図3】本発明の一実施例における一部の油圧回路図。
【図4】本発明の一実施例におけるコンバインの要部の
正面図。
正面図。
1 走行装置(左) 2 走行装置(右) 3 走行車体 4 傾斜センサ 5 センサ(車高検出手段) 6 センサ(車高検出手段) 13 揺動ア−ム 16 車高シリンダ− 17 車高シリンダ− 30 制御装置(傾斜制御手段、車高制御手段) 31 スイッチ(車高手動操作手段) 32 スイッチ(車高手動操作手段) 33 スイッチ(車高手動操作手段) 34 スイッチ(車高手動操作手段)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60G 17/00 A01D 67/00
Claims (1)
- 【請求項1】 走行車体を左右一対の走行装置にて支持
し、かつこれら走行装置と走行車体との間に左右の揺動
ア−ム及び左右の車高シリンダ−を介装して、該左右の
車高シリンダ−の伸縮作動により左右の揺動ア−ムを揺
動させて走行車体を昇降制御してなるコンバインにおい
て、前記走行車体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ
と、該傾斜センサによる検出結果に基づいて前記走行車
体を設定角度に維持すべく前記左右の車高シリンダ−を
背反的に伸縮作動させる傾斜制御手段、及び、前記左右
の揺動ア−ムの揺動位置から前記走行車体に対する左右
の走行装置の高さを検出する車高検出手段と、該車高検
出手段による検出結果に基づいて前記走行車体の車高を
基準車高に合致させるべく車高シリンダ−を伸縮作動さ
せる車高制御手段とを設けると共に、前記左右の車高シ
リンダ−を任意に伸縮操作可能な車高手動操作手段を設
け、該車高手動操作手段の操作に基づく前記左右の車高
シリンダ−の伸縮作動を前記車高制御手段よりも優先し
て行われるものとなし、該車高手動操作手段の操作によ
る左右の車高シリンダ−の伸縮作動が終了した時点で前
記車高検出手段によって検出される車高に基づいて新た
な基準車高を設定し、この基準車高に基づいて前記傾斜
制御及び車高制御を行うべく構成したことを特徴とする
コンバインの傾斜制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08020791A JP3090606B2 (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | コンバインの傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08020791A JP3090606B2 (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | コンバインの傾斜制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18190489A Division JPH0345410A (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 車体の左右水平制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08253013A JPH08253013A (ja) | 1996-10-01 |
JP3090606B2 true JP3090606B2 (ja) | 2000-09-25 |
Family
ID=12036915
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08020791A Expired - Lifetime JP3090606B2 (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | コンバインの傾斜制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3090606B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0623006B2 (ja) * | 1985-05-20 | 1994-03-30 | 日野自動車工業株式会社 | トラックの荷台の高さ調整装置 |
JPS6223804A (ja) * | 1985-07-23 | 1987-01-31 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 高所作業車における懸架装置 |
-
1996
- 1996-02-07 JP JP08020791A patent/JP3090606B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08253013A (ja) | 1996-10-01 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |