JP3079948B2 - ボルト・ナット締結装置 - Google Patents
ボルト・ナット締結装置Info
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- JP3079948B2 JP3079948B2 JP07142443A JP14244395A JP3079948B2 JP 3079948 B2 JP3079948 B2 JP 3079948B2 JP 07142443 A JP07142443 A JP 07142443A JP 14244395 A JP14244395 A JP 14244395A JP 3079948 B2 JP3079948 B2 JP 3079948B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、例えばシ−ルド工法
におけるセグメントの締付け固定に用いられるボルト・
ナット締結装置、特に狭い作業空間におけるボルト,ナ
ットの締付け作業の高能率化に関するものである。
におけるセグメントの締付け固定に用いられるボルト・
ナット締結装置、特に狭い作業空間におけるボルト,ナ
ットの締付け作業の高能率化に関するものである。
【0002】
【従来の技術】シ−ルド工法はトンネル内径よりわずか
に大きい径を有するシ−ルドを地中に推進させながらセ
グメントを組立ててトンネルを構築していく工法であ
る。このシ−ルド工法において既設セグメントとエレク
タ装置により保持されて新たに設置されたセグメントと
を連結するために複数のボルト,ナットが使用されてい
る。このように既設セグメントと新たに設置されたセグ
メントを連結する場合、各セグメント毎の形状のばらつ
きや、土圧によるセグメントのたわみ等によりボルト穴
位置にばらつきが生じる。このため従来はボルト,ナッ
トを人手によりセグメントに装着して締め付けていた。
に大きい径を有するシ−ルドを地中に推進させながらセ
グメントを組立ててトンネルを構築していく工法であ
る。このシ−ルド工法において既設セグメントとエレク
タ装置により保持されて新たに設置されたセグメントと
を連結するために複数のボルト,ナットが使用されてい
る。このように既設セグメントと新たに設置されたセグ
メントを連結する場合、各セグメント毎の形状のばらつ
きや、土圧によるセグメントのたわみ等によりボルト穴
位置にばらつきが生じる。このため従来はボルト,ナッ
トを人手によりセグメントに装着して締め付けていた。
【0003】しかしながら、エレクタ装置で保持したセ
グメントを所定位置にセットした状態でボルト,ナット
を装着して締め付ける作業は高所でかつ狭い場所におけ
る重筋作業のため安全上に問題があった。このような安
全上に問題がある作業を解消するためセグメントにボル
ト,ナットを自動的に締結する締結装置が、例えば特開
平4−194197号公報や実開平5−7799号公報等に開示さ
れている。
グメントを所定位置にセットした状態でボルト,ナット
を装着して締め付ける作業は高所でかつ狭い場所におけ
る重筋作業のため安全上に問題があった。このような安
全上に問題がある作業を解消するためセグメントにボル
ト,ナットを自動的に締結する締結装置が、例えば特開
平4−194197号公報や実開平5−7799号公報等に開示さ
れている。
【0004】特開平4−194197号公報に開示されたボル
ト・ナット締結装置は、図23の上面図に示すように、
一方の対向面にはボルト12の頭部が挿入される複数の
保持穴401を設け、他方の対向面にはナット13を挿
入する複数の保持穴402を設け、各保持穴401,4
02の奥に永久磁石403を固定して形成されたストッ
カ−404の各保持穴401,402にボルト12とナ
ット13を挿入して保管している。そして、図24の側
面図に示すように、駆動モ−タ405a,405bで回
転するボ−ルねじ406a,406bにそれぞれ連結さ
れ先端部に電磁石407a,407bを有する1対の支
持ア−ム408a,408bをストッカ−404の位置
に移動機構409で移動して、支持ア−ム408a,4
08bをストッカ−404の対向面方向に移動し、電磁
石407a,407bを励磁してストッカ−404に保
管しているボルト12とナット13を1個ずつ吸着させ
て保持する。その後、ボルト頭部又はナット外周面が嵌
合するガイド孔の奥に永久磁石を固定したボルトア−ム
410とナットア−ム411の位置に支持ア−ム408
a,408bを移動し、支持ア−ム408a,408b
で保持しているボルト12とナット13をボルトア−ム
410とナットア−ム411に押し込み電磁石407
a,407bの励磁を断にしてボルト12とナット13
をボルトア−ム410とナットア−ム411の永久磁石
で吸着して保持する。このボルトア−ム410とナット
ア−ム411をセグメントの位置に移動して保持してい
るボルト12とナット13で隣接するセグメントを固定
している。
ト・ナット締結装置は、図23の上面図に示すように、
一方の対向面にはボルト12の頭部が挿入される複数の
保持穴401を設け、他方の対向面にはナット13を挿
入する複数の保持穴402を設け、各保持穴401,4
02の奥に永久磁石403を固定して形成されたストッ
カ−404の各保持穴401,402にボルト12とナ
ット13を挿入して保管している。そして、図24の側
面図に示すように、駆動モ−タ405a,405bで回
転するボ−ルねじ406a,406bにそれぞれ連結さ
れ先端部に電磁石407a,407bを有する1対の支
持ア−ム408a,408bをストッカ−404の位置
に移動機構409で移動して、支持ア−ム408a,4
08bをストッカ−404の対向面方向に移動し、電磁
石407a,407bを励磁してストッカ−404に保
管しているボルト12とナット13を1個ずつ吸着させ
て保持する。その後、ボルト頭部又はナット外周面が嵌
合するガイド孔の奥に永久磁石を固定したボルトア−ム
410とナットア−ム411の位置に支持ア−ム408
a,408bを移動し、支持ア−ム408a,408b
で保持しているボルト12とナット13をボルトア−ム
410とナットア−ム411に押し込み電磁石407
a,407bの励磁を断にしてボルト12とナット13
をボルトア−ム410とナットア−ム411の永久磁石
で吸着して保持する。このボルトア−ム410とナット
ア−ム411をセグメントの位置に移動して保持してい
るボルト12とナット13で隣接するセグメントを固定
している。
【0005】また、実開平5-7799号公報に開示された
ボルトア−ム410は、図25に示すように、ボルト保
持部のボルトソケット413を3分割し、3分割した1
個を固定分割ソケット413aとし、他の2個を可動分
割ソケット413b,413cとし、ボルト12を保持
するときに、可動分割ソケット413b,413cを油
圧シリンダで回動して可動分割ソケット413b,41
3c間の間隔を閉じ、固定分割ソケット413aと可動
分割ソケット413b,413cでボルト頭部を保持す
るようにしている。
ボルトア−ム410は、図25に示すように、ボルト保
持部のボルトソケット413を3分割し、3分割した1
個を固定分割ソケット413aとし、他の2個を可動分
割ソケット413b,413cとし、ボルト12を保持
するときに、可動分割ソケット413b,413cを油
圧シリンダで回動して可動分割ソケット413b,41
3c間の間隔を閉じ、固定分割ソケット413aと可動
分割ソケット413b,413cでボルト頭部を保持す
るようにしている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにボルトア
−ムやナットア−ムでボルトやナットを保持するとき
に、ボルト頭部やナットをガイド孔に挿入して永久磁石
で吸着して保持する場合は、ガイド孔の軸心とボルト,
ナットの軸心を一致させることが困難であり、ボルトア
−ムやナットア−ムに対するボルト,ナットの位置がず
れてしまう。また、1個の固定分割ソケットと2個の可
動分割ソケットを使用してボルト頭を把持する場合も、
ボルト頭の寸法の許容差によりボルトの把持位置が異な
り、やはりボルトア−ムやナットア−ムでボルト,ナッ
トを保持するときに、ボルトア−ムやナットア−ムに対
するボルト,ナットの位置がずれてしまう。
−ムやナットア−ムでボルトやナットを保持するとき
に、ボルト頭部やナットをガイド孔に挿入して永久磁石
で吸着して保持する場合は、ガイド孔の軸心とボルト,
ナットの軸心を一致させることが困難であり、ボルトア
−ムやナットア−ムに対するボルト,ナットの位置がず
れてしまう。また、1個の固定分割ソケットと2個の可
動分割ソケットを使用してボルト頭を把持する場合も、
ボルト頭の寸法の許容差によりボルトの把持位置が異な
り、やはりボルトア−ムやナットア−ムでボルト,ナッ
トを保持するときに、ボルトア−ムやナットア−ムに対
するボルト,ナットの位置がずれてしまう。
【0007】さらに、上記いずれの場合も、ボルトア−
ムやナットア−ムには保持したボルト,ナットの位置調
節機構がないため、位置決め精度が悪いままでボルトア
−ムやナットア−ムで保持したボルト,ナットを締結す
るときに、ボルト,ナットの軸芯にずれが生じ、セグメ
ントのボルト孔にボルトを嵌め合わせことや、ボルトに
ナットを嵌め合わせることが容易でなく、セグメントの
組立てに多くの時間がかかるという短所があった。
ムやナットア−ムには保持したボルト,ナットの位置調
節機構がないため、位置決め精度が悪いままでボルトア
−ムやナットア−ムで保持したボルト,ナットを締結す
るときに、ボルト,ナットの軸芯にずれが生じ、セグメ
ントのボルト孔にボルトを嵌め合わせことや、ボルトに
ナットを嵌め合わせることが容易でなく、セグメントの
組立てに多くの時間がかかるという短所があった。
【0008】この発明はかかる短所を改善するためにな
されたものであり、ボルトとナットを締結するときに、
把持したボルトをボルト孔に倣って位置合わせするとと
もに、把持したナットをボルトに倣って位置合わせする
ことができるボルト・ナット締結装置を得ることを目的
とするものである。
されたものであり、ボルトとナットを締結するときに、
把持したボルトをボルト孔に倣って位置合わせするとと
もに、把持したナットをボルトに倣って位置合わせする
ことができるボルト・ナット締結装置を得ることを目的
とするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】この発明に係るボルト・
ナット締結装置は、ボルト固定装置を有するボルトア−
ムとナット回転装置を有するナットア−ムとを備えたボ
ルト・ナット締結装置において、ボルト固定装置はボル
トハンドとカップリングとボルトホルダとクランプジョ
−とクランプボ−ルとフロントカバ−及び芯出ア−ムを
有し、ボルトハンドの下端部には上下方向の直線運動を
与える案内面が設けられたガイド穴を有し、カップリン
グは後面にボルトハンドの案内面と係合する案内ガイド
を有し、上下面の中央部には水平方向を案内する案内溝
を有し、ボルトホルダは後面上部と下部にはカップリン
グの水平方向を案内する案内溝と嵌合するカム部を有
し、上部のカム部後面の左右2個所にガイドロ−ラが設
けられ、中心部には上下面が平行に形成されボルト頭部
と嵌合する六角穴を有し、六角穴の上部中央と下部中央
にはそれぞれ回動自在にクランプジョ−が設けられ、各
クランプジョ−は先端部の内面にボルト頭部を係止する
施錠ボ−ルが設けられ、上部に設けたクランプジョ−は
上端面が前方に向けてボルトホルダの六角穴軸心の方に
傾斜した傾斜面を有し、ばねにより上方に付勢され、下
部に設けたクランプジョ−は下端面が前方に向けてボル
トホルダの六角穴軸心の方に傾斜した傾斜面を有し、ば
ねにより下方に付勢され、各傾斜面にはクランプボ−ル
を案内する円弧状のガイド溝が形成され、クランプボ−
ルはクランプジョ−のガイド溝に沿って摺動自在に設け
られ、ばねにより前方に付勢され、フロントカバ−は中
心部にボルトが貫通する穴を有し、ボルトホルダ及びク
ランプボ−ルの前面に配置され、ボルトハンドに複数の
ミニシリンダを介して連結され、ボルトを把持するとき
にクランプボ−ルを押圧し、芯出ア−ムはボルトハンド
の裏面に設けられ、先端部がボルトホルダのガイドロ−
ラに係合し芯出シリンダによりボルトホルダを水平方向
に移動し、ナット回転装置はナットハンドと回転ジョイ
ントとラジアルジョイントとナットホルダとキャップ及
び回転機構部を有し、ナットハンドの下端部には回転ジ
ョイントと嵌合するガイド穴を有し、回転ジョイントは
後面にナットハンドのガイド穴と嵌合する回転軸を有
し、前面には回転軸の軸心と直交して水平方向に設けら
れた水平キ−を有し、ラジアルジョイントは後面に回転
ジョイントの水平キ−と結合する水平キ−溝を有し、前
面には水平キ−溝と直交する鉛直キ−溝を有し、ナット
ホルダは後面にラジアルジョイントの鉛直キ−溝と係合
するキ−を有し、中心に把持するナットの外周面と嵌合
する把持穴を有し、把持穴の軸心と直交する3方向には
移動自在な把持ピンが装着され、把持ピンの前面部には
把持ピンの移動を抑制するクランプボ−ルが設けられ、
キャップはナットホルダの外周部に配置され、ナットハ
ンドに複数のミニシリンダを介して連結され、ナットを
把持するときにクランプボ−ルを押圧し、回転機構部は
回転ジョイントの回転軸に連結された歯車群と歯車群を
回転する締結回転用モ−タとを有することを特徴とす
る。
ナット締結装置は、ボルト固定装置を有するボルトア−
ムとナット回転装置を有するナットア−ムとを備えたボ
ルト・ナット締結装置において、ボルト固定装置はボル
トハンドとカップリングとボルトホルダとクランプジョ
−とクランプボ−ルとフロントカバ−及び芯出ア−ムを
有し、ボルトハンドの下端部には上下方向の直線運動を
与える案内面が設けられたガイド穴を有し、カップリン
グは後面にボルトハンドの案内面と係合する案内ガイド
を有し、上下面の中央部には水平方向を案内する案内溝
を有し、ボルトホルダは後面上部と下部にはカップリン
グの水平方向を案内する案内溝と嵌合するカム部を有
し、上部のカム部後面の左右2個所にガイドロ−ラが設
けられ、中心部には上下面が平行に形成されボルト頭部
と嵌合する六角穴を有し、六角穴の上部中央と下部中央
にはそれぞれ回動自在にクランプジョ−が設けられ、各
クランプジョ−は先端部の内面にボルト頭部を係止する
施錠ボ−ルが設けられ、上部に設けたクランプジョ−は
上端面が前方に向けてボルトホルダの六角穴軸心の方に
傾斜した傾斜面を有し、ばねにより上方に付勢され、下
部に設けたクランプジョ−は下端面が前方に向けてボル
トホルダの六角穴軸心の方に傾斜した傾斜面を有し、ば
ねにより下方に付勢され、各傾斜面にはクランプボ−ル
を案内する円弧状のガイド溝が形成され、クランプボ−
ルはクランプジョ−のガイド溝に沿って摺動自在に設け
られ、ばねにより前方に付勢され、フロントカバ−は中
心部にボルトが貫通する穴を有し、ボルトホルダ及びク
ランプボ−ルの前面に配置され、ボルトハンドに複数の
ミニシリンダを介して連結され、ボルトを把持するとき
にクランプボ−ルを押圧し、芯出ア−ムはボルトハンド
の裏面に設けられ、先端部がボルトホルダのガイドロ−
ラに係合し芯出シリンダによりボルトホルダを水平方向
に移動し、ナット回転装置はナットハンドと回転ジョイ
ントとラジアルジョイントとナットホルダとキャップ及
び回転機構部を有し、ナットハンドの下端部には回転ジ
ョイントと嵌合するガイド穴を有し、回転ジョイントは
後面にナットハンドのガイド穴と嵌合する回転軸を有
し、前面には回転軸の軸心と直交して水平方向に設けら
れた水平キ−を有し、ラジアルジョイントは後面に回転
ジョイントの水平キ−と結合する水平キ−溝を有し、前
面には水平キ−溝と直交する鉛直キ−溝を有し、ナット
ホルダは後面にラジアルジョイントの鉛直キ−溝と係合
するキ−を有し、中心に把持するナットの外周面と嵌合
する把持穴を有し、把持穴の軸心と直交する3方向には
移動自在な把持ピンが装着され、把持ピンの前面部には
把持ピンの移動を抑制するクランプボ−ルが設けられ、
キャップはナットホルダの外周部に配置され、ナットハ
ンドに複数のミニシリンダを介して連結され、ナットを
把持するときにクランプボ−ルを押圧し、回転機構部は
回転ジョイントの回転軸に連結された歯車群と歯車群を
回転する締結回転用モ−タとを有することを特徴とす
る。
【0010】
【作用】この発明においては、ボルトア−ムのボルト固
定装置でボルトを保持するとき、芯出機構部の芯出シリ
ンダを駆動して芯出ア−ムによるボルトホルダの固定を
解除し、ボルト固定装置のカップリングとボルトホルダ
を移動できるようにして、カップリングとボルトホルダ
を保持するボルトの頭部に倣わせて移動させ、ボルト固
定装置とボルトの芯ずれを修正する。
定装置でボルトを保持するとき、芯出機構部の芯出シリ
ンダを駆動して芯出ア−ムによるボルトホルダの固定を
解除し、ボルト固定装置のカップリングとボルトホルダ
を移動できるようにして、カップリングとボルトホルダ
を保持するボルトの頭部に倣わせて移動させ、ボルト固
定装置とボルトの芯ずれを修正する。
【0011】ボルトの頭部がボルトホルダに挿入した
ら、フロントカバ−でクランプボ−ルを内部に押し込
み、クランプジョ−内面に設けた施錠ボ−ルがボルトの
頭部を押圧し、ボルトホルダにボルト頭部を固定する。
そして、芯出機構部の芯出シリンダを駆動して芯出ア−
ムによりボルトホルダを固定し、ボルトホルダをボルト
ハンドのガイド穴の中心に位置決めして、ボルトホルダ
で保持しているボルトの芯出をする。
ら、フロントカバ−でクランプボ−ルを内部に押し込
み、クランプジョ−内面に設けた施錠ボ−ルがボルトの
頭部を押圧し、ボルトホルダにボルト頭部を固定する。
そして、芯出機構部の芯出シリンダを駆動して芯出ア−
ムによりボルトホルダを固定し、ボルトホルダをボルト
ハンドのガイド穴の中心に位置決めして、ボルトホルダ
で保持しているボルトの芯出をする。
【0012】ナットア−ムのナット回転装置でナットを
保持するときは、ナット回転装置のナットホルダとラジ
アルジョイントを自由に動けるようにしておき、ナット
ホルダとラジアルジョイントをナット回転装置に挿入さ
れるナットに倣って直交する2方向に移動させ、ナット
回転装置と保持するナットの芯ずれを修正する。
保持するときは、ナット回転装置のナットホルダとラジ
アルジョイントを自由に動けるようにしておき、ナット
ホルダとラジアルジョイントをナット回転装置に挿入さ
れるナットに倣って直交する2方向に移動させ、ナット
回転装置と保持するナットの芯ずれを修正する。
【0013】ボルトア−ムのボルト固定装置で保持した
ボルトとナットア−ムのナット回転装置で保持している
ナットを締結するときは、自由度を拘束したボルトの先
端部にナットが接触したら、ナットホルダとラジアルジ
ョイントの自由度の拘束を解除して、ナットの姿勢をボ
ルトに倣って修正しながらボルトにナットを捩じ込む。
ボルトとナットア−ムのナット回転装置で保持している
ナットを締結するときは、自由度を拘束したボルトの先
端部にナットが接触したら、ナットホルダとラジアルジ
ョイントの自由度の拘束を解除して、ナットの姿勢をボ
ルトに倣って修正しながらボルトにナットを捩じ込む。
【0014】
【実施例】図1,図2はこの発明の一実施例のボルト・
ナット締結装置を示し、図1は正面図、図2は側面図で
ある。図に示すように、ボルト・ナット締結装置1は締
結装置本体2と、締結装置本体2の一方の側面側に設け
られたボルト供給装置100と、ボルト供給装置100
の下部に設けられたボルトロ−ディング装置200と、
締結装置本体2の他方の側面側に設けられたナット供給
装置101と、ナット供給装置101の下部に設けられ
たナットロ−ディング装置300とを有する。
ナット締結装置を示し、図1は正面図、図2は側面図で
ある。図に示すように、ボルト・ナット締結装置1は締
結装置本体2と、締結装置本体2の一方の側面側に設け
られたボルト供給装置100と、ボルト供給装置100
の下部に設けられたボルトロ−ディング装置200と、
締結装置本体2の他方の側面側に設けられたナット供給
装置101と、ナット供給装置101の下部に設けられ
たナットロ−ディング装置300とを有する。
【0015】締結装置本体2はメインフレ−ム3に取付
けられた昇降用モ−タ4と歯車群5及び送りねじ6によ
り駆動され、リニアガイド7に沿って昇降する可動フレ
−ム8と、可動フレ−ム8に取付けられ、ボルトア−ム
20を横行させる横行用モ−タ9と、ナットア−ム50
を横行させる横行用モ−タ10とを有する。ボルトア−
ム20にはボルト固定装置21を有し、ナットア−ム5
0にはナット回転装置51を有する。
けられた昇降用モ−タ4と歯車群5及び送りねじ6によ
り駆動され、リニアガイド7に沿って昇降する可動フレ
−ム8と、可動フレ−ム8に取付けられ、ボルトア−ム
20を横行させる横行用モ−タ9と、ナットア−ム50
を横行させる横行用モ−タ10とを有する。ボルトア−
ム20にはボルト固定装置21を有し、ナットア−ム5
0にはナット回転装置51を有する。
【0016】ボルト固定装置21は、図3の断面図に示
すように、ボルトハンド22とボルト固定機構部23及
び芯出機構部24とを有する。ボルトハンド22の下端
部には、図4の分解斜視図に示すように、左右に上下方
向の直線運動を与える案内面25が設けられたガイド穴
26を有する。ボルト固定機構部23はカップリング2
7とボルトホルダ28とクランプジョ−29とクランプ
ボ−ル30及びフロントカバ−31を有する。カップリ
ング27は後面にボルトハンド22のガイド穴26に設
けた案内面25と係合する案内ガイド32を有し、上下
面の中央部には水平方向を案内する案内溝33を有す
る。ボルトホルダ28は後面上部と下部にはカップリン
グ27の水平方向を案内する案内溝33と嵌合するカム
部34が設けられ、中心部には上下面が平行に形成され
ボルト頭部と嵌合する六角穴35を有する。また、上部
のカム部34の後面の左右2個所には、図5の後面図に
示すようにガイドロ−ラ36が設けられている。クラン
プジョ−29はボルトホルダ28の六角穴35の上部中
央と下部中央にそれぞれ回動自在に設けられ、各クラン
プジョ−29の先端部内面にボルト頭部を係止する施錠
ボ−ル37が設けられている。そして上部に設けたクラ
ンプジョ−29は上端面が前方に向けてボルトホルダ2
8の六角穴35の軸心の方に傾斜した傾斜面を有し、圧
縮ばね38により上方に付勢されている。下部に設けた
クランプジョ−29は下端面が前方に向けてボルトホル
ダ28の六角穴35の軸心の方に傾斜した傾斜面を有
し、圧縮ばね38により下方に付勢されている。各クラ
ンプジョ−29の傾斜面には円弧状のガイド溝39が形
成され、ガイド溝39には圧縮ばね40により前方に付
勢されたクランプボ−ル30が摺動自在に設けられてい
る。フロントカバ−31は中心部にボルト12が貫通す
る穴42が設けられ、ボルトホルダ28及びクランプボ
−ル30の前面に配置され、ボルトハンド22に4個の
ミニシリンダ43を介して連結されている。そして、図
3に示すようにボルトハンド22のガイド穴26にカッ
プリング27,ボルトホルダ28の順に挿入され、図6
の部分断面図に示すようにボルトハンド22に取付けた
ミニシリンダ43とフロントカバ−31によりボルトハ
ンド22に装着されている。
すように、ボルトハンド22とボルト固定機構部23及
び芯出機構部24とを有する。ボルトハンド22の下端
部には、図4の分解斜視図に示すように、左右に上下方
向の直線運動を与える案内面25が設けられたガイド穴
26を有する。ボルト固定機構部23はカップリング2
7とボルトホルダ28とクランプジョ−29とクランプ
ボ−ル30及びフロントカバ−31を有する。カップリ
ング27は後面にボルトハンド22のガイド穴26に設
けた案内面25と係合する案内ガイド32を有し、上下
面の中央部には水平方向を案内する案内溝33を有す
る。ボルトホルダ28は後面上部と下部にはカップリン
グ27の水平方向を案内する案内溝33と嵌合するカム
部34が設けられ、中心部には上下面が平行に形成され
ボルト頭部と嵌合する六角穴35を有する。また、上部
のカム部34の後面の左右2個所には、図5の後面図に
示すようにガイドロ−ラ36が設けられている。クラン
プジョ−29はボルトホルダ28の六角穴35の上部中
央と下部中央にそれぞれ回動自在に設けられ、各クラン
プジョ−29の先端部内面にボルト頭部を係止する施錠
ボ−ル37が設けられている。そして上部に設けたクラ
ンプジョ−29は上端面が前方に向けてボルトホルダ2
8の六角穴35の軸心の方に傾斜した傾斜面を有し、圧
縮ばね38により上方に付勢されている。下部に設けた
クランプジョ−29は下端面が前方に向けてボルトホル
ダ28の六角穴35の軸心の方に傾斜した傾斜面を有
し、圧縮ばね38により下方に付勢されている。各クラ
ンプジョ−29の傾斜面には円弧状のガイド溝39が形
成され、ガイド溝39には圧縮ばね40により前方に付
勢されたクランプボ−ル30が摺動自在に設けられてい
る。フロントカバ−31は中心部にボルト12が貫通す
る穴42が設けられ、ボルトホルダ28及びクランプボ
−ル30の前面に配置され、ボルトハンド22に4個の
ミニシリンダ43を介して連結されている。そして、図
3に示すようにボルトハンド22のガイド穴26にカッ
プリング27,ボルトホルダ28の順に挿入され、図6
の部分断面図に示すようにボルトハンド22に取付けた
ミニシリンダ43とフロントカバ−31によりボルトハ
ンド22に装着されている。
【0017】芯出機構部24は、図5に示すように、ボ
ルトホルダ28の上部のカム部34の後面の左右2個所
に設けられたガイドロ−ラ36と、ボルトハンド22の
裏面に回動自在に取付けられ先端部がガイドロ−ラ36
に係合した2本の芯出ア−ム44と、芯出ア−ム44を
回動してボルトホルダ28をボルトハンド22の中心軸
に対して位置決めする芯出シリンダ45とを有する。
ルトホルダ28の上部のカム部34の後面の左右2個所
に設けられたガイドロ−ラ36と、ボルトハンド22の
裏面に回動自在に取付けられ先端部がガイドロ−ラ36
に係合した2本の芯出ア−ム44と、芯出ア−ム44を
回動してボルトホルダ28をボルトハンド22の中心軸
に対して位置決めする芯出シリンダ45とを有する。
【0018】ナット回転装置51は、図7の断面図に示
すように、ナットハンド52と回転保持部53と回転機
構部54とを有する。回転保持部53は、図8の分解斜
視図に示すように、回転ジョイント55とラジアルジョ
イント56とナットホルダ57及びキャップ58を有す
る。ナットハンド52の下端部には回転ジョイント55
の後面と面接触する接触面59と回転ジョイント55と
嵌合するガイド穴60を有する。回転ジョイント55は
後面にナットハンド52のガイド穴60と嵌合する回転
軸61を有し、前面には回転軸61の軸心と直交して水
平方向に設けられた水平キ−62を有する。ラジアルジ
ョイント56は後面に回転ジョイント55の水平キ−6
2と結合する水平キ−溝63を有し、前面には水平キ−
溝63と直交する鉛直キ−溝64を有する。ナットホル
ダ57は外形がラジアルジョイント56の鉛直キ−溝6
4と嵌合するように形成され、中心に把持するナット1
3の外周面と嵌合する把持穴65を有し、ばね座金66
を介してラジアルジョイント56の鉛直キ−溝64に挿
入される。ナットホルダ57の把持穴65の軸心と直交
する3方向には移動自在な把持ピン67が装着され、把
持ピン67の前面部には把持ピン67を把持穴65に押
し込み固定するクランプボ−ル68が設けられている。
キャップ58はナットホルダ57の外周部に配置され、
図9の正面図に示すように、ナットハンド52に4個の
ミニシリンダ69を介して連結されている。そして、図
10の部分断面図に示すように、ナットハンド22に対
して回転ジョイント55,ラジアルジョイント56,ナ
ットホルダ57の順に配置され、ナットハンド52に取
付けたミニシリンダ69とキャップ58によりナットハ
ンド52に装着されている。回転機構部54は回転ジョ
イント55の回転軸61に連結された歯車群70と歯車
群70を回転する締結回転用モ−タ71とを有する。
すように、ナットハンド52と回転保持部53と回転機
構部54とを有する。回転保持部53は、図8の分解斜
視図に示すように、回転ジョイント55とラジアルジョ
イント56とナットホルダ57及びキャップ58を有す
る。ナットハンド52の下端部には回転ジョイント55
の後面と面接触する接触面59と回転ジョイント55と
嵌合するガイド穴60を有する。回転ジョイント55は
後面にナットハンド52のガイド穴60と嵌合する回転
軸61を有し、前面には回転軸61の軸心と直交して水
平方向に設けられた水平キ−62を有する。ラジアルジ
ョイント56は後面に回転ジョイント55の水平キ−6
2と結合する水平キ−溝63を有し、前面には水平キ−
溝63と直交する鉛直キ−溝64を有する。ナットホル
ダ57は外形がラジアルジョイント56の鉛直キ−溝6
4と嵌合するように形成され、中心に把持するナット1
3の外周面と嵌合する把持穴65を有し、ばね座金66
を介してラジアルジョイント56の鉛直キ−溝64に挿
入される。ナットホルダ57の把持穴65の軸心と直交
する3方向には移動自在な把持ピン67が装着され、把
持ピン67の前面部には把持ピン67を把持穴65に押
し込み固定するクランプボ−ル68が設けられている。
キャップ58はナットホルダ57の外周部に配置され、
図9の正面図に示すように、ナットハンド52に4個の
ミニシリンダ69を介して連結されている。そして、図
10の部分断面図に示すように、ナットハンド22に対
して回転ジョイント55,ラジアルジョイント56,ナ
ットホルダ57の順に配置され、ナットハンド52に取
付けたミニシリンダ69とキャップ58によりナットハ
ンド52に装着されている。回転機構部54は回転ジョ
イント55の回転軸61に連結された歯車群70と歯車
群70を回転する締結回転用モ−タ71とを有する。
【0019】ボルト供給装置100とナット供給装置1
01は、図11に示すようにボルト12又はナット13
を収納するカ−トリッジ102と払出装置103とを有
する。カ−トリッジ102は、図12の正面断面図に示
すボルト用カ−トリッジ102aと、図13の正面断面
図に示すナット用カ−トリッジ102bとを有する。図
12,図13に示すように、ボルト用カ−トリッジ10
2aとナット用カ−トリッジ102bはいずれもカ−ト
リッジ本体104と上部可動ストッパ105と下部スト
ッパ106及び固定ロッド107とを有する。カ−トリ
ッジ本体104は横にした複数のボルト12又はナット
13を積み重ねて収納するものであり、上端部にはボル
ト12又はナット13の供給口108が設けられ、下部
端部にはボルト12又はナット13の排出口109が設
けられている。カ−トリッジ本体104の一方の側面中
央には供給口108から排出口109まで鉛直方向に開
口したガイド溝110を有する。このガイド溝110は
ボルト12の頭部外周面又はナット13の外周面に嵌合
する。カ−トリッジ本体104の上端面には垂直方向に
突出した固定ピン111が設けられ、下端面の固定ピン
111と対応する位置には固定穴112が設けられてい
る。
01は、図11に示すようにボルト12又はナット13
を収納するカ−トリッジ102と払出装置103とを有
する。カ−トリッジ102は、図12の正面断面図に示
すボルト用カ−トリッジ102aと、図13の正面断面
図に示すナット用カ−トリッジ102bとを有する。図
12,図13に示すように、ボルト用カ−トリッジ10
2aとナット用カ−トリッジ102bはいずれもカ−ト
リッジ本体104と上部可動ストッパ105と下部スト
ッパ106及び固定ロッド107とを有する。カ−トリ
ッジ本体104は横にした複数のボルト12又はナット
13を積み重ねて収納するものであり、上端部にはボル
ト12又はナット13の供給口108が設けられ、下部
端部にはボルト12又はナット13の排出口109が設
けられている。カ−トリッジ本体104の一方の側面中
央には供給口108から排出口109まで鉛直方向に開
口したガイド溝110を有する。このガイド溝110は
ボルト12の頭部外周面又はナット13の外周面に嵌合
する。カ−トリッジ本体104の上端面には垂直方向に
突出した固定ピン111が設けられ、下端面の固定ピン
111と対応する位置には固定穴112が設けられてい
る。
【0020】上部可動ストッパ105はカ−トリッジ本
体104の供給口108近傍のガイド溝110の左側に
回動自在に取り付けられ、ばね113によりガイド溝1
10側に付勢されている。下部ストッパ106はカ−ト
リッジ本体104の排出口109近傍で上部可動ストッ
パ105とはガイド溝110を挟んだ反対側に回動自在
に取付けられている。下部ストッパ106の先端の係止
部106aと回転軸106bとの間にはガイド軸106
cが設けられている。固定ロッド107はカ−トリッジ
本体104の全長より僅かに短く形成され、下端部に下
部ストッパ106のガイド軸106cと係合するカム溝
107aを有し、圧縮ばね114で上部に付勢されてガ
イド溝110に沿って設けられている。カ−トリッジ本
体104の上端面と下端面には固定ロッド107と同軸
に設けられたガイド穴115を有する。
体104の供給口108近傍のガイド溝110の左側に
回動自在に取り付けられ、ばね113によりガイド溝1
10側に付勢されている。下部ストッパ106はカ−ト
リッジ本体104の排出口109近傍で上部可動ストッ
パ105とはガイド溝110を挟んだ反対側に回動自在
に取付けられている。下部ストッパ106の先端の係止
部106aと回転軸106bとの間にはガイド軸106
cが設けられている。固定ロッド107はカ−トリッジ
本体104の全長より僅かに短く形成され、下端部に下
部ストッパ106のガイド軸106cと係合するカム溝
107aを有し、圧縮ばね114で上部に付勢されてガ
イド溝110に沿って設けられている。カ−トリッジ本
体104の上端面と下端面には固定ロッド107と同軸
に設けられたガイド穴115を有する。
【0021】払出装置103はカ−トリッジ保持部12
1とロック機構部122と送り機構部123と排出機構
部124を有する。カ−トリッジ保持部121は垂直方
向に伸びた支持フレ−ム125の下部と上部に設けられ
た上部水平フレ−ム126と下部水平フレ−ム127で
ボルト用カ−トリッジ102a又はナット用カ−トリッ
ジ102bを複数個垂直方向に挟み込んで保持するもの
であり、図14の側面図に示すように上部水平フレ−ム
126にカ−トリッジ本体104上端の固定ピン111
に嵌合する位置決め穴128を有し、下部水平フレ−ム
27にはカ−トリッジ本体104下端の固定穴112に
嵌合する位置決めピン129とボルト12又はナット1
3の払出口130及びカ−トリッジ本体104内の固定
ロッド107に対応する位置にロック穴131を有す
る。
1とロック機構部122と送り機構部123と排出機構
部124を有する。カ−トリッジ保持部121は垂直方
向に伸びた支持フレ−ム125の下部と上部に設けられ
た上部水平フレ−ム126と下部水平フレ−ム127で
ボルト用カ−トリッジ102a又はナット用カ−トリッ
ジ102bを複数個垂直方向に挟み込んで保持するもの
であり、図14の側面図に示すように上部水平フレ−ム
126にカ−トリッジ本体104上端の固定ピン111
に嵌合する位置決め穴128を有し、下部水平フレ−ム
27にはカ−トリッジ本体104下端の固定穴112に
嵌合する位置決めピン129とボルト12又はナット1
3の払出口130及びカ−トリッジ本体104内の固定
ロッド107に対応する位置にロック穴131を有す
る。
【0022】ロック機構部122は上部水平フレ−ム1
26に取付けられた電磁ソレノイド132と、電磁ソレ
ノイド132に連結されカ−トリッジ本体104内の固
定ロッド107を押し下げる操作ロッド133とを有す
る。送り機構部123は支持フレ−ム125の上部に取
付けられた送りモ−タ134と、送りモ−タ134に連
結されたスプロケット135と、支持フレ−ム125の
下部に取付けられたスプロケット136及びスプロケッ
ト135とスプロケット136に巻回されたチェ−ン1
37と、チェ−ン137の下降によりカ−トリッジ10
2a,102bに収納されたボルト12又はナット13
に送り力を与える送りア−ム138とを有する。排出機
構部124は、図15に示すように、下部水平フレ−ム
127の払出口130とボルトロ−ディング装置200
とナットロ−ディング装置300の連結部に設けられた
排出シリンダ139と排出シリンダ139に連結され払
出口130を開閉するストッパ140とを有する。
26に取付けられた電磁ソレノイド132と、電磁ソレ
ノイド132に連結されカ−トリッジ本体104内の固
定ロッド107を押し下げる操作ロッド133とを有す
る。送り機構部123は支持フレ−ム125の上部に取
付けられた送りモ−タ134と、送りモ−タ134に連
結されたスプロケット135と、支持フレ−ム125の
下部に取付けられたスプロケット136及びスプロケッ
ト135とスプロケット136に巻回されたチェ−ン1
37と、チェ−ン137の下降によりカ−トリッジ10
2a,102bに収納されたボルト12又はナット13
に送り力を与える送りア−ム138とを有する。排出機
構部124は、図15に示すように、下部水平フレ−ム
127の払出口130とボルトロ−ディング装置200
とナットロ−ディング装置300の連結部に設けられた
排出シリンダ139と排出シリンダ139に連結され払
出口130を開閉するストッパ140とを有する。
【0023】ボルトロ−ディング装置200は、図16
の構成図に示すように、ロ−ディングア−ム201とボ
ルト把持部202と姿勢修正機構部203と回転機構部
204及び横移動機構部205とを有する。ロ−ディン
グア−ム201は下端部が回転機構部203の回転軸2
06に固定され、ボルト12を把持するときは、図17
に示すように、先端部がボルト供給装置100の払出口
130に対向する位置に配置されている。
の構成図に示すように、ロ−ディングア−ム201とボ
ルト把持部202と姿勢修正機構部203と回転機構部
204及び横移動機構部205とを有する。ロ−ディン
グア−ム201は下端部が回転機構部203の回転軸2
06に固定され、ボルト12を把持するときは、図17
に示すように、先端部がボルト供給装置100の払出口
130に対向する位置に配置されている。
【0024】ボルト把持部202は、図15に示すよう
に、ロ−ディングア−ム201に取付けられた固定爪2
07と可動爪208と把持シリンダ209を有する。固
定爪207はロ−ディングア−ム201の先端部に固定
され、把持するボルト12のねじ部を係止する。可動爪
208はロ−ディングア−ム201に回動自在に取り付
けられたピニオン210を有する。把持シリンダ209
はロ−ディングア−ム201の側面に取付けられ、シリ
ンダロッド先端部に可動爪208のピニオン210と係
合するラック211を有する。姿勢修正機構部203
は、図17の部分断面図に示すように、支持フレ−ム1
25に取付けられたガイド部212と位置決め爪213
と位置決め爪213に連結された位置決めシリンダ21
4とを有し、ボルト供給装置100の払出口130から
供給されたボルト12の頭部を一定姿勢に規制する。
に、ロ−ディングア−ム201に取付けられた固定爪2
07と可動爪208と把持シリンダ209を有する。固
定爪207はロ−ディングア−ム201の先端部に固定
され、把持するボルト12のねじ部を係止する。可動爪
208はロ−ディングア−ム201に回動自在に取り付
けられたピニオン210を有する。把持シリンダ209
はロ−ディングア−ム201の側面に取付けられ、シリ
ンダロッド先端部に可動爪208のピニオン210と係
合するラック211を有する。姿勢修正機構部203
は、図17の部分断面図に示すように、支持フレ−ム1
25に取付けられたガイド部212と位置決め爪213
と位置決め爪213に連結された位置決めシリンダ21
4とを有し、ボルト供給装置100の払出口130から
供給されたボルト12の頭部を一定姿勢に規制する。
【0025】回転機構部204は、図16に示すよう
に、支持フレ−ム125のガイドフレ−ム215の下部
に設けられた軌条216にころがり案内を介して懸架さ
れ、ロ−ディングア−ム201を90度回転する。横移動
機構部205は回転機構部204とロ−ディングア−ム
201をボルト供給装置100の位置からボルトア−ム
20の位置まで移動する。
に、支持フレ−ム125のガイドフレ−ム215の下部
に設けられた軌条216にころがり案内を介して懸架さ
れ、ロ−ディングア−ム201を90度回転する。横移動
機構部205は回転機構部204とロ−ディングア−ム
201をボルト供給装置100の位置からボルトア−ム
20の位置まで移動する。
【0026】ナットロ−ディング装置300は、図18
に示すように、ナット把持部301と移動機構部302
とロ−ディングア−ム本体303とを有する。ナット把
持部301はスライドベ−ス304と、図19の下面断
面図に示すように、スライドベ−ス304を前後進させ
る横行機構部305と、把持爪306及び把持シリンダ
307を有する。スライドベ−ス304は先端にナット
保持部を有し、ナット供給装置101の下部に設けられ
た支持部308内に設けられ、ナット供給装置101か
ら供給されるナット13のねじ軸心と直交する水平方向
に対して移動できるようになっている。把持爪306は
スライドベ−ス304の先端部に回動自在に取付けら
れ、スライドベ−ス304の下端部に設けた把持シリン
ダ307により回動してナット供給装置101から供給
されたナット13の姿勢を修正して把持する。横行機構
部101は、図19に示すように、支持フレ−ム125
の下端水平フレ−ムに回動自在に支持され、一方の先端
部がスライドベ−ス304に取付けられたロ−ラ309
を挟み込んで連結された横行ア−ム310と、支持部3
08の側面に回転自在に取付けられ、ピストンロッド先
端部が横行ア−ム310の他方の先端部に回転自在に連
結された横行シリンダ311とを有する。
に示すように、ナット把持部301と移動機構部302
とロ−ディングア−ム本体303とを有する。ナット把
持部301はスライドベ−ス304と、図19の下面断
面図に示すように、スライドベ−ス304を前後進させ
る横行機構部305と、把持爪306及び把持シリンダ
307を有する。スライドベ−ス304は先端にナット
保持部を有し、ナット供給装置101の下部に設けられ
た支持部308内に設けられ、ナット供給装置101か
ら供給されるナット13のねじ軸心と直交する水平方向
に対して移動できるようになっている。把持爪306は
スライドベ−ス304の先端部に回動自在に取付けら
れ、スライドベ−ス304の下端部に設けた把持シリン
ダ307により回動してナット供給装置101から供給
されたナット13の姿勢を修正して把持する。横行機構
部101は、図19に示すように、支持フレ−ム125
の下端水平フレ−ムに回動自在に支持され、一方の先端
部がスライドベ−ス304に取付けられたロ−ラ309
を挟み込んで連結された横行ア−ム310と、支持部3
08の側面に回転自在に取付けられ、ピストンロッド先
端部が横行ア−ム310の他方の先端部に回転自在に連
結された横行シリンダ311とを有する。
【0027】移動機構部302は、支持フレ−ム125
の下面に垂直に設けられたガイドプレ−ト312に対し
てナット供給装置101から供給されるナット13のね
じ軸心と同一方向に取付けられた2本の軌条313と、
軌条313に複数のころがり案内を介して取付けられた
本体保持部314と、図20の上面図に示すように、ガ
イドプレ−ト312と本体保持部314との間に連結さ
れた移動シリンダ315とを有する。
の下面に垂直に設けられたガイドプレ−ト312に対し
てナット供給装置101から供給されるナット13のね
じ軸心と同一方向に取付けられた2本の軌条313と、
軌条313に複数のころがり案内を介して取付けられた
本体保持部314と、図20の上面図に示すように、ガ
イドプレ−ト312と本体保持部314との間に連結さ
れた移動シリンダ315とを有する。
【0028】ロ−ディングア−ム本体303は、図21
の側面断面図に示すように、回転機構部316と芯出用
クランプ部317とロ−ディングア−ム318を有す
る。回転機構部316は回転軸319の中間部に設けら
れた歯車320と噛み合うラッツ321を回転用シリン
ダ322により駆動して、回転軸319を回転し、芯出
用クランプ部317とロ−ディングア−ム318を一定
角度α=120度回動する。芯出用クランプ部317は回
転軸319の先端部に固定され、先端に油圧シリンダに
より開閉される一対のクランプア−ム323を有し、他
端部にはロ−ディングア−ム318を案内するガイド軸
324が取付けられている。ロ−ディングア−ム318
は回転軸319の本体保持部314と芯出用クランプ部
317の中間に直動玉軸受を介して回転自在に取付けら
れ、芯出用クランプ部317のクランプア−ム323と
相対した一方の先端部には電磁石325とトルクリミッ
タ326を有する吸着部327が設けられ、他方の先端
部には芯出用クランプ部317のガイド軸324と嵌合
する案内部328が設けられている。このロ−ディング
ア−ム本体303には、図20に示すように、ア−ム直
進機構部330が設けられている。ア−ム直進機構部3
30は本体保持部314に取付けられた駆動用シリンダ
331を有し、駆動用シリンダ331のピストンロッド
先端部は、図21に示すようにロ−ディングア−ム31
8に軸受を介して取付けられた駆動伝達部332に連結
されている。
の側面断面図に示すように、回転機構部316と芯出用
クランプ部317とロ−ディングア−ム318を有す
る。回転機構部316は回転軸319の中間部に設けら
れた歯車320と噛み合うラッツ321を回転用シリン
ダ322により駆動して、回転軸319を回転し、芯出
用クランプ部317とロ−ディングア−ム318を一定
角度α=120度回動する。芯出用クランプ部317は回
転軸319の先端部に固定され、先端に油圧シリンダに
より開閉される一対のクランプア−ム323を有し、他
端部にはロ−ディングア−ム318を案内するガイド軸
324が取付けられている。ロ−ディングア−ム318
は回転軸319の本体保持部314と芯出用クランプ部
317の中間に直動玉軸受を介して回転自在に取付けら
れ、芯出用クランプ部317のクランプア−ム323と
相対した一方の先端部には電磁石325とトルクリミッ
タ326を有する吸着部327が設けられ、他方の先端
部には芯出用クランプ部317のガイド軸324と嵌合
する案内部328が設けられている。このロ−ディング
ア−ム本体303には、図20に示すように、ア−ム直
進機構部330が設けられている。ア−ム直進機構部3
30は本体保持部314に取付けられた駆動用シリンダ
331を有し、駆動用シリンダ331のピストンロッド
先端部は、図21に示すようにロ−ディングア−ム31
8に軸受を介して取付けられた駆動伝達部332に連結
されている。
【0029】上記のように構成されたボルト・ナット締
結装置1でボルト12とナット13を供給しながら締結
動作を行うときは、まず、ボルトカ−トリッジ102a
とナットカ−トリッジ102bをボルト供給装置100
とナット供給装置101から取外した状態で、上部の供
給口108からボルト12の頭部とット13をガイド溝
110に沿わせながら挿入する。このとき、上部可動ス
トッパ105は挿入されるボルト12やナット13を押
し込む力により下方に回動し、簡単に装填することがで
きる。ボルト12やナット13が上部可動ストッパ10
5の位置を通過すると上部可動ストッパ105が上方に
回動して初期位置に戻り、装填したボルト12やナット
13が供給口108から抜け落ちることを防ぐ。また、
カ−トリッジ本体104内の下部ストッパ106はガイ
ド軸106cが固定ロッド107に押されて先端の係止
部がガイド溝110内にあるように初期位置が定められ
ているから、装填したボルト12やナット13が下部の
排出口109から抜け落ちることを防止することができ
る。したがって、事前にボルトカ−トリッジ102aや
ナットカ−トリッジ102b内にボルト12やナット1
3を装填して保管しておくことができ、狭い作業環境に
おける作業を減らすことができる。このようにして所定
の個数のボルト12やナット13を装填したボルトカ−
トリッジ102aとナットカ−トリッジ102bをボル
ト供給装置100とナット供給装置101に装着する。
結装置1でボルト12とナット13を供給しながら締結
動作を行うときは、まず、ボルトカ−トリッジ102a
とナットカ−トリッジ102bをボルト供給装置100
とナット供給装置101から取外した状態で、上部の供
給口108からボルト12の頭部とット13をガイド溝
110に沿わせながら挿入する。このとき、上部可動ス
トッパ105は挿入されるボルト12やナット13を押
し込む力により下方に回動し、簡単に装填することがで
きる。ボルト12やナット13が上部可動ストッパ10
5の位置を通過すると上部可動ストッパ105が上方に
回動して初期位置に戻り、装填したボルト12やナット
13が供給口108から抜け落ちることを防ぐ。また、
カ−トリッジ本体104内の下部ストッパ106はガイ
ド軸106cが固定ロッド107に押されて先端の係止
部がガイド溝110内にあるように初期位置が定められ
ているから、装填したボルト12やナット13が下部の
排出口109から抜け落ちることを防止することができ
る。したがって、事前にボルトカ−トリッジ102aや
ナットカ−トリッジ102b内にボルト12やナット1
3を装填して保管しておくことができ、狭い作業環境に
おける作業を減らすことができる。このようにして所定
の個数のボルト12やナット13を装填したボルトカ−
トリッジ102aとナットカ−トリッジ102bをボル
ト供給装置100とナット供給装置101に装着する。
【0030】ボルト供給装置100やナット供給装置1
01にボルトカ−トリッジ102aやナットカ−トリッ
ジ102bを装着するときは、各カ−トリッジ102
a,102bの下端部に設けた固定穴112と上端部に
設けた固定ピン111及び下部水平フレ−ム127に設
けた位置決めピン129と上部水平フレ−ム126の位
置決め穴128を利用して複数、例えば2個のボルトカ
−トリッジ102aをボルト供給装置100に鉛直に立
て、2個のナットカ−トリッジ102bをナット供給装
置101に鉛直に立る。その後、ロック機構部122の
電磁ソレノイド132を駆動して操作ロッド133を押
し下げて各カ−トリッジ102a,102bの上部ガイ
ド穴115から挿入して固定ロッド107を押下げ、固
定ロッド107の先端部を下部水平フレ−ム127のロ
ック穴131に挿入し、各カ−トリッジ102a,10
2bをボルト供給装置100とナット供給装置101に
固定する。この固定ロッド107の押下げにより下部ス
トッパ106によるボルト12やナット13の固定を解
除し、ボルト12とナット13をボルトロ−ディング装
置200やナットロ−ディング装置300に供給可能な
状態で保管する。
01にボルトカ−トリッジ102aやナットカ−トリッ
ジ102bを装着するときは、各カ−トリッジ102
a,102bの下端部に設けた固定穴112と上端部に
設けた固定ピン111及び下部水平フレ−ム127に設
けた位置決めピン129と上部水平フレ−ム126の位
置決め穴128を利用して複数、例えば2個のボルトカ
−トリッジ102aをボルト供給装置100に鉛直に立
て、2個のナットカ−トリッジ102bをナット供給装
置101に鉛直に立る。その後、ロック機構部122の
電磁ソレノイド132を駆動して操作ロッド133を押
し下げて各カ−トリッジ102a,102bの上部ガイ
ド穴115から挿入して固定ロッド107を押下げ、固
定ロッド107の先端部を下部水平フレ−ム127のロ
ック穴131に挿入し、各カ−トリッジ102a,10
2bをボルト供給装置100とナット供給装置101に
固定する。この固定ロッド107の押下げにより下部ス
トッパ106によるボルト12やナット13の固定を解
除し、ボルト12とナット13をボルトロ−ディング装
置200やナットロ−ディング装置300に供給可能な
状態で保管する。
【0031】ボルトロ−ディング装置200やナットロ
−ディング装置300にボルト12やナット13を供給
するときは、送り機構部123の送りモ−タ134を駆
動して送りア−ム134をカ−トリッジ102a,10
2bのガイド溝110に沿って下降させ、最上段のボル
ト12やナット13に一定の力を加える。そして払出装
置103の排出シリンダ139でストッパ140を開閉
してカ−トリッジ102a,102b内のボルト12や
ナット13を1個ずつボルトロ−ディング装置200や
ナットロ−ディング装置300に供給する。
−ディング装置300にボルト12やナット13を供給
するときは、送り機構部123の送りモ−タ134を駆
動して送りア−ム134をカ−トリッジ102a,10
2bのガイド溝110に沿って下降させ、最上段のボル
ト12やナット13に一定の力を加える。そして払出装
置103の排出シリンダ139でストッパ140を開閉
してカ−トリッジ102a,102b内のボルト12や
ナット13を1個ずつボルトロ−ディング装置200や
ナットロ−ディング装置300に供給する。
【0032】上記のようにボルト供給装置100から供
給されるボルト12をボルトロ−ディング装置200で
把持してボルトハンド22に移載するときは、まず、ボ
ルトロ−ディング装置200の回転機構部204により
ロ−ディングア−ム201を回転して、ロ−ディングア
−ム201の先端部をボルト供給装置100の払出口1
30に対向する初期位置に配置する。次に、ボルト把持
部202の把持シリンダ209を駆動して可動爪208
を外側に回動して固定爪207と可動爪208の間隔を
開く。同時に、姿勢修正機構部203の位置決めシリン
ダ214を後退させて位置決め爪213を外側に回動す
る。この状態でボルトカ−トリッジ102a内のボルト
12をボルトロ−ディング装置200に供給する。供給
されたボルト12のねじ部が固定爪207のねじ保持部
まで送られたら、姿勢修正機構部203の位置決めシリ
ンダ214を前進させてボルト12頭部の平行な面をガ
イド部212と位置決め爪213で挟み込み、ボルト1
2頭部の位置決めをする。その後、把持シリンダ209
を駆動して可動爪208を固定爪207側に回動し、ボ
ルト12のねじ部を固定爪207と可動爪208で把持
する。ボルト12のねじ部を把持したら姿勢修正機構部
203の位置決めシリンダ214を後退させて位置決め
爪213を外側に回動し、ボルト12頭部の挟み込みを
解除する。
給されるボルト12をボルトロ−ディング装置200で
把持してボルトハンド22に移載するときは、まず、ボ
ルトロ−ディング装置200の回転機構部204により
ロ−ディングア−ム201を回転して、ロ−ディングア
−ム201の先端部をボルト供給装置100の払出口1
30に対向する初期位置に配置する。次に、ボルト把持
部202の把持シリンダ209を駆動して可動爪208
を外側に回動して固定爪207と可動爪208の間隔を
開く。同時に、姿勢修正機構部203の位置決めシリン
ダ214を後退させて位置決め爪213を外側に回動す
る。この状態でボルトカ−トリッジ102a内のボルト
12をボルトロ−ディング装置200に供給する。供給
されたボルト12のねじ部が固定爪207のねじ保持部
まで送られたら、姿勢修正機構部203の位置決めシリ
ンダ214を前進させてボルト12頭部の平行な面をガ
イド部212と位置決め爪213で挟み込み、ボルト1
2頭部の位置決めをする。その後、把持シリンダ209
を駆動して可動爪208を固定爪207側に回動し、ボ
ルト12のねじ部を固定爪207と可動爪208で把持
する。ボルト12のねじ部を把持したら姿勢修正機構部
203の位置決めシリンダ214を後退させて位置決め
爪213を外側に回動し、ボルト12頭部の挟み込みを
解除する。
【0033】この状態で、回転機構部204を駆動し
て、図14の2点鎖線で示すようにボルト12を把持し
たロ−ディングア−ム201を90度回動して水平にす
る。ロ−ディングア−ム201が90度回動したことを確
認したら、横移動機構部205を駆動してロ−ディング
ア−ム201を取付けた回転機構部204をガイドフレ
−ム215に沿って移動し、ロ−ディングア−ム201
のボルト把持部202をボルトハンド22の位置まで移
動する。そこでボルトハンド22をロ−ディングア−ム
201側に前進させてボルト固定装置21でボルト把持
部202で把持しているボルト12の頭部を把持させ
る。ボルト12の頭部がボルト固定装置21に把持され
たら、把持シリンダ209を駆動して可動爪208を回
動してボルト12の把持を解除する。ロ−ディングア−
ム201におけるボルト12の把持が解除したら横移動
機構部205を駆動してロ−ディングア−ム201をボ
ルト供給装置100の位置まで移動させる。
て、図14の2点鎖線で示すようにボルト12を把持し
たロ−ディングア−ム201を90度回動して水平にす
る。ロ−ディングア−ム201が90度回動したことを確
認したら、横移動機構部205を駆動してロ−ディング
ア−ム201を取付けた回転機構部204をガイドフレ
−ム215に沿って移動し、ロ−ディングア−ム201
のボルト把持部202をボルトハンド22の位置まで移
動する。そこでボルトハンド22をロ−ディングア−ム
201側に前進させてボルト固定装置21でボルト把持
部202で把持しているボルト12の頭部を把持させ
る。ボルト12の頭部がボルト固定装置21に把持され
たら、把持シリンダ209を駆動して可動爪208を回
動してボルト12の把持を解除する。ロ−ディングア−
ム201におけるボルト12の把持が解除したら横移動
機構部205を駆動してロ−ディングア−ム201をボ
ルト供給装置100の位置まで移動させる。
【0034】ナット供給装置101から供給されるナッ
ト13をナットロ−ディング装置300で把持してナッ
トハンド52に移載するときは、ナット把持部300の
横行シリンダ311を前進させてスライドベ−ス304
を後退させてスライドベ−ス304の先端部のナット保
持部106を図18に示すようにナット供給装置101
の払出口130と対向する初期位置に配置する。この状
態でナット13が供給されたら把持シリンダ307を駆
動して把持爪306を回動してナット13の外周面を位
置合わせしながらナット13を把持する。このようにナ
ット13を把持するときにナット13の平行な外周面の
位置合わせをして把持するから、ナットハンド52に移
載するナット13を常に同じ姿勢で搬送して移載するこ
とができる。
ト13をナットロ−ディング装置300で把持してナッ
トハンド52に移載するときは、ナット把持部300の
横行シリンダ311を前進させてスライドベ−ス304
を後退させてスライドベ−ス304の先端部のナット保
持部106を図18に示すようにナット供給装置101
の払出口130と対向する初期位置に配置する。この状
態でナット13が供給されたら把持シリンダ307を駆
動して把持爪306を回動してナット13の外周面を位
置合わせしながらナット13を把持する。このようにナ
ット13を把持するときにナット13の平行な外周面の
位置合わせをして把持するから、ナットハンド52に移
載するナット13を常に同じ姿勢で搬送して移載するこ
とができる。
【0035】スライドベ−ス304でナット13を把持
したら、横行シリンダ311を駆動して、図22に示す
ように、スライドベ−ス304を前進させる。そして、
ロ−ディングア−ム本体303に設けられた回転用シリ
ンダ322を前進させてラック321と歯車320で回
転軸319を回転させ、芯出用クランプ部317とロ−
ディングア−ム318を一定角度α=120度だけ回動し
て、ロ−ディングア−ム318の吸着部327をスライ
ドベ−ス304で把持しているナット13の位置に合わ
せる。この状態で、吸着部327の電磁石325を励磁
してスライドベ−ス304で把持したナット13を吸引
しながらスライドベ−ス304の把持爪306によるナ
ット13の把持を解除して吸着部327にナット13を
吸着させて保持する。
したら、横行シリンダ311を駆動して、図22に示す
ように、スライドベ−ス304を前進させる。そして、
ロ−ディングア−ム本体303に設けられた回転用シリ
ンダ322を前進させてラック321と歯車320で回
転軸319を回転させ、芯出用クランプ部317とロ−
ディングア−ム318を一定角度α=120度だけ回動し
て、ロ−ディングア−ム318の吸着部327をスライ
ドベ−ス304で把持しているナット13の位置に合わ
せる。この状態で、吸着部327の電磁石325を励磁
してスライドベ−ス304で把持したナット13を吸引
しながらスライドベ−ス304の把持爪306によるナ
ット13の把持を解除して吸着部327にナット13を
吸着させて保持する。
【0036】ロ−ディングアア−ム318でナット13
を保持したら、芯出用クランプ部317とロ−ディング
ア−ム318を角度αだけ回動して初期位置である水平
に戻す。その後、移動機構部302の移動シリンダ31
5を駆動して本体保持部314を軌条313に沿ってナ
ットハンド52側に移動する。この本体保持部314の
移動により、芯出用クランプ部317のクランプア−ム
323がナット回転装置51の位置まで達したらクラン
プア−ム323でナット回転装置51のキャップ58の
外周面をクランプして、ナット回転装置51に対してロ
−ディングア−ム318で保持しているナット13の芯
出しをする。この状態で、ア−ム直進機構部330の駆
動用シリンダ331を駆動してロ−ディングア−ム32
3を前進させ、把持しているナット13をナット回転装
置51に装着する。そして吸着部327の電磁石325
を無励磁にしてナット13をナット回転装置51に移載
する。このようにナット13をナット回転装置51に移
載するときに、ナット回転装置51が回転状態になって
いても、吸着部327のトルクリミッタ326が作用し
て追従回転するから、過大なトルクが発生することを防
止することができる。ナット13をナット回転装置51
に移載した後、芯出用クランプ部317のクランプを解
除してロ−ディングア−ム318と芯出用クランプ部3
17を後退させて初期位置に戻す。
を保持したら、芯出用クランプ部317とロ−ディング
ア−ム318を角度αだけ回動して初期位置である水平
に戻す。その後、移動機構部302の移動シリンダ31
5を駆動して本体保持部314を軌条313に沿ってナ
ットハンド52側に移動する。この本体保持部314の
移動により、芯出用クランプ部317のクランプア−ム
323がナット回転装置51の位置まで達したらクラン
プア−ム323でナット回転装置51のキャップ58の
外周面をクランプして、ナット回転装置51に対してロ
−ディングア−ム318で保持しているナット13の芯
出しをする。この状態で、ア−ム直進機構部330の駆
動用シリンダ331を駆動してロ−ディングア−ム32
3を前進させ、把持しているナット13をナット回転装
置51に装着する。そして吸着部327の電磁石325
を無励磁にしてナット13をナット回転装置51に移載
する。このようにナット13をナット回転装置51に移
載するときに、ナット回転装置51が回転状態になって
いても、吸着部327のトルクリミッタ326が作用し
て追従回転するから、過大なトルクが発生することを防
止することができる。ナット13をナット回転装置51
に移載した後、芯出用クランプ部317のクランプを解
除してロ−ディングア−ム318と芯出用クランプ部3
17を後退させて初期位置に戻す。
【0037】ボルトア−ム20のボルト固定装置21で
ボルト12を保持するときは、まず、図5に示す芯出機
構部24の芯出シリンダ45を駆動して芯出ア−ム44
を外側に回動して、芯出ア−ム44によるボルトホルダ
28の固定を解除する。この芯出機構部24によるボル
トホルダ28の固定を解除することにより、カップリン
グ27はボルトハンド22に対して鉛直方向に移動自在
となり、ボルトホルダ28は水平方向に移動自在となる
から、ボルトロ−ディング装置200のロ−ディングア
−ム201で把持しているボルト12の軸心とボルトハ
ンド22のガイド穴26の軸心がずれていてもカップリ
ング27とボルトホルダ28がロ−ディングア−ム20
1で把持しているボルト12の頭部に倣って移動し、ロ
−ディングア−ム201で把持しているボルト12の頭
部をボルトホルダ28の六角穴35に簡単に挿入するこ
とができる。
ボルト12を保持するときは、まず、図5に示す芯出機
構部24の芯出シリンダ45を駆動して芯出ア−ム44
を外側に回動して、芯出ア−ム44によるボルトホルダ
28の固定を解除する。この芯出機構部24によるボル
トホルダ28の固定を解除することにより、カップリン
グ27はボルトハンド22に対して鉛直方向に移動自在
となり、ボルトホルダ28は水平方向に移動自在となる
から、ボルトロ−ディング装置200のロ−ディングア
−ム201で把持しているボルト12の軸心とボルトハ
ンド22のガイド穴26の軸心がずれていてもカップリ
ング27とボルトホルダ28がロ−ディングア−ム20
1で把持しているボルト12の頭部に倣って移動し、ロ
−ディングア−ム201で把持しているボルト12の頭
部をボルトホルダ28の六角穴35に簡単に挿入するこ
とができる。
【0038】横行モ−タ9を駆動してボルトア−ム20
をロ−ディングア−ム201側に移動してボルトホルダ
28の六角穴35にボルト12の頭部を挿入したら、ボ
ルトハンド22とフロントカバ−31とを連結している
ミニシリンダ43を駆動してフロントカバ−31をボル
トホルダ28側に引き寄せ、フロントカバ−31でクラ
ンプボ−ル30を押し込む。クランプボ−ル30が押し
込まれると六角穴35の上下に設けたクランプジョ−2
9が六角穴35側に押されて、クランプジョ−29の内
面に設けた施錠ボ−ル37がボルト12の頭部を押圧
し、ボルトホルダ28の六角穴35にボルト12の頭部
を固定する。この状態でロ−ディングア−ム201によ
るボルト12の把持を解除する。ロ−ディングア−ム2
01によるボルト12の把持を解除したら、芯出機構部
24の芯出シリンダ45を駆動して芯出ア−ム44によ
りボルトホルダ28を固定する。この芯出ア−ム44に
よりボルトホルダ28を固定することにより、ボルトホ
ルダ28をボルトハンド22のガイド穴26の中心に位
置決めすることができ、ボルトホルダ28で保持してい
るボルト12を常にボルトア−ムの一定位置に配置する
ことができる。
をロ−ディングア−ム201側に移動してボルトホルダ
28の六角穴35にボルト12の頭部を挿入したら、ボ
ルトハンド22とフロントカバ−31とを連結している
ミニシリンダ43を駆動してフロントカバ−31をボル
トホルダ28側に引き寄せ、フロントカバ−31でクラ
ンプボ−ル30を押し込む。クランプボ−ル30が押し
込まれると六角穴35の上下に設けたクランプジョ−2
9が六角穴35側に押されて、クランプジョ−29の内
面に設けた施錠ボ−ル37がボルト12の頭部を押圧
し、ボルトホルダ28の六角穴35にボルト12の頭部
を固定する。この状態でロ−ディングア−ム201によ
るボルト12の把持を解除する。ロ−ディングア−ム2
01によるボルト12の把持を解除したら、芯出機構部
24の芯出シリンダ45を駆動して芯出ア−ム44によ
りボルトホルダ28を固定する。この芯出ア−ム44に
よりボルトホルダ28を固定することにより、ボルトホ
ルダ28をボルトハンド22のガイド穴26の中心に位
置決めすることができ、ボルトホルダ28で保持してい
るボルト12を常にボルトア−ムの一定位置に配置する
ことができる。
【0039】ナットア−ム50のナット回転装置51で
ナット13を保持するときは、ナットロ−ディング装置
300の芯出用クランプ部317のクランプア−ム32
3がナット回転装置51の位置まで達してクランプア−
ム323でナット回転装置51のキャップ58の外周面
をクランプして、ナット回転装置51に対してロ−ディ
ングア−ム318で保持しているナット13の芯出しを
してから、ナット13をナット回転装置51のナットホ
ルダ57に挿入するときに、ナットホルダ57とラジア
ルジョイント56が挿入されるナット13に倣って直交
する2方向に移動する。このナットホルダ57とラジア
ルジョイント56に移動によりロ−ディングア−ム31
8で保持しているナット13をナットホルダ57に簡単
に挿入することができる。
ナット13を保持するときは、ナットロ−ディング装置
300の芯出用クランプ部317のクランプア−ム32
3がナット回転装置51の位置まで達してクランプア−
ム323でナット回転装置51のキャップ58の外周面
をクランプして、ナット回転装置51に対してロ−ディ
ングア−ム318で保持しているナット13の芯出しを
してから、ナット13をナット回転装置51のナットホ
ルダ57に挿入するときに、ナットホルダ57とラジア
ルジョイント56が挿入されるナット13に倣って直交
する2方向に移動する。このナットホルダ57とラジア
ルジョイント56に移動によりロ−ディングア−ム31
8で保持しているナット13をナットホルダ57に簡単
に挿入することができる。
【0040】ロ−ディングア−ム318で把持している
ナット13をナットホルダ57に挿入したら、ナットハ
ンド52とキャップ58を連結しているミニシリンダ6
9を駆動してキャップ58をナットホルダ57側に移動
させる。このキャップ58の移動によりナットホルダ5
7の前面部に設けたクランプボ−ル68が押し込まれ、
把持ピン67をナットホルダ57の把持穴65側に押し
込みナット13を押圧してナットホルダ57にナット1
3を固定するとともにナットホルダ57とラジアルジョ
イント56の自由度を拘束する。ナットホルダ57でナ
ット13を固定したらロ−ディングア−ム318による
ナット13の把持を解除する。
ナット13をナットホルダ57に挿入したら、ナットハ
ンド52とキャップ58を連結しているミニシリンダ6
9を駆動してキャップ58をナットホルダ57側に移動
させる。このキャップ58の移動によりナットホルダ5
7の前面部に設けたクランプボ−ル68が押し込まれ、
把持ピン67をナットホルダ57の把持穴65側に押し
込みナット13を押圧してナットホルダ57にナット1
3を固定するとともにナットホルダ57とラジアルジョ
イント56の自由度を拘束する。ナットホルダ57でナ
ット13を固定したらロ−ディングア−ム318による
ナット13の把持を解除する。
【0041】ボルトア−ム20のボルト固定装置21で
ボルト12を保持し、ナットア−ム50のナット回転装
置51でナット13を保持したら、締結装置本体2の昇
降モ−タ4を駆動してボルトア−ム20とナットア−ム
50を下降させながら、ボルトア−ム20を横行させる
横行モ−タ9とナットア−ム50を横行させる横行モ−
タ10を駆動してボルトア−ム20とナットア−ム50
を移動させて、ボルト固定装置21で保持しているボル
ト12とナット回転装置51で保持しているナットをセ
グメントの所定の位置に移動させて締結動作に入る。
ボルト12を保持し、ナットア−ム50のナット回転装
置51でナット13を保持したら、締結装置本体2の昇
降モ−タ4を駆動してボルトア−ム20とナットア−ム
50を下降させながら、ボルトア−ム20を横行させる
横行モ−タ9とナットア−ム50を横行させる横行モ−
タ10を駆動してボルトア−ム20とナットア−ム50
を移動させて、ボルト固定装置21で保持しているボル
ト12とナット回転装置51で保持しているナットをセ
グメントの所定の位置に移動させて締結動作に入る。
【0042】締結動作に入り、ボルトア−ム20のボル
ト固定装置21で保持したボルト12をセグメントのボ
ルト穴に挿入し、同時にナットア−ム50をボルト穴方
向に移動する。ボルト穴に挿入したボルト12の先端部
にナット13が接触したら、ナット回転装置51のミニ
シリンダ69を駆動してキャップ58によるクランプボ
−ル68の押圧を解除してナットホルダ57に対するナ
ット13の固定を解除するとともにナットホルダ57と
ラジアルジョイント56が自由に動けるようにして、回
転機構部54で回転ジョイント55とラジアルジョイン
ト56及びナットホルダ57を回転してナットホルダ5
7に挿入されているナット13を回転する。この回転す
るナット13を支持しているナットホルダ57とラジア
ルジョイント56は自由に動けるから、ナット13はボ
ルト12のねじ先端のロッド部に倣って姿勢を修正し、
ボルト12のねじに嵌め込まれて捩じ込まれる。ボルト
12とナット13が締結されたら、ボルト固定装置21
のフロントカバ−31によるクランプボ−ル30の押圧
を解除して、ボルト固定装置21によるボルト12の拘
束を解除する。そしてボルトア−ム20とナットア−ム
50を後退させて、次のボルト12とナット13の保持
締結動作に入る。
ト固定装置21で保持したボルト12をセグメントのボ
ルト穴に挿入し、同時にナットア−ム50をボルト穴方
向に移動する。ボルト穴に挿入したボルト12の先端部
にナット13が接触したら、ナット回転装置51のミニ
シリンダ69を駆動してキャップ58によるクランプボ
−ル68の押圧を解除してナットホルダ57に対するナ
ット13の固定を解除するとともにナットホルダ57と
ラジアルジョイント56が自由に動けるようにして、回
転機構部54で回転ジョイント55とラジアルジョイン
ト56及びナットホルダ57を回転してナットホルダ5
7に挿入されているナット13を回転する。この回転す
るナット13を支持しているナットホルダ57とラジア
ルジョイント56は自由に動けるから、ナット13はボ
ルト12のねじ先端のロッド部に倣って姿勢を修正し、
ボルト12のねじに嵌め込まれて捩じ込まれる。ボルト
12とナット13が締結されたら、ボルト固定装置21
のフロントカバ−31によるクランプボ−ル30の押圧
を解除して、ボルト固定装置21によるボルト12の拘
束を解除する。そしてボルトア−ム20とナットア−ム
50を後退させて、次のボルト12とナット13の保持
締結動作に入る。
【0043】
【発明の効果】この発明は以上説明したように、ボルト
ア−ムのボルト固定装置でボルトを保持するとき、芯出
機構部の芯出シリンダを駆動して芯出ア−ムによるボル
トホルダの固定を解除し、ボルト固定装置のカップリン
グとボルトホルダを移動できるようにして、カップリン
グとボルトホルダを保持するボルトの頭部に倣わせて移
動させ、ボルト固定装置とボルトの芯ずれを修正するか
ら、ボルト固定装置でボルトを簡単かつ確実に保持する
ことができる。
ア−ムのボルト固定装置でボルトを保持するとき、芯出
機構部の芯出シリンダを駆動して芯出ア−ムによるボル
トホルダの固定を解除し、ボルト固定装置のカップリン
グとボルトホルダを移動できるようにして、カップリン
グとボルトホルダを保持するボルトの頭部に倣わせて移
動させ、ボルト固定装置とボルトの芯ずれを修正するか
ら、ボルト固定装置でボルトを簡単かつ確実に保持する
ことができる。
【0044】また、ボルトの頭部がボルトホルダに挿入
したら、フロントカバ−でクランプボ−ルを内部に押し
込み、クランプジョ−内面に設けた施錠ボ−ルがボルト
の頭部を押圧し、ボルトホルダにボルト頭部を固定す
る。そして、芯出機構部の芯出シリンダを駆動して芯出
ア−ムによりボルトホルダを固定し、ボルトホルダをボ
ルトハンドのガイド穴の中心に位置決めして、ボルトホ
ルダで保持しているボルトの芯出をするから、保持した
ボルトを正確に位置決めすることができる。
したら、フロントカバ−でクランプボ−ルを内部に押し
込み、クランプジョ−内面に設けた施錠ボ−ルがボルト
の頭部を押圧し、ボルトホルダにボルト頭部を固定す
る。そして、芯出機構部の芯出シリンダを駆動して芯出
ア−ムによりボルトホルダを固定し、ボルトホルダをボ
ルトハンドのガイド穴の中心に位置決めして、ボルトホ
ルダで保持しているボルトの芯出をするから、保持した
ボルトを正確に位置決めすることができる。
【0045】ナットア−ムのナット回転装置でナットを
保持するときは、ナット回転装置のナットホルダとラジ
アルジョイントを自由に動けるようにしておき、ナット
ホルダとラジアルジョイントをナット回転装置に挿入さ
れるナットに倣って直交する2方向に移動させ、ナット
回転装置と保持するナットの芯ずれを修正するから、ナ
ット回転装置で確実にナットを保持することができる。
保持するときは、ナット回転装置のナットホルダとラジ
アルジョイントを自由に動けるようにしておき、ナット
ホルダとラジアルジョイントをナット回転装置に挿入さ
れるナットに倣って直交する2方向に移動させ、ナット
回転装置と保持するナットの芯ずれを修正するから、ナ
ット回転装置で確実にナットを保持することができる。
【0046】また、ボルトア−ムのボルト固定装置で保
持したボルトとナットア−ムのナット回転装置で保持し
ているナットを締結するときは、自由度を拘束したボル
トの先端部にナットが接触したら、ナットホルダとラジ
アルジョイントの自由度の拘束を解除して、ナットの姿
勢をボルトに倣って修正しながらボルトにナットを捩じ
込むことができるから、ボルトとナットの軸心にずれが
あっても確実に締結することができる。
持したボルトとナットア−ムのナット回転装置で保持し
ているナットを締結するときは、自由度を拘束したボル
トの先端部にナットが接触したら、ナットホルダとラジ
アルジョイントの自由度の拘束を解除して、ナットの姿
勢をボルトに倣って修正しながらボルトにナットを捩じ
込むことができるから、ボルトとナットの軸心にずれが
あっても確実に締結することができる。
【図1】この発明の実施例のボルト・ナット締結装置を
示す正面図である。
示す正面図である。
【図2】上記実施例の側面図である。
【図3】上記実施例のボルト固定装置を示す断面図であ
る。
る。
【図4】上記ボルト固定装置のボルト固定機構部を示す
分解斜視図である。
分解斜視図である。
【図5】上記ボルト固定装置の後面図である。
【図6】上記ボルト固定装置の連結部を示す部分断面図
である。
である。
【図7】上記実施例のナット回転装置を示す断面図であ
る。
る。
【図8】上記ナット回転装置の回転保持部を示す分解斜
視図である。
視図である。
【図9】上記ナット回転装置の正面図である。
【図10】上記ナット回転装置の連結部を示す部分断面
図である。
図である。
【図11】ボルト供給装置の正面図である。
【図12】ボルト用カ−トリッジの正面断面図である。
【図13】ナット用カ−トリッジの正面断面図である。
【図14】ボルト供給装置の側面図である。
【図15】ボルト供給装置の排出機構部の構成図であ
る。
る。
【図16】ボルトロ−ディング装置の構成図である。
【図17】姿勢修正機構部を示す部分断面図である。
【図18】ナットロ−ディング装置を示す正面図であ
る。
る。
【図19】ナットロ−ディング装置の横行機構部を示す
断面図である。
断面図である。
【図20】ナットロ−ディング装置の移動機構部を示す
上面図である。
上面図である。
【図21】ナットロ−ディング装置のロ−ディングア−
ム本体を示す側面断面図である。
ム本体を示す側面断面図である。
【図22】ナットロ−ディング動作を示す正面図であ
る。
る。
【図23】従来例のボルト,ナットのストッカ−を示す
上面図である。
上面図である。
【図24】従来例のボルトア−ムとナットア−ムを示す
側面図である。
側面図である。
【図25】他の従来例のボルトア−ムのボルト保持部を
示す正面図である。
示す正面図である。
1 ボルト・ナット締結装置 2 締結装置本体 12 ボルト 13 ナット 20 ボルトア−ム 21 ボルト固定装置 22 ボルトハンド 23 ボルト固定機構部 24 芯出機構部 50 ナットア−ム 51 ナット回転装置 52 ナットハンド 53 回転保持部 54 回転機構部 100 ボルト供給装置 101 ナット供給装置 102a ボルトカ−トリッジ 102b ナットカ−トリッジ 200 ボルトロ−ディング装置 300 ナットロ−ディング装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村野 健一 東京都千代田区丸の内一丁目1番2号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−132425(JP,A) 特開 昭62−19334(JP,A) 特開 平5−52097(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23P 19/06 E21D 11/40
Claims (1)
- 【請求項1】 ボルト固定装置を有するボルトア−ムと
ナット回転装置を有するナットア−ムとを備えたボルト
・ナット締結装置において、 ボルト固定装置はボルトハンドとカップリングとボルト
ホルダとクランプジョ−とクランプボ−ルとフロントカ
バ−及び芯出ア−ムを有し、 ボルトハンドの下端部には上下方向の直線運動を与える
案内面が設けられたガイド穴を有し、 カップリングは後面にボルトハンドの案内面と係合する
案内ガイドを有し、上下面の中央部には水平方向を案内
する案内溝を有し、 ボルトホルダは後面上部と下部にはカップリングの水平
方向を案内する案内溝と嵌合するカム部を有し、上部の
カム部後面の左右2個所にガイドロ−ラが設けられ、中
心部には上下面が平行に形成されボルト頭部と嵌合する
六角穴を有し、六角穴の上部中央と下部中央にはそれぞ
れ回動自在にクランプジョ−が設けられ、 各クランプ
ジョ−は先端部の内面にボルト頭部を係止する施錠ボ−
ルが設けられ、上部に設けたクランプジョ−は上端面が
前方に向けてボルトホルダの六角穴軸心の方に傾斜した
傾斜面を有し、ばねにより上方に付勢され、下部に設け
たクランプジョ−は下端面が前方に向けてボルトホルダ
の六角穴軸心の方に傾斜した傾斜面を有し、ばねにより
下方に付勢され、各傾斜面にはクランプボ−ルを案内す
る円弧状のガイド溝が形成され、 クランプボ−ルはクランプジョ−のガイド溝に沿って摺
動自在に設けられ、バネにより前方に付勢され、 フロントカバ−は中心部にボルトが貫通する穴を有し、
ボルトホルダ及びクランプボ−ルの前面に配置され、ボ
ルトハンドに複数のミニシリンダを介して連結され、ボ
ルトを把持するときにクランプボ−ルを押圧し、 芯出ア−ムはボルトハンドの裏面に設けられ、先端部が
ボルトホルダのガイドロ−ラに係合し芯出シリンダによ
りボルトホルダを水平方向に移動し、 ナット回転装置はナットハンドと回転ジョイントとラジ
アルジョイントとナットホルダとキャップ及び回転機構
部を有し、 ナットハンドの下端部には回転ジョイントと嵌合するガ
イド穴を有し、 回転ジョイントは後面にナットハンドのガイド穴と嵌合
する回転軸を有し、前面には回転軸の軸心と直交して水
平方向に設けられた水平キ−を有し、 ラジアルジョイントは後面に回転ジョイントの水平キ−
と結合する水平キ−溝を有し、前面には水平キ−溝と直
交する鉛直キ−溝を有し、 ナットホルダは後面にラジアルジョイントの鉛直キ−溝
と係合するキ−を有し、中心に把持するナットの外周面
と嵌合する把持穴を有し、把持穴の軸心と直交する3方
向には移動自在な把持ピンが装着され、把持ピンの前面
部には把持ピンの移動を抑制するクランプボ−ルが設け
られ、 キャップはナットホルダの外周部に配置され、ナットハ
ンドに複数のミニシリンダを介して連結され、ナットを
把持するときにクランプボ−ルを押圧し、 回転機構部は回転ジョイントの回転軸に連結された歯車
群と歯車群を回転する締結回転用モ−タとを有する、こ
とを特徴とするボルト・ナット締結装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07142443A JP3079948B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | ボルト・ナット締結装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07142443A JP3079948B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | ボルト・ナット締結装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08309631A JPH08309631A (ja) | 1996-11-26 |
JP3079948B2 true JP3079948B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=15315437
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07142443A Expired - Fee Related JP3079948B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | ボルト・ナット締結装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3079948B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR0176715B1 (ko) * | 1990-07-30 | 1999-04-15 | 오가 노리오 | 드라이에칭방법 |
CN106425374B (zh) * | 2016-11-17 | 2018-09-21 | 康赛特阀门集团(宣城)有限公司 | 电磁阀隔磁组件装配机的塑料垫环上料机构 |
CN108044343B (zh) * | 2018-02-08 | 2024-01-30 | 北京延锋北汽汽车内饰件有限公司 | 一种汽车仪表板气囊固定螺栓装配设备 |
CN108772687B (zh) * | 2018-05-30 | 2024-02-13 | 中国地震局工程力学研究所 | 一种可旋式螺母认帽退出装置 |
CN110181260B (zh) * | 2019-07-01 | 2023-12-15 | 深圳市利器精工科技有限公司 | 自动调整机构 |
CN110170830B (zh) * | 2019-07-01 | 2023-12-15 | 深圳市利器精工科技有限公司 | 螺钉组装设备 |
CN113859394A (zh) * | 2021-11-09 | 2021-12-31 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车发盖反置式装具及汽车发盖的安装方法 |
-
1995
- 1995-05-18 JP JP07142443A patent/JP3079948B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08309631A (ja) | 1996-11-26 |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |