JP3079384B2 - ワーク反転装置 - Google Patents
ワーク反転装置Info
- Publication number
- JP3079384B2 JP3079384B2 JP27019590A JP27019590A JP3079384B2 JP 3079384 B2 JP3079384 B2 JP 3079384B2 JP 27019590 A JP27019590 A JP 27019590A JP 27019590 A JP27019590 A JP 27019590A JP 3079384 B2 JP3079384 B2 JP 3079384B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- plate
- reversing
- link arm
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ワークをチャックして上下面を反転させ
るワーク反転装置に関するものである。
るワーク反転装置に関するものである。
自動車部品等のワーク搬送作業においては、一旦ワー
ク反転装置によりワークの上下面を反転させた後に、そ
のワークをコンベアー上に載置して搬送させる場合があ
る。
ク反転装置によりワークの上下面を反転させた後に、そ
のワークをコンベアー上に載置して搬送させる場合があ
る。
従来のワーク反転装置は、主にワークをチャックする
ためのワークチャック部と、そのワークチャック部を反
転させる反転駆動伝達部等から構成されている。
ためのワークチャック部と、そのワークチャック部を反
転させる反転駆動伝達部等から構成されている。
しかし、従来のワーク反転装置においては、次のよう
な問題点があった。
な問題点があった。
（１）ワークをチャックするための駆動源やワークを反
転させるための駆動源が必要であるので、装置が大型化
し、構造も複雑になってしまうという問題点があった。
転させるための駆動源が必要であるので、装置が大型化
し、構造も複雑になってしまうという問題点があった。
（２）各駆動源にサーボモータとかシリンダー等を使用
すると、電源コード、制御用コード、エアーホース等が
必要となり、反転・逆反転を繰り返し行うことにより脱
線するおそれがあるという問題点があった。
すると、電源コード、制御用コード、エアーホース等が
必要となり、反転・逆反転を繰り返し行うことにより脱
線するおそれがあるという問題点があった。
この発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、
ワークのチャックや反転のための駆動源を必要とせず、
小型で構造が簡単なワーク反転装置を提供することを課
題とする。
ワークのチャックや反転のための駆動源を必要とせず、
小型で構造が簡単なワーク反転装置を提供することを課
題とする。
この発明のワーク反転装置は、上記課題を解決するた
めに、 シリンダーを設けた反転プレートと、 前記シリンダーのロッドの先端に取り付けられた中間
プレートと、 その中間プレートの上面両端部に設けられたリンクア
ームブロックと、 そのリンクアームブロックに軸受を介して揺動自在に
軸着された一対のリンクアームと、 上面にワークを位置決めするためのノックピン用シャ
フト及びワークを受けるためのワーク受け用シャフトを
立設したワークセットプレートと、 そのワークセットプレートの下面に取り付けられ、前
記一対のリンクアームの先端部に形成される孔に各々緩
嵌して支持されるピンを備えたピンホルダーと、 前記反転プレートの上面両端部に設けられ、前記リン
クアームの基端部に設けられたコマに当接するコマ位置
決めブロックと、 前記中間プレートとワークセットプレートとの間をシ
ャフトを介して位置決めをするノッチブロックと、 前記中間プレートとワークセットプレートとの間に設
けられ、前記中間プレートとワークセットプレートとを
近接する方向に付勢するバネと、 先端部にワークをチャックするチャック爪を備え、前
記リンクアームの軸受に取り付けられ、前記リンクアー
ムの揺動により開閉するワークチャックアームと、 前記反転プレートを反転駆動させる反転駆動伝達部
と、 から構成されている。
めに、 シリンダーを設けた反転プレートと、 前記シリンダーのロッドの先端に取り付けられた中間
プレートと、 その中間プレートの上面両端部に設けられたリンクア
ームブロックと、 そのリンクアームブロックに軸受を介して揺動自在に
軸着された一対のリンクアームと、 上面にワークを位置決めするためのノックピン用シャ
フト及びワークを受けるためのワーク受け用シャフトを
立設したワークセットプレートと、 そのワークセットプレートの下面に取り付けられ、前
記一対のリンクアームの先端部に形成される孔に各々緩
嵌して支持されるピンを備えたピンホルダーと、 前記反転プレートの上面両端部に設けられ、前記リン
クアームの基端部に設けられたコマに当接するコマ位置
決めブロックと、 前記中間プレートとワークセットプレートとの間をシ
ャフトを介して位置決めをするノッチブロックと、 前記中間プレートとワークセットプレートとの間に設
けられ、前記中間プレートとワークセットプレートとを
近接する方向に付勢するバネと、 先端部にワークをチャックするチャック爪を備え、前
記リンクアームの軸受に取り付けられ、前記リンクアー
ムの揺動により開閉するワークチャックアームと、 前記反転プレートを反転駆動させる反転駆動伝達部
と、 から構成されている。
まず、ワークがセットされる前においては、シリンダ
ーのピストンロッドが伸びて、中間プレートやワークセ
ットプレートが上昇し、リンクアームが折曲して、ワー
クチャックアームが開いた状態になっている。
ーのピストンロッドが伸びて、中間プレートやワークセ
ットプレートが上昇し、リンクアームが折曲して、ワー
クチャックアームが開いた状態になっている。
そして、ロボット等によってワークをワークセットプ
レートの位置決めピン上に載置すると、ワークの自重に
よりワークセットプレートが下降し、この下降により、
ピンホルダも下降するので、一対のリンクアームが折曲
状態から水平状態に揺動し、それと同時に、ワークチャ
ックアームが閉方向に移動するので、ワークがワークチ
ャックアームのチャック爪によってチャックされる。
レートの位置決めピン上に載置すると、ワークの自重に
よりワークセットプレートが下降し、この下降により、
ピンホルダも下降するので、一対のリンクアームが折曲
状態から水平状態に揺動し、それと同時に、ワークチャ
ックアームが閉方向に移動するので、ワークがワークチ
ャックアームのチャック爪によってチャックされる。
次に、ロボットにより反転駆動伝達部を介して反転プ
レートを180゜反転させる。ここで、反転直後において
は、中間プレートとワークセットプレートとの間に設け
られ両者を近接する方向に付勢するバネの作用により、
ワークセットプレートは中間プレート側に引き寄せられ
ているので、ワークセットプレートに取り付けられたピ
ンホルダーのピンに支持される一対のリンクアームは水
平を保ち、従ってワークチャックアームは即座には開放
されない。その後、ワークアンチャック用シリンダのロ
ッドを伸ばすと、中間プレート及びワークセットプレー
トも下降する。そして、リンクアームのコマがコマ位置
決めブロックに当接した後は、アンチャック用シリンダ
ーのロッドをさらに伸ばすと、ピンホルダーを下降さ
せ、リンクアームが折曲するので、ワークチャックアー
ムが軸受に押圧されて、開状態に移動して、チャック爪
を開く。
レートを180゜反転させる。ここで、反転直後において
は、中間プレートとワークセットプレートとの間に設け
られ両者を近接する方向に付勢するバネの作用により、
ワークセットプレートは中間プレート側に引き寄せられ
ているので、ワークセットプレートに取り付けられたピ
ンホルダーのピンに支持される一対のリンクアームは水
平を保ち、従ってワークチャックアームは即座には開放
されない。その後、ワークアンチャック用シリンダのロ
ッドを伸ばすと、中間プレート及びワークセットプレー
トも下降する。そして、リンクアームのコマがコマ位置
決めブロックに当接した後は、アンチャック用シリンダ
ーのロッドをさらに伸ばすと、ピンホルダーを下降さ
せ、リンクアームが折曲するので、ワークチャックアー
ムが軸受に押圧されて、開状態に移動して、チャック爪
を開く。
これによって、ワークが下降しコンベア等の上に載置
され、その後は、コンベアによって、ワークは所定の場
所まで搬送される。
され、その後は、コンベアによって、ワークは所定の場
所まで搬送される。
以下、この発明に係る実施例を図面に基づいて説明す
る。図面の第１図はこの発明のワーク反転装置の構成を
示す全体図、第２図はこの発明のワーク反転装置の構成
を示す側面図、第３図は中間プレートの構成を示す一部
破断平面図、第４図はこの発明のワーク反転装置の作動
を示す説明図である。
る。図面の第１図はこの発明のワーク反転装置の構成を
示す全体図、第２図はこの発明のワーク反転装置の構成
を示す側面図、第３図は中間プレートの構成を示す一部
破断平面図、第４図はこの発明のワーク反転装置の作動
を示す説明図である。
まず、この発明に係るワーク反転装置Ａの構成につい
て説明する。このワーク反転装置Ａは第１図に示すよう
に、ワーク反転プレート部Ｂと反転駆動伝達部Ｃとから
なる。
て説明する。このワーク反転装置Ａは第１図に示すよう
に、ワーク反転プレート部Ｂと反転駆動伝達部Ｃとから
なる。
ワーク反転プレート部ＢはワークＷをチャックするた
めのものであり、反転プレート１、中間プレート８、ワ
ークセットプレート13等から構成されている。
めのものであり、反転プレート１、中間プレート８、ワ
ークセットプレート13等から構成されている。
反転プレート１の下面中央部にはアンチャック用のシ
リンダー２を設けている。また、下方向にネジ３を取り
付け、そのネジ３に反転プレート１より上部にある部材
の重さとのバランスを保つために重り４を複数枚螺着し
ている。５はその重り４の止金である。反転プレート１
上面の左右隅部には第１ガイドバー６を植設しており、
左右両端部に断面コ字状のコマ位置決めブロック７を設
けている。
リンダー２を設けている。また、下方向にネジ３を取り
付け、そのネジ３に反転プレート１より上部にある部材
の重さとのバランスを保つために重り４を複数枚螺着し
ている。５はその重り４の止金である。反転プレート１
上面の左右隅部には第１ガイドバー６を植設しており、
左右両端部に断面コ字状のコマ位置決めブロック７を設
けている。
中間プレート８の下面中央部には前記シリンダ２のピ
ストンロッド2aの先端部を取り付けている。また、中間
プレート８の上面に第１ガイドバー６に摺動自在に嵌着
している軸受９を設けている。そして、その軸受９と第
１ガイドバー６の先端部との間には軸受９を下方向に付
勢するためのバネ10を取り付けている。
ストンロッド2aの先端部を取り付けている。また、中間
プレート８の上面に第１ガイドバー６に摺動自在に嵌着
している軸受９を設けている。そして、その軸受９と第
１ガイドバー６の先端部との間には軸受９を下方向に付
勢するためのバネ10を取り付けている。
中間プレート８の上面中央部に、第３図に示すよう
に、ワークセットプレート13との位置決めをするノッチ
ブロック11を設けている。そして、そのノッチブロック
11に挿通支持されたシャフト12をワークセットプレート
13の下面に固着している。
に、ワークセットプレート13との位置決めをするノッチ
ブロック11を設けている。そして、そのノッチブロック
11に挿通支持されたシャフト12をワークセットプレート
13の下面に固着している。
中間プレート８の上面の左右端部には、各々リンクア
ームブロック14を設けている。そのリンクアームブロッ
ク14に軸受15を介して横長の一対のリンクアーム16を揺
動自在に軸着している。このリンクアーム16の基端部に
はコマ位置決めブロック７によりリンクアーム16の移動
を規制するコマ16aが取り付けられている。
ームブロック14を設けている。そのリンクアームブロッ
ク14に軸受15を介して横長の一対のリンクアーム16を揺
動自在に軸着している。このリンクアーム16の基端部に
はコマ位置決めブロック７によりリンクアーム16の移動
を規制するコマ16aが取り付けられている。
また、リンクアーム16の軸受15にはワークチャックア
ーム17が設けられている。このワークチャックアーム17
の先端部にはワークＷをチャックするためのチャック爪
17aを設けている。
ーム17が設けられている。このワークチャックアーム17
の先端部にはワークＷをチャックするためのチャック爪
17aを設けている。
ワークセットプレート13の下面中央部にピンホルダー
18が取り付けられ、そのピンホルダー18のピン18aを各
々のリンクアーム16の一側先端部の孔16bに緩嵌して、
リンクアーム16を支持している。ワークセットプレート
13の上面にはワークＷの位置決めをするノックピン19a
を先端に設けたノックピン用シャフト19や、ワークＷの
面を受けるためのワーク受け用シャフト20が立設されて
いる。
18が取り付けられ、そのピンホルダー18のピン18aを各
々のリンクアーム16の一側先端部の孔16bに緩嵌して、
リンクアーム16を支持している。ワークセットプレート
13の上面にはワークＷの位置決めをするノックピン19a
を先端に設けたノックピン用シャフト19や、ワークＷの
面を受けるためのワーク受け用シャフト20が立設されて
いる。
また、ワークセットプレート13の下面には中間プレー
ト８の軸受8aを介して反転プレート１の孔1aに挿通され
ている第２ガイドバー21を取り付けている。21aはワー
クセットプレート13の最大上昇時に、軸受8aの下端部に
当接してその上昇を停止させるためのストッパーであ
る。
ト８の軸受8aを介して反転プレート１の孔1aに挿通され
ている第２ガイドバー21を取り付けている。21aはワー
クセットプレート13の最大上昇時に、軸受8aの下端部に
当接してその上昇を停止させるためのストッパーであ
る。
そして、軸受8aとワークセットプレート13との間には
ワークセットプレート13を下方向に付勢するためのバネ
22を設けている。
ワークセットプレート13を下方向に付勢するためのバネ
22を設けている。
一方、反転駆動伝達部Ｃは前記述べたワーク反転プレ
ート部Ｂを反転駆動させるものである。
ート部Ｂを反転駆動させるものである。
この反転駆動伝達部Ｃではロボットのハンド部Ｄが嵌
着する嵌着部30aを備えた旋回プレート30を設け、その
旋回プレート30下面に先端にギヤ31aを設けた第１シャ
フト31を設けている。その第１シャフト31はベアリング
32aを介してギヤボックス32に回動自在に取り付けられ
ている。ギヤボックス32内では第１シャフト31のギヤ31
aに直角方向に噛合するギヤ33aを先端に設けた第２シャ
フト33がギヤボックス32に回動自在に取り付けられてい
る。
着する嵌着部30aを備えた旋回プレート30を設け、その
旋回プレート30下面に先端にギヤ31aを設けた第１シャ
フト31を設けている。その第１シャフト31はベアリング
32aを介してギヤボックス32に回動自在に取り付けられ
ている。ギヤボックス32内では第１シャフト31のギヤ31
aに直角方向に噛合するギヤ33aを先端に設けた第２シャ
フト33がギヤボックス32に回動自在に取り付けられてい
る。
34はその第２シャフトに接続された継手、35はその継
手34に接続され基台36上部に取り付けられた原点ノック
ブロックである。
手34に接続され基台36上部に取り付けられた原点ノック
ブロックである。
原点ノックブロック35には第３シャフト37が接続さ
れ、その他端部を基台上に設けた軸受38を介して反転プ
レート１の一側に接続されている。反転プレート１の他
側には第４シャフト39が接続され、その第４シャフト39
に軸受40を介して上面にエアー供給孔41aを備えたロー
タリィブロック41が接続されている。軸受40、ロータリ
ィブロック41は基台42上に設けられている。
れ、その他端部を基台上に設けた軸受38を介して反転プ
レート１の一側に接続されている。反転プレート１の他
側には第４シャフト39が接続され、その第４シャフト39
に軸受40を介して上面にエアー供給孔41aを備えたロー
タリィブロック41が接続されている。軸受40、ロータリ
ィブロック41は基台42上に設けられている。
43はそのロータリィブロック41よりシャフト43aを突
出させ、側面の一部に図示しないドッグを設けたドッグ
プレートである。
出させ、側面の一部に図示しないドッグを設けたドッグ
プレートである。
次に、この発明に係るワーク反転装置Ａの作動につい
て説明する。
て説明する。
ワークＷがセットされる前においては、シリンダー２
のピストンロッド2aが伸びて、中間プレート８やワーク
セットプレート13が上昇し、リンクアーム16がく字状に
折曲しているため、ワークチャックアーム17が開いた状
態になっている。
のピストンロッド2aが伸びて、中間プレート８やワーク
セットプレート13が上昇し、リンクアーム16がく字状に
折曲しているため、ワークチャックアーム17が開いた状
態になっている。
図示しないロボットによってワークＷをノックピン用
シャフト19と、ワーク受け用シャフト20上に載置する。
シャフト19と、ワーク受け用シャフト20上に載置する。
すると、ワークＷの自重によりワークセットプレート
13が下降し、この下降により、ピンホルダ18も下降する
ので、一対のリンクアーム16が折曲状態から水平状態に
揺動する。
13が下降し、この下降により、ピンホルダ18も下降する
ので、一対のリンクアーム16が折曲状態から水平状態に
揺動する。
それと同時に軸受15の移動により、ワークチャックア
ーム17が閉方向に移動して、ワークＷがワークチャック
アーム17のチャック爪17aによってチャックされる。
ーム17が閉方向に移動して、ワークＷがワークチャック
アーム17のチャック爪17aによってチャックされる。
次に、ロボットのハンド部Ｄが旋回プレート30の嵌合
部30aに嵌着し、ハンド部Ｄの移動により、旋回プレー
ト30が旋回されると、その回転力がギヤ31a,33aを介し
てシャフト31,33,37に伝達され、反転プレート１を反転
させる。
部30aに嵌着し、ハンド部Ｄの移動により、旋回プレー
ト30が旋回されると、その回転力がギヤ31a,33aを介し
てシャフト31,33,37に伝達され、反転プレート１を反転
させる。
ここで、反転直後においては、中間プレート８とワー
クセットプレート13との間に設けられ両者を近接する方
向に付勢するバネ22の作用により、ワークセットプレー
ト13は中間プレート８側に引き寄せられているので、ワ
ークセットプレート13に取り付けられたピンホルダー18
のピン18aに支持される一対のリンクアーム16,16は水平
を保ち、従ってワークチャックアーム17,17は即座に開
放されない。
クセットプレート13との間に設けられ両者を近接する方
向に付勢するバネ22の作用により、ワークセットプレー
ト13は中間プレート８側に引き寄せられているので、ワ
ークセットプレート13に取り付けられたピンホルダー18
のピン18aに支持される一対のリンクアーム16,16は水平
を保ち、従ってワークチャックアーム17,17は即座に開
放されない。
その後、ワークアンチャック用シリンダ２のロッド2a
を伸ばすと、中間プレート８及びワークセットプレート
13も下降する。
を伸ばすと、中間プレート８及びワークセットプレート
13も下降する。
そして、リンクアーム16のコマ16aがコマ位置決めブ
ロック７に当接した後は、第４図に示すように、アンチ
ャック用シリンダー２のロッド2aをさらに伸ばすと、ピ
ンホルダー18を下降させ、リンクアーム16がく字状に折
曲するので、ワークチャックアーム17が開状態に移動し
て、チャック爪17aを開く。これによって、ワークＷが
下降しコンベアＥ上に載置され、その後は、コンベアＥ
によって、ワークＷは所定の場所まで搬送される。
ロック７に当接した後は、第４図に示すように、アンチ
ャック用シリンダー２のロッド2aをさらに伸ばすと、ピ
ンホルダー18を下降させ、リンクアーム16がく字状に折
曲するので、ワークチャックアーム17が開状態に移動し
て、チャック爪17aを開く。これによって、ワークＷが
下降しコンベアＥ上に載置され、その後は、コンベアＥ
によって、ワークＷは所定の場所まで搬送される。
この発明に係るワーク反転装置によれば、次に示すよ
うな効果を有する。
うな効果を有する。
（１）ワークをチャックするための駆動源やワークを反
転させるための駆動源が不要であるので、小型でかつ構
造が簡単である。
転させるための駆動源が不要であるので、小型でかつ構
造が簡単である。
（２）モータ等を使用していないので、断線等の心配が
ない。
ない。
図面はこの発明の実施例に係り、図面の第１図はこの発
明のワーク反転装置Ａの構成を示す全体図、第２図はこ
の発明のワーク反転装置Ａの構成を示す側面図、第３図
は中間プレートの構成を示す一部破断平面図、第４図は
この発明のワーク反転装置Ａの作動を示す説明図であ
る。 Ａ……ワーク反転装置 Ｂ……ワーク反転プレート部 Ｃ……反転駆動伝達部、Ｄ……ハンド部 Ｗ……ワーク １……反転プレート、２……シリンダー 2a……ロッド ７……コマ位置決めブロック ８……中間プレート 12……ノッチブロック 13……ワークセットプレート 14……リンクアームブロック 15……軸受、16……リンクアーム 16a……コマ 17……ワークチャックアーム 17a……チャック爪 18……ピンホルダ、18a……ピン 19……ノックピン用シャフト 20……ワーク受け用シャフト 30……旋回プレート 31,33,37,39……シャフト
明のワーク反転装置Ａの構成を示す全体図、第２図はこ
の発明のワーク反転装置Ａの構成を示す側面図、第３図
は中間プレートの構成を示す一部破断平面図、第４図は
この発明のワーク反転装置Ａの作動を示す説明図であ
る。 Ａ……ワーク反転装置 Ｂ……ワーク反転プレート部 Ｃ……反転駆動伝達部、Ｄ……ハンド部 Ｗ……ワーク １……反転プレート、２……シリンダー 2a……ロッド ７……コマ位置決めブロック ８……中間プレート 12……ノッチブロック 13……ワークセットプレート 14……リンクアームブロック 15……軸受、16……リンクアーム 16a……コマ 17……ワークチャックアーム 17a……チャック爪 18……ピンホルダ、18a……ピン 19……ノックピン用シャフト 20……ワーク受け用シャフト 30……旋回プレート 31,33,37,39……シャフト
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 47/90 - 47/92
Claims (1)
- 【請求項１】シリンダーを設けた反転プレートと、 前記シリンダーのロッドの先端に取り付けられた中間プ
レートと、 その中間プレートの上面両端部に設けられたリンクアー
ムブロックと、 そのリンクアームブロックに軸受を介して揺動自在に軸
着された一対のリンクアームと、 上面にワークを位置決めするためのノックピン用シャフ
ト及びワークを受けるためのワーク受け用シャフトを立
設したワークセットプレートと、 そのワークセットプレートの下面に取り付けられ、前記
一対のリンクアームの先端部に形成される孔に各々緩嵌
して支持されるピンを備えたピンホルダーと、 前記反転プレートの上面両端部に設けられ、前記リンク
アームの基端部に設けられたコマに当接するコマ位置決
めブロックと、 前記中間プレートとワークセットプレートとの間をシャ
フトを介して位置決めをするノッチブロックと、 前記中間プレートとワークセットプレートとの間に設け
られ、前記中間プレートとワークセットプレートとを近
接する方向に付勢するバネと、 先端部にワークをチャックするチャック爪を備え、前記
リンクアームの軸受に取り付けられ、前記リンクアーム
の揺動により開閉するワークチャックアームと、 前記反転プレートを反転駆動させる反転駆動伝達部と、 からなることを特徴とするワーク反転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27019590A JP3079384B2 (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | ワーク反転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27019590A JP3079384B2 (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | ワーク反転装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04144830A JPH04144830A (ja) | 1992-05-19 |
| JP3079384B2 true JP3079384B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=17482854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27019590A Expired - Fee Related JP3079384B2 (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | ワーク反転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3079384B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108706332A (zh) * | 2016-08-09 | 2018-10-26 | 李从宾 | 一种仪表板自动移动设备 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110561171A (zh) * | 2019-08-01 | 2019-12-13 | 芜湖职业技术学院 | 一种用于箱体工件的翻转移载机构 |
| CN110482148B (zh) * | 2019-09-04 | 2024-04-26 | 智动时代(北京)科技有限公司 | 一种数控门式转盘机械手装置和方法 |
| CN112935901B (zh) * | 2021-01-28 | 2023-01-03 | 山东鸿星新材料科技股份有限公司 | 一种具有自动翻转功能的板材加工用设备 |
-
1990
- 1990-10-08 JP JP27019590A patent/JP3079384B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108706332A (zh) * | 2016-08-09 | 2018-10-26 | 李从宾 | 一种仪表板自动移动设备 |
| CN108706331A (zh) * | 2016-08-09 | 2018-10-26 | 李从宾 | 一种仪表板自动移动设备 |
| CN108706332B (zh) * | 2016-08-09 | 2019-12-13 | 烟台知兴知识产权咨询服务有限公司 | 一种仪表板自动移动设备 |
| CN108706331B (zh) * | 2016-08-09 | 2019-12-13 | 烟台知兴知识产权咨询服务有限公司 | 一种仪表板自动移动设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04144830A (ja) | 1992-05-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5198736A (en) | Orthogonal two-axis moving apparatus | |
| SE8005610L (sv) | Anordning vid roterande slagverktyg | |
| JP3079384B2 (ja) | ワーク反転装置 | |
| ATE68388T1 (de) | Automatische werkzeugwechseleinrichtung. | |
| US4139104A (en) | Material handling apparatus | |
| ATE282298T1 (de) | Schwadeinrichtung | |
| US4725087A (en) | Spring-loaded hand for an industrial robot | |
| CN210616565U (zh) | 一种机械抓手 | |
| JPS6478781A (en) | Robot hand | |
| CN220903366U (zh) | 一种搬运机器人机械臂的夹持结构 | |
| ATE28048T1 (de) | Arbeitsgeraet zum bewegen von gegenstaenden. | |
| CA2311054A1 (en) | Balanced door closing apparatus | |
| CN218364997U (zh) | 用于清角机的摆角夹持机械手机构 | |
| JPS6132951Y2 (ja) | ||
| JPH0744475Y2 (ja) | チャック | |
| CN209986826U (zh) | 一种简易剪刀式定位支撑机构 | |
| JP2514337Y2 (ja) | 把持装置 | |
| JPS6140446Y2 (ja) | ||
| SU1465297A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU823113A1 (ru) | Подгрузочный манипул тор | |
| JPH0430179Y2 (ja) | ||
| JPS6215093A (ja) | 把持装置 | |
| KR970004661Y1 (ko) | 부품의 반전장치 | |
| JPH0613810Y2 (ja) | 工作物搬送装置 | |
| JPH08243973A (ja) | 産業用ロボットの手首姿勢保持装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |