JP3078994B2 - 農用トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造 - Google Patents
農用トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、機体の後部にリンクを
介してロータリ耕耘装置を昇降自在に連結して、アクチ
ュエータによりリンクを昇降操作するように構成した農
用トラクタにおけるロータリ耕耘装置の昇降構造に関す
る。
介してロータリ耕耘装置を昇降自在に連結して、アクチ
ュエータによりリンクを昇降操作するように構成した農
用トラクタにおけるロータリ耕耘装置の昇降構造に関す
る。
【0002】
【従来の技術】前述のような農用トラクタにおいては、
ロータリ耕耘装置の後部の横軸芯周りに上下揺動して地
面に接地するカバー、ロータリ耕耘装置に対するカバー
の上下角度を検出する角度センサー、並びにロータリ耕
耘装置の耕耘深さを人為的に設定する耕深設定器を備え
て、角度センサーの検出値が耕深設定器で設定された設
定値に対応するように、アクチュエータによりロータリ
耕耘装置を自動的に昇降操作するように構成しているも
のがある。これにより、機体の上下動に関係なくロータ
リ耕耘装置の耕耘深さが一定の設定値に維持される。
ロータリ耕耘装置の後部の横軸芯周りに上下揺動して地
面に接地するカバー、ロータリ耕耘装置に対するカバー
の上下角度を検出する角度センサー、並びにロータリ耕
耘装置の耕耘深さを人為的に設定する耕深設定器を備え
て、角度センサーの検出値が耕深設定器で設定された設
定値に対応するように、アクチュエータによりロータリ
耕耘装置を自動的に昇降操作するように構成しているも
のがある。これにより、機体の上下動に関係なくロータ
リ耕耘装置の耕耘深さが一定の設定値に維持される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前述のようなロータリ
耕耘装置の後部のカバーによりロータリ耕耘装置を自動
的に昇降操作する構成は、畑地での耕耘作業のようにロ
ータリ耕耘装置の耕耘深さがある程度の深さを持ち、地
面がある程度の硬さを持っている場合に有効に作動す
る。これは、耕耘深さがある程度深いものであると、ロ
ータリ耕耘装置に対してカバーが後斜め下方の姿勢とな
り、ロータリ耕耘装置の耕耘深さの変化がカバーの上下
揺動として的確に検出されるからであり、ある程度の硬
さを持つ地面によりカバーが確実に揺動操作されるから
である。
耕耘装置の後部のカバーによりロータリ耕耘装置を自動
的に昇降操作する構成は、畑地での耕耘作業のようにロ
ータリ耕耘装置の耕耘深さがある程度の深さを持ち、地
面がある程度の硬さを持っている場合に有効に作動す
る。これは、耕耘深さがある程度深いものであると、ロ
ータリ耕耘装置に対してカバーが後斜め下方の姿勢とな
り、ロータリ耕耘装置の耕耘深さの変化がカバーの上下
揺動として的確に検出されるからであり、ある程度の硬
さを持つ地面によりカバーが確実に揺動操作されるから
である。
【0004】これに対して、水田での代掻き作業のよう
にロータリ耕耘装置の耕耘深さが浅く地面が軟らかい場
合、ロータリ耕耘装置の後部のカバーは略垂直に近い姿
勢に垂れ下がった状態となるので、地面が軟らかい点と
相まって、ロータリ耕耘装置の耕耘深さが変化してもカ
バーが的確に上下揺動せずに、ロータリ耕耘装置の自動
的な昇降操作が行い難くなることがある。本発明は農用
トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造において、畑地で
の耕耘作業や水田での代掻き作業に関係なく、ロータリ
耕耘装置の自動的な昇降操作が支障なく行えるように構
成することを目的としている。
にロータリ耕耘装置の耕耘深さが浅く地面が軟らかい場
合、ロータリ耕耘装置の後部のカバーは略垂直に近い姿
勢に垂れ下がった状態となるので、地面が軟らかい点と
相まって、ロータリ耕耘装置の耕耘深さが変化してもカ
バーが的確に上下揺動せずに、ロータリ耕耘装置の自動
的な昇降操作が行い難くなることがある。本発明は農用
トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造において、畑地で
の耕耘作業や水田での代掻き作業に関係なく、ロータリ
耕耘装置の自動的な昇降操作が支障なく行えるように構
成することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな農用トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造におい
て、次のように構成することにある。つまり、 〔1〕機体の後部にリンクを介してロータリ耕耘装置を
昇降自在に連結して、リンクを昇降操作するアクチュエ
ータと、アクチュエータを作動操作する制御装置とを備
え、ロータリ耕耘装置の後部の横軸芯周りに上下揺動し
て地面に接地するカバーと、ロータリ耕耘装置に対する
カバーの上下角度を検出する角度センサーと、カバーよ
りも後方の地面からロータリ耕耘装置までの高さを検出
する超音波センサーとを備えると共に、ロータリ耕耘装
置の耕耘深さを人為的に設定する耕深設定器を備えて、
角度センサーの検出値が耕深設定器で設定された設定値
に対応するように、アクチュエータによりロータリ耕耘
装置を自動的に昇降操作する第1昇降制御状態と、超音
波センサーの検出値が耕深設定器で設定された設定値に
対応するように、アクチュエータによりロータリ耕耘装
置を自動的に昇降操作する第2昇降制御状態とに、制御
装置の作動状態を選択切換自在な切換手段を備えてあ
る。
うな農用トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造におい
て、次のように構成することにある。つまり、 〔1〕機体の後部にリンクを介してロータリ耕耘装置を
昇降自在に連結して、リンクを昇降操作するアクチュエ
ータと、アクチュエータを作動操作する制御装置とを備
え、ロータリ耕耘装置の後部の横軸芯周りに上下揺動し
て地面に接地するカバーと、ロータリ耕耘装置に対する
カバーの上下角度を検出する角度センサーと、カバーよ
りも後方の地面からロータリ耕耘装置までの高さを検出
する超音波センサーとを備えると共に、ロータリ耕耘装
置の耕耘深さを人為的に設定する耕深設定器を備えて、
角度センサーの検出値が耕深設定器で設定された設定値
に対応するように、アクチュエータによりロータリ耕耘
装置を自動的に昇降操作する第1昇降制御状態と、超音
波センサーの検出値が耕深設定器で設定された設定値に
対応するように、アクチュエータによりロータリ耕耘装
置を自動的に昇降操作する第2昇降制御状態とに、制御
装置の作動状態を選択切換自在な切換手段を備えてあ
る。
【0006】〔2〕前項〔1〕の構成において、角度セ
ンサーにおける検出値の出力部を制御装置の入力部に接
続することによって第1昇降制御状態を設定し、超音波
センサーにおける検出値の出力部を制御装置の入力部に
接続することによって第2昇降制御状態を設定するよう
に、切換手段を構成してある。
ンサーにおける検出値の出力部を制御装置の入力部に接
続することによって第1昇降制御状態を設定し、超音波
センサーにおける検出値の出力部を制御装置の入力部に
接続することによって第2昇降制御状態を設定するよう
に、切換手段を構成してある。
【0007】
〔I〕前項〔1〕のように構成すると、例えば図1に示
すように畑地での耕耘作業の場合には、切換手段により
第1昇降制御状態を選択すればよい。これにより、ロー
タリ耕耘装置4の後部のカバー4aによりロータリ耕耘
装置4の耕耘深さが検出されて、カバー4aの角度セン
サー8の検出値が耕深設定器15で設定された設定値に
対応するように、アクチュエータ5によりロータリ耕耘
装置4が自動的に昇降操作される。そして、耕深設定器
15の設定値を任意に設定変更することにより、ロータ
リ耕耘装置4の耕耘深さを任意に設定変更することがで
きる。
すように畑地での耕耘作業の場合には、切換手段により
第1昇降制御状態を選択すればよい。これにより、ロー
タリ耕耘装置4の後部のカバー4aによりロータリ耕耘
装置4の耕耘深さが検出されて、カバー4aの角度セン
サー8の検出値が耕深設定器15で設定された設定値に
対応するように、アクチュエータ5によりロータリ耕耘
装置4が自動的に昇降操作される。そして、耕深設定器
15の設定値を任意に設定変更することにより、ロータ
リ耕耘装置4の耕耘深さを任意に設定変更することがで
きる。
【0008】逆に、例えば図2に示すように水田での代
掻き作業の場合には、切換手段により第2昇降制御状態
を選択すればよい。この場合、ロータリ耕耘装置4のカ
バー4aよりも後方の水田面G2(地面に相当)からロ
ータリ耕耘装置4までの高さが、超音波センサー19に
より検出されるのであり、ロータリ耕耘装置4の耕耘深
さが浅くても、水田面G2(地面に相当)からロータリ
耕耘装置4までの高さ(耕耘深さ)が、超音波センサー
19によって的確に検出される。これにより、第2昇降
制御状態(水田での代掻き作業)において、ロータリ耕
耘装置4の耕耘深さが浅くても、超音波センサー19の
検出値が耕深設定器15で設定された設定値に対応する
ように、アクチュエータ5によりロータリ耕耘装置4が
自動的に昇降操作される。そして、耕深設定器15の設
定値を任意に設定変更することにより、ロータリ耕耘装
置4の耕耘深さを任意に設定変更することができる。
掻き作業の場合には、切換手段により第2昇降制御状態
を選択すればよい。この場合、ロータリ耕耘装置4のカ
バー4aよりも後方の水田面G2(地面に相当)からロ
ータリ耕耘装置4までの高さが、超音波センサー19に
より検出されるのであり、ロータリ耕耘装置4の耕耘深
さが浅くても、水田面G2(地面に相当)からロータリ
耕耘装置4までの高さ(耕耘深さ)が、超音波センサー
19によって的確に検出される。これにより、第2昇降
制御状態(水田での代掻き作業)において、ロータリ耕
耘装置4の耕耘深さが浅くても、超音波センサー19の
検出値が耕深設定器15で設定された設定値に対応する
ように、アクチュエータ5によりロータリ耕耘装置4が
自動的に昇降操作される。そして、耕深設定器15の設
定値を任意に設定変更することにより、ロータリ耕耘装
置4の耕耘深さを任意に設定変更することができる。
【0009】〔II〕前項〔2〕のように構成すると、
前項〔1〕の構成の場合と同様に前項〔I〕に記載の
「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作
用」を備えている。前項〔2〕のように構成すると、例
えば図1に示すように第1昇降制御状態を選択する場合
には、カバー4aの角度センサー8の出力部17を制御
装置13の入力部16に接続すればよく、角度センサー
8からの検出値が入力部16を介して制御装置13に入
力され、この検出値に基づいてロータリ耕耘装置4が昇
降操作される。
前項〔1〕の構成の場合と同様に前項〔I〕に記載の
「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作
用」を備えている。前項〔2〕のように構成すると、例
えば図1に示すように第1昇降制御状態を選択する場合
には、カバー4aの角度センサー8の出力部17を制御
装置13の入力部16に接続すればよく、角度センサー
8からの検出値が入力部16を介して制御装置13に入
力され、この検出値に基づいてロータリ耕耘装置4が昇
降操作される。
【0010】逆に、例えば図2に示すように第2昇降制
御状態を選択する場合には、超音波センサー19の出力
部21を制御装置13の入力部16に接続すればよく、
超音波センサー19からの検出値が入力部16を介して
制御装置13に入力され、この検出値に基づいてロータ
リ耕耘装置4が昇降操作される。これにより、制御装置
内の昇降操作用のアルゴリズムやソフトウェア等を、第
1及び第2昇降制御状態の両方に共用することができる
のであり、制御装置の入力部にカバーの角度センサーの
検出値を入力するか、超音波センサーの検出値を入力す
るかによって、第1及び第2昇降制御状態の選択が行え
る。
御状態を選択する場合には、超音波センサー19の出力
部21を制御装置13の入力部16に接続すればよく、
超音波センサー19からの検出値が入力部16を介して
制御装置13に入力され、この検出値に基づいてロータ
リ耕耘装置4が昇降操作される。これにより、制御装置
内の昇降操作用のアルゴリズムやソフトウェア等を、第
1及び第2昇降制御状態の両方に共用することができる
のであり、制御装置の入力部にカバーの角度センサーの
検出値を入力するか、超音波センサーの検出値を入力す
るかによって、第1及び第2昇降制御状態の選択が行え
る。
【0011】
【発明の効果】請求項1のように、ロータリ耕耘装置の
カバー及び角度センサーに加えて超音波センサーを備
え、畑地での耕耘作業及び水田での代掻き作業に応じ
て、カバーの角度センサー及び超音波センサーを使い分
けることができるように構成することによって、畑地で
の耕耘作業及び水田での代掻き作業の両方においてロー
タリ耕耘装置を的確に昇降操作できるようになり、農用
トラクタの作業性を向上させることができた。
カバー及び角度センサーに加えて超音波センサーを備
え、畑地での耕耘作業及び水田での代掻き作業に応じ
て、カバーの角度センサー及び超音波センサーを使い分
けることができるように構成することによって、畑地で
の耕耘作業及び水田での代掻き作業の両方においてロー
タリ耕耘装置を的確に昇降操作できるようになり、農用
トラクタの作業性を向上させることができた。
【0012】請求項2のように構成すると、請求項1の
ように構成した場合と同様に前述の請求項1の「発明の
効果」を備えている。そして、請求項2のように構成す
ると、制御装置内の昇降操作用のアルゴリズムやソフト
ウェア等を、第1及び第2昇降制御状態の両方に共用す
ることができるので、制御の簡素化によりロータリ耕耘
装置の昇降操作の信頼性を向上させることができた。
ように構成した場合と同様に前述の請求項1の「発明の
効果」を備えている。そして、請求項2のように構成す
ると、制御装置内の昇降操作用のアルゴリズムやソフト
ウェア等を、第1及び第2昇降制御状態の両方に共用す
ることができるので、制御の簡素化によりロータリ耕耘
装置の昇降操作の信頼性を向上させることができた。
【0013】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1は農用トラクタの後部を示しており、上下揺
動自在なトップリンク1(リンクに相当)と左右一対の
ロアリンク2(リンクに相当)を介して、ロータリ耕耘
装置4をミッションケース3に昇降自在に連結してい
る。ミッションケース3の上部に、油圧シリンダ5(ア
クチュエータに相当)により上下に揺動駆動される一対
のリフトアーム6が備えられ、リフトアーム6とロアリ
ンク2とがリフトロッド7を介して連結されている。
する。図1は農用トラクタの後部を示しており、上下揺
動自在なトップリンク1(リンクに相当)と左右一対の
ロアリンク2(リンクに相当)を介して、ロータリ耕耘
装置4をミッションケース3に昇降自在に連結してい
る。ミッションケース3の上部に、油圧シリンダ5(ア
クチュエータに相当)により上下に揺動駆動される一対
のリフトアーム6が備えられ、リフトアーム6とロアリ
ンク2とがリフトロッド7を介して連結されている。
【0014】この農用トラクタでは、機体に対するロー
タリ耕耘装置4の高さを任意に設定変更できるポジショ
ン制御機能を備えている。図1に示すようにリフトアー
ム6の基部に、機体に対するリフトアーム6の上下角度
を検出するポテンショメータ11を設けて、機体の操縦
部に人為的に操作されるポテンショメータ型式でレバー
型式のポジション設定器12を設けている。これによ
り、ポジション設定器12で設定される設定値にポテン
ショメータ11の検出値が一致するように、制御装置1
3により制御弁14が操作されて、油圧シリンダ5によ
りリフトアーム6が上下に揺動操作される。従って、ポ
ジション設定器12を高低に操作し設定値を変更するこ
とにより、機体に対するロータリ耕耘装置4の高さを圃
場面G1(地面に相当)から上方の範囲において、任意
に設定変更することができる。
タリ耕耘装置4の高さを任意に設定変更できるポジショ
ン制御機能を備えている。図1に示すようにリフトアー
ム6の基部に、機体に対するリフトアーム6の上下角度
を検出するポテンショメータ11を設けて、機体の操縦
部に人為的に操作されるポテンショメータ型式でレバー
型式のポジション設定器12を設けている。これによ
り、ポジション設定器12で設定される設定値にポテン
ショメータ11の検出値が一致するように、制御装置1
3により制御弁14が操作されて、油圧シリンダ5によ
りリフトアーム6が上下に揺動操作される。従って、ポ
ジション設定器12を高低に操作し設定値を変更するこ
とにより、機体に対するロータリ耕耘装置4の高さを圃
場面G1(地面に相当)から上方の範囲において、任意
に設定変更することができる。
【0015】次に、通常の畑地での耕耘作業において使
用する昇降制御機能(第1昇降制御状態)について説明
する。図1に示すように、ロータリ耕耘装置4の後部の
横軸芯P1周りに上下揺動して、ロータリ耕耘装置4に
より耕耘された圃場面G1に接地するカバー4aを備え
ている。ミッションケース3側にロータリ式のポテンシ
ョメー8(角度センサーに相当)が備えられ、ロータリ
耕耘装置4のカバー4aとポテンショメータ8とがワイ
ヤ9により接続されており、カバー4aの上下揺動をワ
イヤ9によりポテンショメータ8に伝達して、ロータリ
耕耘装置4に対するカバー4aの上下角度をポテンショ
メータ8により検出するように構成している。
用する昇降制御機能(第1昇降制御状態)について説明
する。図1に示すように、ロータリ耕耘装置4の後部の
横軸芯P1周りに上下揺動して、ロータリ耕耘装置4に
より耕耘された圃場面G1に接地するカバー4aを備え
ている。ミッションケース3側にロータリ式のポテンシ
ョメー8(角度センサーに相当)が備えられ、ロータリ
耕耘装置4のカバー4aとポテンショメータ8とがワイ
ヤ9により接続されており、カバー4aの上下揺動をワ
イヤ9によりポテンショメータ8に伝達して、ロータリ
耕耘装置4に対するカバー4aの上下角度をポテンショ
メータ8により検出するように構成している。
【0016】ロータリ耕耘装置4の耕耘深さを人為的に
設定するダイヤル式の耕深設定器15が機体の操縦部に
備えられており、耕深設定器15で設定される耕耘深さ
が制御装置13に入力されている。図1に示す状態は、
制御装置13の入力用のハーネス16(入力部に相当)
のカプラー16a(切換手段に相当)に、カバー4aの
ポテンショメータ8からのハーネス17(出力部に相
当)のカプラー17a(切換手段に相当)が接続されて
いる状態(第1昇降制御状態に相当)である。
設定するダイヤル式の耕深設定器15が機体の操縦部に
備えられており、耕深設定器15で設定される耕耘深さ
が制御装置13に入力されている。図1に示す状態は、
制御装置13の入力用のハーネス16(入力部に相当)
のカプラー16a(切換手段に相当)に、カバー4aの
ポテンショメータ8からのハーネス17(出力部に相
当)のカプラー17a(切換手段に相当)が接続されて
いる状態(第1昇降制御状態に相当)である。
【0017】この場合、カバー4aの上下揺動範囲は機
械的に決まっており、図3に示すようにカバー4aの下
限(耕耘深さ「0」)でのポテンショメータ8の検出値
V2aから、カバー4aの上限(耕耘深さ「最大」)で
のポテンショメータ8の検出値V2bまでの範囲V2対
して、耕深設定器15の設定値の範囲V1(耕耘深さ
「0」の設定値V1aから耕耘深さ「最大」の設定値V
1bまでの範囲)が一致するように設定されている。
械的に決まっており、図3に示すようにカバー4aの下
限(耕耘深さ「0」)でのポテンショメータ8の検出値
V2aから、カバー4aの上限(耕耘深さ「最大」)で
のポテンショメータ8の検出値V2bまでの範囲V2対
して、耕深設定器15の設定値の範囲V1(耕耘深さ
「0」の設定値V1aから耕耘深さ「最大」の設定値V
1bまでの範囲)が一致するように設定されている。
【0018】これにより、ポジション設定器12により
ロータリ耕耘装置4を下降させた状態において、カバー
4aのポテンショメータ8の検出値が耕深設定器15で
設定された設定値に対応するように、制御装置13(昇
降制御機能用のアルゴリズム18)により制御弁14が
操作され油圧シリンダ5が伸縮操作されて、ロータリ耕
耘装置4が自動的に昇降操作される。そして、耕深設定
器15の設定値を設定変更することにより、ロータリ耕
耘装置4の耕耘深さを任意に設定変更することができ
る。
ロータリ耕耘装置4を下降させた状態において、カバー
4aのポテンショメータ8の検出値が耕深設定器15で
設定された設定値に対応するように、制御装置13(昇
降制御機能用のアルゴリズム18)により制御弁14が
操作され油圧シリンダ5が伸縮操作されて、ロータリ耕
耘装置4が自動的に昇降操作される。そして、耕深設定
器15の設定値を設定変更することにより、ロータリ耕
耘装置4の耕耘深さを任意に設定変更することができ
る。
【0019】次に、水田での代掻き作業において使用す
る昇降制御機能(第2昇降制御状態)について説明す
る。図2及び図1に示すように、ロータリ耕耘装置4か
ら後方に向けて尾輪(図示せず)支持用のフレーム20
が延出されており、フレーム20に超音波センサー19
が下向きに取り付けられている。超音波センサー19は
発信器及び受信器、受信器の出力値の変換増幅器を備え
て構成されており、図2に示すようにカバー4aよりも
後方の水田面G2(地面に相当)からロータリ耕耘装置
4までの高さを検出する。
る昇降制御機能(第2昇降制御状態)について説明す
る。図2及び図1に示すように、ロータリ耕耘装置4か
ら後方に向けて尾輪(図示せず)支持用のフレーム20
が延出されており、フレーム20に超音波センサー19
が下向きに取り付けられている。超音波センサー19は
発信器及び受信器、受信器の出力値の変換増幅器を備え
て構成されており、図2に示すようにカバー4aよりも
後方の水田面G2(地面に相当)からロータリ耕耘装置
4までの高さを検出する。
【0020】図2に示す状態は、カバー4aのポテンシ
ョメータ8からのハーネス17及び及びカプラー17a
(図1参照)を取り外して、制御装置13の入力用のハ
ーネス16のカプラー16aに、超音波センサー19か
らのハーネス21(出力部に相当)のカプラー21a
(切換手段に相当)が接続されている状態(第2昇降制
御状態に相当)である。
ョメータ8からのハーネス17及び及びカプラー17a
(図1参照)を取り外して、制御装置13の入力用のハ
ーネス16のカプラー16aに、超音波センサー19か
らのハーネス21(出力部に相当)のカプラー21a
(切換手段に相当)が接続されている状態(第2昇降制
御状態に相当)である。
【0021】図3に示すように、超音波センサー19に
おける受信器から出力値が、ロータリ耕耘装置4を上限
にまで上昇操作した際の出力値V4cと、ロータリ耕耘
装置4の耕耘深さが「最大」の場合の出力値V4bとに
亘る範囲V4で出力される。この場合、受信器の出力値
の範囲V4は耕深設定器15の設定値の範囲V1よりも
小さく且つ逆転しているので、超音波センサー19の変
換増幅器により受信器の出力値の範囲V4が逆転され増
幅されて、超音波センサー19の検出値として範囲V
3’を持つものが制御装置13に入力される。
おける受信器から出力値が、ロータリ耕耘装置4を上限
にまで上昇操作した際の出力値V4cと、ロータリ耕耘
装置4の耕耘深さが「最大」の場合の出力値V4bとに
亘る範囲V4で出力される。この場合、受信器の出力値
の範囲V4は耕深設定器15の設定値の範囲V1よりも
小さく且つ逆転しているので、超音波センサー19の変
換増幅器により受信器の出力値の範囲V4が逆転され増
幅されて、超音波センサー19の検出値として範囲V
3’を持つものが制御装置13に入力される。
【0022】超音波センサー19の検出値の範囲V3’
において、検出値V3bが耕深設定器15の耕耘深さ
「最大」の設定値V1b(カバー4aの上限(耕耘深さ
「最大」)でのポテンショメータ8の検出値V2b)に
対応し、検出値V3aが耕深設定器15の耕耘深さ
「0」の設定値V1a(カバー4aの下限(耕耘深さ
「0」)でのポテンショメータ8の検出値V2a)に対
応している。この場合、超音波センサー19の検出値の
範囲V3’は、検出値V3aから検出値V3cまでの範
囲の分だけ、耕深設定器15の設定値の範囲V1よりも
少し大きく、この範囲V3’内における検出値V3aか
ら検出値V3bまでの範囲V3が、耕深設定器15の設
定値の範囲V1に一致している。
において、検出値V3bが耕深設定器15の耕耘深さ
「最大」の設定値V1b(カバー4aの上限(耕耘深さ
「最大」)でのポテンショメータ8の検出値V2b)に
対応し、検出値V3aが耕深設定器15の耕耘深さ
「0」の設定値V1a(カバー4aの下限(耕耘深さ
「0」)でのポテンショメータ8の検出値V2a)に対
応している。この場合、超音波センサー19の検出値の
範囲V3’は、検出値V3aから検出値V3cまでの範
囲の分だけ、耕深設定器15の設定値の範囲V1よりも
少し大きく、この範囲V3’内における検出値V3aか
ら検出値V3bまでの範囲V3が、耕深設定器15の設
定値の範囲V1に一致している。
【0023】これにより、図2に示すように水田での代
掻き作業では、ポジション設定器12によりロータリ耕
耘装置4を下降させた状態において、超音波センサー1
9の検出値が耕深設定器15で設定された設定値に対応
するように、制御装置13(昇降制御機能用のアルゴリ
ズム18)により制御弁14が操作され油圧シリンダ5
が伸縮操作されて、ロータリ耕耘装置4が自動的に昇降
操作される。そして、耕深設定器15の設定値を設定変
更することにより、ロータリ耕耘装置4の耕耘深さを任
意に設定変更することができる。
掻き作業では、ポジション設定器12によりロータリ耕
耘装置4を下降させた状態において、超音波センサー1
9の検出値が耕深設定器15で設定された設定値に対応
するように、制御装置13(昇降制御機能用のアルゴリ
ズム18)により制御弁14が操作され油圧シリンダ5
が伸縮操作されて、ロータリ耕耘装置4が自動的に昇降
操作される。そして、耕深設定器15の設定値を設定変
更することにより、ロータリ耕耘装置4の耕耘深さを任
意に設定変更することができる。
【0024】この場合、図3に示すように耕深設定器1
5の設定値の範囲V1、カバー4aのポテンショメータ
8の検出値の範囲V2、並びに、超音波センサー19の
検出値の範囲V3の3つが一致しているので、カバー4
aのポテンショメータ8の検出値を制御装置13に入力
しても(第1昇降制御状態)、超音波センサー19の検
出値を制御装置13に入力しても(第2昇降制御状
態)、制御装置13における昇降制御機能用のアルゴリ
ズム18を全く変更することなく、畑地での耕耘作業用
(カバー4aのポテンショメータ8)及び水田での代掻
き作業用(超音波センサー19)の両方に使用できる。
5の設定値の範囲V1、カバー4aのポテンショメータ
8の検出値の範囲V2、並びに、超音波センサー19の
検出値の範囲V3の3つが一致しているので、カバー4
aのポテンショメータ8の検出値を制御装置13に入力
しても(第1昇降制御状態)、超音波センサー19の検
出値を制御装置13に入力しても(第2昇降制御状
態)、制御装置13における昇降制御機能用のアルゴリ
ズム18を全く変更することなく、畑地での耕耘作業用
(カバー4aのポテンショメータ8)及び水田での代掻
き作業用(超音波センサー19)の両方に使用できる。
【0025】超音波センサー19を使用した水田での代
掻き作業時では、超音波センサー19からは図3に示す
範囲V3内の検出値が制御装置13に入力されるはずで
あるが、外乱等の要因により超音波センサー19から範
囲V3を外れた異常な検出値(検出値V3c等)が制御
装置13に入力されることがある。この農用トラクタで
は超音波センサー19を使用した水田での代掻き作業時
に異常な検出値が制御装置13に入力されると、この異
常な検出値を無視して異常な検出値の前の検出値によ
り、昇降制御機能用のアルゴリズム18を作動させる牽
制用のアルゴリズム22を備えている。
掻き作業時では、超音波センサー19からは図3に示す
範囲V3内の検出値が制御装置13に入力されるはずで
あるが、外乱等の要因により超音波センサー19から範
囲V3を外れた異常な検出値(検出値V3c等)が制御
装置13に入力されることがある。この農用トラクタで
は超音波センサー19を使用した水田での代掻き作業時
に異常な検出値が制御装置13に入力されると、この異
常な検出値を無視して異常な検出値の前の検出値によ
り、昇降制御機能用のアルゴリズム18を作動させる牽
制用のアルゴリズム22を備えている。
【0026】水田での代掻き作業を畦際から開始する場
合、ポジション設定器12によりロータリ耕耘装置4を
水田面G2から大きく上昇操作した状態から、水田面G
2にまで下降操作して代掻き作業を開始する。これによ
り、ポジション設定器12によりロータリ耕耘装置4を
水田面G2から大きく上昇操作している時点で、図3に
示すように超音波センサー19から範囲V3を越えた検
出値(検出値V3c等)が制御装置13に入力されるの
で、この範囲V3を越えた検出値が入力されると、超音
波センサー19を使用した水田での代掻き作業と判断さ
れて、前述の牽制用のアルゴリズム22が自動的に作動
を開始する。逆に、カバー4aのポテンショメータ8に
よる畑地での耕耘作業時には、ポジション設定器12に
よりロータリ耕耘装置4を上限まで上昇操作しても、図
3に示すようにカバー4aのポテンショメータ8から範
囲V2(V3)を越える検出値は出力されないので、畑
地での耕耘作業時では前述の牽制用のアルゴリズム22
は停止状態を維持する。
合、ポジション設定器12によりロータリ耕耘装置4を
水田面G2から大きく上昇操作した状態から、水田面G
2にまで下降操作して代掻き作業を開始する。これによ
り、ポジション設定器12によりロータリ耕耘装置4を
水田面G2から大きく上昇操作している時点で、図3に
示すように超音波センサー19から範囲V3を越えた検
出値(検出値V3c等)が制御装置13に入力されるの
で、この範囲V3を越えた検出値が入力されると、超音
波センサー19を使用した水田での代掻き作業と判断さ
れて、前述の牽制用のアルゴリズム22が自動的に作動
を開始する。逆に、カバー4aのポテンショメータ8に
よる畑地での耕耘作業時には、ポジション設定器12に
よりロータリ耕耘装置4を上限まで上昇操作しても、図
3に示すようにカバー4aのポテンショメータ8から範
囲V2(V3)を越える検出値は出力されないので、畑
地での耕耘作業時では前述の牽制用のアルゴリズム22
は停止状態を維持する。
【0027】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】ロータリ耕耘装置のカバーを使用した第1昇降
制御状態での農用トラクタの後半部の側面図
制御状態での農用トラクタの後半部の側面図
【図2】超音波センサーを使用した第2昇降制御状態で
の農用トラクタの後半部の側面図
の農用トラクタの後半部の側面図
【図3】耕深設定器の設定値、カバーのポテンショメー
タの検出値及び超音波センサーの検出値の関係を示す図
タの検出値及び超音波センサーの検出値の関係を示す図
1,2 リンク 4 ロータリ耕耘装置 4a ロータリ耕耘装置のカバー 5 アクチュエータ 8 角度センサー 13 制御装置 15 耕深設定器 16 制御装置の入力部 16a,17a,21a 切換手段 17 角度センサーの出力部 19 超音波センサー 21 超音波センサーの出力部 P1 横軸芯 G1,G2 地面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A01B 63/10 - 63/114
Claims (2)
- 【請求項1】 機体の後部にリンク(1),(2)を介
してロータリ耕耘装置(4)を昇降自在に連結して、前
記リンク(1),(2)を昇降操作するアクチュエータ
(5)と、前記アクチュエータ(5)を作動操作する制
御装置(13)とを備え、 前記ロータリ耕耘装置(4)の後部の横軸芯(P1)周
りに上下揺動して地面(G1),(G2)に接地するカ
バー(4a)と、前記ロータリ耕耘装置(4)に対する
前記カバー(4a)の上下角度を検出する角度センサー
(8)と、前記カバー(4a)よりも後方の地面(G
1),(G2)から前記ロータリ耕耘装置(4)までの
高さを検出する超音波センサー(19)とを備えると共
に、 前記ロータリ耕耘装置(4)の耕耘深さを人為的に設定
する耕深設定器(15)を備えて、 前記角度センサー(8)の検出値が前記耕深設定器(1
5)で設定された設定値に対応するように、前記アクチ
ュエータ(5)により前記ロータリ耕耘装置(4)を自
動的に昇降操作する第1昇降制御状態と、前記超音波セ
ンサー(19)の検出値が前記耕深設定器(15)で設
定された設定値に対応するように、前記アクチュエータ
(5)により前記ロータリ耕耘装置(4)を自動的に昇
降操作する第2昇降制御状態とに、前記制御装置(1
3)の作動状態を選択切換自在な切換手段(16a),
(17a),(21a)を備えてある農用トラクタのロ
ータリ耕耘装置昇降構造。 - 【請求項2】 前記角度センサー(8)における検出値
の出力部(17)を前記制御装置(13)の入力部(1
6)に接続することによって前記第1昇降制御状態を設
定し、前記超音波センサー(19)における検出値の出
力部(21)を前記制御装置(13)の入力部(16)
に接続することによって前記第2昇降制御状態を設定す
るように、前記切換手段(16a),(17a),(2
1a)を構成してある請求項1記載の農用トラクタのロ
ータリ耕耘装置昇降構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06314385A JP3078994B2 (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 農用トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06314385A JP3078994B2 (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 農用トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08168301A JPH08168301A (ja) | 1996-07-02 |
JP3078994B2 true JP3078994B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=18052712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06314385A Expired - Fee Related JP3078994B2 (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 農用トラクタのロータリ耕耘装置昇降構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3078994B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2888970C (en) | 2012-10-24 | 2020-12-08 | Precision Planting Llc | Agricultural trench depth sensing systems, methods, and apparatus |
JP6299318B2 (ja) * | 2014-03-24 | 2018-03-28 | セイコーエプソン株式会社 | 印刷装置 |
CN104950304B (zh) * | 2015-06-17 | 2017-12-22 | 新疆新朗迪科技发展有限责任公司 | 一种翻转犁犁深测量***及方法 |
MX2018013898A (es) | 2016-05-13 | 2019-06-24 | Prec Planting Llc | Sensores de cierre de un surco de siembra. |
US11516959B2 (en) | 2017-07-24 | 2022-12-06 | Precision Planting, Llc | Agricultural trench depth sensing systems, methods, and apparatus |
US10561052B2 (en) | 2017-04-25 | 2020-02-18 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Automatic fore/aft leveling trim function in a towable tillage implement |
CA3084468C (en) | 2017-11-15 | 2023-12-05 | Precision Planting Llc | Seed trench closing sensors |
-
1994
- 1994-12-19 JP JP06314385A patent/JP3078994B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08168301A (ja) | 1996-07-02 |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |