JP3077938B1 - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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Abstract
【要約】
【課題】前方車両との車間距離および後方車両との車間
距離の両方に基づいて車間距離の制御を行う車間距離制
御装置を提供する。 【解決手段】前方車両と自車との距離を計測する手段お
よび後方車両と自車との距離を計測する手段を有する自
動車のための車間距離制御装置であって、前方車両との
距離が第1の所定値以下になり、かつ後方車両との距離
が第2の所定値以下になることに応答して、前方車両と
の車間距離が後方車両との車間距離よりも大きくなるよ
う速度調整を行う速度調整装置を備える。また、自動車
の運転状態を検出する手段を有し、運転状態に変化があ
るときは運転者の操作を優先し、速度調整を行わない。
距離の両方に基づいて車間距離の制御を行う車間距離制
御装置を提供する。 【解決手段】前方車両と自車との距離を計測する手段お
よび後方車両と自車との距離を計測する手段を有する自
動車のための車間距離制御装置であって、前方車両との
距離が第1の所定値以下になり、かつ後方車両との距離
が第2の所定値以下になることに応答して、前方車両と
の車間距離が後方車両との車間距離よりも大きくなるよ
う速度調整を行う速度調整装置を備える。また、自動車
の運転状態を検出する手段を有し、運転状態に変化があ
るときは運転者の操作を優先し、速度調整を行わない。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、前方および後方
の車両との車間距離を制御する車間距離制御装置に関す
る。
の車両との車間距離を制御する車間距離制御装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】実開平4-60751号公報には、自動車の前
部および後部にそれぞれ前方および後方追突警報装置を
備え、前方および後方車両との車間距離および制動距離
により警報の発生を制御する追突警報装置が記載されて
いる。
部および後部にそれぞれ前方および後方追突警報装置を
備え、前方および後方車両との車間距離および制動距離
により警報の発生を制御する追突警報装置が記載されて
いる。
【0003】また、特開平9-207608号公報には、前方車
両と自車との距離が一定になるように自車の速度を調整
し、加速要求を検出してもこれを無視し、減速要求を検
出すると、設定速度を更新して減速制御するようにした
制御装置が記載されている。
両と自車との距離が一定になるように自車の速度を調整
し、加速要求を検出してもこれを無視し、減速要求を検
出すると、設定速度を更新して減速制御するようにした
制御装置が記載されている。
【0004】さらに特開平10-62163号公報には、光セン
サアレイを用いた車間距離測定装置が記載されている。
そして、特開平5-221252号公報には、隣接車線の平均車
間距離を算出し、この平均車間距離に応じて前方車両と
の車間距離を決定する走行制御装置が記載されている。
サアレイを用いた車間距離測定装置が記載されている。
そして、特開平5-221252号公報には、隣接車線の平均車
間距離を算出し、この平均車間距離に応じて前方車両と
の車間距離を決定する走行制御装置が記載されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際の
自動車の走行においては前方車両との車間距離および後
方車両との車間距離の両方の相対関係に基づいて自車の
対応を決める必要がある。さらに単に警報を出すだけで
なく強制的に追突回避の制御を実行する制御装置に対す
る必要性がある。この発明は、前方車両との車間距離お
よび後方車両との車間距離の両方に基づいて車間距離の
制御を行う車間距離制御装置を提供することを目的とす
る。
自動車の走行においては前方車両との車間距離および後
方車両との車間距離の両方の相対関係に基づいて自車の
対応を決める必要がある。さらに単に警報を出すだけで
なく強制的に追突回避の制御を実行する制御装置に対す
る必要性がある。この発明は、前方車両との車間距離お
よび後方車両との車間距離の両方に基づいて車間距離の
制御を行う車間距離制御装置を提供することを目的とす
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項1に記載の発明の車間距離制御装置は、前方
車両と自車との距離を計測する手段および後方車両と自
車との距離を計測する手段を有する自動車のための車間
距離制御装置であって、前方車両との距離が第1の所定
値以下になり、かつ後方車両との距離が第2の所定値以
下になることに応答して、前方車両との車間距離が後方
車両との車間距離と等しいかこれより大きくなるよう速
度調整を行う速度調整装置を備える。
め、請求項1に記載の発明の車間距離制御装置は、前方
車両と自車との距離を計測する手段および後方車両と自
車との距離を計測する手段を有する自動車のための車間
距離制御装置であって、前方車両との距離が第1の所定
値以下になり、かつ後方車両との距離が第2の所定値以
下になることに応答して、前方車両との車間距離が後方
車両との車間距離と等しいかこれより大きくなるよう速
度調整を行う速度調整装置を備える。
【0007】この発明によると、前方および後方の車両
との車間距離がそれぞれ所定値以下になったとき、前方
車両との車間距離が後方車両との車間距離と等しいかこ
れより大きく保たれるので、追突の危険性が小さくな
り、運転者による前方車両との追突回避操作がとりやす
くなる。
との車間距離がそれぞれ所定値以下になったとき、前方
車両との車間距離が後方車両との車間距離と等しいかこ
れより大きく保たれるので、追突の危険性が小さくな
り、運転者による前方車両との追突回避操作がとりやす
くなる。
【0008】また、請求項2に記載の発明は、請求項1
に記載の車間距離制御装置において、自動車の運転状態
を検出する手段を有し、運転状態に変化があるときは速
度調整を行わないという構成をとる。
に記載の車間距離制御装置において、自動車の運転状態
を検出する手段を有し、運転状態に変化があるときは速
度調整を行わないという構成をとる。
【0009】この発明によると、運転者が追突回避のた
めの操作をするなどして運転状態に変化があるときは運
転者の操作を優先して自動的な速度調整を行わないの
で、請求項1の車間距離制御装置が運転者の操作を妨げ
ることを防止することができる。
めの操作をするなどして運転状態に変化があるときは運
転者の操作を優先して自動的な速度調整を行わないの
で、請求項1の車間距離制御装置が運転者の操作を妨げ
ることを防止することができる。
【0010】
【発明の実施の形態】図1は、この発明の一実施例の構
成を示すブロック図である。制御ユニット100は、ハ
ードウェア的には図2に示すような構成のマイクロコン
ピュータである。すなわち、制御装置100は、プロセ
ッサ(CPU)50、マイクロコンピュータを車間距離
制御装置の制御ユニットとして機能させるためのプログ
ラムおよびデータを格納する読み取り専用メモリ(RO
M)51、CPU50による演算の作業領域および各種
の測定値、演算結果を一時記憶する記憶領域を提供する
ランダムアクセスメモリ(RAM)52、自動車の様々
なセンサからの入力を取り入れるための入力回路10、
および自動車の様々なアクチュエータに制御信号を送る
出力回路30を備えている。
成を示すブロック図である。制御ユニット100は、ハ
ードウェア的には図2に示すような構成のマイクロコン
ピュータである。すなわち、制御装置100は、プロセ
ッサ(CPU)50、マイクロコンピュータを車間距離
制御装置の制御ユニットとして機能させるためのプログ
ラムおよびデータを格納する読み取り専用メモリ(RO
M)51、CPU50による演算の作業領域および各種
の測定値、演算結果を一時記憶する記憶領域を提供する
ランダムアクセスメモリ(RAM)52、自動車の様々
なセンサからの入力を取り入れるための入力回路10、
および自動車の様々なアクチュエータに制御信号を送る
出力回路30を備えている。
【0011】ROM51は、電源がオフの状態でも記憶
内容を保持することができるメモリで、EEPROMの
ような書き換え可能なROMを用いることが好ましい。
この場合、運転者が設定したパラメータをROMが保持
し、次回およびその後の運転にそのパラメータを使用す
ることができる。
内容を保持することができるメモリで、EEPROMの
ような書き換え可能なROMを用いることが好ましい。
この場合、運転者が設定したパラメータをROMが保持
し、次回およびその後の運転にそのパラメータを使用す
ることができる。
【0012】図1に戻ると、制御ユニット100の入力
回路10は、自動車の走行速度を表す信号を発生する車
速センサ11、および運転者がパラメータを入力するこ
とができるドライバ入力手段12に接続されている。ド
ライバ入力手段は、運転者が簡単な数値パラメータを入
力するためのもので、運転者がボタンを操作することに
よって予め用意された複数のパラメータが順次液晶ディ
スプレイに表示され、運転者が決定ボタンをおすことに
よってその中の1つが選択される方式のものが好ましい
が、キーボードその他の入力装置を使用することもでき
る。
回路10は、自動車の走行速度を表す信号を発生する車
速センサ11、および運転者がパラメータを入力するこ
とができるドライバ入力手段12に接続されている。ド
ライバ入力手段は、運転者が簡単な数値パラメータを入
力するためのもので、運転者がボタンを操作することに
よって予め用意された複数のパラメータが順次液晶ディ
スプレイに表示され、運転者が決定ボタンをおすことに
よってその中の1つが選択される方式のものが好ましい
が、キーボードその他の入力装置を使用することもでき
る。
【0013】入力回路10は、前方距離計測手段13お
よび後方距離計測手段14に接続されている。前方距離
計測手段13および後方距離計測手段14は、典型的に
はレーザ・レーダであるが、特開平10−62163号
公報に記載されるような光センサアレイを使用すること
もできる。
よび後方距離計測手段14に接続されている。前方距離
計測手段13および後方距離計測手段14は、典型的に
はレーザ・レーダであるが、特開平10−62163号
公報に記載されるような光センサアレイを使用すること
もできる。
【0014】一つの実施形態において、入力回路10
は、車載LAN接続でエンジンECU15に接続され、
スロットル開度を示す信号その他エンジンECU15が
持っている様々なデータを必要に応じて受け取る。この
場合、車速センサを入力回路10に接続する必要はな
く、エンジンECU15から車速データを受け取ること
ができる。
は、車載LAN接続でエンジンECU15に接続され、
スロットル開度を示す信号その他エンジンECU15が
持っている様々なデータを必要に応じて受け取る。この
場合、車速センサを入力回路10に接続する必要はな
く、エンジンECU15から車速データを受け取ること
ができる。
【0015】エンジンECU15にLAN接続しないと
きは、入力回路10は、車速センサ11に加えて、スロ
ットル開度を検出するスロットル・センサまたはアクセ
ルの踏み込量を検出するアクセル・センサにも接続され
る。
きは、入力回路10は、車速センサ11に加えて、スロ
ットル開度を検出するスロットル・センサまたはアクセ
ルの踏み込量を検出するアクセル・センサにも接続され
る。
【0016】図3は、自車62が前方車両61と車間距
離A、後方車両63と車間距離Bで走行している状態を
示す。前方距離演算部20は、前方距離計測手段13か
らの信号に応答して前方車両61との車間距離Aをたと
えば80ミリ秒のような一定間隔で演算し、その値をR
AM52に記憶する。同様に後方距離演算部21は、後
方距離計測手段14からの信号に応答して後方車両63
との車間距離Bを一定時間間隔で演算し、その値をRA
M52に記憶する。
離A、後方車両63と車間距離Bで走行している状態を
示す。前方距離演算部20は、前方距離計測手段13か
らの信号に応答して前方車両61との車間距離Aをたと
えば80ミリ秒のような一定間隔で演算し、その値をR
AM52に記憶する。同様に後方距離演算部21は、後
方距離計測手段14からの信号に応答して後方車両63
との車間距離Bを一定時間間隔で演算し、その値をRA
M52に記憶する。
【0017】前方相対速度演算部24は、RAM52に
記憶されたたとえば直近3回の車間距離Aの値の変化の
割合、すなわち単位時間当たりの車間距離Aの差分を計
算しRAM52に記憶する。後方相対距離演算部26
は、同様に後方車両63との相対速度を計算し、RAM
52に記憶する。
記憶されたたとえば直近3回の車間距離Aの値の変化の
割合、すなわち単位時間当たりの車間距離Aの差分を計
算しRAM52に記憶する。後方相対距離演算部26
は、同様に後方車両63との相対速度を計算し、RAM
52に記憶する。
【0018】一実施例では、前方および後方の相対速度
演算部24、26に加えて、RAM52に記憶された数
回の相対速度演算値の差分の変化の割合、すなわち相対
加速度を算出し、RAM52に記憶する。
演算部24、26に加えて、RAM52に記憶された数
回の相対速度演算値の差分の変化の割合、すなわち相対
加速度を算出し、RAM52に記憶する。
【0019】比較器23は、車間距離Aが所定値a以下
であるとき警報・速度調整手段28に信号を送る。所定
値aは、プログラムが自車の車速に応じてその制動距離
のたとえば2倍に設定する。または、予め運転者がドラ
イバ入力手段12を用いて、通常自己が追突回避操作を
するのに必要な車間距離を所定値aとして事前に設定す
ることもできる。
であるとき警報・速度調整手段28に信号を送る。所定
値aは、プログラムが自車の車速に応じてその制動距離
のたとえば2倍に設定する。または、予め運転者がドラ
イバ入力手段12を用いて、通常自己が追突回避操作を
するのに必要な車間距離を所定値aとして事前に設定す
ることもできる。
【0020】また、所定値aは、特開平5-221252号公報
に記載されるような手法を用いて、レーザ・レーダを隣
の車線前方に向け、隣の車線を走る車の平均車間距離を
算出し、その平均車間距離に自動的に設定するよう車間
距離制御装置をプログラムしてもよい。こうすることに
よって、隣の車線からの割り込みを防止することができ
る。
に記載されるような手法を用いて、レーザ・レーダを隣
の車線前方に向け、隣の車線を走る車の平均車間距離を
算出し、その平均車間距離に自動的に設定するよう車間
距離制御装置をプログラムしてもよい。こうすることに
よって、隣の車線からの割り込みを防止することができ
る。
【0021】比較器27は、車間距離Bが所定値b以下
であるとき警報・速度調整手段28に信号を送る。所定
値bは、所定値aと同じ、aの0.5倍、またはaの0.7倍
などaとの相関値になるよう予め設定するか、またはド
ライバ入力手段12を用いて20m、30m、40mなどの固定
値に設定しても良い。
であるとき警報・速度調整手段28に信号を送る。所定
値bは、所定値aと同じ、aの0.5倍、またはaの0.7倍
などaとの相関値になるよう予め設定するか、またはド
ライバ入力手段12を用いて20m、30m、40mなどの固定
値に設定しても良い。
【0022】比較器25は、車間距離Aが車間距離B以
上であるかどうかを示す信号を警報・速度調整手段28
に送る。比較器27は、車間距離Bが所定値b以下にな
ることに応答して信号を警報・速度調整手段28に送
る。
上であるかどうかを示す信号を警報・速度調整手段28
に送る。比較器27は、車間距離Bが所定値b以下にな
ることに応答して信号を警報・速度調整手段28に送
る。
【0023】運転状態検出手段22は、エンジンECU
15からスロットル開度を表す信号、アクセル踏み込み
量センサからアクセル踏み込み量を表す信号を受け取
り、運転者が運転操作を行っているかどうかを検出す
る。たとえば、一定時間にわたってアクセル踏み込み量
に変化がないとき、またはスロットル開度に変化がない
ときは、運転者が運転操作を行っていないと判断する。
また、運転状態検出手段22は、ブレーキの踏み込みを
感知するセンサ、または運転者によるブレーキ踏み込み
に応答してエンジンECU15が発生する信号に応答し
て運転者が運転操作を行っている状態を検出することが
できる。
15からスロットル開度を表す信号、アクセル踏み込み
量センサからアクセル踏み込み量を表す信号を受け取
り、運転者が運転操作を行っているかどうかを検出す
る。たとえば、一定時間にわたってアクセル踏み込み量
に変化がないとき、またはスロットル開度に変化がない
ときは、運転者が運転操作を行っていないと判断する。
また、運転状態検出手段22は、ブレーキの踏み込みを
感知するセンサ、または運転者によるブレーキ踏み込み
に応答してエンジンECU15が発生する信号に応答し
て運転者が運転操作を行っている状態を検出することが
できる。
【0024】警報・速度調整手段28は、比較器23、
比較器25、比較器27、および運転状態検出手段22
からの信号に応じて警報を発し、または速度調整処理を
行う。この処理の流れは図4の流れ図を参照して説明す
る。
比較器25、比較器27、および運転状態検出手段22
からの信号に応じて警報を発し、または速度調整処理を
行う。この処理の流れは図4の流れ図を参照して説明す
る。
【0025】出力回路30は、警報・速度調整手段28
からの信号に応答して各種のアクチュエータおよびエン
ジンECU15に信号を送る回路であり、運転席の警報
ランプおよび警報ブザーを駆動する警報駆動回路31、
前照灯、ブレーキランプ、ハザードランプなどのライト
駆動回路32、クラクション33、スロットル・アクチ
ュエータ34、ブレーキ・アクチュエータ35およびエ
ンジンECU15に接続されている。
からの信号に応答して各種のアクチュエータおよびエン
ジンECU15に信号を送る回路であり、運転席の警報
ランプおよび警報ブザーを駆動する警報駆動回路31、
前照灯、ブレーキランプ、ハザードランプなどのライト
駆動回路32、クラクション33、スロットル・アクチ
ュエータ34、ブレーキ・アクチュエータ35およびエ
ンジンECU15に接続されている。
【0026】図4は、警報・速度調整手段28が警報を
発しまたは強制速度調整を行うに至るフローを示す流れ
図である。図4のプロセスは、一定の時間間隔、たとえ
ば80ミリ秒ごとに繰り返される。すなわち、警報発生
処理または強制減速処理をしないでEXITでプロセス
を出た後は、80ミリ秒後に再びステップ101からプ
ロセスが繰り返される。
発しまたは強制速度調整を行うに至るフローを示す流れ
図である。図4のプロセスは、一定の時間間隔、たとえ
ば80ミリ秒ごとに繰り返される。すなわち、警報発生
処理または強制減速処理をしないでEXITでプロセス
を出た後は、80ミリ秒後に再びステップ101からプ
ロセスが繰り返される。
【0027】前方車間距離Aを演算してRAM52に格
納し(101)、後方車間距離Bを演算してRAM52
に格納する(102)。次いで、RAM52に記憶され
た車間距離Aのデータを用いて前方車両との相対速度
(ΔA)を算出し、車間距離Bのデータを用いて後方車
両との相対速度(ΔB)を算出し(103)、RAM5
2に記憶する。
納し(101)、後方車間距離Bを演算してRAM52
に格納する(102)。次いで、RAM52に記憶され
た車間距離Aのデータを用いて前方車両との相対速度
(ΔA)を算出し、車間距離Bのデータを用いて後方車
両との相対速度(ΔB)を算出し(103)、RAM5
2に記憶する。
【0028】次いで、ステップ103で算出された相対
速度と前回算出した相対速度との差分として前方相対加
速度(ΔΔA)および後方相対加速度(ΔΔB)を算出
し(104)、RAM52に記憶する。
速度と前回算出した相対速度との差分として前方相対加
速度(ΔΔA)および後方相対加速度(ΔΔB)を算出
し(104)、RAM52に記憶する。
【0029】次いでステップ105に移り、車間距離A
が所定値a以下であるかどうかが判定される。所定値a
以下であれば、警報駆動回路31に信号を送って運転席
のコンソールに警告灯を点滅させる、ブザー音を発する
などして、運転者に対して前方車両に近づき過ぎている
ことを知らせる(106)。このとき、前方車両との相
対速度が負、すなわち車間距離Aが大きくなる方向に向
かっているときは、一旦警報の発生を保留し、所定時間
(たとえば200ミリ秒)経過後も車間距離Aが所定値
a以下であれば、警報を発するようにしてもよい。
が所定値a以下であるかどうかが判定される。所定値a
以下であれば、警報駆動回路31に信号を送って運転席
のコンソールに警告灯を点滅させる、ブザー音を発する
などして、運転者に対して前方車両に近づき過ぎている
ことを知らせる(106)。このとき、前方車両との相
対速度が負、すなわち車間距離Aが大きくなる方向に向
かっているときは、一旦警報の発生を保留し、所定時間
(たとえば200ミリ秒)経過後も車間距離Aが所定値
a以下であれば、警報を発するようにしてもよい。
【0030】警報は、自車の運転者に対してだけでな
く、図1のライト駆動回路32およびクラクション駆動
回路33に信号を送って前照灯でパッシングを行う、ク
ラクションを鳴らすなどの処理を実行することができ
る。
く、図1のライト駆動回路32およびクラクション駆動
回路33に信号を送って前照灯でパッシングを行う、ク
ラクションを鳴らすなどの処理を実行することができ
る。
【0031】次いでステップ107に進み、後方車両と
の車間距離Bが所定値b以下であるかどうかが判断され
る。所定値b以下であれば、ステップ108に進み、警
報駆動回路31に信号を送って運転席の警報ランプを点
滅させる、警報ブザーを鳴らすなどして運転者に後方車
両が接近していることを知らせる。このとき、後方車両
との相対速度が増大する、すなわち車間距離Bが大きく
なる方向に向かっているときは、警報の発生を一旦保留
して、一定時間(たとえば200ミリ秒間)車間距離B
が所定値b以下であるとき、警報を発するようにしても
よい。
の車間距離Bが所定値b以下であるかどうかが判断され
る。所定値b以下であれば、ステップ108に進み、警
報駆動回路31に信号を送って運転席の警報ランプを点
滅させる、警報ブザーを鳴らすなどして運転者に後方車
両が接近していることを知らせる。このとき、後方車両
との相対速度が増大する、すなわち車間距離Bが大きく
なる方向に向かっているときは、警報の発生を一旦保留
して、一定時間(たとえば200ミリ秒間)車間距離B
が所定値b以下であるとき、警報を発するようにしても
よい。
【0032】警報は、自車の運転者に対してだけでな
く、ライト駆動回路32に信号を送ってハザードランプ
を点滅させ、クラクション駆動回路33に信号を送って
クラクションを鳴らすなどの処理をして後方車両に対し
て警報を発する。
く、ライト駆動回路32に信号を送ってハザードランプ
を点滅させ、クラクション駆動回路33に信号を送って
クラクションを鳴らすなどの処理をして後方車両に対し
て警報を発する。
【0033】ステップ107で車間距離Bが所定値bよ
り大きいときは、プロセスを抜ける。車間距離Bが所定
値b以下であるときは、ステップ108に進んで警報処
理をするとともに、ステップ109に進み、自車が運転
操作中であるかどうかを判定する。これは、前述したよ
うに図1の運転状態検出手段22がスロットル開度また
はアクセル踏み込み量に変化があるかどうかを判断して
決定する。
り大きいときは、プロセスを抜ける。車間距離Bが所定
値b以下であるときは、ステップ108に進んで警報処
理をするとともに、ステップ109に進み、自車が運転
操作中であるかどうかを判定する。これは、前述したよ
うに図1の運転状態検出手段22がスロットル開度また
はアクセル踏み込み量に変化があるかどうかを判断して
決定する。
【0034】運転操作中であれば、図4のプロセスを抜
ける。すなわち、運転操作中であれば、運転者による回
避動作を優先する。運転操作中でなければ、ステップ1
10に進み、前方車間距離Aが後方車間距離B以上であ
るかどうかが判定される。前方車間距離Aが後方車間距
離以上であれば、ステップ112に進み、相対速度ΔA
が相対速度ΔB以上になるよう速度調整を行う。また、
別の実施例では、相対加速度ΔΔAが相対加速度ΔΔB
以上になるように速度調整を行う。このようにすること
により、前方車両との車間距離Aを後方車両との車間距
離B以上に維持しながら後方車両の接近から逃れること
ができ、前方車両との追突を回避する操作をする余裕を
運転者に与えることができる。
ける。すなわち、運転操作中であれば、運転者による回
避動作を優先する。運転操作中でなければ、ステップ1
10に進み、前方車間距離Aが後方車間距離B以上であ
るかどうかが判定される。前方車間距離Aが後方車間距
離以上であれば、ステップ112に進み、相対速度ΔA
が相対速度ΔB以上になるよう速度調整を行う。また、
別の実施例では、相対加速度ΔΔAが相対加速度ΔΔB
以上になるように速度調整を行う。このようにすること
により、前方車両との車間距離Aを後方車両との車間距
離B以上に維持しながら後方車両の接近から逃れること
ができ、前方車両との追突を回避する操作をする余裕を
運転者に与えることができる。
【0035】ステップ110において、車間距離Aが車
間距離Bより小さくなっていると、減速調整処理(11
1)を行う。減速調整処理は、図1のブレーキアクチュ
エータ35に駆動信号を送ってブレーキを作動させる、
エンジンECU15に信号を送って燃料カット(燃料噴
射装置への燃料の供給を停止する)を行う、スロットル
を閉めるなどの処理を行うことによって実行する。
間距離Bより小さくなっていると、減速調整処理(11
1)を行う。減速調整処理は、図1のブレーキアクチュ
エータ35に駆動信号を送ってブレーキを作動させる、
エンジンECU15に信号を送って燃料カット(燃料噴
射装置への燃料の供給を停止する)を行う、スロットル
を閉めるなどの処理を行うことによって実行する。
【0036】図4のプロセスは、80ミリ秒ごとに繰り
返されるので、ステップ111の減速調整によって、車
間距離Aが大きくなり、車間距離B以上になると、前述
したステップ112による速度制御に入る。運転者が警
報および速度調整に気づき追突回避のため、ハンドルを
きって車線を変更する、そのための加速を行う、あるい
はブレーキを踏むなどの操作をしたときは、運転状態検
出手段22がその操作を検出することに応答して速度調
整処理(111)は解除され、運転者の操作が優先され
る。
返されるので、ステップ111の減速調整によって、車
間距離Aが大きくなり、車間距離B以上になると、前述
したステップ112による速度制御に入る。運転者が警
報および速度調整に気づき追突回避のため、ハンドルを
きって車線を変更する、そのための加速を行う、あるい
はブレーキを踏むなどの操作をしたときは、運転状態検
出手段22がその操作を検出することに応答して速度調
整処理(111)は解除され、運転者の操作が優先され
る。
【0037】以上にこの発明を特定の実施例について説
明したが、この発明は、このような実施例に限定される
ものではない。
明したが、この発明は、このような実施例に限定される
ものではない。
【0038】
【発明の効果】この発明によると、前方および後方の車
両との車間距離が小さくなったとき、前方車両との車間
距離が後方車両との車間距離に等しいかこれより大きく
保たれるので、追突の危険性が小さくなり、運転者によ
る前方車両との追突回避操作がとりやすくなる。
両との車間距離が小さくなったとき、前方車両との車間
距離が後方車両との車間距離に等しいかこれより大きく
保たれるので、追突の危険性が小さくなり、運転者によ
る前方車両との追突回避操作がとりやすくなる。
【0039】また、請求項2に記載の発明によると、運
転者が追突回避のための操作をするなどして運転状態に
変化があるときは運転者の操作を優先し、自動的な速度
調整を行わないので、請求項1の車間距離制御装置が運
転者の操作を妨げることを防止することができる。
転者が追突回避のための操作をするなどして運転状態に
変化があるときは運転者の操作を優先し、自動的な速度
調整を行わないので、請求項1の車間距離制御装置が運
転者の操作を妨げることを防止することができる。
【図1】この発明の一実施例の車間距離制御装置の機能
ブロック図。
ブロック図。
【図2】この発明の一実施例の車間距離制御装置のハー
ドウェア構成を示すブロック図。
ドウェア構成を示すブロック図。
【図3】走行中の車の車間距離を示す図。
【図4】この発明の実施例による速度調整処理の流れを
示す流れ図。
示す流れ図。
20 前方距離演算部 21 後方距離演算部 22 運転状態検出部 23、25、27 比較器 28 警報・速度調整手段 111 減速制御ステップ 112 相対速度制御ステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開2000−20898(JP,A) 特開 昭60−244629(JP,A) 特開 平6−278584(JP,A) 特開 平7−172208(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60K 31/00 F02D 29/02 301 G08G 1/00 - 1/16
Claims (2)
- 【請求項1】前方車両と自車との距離を演算する第1手
段と、 後方車両と自車との距離を演算する第2手段と、前記 前方車両と自車との相対速度を算出する第3手段
と、前記 後方車両と自車との相対速度を算出する第4手段
と、 前記第1、第2、第3および第4手段からの出力に基づ
いて、前記前方車両との距離が第1の所定値以下であ
り、かつ前記後方車両との距離が第2の所定値以下であ
ることに応答し、前記前方車両と自車との距離が前記後
方車両と自車との距離以上であるときは、前記前方車両
に接近する相対速度が前記後方車両が自車に接近する相
対速度以上になるよう自車の速度を調整し、前記前方車
両と自車との距離が前記後方車両と自車との距離に満た
ないときは、自車速度を下げるよう速度を調整する速度
調整手段と、 を備える車間距離制御装置。 - 【請求項2】前記車間距離制御装置は、自車の運転状態
を検出する手段を有し、運転状態に変化があるときは前
記速度調整を行わない請求項1に記載の車間距離制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11037298A JP3077938B1 (ja) | 1999-02-16 | 1999-02-16 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11037298A JP3077938B1 (ja) | 1999-02-16 | 1999-02-16 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3077938B1 true JP3077938B1 (ja) | 2000-08-21 |
JP2000233662A JP2000233662A (ja) | 2000-08-29 |
Family
ID=12493808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11037298A Expired - Fee Related JP3077938B1 (ja) | 1999-02-16 | 1999-02-16 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3077938B1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102991416A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-03-27 | 常州大学 | 一种汽车行车安全距离控制***及其方法 |
CN108382401A (zh) * | 2016-12-21 | 2018-08-10 | 奥迪股份公司 | 高速公路驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及车辆 |
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CN104554264A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-04-29 | 温州大学 | 一种自适应在线调整车速的方法和*** |
CN104724117A (zh) * | 2015-02-05 | 2015-06-24 | 温州大学 | 一种带有后方车辆预警功能的自适应在线调整车速*** |
CN108473140A (zh) * | 2016-02-18 | 2018-08-31 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序 |
KR102213675B1 (ko) * | 2018-11-19 | 2021-02-05 | 현대오트론 주식회사 | 차량의 안전 주행 시스템 및 방법 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS60244629A (ja) * | 1984-05-18 | 1985-12-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
JPH06278584A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-10-04 | Kansei Corp | 車両用衝突防止自動制動制御方法及び装置 |
JP3276231B2 (ja) * | 1993-12-21 | 2002-04-22 | マツダ株式会社 | 自動車の車速制御装置 |
JP3824784B2 (ja) * | 1998-06-30 | 2006-09-20 | 富士通株式会社 | 走行支援装置、車線変更可否判断装置、その方法及び記録媒体 |
-
1999
- 1999-02-16 JP JP11037298A patent/JP3077938B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102991416A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-03-27 | 常州大学 | 一种汽车行车安全距离控制***及其方法 |
CN108382401A (zh) * | 2016-12-21 | 2018-08-10 | 奥迪股份公司 | 高速公路驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及车辆 |
CN108382401B (zh) * | 2016-12-21 | 2021-04-06 | 奥迪股份公司 | 高速公路驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及车辆 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000233662A (ja) | 2000-08-29 |
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