JP3074444B2 - Work transfer device - Google Patents
Work transfer deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ワークを縦型の治具台
に移載セットするワーク移載装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work transfer device for transferring and setting a work on a vertical jig stand.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の移載装置として、治具台
に向けて進退自在なスライドテーブル上に設けたワーク
受渡ユニットと、ワーク受渡ユニットにワークを移載す
る移載ロボットとを備え、ワーク受渡ユニットを、ワー
クを支持する支持板と、支持板を治具台に対向する起立
姿勢と水平姿勢とに起伏させる傾働枠とを備えるものに
構成し、水平姿勢の支持板に移載ロボットによって載置
されるワークを支持板の起立とスライドテーブルの前進
とで治具台にセットするものは知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of transfer apparatus, there are provided a work transfer unit provided on a slide table which can move forward and backward toward a jig table, and a transfer robot for transferring the work to the work transfer unit. The work delivery unit is configured to include a support plate for supporting the work, and a tilting frame for raising and lowering the support plate between a standing position and a horizontal position facing the jig table. 2. Description of the Related Art There is known an apparatus in which a workpiece placed by a loading robot is set on a jig table by erecting a support plate and advancing a slide table.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、ワークの機
種が変更された場合、治具台に対するワークのセット位
置を変更する必要性を生ずることがある。このセット位
置の変更に対処するため、支持板を傾動枠に対し支持板
に平行な直交２方向に移動可能な２軸の移動機構を介し
て支持し、ワークの機種変更に応じて支持板の位置を調
整することが考えられる。然し、移動機構は２軸の夫々
についてモータと送り機構とを備えるため高価になり、
更に、重量が重くなるため傾動枠に対する負荷が大きく
なり、傾動枠の剛性を高める必要があって装置全体が大
型化する。本発明は、以上の点に鑑み、ワークの機種変
更に応じて支持板の位置を調整し得るようにした小型安
価な装置を提供することをその目的としている。When the type of the work is changed, it may be necessary to change the setting position of the work with respect to the jig table. In order to cope with this change in the set position, the support plate is supported on the tilting frame via a two-axis moving mechanism that can move in two orthogonal directions parallel to the support plate. Adjusting the position is conceivable. However, the moving mechanism is expensive because it has a motor and a feed mechanism for each of the two axes.
Furthermore, since the weight becomes heavy, the load on the tilting frame increases, and it is necessary to increase the rigidity of the tilting frame. In view of the above, an object of the present invention is to provide a small and inexpensive device that can adjust the position of a support plate according to a change in the type of a workpiece.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、ワークを縦型の治具台に移載セットするワー
ク移載装置であって、治具台に向けて進退自在なスライ
ドテーブル上に設けたワーク受渡ユニットと、ワーク受
渡ユニットにワークを移載する移載ロボットとを備え、
ワーク受渡ユニットを、ワークを支持する支持板と、支
持板を治具台に対向する起立姿勢と水平姿勢とに起伏さ
せる傾働枠とを備えるものに構成し、水平姿勢の支持板
に移載ロボットによって載置されるワークを支持板の起
立とスライドテーブルの前進とで治具台にセットするも
のにおいて、ワーク受渡ユニットに、支持板を傾動枠に
対して支持板と平行な直交２方向にフローティング自在
に支持するフローティング機構と、支持板を任意の位置
にロック可能なロック機構とを設けると共に、移載ロボ
ットにワークの把持手段に加えて支持板に係合可能な係
合手段を設けることを特徴とする。In order to achieve the above object,
The present invention relates to a work transfer device for transferring and setting a work to a vertical jig table, a work transfer unit provided on a slide table which can move forward and backward toward the jig table, and a work transfer unit provided to the work transfer unit. And a transfer robot for transferring the
The work delivery unit is configured with a support plate that supports the work, and a tilting frame that raises and lowers the support plate between a standing position and a horizontal position facing the jig table, and is transferred to the support plate in the horizontal position. A work placed by a robot is set on a jig table by erecting a support plate and advancing a slide table. In a work delivery unit, the support plate is set in two orthogonal directions parallel to the support plate with respect to the tilting frame. Providing a floating mechanism for freely supporting the floating and a lock mechanism for locking the support plate at an arbitrary position, and providing the transfer robot with an engagement means capable of engaging with the support plate in addition to the work holding means. It is characterized by.
【０００５】[0005]
【作用】ワークの機種変更に際しては、移載ロボットに
設けた係合手段を水平姿勢の支持板に係合させ、ロック
手段を解除した状態で移載ロボットの作動により支持板
の位置を調整し、調整された位置にロック手段によって
支持板をロックする。その後、移載ロボットによりワー
クを支持板に載置し、次いで支持板を起立姿勢にしてス
ライドテーブルを治具台側に前進し、ワークを治具台に
セットする。When changing the model of the work, the engaging means provided on the transfer robot is engaged with the support plate in a horizontal position, and the position of the support plate is adjusted by operating the transfer robot with the locking means released. The support plate is locked at the adjusted position by the lock means. Thereafter, the work is placed on the support plate by the transfer robot, and then the support plate is set upright, the slide table is advanced to the jig table side, and the work is set on the jig table.
【０００６】[0006]
【実施例】図示の実施例は、エンジンのシリンダヘッド
から成るワークに吸気弁用のバルブガイド孔と排気弁用
のバルブガイド孔とを加工する装置における治具台への
ワーク移載装置に本発明を適用したものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The illustrated embodiment is an apparatus for transferring a work to a jig table in an apparatus for forming a valve guide hole for an intake valve and a valve guide hole for an exhaust valve in a work made up of an engine cylinder head. It is an application of the invention.
【０００７】図１及び図２を参照して、１は吸気弁用の
バルブガイド孔を加工する複数本のドリル１ａと排気弁
用のバルブガイド孔を加工する複数本のドリル１ｂとを
左右に並設して成る加工ヘッドであり、加工ヘッド１の
前方に配置した基台２上に左右１対の縦型治具台３1，
３2を設け、加工ヘッド１の前進で左側の第１治具台３1
にセットしたワークＷにドリル１ａによる吸気弁用のバ
ルブガイド孔の加工と、右側の第２治具台３2にセット
したワークＷにドリル１ｂによる排気弁用のバルブガイ
ド孔の加工とを施すようにした。尚、加工ヘッド１はワ
ークの機種に応じて交換自在とされている。Referring to FIGS. 1 and 2, numeral 1 designates a plurality of drills 1a for machining a valve guide hole for an intake valve and a plurality of drills 1b for machining a valve guide hole for an exhaust valve. A pair of left and right vertical jig bases 3 1 , 2 on a base 2 arranged in front of the processing head 1 .
3 2 is provided, and the first jig table 3 1 on the left side when the processing head 1 advances.
Performing machining and valve guide holes for the intake valve by the drill 1a to set the work is W, the the machining of the valve guide hole for the exhaust valve by the drill 1b the workpiece W which is set in the second Chigudai 3 2 right in I did it. The processing head 1 can be exchanged according to the type of the work.
【０００８】各治具台３1，３2は、駆動源３ａにより垂
直軸線回りに旋回される垂直の治具板３ｂを備えてお
り、治具板３ｂにこれに備える上下１対のクランパー３
ｃ，３ｄによってワークＷを気筒列方向が上下方向を向
く起立姿勢で保持し、治具板３ｂを後向きに旋回させて
ワークＷを加工ヘッド１に対向させる。この際、第１治
具台３1ではワークＷの吸気弁用バルブガイド孔の孔軸
がドリル１ａに整合するようにし、第２治具台３2では
ワークＷの排気弁用バルブガイド孔の孔軸がドリル１ｂ
に整合するようにする。尚、上クランパー３ｃは、気筒
列方向の長さが異なるワークにも対処できるように、上
下方向に可動である。Each of the jig tables 3 1 and 3 2 has a vertical jig plate 3 b which is turned around a vertical axis by a driving source 3 a, and a pair of upper and lower clampers 3 provided on the jig plate 3 b is provided on the jig plate 3 b.
The work W is held in the upright posture in which the cylinder row direction is directed up and down by c and 3d, and the jig plate 3b is turned backward to make the work W face the machining head 1. At this time, the hole axis of the intake valve valve guide hole of the first Chigudai 3 1, the workpiece W is to be matched to the drill 1a, the exhaust valve valve guide hole of the second Chigudai 3 2 In the workpiece W Hole axis is drill 1b
To match. The upper clamper 3c is vertically movable so as to cope with works having different lengths in the cylinder row direction.
【０００９】基台２には、前記両治具台３1，３2の配置
部前方に位置して、図外の駆動源によりガイドレール４
ａに沿って左右動するシフトテーブル４が設けられ、該
シフトテーブル４上に図外の駆動源によりガイドレール
５ａに沿って前後動するスライドテーブル５が設けられ
ている。そして、スライドテーブル５上に第１乃至第３
の３個のワーク受渡ユニット６1，６2，６3を左右に並
設すると共に、基台２の前方に移載ロボット７を配置
し、投入コンベア８で搬送されて来たワークＷを移載ロ
ボット７と第１ワーク受渡ユニット６1とを介して第１
治具台３1にセットし、第１治具台３1で加工されたワー
クＷを第２ワーク受渡ユニット６2を介して第２治具台
３2にセットし、第２治具台３2で加工されたワークＷを
第３ワーク受渡ユニット６3と移載ロボット７とを介し
て払出コンベア９に払出すようにした。The base 2 is located in front of the arrangement portion of the jig bases 3 1 and 3 2 , and is provided with a guide rail 4 by a driving source (not shown).
A shift table 4 that moves left and right along a is provided, and a slide table 5 that moves back and forth along a guide rail 5a by a driving source (not shown) is provided on the shift table 4. Then, on the slide table 5, the first to third
The three work delivery units 6 1 , 6 2 , 6 3 are arranged side by side, and a transfer robot 7 is arranged in front of the base 2 to transfer the work W conveyed by the loading conveyor 8. the through mounting robot 7 and the first workpiece transfer unit 6 1 1
Set to Chigudai 3 1, sets the the workpiece W machined by the first Chigudai 3 1 Second Chigudai 3 2 via the second workpiece transfer unit 6 2, second Chigudai 3 the processed workpiece W at 2 and as paid out to the payout conveyor 9 through a third workpiece transfer unit 6 3 and transferring robot 7.
【００１０】各ワーク受渡ユニット６1，６2，６3に
は、図３に示す如く、スライドテーブル５上に左右方向
の軸６０ａを介して軸支した傾動枠６０の図外の駆動源
による傾動で治具台３1，３2に対向する起立姿勢と水平
姿勢とに起伏されるワークＷの支持板６１が設けられて
いる。尚、本実施例では、傾動枠６０を図１に示す如く
全てのワーク受渡ユニット６1，６1，６2に共通の１個
としたが、各ワーク受渡ユニット６1，６2，６3に各別
の傾動枠を設けても良い。[0010] Each workpiece transfer unit 6 1 and 6 2, 6 3, as shown in FIG. 3, by an unshown driving source of the tilting frame 60 which is pivotally supported via the lateral direction of the axis 60a on the slide table 5 A support plate 61 for a workpiece W that is raised and lowered between a standing posture and a horizontal posture facing the jig tables 3 1 and 3 2 by tilting is provided. In the present embodiment, all of the workpiece transfer unit 61 as shown the tilt frame 60 in FIG. 1, 6 1, 6 2 has been a common one, the workpiece transfer unit 6 and 62, 6 3 May be provided with separate tilt frames.
【００１１】ここで、支持板６１の法線方向をＺ軸方
向、支持板６１に平行な直交２方向のうち軸６０ａに平
行な方向をＸ軸方向、軸６０ａに直交する方向をＹ軸方
向として、傾動枠６０には支持板６１のＸ軸方向両外側
をＺ軸方向外方にのびる１対の支柱６２ａが立設されて
おり、各支柱６２ａの先端に、傾動枠６０に取付けたロ
ータリアクチュエータ６２ｂにより支柱６２ａ内の軸を
介してＸ軸方向内方のクランプ位置とＹ軸方向のアンク
ランプ位置とに回動されるクランプアーム６２を取付
け、更に、支持板６１の裏面に当接する、ばね６３ａで
Ｚ軸方向外方に付勢される複数のクランプロッド６３を
設けると共に、スライドテーブル５に、傾動枠６０を倒
伏させたときにクランプロッド６３に係合可能な旋回及
び上下動自在なフック６３ｂを設けた。かくて、フック
６３ｂをクランプロッド６３に係合させて引下げた状態
で支持板６１にワークＷを載置した後、クランプアーム
６２をクランプ位置に回動させると共にフック６３ｂに
よるクランプロッド６３の引下げを解除すれば、クラン
プロッド６３により支持板６１がＺ軸方向外方に押動
し、ワークＷがクランプアーム６２との間に挟まれて支
持板６１に保持される。Here, the normal direction of the support plate 61 is the Z-axis direction, of the two orthogonal directions parallel to the support plate 61, the direction parallel to the axis 60a is the X-axis direction, and the direction orthogonal to the axis 60a is the Y-axis direction. The tilting frame 60 is provided with a pair of columns 62a extending outward on both sides in the X-axis direction of the support plate 61 in the Z-axis direction, and a rotary attached to the tilting frame 60 at the tip of each column 62a. The clamp arm 62 which is rotated by the actuator 62b between the clamp position in the X-axis direction and the unclamping position in the Y-axis direction via the shaft in the support column 62a is attached, and further, comes into contact with the back surface of the support plate 61. A plurality of clamp rods 63 biased outward in the Z-axis direction by springs 63a are provided, and the slide table 5 is capable of engaging with the clamp rods 63 when the tilting frame 60 is folded down, and is capable of turning and moving up and down. hook Provided 3b. Thus, after the work W is placed on the support plate 61 with the hook 63b engaged with the clamp rod 63 and pulled down, the clamp arm 62 is rotated to the clamp position, and the clamp rod 63 is lowered by the hook 63b. Upon release, the support plate 61 is pushed outward by the clamp rod 63 in the Z-axis direction, and the work W is held between the clamp arm 62 and the support plate 61.
【００１２】ワークＷは支持板６１に気筒列方向がＹ軸
方向に沿うように載置され、ワークＷの気筒列方向両側
部に形成した１対のノック穴に嵌合する１対のノックピ
ン６１ａを支持板６１のＹ軸方向両側部に立設して、ワ
ークＷを支持板６１に対し位置決めし得るようにした。
ワークＷの１対のノック穴の間隔は機種に係りなく一定
にする。The work W is mounted on the support plate 61 such that the direction of the cylinders extends along the Y-axis direction, and a pair of knock pins 61a fitted into a pair of knock holes formed on both sides of the work W in the direction of the cylinders. Are erected on both sides in the Y-axis direction of the support plate 61 so that the work W can be positioned with respect to the support plate 61.
The interval between the pair of knock holes of the work W is fixed regardless of the model.
【００１３】移載ロボット７は、昇降アーム７０と、そ
の上端に設けた第１旋回アーム７１と、その先端に設け
た第２旋回アーム７２とを備えるもので、第２旋回アー
ム７２の先端に、図３に示す如く、ワークＷの把持手段
７３を旋回モータ７４で旋回自在に取付けた。把持手段
７３は、ワークＷの上面に当接する受板７３ａと、ワー
クＷの下面に係合する、シリンダ７３ｂで上下動される
把持爪７３ｃとで構成されている。そして、移載ロボッ
ト７の動作により把持手段７３を投入コンベア８の終端
位置に移動して該位置に停止されているワークＷの下面
に把持爪７３ｃを差し込み、次いで把持爪７３ｃを上動
してワークＷを把持し、その後把持手段７３を図１にＡ
で示す投入位置に移動し、該位置Ａに水平姿勢で待機す
る第１ワーク受渡ユニット６1の支持板６１にワークＷ
を載置する。また、把持手段７３を図１にＢで示す払出
位置に移動し、該位置Ｂに水平姿勢で待機する第３ワー
ク受渡ユニット６3の支持板６１上のワークＷを把持
し、次いで把持手段７３を払出コンベア９の始端位置に
移動して該コンベア９上にワークＷを載置し、ワークＷ
の投入と払出とを行う。The transfer robot 7 includes a lifting arm 70, a first swing arm 71 provided at the upper end thereof, and a second swing arm 72 provided at the tip thereof. As shown in FIG. 3, the gripping means 73 for the work W is attached by a swing motor 74 so as to be freely swingable. The gripping means 73 includes a receiving plate 73a that comes into contact with the upper surface of the work W, and a gripping claw 73c that engages with the lower surface of the work W and that is moved up and down by a cylinder 73b. Then, the gripping means 73 is moved to the end position of the loading conveyor 8 by the operation of the transfer robot 7, and the gripping claw 73c is inserted into the lower surface of the work W stopped at that position, and then the gripping claw 73c is moved upward. The workpiece W is gripped, and then the gripping means 73 is moved to A in FIG.
Go to the on position shown by the workpiece W to the first support plate 61 of the workpiece transfer unit 61 to wait in a horizontal position to the position A
Is placed. Moreover, the gripping means 73 moves to the dispensing position shown in Figure 1 B, to grip the workpiece W on the third workpiece transfer unit 6 3 of the support plate 61 to wait in a horizontal position to the position B, then gripping means 73 Is moved to the start end position of the payout conveyor 9 and the work W is placed on the conveyor 9 and the work W
Input and output.
【００１４】ところで、ワークＷの機種が変わると、治
具台３1，３2に対するワークＷの中心のセット位置を変
更する必要性を生ずることがあり、この場合、各ワーク
受渡ユニット６1，６2，６3の支持板６１を傾動枠６０
に対し支持板６１に平行な直交２方向、即ち、Ｘ軸方向
及びＹ軸方向にワークＷの機種に応じて位置調整するこ
とが必要になる。By the way, if the type of the work W is changed, it may be necessary to change the set position of the center of the work W with respect to the jig tables 3 1 , 3 2. In this case, each work transfer unit 6 1 , 6 2, 6 3 of the support plate 61 tilting frame 60
However, it is necessary to adjust the position in two orthogonal directions parallel to the support plate 61, that is, in the X-axis direction and the Y-axis direction according to the type of the workpiece W.
【００１５】そのため、本実施例では、各ワーク受渡ユ
ニット６1，６2，６3に、支持板６１を傾動枠６０に対
しＸ軸方向及びＹ軸方向に遊動自在に支持するフローテ
ィング機構６４と、支持板６１を任意の位置にロック可
能なロック機構６５とを設け、一方、移載ロボット７に
支持板６１に係合可能な係合手段７５を設け、投入コン
ベア８の終端に設けた機種センサ１０から信号により移
動ロボット７を動作させ、係合手段７５を介して支持板
６１を移動させてその位置調整を行うようにした。[0015] Therefore, in the present embodiment, each workpiece transfer unit 6 1 and 6 2, 6 3, a floating mechanism 64 which floating freely supported in the X-axis and Y-axis directions supporting plate 61 relative to the tilting frame 60 And a lock mechanism 65 capable of locking the support plate 61 at an arbitrary position. On the other hand, a transfer robot 7 is provided with an engagement means 75 capable of engaging with the support plate 61, and is provided at the end of the loading conveyor 8. The mobile robot 7 is operated by a signal from the sensor 10, and the position of the support plate 61 is adjusted by moving the support plate 61 via the engagement means 75.
【００１６】前記フローティング機構６４は、傾動枠６
０に支持させたＹ軸方向に遊動自在なＹ軸テーブル６４
ａと、Ｙ軸テーブル６４ａに支持させたＸ軸方向に遊動
自在なＸ軸テーブル６４ｂとで構成され、Ｘ軸テーブル
６４ｂに支持板６１をその裏面に植設した複数の連結ロ
ッド６１ｂを介してＺ軸方向に移動自在に連結し、Ｙ軸
とＸ軸の各テーブル６４ａ，６４ｂの動きで支持板６１
が傾動枠６０に対しＹ軸方向及びＸ軸方向に遊動自在に
支持されるようにした。尚、前記クランプロッド６３
は、Ｙ軸テーブル６４ａの裏面に取付けた筒状のばね受
け６３ｃに支持されており、Ｘ軸テーブル６４ｂに形成
したＸ軸方向の長穴を通して支持板６１に当接してい
る。The floating mechanism 64 includes a tilting frame 6
Y-axis table 64 freely movable in the Y-axis direction supported at 0
a, and an X-axis table 64b supported on a Y-axis table 64a and movable in the X-axis direction. A plurality of connecting rods 61b are provided on the X-axis table 64b. The support plate 61 is movably connected in the Z-axis direction, and is moved by the Y-axis and X-axis tables 64a, 64b.
Are movably supported on the tilting frame 60 in the Y-axis direction and the X-axis direction. The clamp rod 63
Are supported by a cylindrical spring receiver 63c attached to the back surface of the Y-axis table 64a, and are in contact with the support plate 61 through an elongated hole in the X-axis direction formed on the X-axis table 64b.
【００１７】前記ロック機構６５は、Ｙ軸テーブル６４
ａをロックする、傾動枠６０に取付けたＹ軸ロックシリ
ンダ６５1と、Ｘ軸テーブル６４ｂをロックする、Ｙ軸
テーブル６４ａに取付けたＸ軸ロックシリンダ６５2と
で構成され、該両ロックシリンンダ６５1，６５2により
支持枠６１をＹ軸方向及びＸ軸方向の任意の位置にロッ
ク可能とした。各ロックシリンダ６５1，６５2は、Ｙ軸
テーブル６４ａやＸ軸テーブル６４ｂに固定したＹ軸方
向やＸ軸方向に長手の係合溝を有するブラケット６５ａ
に係合する頭付ロッド６５ｂを備えており、常時はシリ
ンダ内のばね６５ｃによるロッド６５ｂの引込み力でブ
ラケット６５ａがシリンダ端面に圧接されて、摩擦力に
よりＹ軸テーブル６４ａやＸ軸テーブル６４ｂがロック
され、シリンダ内への流体供給でロッド６５ｂを押出す
ことによりロックが解除されるようにした。The lock mechanism 65 includes a Y-axis table 64
Locking the a, a Y-axis lock cylinder 65 1 attached to the tilt frame 60 to lock the X-axis table 64b, is composed of a X-axis lock cylinder 652 mounted on the Y-axis table 64a, the both locking cylinder Sunda the support frame 61 by 65 1, 65 2 and lockable in any position in the Y-axis direction and the X-axis direction. Each lock cylinder 65 1, 65 2, brackets 65a having a longitudinal engaging groove in the Y-axis direction and X-axis direction that is fixed to the Y-axis table 64a and X-axis table 64b
The bracket 65a is normally pressed against the cylinder end face by the retracting force of the rod 65b by the spring 65c in the cylinder, and the Y-axis table 64a and the X-axis table 64b are frictionally moved. The lock is released, and the lock is released by pushing the rod 65b by supplying the fluid into the cylinder.
【００１８】前記係合手段７５は、把持手段７３の受板
７３ａの側方への延長部分に形成した係合孔で構成さ
れ、該係合孔７５を支持板６１上のノックピン６１ａに
係合させることにより、移載ロボット７による支持板６
１の位置調整を行い得られるようにした。The engaging means 75 is constituted by an engaging hole formed in a portion of the gripping means 73 extending to the side of the receiving plate 73a. The engaging hole 75 is engaged with the knock pin 61a on the support plate 61. By doing so, the support plate 6 by the transfer robot 7
1 can be obtained by performing the position adjustment.
【００１９】次に、上記実施例の作用を図１に示す状態
からの作業に基いて説明する。図１は、第１と第２の両
治具台３1，３2での作業が完了して、各治具台３1，３2
の治具板３ｂを前向き位置に旋回復帰させた状態を示し
ており、シフトテーブル４が左動位置に存して、第２と
第３のワーク受渡ユニット６2，６3の支持板６１が起立
姿勢で夫々第１と第２の治具台３1，３2に対向してい
る。この状態から先ず、スライドテーブル５を治具台３
1，３2側に前進させて、第２と第３のワーク受渡ユニッ
ト６2，６3の支持板６１に夫々第１と第２の治具台
３1，３2のワークＷを受取らせる。Next, the operation of the above embodiment will be described based on the operation from the state shown in FIG. FIG. 1 shows that the work on both the first and second jig tables 3 1 , 3 2 is completed, and the jig tables 3 1 , 3 2
Shows a state in which the jig plate 3b is a turning back to forward position, the shift table 4 is exist in moved to the left position, the second and third supporting plates 61 of the workpiece transfer unit 6 2, 6 3 It faces respectively the first and the second jig stand 3 1, 3 2 in a standing posture. From this state, first, the slide table 5 is moved to the jig table 3.
1, 3 is advanced to 2 side, thereby received the second and third workpiece transfer unit 6 2, 6 3 of the support plate 61, respectively the first and second jig stand 3 1, 3 2 of the workpiece W .
【００２０】次に、スライドテーブル５を一旦後退させ
ると共にシフトテーブル４を右方に移動して、第１と第
２のワーク受渡ユニット６1，６2の支持板６１を夫々第
１と第２の治具台３1，３2に対向させ、スライドテーブ
ル５を再度前進させて、第１と第２のワーク支持ユニッ
ト６1，６2の支持板６１に保持されるＷを夫々第１と第
２の治具台３1，３2に受渡す。Next, the slide table 5 is once moved backward and the shift table 4 is moved rightward, and the support plates 61 of the first and second work transfer units 6 1 and 6 2 are moved to the first and second positions, respectively. And the slide table 5 is advanced again so that the W held by the support plates 61 of the first and second work support units 6 1 and 6 2 are respectively set to the first and second jig tables 3 1 and 3 2. It is delivered to the second jig tables 3 1 and 3 2 .
【００２１】次に、スライドテーブル５を後退させると
共に傾動枠６０を下方に傾動して各ワーク受渡ユニット
６1，６2，６3の支持板６１を水平姿勢にする。そし
て、各治具台３1，３2の治具板３ａを後向きに旋回して
ワークＷの加工を行っている間に、払出位置Ｂに存する
第３ワーク受渡ユニット６3の支持板６１から移載ロボ
ット７の作動によりワークＷを取上げて払出コンベア９
に払出し、次いで、シフトテーブル４を左動させる。こ
れによれば、第１ワーク受渡ユニット６1の支持板６１
が投入位置Ａに移動し、該支持板６１に投入コンベア８
から移載ロボット７の作動でワークＷを移載する。Next, the slide table 5 is retracted and the tilting frame 60 is tilted downward so that the support plates 61 of the work transfer units 6 1 , 6 2 , 6 3 are in a horizontal position. Then, each jig stand 3 1, 3 2 of the jig plate 3a while turning backward is performed machining of the workpiece W, from the third support 61 of the workpiece transfer unit 6 3 existing in the dispensing position B The work W is picked up by the operation of the transfer robot 7 and the payout conveyor 9 is picked up.
Then, the shift table 4 is moved to the left. According to this, the first support plate 61 of the workpiece transfer unit 61
Moves to the loading position A, and the loading conveyor 8
Then, the work W is transferred by the operation of the transfer robot 7.
【００２２】この際、ワークＷが前の機種と異なるもの
であるときは、第１ワーク受渡ユニット６1の支持板６
１にワークＷを載置する前に、係合手段たる係合孔７５
を支持板６１上のノックピン６１ａに係合させ、ロック
機構６５を解除した状態で移載ロボット７の作動により
支持板６１の位置調整を行う。[0022] In this case, when the workpiece W is different from the previous model, the first workpiece transfer unit 61 of the support plate 6
Before placing the work W on the work piece 1, the engagement hole 75 serving as an engagement means is provided.
Is engaged with the knock pin 61a on the support plate 61, and the position of the support plate 61 is adjusted by the operation of the transfer robot 7 with the lock mechanism 65 released.
【００２３】次に、傾動枠６０を上方に傾動させれば、
各ワーク受渡ユニット６1，６2，６3の支持板６１が起
立姿勢になって図１の状態に戻り、第１と第２の治具台
３1，３2でのワークＷの加工後に上記と同様の手順で第
２と第３のワーク受渡ユニット６2，６3による第１と第
２の治具台３1，３2からのワークＷの受取りと、第１と
第２のワーク受渡ユニット６1，６2による第１と第２の
治具台３1，３2へのワークＷの受渡しと、移載ロボット
７による第３ワーク受渡ユニット６3からのワークＷの
払出しと、移載ロボット７による第１ワーク受渡ユニッ
ト６1へのワークＷの投入とを行う。Next, if the tilting frame 60 is tilted upward,
Returns to the state shown in FIG. 1 the support plate 61 of each workpiece transfer unit 6 1 and 6 2, 6 3 is turned upright position, after processing the first and second workpiece W in the jig table 3 1, 3 2 receiving the workpiece W from the second and third workpiece transfer unit 6 2, 6 3 and the first of the second jig stand 3 1, 3 2 in the same procedure as above, the first and second work transfer unit 6 1, 6 2 of the first and the delivery of the second jig stand 3 1, 3 to 2 workpiece W, and payout of the workpiece W from the third workpiece transfer unit 6 3 by the transfer robot 7, performing the introduction of the workpiece W by the transport robot 7 to the first workpiece transfer unit 61.
【００２４】ここで、異機種のワークＷが第１受渡ユニ
ット６1に投入されてから２回目のサイクルでは、第２
ワーク受渡ユニット６2により異機種のワークＷが第１
治具台３1から第２治具台３2に移し換えられることにな
り、そこで１回目のサイクルでの第３ワーク受渡ユニッ
ト６3からのワークＷの払出し後に移載ロボット７によ
る第２ワーク受渡ユニット６2の支持板６１の位置調整
を行う。また、３回目のサイクルでは、第２治具台３2
から第３ワーク受渡ユニット６3が異機種のワークＷを
受取ることになるため、２回目のサイクルでの第３ワー
ク受渡ユニット６3からのワークＷの払出し後に移載ロ
ボット７による第３ワーク受渡ユニット６3の支持板６
１の位置調整を行う。[0024] Here, in the second cycle from the work W of heterogeneous it is turned to the first delivery unit 6 1, the second
The workpiece transfer unit 6 2 of heterogeneous work W is first
Chigudai 3 1 from will be used instead second Chigudai 3 2 transferred, where the second work by the transfer robot 7 after dispensing of a third workpiece W from the workpiece transfer unit 6 3 in the first cycle adjusting the position of the delivery unit 6 and second support plate 61. In the third cycle, the second jig table 3 2
Third order workpiece transfer unit 6 3 will receive the workpiece W heterogeneous from third workpiece transfer by the transfer robot 7 after dispensing of the third workpiece W from the workpiece transfer unit 6 3 in the second cycle support plate 6 of the unit 6 3
1 is adjusted.
【００２５】以上、２個の治具台３1，３2を備える装置
に本発明を適用した実施例について説明したが、治具台
が１個であったり３個以上連設される装置にも同様に本
発明を適用できる。Although the embodiment in which the present invention is applied to an apparatus having two jig stands 3 1 and 3 2 has been described above, an apparatus having one jig stand or three or more jig stands is provided. The present invention can be similarly applied.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ワーク受渡ユニットの支持板を移載ロボット
の作動で位置調整でき、位置調整用のモータや送り機構
が不要となって、装置コストの低廉化を図れると共に、
装置の小型化を図れる。As is apparent from the above description, according to the present invention, the position of the support plate of the work transfer unit can be adjusted by the operation of the transfer robot, and the motor for position adjustment and the feed mechanism are not required. , While reducing the cost of equipment,
The size of the device can be reduced.
【図１】 本発明装置の一例の平面図FIG. 1 is a plan view of an example of the device of the present invention.
【図２】 その側面図Fig. 2 Side view
【図３】 ワーク受渡ユニットの截断側面図FIG. 3 is a cutaway side view of the work delivery unit.
３1，３2，３3 治具台 ５ スライ
ドテーブル ６1，６2，６3 ワーク受渡ユニット ６０ 傾動枠 ６１ 支持板 ６４ フローティング機
構 ６５ ロック機構 ７ 移載ロボット ７３ 把持手段 ７５ 係合手段 Ｗ ワーク3 1 , 3 2 , 3 3 Jig stand 5 Slide table 6 1 , 6 2 , 6 3 Work delivery unit 60 Tilt frame 61 Support plate 64 Floating mechanism 65 Lock mechanism 7 Transfer robot 73 Gripping means 75 Engaging means W Work
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−320380（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−48242（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−68843（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−65216（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−63529（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−39442（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 7/00 B23Q 7/04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-6-320380 (JP, A) JP-A-60-48242 (JP, A) JP-A-61-68843 (JP, U) JP-A-4-88 65216 (JP, U) JP 6-63529 (JP, U) JP 60-39442 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B23Q 7/00 B23Q 7 / 04
Claims (1)
ワーク移載装置であって、治具台に向けて進退自在なス
ライドテーブル上に設けたワーク受渡ユニットと、ワー
ク受渡ユニットにワークを移載する移載ロボットとを備
え、ワーク受渡ユニットを、ワークを支持する支持板
と、支持板を治具台に対向する起立姿勢と水平姿勢とに
起伏させる傾働枠とを備えるものに構成し、水平姿勢の
支持板に移載ロボットによって載置されるワークを支持
板の起立とスライドテーブルの前進とで治具台にセット
するものにおいて、ワーク受渡ユニットに、支持板を傾
動枠に対して支持板と平行な直交２方向にフローティン
グ自在に支持するフローティング機構と、支持板を任意
の位置にロック可能なロック機構とを設けると共に、移
載ロボットにワークの把持手段に加えて支持板に係合可
能な係合手段を設けることを特徴とするワーク移載装
置。1. A work transfer device for transferring and setting a work on a vertical jig table, comprising: a work transfer unit provided on a slide table which can move forward and backward toward the jig table; A transfer robot for transferring a work, the work transfer unit comprising a support plate for supporting the work, and a tilting frame for raising and lowering the support plate between a standing position and a horizontal position facing the jig table. The work to be mounted on the support plate in a horizontal position is set on a jig table by erecting the support plate and advancing the slide table. In addition to the above, a floating mechanism that supports the floating plate freely in two orthogonal directions parallel to the support plate and a lock mechanism that can lock the support plate at an arbitrary position are provided. A work transfer device comprising an engaging means capable of engaging with a support plate in addition to a gripping means.
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP06308881A JP3074444B2 (en) | 1994-12-13 | 1994-12-13 | Work transfer device |
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