JP3067602B2 - Rebar gripping method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、建設工事鉄筋組立
作業の機械化装置における鉄筋を把持し運搬配材するた
めの鉄筋把持方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for gripping a reinforcing bar and carrying and delivering the reinforcing bar in a mechanization device for assembling a reinforcing bar for construction work.

【０００２】[0002]

【従来の技術】鉄筋の組立作業は、鉄筋を把持、運搬、
位置合せ、配材等の作業よりなっているが、従来はほと
んど人力によっていた。2. Description of the Related Art Rebar assembling work involves grasping, transporting,
It consists of work such as positioning and distribution of materials, but it has been mostly done manually.

【０００３】この鉄筋の組立作業エリアへの搬入は１本
づつでなく、１０本以上の鉄筋の束を、トラック又はク
レーンにより荷卸して地上に仮置きする。この仮置きさ
れた鉄筋の束から、複数の人間が１本の鉄筋をつかみ上
げ、従来機械の場合は、カートリッジに積込む。そのカ
ートリッジは、クレーン等により組立装置に移送し、組
立装置を所定位置に移動してカートリッジから鉄筋を１
本づつ所定位置に配材する。[0003] The rebars are not carried into the assembly work area one by one, but a bundle of ten or more rebars is unloaded by truck or crane and temporarily placed on the ground. A plurality of persons grab one rebar from the temporarily placed bundle of rebars and load them into a cartridge in the case of a conventional machine. The cartridge is transferred to an assembling apparatus by a crane or the like, and the assembling apparatus is moved to a predetermined position to remove one reinforcing bar from the cartridge.
Materials are distributed to predetermined positions one by one.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】カートリッジに鉄筋を
セットする作業は、人力によるので危険であり、機械化
による省人化のメリットが低くなる。The work of setting a reinforcing bar in a cartridge is dangerous because it requires manual labor, and the merit of labor saving by mechanization is reduced.

【０００５】また、カートリッジへ曲加工された鉄筋を
セットするのは困難である。また、鉄筋組立作業を高速
化するには、カートリッジを多量に用意し仮置きする必
要がある。[0005] It is difficult to set a bent rebar in a cartridge. Further, in order to speed up the rebar assembling work, it is necessary to prepare a large number of cartridges and temporarily place them.

【０００６】また、カートリッジを組立機械に搭載する
と、構造重量及び支承部重量が増加し、コスト増にな
る。Further, when the cartridge is mounted on an assembly machine, the weight of the structure and the weight of the support portion increase, and the cost increases.

【０００７】本発明は、カートリッジを用いないで鉄筋
組立作業を安全に作業性良く行う鉄筋把持方法を提供す
ることを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method for gripping a reinforcing bar for safely performing a reinforcing bar assembly operation without using a cartridge.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明の鉄筋把持方法に
よれば、走行ガータの横行台車に垂設された伸縮ブーム
と、前記伸縮ブームに枢着されたブラケットと、該ブラ
ケットと前記伸縮ブームとの間に介装された起伏シリン
ダと、前記ブラケットに旋回装置を介して取付けられた
ショルダアームと、該ショルダアームの両端部にそれぞ
れ設けられた第１グリッパ及び第２グリッパと、これら
両グリッパを起伏するグリッパ起伏シリンダとを備え、
前記伸縮ブームの下端に連結された鉄筋把持装置を準備
し、目標鉄筋に近づいたらばショルダアームを起伏およ
び旋回させて第１グリッパで目標鉄筋を把持し、その把
持した鉄筋を鉄筋の束中から持ち上げてその鉄筋の他端
が第２のグリッパで把持できる状態まで引き上げ、ショ
ルダアームを旋回、横行、旋回走行させて第２グリッパ
でその鉄筋の他端を把持し、その鉄筋を配材方向、位置
に合せて第１および第２のグリッパを旋回せさて走行
し、配材位置において把持した鉄筋の一端を配材位置に
預けて結束し、さらにショルダアームを微調整しながら
第１および第２のグリッパを下降させて残る他端を配材
位置に合せて結束するようになっている。According to the rebar gripping method of the present invention, a telescopic boom suspended from a traveling carriage of a traveling gutter, a bracket pivotally attached to the telescopic boom, the bracket and the telescopic boom. , A shoulder arm attached to the bracket via a turning device, first and second grippers provided at both ends of the shoulder arm, and both grippers. And a gripper undulating cylinder for undulating
Prepare a rebar gripping device connected to the lower end of the telescopic boom, and when approaching the target rebar, raise and lower and turn the shoulder arm to grip the target rebar with the first gripper, and remove the gripped rebar from the bundle of rebars. Raise and raise the other end of the rebar until it can be gripped by the second gripper, rotate, traverse, and turn the shoulder arm, grip the other end of the rebar with the second gripper, and distribute the rebar in the distribution direction, The first and second grippers are turned while traveling in accordance with the position, one end of the reinforcing bar gripped at the distribution position is deposited at the distribution position, bound, and the first and second grippers are finely adjusted while the shoulder arm is finely adjusted. The lower end of the gripper is lowered to bind the remaining other end to the material distribution position.

【０００９】[0009]

【００１０】[0010]

【００１１】[0011]

【００１２】[0012]

【００１３】[0013]

【００１４】[0014]

【００１５】[0015]

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
例を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１６】図１及び図２において、図示しない一対の
レールに沿って走行する走行ガータ１には、横行台車２
が４対の横行装置３と２対のガイドローラ４とにより横
行自在に設けられている。この横行台車２の一側には、
伸縮ブームガイドロック装置５を介して伸縮ブーム６が
垂直に設けられている。この伸縮ブーム６の下端部に
は、ショルダアーム７のブラケットすなわちヨーク部８
が枢着されており、そのヨーク部８と伸縮ブーム６との
間には、起伏シリンダ９が介装されている。また、ヨー
ク部８には、ギヤ１０が回転自在に設けられ、ショルダ
アーム７はギヤ１０に固設されている。また、ヨーク部
８には、ギヤ１０と噛み合う旋回装置１１が設けられて
いる。In FIG. 1 and FIG. 2, a traveling garter 1 traveling along a pair of rails (not shown) includes
Are traversably provided by four pairs of traversing devices 3 and two pairs of guide rollers 4. On one side of this trolley 2,
The telescopic boom 6 is provided vertically via the telescopic boom guide lock device 5. At the lower end of the telescopic boom 6, a bracket or yoke 8
And an up-and-down cylinder 9 is interposed between the yoke portion 8 and the telescopic boom 6. A gear 10 is rotatably provided on the yoke portion 8, and the shoulder arm 7 is fixed to the gear 10. The yoke 8 is provided with a turning device 11 that meshes with the gear 10.

【００１７】このショルダアーム７には、屈折機構であ
るアーム屈曲シリンダ１２が設けられ、両端部には、第
１グリッパ２０ａ、第２グリッパ２０ｂ（以下総称する
場合は符号２０を用いる）が垂設されている。そして、
グリッパ２０を起伏するグリッパ起伏シリンダ１３が設
けられている。The shoulder arm 7 is provided with an arm bending cylinder 12 as a bending mechanism, and a first gripper 20a and a second gripper 20b (hereinafter, collectively referred to as 20) are vertically provided at both ends. Have been. And
A gripper hoist cylinder 13 that raises and lowers the gripper 20 is provided.

【００１８】そのグリッパ２０は、伸縮ブーム６に枢着
されたグリッパ本体２１と、その本体２１の下端部に枢
着された一対の爪２２と、この爪２２と本体との間に介
装された開閉シリンダ２３とからなっている。そして、
開閉シリンダ２３、２３の伸長により爪２２、２２が閉
じて鉄筋Ｓを把持するようになっている。The gripper 20 has a gripper body 21 pivotally attached to the telescopic boom 6, a pair of claws 22 pivotally attached to the lower end of the body 21, and is interposed between the claw 22 and the body. Open / close cylinder 23. And
The extension of the opening / closing cylinders 23, 23 causes the claws 22, 22 to close and grip the rebar S.

【００１９】次に床版鉄筋組立てを例にして本発明の実
施の態様を説明する。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to assembling a floor slab.

【００２０】ステップ１（図３） 鉄筋Ｓの仮置位置と仮置状況（鉄筋Ｓの方向）に合せ、
グリッパ２０ａ、２０ｂを旋回し、高さＨが例えば２ｍ
となるように昇降しながら横行台車２を高速走行する。Step 1 (FIG. 3) According to the temporary placement position of the reinforcing bar S and the temporary placement status (the direction of the reinforcing bar S),
The grippers 20a and 20b are turned, and the height H is, for example, 2 m.
The trolley 2 travels at high speed while ascending and descending so that

【００２１】ステップ２（図４） 把持目標鉄筋Ｓから例えば０．３ｍ離れた地点で低速走
行に移り、旋回の微調整を同時に行い、グリッパ２０
ａ、２０ｂを目標鉄筋Ｓから高さＨ１（例えば０．１５
ｍ）まで降下させる。Step 2 (FIG. 4) At a point 0.3 m away from the gripping target rebar S, for example, the vehicle shifts to low-speed running, and fine adjustment of the turning is performed at the same time.
a, 20b from the target rebar S to a height H1 (for example, 0.15
m).

【００２２】ステップ３（図５） ショルダアーム７の起伏と旋回微調整により、目標鉄筋
Ｓを第１グリッパ２０ａで把持する。Step 3 (FIG. 5) The target rebar S is gripped by the first gripper 20a by the undulation and the turning fine adjustment of the shoulder arm 7.

【００２３】ステップ４（図６） 鉄筋Ｓを鉄筋の山の中から持ち上げ、持ち上げられた鉄
筋Ｓの他端が第２グリッパ２０ｂで把持できる状態まで
引き上げる。Step 4 (FIG. 6) The rebar S is lifted from the mountain of the rebar, and is pulled up so that the other end of the rebar S can be gripped by the second gripper 20b.

【００２４】ステップ５（図７） ショルダアーム７の旋回、横行、旋回走行により微調整
を行いながら、第２グリッパ２０ｂで鉄筋を把持する。Step 5 (FIG. 7) While fine adjustment is performed by turning, traversing, and turning the shoulder arm 7, the rebar is gripped by the second gripper 20b.

【００２５】ステップ６（図８） 鉄筋Ｓを低速で高さＨ２（例えば０．３ｍ）まで持ち上
げる。Step 6 (FIG. 8) The rebar S is lifted at a low speed to a height H2 (for example, 0.3 m).

【００２６】ステップ７（図９） 鉄筋Ｓの配材方向、位置に合せ、グリッパ２０ａ、２０
ｂを旋回し、高さＨ３（例えば１ｍ）を確保しながら中
速横行を行う。Step 7 (FIG. 9) Grippers 20a, 20 are set in accordance with the distribution direction and position of the reinforcing bar S.
The vehicle turns around b, and traverses at medium speed while securing the height H3 (for example, 1 m).

【００２７】ステップ８（図１０） 配材位置から例えば０．３ｍ離れた地点で低速走行に移
り、旋回の微調整を同時に行い、グリッパ２０ａ、２０
ｂを高さＨ４（例えば０．３ｍ）まで降下させる。Step 8 (FIG. 10) At a point, for example, 0.3 m away from the distribution position, the vehicle shifts to low-speed running, and fine adjustment of turning is performed simultaneously, and the grippers 20a, 20
b is lowered to a height H4 (for example, 0.3 m).

【００２８】ステップ９（図１１） ショルダアーム７の起伏、旋回及び横行、旋回走行の微
調整により、把持した鉄筋Ｓの一端を配材位置に預けて
結束する。Step 9 (FIG. 11) By fine adjustment of the up / down, turning and traversing, and turning traveling of the shoulder arm 7, one end of the gripped reinforcing steel bar S is deposited at the material distribution position and bound.

【００２９】ステップ１０（図１２） ショルダアーム７の旋回、横行、旋回走行等の微調整を
行いながら、グリッパ２０ａ、２０ｂの下降とショルダ
アーム７の起伏の調整を行い、残る他端を配材位置に預
けて結束する。Step 10 (FIG. 12) While finely adjusting the turning, traversing, turning, etc. of the shoulder arm 7, lower the grippers 20a, 20b and adjust the undulation of the shoulder arm 7, and distribute the remaining other end. Leave it in place and unite.

【００３０】ステップ１１（図１３） グリッパ２０ａ、２０ｂを開き、低速で配材位置から高
さＨ５（例えば０．１５ｍ）まで上昇させ、１サイクル
を終了してステップ１（図３）に戻る。Step 11 (FIG. 13) The grippers 20a and 20b are opened, and the height is increased from the distribution position to a height H5 (for example, 0.15 m) at a low speed. One cycle is completed, and the process returns to step 1 (FIG. 3).

【００３１】図１４には、本発明の別の実施例のグリッ
パが示されている。このグリッパ２０Ａは、図示しない
グリッパ本体に固定ピン２４で枢着されたベルクランク
状の一対の爪２２Ａと、一端が爪２２Ａに枢着されたリ
ンク２５と、リンク２５、２５の他端が枢着されたシリ
ンダ押座２６と、その押座２６に連結された開閉シリン
ダ２３Ａとからなっている。この実施例では、鉄筋の束
の中に爪２２Ａ、２２Ａを差し込み、１本の鉄筋Ｓの一
端を把持することができる。FIG. 14 shows a gripper according to another embodiment of the present invention. The gripper 20A includes a pair of bell-crank claws 22A pivotally attached to a gripper body (not shown) by a fixing pin 24, a link 25 having one end pivotally connected to the pawl 22A, and the other ends of the links 25, 25 pivoted. It comprises a cylinder push seat 26 attached and an opening / closing cylinder 23A connected to the push seat 26. In this embodiment, the claws 22A, 22A can be inserted into the bundle of reinforcing bars, and one end of one reinforcing bar S can be gripped.

【００３２】図１５には、本発明の別の実施例のグリッ
パが示されている。このグリッパ２０Ｂは、図示しない
グリッパ本体に固定ピン２７で枢着されたストレート状
の差込み爪２８と、その差込み爪２８の基部に固定ピン
３０で枢着された円弧状の回動爪２９と、その回動爪２
９の上部のボス部２９ａと差込み爪２８の基部との間に
介装された開閉シリンダ２３Ｂとからなっている。この
実施例でも図１５に示す実施例と同じ作用効果がある。FIG. 15 shows a gripper according to another embodiment of the present invention. The gripper 20B includes a straight insertion claw 28 pivotally attached to a gripper body (not shown) with a fixing pin 27, an arc-shaped rotating claw 29 pivotally attached to a base of the insertion claw 28 with a fixing pin 30, The rotating claw 2
9 comprises an opening / closing cylinder 23B interposed between the upper boss 29a and the base of the insertion claw 28. This embodiment has the same operation and effect as the embodiment shown in FIG.

【００３３】図１６及び図１８には、本発明の別の実施
例のショルダアームが示されている。このショルダアー
ムＡの伸縮ブーム連結部ａの両側には、屈折機構すなわ
ち水平面内において八の字に開くことができるいわゆる
八の字機構３１が設けられている。そして、両グリッパ
２０ａ、２０ｂの間隔Ｄは、例えば２ｍに採られてい
る。FIGS. 16 and 18 show a shoulder arm according to another embodiment of the present invention. On both sides of the telescopic boom connecting portion a of the shoulder arm A, a bending mechanism, that is, a so-called eight-shaped mechanism 31 that can be opened in an eight-shape in a horizontal plane is provided. The distance D between the grippers 20a and 20b is, for example, 2 m.

【００３４】一般に、曲げ加工された曲筋Ｓ１を２ｍ程
度の間隔で把持すると把持部より連結部ａに対向する側
に重心Ｇがあるため、水平を維持できない。他方、曲筋
Ｓ１は水平状態で配材することが好ましい。これに対
し、把持力を大きくすると、重心Ｇの偏心量から発生す
る回転モーメントに対向することはできるが、直線状の
ショルダアーム７（図１）では把持が点接触となり、曲
筋Ｓ１が回転し易く、また、曲筋Ｓ１の曲率半径が変化
することも考えられる。本実施例によれば、八の字機構
３１、３１によりショルダアーム７Ａを曲筋Ｓ１に略沿
わせて曲げることにより、曲筋Ｓ１を水平に把持するこ
とができる。In general, when the bent curve S1 is gripped at an interval of about 2 m, the level cannot be maintained because the center of gravity G is located on the side opposite to the connecting portion a from the gripping portion. On the other hand, it is preferable to distribute the curved line S1 in a horizontal state. On the other hand, if the gripping force is increased, it is possible to oppose the rotational moment generated from the amount of eccentricity of the center of gravity G. It is also conceivable that the curvature radius of the curved line S1 changes. According to the present embodiment, by bending the shoulder arm 7A substantially along the curved line S1 by the figure-eight mechanism 31, 31, the curved line S1 can be held horizontally.

【００３５】[0035]

【００３６】[0036]

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、カートリッジを用いないで鉄筋組立作業を
安全に作業性良く行うことができる。According to the present invention, as described above, the rebar assembling operation can be performed safely and with good workability without using a cartridge.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施例を示す正面図。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of the present invention.

【図２】図１の側面図。FIG. 2 is a side view of FIG. 1;

【図３】鉄筋組立態様の第１ステップを説明する正面
図。FIG. 3 is a front view illustrating a first step of a reinforcing bar assembling mode.

【図４】鉄筋組立態様の第２ステップを説明する正面
図。FIG. 4 is a front view illustrating a second step of the rebar assembling mode.

【図５】鉄筋組立態様の第３ステップを説明する正面
図。FIG. 5 is a front view illustrating a third step of the rebar assembling mode.

【図６】鉄筋組立態様の第４ステップを説明する正面
図。FIG. 6 is a front view illustrating a fourth step of the rebar assembling mode.

【図７】鉄筋組立態様の第５ステップを説明する正面
図。FIG. 7 is a front view illustrating a fifth step of the rebar assembling mode.

【図８】鉄筋組立態様の第６ステップを説明する正面
図。FIG. 8 is a front view illustrating a sixth step of the rebar assembling mode.

【図９】鉄筋組立態様の第７ステップを説明する正面
図。FIG. 9 is a front view illustrating a seventh step of the rebar assembling mode.

【図１０】鉄筋組立態様の第８ステップを説明する正面
図。FIG. 10 is a front view illustrating an eighth step of the rebar assembling mode.

【図１１】鉄筋組立態様の第９ステップを説明する正面
図。FIG. 11 is a front view illustrating a ninth step of the rebar assembling mode.

【図１２】鉄筋組立態様の第１０ステップを説明する正
面図。FIG. 12 is a front view for explaining a tenth step of the rebar assembling mode.

【図１３】鉄筋組立態様の第１１ステップを説明する正
面図。FIG. 13 is a front view illustrating an eleventh step of the rebar assembling mode.

【図１４】本発明の別の実施例のグリッパを示す斜視
図。FIG. 14 is a perspective view showing a gripper according to another embodiment of the present invention.

【図１５】本発明の別の実施例のグリッパを示す斜視
図。FIG. 15 is a perspective view showing a gripper according to another embodiment of the present invention.

【図１６】本発明の別の実施例のショルダアームを示す
上面図。FIG. 16 is a top view showing a shoulder arm according to another embodiment of the present invention.

【図１７】図１６のＡ矢視図。17 is a view as viewed in the direction of the arrow A in FIG. 16;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

ａ・・・伸縮ブーム連結部 Ｓ・・・鉄筋 Ｓ１・・・曲筋 １・・・走行ガータ ２・・・横行台車 ３・・・横行装置 ４・・・ガイドローラ ５・・・伸縮ブームガイドロック装置 ６・・・伸縮ブーム ７、７Ａ、７Ｂ・・・ショルダアーム ８・・・ヨーク部 ９・・・起伏シリンダ １０・・・ギヤ １１・・・旋回装置 １２・・・アーム屈曲シリンダ １３・・・グリッパ起伏シリンダ ２０ａ・・・第１グリッパ ２０ｂ・・・第２グリッパ ２０Ａ、２０Ｂ・・・グリッパ ２１・・・グリッパ本体 ２２、２２Ａ・・・爪 ２３、２３Ａ、２３Ｂ・・・開閉シリンダ ２４、２７、３０・・・固定ピン ２５・・・リンク ２６・・・シリンダ押座 ２８・・・差し込み爪 ２９・・・回動爪 ３１・・・八の字機構 a ... Telescopic boom connecting part S ... Rebar S1 ... Curved bar 1 ... Traveling garter 2 ... Traversing carriage 3 ... Traversing device 4 ... Guide roller 5 ... Telescopic boom guide Locking device 6 ... Telescopic boom 7, 7A, 7B ... Shoulder arm 8 ... Yoke portion 9 ... Undulating cylinder 10 ... Gear 11 ... Swivel device 12 ... Arm bending cylinder 13 ··· Gripper hoist cylinder 20a ··· First gripper 20b ··· Second gripper 20A and 20B ··· Gripper 21 ··· Gripper body 22, 22A ··· Claw 23, 23A and 23B ··· Opening and closing cylinder 24 , 27, 30 ... fixing pin 25 ... link 26 ... cylinder pressing seat 28 ... insertion claw 29 ... rotating claw 31 ... figure-of-eight mechanism

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E04G 21/12 105 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) E04G 21/12 105

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 走行ガータの横行台車に垂設された伸縮
ブームと、前記伸縮ブームに枢着されたブラケットと、
該ブラケットと前記伸縮ブームとの間に介装された起伏
シリンダと、前記ブラケットに旋回装置を介して取付け
られたショルダアームと、該ショルダアームの両端部に
それぞれ設けられた第１グリッパ及び第２グリッパと、
これら両グリッパを起伏するグリッパ起伏シリンダとを
備え、前記伸縮ブームの下端に連結された鉄筋把持装置
を準備し、 目標鉄筋に近づいたらばショルダアームを起伏および旋
回させて第１グリッパで目標鉄筋を把持し、 その把持した鉄筋を鉄筋の束中から持ち上げてその鉄筋
の他端が第２のグリッパで把持できる状態まで引き上
げ、 ショルダアームを旋回、横行、旋回走行させて第２グリ
ッパでその鉄筋の他端を把持し、 その鉄筋を配材方向、位置に合せて第１および第２のグ
リッパを旋回せさて走行し、配材位置において把持した
鉄筋の一端を配材位置に預けて結束し、 さらにショルダアームを微調整しながら第１および第２
のグリッパを下降させて残る他端を配材位置に合せて結
束することを特徴とする鉄筋把持方法。1. A telescopic boom suspended from a traveling carriage of a traveling gutter, a bracket pivotally attached to the telescopic boom,
An up / down cylinder interposed between the bracket and the telescopic boom, a shoulder arm attached to the bracket via a turning device, a first gripper and a second gripper provided at both ends of the shoulder arm, respectively. Grippers,
A gripping device is provided which is provided with a gripper hoisting cylinder which raises and lowers both grippers and is connected to the lower end of the telescopic boom. When approaching the target rebar, the shoulder arm is raised and turned to turn the target rebar with the first gripper. Grasping, lifting the grasped rebar from the bundle of rebars, pulling up the other end of the rebar until it can be grasped by the second gripper, turning, traversing, and turning the shoulder arm, and moving the rebar with the second gripper. The other end is gripped, the rebar is aligned with the distribution direction and the position, and the first and second grippers are swung to travel, one end of the rebar grasped at the distribution position is deposited at the distribution position and bound. While finely adjusting the shoulder arm, the first and second
The lower end of the gripper is lowered and the remaining other end is aligned with the material distribution position and bound.