JP3058802B2 - Frame transfer gripping device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の立体棚など
を構成するラチス構造のフレームを搬送するために、フ
ォークリフトトラックのフォークに支持させて使用する
フレーム搬送用把持装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device for transporting a frame having a lattice structure which constitutes a three-dimensional shelf of an automatic warehouse and supported by a fork of a forklift truck.

【０００２】[0002]

【従来の技術】上記のようなフレーム搬送用把持装置と
して、例えば特開平６−９１９９号公報に記載されてい
るように、本体と、この本体に前後水平方向軸心の周り
に回転可能で且つ前方に突出するように支持された回転
フレームと、この回転フレームの回転駆動手段と、回転
フレームの先端に当該回転フレームの回転軸心に対し直
交する支軸の周りで揺動可能に支持されたクランプフレ
ームと、このクランプフレームの揺動駆動手段とを備
え、クランプフレームには、ラチス構造フレームの前後
の主フレームをクランプする複数のクランプ手段が設け
られたフレーム搬送用把持装置が知られている。2. Description of the Related Art As described above, for example, as described in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 6-9199, a frame transporting gripping device, which is rotatable around a horizontal axis in the front-rear direction, is described. A rotating frame supported so as to protrude forward, a rotation driving means for the rotating frame, and a tip end of the rotating frame supported to be swingable about a support shaft orthogonal to a rotation axis of the rotating frame. 2. Description of the Related Art There is known a frame transport gripping device including a clamp frame and swing driving means for the clamp frame, wherein the clamp frame is provided with a plurality of clamp means for clamping a main frame before and after a lattice structure frame. .

【０００３】このような従来周知のフレーム搬送用把持
装置は、前記本体がフォークリフトトラックの昇降キャ
レッジに取付けられていた。即ち、フォークリフトトラ
ックのフォークに代えて上記の把持装置が取付けられて
いたのである。[0003] In such a conventional well-known frame transporting gripping device, the main body is mounted on a lifting carriage of a forklift truck. That is, instead of the fork of the forklift truck, the above-mentioned gripping device was attached.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の構
成では、フォークリフトトラックがフレーム搬送専用機
となり、荷支持用フォークを備えた通常のフォークリフ
トトラックとしては利用することができなくなるので、
経済効率が低下する。また、自動倉庫の立体棚組立現場
が遠く離れているような場合、その現場まで大型大重量
のフォークリフトトラック全体を搬送しなければなら
ず、その搬送コストが非常に高くつく欠点があった。In the conventional structure as described above, the forklift truck is a frame transporting machine, and cannot be used as a normal forklift truck having a load supporting fork.
Economic efficiency decreases. In addition, when a three-dimensional shelf assembly site of an automatic warehouse is far away, the entire large and heavy forklift truck has to be transported to that site, which has a disadvantage that the transportation cost is very high.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明は、上記のような
従来の問題点を解決することのできるフレーム搬送用把
持装置を提案するものであって、その特徴を後述する実
施例の参照符号を付して示すと、本体(1) と、この本体
(1) に前後水平方向軸心(2a)の周りに回転可能に支持さ
れた回転フレーム(2) と、この回転フレーム(2) の回転
駆動手段(12)と、回転フレーム(2) の先端に当該回転フ
レームの回転軸心(2a)に対し直交する支軸(13)の周りで
揺動可能に支持されたクランプフレーム(3) と、このク
ランプフレーム(3) の揺動駆動手段(17)とを備え、クラ
ンプフレーム(3) には、ラチス構造フレーム(W) の前後
の主フレーム(W1,W2) を少なくとも３か所でクランプす
るクランプ手段(27A,27B,28)が設けられ、前記クランプ
フレーム(3) の揺動により、クランプ手段(27A,27B,28)
を接地し得る下向き姿勢と前方向き姿勢とに変更可能に
構成されたフレーム搬送用把持装置であって、本体(1)
は、回転フレーム(2) の回転軸心(2a)の左右両側に設け
られ且つ後側から前方へのフォーク挿入が可能な左右一
対のフォーク挿入部(9a,9b) と、このフォーク挿入部(9
a,9b) に挿入されたフォーク(F) を固定するフォークク
ランプ手段(8) と、着脱または折り畳み自在な本体支持
脚(7a,7b) とを備え、この本体支持脚(7a,7b) は、クラ
ンプフレーム(3) の揺動により各クランプ手段(27A,27
B,28)を下向き姿勢で接地させた状態のクランプフレー
ム(3) とで回転フレーム付き本体(1) を略水平姿勢に支
持する点に特徴を有する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention proposes a frame transfer gripping device which can solve the above-mentioned conventional problems. The body (1) and this body
(1) A rotating frame (2) rotatably supported around the front-rear horizontal axis (2a), a rotating drive means (12) for the rotating frame (2), and a tip of the rotating frame (2). The clamp frame (3) supported swingably around a support shaft (13) orthogonal to the rotation axis (2a) of the rotating frame, and a swing driving means (17) of the clamp frame (3). The clamp frame (3) is provided with clamp means (27A, 27B, 28) for clamping the main frames (W1, W2) in front and behind the lattice structure frame (W) at at least three places , The clamp
By the swing of the frame (3), the clamping means (27A, 27B, 28)
Can be changed between a downward position and a forward position where the robot can touch the ground
A frame transport gripping device, comprising: a main body (1)
A pair of left and right fork insertion portions (9a, 9b) provided on the left and right sides of the rotation axis (2a) of the rotation frame (2) and capable of inserting a fork from the rear to the front; 9
a, 9b), fork clamping means (8) for fixing the fork (F) inserted therein, and detachable or foldable main body support legs (7a, 7b), and the main body support legs (7a, 7b) , The clamping means (27A, 27A )
B, 28) with the clamp
It is characterized in that the main body (1) with a rotating frame is supported in a substantially horizontal posture with the arm (3) .

【０００６】本発明を実施するに際しては、前記本体
(1) を、フォーク挿入部(9a,9b) を構成する左右一対の
角パイプ材(4a,4b) と、この両角パイプ材(4a,4b) 間に
架設された回転フレーム支持手段(5) と、この回転フレ
ーム支持手段(5) を跨ぐように両角パイプ材(4a,4b) 間
に架設された架台(6) とから構成することができる。In carrying out the present invention, the main body
(1) is a pair of left and right square pipe members (4a, 4b) constituting a fork insertion part (9a, 9b), and a rotating frame support means (5) installed between the two square pipe members (4a, 4b). And a gantry (6) erected between the square pipe members (4a, 4b) so as to straddle the rotating frame support means (5).

【０００７】[0007]

【実施例】以下に本発明の好適実施例を添付図に基づい
て説明すると、図１〜図３において、１は本体、２は回
転フレーム、３はクランプフレームである。本体１は、
左右一対の前後水平方向に長い角パイプ材４ａ，４ｂ
と、この両角パイプ材４ａ，４ｂ間に架設された回転フ
レーム支持手段５と、この回転フレーム支持手段５を跨
ぐように両角パイプ材４ａ，４ｂ間に架設された架台６
とから構成され、左右一対の着脱自在な本体支持脚７
ａ，７ｂと、片側の角パイプ材４ａの後端近傍下側に取
付けられたフォーククランプ手段８とを備えている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In FIGS. 1 to 3, reference numeral 1 denotes a main body, 2 denotes a rotating frame, and 3 denotes a clamp frame. The main body 1
A pair of right and left rectangular pipe members 4a and 4b which are long in the horizontal direction
A rotating frame supporting means 5 provided between the square pipe members 4a and 4b, and a gantry 6 provided between the square pipe members 4a and 4b so as to straddle the rotating frame supporting means 5.
And a pair of left and right detachable main body support legs 7
a, 7b, and fork clamp means 8 attached to the lower side near the rear end of one of the square pipe members 4a.

【０００８】左右一対の角パイプ材４ａ，４ｂは、少な
くとも後端が開口して、フォークリフトトラックの左右
一対のフォークＦを後側から前方へ挿入することができ
る左右一対のフォーク挿入部９ａ，９ｂを構成するもの
であり、フォーククランプ手段８は、片側のフォーク挿
入部９ａに挿入されたフォークを角パイプ材４ａに固定
するものであって、例えば油圧シリンダで昇降駆動され
るプッシャでフォークＦを角パイプ材４ａの上側内面に
押圧するようなものが使用される。A pair of left and right square pipe members 4a, 4b are open at least at the rear ends, and a pair of left and right fork insertion portions 9a, 9b into which a pair of left and right forks F of a forklift truck can be inserted from the rear to the front. The fork clamping means 8 fixes the fork inserted into the fork insertion portion 9a on one side to the square pipe member 4a, and fork the fork F with a pusher driven up and down by a hydraulic cylinder, for example. One that presses against the upper inner surface of the square pipe member 4a is used.

【０００９】各本体支持脚７ａ，７ｂは、上端から水平
横向きに突設された角軸状挿入部１０を備え、左右一対
の角パイプ材４ａ，４ｂの後端下側に左右水平横向きに
固着された角パイプ材１１ａ，１１ｂに前記挿入部１０
を挿入することにより、本体１の後端左右両側に取付け
られる。なお、必要に応じて、角パイプ材１１ａ，１１
ｂに挿入された挿入部１０の抜け止め手段、例えば角パ
イプ材１１ａ，１１ｂに挿入部１０を固定するロックボ
ルトや、挿入部１０の先端に装着される抜け止めピンな
どを併用することができる。Each of the main body support legs 7a, 7b has a square shaft-shaped insertion portion 10 projecting horizontally from the upper end, and is fixed horizontally below the rear ends of the pair of left and right square pipe members 4a, 4b. The insertion portion 10 is inserted into the square pipe members 11a and 11b.
Is attached to the left and right sides of the rear end of the main body 1. In addition, if necessary, the square pipe members 11a, 11
For example, a locking means for fixing the insertion portion 10 to the square pipe members 11a and 11b, a retaining pin attached to the tip of the insertion portion 10, and the like can be used together. .

【００１０】回転フレーム２は、本体１の回転フレーム
支持手段５に前後水平方向軸心２ａの周りに自転可能に
支持されて、本体１から前方に突出している。そして回
転フレーム支持手段５の後側に付設された油圧式正逆揺
動モータなどの回転駆動手段１２により、本体１に対し
一定角度範囲内で正逆回転させることができる。The rotating frame 2 is supported by the rotating frame supporting means 5 of the main body 1 so as to be able to rotate around a horizontal axis 2a in the front-rear direction, and protrudes forward from the main body 1. Then, the main body 1 can be rotated forward and backward within a certain angle range by a rotation drive unit 12 such as a hydraulic forward / reverse oscillating motor provided on the rear side of the rotating frame support unit 5.

【００１１】クランプフレーム３は、回転フレーム２の
先端に、当該回転フレーム２の回転軸心２ａに対し直交
する支軸１３の周りに揺動可能に支持されたフレーム本
体１４と、このフレーム本体１４が図２に示すように回
転フレーム２の下側で水平姿勢にあるとき、当該フレー
ム本体１４の後側に前後水平方向に出し入れ固定自在な
後側可動フレーム１５と、当該フレーム本体１４の前側
に前後水平方向に出退移動自在に支持された前側可動フ
レーム１６とから構成され、揺動駆動手段１７により、
図２に実線で示す水平姿勢と図２に仮想線で示す垂直起
立姿勢との間の略９０度の範囲内で角度変更することが
できる。この揺動駆動手段１７は、回転フレーム２とフ
レーム本体１４との間に介装された油圧シリンダなどか
ら構成することができる。The clamp frame 3 includes a frame body 14 supported at the tip of the rotating frame 2 so as to be swingable around a support shaft 13 perpendicular to the rotation axis 2a of the rotating frame 2; When the camera is in a horizontal position below the rotating frame 2 as shown in FIG. 2, a rear movable frame 15 that can be freely inserted into and removed from the rear of the frame main body 14 in the front-rear horizontal direction, and a front movable frame 15 And a front movable frame 16 supported so as to be able to move back and forth in the front-rear horizontal direction.
The angle can be changed within a range of approximately 90 degrees between the horizontal posture shown by the solid line in FIG. 2 and the vertical standing posture shown by the virtual line in FIG. The swing driving means 17 can be constituted by a hydraulic cylinder or the like interposed between the rotating frame 2 and the frame main body 14.

【００１２】後側可動フレーム１５は、左右水平方向の
角パイプ材１８の両端近傍位置から２本の角軸状部材１
９ａ，１９ｂを直角に同一方向へ突設したものであり、
フレーム本体１４に設けられている左右一対の角パイプ
材２０ａ，２０ｂに角軸状部材１９ａ，１９ｂが出し入
れ自在に挿入され、角軸状部材１９ａ，１９ｂに長さ方
向等間隔おきに設けられたピン孔２１ａ，２１ｂの１つ
と、角パイプ材２０ａ，２０ｂの後端近傍に設けられた
ピン孔２２ａ，２２ｂとにわたって挿通したピンやボル
トナット（図示省略）により、フレーム本体１４に対し
ピン孔２１ａ，２１ｂの間隔単位で位置調整した状態で
固定することができる。なお、図１に示すように、ピン
孔２１ａ，２１ｂの間隔の半分の間隔で２つのピン孔２
２ａ，２２ｂを設けておくことにより、後側可動フレー
ム１５の位置調整ピッチをピン孔２１ａ，２１ｂの間隔
の半分に縮小することができる。The rear movable frame 15 is provided with two square shaft-like members 1 from the positions near both ends of the square pipe member 18 in the horizontal direction.
9a, 19b projecting in the same direction at right angles,
Square shaft members 19a, 19b are inserted into a pair of left and right square pipe members 20a, 20b provided on the frame main body 14 so as to be able to be taken in and out freely, and are provided at equal intervals in the length direction in the square shaft members 19a, 19b. Pins and bolt nuts (not shown) inserted through one of the pin holes 21a and 21b and pin holes 22a and 22b provided near the rear ends of the square pipe members 20a and 20b form a pin hole 21a with respect to the frame body 14. , 21b can be fixed in a state where the position is adjusted in units of intervals. As shown in FIG. 1, two pin holes 2a are provided at an interval of half the interval between the pin holes 21a and 21b.
By providing the 2a and 22b, the pitch for adjusting the position of the rear movable frame 15 can be reduced to half the interval between the pin holes 21a and 21b.

【００１３】前側可動フレーム１６は、左右水平方向の
角軸状部材２３の両端近傍位置から２本の角軸状部材２
４ａ，２４ｂを直角に同一方向へ突設したものであり、
フレーム本体１４に設けられている左右一対の角パイプ
材２５ａ，２５ｂに角軸状部材２４ａ，２４ｂが出退移
動自在に挿入され、角パイプ材２５ａ，２５ｂ上に設け
られた押圧クランプ手段２６ａ，２６ｂにより、フレー
ム本体１４に対し任意の位置で固定することができる。
押圧クランプ手段２６ａ，２６ｂは、角パイプ材２５
ａ，２５ｂに設けられた貫通孔を通じて昇降可能な押圧
具を操作レバーによりトッグルリンクを介して下向きに
押圧することにより、角軸状部材２４ａ，２４ｂを角パ
イプ材２５ａ，２５ｂの下側内面に押圧固定するような
ものが利用できる。勿論、角パイプ材２５ａ，２５ｂを
螺合貫通させたボルトにより角軸状部材２４ａ，２４ｂ
を押圧固定するようなものであっても良い。The front movable frame 16 is provided with two square shaft members 2 from the positions near both ends of the square shaft member 23 in the horizontal direction.
4a, 24b projecting in the same direction at right angles,
Square shaft-shaped members 24a, 24b are inserted into a pair of left and right square pipe members 25a, 25b provided on the frame body 14 so as to be able to move back and forth, and pressing clamp means 26a, provided on the square pipe members 25a, 25b. 26b allows the frame body 14 to be fixed at an arbitrary position.
The press clamping means 26a, 26b
By pressing a pressing tool that can be raised and lowered through through holes provided in the a and 25b by a control lever through a toggle link, the square shaft members 24a and 24b are attached to the lower inner surfaces of the square pipe members 25a and 25b. Something that presses and fixes can be used. Of course, the square shaft members 24a, 24b are bolted with the square pipe members 25a, 25b screwed therethrough.
May be pressed and fixed.

【００１４】後側可動フレーム１５には２つのクランプ
手段２７Ａ，２７Ｂが取付けられ、前側可動フレーム１
６には１つのクランプ手段２８が取付けられている。２
つのクランプ手段２７Ａ，２７Ｂは、後側可動フレーム
１５における角パイプ材１８の両端に出し入れ自在に挿
入される角軸状部材２９ａ，２９ｂと、この角軸状部材
２９ａ，２９ｂの外端に回転軸３０ａ，３０ｂを介して
軸支されたアーム３１ａ，３１ｂと、このアーム３１
ａ，３１ｂの両端に軸支された一対のクランプ用ローラ
３２ａ，３２ｂと、回転軸３０ａ，３０ｂに取付けられ
たレバー３３ａ，３３ｂと角軸状部材２９ａ，２９ｂと
の間に介装された油圧シリンダ３４ａ，３４ｂとから構
成されている。Two clamp means 27A and 27B are attached to the rear movable frame 15, and the front movable frame 1
One clamp means 28 is attached to 6. 2
The two clamping means 27A and 27B are provided with square shaft-like members 29a and 29b which are inserted freely into and out of both ends of the square pipe member 18 in the rear movable frame 15, and a rotation shaft at the outer ends of the square shaft-like members 29a and 29b. Arms 31a and 31b pivotally supported via 30a and 30b,
a, 31b, a pair of clamping rollers 32a, 32b supported at both ends, and hydraulic pressure interposed between levers 33a, 33b attached to the rotating shafts 30a, 30b and the square shaft members 29a, 29b. It is composed of cylinders 34a and 34b.

【００１５】角軸状部材２９ａ，２９ｂには、長さ方向
等間隔おきにピン孔３５ａ，３５ｂが設けられ、後側可
動フレーム１５における角パイプ材１８の両端近傍に
は、各１つのピン孔３６ａ，３６ｂが設けられている。
従って、ピン孔３５ａ，３５ｂの１つとピン孔３６ａ，
３６ｂとにわたってピンやボルトナット（図示省略）を
挿通することにより、後側可動フレーム１５に対しピン
孔３５ａ，３５ｂの間隔単位で左右横方向に位置調整し
た後のクランプ手段２７Ａ，２７Ｂを固定することがで
きる。即ち、両クランプ手段２７Ａ，２７Ｂ間の間隔を
ピン孔３５ａ，３５ｂの間隔単位で調整することができ
る。The square shaft members 29a and 29b are provided with pin holes 35a and 35b at regular intervals in the longitudinal direction, and one pin hole is provided near both ends of the square pipe member 18 in the rear movable frame 15. 36a and 36b are provided.
Therefore, one of the pin holes 35a, 35b and the pin holes 36a,
By inserting a pin or a bolt and a nut (not shown) across 36b, the clamp means 27A and 27B after the position adjustment in the left and right lateral direction with respect to the rear movable frame 15 at intervals of the pin holes 35a and 35b are fixed. be able to. That is, the distance between the two clamp means 27A and 27B can be adjusted in units of the distance between the pin holes 35a and 35b.

【００１６】クランプ手段２８は、前側可動フレーム１
６における角軸状部材２３にその長さ方向移動自在に外
嵌する角パイプ材３７と、この角パイプ材３７の外端に
回転軸３８を介して軸支されたアーム３９と、このアー
ム３９の両端に軸支された一対のクランプ用ローラ４０
と、回転軸３８に取付けられたレバー４１と角パイプ材
３７との間に介装された油圧シリンダ４２とから構成さ
れている。また、図３に示すように、前側可動フレーム
１６における角軸状部材２３には、長さ方向等間隔おき
にピン孔４３が設けられ、クランプ手段２８の角パイプ
材３７にはピン孔４４が設けられている。従って、ピン
孔４３の１つとピン孔４４とにわたってピンやボルトナ
ット（図示省略）を挿通することにより、前側可動フレ
ーム１６に対しピン孔４３の間隔単位で左右横方向に位
置調整した後のクランプ手段２８を固定することができ
る。The clamp means 28 is provided on the front movable frame 1.
6, a square pipe member 37 which is fitted to the square shaft member 23 so as to be movable in its length direction, an arm 39 supported at the outer end of the square pipe member 37 via a rotating shaft 38, and an arm 39. A pair of clamping rollers 40 supported at both ends of the
And a hydraulic cylinder 42 interposed between a lever 41 attached to the rotating shaft 38 and the square pipe member 37. As shown in FIG. 3, pin holes 43 are provided at regular intervals in the length direction in the square shaft-shaped member 23 of the front movable frame 16, and a pin hole 44 is formed in the square pipe member 37 of the clamp means 28. Is provided. Therefore, by inserting a pin or a bolt nut (not shown) through one of the pin holes 43 and the pin hole 44, the clamp after the position adjustment in the left and right lateral direction with respect to the front movable frame 16 at intervals of the pin holes 43. The means 28 can be fixed.

【００１７】しかして、図２及び図３に示すように、ク
ランプフレーム３を本体１（回転フレーム２の回転軸心
２ａ）に対して水平姿勢にしたとき、各クランプ手段２
７Ａ，２７Ｂ，２８のクランプ用ローラ３２ａ，３２
ｂ，４０はクランプフレーム３に対して直角下向きに突
出し、その下端を接地させてクランプフレーム３を水平
姿勢に支持させることができる。そしてこの状態での本
体１の後端左右一対の角パイプ材１１ａ，１１ｂに各本
体支持脚７ａ，７ｂの角軸状挿入部１０を挿入すること
により、各本体支持脚７ａ，７ｂの下端が接地する。従
って本体１及び回転フレーム２は、各クランプ用ローラ
３２ａ，３２ｂ，４０の先端が接地している水平姿勢の
クランプフレーム３と左右一対の本体支持脚７ａ，７ｂ
とで、水平姿勢に安定的に支持されることになる。When the clamp frame 3 is in a horizontal position with respect to the main body 1 (the rotation axis 2a of the rotary frame 2) as shown in FIGS.
7A, 27B, 28 clamping rollers 32a, 32
The b and 40 project downward at a right angle to the clamp frame 3, and the lower end thereof is grounded so that the clamp frame 3 can be supported in a horizontal posture. In this state, the lower end of each main body support leg 7a, 7b is inserted by inserting the square shaft-shaped insertion part 10 of each main body support leg 7a, 7b into a pair of left and right square pipe members 11a, 11b at the rear end of the main body 1. Ground. Therefore, the main body 1 and the rotating frame 2 are composed of the clamp frame 3 in a horizontal posture in which the tips of the clamp rollers 32a, 32b, 40 are grounded and the pair of left and right main body support legs 7a, 7b.
Thus, it is stably supported in the horizontal posture.

【００１８】なお、本体１上の架台６には、フォークク
ランプ手段８、各駆動手段１２，１７，及び各クランプ
手段２７Ａ，２７Ｂ，２８の油圧シリンダ３４ａ，３４
ｂ，４２などに対する油圧供給手段やその制御手段など
が搭載される。The gantry 6 on the main body 1 has hydraulic cylinders 34a and 34 of the fork clamping means 8, the driving means 12 and 17, and the clamping means 27A, 27B and 28.
Hydraulic supply means for b, 42 and the like, control means therefor, and the like are mounted.

【００１９】使用するに際しては、上記のような状態で
地面上または床上に支持されているフレーム搬送用把持
装置の本体１の左右一対のフォーク挿入部９ａ，９ｂ
（角パイプ材４ａ，４ｂ）に対し図２に仮想線で示すよ
うにフォークＦを挿入するようにフォークリフトトラッ
クを運転し、フォークＦが根元までフォーク挿入部９
ａ，９ｂに挿入したならば、図４に示すようにフォーク
Ｆを少し上昇させて把持装置全体を地面または床面から
浮上させる。そしてフォーククランプ手段８を作動させ
て、フォークＦに対し本体１（角パイプ材４ａ，４ｂ）
を固定し、本体支持脚７ａ，７ｂを取り外す。係る状態
で、把持装置付きのフォークリフトトラックＦＴを作業
現場まで運転すれば良い。In use, a pair of left and right fork insertion portions 9a, 9b of the main body 1 of the frame transport gripping device supported on the ground or the floor in the above-described state.
The forklift truck is driven to insert the fork F into the (square pipe members 4a, 4b) as shown by the phantom line in FIG.
When the fork F has been inserted into the holding device a, 9b, the fork F is slightly raised to lift the entire gripping device from the ground or the floor as shown in FIG. Then, the fork clamping means 8 is operated, and the main body 1 (square pipe members 4a, 4b) is fixed to the fork F
Is fixed, and the main body support legs 7a and 7b are removed. In such a state, the forklift truck FT with the gripping device may be driven to the work site.

【００２０】作業現場では、図５に示すように、適当な
架台上にラチス構造フレームＷが水平に支持されてい
る。このラチス構造フレームＷにおける前後の主フレー
ムＷ１，Ｗ２間の間隔や斜めの連結材Ｗ３の位置などに
合わせて、クランプフレーム３におけるフレーム本体１
４に対する後側可動フレーム１５の前後位置や、当該後
側可動フレーム１５に対する後側左右一対のクランプ手
段２７Ａ，２７Ｂの左右横方向位置、及び前側可動フレ
ーム１６に対するクランプ手段２８の左右横方向位置を
夫々調節して固定しておく。このとき、前側可動フレー
ム１６は、フレーム本体１４に対する前後移動許容範囲
内の略中央位置に位置させておくが、押圧クランプ手段
２６ａ，２６ｂによる本体フレーム１４に対する固定は
行わない。即ち、クランプ手段２８を備えた前側可動フ
レーム１６は前後方向に移動可能な状態にしておく。ま
た、初期状態では、各クランプ手段２７Ａ，２７Ｂ，２
８は、図１に示すように各一対のクランプ用ローラ３２
ａ，３２ｂ，４０が前後方向に並列している。At the work site, as shown in FIG. 5, a lattice structure frame W is horizontally supported on a suitable gantry. The frame main body 1 of the clamp frame 3 is adjusted in accordance with the distance between the front and rear main frames W1 and W2 in the lattice structure frame W and the position of the oblique connecting member W3.
4, the front and rear positions of the rear movable frame 15 with respect to the rear movable frame 15, the left and right lateral positions of the pair of rear left and right clamp means 27A and 27B with respect to the rear movable frame 15, and the left and right lateral positions of the clamp means 28 with respect to the front movable frame 16. Adjust and fix each one. At this time, the front movable frame 16 is positioned at a substantially central position within a permissible range of forward and backward movement with respect to the frame main body 14, but is not fixed to the main body frame 14 by the pressing clamps 26a and 26b. That is, the front movable frame 16 provided with the clamp means 28 is in a state where it can be moved in the front-rear direction. In the initial state, each of the clamping means 27A, 27B, 2
8 is a pair of clamping rollers 32 as shown in FIG.
a, 32b, 40 are juxtaposed in the front-rear direction.

【００２１】上記のように各クランプ手段２７Ａ，２７
Ｂ，２８の位置が調節され且つフォークリフトトラック
ＦＴのフォークＦに水平姿勢に保持されたクランプフレ
ーム３を、フォークリフトトラックＦＴの運転により、
上記のように準備されているラチス構造フレームＷの上
方へ搬送し、各クランプ手段２７Ａ，２７Ｂ，２８を、
当該ラチス構造フレームＷの前後の主フレームＷ１，Ｗ
２の略真上で且つ連結材Ｗ３からは離れた位置に対応さ
せる。換言すれば、このように各クランプ手段２７Ａ，
２７Ｂ，２８をラチス構造フレームＷに対応させること
ができるように、前後の可動フレーム１５，１６の位置
や各クランプ手段２７Ａ，２７Ｂ，２８の位置を調節し
ておくことになる。As described above, each of the clamping means 27A, 27
The clamp frame 3 in which the positions of B and 28 are adjusted and which is held in the horizontal position on the fork F of the forklift truck FT is moved by the operation of the forklift truck FT.
It is transported above the lattice structure frame W prepared as described above, and each of the clamping means 27A, 27B, 28 is
Main frames W1, W before and after the lattice structure frame W
2 and a position distant from the connecting member W3. In other words, each of the clamping means 27A,
The positions of the front and rear movable frames 15 and 16 and the positions of the respective clamp means 27A, 27B and 28 are adjusted so that 27B and 28 can correspond to the lattice structure frame W.

【００２２】係る状態で、フォークリフトトラックＦＴ
のフォークＦを降下させて把持装置のクランプフレーム
３を下降させ、各クランプ手段２７Ａ，２７Ｂ，２８の
前後一対のクランプ用ローラ３２ａ，３２ｂ，４０間に
ラチス構造フレームＷの前後の主フレームＷ１，Ｗ２を
相対的に嵌合させる。次に各クランプ手段２７Ａ，２７
Ｂ，２８の油圧シリンダ３４ａ，３４ｂ，４２を作動さ
せて、図５に示すようにアーム３１ａ，３１ｂ，３９を
回転させ、各一対のクランプ用ローラローラ３２ａ，３
２ｂ，４０で間に位置するラチス構造フレームＷの前後
の主フレームＷ１，Ｗ２を押圧挟持させる。このとき、
クランプ手段２８における一対のクランプ用ローラ４０
の主フレームＷ１の押圧挟持作用に伴って、当該クラン
プ手段２８を支持している前側可動フレーム１６がフレ
ーム本体１４に対し前後移動することができるので、後
側のクランプ手段２７Ａ，２７Ｂと前側のクランプ手段
２８との間の前後方向直線距離がラチス構造フレームＷ
の前後の主フレームＷ１，Ｗ２間の間隔と完全に一致し
ていなくとも、各クランプ手段２７Ａ，２７Ｂ，２８の
一対のクランプ用ローラ３２ａ，３２ｂ，４０は、確実
に主フレームＷ１，Ｗ２を押圧挟持することができる。In this state, the forklift truck FT
The fork F is lowered to lower the clamp frame 3 of the gripping device, and the main frame W1, the front and rear of the lattice structure frame W, between the pair of clamping rollers 32a, 32b, 40 before and after each of the clamping means 27A, 27B, 28. W2 is relatively fitted. Next, each of the clamping means 27A, 27
By operating the hydraulic cylinders 34a, 34b, 42 of B, 28, the arms 31a, 31b, 39 are rotated as shown in FIG.
The main frames W1 and W2 before and after the lattice structure frame W positioned therebetween are pressed and held by 2b and 40. At this time,
A pair of clamping rollers 40 in the clamping means 28
The front movable frame 16 supporting the clamp means 28 can move back and forth with respect to the frame main body 14 in accordance with the pressing and holding action of the main frame W1, so that the rear clamp means 27A and 27B and the front The linear distance between the clamp means 28 and the longitudinal direction is the lattice structure frame W.
, The pair of clamping rollers 32a, 32b, 40 of the clamping means 27A, 27B, 28 reliably presses the main frames W1, W2. Can be pinched.

【００２３】上記のようにして各クランプ手段２７Ａ，
２７Ｂ，２８でラチス構造フレームＷの前後の主フレー
ムＷ１，Ｗ２をクランプさせたならば、フレーム本体１
４の左右一対の押圧クランプ手段２６ａ，２６ｂを操作
してフレーム本体１４に前側可動フレーム１６を固定し
た後、フォークリフトトラックＦＴのフォークＦを上昇
させてラチス構造フレームＷを適当高さまで持ち上げた
状態で当該フォークリフトトラックＦＴを運転して、当
該ラチス構造フレームＷを据付け場所へ搬送する。据付
け場所では、図１及び図４に夫々仮想線で示すように、
揺動駆動手段１７を作動させて回転フレーム２に対しク
ランプフレーム３を支軸１３の周りに所要角度（例えば
９０度）だけ上方へ回転させること、回転駆動手段１２
を作動させてフレーム本体１に対し回転フレーム２をそ
の回転軸心２ａの周りで所要角度自転させること、フォ
ークＦを昇降させて把持装置全体を高さ調整すること、
などの組み合わせにより、ラチス構造フレームＷを据付
け場所に対応する高さと姿勢に変更させ、対応する据付
け場所への取付け作業を行うことができる。As described above, each of the clamping means 27A,
If the main frames W1 and W2 before and after the lattice structure frame W are clamped by 27B and 28, the frame body 1
After the front movable frame 16 is fixed to the frame body 14 by operating the pair of left and right pressing clamp means 26a and 26b, the fork F of the forklift truck FT is raised to raise the lattice structure frame W to an appropriate height. By operating the forklift truck FT, the lattice structure frame W is transported to the installation location. At the installation location, as shown by phantom lines in FIGS. 1 and 4 respectively,
Activating the swing drive means 17 to rotate the clamp frame 3 upward about the support shaft 13 by a required angle (for example, 90 degrees) with respect to the rotating frame 2;
To rotate the rotary frame 2 relative to the frame body 1 by a required angle around the rotation axis 2a, to raise and lower the fork F to adjust the height of the entire gripping device,
By such a combination, it is possible to change the lattice structure frame W to a height and a posture corresponding to the installation location, and to perform the attachment work to the corresponding installation location.

【００２４】ラチス構造フレームＷを据付け場所に取付
けたならば、各クランプ手段２７Ａ，２７Ｂ，２８の油
圧シリンダ３４ａ，３４ｂ，４２により各一対のクラン
プ用ローラ３２ａ，３２ｂ，４０を初期状態に復帰させ
て、ラチス構造フレームＷの前後の主フレームＷ１，Ｗ
２に対するクランプ作用を解除した後、ラチス構造フレ
ームＷから把持装置を離間させるようにフォークリフト
トラックＦＴを運転すれば良い。勿論、このとき、必要
に応じてフォークＦの昇降やクランプフレーム３及び回
転フレーム２の回転動作を行わせることができる。When the lattice structure frame W is mounted at the installation location, the pair of clamping rollers 32a, 32b, 40 are returned to the initial state by the hydraulic cylinders 34a, 34b, 42 of the clamping means 27A, 27B, 28. The main frames W1 and W before and after the lattice structure frame W
After releasing the clamping action on the forklift truck 2, the forklift truck FT may be operated so as to separate the gripping device from the lattice structure frame W. Needless to say, at this time, the fork F can be raised and lowered and the clamp frame 3 and the rotating frame 2 can be rotated as necessary.

【００２５】把持装置をフォークリフトトラックＦＴか
ら取り外すときは、回転フレーム２にクランプフレーム
３を軸支する支軸１３が左右水平向きとなるように回転
フレーム２を回転させるとともに、クランプフレーム３
を当該支軸１３の周りに回転させて水平姿勢にした後、
取り外してあった本体支持脚７ａ，７ｂを本体１に元通
りセットし、係る状態でフォークＦを降下させて各クラ
ンプ手段２７Ａ，２７Ｂ，２８のクランプ用ローラ３２
ａ，３２ｂ，４０を接地させるとともに本体支持脚７
ａ，７ｂを接地させ、フォーククランプ手段８を開放し
てフォークＦをフォーク挿入部９ａ，９ｂから抜き取る
ようにフォークリフトトラックＦＴを運転すれば良い。When the gripping device is to be removed from the forklift truck FT, the rotating frame 2 is rotated so that the support shaft 13 that supports the clamp frame 3 on the rotating frame 2 is oriented horizontally horizontally.
Is rotated around the support shaft 13 to a horizontal position,
The removed main body supporting legs 7a, 7b are set back to the main body 1, and the fork F is lowered in this state, and the clamping rollers 32 of the respective clamping means 27A, 27B, 28 are moved.
a, 32b, and 40 are grounded, and
The forklift truck FT may be operated so that the a and 7b are grounded, the fork clamping means 8 is opened, and the fork F is removed from the fork insertion portions 9a and 9b.

【００２６】なお、本体支持脚７ａ，７ｂの着脱構造は
上記実施例のものに限定されないし、場合によっては、
本体支持脚７ａ，７ｂを、例えば角パイプ材４ａ，４ｂ
の下側に沿うように、あるいは両支持脚７ａ，７ｂが左
右水平横向きで互いに重なるように、本体１に対し折り
畳み固定自在に軸支しておくことも可能である。勿論、
クランプフレーム３は多数のクランプ用ローラ３２ａ，
３２ｂ，４０によって比較的安定的に接地支持されるの
で、本体１の後端部には１本の支持脚を着脱または折り
畳み自在に設けることもできる。The attachment / detachment structure of the main body supporting legs 7a and 7b is not limited to the above-mentioned embodiment.
The main body supporting legs 7a, 7b are, for example, square pipe members 4a, 4b.
Can be folded and fixed to the main body 1 so as to be along the lower side of the main body 1 or so that the two support legs 7a and 7b overlap each other horizontally and horizontally. Of course,
The clamp frame 3 includes a large number of clamping rollers 32a,
Since the ground is supported relatively stably by the bases 32b and 40, one support leg may be provided at the rear end of the main body 1 so as to be detachable or foldable.

【００２７】[0027]

【発明の作用及び効果】以上のように本発明のフレーム
搬送用把持装置によれば、従来のようにフォークリフト
トラックなどの運搬車両と一体的に構成するものではな
く、既存のフォークリフトトラックのフォークで支持さ
せて使用することができるのであるから、当該フォーク
リフトトラックは、把持装置をフォークから取り外して
おけば、荷支持用フォークを備えた通常のフォークリフ
トトラックとして活用することができる。また、ラチス
構造フレームを据付ける作業現場（自動倉庫の立体棚組
立現場など）が遠く離れているような場合、その現場ま
で、フォークから取り外した把持装置のみを搬送し、現
場にある汎用のフォークリフトトラックに取付けて使用
することができるので、その搬送コストを大幅に軽減し
得る。As described above, according to the frame transporting gripping device of the present invention, the frame is not integrally formed with a transporting vehicle such as a forklift truck as in the related art. Since the forklift truck can be supported and used, the forklift truck can be used as a normal forklift truck having a load supporting fork if the gripping device is removed from the fork. Also, if the work site where the lattice structure frame is to be installed (such as a three-dimensional shelf assembly site in an automatic warehouse) is far away, only the gripping device removed from the fork will be transported to that site, and a general-purpose forklift at the site Since it can be used by attaching to a truck, the transportation cost can be greatly reduced.

【００２８】しかも本発明の構成によれば、本体に対し
水平姿勢にして各クランプ手段を接地させた状態のクラ
ンプフレームと、本体の後部に取付けられた本体支持脚
とで、フォーク挿入部を備えた本体を水平姿勢で安定的
に支持することができるのであるから、把持装置に対す
るフォークリフトトラックのフォークの脱着作業を容易
且つ安全に行うことができる。また、フォーク挿入部に
挿入されたフォークを本体に固定するフォーククランプ
手段を備えているので、フォークに支持させた把持装置
の不測の脱落事故などもなく、安全に使用することがで
きる。Further, according to the structure of the present invention, a fork insertion portion is provided by the clamp frame in a state where each clamp means is grounded in a horizontal posture with respect to the main body, and the main body support leg attached to the rear portion of the main body. Since the main body can be stably supported in a horizontal posture, the work of attaching and detaching the fork of the forklift truck to and from the gripping device can be performed easily and safely. In addition, since the fork clamp means for fixing the fork inserted into the fork insertion portion to the main body is provided, the gripping device supported by the fork can be safely used without an accidental drop-off accident.

【００２９】特に請求項２に記載の構成によれば、フォ
ーク挿入部を構成する角パイプ材を本体のフレームに兼
用させ、これに回転フレーム支持手段と架台を架設する
だけで本体を構成し得るので、フォーク挿入部を備えて
いるにも拘わらず本体の構造がシンプルになり、安価に
実施することができる。In particular, according to the configuration of the second aspect, the main body can be constituted only by using the square pipe material constituting the fork insertion portion as the frame of the main body, and mounting the rotating frame support means and the gantry on this. Therefore, despite the provision of the fork insertion portion, the structure of the main body is simplified, and it can be implemented at low cost.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 把持装置全体の平面図である。FIG. 1 is a plan view of the entire gripping device.

【図２】 同側面図である。FIG. 2 is a side view of the same.

【図３】 同正面図である。FIG. 3 is a front view of the same.

【図４】 フォークリフトトラックに装着した状態を示
す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a state of being mounted on a forklift truck.

【図５】 ラチス構造フレームに対するクランプ作用を
説明する概略平面図である。FIG. 5 is a schematic plan view illustrating a clamping action on the lattice structure frame.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 本体 ２ 回転フレーム ３ クランプフレーム ４ａ フォーク挿入部を構成する角パイプ材 ４ｂ フォーク挿入部を構成する角パイプ材 ５ 回転フレーム支持手段 ６ 架台 ７ａ 本体支持脚 ７ｂ 本体支持脚 ８ フォーククランプ手段 ９ａ フォーク挿入部 ９ｂ フォーク挿入部 １２ 回転駆動手段 １３ クランプフレーム支持用支軸 １４ クランプフレームのフレーム本体 １５ クランプフレームの後側可動フレーム １６ クランプフレームの前側可動フレーム １７ 揺動駆動手段 ２７Ａ クランプ手段 ２７Ｂ クランプ手段 ２８ クランプ手段 ３２ａ 一対のクランプ用ローラ ３２ｂ 一対のクランプ用ローラ ３４ａ クランプ用油圧シリンダ ３４ｂ クランプ用油圧シリンダ ４０ 一対のクランプ用ローラ ４２ クランプ用油圧シリンダ ＦＴ フォークリフトトラック Ｆ フォーク Ｗ ラチス構造フレーム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body 2 Rotating frame 3 Clamp frame 4a Square pipe material which constitutes a fork insertion part 4b Square pipe material which constitutes a fork insertion part 5 Rotational frame support means 6 Mount 7a Main body support leg 7b Main body support leg 8 Fork clamp means 9a Fork insertion Part 9b Fork insertion part 12 Rotation drive means 13 Clamp frame support spindle 14 Frame body of clamp frame 15 Rear movable frame of clamp frame 16 Front movable frame of clamp frame 17 Swing drive means 27A Clamp means 27B Clamp means 28 Clamp Means 32a A pair of clamping rollers 32b A pair of clamping rollers 34a A clamping hydraulic cylinder 34b A clamping hydraulic cylinder 40 A pair of clamping rollers 42 A clamping hydraulic cylinder FT Fork wheel Ft truck F fork W lattice structure frame

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−9199（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−117822（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−102596（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−63596（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−189094（ＪＰ，Ｕ) 米国特許4318661（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/18 ＷＰＩ／Ｌ（ＱＵＥＳＴＥＬ)Continuation of the front page (56) References JP-A-6-9199 (JP, A) JP-A-63-117822 (JP, A) JP-A-3-102596 (JP, U) JP-A-6-63596 (JP, A) (U, U) US Pat. No. 4,186,861 (US, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) B66F 9/18 WPI / L (QUESTEL)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】本体(1) と、この本体(1) に前後水平方向
軸心(2a)の周りに回転可能に支持された回転フレーム
(2) と、この回転フレーム(2) の回転駆動手段(12)と、
回転フレーム(2) の先端に当該回転フレームの回転軸心
(2a)に対し直交する支軸(13)の周りで揺動可能に支持さ
れたクランプフレーム(3) と、このクランプフレーム
(3) の揺動駆動手段(17)とを備え、クランプフレーム
(3) には、ラチス構造フレーム(W) の前後の主フレーム
(W1,W2) を少なくとも３か所でクランプするクランプ手
段(27A,27B,28)が設けられ、前記クランプフレーム(3)
の揺動により、クランプ手段(27A,27B,28)を接地し得る
下向き姿勢と前方向き姿勢とに変更可能に構成されたフ
レーム搬送用把持装置であって、 本体(1) は、回転フレーム(2) の回転軸心(2a)の左右両
側に設けられ且つ後側から前方へのフォーク挿入が可能
な左右一対のフォーク挿入部(9a,9b) と、このフォーク
挿入部(9a,9b) に挿入されたフォーク(F) を固定するフ
ォーククランプ手段(8) と、着脱または折り畳み自在な
本体支持脚(7a,7b) とを備え、この本体支持脚(7a,7b)
は、クランプフレーム(3) の揺動により各クランプ手段
(27A,27B,28)を下向き姿勢で接地させた状態のクランプ
フレーム(3) とで回転フレーム付き本体(1) を略水平姿
勢に支持するフレーム搬送用把持装置。1. A main body (1) and a rotating frame rotatably supported on the main body (1) around a horizontal axis (2a) in the front-rear direction.
(2), a rotating drive means (12) for the rotating frame (2),
At the tip of the rotating frame (2), the rotation axis of the rotating frame
A clamp frame (3) swingably supported around a support shaft (13) orthogonal to (2a), and the clamp frame;
(3) swing drive means (17)
(3) shows the main frames before and after the lattice structure frame (W).
Clamp means (27A, 27B, 28) for clamping (W1, W2) at at least three places are provided, and the clamp frame (3)
Swings the clamp means (27A, 27B, 28) to ground
A frame transfer gripping device configured to be changeable between a downward position and a forward position , wherein a main body (1) is provided on both left and right sides of a rotation axis (2a) of a rotation frame (2). A pair of left and right fork insertion portions (9a, 9b) provided and capable of inserting a fork from the rear to the front, and fork clamping means for fixing the fork (F) inserted into the fork insertion portions (9a, 9b) (8), and detachable or foldable main body support legs (7a, 7b), the main body support legs (7a, 7b)
Are clamp means by swinging the clamp frame (3).
Clamp with (27A, 27B, 28) grounded in a downward position
A frame transport gripping device that supports the body (1) with a rotating frame in a substantially horizontal posture with the frame (3) . 【請求項２】本体(1) は、フォーク挿入部(9a,9b) を構
成する左右一対の角パイプ材(4a,4b) と、この両角パイ
プ材(4a,4b) 間に架設された回転フレーム支持手段(5)
と、この回転フレーム支持手段(5) を跨ぐように両角パ
イプ材(4a,4b) 間に架設された架台(6) とから構成され
ている請求項１に記載のフレーム搬送用把持装置。The main body (1) includes a pair of left and right square pipe members (4a, 4b) forming a fork insertion portion (9a, 9b) and a rotating member installed between the two square pipe members (4a, 4b). Frame support means (5)
2. The gripping device for frame transport according to claim 1, further comprising: a frame (6) provided between the square pipe members (4a, 4b) so as to straddle the rotating frame support means (5).