JP3058528B2 - Control method of transfer device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、搬送時には定速で駆動
し、待機時には停止して、搬送物を定間隔で搬送する搬
送装置の制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method of a transfer apparatus for driving a conveyed article at a constant interval while driving at a constant speed during conveyance and stopping during standby.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の、先行する搬送物と所定距離を維
持させるこの種の搬送装置は、先行する搬送物と所定距
離以上離隔している場合には定速で駆動し、先行する搬
送物と所定距離以上離隔していない場合には停止して先
行する搬送物との距離を一定にするようにしている。2. Description of the Related Art A conventional transport apparatus of this type for maintaining a predetermined distance from a preceding conveyed object is driven at a constant speed when it is separated from the preceding conveyed object by a predetermined distance or more. If it is not separated by more than a predetermined distance, it stops so as to keep the distance to the preceding conveyed object constant.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】そして、搬送装置が定
速走行する場合、あるいは、停止する場合には、定速始
動あるいは停止の信号の後に、モータおよび機構のイナ
ーシャなどのため直線的に加速あるいは減速し、ただち
に定速の状態または停止の状態にならない。When the transporting device runs at a constant speed or stops, after a signal for starting or stopping at a constant speed, it is linearly accelerated due to inertia of a motor and a mechanism. Alternatively, the vehicle decelerates and does not immediately enter the state of constant speed or stop.

【０００４】このため、停止指示の直後に再び定速にさ
せる場合、搬送装置が確実に停止しておらず、低速走行
の状態から再び加速することになり、通常時の減速時間
より減速時間が短くなって、先行する搬送物と所定距離
を保つことができなくなる場合があり、正確に搬送物間
の距離を維持できなくなる問題を有している。For this reason, when the speed is again set to a constant speed immediately after the stop instruction, the transporting device does not stop completely, and the vehicle starts accelerating again from a low speed traveling state. In some cases, the distance becomes short and a predetermined distance from the preceding conveyed object cannot be maintained, and there is a problem that the distance between conveyed objects cannot be accurately maintained.

【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、正確に搬送物間の距離を維持することができる搬送
装置の制御方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a control method of a transfer device that can accurately maintain the distance between conveyed objects.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の搬送装置
の制御方法は、下流側のコンベヤで搬送される先行する
搬送物と上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物が
所定距離以上離隔している場合には上流側のコンベヤを
定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔して
いない場合には前記上流側のコンベヤを停止し、定速と
停止との間は加減速して、下流側のコンベヤの搬送物を
定間隔にして搬送する搬送装置の制御方法において、前
記上流側のコンベヤが定速から停止するまでの減速の途
中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速し
て定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所
定時間維持した後、再び加速するものである。 A transfer device according to claim 1.
Control method , the upstream conveyor is separated from the upstream conveyor by a predetermined distance or more when the preceding conveyor conveyed by the downstream conveyor and the subsequent conveyor conveyed by the upstream conveyor are separated. <br/> driven at a constant speed, if not separated prior conveyed a predetermined distance or more that stops the upstream conveyor, while the constant speed and stopping and acceleration or deceleration, the downstream In the control method of the conveying device for conveying the conveyed objects at a constant interval, when the upstream conveyor accelerates again and returns to the constant speed during the deceleration from the constant speed to the stop. Accelerate this again
When a constant speed is set, the speed in the middle of the deceleration up to the stop is maintained for a predetermined time and then accelerated again.

【０００７】請求項２記載の搬送装置の制御方法は、請
求項１記載の搬送装置の制御方法において、上流側のコ
ンベヤは、複数並列に設けられ、下流側のコンベヤは、
合流コンベヤで、これらいずれかの上流側のコンベヤで
搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤ
で搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離
隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤ
を停止させるものであ る。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a transfer device, comprising:
The control method for a transfer device according to claim 1, wherein
A plurality of conveyors are provided in parallel, and a downstream conveyor is
On a conveyer, on either of these upstream conveyors
Downstream conveyor where it is merged with the subsequent conveyed goods
The distance from the preceding conveyed object is more than a predetermined distance.
All these upstream conveyors if not separated
The Ru Der things to stop.

【０００８】[0008]

【作用】請求項１記載の搬送装置の制御方法は、先行す
る搬送物と所定距離以上離隔している場合には定速で駆
動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場
合には停止し、搬送物を定間隔にして搬送する際に、定
速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に
復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止
までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び
加速することにより、加速を開始する時間が通常の場合
と等しくすることができるため、停止した後に加速させ
た場合と同様に搬送物間の距離を保つことができ、搬送
物間の距離を正確に一定にできる。According to a first aspect of the present invention, there is provided a control method for a transporting apparatus, wherein the apparatus is driven at a constant speed when the apparatus is separated from a preceding article by a predetermined distance or more, and is driven when the apparatus is not separated by a predetermined distance from the preceding article. When stopping and transporting the conveyed material at regular intervals, when accelerating and returning to constant speed in the middle of deceleration from constant speed to stop, when accelerating again to constant speed , By maintaining the speed in the middle of deceleration up to the stop for a predetermined time and then accelerating again, the time to start the acceleration can be made equal to the normal case, so that the conveyance is performed in the same way as when the vehicle is accelerated after stopping The distance between the objects can be maintained, and the distance between the conveyed objects can be exactly constant.

【０００９】請求項２記載の搬送装置の制御方法は、請
求項１記載の搬送装置の制御方法において、いずれかの
上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流され
た下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間
隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべて
の上流側のコンベヤを停止させることにより、上流側の
コンベヤが複数並列に設けられ、下流側のコンベヤが合
流コンベヤの場合にも対応する。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a transporting apparatus.
The control method for a transport device according to claim 1, wherein
Merges with the subsequent goods transported on the upstream conveyor
Between the preceding conveyed goods conveyed by the downstream conveyor
If the distance is not more than the specified distance, all of these
By stopping the conveyor on the upstream side of the
A plurality of conveyors are provided in parallel, and the downstream conveyors
It also supports the case of flow conveyors.

【００１０】[0010]

【実施例】以下、本発明の一実施例の搬送装置を図面を
参照して説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.

【００１１】図１および図２において、１は搬送装置
で、この搬送装置１は、上流側のコンベヤとしての２本
の平行な搬入コンベヤ2a，2bを有し、これら搬入コンベ
ヤ2a，2bの下流には、これら搬入コンベヤ2a，2bからの
搬送物を１列に合流させる下流側のコンベヤとしての合
流コンベヤ３が設けられ、この合流コンベヤ３の下流に
は、搬送コンベヤ４が設けられている。[0011] In Figures 1 and 2, 1 denotes a conveying device, the conveying device 1, two parallel input conveyor 2a as the upstream side of the conveyor, has 2b, these carry-in conveyor 2a, 2b downstream Is provided with a conveyer 3 as a downstream conveyor for merging the conveyed goods from the carry-in conveyors 2a and 2b in a single row. A conveyer 4 is provided downstream of the conveyer 3. Is provided.

【００１２】また、搬入コンベヤ2a，2bは、図示しない
たとえばサーボモータにて駆動される低速搬入コンベヤ
部5a，5bと、この低速搬入コンベヤ部5a，5bの下流側に
は、この低速搬入コンベヤ部5a，5bより高速でこの低速
搬入コンベヤ部5a，5bとの速度差により搬送物の間隔を
設定する同様にたとえばサーボモータにて駆動される高
速搬入コンベヤ部6a，6bが設けられている。The carry-in conveyors 2a and 2b include low-speed carry-in conveyor sections 5a and 5b driven by, for example, a servo motor (not shown), and a low-speed carry-in conveyor section downstream of the low-speed carry-in conveyor sections 5a and 5b. Similarly, high-speed conveyor units 6a and 6b which are driven by, for example, a servomotor are provided to set the intervals between the conveyed objects at a speed higher than 5a and 5b and a speed difference with the low-speed conveyor units 5a and 5b.

【００１３】さらに、搬入コンベヤ2a，2b上には、第１
の光電センサ7a，7bが配設され、合流コンベヤ３上に
は、第２の光電センサ８が配設されている。そして、こ
れら第１の光電センサ7a，7bと、第２の光電センサ８と
の間隔Ｐは、搬送物間の所定間隔に合わせられている。
また、この間隔Ｐは、高速搬入コンベヤ部6a，6bの第１
の光電センサ7a，7bおよび高速搬入コンベヤ部6a，6bの
搬送の端部間の距離ａと、高速搬入コンベヤ部6a，6bの
搬送の端部および合流コンベヤ３の搬送の端部間の距離
ｂと、合流コンベヤ３の搬送の端部および合流コンベヤ
３の第２の光電センサ８間の距離ｃとを加えた距離であ
る。Further, the first conveyors 2a and 2b have a first
The second photoelectric sensor 8 is disposed on the merging conveyor 3. The distance P between the first photoelectric sensors 7a and 7b and the second photoelectric sensor 8 is set to a predetermined distance between the conveyed objects.
This interval P is the first of the high-speed carry-in conveyor units 6a and 6b.
Distance a between the transport ends of the photoelectric sensors 7a and 7b and the high-speed conveyor sections 6a and 6b, and the distance b between the transport ends of the high-speed conveyor sections 6a and 6b and the transport end of the merging conveyor 3 And the distance c between the end of the conveyance of the merging conveyor 3 and the second photoelectric sensor 8 of the merging conveyor 3.

【００１４】また、距離ａ〔ｍｍ〕は、最小搬送物が搬
送された場合に、低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬
入コンベヤ部6a，6bとの速度差により発生する間隔Ｐmi
n 〔ｍｍ〕より小さくする必要がある。The distance a [mm] is a distance Pmi generated by a speed difference between the low-speed conveyor units 5a and 5b and the high-speed conveyor units 6a and 6b when the minimum conveyed object is conveyed.
It must be smaller than n [mm].

【００１５】ここで、最小搬送物の長さをＬmin 、低速
搬入コンベヤ部5a，5bの搬送速度をＶL とし、高速搬入
コンベヤ部6a，6bの搬送速度をＶH とすれば、 Ｐmin ＝（ＶH ／ＶL ）×Ｌmin −Ｌmin である。Here, if the length of the minimum conveyed object is Lmin, the conveying speed of the low speed conveyors 5a, 5b is VL, and the conveying speed of the high speed conveyors 6a, 6b is VH, Pmin = (VH / VL) x Lmin-Lmin.

【００１６】したがって、 ａ＞Ｐmin となり、距離ａは、最小搬送物の場合の間隔Ｐmin より
長く設定すればよい。Therefore, a> Pmin, and the distance a may be set to be longer than the interval Pmin for the minimum conveyed object.

【００１７】また、高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送速
度と、合流コンベヤ３の搬送速度が等しいことを原則と
すると、距離ａおよび距離ｂを加えた距離は、第１の光
電センサ7a，7bがオンして一旦停止した後、再起動した
際に、距離ａに距離ｂを加えた距離内で加速が完了し、
定速に戻る必要がある。Further, assuming that the transport speed of the high-speed carry-in conveyor units 6a and 6b is equal to the transport speed of the merging conveyor 3, the distance obtained by adding the distances a and b is equal to the first photoelectric sensors 7a and 7b. Is turned on, temporarily stopped, and then restarted, acceleration is completed within a distance obtained by adding the distance b to the distance a,
Need to return to constant speed.

【００１８】なお、図３に示すように、停止時のオーバ
ラン距離をＬx 〔ｍｍ〕、発進時の遅れ距離をＬy 〔ｍ
ｍ〕、１０ｍｓ毎の加速速度量をＶG 〔ｍ／ｍｉｎ〕、
加減速時間をＴG 〔ｍｓ〕および加減速距離をＫG とす
ると、 ＫG ＝ＶH ／ＶG となり、加減速時間ＴG は、 ＴG ＝ＫG ×１０ となる。したがって、停止時のオーバラン距離Ｌx は、 Ｌx ＝［ＶH ×｛ＴG ／（１０００×６０）｝×１００
０］÷２ ＝（ＶH ×ＴG ）／１２０ となる。As shown in FIG. 3, the overrun distance when stopping is Lx [mm] and the delay distance when starting is Ly [m
m], the acceleration speed amount every 10 ms is VG [m / min],
Assuming that the acceleration / deceleration time is TG [ms] and the acceleration / deceleration distance is KG, KG = VH / VG, and the acceleration / deceleration time TG is TG = KG × 10. Therefore, the overrun distance Lx at the time of stop is Lx = [VH × {TG / (1000 × 60)} × 100
0] ÷ 2 = (VH × TG) / 120.

【００１９】また、高速搬入コンベヤ部6a，6bの遅れ距
離Ｌy は、加減速量が等しい場合にはオーバラン距離Ｌ
x に等しく、 Ｌx ＝Ｌy となる。The delay distance Ly of the high-speed conveyor sections 6a and 6b is equal to the overrun distance L when the acceleration / deceleration amounts are equal.
x, and Lx = Ly.

【００２０】そして、Ｌx ＝Ｌy であるので、 ａ＋ｂ＞｛（ＶH ×ＴG ）／１２０｝×２ となり、したがって、 ａ＋ｂ＞（ＶH ×ＴG ）／６０ となる。Then, since Lx = Ly, a + b> {(VH × TG) / 120} × 2, and therefore a + b> (VH × TG) / 60.

【００２１】次に、上記実施例の動作について説明す
る。Next, the operation of the above embodiment will be described.

【００２２】まず、搬入コンベヤ2a，2bのそれぞれで搬
送物が搬送され、低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬
入コンベヤ部6a，6bとの速度差により、搬送物間の距離
を設定する。そして、いずれか一方の搬入コンベヤ2aの
高速搬入コンベヤ部6aの第１の光電センサ7aを搬送物が
遮光し、他方の搬入コンベヤ2bの高速搬入コンベヤ部6b
の第１の光電センサ7bが搬送物により遮光されると、他
方の搬入コンベヤ2bは停止する。なお、他方の搬入コン
ベヤ2bの停止時には、図示しないサーボモータをサーボ
ロックし、ドリフトを防止する。First, a conveyed object is conveyed by each of the carry-in conveyors 2a and 2b, and a distance between the conveyed objects is set based on a speed difference between the low-speed carry-in conveyor units 5a and 5b and the high-speed carry-in conveyor units 6a and 6b. Then, the conveyed object shields the first photoelectric sensor 7a of the high-speed carry-in conveyor section 6a of one of the carry-in conveyors 2a, and the high-speed carry-in conveyor section 6b of the other carry-in conveyor 2b.
When the first photoelectric sensor 7b is shielded from light by the conveyed object, the other carry-in conveyor 2b stops. When the other conveyor 2b is stopped, a servomotor (not shown) is servo-locked to prevent drift.

【００２３】そして、一方の搬入コンベヤ2aからの搬送
物が第２の光電センサ８を遮光した後通光すると、他方
の搬入コンベヤ2bは再び搬送動作を開始し、搬送物を合
流コンベヤ３に搬送する。When a conveyed object from one of the carry-in conveyors 2a passes through the second photoelectric sensor 8 after blocking the light, the other carry-in conveyor 2b starts a conveying operation again, and conveys the conveyed goods to the merging conveyor 3. I do.

【００２４】また、搬入コンベヤ2a，2bの加減速は、減
速して停止した後に再び加速する場合は、図３に示すよ
うに、通常通りの減速を行ない、また、加速の際も通常
通りの加速を行なう。When the conveyors 2a and 2b accelerate and decelerate after being decelerated and then stopped and then accelerated again, as shown in FIG. 3, deceleration is performed as usual, and acceleration is also performed as usual. Perform acceleration.

【００２５】一方、停止する前の減速中に再び加速する
場合は、図４に示すように、減速中の加速の指示がでた
時の速度を所定時間、たとえばそのままの状態で減速し
たら停止したであろう時間まで維持し、その後通常通り
の加速を行なう。On the other hand, when the vehicle is accelerated again during deceleration before stopping, as shown in FIG. 4, the vehicle is stopped if the speed at the time when the instruction for acceleration during deceleration is given for a predetermined time, for example, the speed is kept as it is. And then accelerate as usual.

【００２６】このように、所定時間一定速度を維持する
ことにより、遅れ距離Ｌy が、オーバラン距離Ｌx に等
しくなる。したがって、図５に示す従来例のように、遅
れ距離Ｌy が、オーバラン距離Ｌx より小さくなること
がなくなり、搬送物と先行する搬送物との距離が所定距
離より短くなることを防止できる。By maintaining the constant speed for a predetermined time in this manner, the delay distance Ly becomes equal to the overrun distance Lx. Therefore, unlike the conventional example shown in FIG. 5, the delay distance Ly does not become smaller than the overrun distance Lx, and it is possible to prevent the distance between the conveyed object and the preceding conveyed object from becoming shorter than a predetermined distance.

【００２７】次に、他の実施例を図６を参照して説明す
る。Next, another embodiment will be described with reference to FIG.

【００２８】この図６に示す実施例は、図１に示す搬送
装置において、４本の平行な搬入コンベヤ2a，2b，2c，
2dを有している。The embodiment shown in FIG. 6 is similar to the conveyor shown in FIG. 1 except that four parallel carry-in conveyors 2a, 2b, 2c,
Has 2d.

【００２９】また、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dは、低
速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d にて駆動さ
れる低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、この低速搬
入コンベヤ部5a，5b，5c，5dの下流側には、この低速搬
入コンベヤ部5a，5bより高速で高速用のサーボモータ12
a ，12b ，12c ，12d にて駆動される高速搬入コンベヤ
部6a，6b，6c，6dが設けられている。The carry-in conveyors 2a, 2b, 2c, 2d are composed of low-speed carry-in conveyors 5a, 5b, 5c, 5d driven by low-speed servomotors 11a, 11b, 11c, 11d, and the low-speed carry-in conveyor. On the downstream side of the sections 5a, 5b, 5c, 5d, a servo motor 12 for higher speed and higher speed than the low-speed loading conveyor sections 5a, 5b.
High-speed carry-in conveyor sections 6a, 6b, 6c, 6d driven by a, 12b, 12c, 12d are provided.

【００３０】そして、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2d上に
は、第１の光電センサ7a，7b，7c，7dが配設されてい
る。The first photoelectric sensors 7a, 7b, 7c, 7d are arranged on the carry-in conveyors 2a, 2b, 2c, 2d.

【００３１】そうして、制御は低速用のサーボモータ11
a ，11b ，11c ，11d と、高速用のサーボモータ12a ，
12b ，12c ，12d とは独立しており、パルスフィードバ
ックは、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d
のみ、高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d に
フィードバックされる。The control is performed by the low-speed servo motor 11.
a, 11b, 11c, 11d and high-speed servo motors 12a,
The pulse feedback is independent of 12b, 12c and 12d, and the pulse feedback is performed by the low-speed servo motors 11a, 11b, 11c and 11d.
Only the high speed is fed back to the high speed servo motors 12a, 12b, 12c, 12d.

【００３２】また、高速用のサーボモータ12a ，12b ，
12c ，12d の停止時は、比例制御にてドリフトを防止
し、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d の停
止時は、サーボロックにてドリフトを防止する。Also, high speed servo motors 12a, 12b,
When the 12c and 12d are stopped, the drift is prevented by the proportional control. When the low speed servomotors 11a, 11b, 11c and 11d are stopped, the drift is prevented by the servo lock.

【００３３】次に、この図６に示す実施例の動作につい
て説明する。 Next, the operation of the embodiment shown in FIG.
Will be explained.

【００３４】まず、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dのそれ
ぞれで搬送物が搬送され、それぞれの低速搬入コンベヤ
部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，
6dとの速度差により、搬送物間の距離を設定する。そし
て、たとえばいずれかの搬入コンベヤ2aの高速搬入コン
ベヤ部6aの第１の光電センサ7aを搬送物が遮光し、他の
搬入コンベヤ2b，2c，2dの高速搬入コンベヤ部6b，6c，
6dの第１の光電センサ7b，7c，7dが搬送物により遮光さ
れると、他のすべての搬入コンベヤ2b，2c，2dは停止す
る。なお、他の搬入コンベヤ2b，2c，2dの停止時には、
図示しないサーボモータをサーボロックし、ドリフトを
防止する。 First, the conveyors 2a, 2b, 2c, 2d
Each conveyed material is conveyed, and each low-speed carry-in conveyor
Sections 5a, 5b, 5c, 5d and high-speed loading conveyor sections 6a, 6b, 6c,
The distance between the conveyed objects is set based on the speed difference from 6d. Soshi
For example, one of the high-speed loading conveyors 2a
The conveyed object shields the first photoelectric sensor 7a of the bay section 6a from light,
High-speed carry-in conveyor sections 6b, 6c, of carry-in conveyors 2b, 2c, 2d
The 6d first photoelectric sensors 7b, 7c, 7d are shielded from light by the transported object.
All other conveyors 2b, 2c and 2d stop.
You. When the other conveyors 2b, 2c, 2d are stopped,
Servo lock the servo motor (not shown) to reduce drift
To prevent.

【００３５】そして、搬入コンベヤ2aからの搬送物が第
２の光電センサ８を遮光した後通光すると、他方の搬入
コンベヤ2b，2c，2dは再び搬送動作を開始し、搬送物を
合流 コンベヤ３に搬送する。 The conveyed material from the carry-in conveyor 2a is the
When the light is transmitted after the second photoelectric sensor 8 is shielded, the other sensor is carried in.
The conveyors 2b, 2c, and 2d start the transport operation again, and
It is conveyed to the joining conveyor 3.

【００３６】また、搬入コンベヤ2a，2bの加減速は、減
速して停止した後に再び加速する場合は、図１に示す場
合と同様に、通常通りの減速を行ない、また、加速の際
も通常通りの加速を行なう。 The acceleration / deceleration of the carry-in conveyors 2a and 2b is reduced.
When the vehicle accelerates again after stopping quickly,
Deceleration as usual, and when accelerating
Also accelerates normally.

【００３７】一方、停止する前の減速中に再び加速する
場合も、図１に示す場合と同様に、減速中の加速の指示
がでた時の速度を所定時間、たとえばそのままの状態で
減速したら停止したであろう時間まで維持し、その後通
常通りの加速を行なう。 On the other hand, the vehicle accelerates again during deceleration before stopping.
In this case, as in the case shown in FIG.
The speed at the time when it comes out for a predetermined time, for example, as it is
Hold for the time that would have stopped after deceleration, and then
Accelerate as usual.

【００３８】したがって、図１に示す実施例と同様の効
果を奏する。 Therefore, the same effect as in the embodiment shown in FIG.
Play a fruit.

【００３９】また、他の実施例を図７を参照して説明す
る。Another embodiment will be described with reference to FIG.

【００４０】この図７に示す実施例は、図６に示す搬送
装置において、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、
高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとを、それぞれ１つ
のサーボモータ15a ，15b ，15c ，15d にて駆動するも
ので、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと高速搬入コ
ンベヤ部6a，6b，6c，6dとは、チェーンによって連動さ
れるようになっている。すなわち、図６に示す構成では
低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベ
ヤ部6a，6b，6c，6dとを独立しているのに対し、図７に
示す構成では低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高
速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとをチェーンによって
連動させるものである。 The embodiment shown in FIG. 7 is different from the conveyor shown in FIG. 6 in that low-speed carry-in conveyor sections 5a, 5b, 5c, and 5d are provided.
The high-speed carry-in conveyors 6a, 6b, 6c, 6d are driven by one servo motor 15a, 15b, 15c, 15d, respectively, and the low-speed carry-in conveyors 5a, 5b, 5c, 5d and the high-speed carry-in conveyor 6a. , 6b, 6c, and 6d are linked by a chain. That is, in the configuration shown in FIG.
Low-speed carry-in conveyors 5a, 5b, 5c, 5d and high-speed carry-in conveyor
The parts 6a, 6b, 6c and 6d are independent from each other.
In the configuration shown, the low-speed carry-in conveyor sections 5a, 5b, 5c, 5d
The fast-conveying conveyors 6a, 6b, 6c and 6d are connected by a chain.
It is linked.

【００４１】そして、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，
5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとをチェーン
によって連動させ、図６に示す実施例と同様の動作を行
なわせる。 Then, the low-speed carry-in conveyor sections 5a, 5b, 5c,
Chain 5d with high-speed carry-in conveyor sections 6a, 6b, 6c, 6d
To perform the same operation as the embodiment shown in FIG.
Let it be.

【００４２】[0042]

【発明の効果】請求項１記載の搬送装置の制御方法によ
れば、先行する搬送物と所定距離以上離隔している場合
には定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔
していない場合には停止し、搬送物を定間隔にして搬送
する際に、定速から停止するまでの減速の途中で再び加
速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にす
る際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持
した後、再び加速することにより、加速を開始する時間
が通常の場合と等しくすることができるため、停止した
後に加速させた場合と同様に搬送物間の距離を保つこと
ができ、搬送物間の距離を正確に一定にできる。According to the first aspect of the present invention, when the apparatus is separated from the preceding article by a predetermined distance or more, the apparatus is driven at a constant speed and separated from the preceding article by a predetermined distance or more. If it is not, it stops, and when transporting the goods at regular intervals, it is added again during the deceleration from the constant speed to the stop.
If Hayashi returns to a constant speed, when the constant speed this again accelerated, and maintained a middle speed during deceleration to a stop a predetermined time by accelerating again, the time to start the acceleration Since the distance can be made equal to the normal case, the distance between the conveyed objects can be maintained as in the case of accelerating after stopping, and the distance between the conveyed objects can be accurately made constant.

【００４３】請求項２記載の搬送装置の制御方法によれ
ば、請求項１記載の搬送装置の制御方法に加え、いずれ
かの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流
された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物と
の間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらす
べての上流側のコンベヤを停止させることにより、上流
側のコンベヤが複数並列に設けられ、下流側のコンベヤ
が合流コンベヤの場合にも対応できる。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a transfer apparatus.
In addition to the method of controlling a transport device according to claim 1,
Merges with subsequent items transported on the upstream conveyor
With the preceding conveyed goods conveyed on the downstream conveyor
If the intervals are not more than the specified distance,
By stopping all upstream conveyors,
Conveyors are provided in parallel, and the downstream conveyor
Is a conveyer.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施例の搬送装置を示す平面から見
た説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a transport device according to an embodiment of the present invention as viewed from a plane.

【図２】同上搬送装置を示す側面から見た説明図であ
る。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the transport device as viewed from the side.

【図３】同上減速して停止した後に再び加速を行なう場
合の動作を示すグラフである。FIG. 3 is a graph showing an operation in a case where acceleration is performed again after decelerating and stopping.

【図４】同上減速中に再び加速を行なう場合の動作を示
すグラフである。FIG. 4 is a graph showing an operation when acceleration is performed again during deceleration.

【図５】従来例の減速中に再び加速を行なう場合の動作
を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing an operation when acceleration is performed again during deceleration in a conventional example.

【図６】他の実施例の搬送装置を示す平面から見た説明
図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a transport device according to another embodiment as viewed from a plane.

【図７】また他の実施例の搬送装置を示す平面から見た
説明図である。FIG. 7 is a plan view showing a transfer apparatus according to another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 搬送装置2a，2b 上流側のコンベヤとしての搬入コンベヤ ３ 下流側のコンベヤとしての合流コンベヤ 1 Conveying conveyors as conveyors upstream of conveyors 2a and 2b 3 Merging conveyors as conveyor downstream

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 下流側のコンベヤで搬送される先行する
搬送物と上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物が
所定距離以上離隔している場合には上流側のコンベヤを
定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔して
いない場合には前記上流側のコンベヤを停止し、定速と
停止との間は加減速して、下流側のコンベヤの搬送物を
定間隔にして搬送する搬送装置の制御方法において、 前記上流側のコンベヤが定速から停止するまでの減速の
途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速
して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を
所定時間維持した後、再び加速することを特徴とする搬
送装置の制御方法。When the preceding conveyed article conveyed by the downstream conveyor and the subsequent conveyed article conveyed by the upstream conveyor are separated by a predetermined distance or more, the upstream conveyor is separated. <br/> driven at a constant speed, if not separated prior conveyed a predetermined distance or more that stops the upstream conveyor, while the constant speed and stopping and acceleration or deceleration, the downstream In the control method of the transport device that transports the conveyed material at a constant interval, when the upstream conveyor accelerates again in the middle of deceleration until stopping from a constant speed and returns to the constant speed, This accelerates again
A method for controlling a transport device, comprising: maintaining a speed in the middle of deceleration up to a stop for a predetermined period of time, and then accelerating again. 【請求項２】 上流側のコンベヤは、複数並列に設けら
れ、 下流側のコンベヤは、合流コンベヤで、 これらいずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の
搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行
する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合
にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させる こと
を特徴とする請求項１記載の搬送装置の制御方法。 2. A plurality of conveyors on the upstream side are provided in parallel.
The downstream conveyor is a merging conveyor, and the downstream conveyor conveyed on either of these upstream conveyors
Prior to being conveyed on the downstream conveyor where it is merged with the conveyed material
When the distance from the conveyed object is not more than a predetermined distance
Stopping all of the upstream conveyor These are
The control method for a transfer device according to claim 1, wherein: