JP3057825B2 - Four-wheel steering system - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ハンドル操作時に後輪
舵角を電動モータにより制御する四輪操舵装置、特に、
後輪舵角の中立点初期設定技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a four-wheel steering system for controlling a steering angle of a rear wheel by an electric motor when operating a steering wheel.
The present invention relates to a neutral point initial setting technique for a rear wheel steering angle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、電動モータをアクチュエータとす
るステアリング機構を後輪に有する四輪操舵装置として
は、例えば、特開昭６１−４６７６６号公報に記載のも
の、即ち、電動モータのモータ軸側に設けられて、軸の
回転角により後輪舵角を検出する後輪舵角検出センサが
知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a four-wheel steering apparatus having a steering mechanism using an electric motor as an actuator at a rear wheel, for example, a four-wheel steering apparatus described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 61-46766, that is, And a rear wheel steering angle detection sensor that detects a rear wheel steering angle based on a rotation angle of a shaft is known.

【０００３】このような電動モータをアクチュエータと
するモータステアリング機構では、イグニッションスイ
ッチをＯＦＦからＯＮにした時点で中立ズレ量を持つ
時、まず、制御基準となる中立点の初期設定を行ない、
中立点の初期設定が終了してから後輪舵角制御を開始す
るようにしている。なぜなら、後輪舵角制御は中立点か
らの相対モータ回転角により制御されるし、センタリン
グスプリングが内蔵された油圧シリンダのように自動中
立復帰機能を持たないことによる。In such a motor steering mechanism using an electric motor as an actuator, when the ignition switch is turned from OFF to ON and has a neutral deviation amount, first, a neutral point serving as a control reference is initialized.
The rear wheel steering angle control is started after the initial setting of the neutral point is completed. This is because the rear wheel steering angle control is controlled by the relative motor rotation angle from the neutral point and does not have an automatic neutral return function unlike a hydraulic cylinder with a built-in centering spring.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】一般に、四輪操舵装置
に於いて、上述した自動中立復帰機能を持たせようとす
ると、例えば、実開平１−１４６０１に示すようなポテ
ンショメータ式センサ、即ち、モータステアリング機構
のラックストロークにより後輪舵角を検出するサブセン
サを用い、センサ信号に基づいて中立ズレ量を検出する
と共にズレた位置から中立許容領域まで動かす指令を電
動モータに出力することで中立点初期設定を行なう事が
考えられるが、このような場合、舵角検出精度が低いた
め、滑らかに後輪舵角の中立復帰制御を行なえないばか
りでなく、中立点の初期設定精度が低いという問題があ
った。Generally, in a four-wheel steering system, if it is intended to provide the above-mentioned automatic neutral return function, for example, a potentiometer type sensor as shown in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 1-14601, ie, a motor, Using a sub-sensor that detects the rear wheel steering angle based on the rack stroke of the steering mechanism, detects the neutral deviation amount based on the sensor signal, and outputs a command to move the deviation position from the deviation position to the neutral allowable range to the electric motor, so that the neutral point is initialized. It is conceivable to perform setting, but in such a case, since the steering angle detection accuracy is low, not only cannot the neutral return control of the rear wheel steering angle be smoothly performed, but also the initial setting accuracy of the neutral point is low. there were.

【０００５】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、ハンドル操作時に後輪舵角を電動モータ
により制御する四輪操舵装置において、後輪舵角が中立
ズレ量を持つ時、中立復帰制御を滑らかに行なうと共に
後輪舵角中立点の初期設定精度を高めることを課題とす
る。The present invention has been made in view of the above-mentioned problem. In a four-wheel steering system in which a rear wheel steering angle is controlled by an electric motor when operating a steering wheel, the rear wheel steering angle has a neutral deviation amount. It is an object of the present invention to smoothly perform the neutral return control and to enhance the initial setting accuracy of the rear wheel steering angle neutral point.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の四輪操舵装置では、イグニッションＯＮ時の後
輪舵角の中立ズレ量をサブセンサにより検出し、その中
立ズレ量を制御用のメインセンサを用いて中立点に復帰
させる手段とした。In order to solve the above-mentioned problems, in the four-wheel steering system of the present invention, the neutral deviation amount of the rear wheel steering angle when the ignition is turned on is detected by a sub sensor, and the neutral deviation amount is controlled. Means for returning to the neutral point using the main sensor.

【０００７】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、電動モータａをアクチュエータとし、ハンドル操作
時に後輪舵角を制御するべく設けられたモータステアリ
ング機構ｂと、前記電動モータａのモータ軸側に設けら
れ、軸回転角により後輪舵角を検出するメインセンサｃ
と、前記モータステアリング機構ｂのラック軸側に設け
られ、ラックストロークにより後輪舵角を検出するサブ
センサｄと、中立点初期設定時、後輪舵角の中立ズレ量
を前記サブセンサｄからの検出信号に基づいて検出する
中立ズレ量検出手段ｅと、前記中立ズレ量検出手段ｅに
より中立ズレ量が検出された時、前記メインセンサｃか
らの検出信号に基づいて真の中立点に復帰させる指令を
前記電動モータａに出力する中立点復帰手段ｆとを備え
ていることを特徴とする。That is, as shown in the claim correspondence diagram of FIG. 1, a motor steering mechanism b provided with an electric motor a as an actuator for controlling a rear wheel steering angle when operating a steering wheel, and a motor shaft of the electric motor a Sensor c that is provided on the side and detects the rear wheel steering angle based on the shaft rotation angle
A sub-sensor d provided on the rack shaft side of the motor steering mechanism b and detecting a rear wheel steering angle based on a rack stroke; and detecting a neutral deviation amount of the rear wheel steering angle from the sub-sensor d when a neutral point is initially set. A neutral shift amount detecting means e for detecting based on the signal, and a command for returning to a true neutral point based on a detection signal from the main sensor c when the neutral shift amount is detected by the neutral shift amount detecting means e. And a neutral point return means f that outputs the electric current to the electric motor a.

【０００８】[0008]

【作用】後輪舵角が中立ズレ量を持つ時の中立点初期設
定時には、まず、中立ズレ量検出手段ｅにおいて、後輪
舵角の中立ズレ量が絶対角検出タイプのサブセンサｄか
らの検出信号に基づいて検出され、中立点復帰手段ｆに
おいて、相対角検出タイプのメインセンサｃからの検出
信号に基づいて真の中立点に復帰させる指令が電動モー
タａに出力される。When the neutral point is initially set when the rear wheel steering angle has the neutral deviation amount, first, the neutral deviation amount detecting means e detects the neutral deviation amount of the rear wheel steering angle from the absolute angle detection type sub sensor d. The neutral point return means f outputs a command to the electric motor a to return to the true neutral point based on the detection signal from the relative angle detection type main sensor c.

【０００９】ここで、メインセンサｃは、電動モータａ
のモータ軸側に設けられ、軸回転角により後輪舵角を検
出する相対角検出タイプのセンサであり、サブセンサｄ
は、モータステアリング機構ｂのラック軸側に設けら
れ、ラックストロークにより後輪舵角を検出する絶対角
検出タイプのセンサである。Here, the main sensor c is an electric motor a
Is a relative angle detection type sensor that is provided on the motor shaft side and detects the rear wheel steering angle based on the shaft rotation angle.
Is an absolute angle detection type sensor that is provided on the rack shaft side of the motor steering mechanism b and detects the rear wheel steering angle based on the rack stroke.

【００１０】従って、サブセンサｄは中立ズレ量の検出
のためにのみ用い、中立復帰制御は、サブセンサｄより
舵角検出分解能の高いメインセンサｃからの検出信号を
用いて行なうことにより、サブセンサｄからの検出信号
を用いて中立復帰制御を行なう場合に比べて、中立復帰
制御が滑らかに行なわれると共に後輪舵角中立点の初期
設定精度が高められることになる。Therefore, the sub-sensor d is used only for detecting the amount of neutral deviation, and the neutral return control is performed by using a detection signal from the main sensor c having a higher steering angle detection resolution than the sub-sensor d. As compared with the case where the neutral return control is performed using the detection signal of the above, the neutral return control is smoothly performed, and the initial setting accuracy of the rear wheel steering angle neutral point is improved.

【００１１】[0011]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１２】構成を説明する。The configuration will be described.

【００１３】図２は本発明実施例の四輪操舵装置が適用
された車両を示す全体システム図である。FIG. 2 is an overall system diagram showing a vehicle to which the four-wheel steering device according to the embodiment of the present invention is applied.

【００１４】実施例の四輪操舵装置が適用された車両の
前輪１，２の操舵は、図２に示すように、ステアリング
ハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４によって
行なわれる。これは、例えば、ステアリングギア、ピッ
トマンアーム、リレーロッド、サイドロッド５，６、ナ
ックルアーム７，８等で構成される。The front wheels 1 and 2 of the vehicle to which the four-wheel steering device of the embodiment is applied are steered by a steering handle 3 and a mechanical link type steering mechanism 4 as shown in FIG. This includes, for example, a steering gear, a pitman arm, a relay rod, side rods 5, 6, knuckle arms 7, 8, and the like.

【００１５】そして、後輪９，１０の転舵は、電動式ス
テアリング装置１１（モータステアリング機構に相当）
によって行なわれる。この後輪９，１０間は、ラックシ
ャフト１２、サイドロッド１３，１４、ナックルアーム
１５，１６により連結され、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７には、減速機構１８とモータ１９（電
動モータに相当）とフェイルセーフソレノイド２０が設
けられ、このモータ１９とフェイルセーフソレノイド２
０は、車速センサ２１，前輪舵角センサ２２，ストロー
クセンサ２３（サブセンサに相当），エンコーダ２４
（メインセンサに相当）等からの信号を入力するコント
ローラ２６により駆動制御される。なお、エンコーダ２
４（メインセンサ）は、ストロークセンサ２３（サブセ
ンサ）よりも舵角検出分解能が高い。（減速機構１８を
使っているため。）図３は電動式ステアリング装置１１
の具体的構成を示す断面図で、ラック１２が内挿された
ラックチューブ１７はブラケットを介して車体に固定さ
れている。そして、ラック１２の両端部には、ボールジ
ョイント３０，３１を介してサイドロッド１３，１４が
連結されている。減速機構１８は、モータ１９のモータ
軸に連結されたモータピニオン３２と、該モータピニオ
ン３２に噛合するリングギア３３と、該リングギア３３
に固定されると共にラックギア１２ａに噛み合うラック
ピニオン３５とによって構成されている。従って、モー
タ１９が回転すると、モータピニオン３２→リングギア
３３→ラックピニオン３５へと回転が伝達され、回転す
るラックピニオン３５とラックギア１２ａとの噛み合い
によりラックシャフト１２が軸方向へ移動して後輪９，
１０の転舵が行なわれる。この後輪９，１０の転舵量
は、ラックシャフト１２の移動量、即ち、モータ１９の
回転量に比例する。The rear wheels 9 and 10 are steered by an electric steering device 11 (corresponding to a motor steering mechanism).
Done by The rear wheels 9 and 10 are connected by a rack shaft 12, side rods 13 and 14, and knuckle arms 15 and 16, and a rack tube 17 in which the rack 12 is inserted has a reduction mechanism 18 and a motor 19 (electric motor). ) And a fail-safe solenoid 20. The motor 19 and the fail-safe solenoid 2
0 denotes a vehicle speed sensor 21, a front wheel steering angle sensor 22, a stroke sensor 23 (corresponding to a sub sensor), and an encoder 24.
(Corresponding to a main sensor) and the like. In addition, the encoder 2
4 (main sensor) has a higher steering angle detection resolution than the stroke sensor 23 (sub sensor). (Because the reduction mechanism 18 is used.) FIG. 3 shows the electric steering device 11.
FIG. 2 is a cross-sectional view showing a specific configuration of the first embodiment. A rack tube 17 in which a rack 12 is inserted is fixed to a vehicle body via a bracket. Side rods 13 and 14 are connected to both ends of the rack 12 via ball joints 30 and 31. The reduction mechanism 18 includes a motor pinion 32 connected to a motor shaft of the motor 19, a ring gear 33 meshing with the motor pinion 32,
And a rack and pinion 35 which meshes with the rack gear 12a. Therefore, when the motor 19 rotates, the rotation is transmitted to the motor pinion 32 → the ring gear 33 → the rack pinion 35, and the rack shaft 12 moves in the axial direction due to the engagement between the rotating rack pinion 35 and the rack gear 12a, so that the rear wheel is rotated. 9,
Ten turnings are performed. The amount of steering of the rear wheels 9, 10 is proportional to the amount of movement of the rack shaft 12, that is, the amount of rotation of the motor 19.

【００１６】前記ラックピニオン３５には、その回転角
度を検出するエンコーダ２４のセンサー軸２４ａがカプ
ラ３６を介して連結されている。A sensor shaft 24a of the encoder 24 for detecting the rotation angle is connected to the rack pinion 35 via a coupler 36.

【００１７】前記フェイルセーフソレノイド２０には、
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。The fail-safe solenoid 20 includes:
The lock pin 20a is provided so as to be able to advance and retreat, and when the electronic control system or the like fails, the lock shaft 20a is fitted into a lock groove 12b formed in the rack shaft 12 so that the rack shaft 12 and the rear wheels 9, 10 can be moved. It is fixed at a position to maintain the neutral steering angle position.

【００１８】作用を説明する。The operation will be described.

【００１９】図４はイグニッションをＯＦＦからＯＮに
した時にコントローラ２６により行なわれる中立点初期
設定の処理作動の流れを示すフローチャートで、以下、
各ステップについて説明する。FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the neutral point initial setting processing operation performed by the controller 26 when the ignition is turned from OFF to ON.
Each step will be described.

【００２０】ステップ４０では、リア舵角（メインセン
サ）情報としてのメインセンサ入力電圧ＶN とセンサフ
ラグＦの読み込みが行なわれる。このメインセンサ入力
電圧ＶN は、エンコーダ２４により検出される回転角度
が１回転以上に及ぶことで、第１センサ入力信号ＶSEN1
と第２センサ入力信号ＶSEN2とを所定の角度領域で使い
分けると共に、信号切換え領域では補間法等を用いて演
算により求められる。In step 40, a main sensor input voltage VN and a sensor flag F as rear steering angle (main sensor) information are read. When the rotation angle detected by the encoder 24 reaches one rotation or more, the main sensor input voltage VN becomes the first sensor input signal V SEN1.
And the second sensor input signal VSEN2 are selectively used in a predetermined angle region, and in the signal switching region, are obtained by calculation using an interpolation method or the like.

【００２１】また、センサフラグＦは、Ｆ＝１が第１セ
ンサを示し、Ｆ＝０が第２センサを示す。In the sensor flag F, F = 1 indicates the first sensor, and F = 0 indicates the second sensor.

【００２２】ステップ４１では、センサフラグＦとメイ
ンセンサ入力電圧ＶNとの初期設定が行なわれる。つま
り、Ｆ→Ｆ0 ，ＶN →Ｖ0 とされる。In step 41, an initial setting of the sensor flag F and the main sensor input voltage VN is performed. That is, F → F0 and VN → V0.

【００２３】ステップ４２では、リア舵角（サブセン
サ）情報としてのサブセンサ入力電圧Ｖサブの読み込み
が行なわれる。このサブセンサ入力電圧Ｖサブは、スト
ロークセンサ２３からのそのままの入力電圧の値であ
る。In step 42, a sub sensor input voltage V sub is read as rear steering angle (sub sensor) information. The sub sensor input voltage Vsub is the value of the input voltage from the stroke sensor 23 as it is.

【００２４】ステップ４３では、リア舵角中立ズレ量Δ
ＲＡＳがサブセンサ入力電圧Ｖサブを用いて演算される
（中立ズレ量検出手段に相当）。つまり、真の中立点に
ある時のストロークセンサ２３からの入力電圧とサブセ
ンサ入力電圧Ｖサブとの差に基づいてリア舵角中立ズレ
量ΔＲＡＳが演算されることになる。また、同時にリア
舵角中立ズレ量ΔＲＡＳに基づいてモータ角中立ズレ量
ΔθM が演算される。In step 43, the rear steering angle neutral deviation amount Δ
RAS is calculated using the sub-sensor input voltage Vsub (corresponding to a neutral deviation amount detecting means). That is, the rear steering angle neutral deviation amount ΔRAS is calculated based on the difference between the input voltage from the stroke sensor 23 at the true neutral point and the sub sensor input voltage Vsub. At the same time, the motor angle neutral deviation amount ΔθM is calculated based on the rear steering angle neutral deviation amount ΔRAS.

【００２５】ステップ４４では、モータ角中立ズレ量Δ
θM とセンサフラグＦとメインセンサ入力電圧ＶN とに
基づいてメインセンサでの中立位置入力電圧ＶC 及び概
算のセンサ切換回数Ｒ2 が演算される。In step 44, the motor angle neutral deviation amount Δ
Based on .theta.M, the sensor flag F, and the main sensor input voltage VN, the neutral position input voltage VC of the main sensor and the approximate sensor switching frequency R2 are calculated.

【００２６】ステップ４５では、メインセンサ入力電圧
ＶN とセンサフラグＦと中立位置入力電圧ＶC とセンサ
切換回数Ｒ2 に基づいて、中立位置に対する現在舵角の
モータ角偏差θN1が演算される。In step 45, the motor angle deviation θN1 of the current steering angle with respect to the neutral position is calculated based on the main sensor input voltage VN, the sensor flag F, the neutral position input voltage VC, and the number of times of sensor switching R2.

【００２７】ステップ４６では、モータ角偏差θN1の絶
対値がイグニッションＯＮ時の中立に対するモータ角ズ
レ許容値θo 未満であるかどうかが判断される。In step 46, it is determined whether or not the absolute value of the motor angle deviation θN1 is less than the motor angle deviation allowable value θo with respect to the neutral state when the ignition is ON.

【００２８】そして、｜θN1｜＜θo の時には中立復帰
制御を要しないことで、ステップ４７において、後輪舵
角制御のメインルーチンへ進む。｜θN1｜≧θo の時に
はステップ４８以降の中立復帰制御へ進む。When | θN1 | <θo, the neutral return control is not required, and the routine proceeds to the main routine of the rear wheel steering angle control in step 47. When | θN1 | ≧ θo, the flow proceeds to the neutral return control after step 48.

【００２９】ステップ４８では、信号読み込み周期であ
る１msec毎かどうか判断される。In step 48, it is determined whether every 1 msec, which is the signal reading period, is present.

【００３０】ステップ４９では、上記ステップ４０と同
様に、リア舵角（メインセンサ）情報が読み込まれる。In step 49, as in step 40, the rear steering angle (main sensor) information is read.

【００３１】ステップ５０では、中立復帰制御周期であ
る５msec毎かどうか判断される。In step 50, it is determined whether or not every 5 msec, which is the neutral return control cycle.

【００３２】ステップ５１では、メインセンサ入力電圧
ＶN と中立位置入力電圧ＶC とセンサ切換回数Ｒに基づ
いて、５msec毎の中立位置に対するモータ回転角θN が
算出される。In step 51, the motor rotation angle θN with respect to the neutral position every 5 msec is calculated based on the main sensor input voltage VN, the neutral position input voltage VC, and the number of sensor switching times R.

【００３３】ステップ５２では、中立復帰のための仮目
標値θi が算出される。ここで、仮目標値θi の初期値
は上記ステップ４５で求められたモータ角偏差θN1とさ
れる。そして、前回算出された仮目標値θi に、例え
ば、1.5deg等の値を中立復帰方向に応じて加算または減
算することで５msec毎の仮目標値θi が算出されること
になる。In step 52, a provisional target value θi for returning to neutral is calculated. Here, the initial value of the tentative target value θi is the motor angle deviation θN1 obtained in step 45. Then, a value such as 1.5 deg, for example, is added to or subtracted from the previously calculated tentative target value θi in accordance with the neutral return direction, so that the tentative target value θi every 5 msec is calculated.

【００３４】ステップ５３では、仮目標値θi がθi ＝
０の状態がｔ１msec以上続いたかどうかが判断される。
このステップ５３でＹＥＳと判断された場合には、ステ
ップ４７へ進み、後輪舵角制御が開始される。In step 53, the provisional target value θi is set to θi =
It is determined whether the state of 0 has continued for t1 msec or more.
If YES is determined in the step 53, the process proceeds to a step 47, where the rear wheel steering angle control is started.

【００３５】ステップ５３でＮＯと判断された場合に
は、ステップ５４へ進み、前記ステップ５２で算出され
た仮目標値θi が得られる駆動指令が電動モータ１９に
対して出力される。If the determination in step 53 is NO, the process proceeds to step 54, where a drive command for obtaining the tentative target value θi calculated in step 52 is output to the electric motor 19.

【００３６】尚、後輪舵角の通常制御としては、例え
ば、下記に示すモータ制御式によりモータ制御が行なわ
れる。As the normal control of the rear wheel steering angle, for example, motor control is performed by the following motor control formula.

【００３７】ＩM ＝Ｌ・θε−ｍ・ d(θM)＋Ｋｐ ＩM ：モータ電流 Ｌ：比例定数 θε：目標値と追従
値との偏差 ｍ：ダンピング定数 d(θM)：モータ回転
角速度 Ｋｐ：フリクション補正定数 図５はイグニッションＯＦＦ→ＯＮ時における中立復帰
制御作動の概略の流れを示すフローチャートで、このフ
ローチャートに基づいてズレ量が異なる場合の作動につ
いて説明する。IM = L ・ θε−md ・ (θM) + Kp IM: Motor current L: Proportional constant θε: Deviation between target value and follow-up value m: Damping constant d (θM): Motor rotational angular velocity Kp: Friction correction 5. Constant FIG. 5 is a flowchart showing a schematic flow of the neutral return control operation when the ignition is turned from OFF to ON. The operation when the deviation amount is different will be described based on this flowchart.

【００３８】図５のステップ６０ではサブセンサにより
中立からのズレ量が算出され、ステップ６１ではズレ量
が一定値より小さいかどうかが判断され、ステップ６３
ではメインセンサにより中立にゆっくり戻され、ステッ
プ６２では通常制御が行なわれる。そして、図４のフロ
ーチャートとの対応関係は、ステップ４０〜ステップ４
５がステップ６０に対応し、ステップ４６がステップ６
１に対応し、ステップ４７がステップ６２に対応し、ス
テップ４８〜ステップ５４がステップ６３に対応する。In step 60 of FIG. 5, the amount of deviation from neutral is calculated by the sub sensor. In step 61, it is determined whether the amount of deviation is smaller than a predetermined value.
Then, the main sensor slowly returns to neutral, and in step 62, normal control is performed. The correspondence with the flowchart of FIG.
5 corresponds to step 60, and step 46 corresponds to step 6
Step 47 corresponds to Step 62, and Steps 48 to 54 correspond to Step 63.

【００３９】（イ）中立ズレ量が一定値より小さい時 中立ズレ量が一定値より小さい時には、ステップ６０→
ステップ６１→ステップ６２へと進む流れとなる。(A) When the neutral deviation amount is smaller than a predetermined value When the neutral deviation amount is smaller than a predetermined value, the process proceeds to step 60.
The flow proceeds from step 61 to step 62.

【００４０】即ち、イグニッションＯＦＦ→ＯＮ時にお
いてはじめからモータ角偏差θN1の絶対値がモータ角ズ
レ許容値θo 未満である場合には、電動モータ１９を回
転させての中立点修正を行なうことなく、直ちに、後輪
舵角通常制御が開始される。That is, if the absolute value of the motor angle deviation θN1 is less than the motor angle deviation allowable value θo from the beginning when the ignition is switched from OFF to ON, the neutral point is not corrected by rotating the electric motor 19, Immediately, the rear wheel steering angle normal control is started.

【００４１】（ロ）中立ズレ量が一定値以上の時 中立ズレ量が一定値以上の時には、ステップ６０→ステ
ップ６１→ステップ６３→ステップ６２へと進む流れと
なる。(B) When the neutral shift amount is equal to or more than a certain value When the neutral shift amount is equal to or more than a certain value, the flow proceeds to step 60 → step 61 → step 63 → step 62.

【００４２】即ち、イグニッションＯＦＦ→ＯＮ時にお
いてはサブセンサであるストロークセンサ２３からの検
出信号に基づいて検出されたモータ角偏差θN1の絶対値
がモータ角ズレ許容値θo 以上であると判断された場合
には、メインセンサであるエンコーダ２４からの出力に
基づいて仮目標値θi が５msec毎に少しずつ中立点へ向
かうようにステップ状に設定され、この仮目標値θi が
得られるように電動モータ１９を回転させて、滑らかに
しかもゆっくりと中立点修正が行なわれることになる。That is, when the ignition is changed from OFF to ON, it is determined that the absolute value of the motor angle deviation θN1 detected based on the detection signal from the stroke sensor 23 as the sub sensor is equal to or larger than the motor angle deviation allowable value θo. The tentative target value θi is set stepwise so as to gradually go to the neutral point every 5 msec based on the output from the encoder 24 which is the main sensor, and the electric motor 19 is set so that the tentative target value θi is obtained. Is rotated, and the neutral point is corrected smoothly and slowly.

【００４３】効果を説明する。The effect will be described.

【００４４】（１）ハンドル操作時に後輪舵角を電動モ
ータ１９により制御する四輪操舵装置において、イグニ
ッションＯＮ時の後輪舵角の中立ズレ量をストロークセ
ンサ２３により検出し、その中立ズレ量を制御用のエン
コーダ２４を用いて中立点に復帰させる装置とした為、
後輪舵角が中立ズレ量を持つ時、中立復帰制御を滑らか
に行なうと共に後輪舵角中立点の初期設定精度を高める
ことができる。(1) In a four-wheel steering system in which the rear wheel steering angle is controlled by the electric motor 19 when the steering wheel is operated, the neutral deviation amount of the rear wheel steering angle when the ignition is turned on is detected by the stroke sensor 23, and the neutral deviation amount is detected. Is returned to the neutral point by using the control encoder 24,
When the rear wheel steering angle has a neutral deviation amount, the neutral return control can be performed smoothly, and the initial setting accuracy of the rear wheel steering angle neutral point can be increased.

【００４５】（２）中立復帰制御を行なう時、モータ回
転角の仮目標値θi を中立点に向って少しずつ変更する
ようにした為、走行中に中立復帰制御が行なわれようと
車両挙動の急変を招くことなく、しかも、オーバシュー
トのない高精度の中立点初期設定を行なうことができ
る。(2) When performing the neutral return control, the provisional target value θi of the motor rotation angle is changed little by little toward the neutral point. It is possible to perform a high-precision neutral point initial setting without causing an abrupt change and without overshooting.

【００４６】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。Although the embodiment has been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to the embodiment, and any changes or additions without departing from the spirit of the invention are included in the invention. It is.

【００４７】実施例装置では、中立点復帰制御を行なう
時にモータ回転角の仮目標値を中立点に向って少しずつ
変更し、電動モータを滑らかさが得られる程度のきめ細
かなステップ状に回転させて行なう例を示したが、サブ
センサにより中立ズレ量が検出された場合に、その中立
ズレ量の分を目標値とし、電動モータの回転速度に一定
に規制を加えて滑らかに中立復帰させるような制御とし
ても良い。In the embodiment, when performing the neutral point return control, the tentative target value of the motor rotation angle is changed little by little toward the neutral point, and the electric motor is rotated in fine steps so as to obtain smoothness. However, when the neutral deviation is detected by the sub sensor, the neutral deviation is used as a target value, and the rotation speed of the electric motor is regulated to a constant value to smoothly return to the neutral state. It is good also as control.

【００４８】[0048]

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、ハンドル操作時に後輪舵角を電動モータにより制御
する四輪操舵装置において、イグニッションＯＮ時の後
輪舵角の中立ズレ量をサブセンサにより検出し、その中
立ズレ量を制御用のメインセンサを用いて中立点に復帰
させる手段とした為、後輪舵角が中立ズレ量を持つ時、
中立復帰制御を滑らかに行なうと共に後輪舵角中立点の
初期設定精度を高めることができるという効果が得られ
る。As described above, according to the present invention, in the four-wheel steering system in which the rear wheel steering angle is controlled by the electric motor when the steering wheel is operated, the neutral deviation amount of the rear wheel steering angle when the ignition is turned on is determined. When the rear wheel steering angle has a neutral deviation amount, it is detected by the sub sensor and the neutral deviation amount is returned to the neutral point using the main sensor for control.
The effect of smoothly performing the neutral return control and improving the initial setting accuracy of the rear wheel steering angle neutral point can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の四輪操舵装置を示すクレーム対応図で
ある。FIG. 1 is a view corresponding to a claim showing a four-wheel steering device of the present invention.

【図２】実施例の四輪操舵装置が適用された車両を示す
全体システム図である。FIG. 2 is an overall system diagram showing a vehicle to which the four-wheel steering device of the embodiment is applied.

【図３】実施例装置の電動式ステアリング装置の具体的
構成を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a specific configuration of an electric steering device of the embodiment device.

【図４】イグニッションをＯＦＦからＯＮにした時にコ
ントローラにより行なわれる中立復帰制御作動の流れを
示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a flow of a neutral return control operation performed by a controller when the ignition is turned on from OFF.

【図５】イグニッションをＯＦＦからＯＮにした時の中
立復帰制御作動の概略の流れを示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing a schematic flow of a neutral return control operation when the ignition is turned on from OFF.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

ａ 電動モータ ｂ モータステアリング機構 ｃ メインセンサ ｄ サブセンサ ｅ 中立ズレ量検出手段 ｆ 中立点復帰手段 a Electric motor b Motor steering mechanism c Main sensor d Sub sensor e Neutral deviation detecting means f Neutral point returning means

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 電動モータをアクチュエータとし、ハン
ドル操作時に後輪舵角を制御するべく設けられたモータ
ステアリング機構と、 前記電動モータのモータ軸側に設けられ、軸回転角によ
り後輪舵角を検出するメインセンサと、 前記モータステアリング機構のラック軸側に設けられ、
ラックストロークにより後輪舵角を検出するサブセンサ
と、 中立点初期設定時、後輪舵角の中立ズレ量を前記サブセ
ンサからの検出信号に基づいて検出する中立ズレ量検出
手段と、 前記中立ズレ量検出手段により中立ズレ量が検出された
時、前記メインセンサからの検出信号に基づいて真の中
立点に復帰させる指令を前記電動モータに出力する中立
点復帰手段と、 を備えていることを特徴とする四輪操舵装置。A motor steering mechanism provided with an electric motor as an actuator for controlling a rear wheel steering angle when operating a steering wheel; a motor steering mechanism provided on a motor shaft side of the electric motor, the rear wheel steering angle being determined by a shaft rotation angle. A main sensor for detecting, provided on a rack shaft side of the motor steering mechanism,
A sub-sensor for detecting a rear wheel steering angle based on a rack stroke, a neutral deviation amount detecting means for detecting a neutral deviation amount of a rear wheel steering angle based on a detection signal from the sub-sensor at a neutral point initial setting, and the neutral deviation amount And a neutral point return unit that outputs to the electric motor a command to return to a true neutral point based on a detection signal from the main sensor when the neutral deviation amount is detected by the detection unit. Four-wheel steering device.